JP2023108646A - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両がその前方の物体に衝突する可能性があるときに自車両を自車線内で走行させつつ自車両が物体の横を通過するように自車両を強制的に操舵する操舵回避制御を実行する場合において、自車両が自車線から逸脱してしまうことを防止することができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、自車両１００が自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、自車両を自車線の中央に向かわせる方向に操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定する。
【選択図】 図１５

Description

本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムに関する。

自車両の前方に物体が存在し、その物体に自車両が衝突する可能性があると判定したときに自車両を強制的に操舵して隣の車線に車線変更させることにより、自車両と物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の車両運転支援装置は、自車両が物体に衝突する可能性があると判定して自車両を隣の車線に車線変更させるとき、自車両と物体との間の距離及び物体に対する自車両の相対速度に基づいて自車両が物体に衝突しない経路を設定し、その経路に沿って自車両を走行させるようになっている。

特開平７－１６０９９５号公報

自車両がその前方の物体に衝突する可能性があるときに自車両を隣の車線に車線変更させることができない状況もあり得る。この場合、自車両を自車線（自車両が走行している車線）内で走行させつつ自車両が物体の横を通過するように自車両を強制的に操舵することにより自車両と物体との衝突を回避するという手段をとることも可能であるが、そのときに、上述した従来の車両運転支援装置のように、自車両と物体との間の距離及び物体に対する自車両の相対速度のみに基づいて自車両を走行させると、自車両が自車線から逸脱して隣の車線に入り込んでしまい、好ましくない。

そこで、本発明の目的は、自車両がその前方の物体に衝突する可能性があるときに自車両を自車線内で走行させつつ自車両が物体の横を通過するように自車両を強制的に操舵する操舵回避制御を実行する場合において、自車両が自車線から逸脱してしまうことを防止することができる車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムを提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する制御装置を備えている。前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御である。

そして、前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するように構成されている。

本発明によれば、操舵回避制御の実行中、自車両が自車線の左端又は右端に近くなると、自車両が自車線から逸脱する可能性があると判定され、操舵角制御パターンで規定されている操舵角（規定操舵角）を自車両を自車線の中央に向かわせる方向に変更した値が目標操舵角として設定される。このため、操舵回避制御を実行する場合において、自車両が自車線から逸脱してしまうことを防止することができる。又、本発明によれば、自車両が自車線から逸脱する可能性があると判定され、規定操舵角を変更した値が目標操舵角に設定されて操舵回避制御が実行されるとき、減速度制御パターンで規定されている減速度（規定減速度）を増大した値が目標減速度として設定される。その結果、自車両がより大きく減速される。このため、自車両が自車線の左端又は右端に近くなり、規定操舵角を変更した値が目標操舵角として設定されて操舵回避制御が実行されたときに、自車両が大きく操舵されることになっても、自車両がより大きく減速されるので、自車両をより確実に自車線内で走行させることができる。

尚、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定していない間は、前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を前記目標減速度として設定するように構成されてもよい。

操舵回避制御の実行中、自車両が自車線から逸脱する可能性がない場合、規定操舵角（操舵角制御パターンで規定されている操舵角）をそのまま目標操舵角に設定し、又、規定減速度（減速度制御パターンで規定されている減速度）をそのまま目標減速度に設定しても、自車両を確実に自車線内で走行させることができる。このため、規定操舵角や規定減速度を変更した値を目標操舵角や目標減速度に設定する必要はなく、こうしたときに規定操舵角や規定減速度を変更した値を目標操舵角や目標減速度に設定してしまうと、かえって、自車両の運転者に違和感を与えてしまう等、好ましくない可能性もある。本発明によれば、自車両が自車線から逸脱する可能性がない場合、規定操舵角及び規定減速度がそのまま目標操舵角及び目標減速度として設定される。このため、自車両の運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定していない間において、前記目標走行経路からの前記自車両の偏移量が所定偏移量以上である場合、前記偏移量が小さくなるように前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を変更した値を前記目標減速度として設定するように構成されてもよい。

規定操舵角（操舵角制御パターンで規定されている操舵角）を目標操舵角として設定し且つ規定減速度（減速度制御パターンで規定されている減速度）を目標減速度として設定して操舵回避制御を実行しても、自車両が目標走行経路から偏移して（ずれて）走行してしまう可能性がある。本発明によれば、操舵回避制御の実行中、目標走行経路からの自車両の偏移量が所定偏移量以上になると、偏移量が小さくなるように規定操舵角及び規定減速度を補正した値がそれぞれ目標操舵角及び目標減速度として設定される。このため、操舵回避制御の実行中、自車両を目標走行経路に沿って走行させることができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定しておらず且つ前記偏移量が前記所定偏移量よりも小さい間は、前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を前記目標減速度として設定するように構成されてもよい。

操舵回避制御の実行中、自車両が自車線から逸脱する可能性がなく且つ目標走行経路からの自車両の偏移量が小さい場合、規定操舵角（操舵角制御パターンで規定されている操舵角）をそのまま目標操舵角に設定し、又、規定減速度（減速度制御パターンで規定されている減速度）をそのまま目標減速度に設定しても、自車両を確実に自車線内で目標走行経路に沿って走行させることができる。このため、規定操舵角や規定減速度を変更した値を目標操舵角や目標減速度に設定する必要はなく、こうしたときに規定操舵角や規定減速度を変更した値を目標操舵角や目標減速度に設定してしまうと、かえって、自車両の運転者に違和感を与えてしまう等、好ましくない可能性もある。本発明によれば、自車両が自車線から逸脱する可能性がなく且つ目標走行経路からの自車両の偏移量が小さい場合、規定操舵角及び規定減速度がそのまま目標操舵角及び目標減速度として設定される。このため、自車両の運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。

又、本発明に係る車両運転支援方法は、自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する方法である。前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御である。

そして、本発明に係る車両運転支援方法は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するステップを含んでいる。

本発明に係る車両運転支援方法によれば、自車両が自車線の左端又は右端に近くなり、規定操舵角を変更した値が目標操舵角として設定されて操舵回避制御が実行されたときに、自車両が大きく操舵されることになっても、自車両がより大きく減速されるので、自車両をより確実に自車線内で走行させることができる。

本発明に係る車両運転支援プログラムは、自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行するプログラムである。前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御である。

そして、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するように構成されている。

本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、自車両が自車線の左端又は右端に近くなり、規定操舵角を変更した値が目標操舵角として設定されて操舵回避制御が実行されたときに、自車両が大きく操舵されることになっても、自車両がより大きく減速されるので、自車両をより確実に自車線内で走行させることができる。

更に、本発明に係るもう１つの車両運転支援装置は、自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する制御装置を備えている。そして、前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が現在走行している自車線から逸脱する可能性が生じた場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に旋回させるとともに、前記自車両の減速度を増大させるように構成されている。

本発明によれば、操舵回避制御の実行中、自車両が自車線の左端又は右端に近くなると、自車両が自車線から逸脱する可能性が生じ、自車両が自車線の中央に向かわせる方向に旋回されるとともに、自車両の減速度が増大される。このため、操舵回避制御を実行する場合において、自車両が自車線から逸脱してしまうことを防止することができ、又、自車両が大きく操舵されることになっても、自車両がより大きく減速されるので、自車両をより確実に自車線内で走行させることができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。 図２は、自車両とその前方の物体（車両）との間の距離等を示した図である。 図３の（Ａ）は、自車両の予測走行領域を示した図であり、図３の（Ｂ）は、自車両の予測走行領域に物体（車両）が存在している場面を示した図である。 図４の（Ａ）は、自車両がその前方の物体（車両）に近づいて操舵回避制御実行条件が成立した場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、操舵回避制御により設定される目標走行経路を示した図である。 図５の（Ａ）は、操舵回避制御により自車両が目標走行経路に沿って旋回し始めた場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、操舵回避制御により自車両が物体（車両）の横を通過する場面を示した図であり、図５の（Ｃ）は、自車両が物体（車両）の横を通過して操舵回避制御が終了された場面を示した図である。 図６の（Ａ）は、右端距離を示した図であり、図６の（Ｂ）は、左端距離を示した図である。 図７は、操舵回避制御の実行中において、右端距離が所定距離よりも小さくなった場面を示した図である。 図８は、目標走行経路が回避対象車両の右側を通る経路である場合において、操舵角が自車両を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階で右端距離が所定距離以下になったときの目標操舵角の推移を示したタイムチャートを示した図である。 図９は、目標走行経路が回避対象車両の右側を通る経路である場合において、操舵角が自車両を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階で右端距離が所定距離以下になったときの目標操舵角の推移を示したタイムチャートを示した図である。 図１０は、目標走行経路が回避対象車両の左側を通る経路である場合において、操舵角が自車両を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階で左端距離が所定距離以下になったときの目標操舵角の推移を示したタイムチャートを示した図である。 図１１は、目標走行経路が回避対象車両の左側を通る経路である場合において、操舵角が自車両を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階で右端距離が所定距離以下になったときの目標操舵角の推移を示したタイムチャートを示した図である。 図１２は、目標走行経路からの自車両の偏移量を示した図である。 図１３は、操舵回避制御の実行中において、目標経費経路からの自車両の偏移量が所定偏移量以上になった場面を示した図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力（駆動トルク）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。従って、ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより、自車両１００の加速度を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力（制動トルク）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。従って、ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより、自車両１００の減速度を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力（操舵トルク）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。従って、ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより、自車両１００の操舵角を制御することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。要求駆動力は、駆動装置２１に出力が要求されている駆動力である。ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避制御を実行する場合を除き、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。要求制動力は、制動装置２２に出力が要求されている制動力である。ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避制御を実行する場合を除き、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ３７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角ＡＧとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ３８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

＜車両運動量検出装置＞
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。

＜車速検出装置＞
車速検出装置５１は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ１００）を取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角ＡＧ、ドライバー入力トルク及び自車速Ｖ１００に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を演算により取得する。要求操舵力は、操舵装置２３に出力が要求されている操舵力である。ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避制御を実行する場合を除き、要求操舵力が操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向の加速度を検出するセンサである。縦加速度センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。

＜横加速度センサ＞
横加速度センサ５３は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出するセンサである。横加速度センサ５３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。

＜ヨーレートセンサ＞
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサである。ヨーレートセンサ５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。

尚、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４に代えて、これら縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を１つに統合したＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）を使用してもよい。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよいし、ＴｏＦセンサ（Time of Flight sensor）を備えていてもよい。

＜電波センサ＞
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＤ）を取得することができる。

尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。

＜画像センサ＞
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＤ）を取得することができる。

ＥＣＵ９０は、図２に示したように、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在する場合、その前方物体２００を周辺検出情報ＩＤに基づいて検知する。尚、前方物体２００は、車両、自動二輪車、自転車及び人等であり、図２に示した例においては、車両である。

ＥＣＵ９０は、前方物体２００を検知した場合、例えば、周辺検出情報ＩＤに基づいて「その前方物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」及び「前方物体２００に対する自車両１００の速度（相対速度ΔＶ２００）」等を取得することができる。

更に、ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＤに基づいて「自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）を規定する左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ」を認識する。ＥＣＵ９０は、認識した左右の区画線ＬＭ（即ち、左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ）に基づいて自車線ＬＮの範囲を特定することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。

車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、周辺検出情報ＩＤに基づいて自車両１００の進行方向前方の車両等の物体を検知するための処理を行っている。車両運転支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方の物体を検知していない間は、通常走行制御を実行している。

通常走行制御は、要求駆動力がゼロよりも大きい場合、その要求駆動力が駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、要求制動力がゼロよりも大きい場合、その要求制動力が制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御し、要求操舵力がゼロよりも大きい場合、その要求操舵力が操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する制御である。

車両運転支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方に物体を検知すると、その物体（前方物体２００）が予測走行領域Ａ１００内に存在するか否かを周辺検出情報ＩＤに基づいて判定する。

予測走行領域Ａ１００は、図３の（Ａ）に示したように、自車両１００の予測走行経路Ｒ１００を中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する領域である。予測走行経路Ｒ１００は、自車両１００がその時点の操舵角ＡＧを維持したまま走行したときに自車両１００が今後、走行するものと予測される走行経路である。従って、図３の（Ａ）に示した予測走行経路Ｒ１００は、直線であるが、状況によっては、曲線であることもある。

車両運転支援装置１０は、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在しない場合、通常走行制御を継続する。

一方、車両運転支援装置１０は、図３の（Ｂ）に示したように、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在すると判定すると、予測到達時間ＴＴＣを取得する。予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が前方物体２００に到達するまでに要すると予測される時間である。車両運転支援装置１０は、物体距離Ｄ２００を相対速度ΔＶ２００で除算することにより予測到達時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝Ｄ２００／ｄＶ２００）。車両運転支援装置１０は、予測走行領域Ａ１００内に前方物体２００が存在すると判定している間、物体距離Ｄ２００、相対速度ΔＶ２００及び予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行う。

予測到達時間ＴＴＣは、相対速度ΔＶ２００が一定である場合、自車両１００が前方物体２００に近づくほど短くなる。従って、予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が前方物体２００に衝突しない可能性を表す指標値であり、その指標値は、予測到達時間ＴＴＣが短くなり、自車両１００が前方物体２００に衝突しない可能性が小さくなるほど、小さくなる。

車両運転支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが所定の時間（衝突判定時間ＴＴＣth）まで短くなったか否かを判定する。車両運転支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣthよりも長い間は、通常走行制御を継続する。

図４の（Ａ）に示したように、自車両１００の運転者による衝突回避ハンドル操作（自車両１００と前方物体２００との衝突を避けるためにハンドル３５に加える操作）が行われないまま、自車両１００が前方物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣthまで短くなると、車両運転支援装置１０は、そのまま自車両１００を走行させると自車両１００が前方物体２００に衝突する可能性があると判定する。車両運転支援装置１０は、自車両１００が前方物体２００に衝突する可能性があると判定した場合、操舵回避制御実行条件が成立したと判定する。

車両運転支援装置１０は、操舵回避制御実行条件が成立したと判定すると、目標走行経路Ｒtgtを設定する。又、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御実行条件が成立したと判定すると、前方物体２００を回避対象物体２００tgtとして設定する。

目標走行経路Ｒtgtは、自車両１００と回避対象物体２００tgtとの衝突を回避するために自車両１００を走行させる経路であって、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ回避対象物体２００tgtの横を通過することができる経路である。

尚、図４の（Ｂ）に示した目標走行経路Ｒtgtは、回避対象物体２００tgtの右横を通る経路であるが、回避対象物体２００tgtの左横に自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ回避対象物体２００tgtの横を通過することができるスペースが存在する場合、回避対象物体２００tgtの左横を通る経路が目標走行経路Ｒtgtとして取得されることもある。

車両運転支援装置１０は、目標走行経路Ｒtgtを設定すると、目標走行経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させるための自車両１００の操舵角の制御パターン（操舵角制御パターン）を設定するとともに、目標走行経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させている間の自車両１００の減速度の制御パターン（減速度制御パターン）を設定する。

車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、操舵角制御パターンに基づいて自車両１００の操舵角の目標値（目標操舵角ＡＧtgt）を設定する。更に、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、減速度制御パターンに基づいて自車両１００の減速度の目標値（目標減速度Ｇtgt）を設定する。

そして、車両運転支援装置１０は、目標操舵角ＡＧtgtが達成されるように自車両１００の操舵角を制御するとともに、目標減速度Ｇtgtが達成されるように自車両１００の減速度を制御する。

これにより、自車両１００は、まず、図５の（Ａ）に示したように右方向に旋回し始め、その直後、その反対方向（即ち、左方向）に旋回して自車両１００の進行方向が自車線ＬＮに対して平行となり、図５の（Ｂ）に示したように回避対象物体２００tgtの横を通過する。これにより、自車両１００と回避対象物体２００tgtとの衝突が回避される。そして、車両運転支援装置１０は、図５の（Ｃ）に示したように自車両１００が回避対象物体２００tgtの横を通過すると、自車両１００と回避対象物体２００tgtとの衝突の回避が完了したと判定し、操舵回避制御を終了する。

尚、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御実行条件が成立したときに回避対象物体２００tgtの横に自車両１００を通過させるスペースが存在しない等の理由により、自車両１００を自車線ＬＮ内を走行させつつ回避対象物体２００tgtの横を通過させることができる経路を設定することができない場合、目標走行経路Ｒtgtを設定しないように構成されてもよい。車両運転支援装置１０は、目標走行経路Ｒtgtを設定しなかった場合、操舵回避制御を実行しないように構成される。

又、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中にドライバー入力トルクが比較的大きい所定トルク以上となった場合（別の言い方をすると、操舵回避制御の実行中に自車両１００の運転者によるハンドル３５に対する操作量が所定量以上となった場合）、操舵回避制御を中止するように構成されていてもよい。

＜目標操舵角及び目標減速度の設定＞
ところで、先に述べたように、操舵回避制御の実行時、車両運転支援装置１０は、操舵角制御パターンに基づいて目標操舵角ＡＧtgtを設定するとともに、減速度制御パターンに基づいて目標減速度Ｇtgtを設定する。

このとき、操舵角制御パターンで規定されている操舵角（規定操舵角ＡＧbase）をそのまま目標操舵角ＡＧtgtとして設定するとともに、減速度制御パターンで規定されている減速度（規定減速度Ｇbase）をそのまま目標減速度Ｇtgtとして設定して操舵回避制御を実行すれば、自車両１００を自車線ＬＮから逸脱することなく目標走行経路Ｒtgtに沿って走行させることができるはずである。

しかしながら、実際には、自車両１００の操舵装置２３及び制動装置２２の性能や自車両１００が走行している路面状況等の様々な要因により、規定操舵角ＡＧbaseを目標操舵角ＡＧtgtとして設定し且つ規定減速度Ｇbaseを目標減速度Ｇtgtとして設定して操舵回避制御を行っても、自車両１００が自車線ＬＮから大きく逸脱してしまうこともあり得る。

＜第１処理＞
そこで、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判定した場合、自車両１００を自車線ＬＮの中央に向かわせる方向に目標操舵角ＡＧtgtを変更して操舵回避制御を実行する。別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判定した場合、自車両１００が逸脱する可能性のある車線端ＥＮＤ（自車線ＬＮの端）から自車両１００を離す方向に目標操舵角ＡＧtgtを変更して操舵回避制御を実行する。

より具体的には、本例においては、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御を開始すると、車線端距離Ｄendを取得する。車線端距離Ｄendは、右端距離Ｄend_Ｒ及び左端距離Ｄend_Ｌの何れかである。右端距離Ｄend_Ｒは、図６の（Ａ）に示したように、自車両１００（特に、自車両１００の右前方のコーナー部分）と右側の車線端ＥＮＤ（自車線ＬＮの右端であり、図６の（Ａ）に示した例においては、右側区画線ＬＭ_Ｒである）との間の距離であり、左端距離Ｄend_Ｌは、図６の（Ｂ）に示したように、自車両１００（特に、自車両１００の左前方のコーナー部分）と左側の車線端ＥＮＤ（自車線ＬＮの左端であり、図６の（Ｂ）に従って例においては、左側区画線ＬＭ_Ｌである）との間の距離である。

車両運転支援装置１０は、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの右側を通る経路である場合、車線端距離Ｄendとして右端距離Ｄend_Ｒを取得し、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの左側を通る経路である場合、車線端距離Ｄendとして左端距離Ｄend_Ｌを取得する。

車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、車線端距離Ｄendの取得を繰り返し行い、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったか否かの判定を繰り返し行う。

車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判定し、第１処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。第１処理は、第１目標操舵角設定処理と第１減速度設定処理とを含んでいる。

＜第１目標操舵角設定処理＞
第１目標操舵角設定処理は、自車両１００を自車線ＬＮの中央に向かわせる方向に規定操舵角ＡＧbase（操舵角制御パターンで規定されている操舵角）を変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する処理である。別の言い方をすると、第１目標操舵角設定処理は、自車両１００が逸脱する可能性のある車線端ＥＮＤ（自車線ＬＮの端）から自車両１００を離す方向に規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する処理である。

例えば、図７に示したように、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの右側を通る経路である場合において、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階で車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、以下のように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

即ち、車両運転支援装置１０は、自車両１００の左旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定するように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

これによれば、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの右側を通る経路である場合において、図８に示したように、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階の時刻ｔ８３において車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、破線で示した規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定することにより、目標操舵角ＡＧtgtが実線で示したように設定される。

即ち、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった時刻ｔ８３以降、規定操舵角ＡＧbaseがゼロとなる時刻ｔ８５までの間、車両運転支援装置１０は、自車両１００の左旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を車線端距離Ｄendと所定距離Ｄend_thとの差に基づいて演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。このとき、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseが大きくなるほど大きい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、規定操舵角ＡＧbaseが小さくなるほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。尚、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには第１操舵角補正値ｄＡＧ１もゼロとして目標操舵角ＡＧtgtを設定する。従って、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには、目標操舵角ＡＧtgtもゼロに設定される。

尚、図８に示した例においては、時刻ｔ８０において、操舵回避制御が開始されて目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を右旋回させる方向に徐々に大きくされ、時刻ｔ８１において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ８２において、目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を左旋回させる方向に切り替わって徐々に大きくされ、時刻ｔ８４において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ８５において、目標操舵角ＡＧtgtがゼロになり、その時刻ｔ８５以降、目標操舵角ＡＧtgtがゼロに維持されている。

一方、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの右側を通る経路である場合において、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階で車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、車両運転支援装置１０は、以下のように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

即ち、車両運転支援装置１０は、自車両１００が右旋回している間は、自車両１００の右旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が左旋回を開始した後は、自車両１００の左旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定するように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

これによれば、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの右側を通る経路である場合において、図９に示したように、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階の時刻ｔ９２において車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、破線で示した規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定することにより、目標操舵角ＡＧtgtが実線で示したように設定される。

即ち、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった時刻ｔ９２以降、規定操舵角ＡＧbaseがゼロとなる時刻ｔ９５までの間、車両運転支援装置１０は、自車両１００が右旋回している間は、自車両１００の右旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が左旋回を開始した後は、自車両１００の左旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。このとき、車両運転支援装置１０は、自車両１００が右旋回している間は、規定操舵角ＡＧbaseが大きいほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が左旋回を開始した後は、規定操舵角ＡＧbaseが大きくなるほど大きい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、規定操舵角ＡＧbaseが小さくなるほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。尚、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには第１操舵角補正値ｄＡＧ１もゼロとして目標操舵角ＡＧtgtを設定する。従って、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには、目標操舵角ＡＧtgtもゼロに設定される。

尚、図９に示した例においては、時刻ｔ９０において、操舵回避制御が開始されて目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を右旋回させる方向に徐々に大きくされ、時刻ｔ９１において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ８３において、目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を左旋回させる方向に切り替わって徐々に大きくされ、時刻ｔ９４において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ９５において、目標操舵角ＡＧtgtがゼロになり、その時刻ｔ９５以降、目標操舵角ＡＧtgtがゼロに維持されている。

一方、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの左側を通る経路である場合において、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階で車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、以下のように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

即ち、車両運転支援装置１０は、自車両１００の右旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定するように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

これによれば、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの左側を通る経路である場合において、図１０に示したように、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の後半の段階の時刻ｔ１０３において車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、破線で示した規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定することにより、目標操舵角ＡＧtgtが実線で示したように設定される。

即ち、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった時刻ｔ１０３以降、規定操舵角ＡＧbaseがゼロとなる時刻ｔ１０５までの間、車両運転支援装置１０は、自車両１００の右旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。このとき、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseが大きくなるほど大きい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、規定操舵角ＡＧbaseが小さくなるほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。尚、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには第１操舵角補正値ｄＡＧ１もゼロとして目標操舵角ＡＧtgtを設定する。従って、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには、目標操舵角ＡＧtgtもゼロに設定される。

尚、図１０に示した例においては、時刻ｔ１００において、操舵回避制御が開始されて目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を左旋回させる方向に徐々に大きくされ、時刻ｔ１０１において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ１０２において、目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を右旋回させる方向に切り替わって徐々に大きくされ、時刻ｔ１０４において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ１０５において、目標操舵角ＡＧtgtがゼロになり、その時刻ｔ１０５以降、目標操舵角ＡＧtgtがゼロに維持されている。

一方、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの左側を通る経路である場合において、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階で車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、車両運転支援装置１０は、以下のように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

即ち、車両運転支援装置１０は、自車両１００が左旋回している間は、自車両１００の左旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が右旋回を開始した後は、自車両１００の右旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定するように、第１目標操舵角設定処理を実行する。

これによれば、目標走行経路Ｒtgtが回避対象物体２００tgtの左側を通る経路である場合において、図１１に示したように、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されている操舵回避制御の前半の段階の時刻ｔ１１２において車両運転支援装置１０が車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になったと判定した場合、破線で示した規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定することにより、目標操舵角ＡＧtgtが実線で示したように設定される。

即ち、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった時刻ｔ１１２以降、規定操舵角ＡＧbaseがゼロとなる時刻ｔ１１５までの間、車両運転支援装置１０は、自車両１００が左旋回している間は、自車両１００の左旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が右旋回を開始した後は、自車両１００の右旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第１操舵角補正値ｄＡＧ１）を演算により取得し、その取得した第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。このとき、車両運転支援装置１０は、自車両１００が左旋回している間は、規定操舵角ＡＧbaseが大きいほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、自車両１００が右旋回を開始した後は、規定操舵角ＡＧbaseが大きくなるほど大きい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定し、規定操舵角ＡＧbaseが小さくなるほど小さい第１操舵角補正値ｄＡＧ１を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。尚、車両運転支援装置１０は、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには第１操舵角補正値ｄＡＧ１もゼロとして目標操舵角ＡＧtgtを設定する。従って、規定操舵角ＡＧbaseがゼロであるときには、目標操舵角ＡＧtgtもゼロに設定される。

尚、図１１に示した例においては、時刻ｔ１１０において、操舵回避制御が開始されて目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を左旋回させる方向に徐々に大きくされ、時刻ｔ１１１において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ１１３において、目標操舵角ＡＧtgtが自車両１００を右旋回させる方向に切り替わって徐々に大きくされ、時刻ｔ１１４において、目標操舵角ＡＧtgtが徐々に小さくされ始め、時刻ｔ１１５において、目標操舵角ＡＧtgtがゼロになり、その時刻ｔ１１５以降、目標操舵角ＡＧtgtがゼロに維持されている。

＜第１減速度設定処理＞
又、第１減速度設定処理は、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下になった場合において、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することをより確実に回避することができるように規定減速度Ｇbaseを増大させるために規定減速度Ｇbaseに加えるべき値（第１減速度補正値ｄＧ１）を演算により取得し、その取得した第１減速度補正値ｄＧ１を規定減速度Ｇbaseに加えた値を目標減速度Ｇtgtとして設定する処理である。

尚、自車両１００の減速度を増大させなくても、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することをより確実に回避することができる場合、第１減速度補正値ｄＧ１は、ゼロであり、この場合、規定減速度Ｇbaseが目標減速度Ｇtgtに設定される。

これによれば、操舵回避制御の実行中、自車両１００が車線端ＥＮＤに近づいて自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性が高まっても、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを回避しつつ、自車両１００と回避対象物体２００tgtとの衝突を回避することができる。

＜第２処理＞
ところで、操舵回避制御の実行中、自車両１００の操舵装置２３及び制動装置２２の性能や自車両１００が走行している路面状況等の様々な要因により、規定操舵角ＡＧbaseを目標操舵角ＡＧtgtとして設定し且つ規定減速度Ｇbaseを目標減速度Ｇtgtとして設定して操舵回避制御を行っても、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtに沿って走行せず、目標走行経路Ｒtgtから偏移して（ずれて）走行してしまうことがある。又、上述した第１処理により設定された目標操舵角ＡＧtgtに従って自車両１００が操舵されたときに、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから偏移して（ずれて）走行してしまうこともある。

そこで、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから所定量以上、偏移した場合、目標走行経路Ｒtgtからの自車両１００の偏移量（経路偏移量ｄＷ）が小さくなる方向に目標操舵角ＡＧtgtを変更して操舵回避制御を実行する。別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから所定量以上、偏移した場合、自車両１００を目標走行経路Ｒtgtに向かわせる方向に目標操舵角ＡＧtgtを変更して操舵回避制御を実行する。

より具体的には、本例においては、車両運転支援装置１０は、操舵回避制御を開始すると、経路偏移量ｄＷを取得する。経路偏移量ｄＷは、図１２に示したように、その時点の自車両１００の位置に対応する目標走行経路Ｒtgt上の点の接線ＬＲと自車中央前後ラインＬ１００との間の距離である。図１２は、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから左側に偏移しているときの経路偏移量ｄＷを示したものであるが、車両運転支援装置１０は、自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから右側に偏移しているときにも、自車両１００の位置に対応する目標走行経路Ｒtgt上の点の接線ＬＲと自車中央前後ラインＬ１００との間の距離も経路偏移量ｄＷとして取得する。

車両運転支援装置１０は、操舵回避制御の実行中、経路偏移量ｄＷの取得を繰り返し行い、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上であるか否かの判定を繰り返し行う。

経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上になった場合、車両運転支援装置１０は、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下であるか否かとは無関係に、第２処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。第２処理は、第２目標操舵角設定処理と第２目標減速度設定処理とを含んでいる。

＜第２目標操舵角設定処理＞
第２目標操舵角設定処理は、経路偏移量ｄＷが小さくなる方向に規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する処理である。別の言い方をすると、第２目標操舵角設定処理は、自車両１００を目標走行経路Ｒtgtに向かわせる方向に規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する処理である。

例えば、図１３に示したように、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されているときに自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから左側に偏移し、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上になった場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の左旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第２操舵角補正値ｄＡＧ２）を経路偏移量ｄＷに基づいて演算により取得し、その取得した第２操舵角補正値ｄＡＧ２を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。

一方、自車両１００の操舵角が自車両１００を左旋回させる角度に制御されているときに自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから右側に偏移し、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上になった場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の左旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第２操舵角補正値ｄＡＧ２）を経路偏移量ｄＷに基づいて演算により取得し、その取得した第２操舵角補正値ｄＡＧ２を規定操舵角ＡＧbaseに加える値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。

一方、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されているときに自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから右側に偏移し、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上になった場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の右旋回の度合を減少させるために規定操舵角ＡＧbaseから減じるべき値（第２操舵角補正値ｄＡＧ２）を経路偏移量ｄＷに基づいて演算により取得し、その取得した第２操舵角補正値ｄＡＧ２を規定操舵角ＡＧbaseから減じた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。

一方、自車両１００の操舵角が自車両１００を右旋回させる角度に制御されているときに自車両１００が目標走行経路Ｒtgtから左側に偏移し、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上になった場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００の右旋回の度合を増大させるために規定操舵角ＡＧbaseに加えるべき値（第２操舵角補正値ｄＡＧ２）を経路偏移量ｄＷに基づいて演算により取得し、その取得した第２操舵角補正値ｄＡＧ２を規定操舵角ＡＧbaseに加えた値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定する。

＜第２目標減速度設定処理＞
又、第２目標減速度設定処理は、第２目標操舵角設定処理により設定された目標操舵角ＡＧtgtが達成されるように自車両１００の操舵角を制御したときに経路偏移量ｄＷが確実に小さくなるように規定減速度Ｇbaseを増大させるために規定減速度Ｇbaseに加えるべき値（第２減速度補正値ｄＧ２）を演算により取得し、その取得した第２減速度補正値ｄＧ２を規定減速度Ｇbaseに加えた値を目標減速度Ｇtgtとして設定する処理である。

尚、自車両１００の減速度を増大させなくても、第２目標操舵角設定処理により設定された目標操舵角ＡＧtgtが達成されるように自車両１００の操舵角を制御したときに経路偏移量ｄＷが確実に小さくなる場合、第２減速度補正値ｄＧ２は、ゼロであり、この場合、規定減速度Ｇbaseが目標減速度Ｇtgtに設定される。

これによれば、操舵回避制御の実行中、自車両１００を目標走行経路Ｒtgtに沿ってより確実に走行させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_thよりも小さく且つ車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_thよりも大きい場合、通常処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。通常処理は、規定操舵角ＡＧbaseを目標操舵角ＡＧtgtとして設定するとともに規定減速度Ｇbaseを目標減速度Ｇtgtとして設定する処理である。

又、第１処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを変更する際、車両運転支援装置１０は、自車速Ｖ１００及びヨーレートＹＲ等の自車両１００の運動量、並びに、自車中央前後ラインＬ１００と車線端ＥＮＤとがなす角度等のパラメータに応じた適切な値（自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを適切に防止し且つ自車両１００の走行安全性を十分に確保することができる値）だけ規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定してもよいし、そうしたパラメータとは関係なく、一定の値だけ規定操舵角ＡＧbaseを変更した値を目標操舵角ＡＧtgtとして設定してもよい。

以上が車両運転支援装置１０の作動の概要である。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンのステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、操舵回避制御実行フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。操舵回避制御実行フラグＸ１は、その値が「１」である場合、操舵回避制御が実行されていることを表しており、その値が「０」である場合、操舵回避制御が実行されていないことを表している。

ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、予測到達時間ＴＴＣを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４１５に進め、操舵回避制御実行条件が成立しているか否かを判定する。より具体的には、ＣＰＵは、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣth以下であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、目標走行経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、操舵回避制御実行フラグＸ１の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４０５又はステップ１４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１５に示したルーチンのステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、操舵回避制御実行フラグＸ１の値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、経路偏移量ｄＷが所定偏移量ｄＷ_th以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１５に進め、上述した第２処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３５に進め、ステップ１５１５にて設定した目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtが達成されるように操舵装置２３、駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５２０に進め、車線端距離Ｄendが所定距離Ｄend_th以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２５に進め、上述した第１処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３５に進め、ステップ１５２５にて設定した目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtが達成されるように操舵装置２３、駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５３０に進め、上述した通常処理により目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３５に進め、ステップ１５３０にて設定した目標操舵角ＡＧtgt及び目標減速度Ｇtgtが達成されるように操舵装置２３、駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進めると、操舵回避制御による自車両１００と回避対象物体２００tgtとの衝突の回避が完了したか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ１５４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５４５に進め、操舵回避制御実行フラグＸ１の値を「０」に設定する。これにより、操舵回避制御が終了される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１５４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。この場合、操舵回避制御が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態及び変形例に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、３５…ハンドル、６０…周辺情報検出装置、６１…電波センサ、６２…画像センサ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…前方物体、２００tgt…回避対象物体

Claims (7)

1. 自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
   前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御であり、
   前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するように構成されている、
   車両運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定していない間は、前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を前記目標減速度として設定するように構成されている、
   車両運転支援装置。
3. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定していない間において、前記目標走行経路からの前記自車両の偏移量が所定偏移量以上である場合、前記偏移量が小さくなるように前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を変更した値を前記目標減速度として設定するように構成されている、
   車両運転支援装置。
4. 請求項３に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定しておらず且つ前記偏移量が前記所定偏移量よりも小さい間は、前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を前記目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を前記目標減速度として設定するように構成されている、
   車両運転支援装置。
5. 自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する車両運転支援方法において、
   前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御であり、
   当該車両運転支援方法は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するステップを含んでいる、
   車両運転支援方法。
6. 自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する車両運転支援プログラムにおいて、
   前記操舵回避制御は、前記自車両が現在走行している自車線内で前記自車両を走行させることができる前記自車両の走行経路であって、前記物体の横を通過する前記自車両の走行経路を目標走行経路として設定し、前記目標走行経路に沿って前記自車両を走行させるための前記自車両の操舵角の制御パターンを操舵角制御パターンとして設定するとともに、前記自車両の減速度の制御パターンを減速度制御パターンとして設定し、前記操舵角制御パターンに基づいて前記自車両の操舵角の目標値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンに基づいて前記自車両の減速度の目標値を目標減速度として設定し、前記自車両の操舵角が前記目標操舵角となるように前記自車両の操舵角を制御するとともに、前記自車両の減速度が前記目標減速度となるように前記自車両の減速度を制御することにより、前記自車両と前記物体との衝突を回避する制御であり、
   当該車両運転支援プログラムは、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が前記自車線から逸脱する可能性があると判定した場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に前記操舵角制御パターンで規定されている操舵角を変更した値を目標操舵角として設定するとともに、前記減速度制御パターンで規定されている減速度を増大した値を目標減速度として設定するように構成されている、
   車両運転支援プログラム。
7. 自車両がその前方の物体に衝突する可能性があると判定したときに前記自車両を強制的に制動しつつ強制的に操舵することにより前記自車両と前記物体との衝突を回避する操舵回避制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記操舵回避制御の実行中、前記自車両が現在走行している自車線から逸脱する可能性が生じた場合、前記自車両を前記自車線の中央に向かわせる方向に旋回させるとともに、前記自車両の減速度を増大させるように構成されている、
   車両運転支援装置。

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