JP2023106726A - Gravity center adjustment device and vertical elevation type aerial work vehicle - Google Patents

Abstract

To provide a gravity center adjustment device that improves the stability of a vertical elevation type aerial work vehicle and to provide the vertical elevation type aerial work vehicle equipped with the gravity center adjustment device.SOLUTION: A vertical elevation type aerial work vehicle 10 includes: a vehicle body 11 capable of traveling; and a deck 13 capable of elevating with respect to the vehicle body 11. The vertical elevation type aerial work vehicle 10 includes a gravity center adjustment device 30 that adjusts a gravity center position. The gravity center adjustment device 30 includes: an inclination angle detector 31 that detects an inclination angle indicating an inclination of a vehicle body 11 with respect to a horizontal direction; a load detector 32 that detects a load on a deck 13; an internal guide member 33 supported by the vehicle body 11; an internal weight 34 configured to be movable along the internal guide member 33; and a control device 50 having a processing circuit that, based on the inclination angle and the load, controls movement of the internal weight 34 along the internal guide member 33 so that a center position of the vehicle body 11 in a top view coincides with the gravity center position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、垂直昇降型高所作業車の重心位置を調整する重心調整装置、および、該重心調整装置を備えた垂直昇降型高所作業車に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a center-of-gravity adjusting device for adjusting the center-of-gravity position of a vertical-elevating high-elevation work vehicle, and a vertical-elevating high-elevation work vehicle equipped with the center-of-gravity adjusting device.

自走式の垂直昇降型高所作業車は、自車に搭載したバッテリーを動力源として、走行可能に、また、デッキの昇降が可能に構成されている。また、特許文献１には、車両本体に対する前側にデッキが張り出し可能に構成された垂直昇降型高所作業車において、車両本体の後側にカウンターウェイトを配設することで、重心の偏りを抑えて安定性を高める技術が開示されている。 A self-propelled vertical lift type aerial work platform is configured to be able to travel and to ascend and descend a deck using a battery mounted on the vehicle as a power source. In addition, Patent Document 1 discloses a vertical lift type aerial work vehicle configured so that a deck can be protruded on the front side of the vehicle body. Techniques have been disclosed for increasing the stability of

特開平１０－３３００９４号公報JP-A-10-330094

しかしながら、特許文献１の技術は、車両本体の後側に重心が偏ることが想定される垂直昇降型高所作業車に適用することが困難である。そのため、ウェイトを利用した安定性の向上技術には、改善の余地があった。 However, it is difficult to apply the technique disclosed in Patent Document 1 to a vertical lift type aerial work vehicle in which the center of gravity is assumed to be biased toward the rear side of the vehicle body. Therefore, there is room for improvement in the technique of improving stability using weights.

上記課題を解決する垂直昇降型高所作業車は、走行可能な車両本体と前記車両本体に対して昇降可能なデッキとを備える垂直昇降型高所作業車であって、前記垂直昇降型高所作業車の重心位置を調整する重心調整装置を備え、水平方向に対する前記車両本体の傾きを示す傾斜角を検出する傾斜角検出器と、前記デッキにおける荷重を検出する荷重検出器と、前記車両本体に支持されるガイド部材と、前記ガイド部材に沿って移動可能に構成されたウェイトと、前記傾斜角と前記荷重とに基づいて、上面視における前記車両本体の中心位置が重心位置となるように前記ガイド部材に沿った前記ウェイトの移動を制御する処理回路を有する制御装置と、を有する。 A vertical elevating aerial work vehicle that solves the above problems is a vertical elevating aerial work vehicle that includes a vehicle body that can travel and a deck that can be elevated with respect to the vehicle body, wherein: A center-of-gravity adjusting device for adjusting the center-of-gravity position of the work vehicle, comprising an inclination angle detector for detecting an inclination angle indicating the inclination of the vehicle body with respect to a horizontal direction, a load detector for detecting the load on the deck, and the vehicle body. A center position of the vehicle body when viewed from above is the center of gravity based on the guide member supported by the support member, the weight configured to be movable along the guide member, the tilt angle, and the load. and a controller having processing circuitry for controlling movement of the weight along the guide member.

本発明によれば、車両本体の傾きやデッキに作用する荷重が変化しても、重心位置が車両本体の中心位置に維持されるため、垂直昇降型高所作業車の安定性を高めることができる。 According to the present invention, even if the tilt of the vehicle body or the load acting on the deck changes, the position of the center of gravity is maintained at the center position of the vehicle body. can.

第１実施形態において、垂直昇降型高所作業車の概略構成を模式的に示す図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram schematically showing a schematic configuration of a vertical lift type aerial work vehicle according to a first embodiment; 第１実施形態において、（ａ）車両本体の一端部からウェイト本体が突出した状態を模式的に示す図、（ｂ）車両本体の他端部からウェイト本体が突出した状態を模式的に示す図。(a) A diagram schematically showing a state in which the weight body protrudes from one end of the vehicle body, and (b) a diagram schematically showing a state in which the weight body protrudes from the other end of the vehicle body in the first embodiment. . 第１実施形態において、ウェイト移動機の制御にかかる概略構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration related to control of a weight mobile device in the first embodiment; 第２実施形態において、（ａ）環状ガイド部材および外部ウェイトの概略構成を模式的に示す上面図、（ｂ）環状ガイド部材および外部ウェイトの概略構成を模式的に示す側面図。(a) A top view schematically showing the schematic configuration of the annular guide member and the external weight, (b) A side view schematically showing the schematic configuration of the annular guide member and the external weight in the second embodiment. 第２実施形態において、（ａ）外部ウェイトが右側に移動した状態を模式的に示す上面図、（ｂ）外部ウェイトが右側に移動した状態を模式的に示す側面図。(a) A top view schematically showing a state in which the external weight has moved to the right, and (b) a side view schematically showing a state in which the external weight has moved to the right in the second embodiment. 第３実施形態において、（ａ）第１ガイド部材、第２ガイド部材、および、外部ウェイトの概略構成を模式的に示す上面図、（ｂ）第１ガイド部材、第２ガイド部材、および、外部ウェイトの概略構成を模式的に示す側面図。In the third embodiment, (a) a top view schematically showing the schematic configuration of the first guide member, the second guide member, and the external weight, (b) the first guide member, the second guide member, and the external FIG. 2 is a side view schematically showing the schematic configuration of the weight; 第３実施形態において、（ａ）外部ウェイトが右側に移動した状態を模式的に示す上面図、（ｂ）外部ウェイトが右側に移動した状態を模式的に示す側面図。(a) A top view schematically showing a state in which the external weight has moved to the right, and (b) a side view schematically showing a state in which the external weight has moved to the right in the third embodiment.

（第１実施形態）
図１～図３を参照して、垂直昇降型高所作業車（以下、単に高所作業車という。）の第１実施形態について説明する。 (First embodiment)
A first embodiment of a vertical lift type aerial work vehicle (hereinafter simply referred to as an aerial work vehicle) will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.

図１に示すように、垂直昇降型高所作業車１０は、自走式である。高所作業車１０は、車両本体１１、昇降機構１２、および、デッキ１３を備えている。なお、図１において、紙面の左右方向が車両本体１１の前後方向であり、紙面の奥行き方向が車両本体１１の幅方向（車両本体１１の左右方向）である。 As shown in FIG. 1, the vertical elevating vehicle 10 is self-propelled. The aerial work vehicle 10 includes a vehicle body 11 , a lifting mechanism 12 and a deck 13 . In FIG. 1, the left-right direction of the paper is the front-rear direction of the vehicle body 11, and the depth direction of the paper is the width direction of the vehicle body 11 (the left-right direction of the vehicle body 11).

車両本体１１は、路面１６上を走行可能に構成されている。本実施形態において、車両本体１１は、左右一対の車輪１７が前後方向に並設されたホイール式に構成されている。車両本体１１には、複数の車輪１７を駆動する走行装置、昇降機構１２を駆動する昇降装置、これら走行装置および昇降装置の動力源となるバッテリーなどが収納されている。 The vehicle body 11 is configured to be able to travel on a road surface 16 . In this embodiment, the vehicle body 11 is configured in a wheel type in which a pair of left and right wheels 17 are arranged side by side in the front-rear direction. The vehicle body 11 accommodates a traveling device that drives the plurality of wheels 17, a lifting device that drives the lifting mechanism 12, a battery that serves as a power source for the traveling device and the lifting device, and the like.

昇降機構１２は、車両本体１１に対してデッキ１３を昇降させる。昇降機構１２は、その下端部が車両本体１１に支持され、その上端部がデッキ１３に支持されている。昇降機構１２は、例えば、シザースリンク機構で構成することができる。 The elevating mechanism 12 elevates the deck 13 with respect to the vehicle body 11 . The lifting mechanism 12 has its lower end supported by the vehicle body 11 and its upper end supported by the deck 13 . The lifting mechanism 12 can be composed of, for example, a scissors link mechanism.

デッキ１３は、床板２１、防護柵２２、および、操作盤２３を有している。床板２１は、デッキ１３に搭乗した作業員が各種作業を行う際の足場として機能する。防護柵２２は、床板２１を取り囲むように設けられている。防護柵２２は、デッキ１３で作業する作業員の転落を防ぐ機能を果たす。操作盤２３は、防護柵２２に取り付けられている。操作盤２３には、走行装置や昇降装置などを駆動するための各種スイッチが設けられている。デッキ１３に搭乗した作業員は、操作盤２３に設けられた各種スイッチを操作することにより、車両本体１１の走行やデッキ１３の昇降を操作する。 The deck 13 has a floor board 21 , a protective fence 22 and a control panel 23 . The floor board 21 functions as a scaffolding when workers on the deck 13 perform various works. The protective fence 22 is provided so as to surround the floor board 21. - 特許庁The protective fence 22 functions to prevent workers working on the deck 13 from falling. The operation panel 23 is attached to the protection fence 22 . The operation panel 23 is provided with various switches for driving the traveling device, the lifting device, and the like. A worker on the deck 13 operates various switches provided on the operation panel 23 to operate the traveling of the vehicle body 11 and the elevation of the deck 13 .

高所作業車１０は、重心調整装置３０を有している。第１実施形態の重心調整装置３０は、上面視における車両本体１１の中心位置、より具体的には、前後方向に並設された左右一対の車輪１７の中心位置に高所作業車１０の重心位置を調整する装置である。なお、第１実施形態において、中心位置および重心位置は、前後方向における位置、すなわち一次元座標系で示すことのできる位置のことをいう。 The aerial work vehicle 10 has a center-of-gravity adjustment device 30 . The center-of-gravity adjustment device 30 of the first embodiment adjusts the center of gravity of the aerial work vehicle 10 to the center position of the vehicle body 11 in top view, more specifically, to the center position of the pair of left and right wheels 17 arranged side by side in the front-rear direction. It is a device that adjusts the position. In the first embodiment, the center position and the center of gravity position refer to positions in the front-rear direction, that is, positions that can be shown in a one-dimensional coordinate system.

重心調整装置３０は、傾斜角検出器３１、荷重検出器３２、内部ガイド部材３３、内部ウェイト３４、および、制御装置５０を有している。
傾斜角検出器３１は、車両本体１１に設けられている。傾斜角検出器３１は、水平方向に対する車両本体１１の傾き、すなわち車両本体１１が水平面に設置された状態に対する傾きを示す傾斜角を検出する。傾斜角検出器３１は、検出した傾斜角を制御装置５０に入力する。 The center-of-gravity adjusting device 30 has an inclination detector 31 , a load detector 32 , an internal guide member 33 , an internal weight 34 and a control device 50 .
The tilt angle detector 31 is provided on the vehicle body 11 . The tilt angle detector 31 detects the tilt of the vehicle body 11 with respect to the horizontal direction, that is, the tilt angle indicating the tilt of the vehicle body 11 with respect to the horizontal plane. The tilt angle detector 31 inputs the detected tilt angle to the controller 50 .

荷重検出器３２は、デッキ１３の床板２１に設けられている。荷重検出器３２は、防護柵２２から床板２１に作用する荷重を含め、床板２１の各所に作用している荷重の大きさとその位置とを示す荷重分布を検出する。荷重検出器３２は、例えば、床板２１の各所に設けられた複数の圧力センサーやロードセルなどによって構成される。荷重検出器３２は、検出した荷重分布を制御装置５０に入力する。 The load detector 32 is provided on the floorboard 21 of the deck 13 . The load detector 32 detects the load distribution indicating the magnitude and position of loads acting on various portions of the floorboard 21 including the load acting on the floorboard 21 from the protective fence 22 . The load detector 32 is composed of, for example, a plurality of pressure sensors and load cells provided at various locations on the floor plate 21 . The load detector 32 inputs the detected load distribution to the controller 50 .

内部ガイド部材３３は、車両本体１１の内部に配設されている。内部ガイド部材３３は、車両本体１１の幅方向における中央部において、車両本体１１の前端部と後端部との間を前後方向に延びている。 The internal guide member 33 is arranged inside the vehicle body 11 . The internal guide member 33 extends in the longitudinal direction between the front end portion and the rear end portion of the vehicle body 11 at the center portion in the width direction of the vehicle body 11 .

内部ウェイト３４は、内部ガイド部材３３に沿って移動可能に構成されている。内部ウェイト３４は、ウェイト本体３６とウェイト移動機３７とを有している。
ウェイト本体３６は、主に車両本体１１の内部を移動するウェイトである。ウェイト本体３６は、例えば、略直方体形状を有している。 The internal weight 34 is configured to be movable along the internal guide member 33 . The internal weight 34 has a weight body 36 and a weight mover 37 .
The weight body 36 is a weight that mainly moves inside the vehicle body 11 . The weight body 36 has, for example, a substantially rectangular parallelepiped shape.

ウェイト移動機３７は、ウェイト本体３６の下端部における中央部に連結されている。ウェイト移動機３７は、内部ガイド部材３３に係合することで内部ガイド部材３３からの内部ウェイト３４の逸脱が防止されるように構成されている。ウェイト移動機３７は、例えば、車両本体１１に内蔵されたバッテリーを動力源とする電動機を用いて構成される。ウェイト移動機３７は、制御装置５０によって駆動が制御されることで、ウェイト本体３６を内部ガイド部材３３に沿って移動させる。ウェイト移動機３７は、例えばエンコーダーなどの移動量検出器が内蔵されている。ウェイト移動機３７は、移動量検出器が検出した移動量に基づいて、内部ガイド部材３３における所定位置を基準とした内部ウェイト３４の位置であるウェイト位置を制御装置５０に入力する。なお、こうした内部ガイド部材３３およびウェイト移動機３７は、ウェイト本体３６の移動が直線的であることから、例えば、ボールねじ機構やスライド機構、ラックアンドピニオン機構などを利用して構成することができる。 The weight mover 37 is connected to the central portion of the lower end of the weight body 36 . The weight mover 37 is configured to prevent the internal weight 34 from deviating from the internal guide member 33 by engaging with the internal guide member 33 . The weight moving device 37 is configured using, for example, an electric motor powered by a battery built into the vehicle body 11 . The weight mover 37 moves the weight main body 36 along the internal guide member 33 by being driven and controlled by the control device 50 . The weight mover 37 incorporates a moving amount detector such as an encoder. The weight mover 37 inputs the weight position, which is the position of the internal weight 34 with reference to a predetermined position on the internal guide member 33, to the control device 50 based on the movement amount detected by the movement amount detector. Since the movement of the weight body 36 is linear, the inner guide member 33 and the weight mover 37 can be configured using, for example, a ball screw mechanism, a slide mechanism, a rack and pinion mechanism, or the like. .

また、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、内部ウェイト３４は、前後方向における車両本体１１の各端部に設けられた開口部を通じて、ウェイト本体３６の一部が車両本体１１の一端部あるいは他端部から突出可能に構成されている。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the internal weight 34 extends through openings provided at each end of the vehicle body 11 in the front-rear direction. 11 can be protruded from one end or the other end.

制御装置５０は、走行装置や昇降装置を含め、高所作業車１０の動作を統括制御する装置である。制御装置５０は、たとえばｃｉｒｃｕｉｔｒｙ、すなわち、ＡＳＩＣのような１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上の処理回路、或いは両者の組み合わせによって実現することができる。処理回路は、ＣＰＵと、ＣＰＵによって実行されるプログラムを記憶したメモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ等）と、を有する。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 The control device 50 is a device that comprehensively controls the operation of the aerial work platform 10 including the traveling device and the lifting device. The controller 50 can be realized, for example, by one or more dedicated hardware circuits such as circuitry or ASICs, one or more processing circuits operating according to a computer program (software), or a combination of both. The processing circuit has a CPU and a memory (such as ROM and RAM) that stores programs executed by the CPU. Memory or computer-readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

制御装置５０は、傾斜角検出器３１からの傾斜角、および、荷重検出器３２からの荷重分布などに基づいて、ウェイト移動機３７を制御する重心調整処理を繰り返し実行することにより、上面視における車両本体１１の中心位置に重心位置を調整・維持する。 Based on the tilt angle from the tilt angle detector 31, the load distribution from the load detector 32, and the like, the control device 50 repeatedly executes the center-of-gravity adjustment process for controlling the weight mover 37, thereby adjusting the center of gravity in the top view. The center of gravity position is adjusted and maintained at the center position of the vehicle body 11 .

図３を参照して、制御装置５０の一例の具体例について説明する。
図３に示すように、制御装置５０は、重心調整処理に必要な各種情報が記憶された基本情報記憶部５１および重心調整処理を実行する処理部５２を有している。 A specific example of the control device 50 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 3, the control device 50 has a basic information storage unit 51 storing various kinds of information necessary for center-of-gravity adjustment processing and a processing unit 52 for executing the center-of-gravity adjustment processing.

基本情報記憶部５１には、上記各種情報として、基準重心情報およびウェイト情報が記憶されている。
基準重心情報には、車両本体１１の傾斜角を第１変数、デッキ１３の昇降量を第２変数として、高所作業車１０の自重（ただし、内部ウェイト３４を除く。）に基づく重心位置である基準重心位置と基準重心位置に作用する荷重である基準重心荷重とが規定されている。ウェイト情報には、内部ウェイト３４の荷重（重量）であるウェイト荷重が規定されている。 The basic information storage unit 51 stores reference center-of-gravity information and weight information as the above-described various types of information.
The reference center-of-gravity information is the center-of-gravity position based on the weight of the aerial work platform 10 (excluding the internal weight 34), with the tilt angle of the vehicle body 11 as the first variable and the elevation of the deck 13 as the second variable. A certain reference center-of-gravity position and a reference center-of-gravity load that is a load acting on the reference center-of-gravity position are defined. The weight information defines a weight load that is the load (weight) of the internal weight 34 .

重心調整処理において、処理部５２は、まず、傾斜角検出器３１が検出した傾斜角、荷重検出器３２が検出した荷重分布、昇降装置によるデッキ１３の昇降量、および、内部ウェイト３４のウェイト位置を取得する。なお、デッキ１３の昇降量は、昇降装置から入力される構成であってもよいし、昇降量検出器などの検出器から入力される構成であってもよい。 In the center-of-gravity adjustment process, the processing unit 52 first determines the tilt angle detected by the tilt angle detector 31, the load distribution detected by the load detector 32, the lift amount of the deck 13 by the lifting device, and the weight position of the internal weight 34. to get The amount of elevation of the deck 13 may be input from a lifting device, or may be input from a detector such as an amount of elevation detector.

次に、処理部５２は、傾斜角、荷重分布、昇降量、ウェイト位置、および、ウェイト荷重に基づいて、いま現在の高所作業車１０の重心位置である実重心位置を演算する。具体的には、処理部５２は、傾斜角、昇降量、および、基準重心情報に基づいて、基準重心位置と基準重心荷重とを演算する。その後、処理部５２は、基準重心位置、基準重心荷重、傾斜角、荷重分布、昇降量、ウェイト位置、および、ウェイト荷重に基づいて、実重心位置を演算する。 Next, the processing unit 52 calculates the actual center-of-gravity position, which is the current center-of-gravity position of the aerial work platform 10, based on the inclination angle, load distribution, elevation amount, weight position, and weight load. Specifically, the processing unit 52 calculates the reference center-of-gravity position and the reference center-of-gravity load based on the tilt angle, the amount of elevation, and the reference center-of-gravity information. After that, the processing unit 52 calculates the actual center-of-gravity position based on the reference center-of-gravity position, the reference center-of-gravity load, the tilt angle, the load distribution, the amount of elevation, the weight position, and the weight load.

次に、処理部５２は、中心位置と実重心位置とのずれ量を演算したのち、そのずれ量とウェイト荷重とに基づいて、実重心位置が中心位置となるようなウェイト本体３６の目標位置を演算する。そして、処理部５２は、その目標位置へ内部ウェイト３４が移動するようにウェイト移動機３７を駆動する。 Next, after calculating the amount of deviation between the center position and the actual center of gravity position, the processing unit 52 calculates the target position of the weight body 36 so that the actual center of gravity position is the center position based on the amount of deviation and the weight load. is calculated. Then, the processing unit 52 drives the weight mover 37 so that the internal weight 34 moves to the target position.

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）高所作業車１０は、走行可能な車両本体１１と車両本体１１に対して昇降可能なデッキ１３とを備える。また、高所作業車１０は、重心位置を調整する重心調整装置３０を備える。重心調整装置３０は、水平方向に対する車両本体１１の傾きを示す傾斜角を検出する傾斜角検出器３１と、デッキ１３に作用する荷重を検出する荷重検出器３２と、車両本体１１に支持される内部ガイド部材３３と、内部ガイド部材３３に沿って移動可能に構成された内部ウェイト３４と、傾斜角と荷重分布とに基づいて、上面視における車両本体１１の中心位置が重心位置となるように内部ガイド部材３３に沿った内部ウェイト３４の移動を制御する処理回路を有する制御装置５０と、を有する。 Effects of the first embodiment will be described.
(1-1) The aerial work vehicle 10 includes a vehicle body 11 that can travel and a deck 13 that can ascend and descend with respect to the vehicle body 11 . The aerial work vehicle 10 also includes a center-of-gravity adjusting device 30 that adjusts the position of the center of gravity. The center-of-gravity adjustment device 30 is supported by the vehicle main body 11 with a tilt angle detector 31 detecting a tilt angle indicating the tilt of the vehicle main body 11 with respect to the horizontal direction, a load detector 32 detecting a load acting on the deck 13 . Based on the internal guide member 33, the internal weight 34 configured to be movable along the internal guide member 33, the tilt angle, and the load distribution, the central position of the vehicle body 11 in top view is the center of gravity. and a controller 50 having processing circuitry for controlling movement of the internal weight 34 along the internal guide member 33 .

これにより、車両本体１１が傾斜面を走行したり、デッキ１３で作業員が移動したりして、前後方向において重心位置が偏ったとしても、車両本体１１の中心位置に向かって重心位置を移動させることができる。その結果、高所作業車１０の安定性を高めることができる。 As a result, even if the vehicle body 11 runs on an inclined surface or a worker moves on the deck 13 and the center of gravity is biased in the longitudinal direction, the center of gravity moves toward the center position of the vehicle body 11. can be made As a result, the stability of the aerial work platform 10 can be enhanced.

（１－２）重心調整装置３０において、制御装置５０は、デッキ１３の昇降量を取得し、その取得したデッキ１３の昇降量を加味して、内部ウェイト３４の移動を制御する。
これにより、デッキ１３の昇降量によって実重心位置が変化したとしても、その昇降量に応じて高所作業車１０の重心位置を車両本体１１の中心位置に維持することができる。その結果、高所作業車１０の安定性をより高めることができる。 (1-2) In the center-of-gravity adjustment device 30 , the control device 50 acquires the amount of elevation of the deck 13 , and controls the movement of the internal weight 34 in consideration of the acquired amount of elevation of the deck 13 .
As a result, even if the actual center of gravity position changes due to the amount of elevation of the deck 13, the position of the center of gravity of the aerial work vehicle 10 can be maintained at the center position of the vehicle body 11 according to the amount of elevation. As a result, the stability of the aerial work vehicle 10 can be further enhanced.

（１－３）内部ウェイト３４の一部が車両本体１１の外部に配置可能に構成されている。これにより、内部ウェイト３４の配置についての自由度が向上することから、高所作業車１０の重心位置が車両本体１１の中心位置に維持されやすくなる。その結果、高所作業車１０の安定性をさらに高めることができる。 (1-3) A part of the internal weight 34 is configured to be arranged outside the vehicle body 11 . As a result, the degree of freedom in arranging the internal weight 34 is improved, so that the position of the center of gravity of the aerial work vehicle 10 can be easily maintained at the center position of the vehicle body 11 . As a result, the stability of the aerial work vehicle 10 can be further enhanced.

（第２実施形態）
図４および図５を参照して、高所作業車の第２実施形態について説明する。
なお、第２実施形態の高所作業車は、第１実施形態における高所作業車と主要な構成が同じである。そのため、第２実施形態においては、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、第１実施形態と同様の部分については同様の名称や符号を用いることによりその詳細な説明は省略する。また、第２実施形態において、中心位置および重心位置は、前後方向および幅方向における位置、すなわち二次元座標系で示される位置のことをいう。また、図４および図５において、車両本体１１を示す部分についてはハッチングを施している。 (Second embodiment)
A second embodiment of the aerial work platform will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.
The aerial work vehicle of the second embodiment has the same main configuration as the aerial work vehicle of the first embodiment. Therefore, in the second embodiment, portions different from the first embodiment will be described in detail, and the same names and symbols will be used for the same portions as in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted. Further, in the second embodiment, the center position and the center of gravity position refer to positions in the front-rear direction and width direction, that is, positions shown in a two-dimensional coordinate system. Further, in FIGS. 4 and 5, the portion showing the vehicle body 11 is hatched.

図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、第２実施形態の重心調整装置３０は、環状ガイド部材６１および外部ウェイト６２を有する。
環状ガイド部材６１は、車両本体１１の外部に配設される外部ガイド部材である。環状ガイド部材６１は、ブラケット６３を介して車両本体１１に支持されている。環状ガイド部材６１には、複数の外部ウェイト６２が支持されている。 As shown in FIGS. 4( a ) and 4 ( b ), the center-of-gravity adjusting device 30 of the second embodiment has an annular guide member 61 and an external weight 62 .
The annular guide member 61 is an external guide member arranged outside the vehicle body 11 . The annular guide member 61 is supported by the vehicle body 11 via brackets 63 . A plurality of external weights 62 are supported by the annular guide member 61 .

各外部ウェイト６２は、環状ガイド部材６１に沿って移動可能に構成されている。各外部ウェイト６２は、ウェイト本体６５とウェイト移動機６６とを有している。ウェイト本体６５は、車両本体１１の外部を移動するウェイトである。 Each external weight 62 is configured to be movable along the annular guide member 61 . Each external weight 62 has a weight body 65 and a weight mover 66 . The weight body 65 is a weight that moves outside the vehicle body 11 .

ウェイト移動機６６は、ウェイト本体６５の下端部に連結されている。ウェイト移動機６６は、環状ガイド部材６１に係合することで環状ガイド部材６１からの外部ウェイト６２の逸脱が防止されるように構成されている。ウェイト移動機６６は、制御装置５０によって駆動が制御されることで、ウェイト本体６５を環状ガイド部材６１に沿って移動させる。なお、こうした環状ガイド部材６１およびウェイト移動機６６は、その移動経路に湾曲部分が含まれることから、例えば、環状ガイド部材６１に沿ってウェイト移動機６６が走行するような構成が好ましい。 The weight mover 66 is connected to the lower end of the weight body 65 . The weight mover 66 is configured to prevent the external weight 62 from deviating from the annular guide member 61 by engaging with the annular guide member 61 . The weight mover 66 is driven and controlled by the control device 50 to move the weight body 65 along the annular guide member 61 . Since the circular guide member 61 and the weight mover 66 include curved portions in their moving paths, it is preferable that the weight mover 66 travels along the annular guide member 61, for example.

重心調整処理において、処理部５２は、まず、傾斜角検出器３１が検出した傾斜角、荷重検出器３２が検出した荷重分布、昇降装置によるデッキ１３の昇降量、および、複数の外部ウェイト６２の各々のウェイト位置を取得する。 In the center-of-gravity adjustment process, the processing unit 52 first determines the tilt angle detected by the tilt angle detector 31 , the load distribution detected by the load detector 32 , the lift amount of the deck 13 by the lifting device, and the weights of the plurality of external weights 62 . Get each weight position.

次に、処理部５２は、傾斜角、荷重分布、昇降量、各ウェイト位置、および、ウェイト荷重に基づいて、高所作業車１０の実重心位置を演算する。
次に、処理部５２は、中心位置と実重心位置とのずれ量を演算したのち、そのずれ量、各ウェイト位置、および、ウェイト荷重に基づいて、実重心位置が中心位置となるような各外部ウェイト６２の目標位置を演算する。そして、処理部５２は、その目標位置へ各外部ウェイト６２が移動するように各ウェイト移動機６６を駆動する。 Next, the processing unit 52 calculates the actual center-of-gravity position of the aerial work vehicle 10 based on the inclination angle, load distribution, elevation amount, each weight position, and weight load.
Next, the processing unit 52 calculates the amount of deviation between the center position and the actual center of gravity position, and then, based on the amount of deviation, each weight position, and the weight load, each position is calculated so that the actual center of gravity position is the center position. A target position of the external weight 62 is calculated. Then, the processing unit 52 drives each weight mover 66 so that each external weight 62 moves to its target position.

例えば、図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、幅方向における中央左側に実重心位置Ｃ１が位置するような場合には、各外部ウェイト６２が図中右側に集まるように各外部ウェイト６２を移動させる。 For example, as shown in FIGS. 5A and 5B, when the actual center-of-gravity position C1 is located on the left side of the center in the width direction, the external weights 62 are gathered on the right side in the drawing. The external weight 62 is moved.

第２実施形態の効果について説明する。第２実施形態によれば、上記（１－１）（１－２）に記載した効果に準ずる効果に加えて以下の効果が得られる。
（２－１）重心調整装置３０は、車両本体１１に支持されて車両本体１１の外部に配設される外部ガイド部材として、上面視において車両本体１１を取り囲むように配設される環状ガイド部材６１を有する。また、重心調整装置３０は、環状ガイド部材６１に沿って移動可能に構成された複数の外部ウェイト６２を有する。制御装置５０は、複数の外部ウェイト６２の移動を各別に制御する。 Effects of the second embodiment will be described. According to the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects corresponding to the effects described in (1-1) and (1-2) above.
(2-1) The center-of-gravity adjustment device 30 is an external guide member supported by the vehicle body 11 and disposed outside the vehicle body 11, and is an annular guide member disposed so as to surround the vehicle body 11 when viewed from above. 61. The center-of-gravity adjusting device 30 also has a plurality of external weights 62 that are movable along the annular guide member 61 . The control device 50 individually controls the movement of the plurality of external weights 62 .

これにより、前後方向および幅方向における車両本体１１の中心位置へと重心位置を調整することができる。また、車両本体１１の周囲に外部ウェイト６２が配設されるため、ウェイト位置に基づくモーメントアームを長くすることができる。その結果、重量の小さな外部ウェイト６２で重心位置の調整を行うことができるとともに、ウェイトの搭載にともなう車両重量の増加を抑えることができる。さらには、各別に制御される複数の外部ウェイト６２で重心位置が調整されるため、重心位置の変化に対して迅速に対応することができる。 As a result, the center of gravity position can be adjusted to the central position of the vehicle body 11 in the longitudinal direction and the width direction. Further, since the external weight 62 is arranged around the vehicle body 11, the moment arm based on the weight position can be lengthened. As a result, the position of the center of gravity can be adjusted with the external weight 62 having a small weight, and an increase in the weight of the vehicle due to mounting of the weight can be suppressed. Furthermore, since the position of the center of gravity is adjusted by a plurality of external weights 62 that are individually controlled, it is possible to quickly respond to changes in the position of the center of gravity.

（２－２）外部ガイド部材を用いることにより、既存の垂直昇降型高所作業車に対しても重心調整装置３０を組み込むことが可能となる。
（２－３）また、外部ガイド部材が環状ガイド部材６１であることにより、各外部ウェイト６２の位置が車両本体１１の前側や後側などの特定の領域に限定されることがない。すなわち、各外部ウェイト６２の位置に関する自由度が高くなる。その結果、重心位置の制御を高精度に行うことができる。 (2-2) By using an external guide member, the center-of-gravity adjusting device 30 can be incorporated into an existing vertical lift type aerial work vehicle.
(2-3) Further, since the external guide member is the annular guide member 61, the position of each external weight 62 is not limited to a specific area such as the front side or the rear side of the vehicle body 11. FIG. That is, the degree of freedom regarding the position of each external weight 62 is increased. As a result, the center-of-gravity position can be controlled with high accuracy.

（第３実施形態）
図６および図７を参照して、高所作業車の第３実施形態について説明する。
なお、第３実施形態の高所作業車は、第２実施形態における高所作業車と主要な構成が同じである。そのため、第３実施形態においては、第２実施形態と異なる部分について詳細に説明し、第２実施形態と同様の部分については同様の名称や符号を用いることによりその詳細な説明は省略する。なお、第３実施形態において、中心位置および重心位置は、前後方向および幅方向における位置、すなわち二次元座標系で示される位置のことをいう。また、図６および図７において、車両本体１１を示す部分についてはハッチングを施している。 (Third embodiment)
A third embodiment of the aerial work vehicle will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.
The aerial work vehicle of the third embodiment has the same main configuration as the aerial work vehicle of the second embodiment. Therefore, in the third embodiment, the parts different from the second embodiment will be described in detail, and the same names and symbols will be used for the same parts as in the second embodiment, and the detailed description thereof will be omitted. In the third embodiment, the center position and the center of gravity position refer to positions in the front-rear direction and the width direction, that is, positions shown in a two-dimensional coordinate system. Further, in FIGS. 6 and 7, the portion showing the vehicle body 11 is hatched.

図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、第３実施形態の重心調整装置３０は、第１ガイド部材７１、第２ガイド部材７２、第１外部ウェイト７３、および、第２外部ウェイト７４を有する。 As shown in FIGS. 6(a) and 6(b), the center-of-gravity adjusting device 30 of the third embodiment includes a first guide member 71, a second guide member 72, a first external weight 73, and a second external weight. It has a weight 74 .

第１ガイド部材７１は、幅方向における車両本体１１の両側において、前後方向に延びる外部ガイド部材である。第１ガイド部材７１は、ブラケット７５を介して車両本体１１に支持されている。第２ガイド部材７２は、前後方向における車両本体１１の両側において、幅方向に延びる外部ガイド部材である。第２ガイド部材７２は、ブラケット７５を介して車両本体１１に支持されている。 The first guide members 71 are external guide members extending in the front-rear direction on both sides of the vehicle body 11 in the width direction. The first guide member 71 is supported by the vehicle body 11 via a bracket 75 . The second guide members 72 are external guide members extending in the width direction on both sides of the vehicle body 11 in the front-rear direction. The second guide member 72 is supported by the vehicle body 11 via a bracket 75 .

第１外部ウェイト７３は、第１ガイド部材７１に沿って移動可能に構成されている。第２外部ウェイト７４は、第２ガイド部材７２に沿って移動可能に構成されている。各第１外部ウェイト７３は、ウェイト本体７６とウェイト移動機７７とを有している。各第２外部ウェイト７４は、ウェイト本体７８とウェイト移動機７９とを有している。なお、こうしたガイド部材７１，７２およびウェイト移動機７７，７９は、その移動が直線的であることから、例えば、ボールねじ機構やスライド機構、ラックアンドピニオン機構などを利用して構成することができる。 The first external weight 73 is configured to be movable along the first guide member 71 . The second external weight 74 is configured to be movable along the second guide member 72 . Each first external weight 73 has a weight body 76 and a weight mover 77 . Each second external weight 74 has a weight body 78 and a weight mover 79 . Since the guide members 71, 72 and the weight movers 77, 79 move linearly, they can be configured using, for example, a ball screw mechanism, a slide mechanism, a rack and pinion mechanism, or the like. .

重心調整処理において、処理部５２は、まず、傾斜角検出器３１が検出した傾斜角、荷重検出器３２が検出した荷重分布、昇降装置によるデッキ１３の昇降量、および、各第１外部ウェイト７３および各第２外部ウェイト７４のウェイト位置を取得する。 In the center-of-gravity adjustment process, the processing unit 52 first determines the tilt angle detected by the tilt angle detector 31, the load distribution detected by the load detector 32, the lift amount of the deck 13 by the lifting device, and the first external weights 73. and the weight position of each second external weight 74 .

次に、処理部５２は、傾斜角、荷重分布、昇降量、各ウェイト位置、および、ウェイト荷重に基づいて、高所作業車１０の実重心位置を演算する。
次に、処理部５２は、中心位置と実重心位置とのずれ量を演算したのち、そのずれ量とウェイト荷重とに基づいて、実重心位置が中心位置となるような各第１外部ウェイト７３および各第２外部ウェイト７４の目標位置を演算する。そして、処理部５２は、その目標位置へ各外部ウェイト７３，７４が移動するように各ウェイト移動機７７，７９を駆動する。 Next, the processing unit 52 calculates the actual center-of-gravity position of the aerial work vehicle 10 based on the inclination angle, load distribution, elevation amount, each weight position, and weight load.
Next, after calculating the amount of deviation between the center position and the actual center of gravity position, the processing unit 52 calculates each first external weight 73 so that the actual center of gravity position is the center position based on the amount of deviation and the weight load. and the target position of each second external weight 74 is calculated. The processing unit 52 then drives the weight movers 77 and 79 so that the external weights 73 and 74 move to their target positions.

例えば、図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、幅方向における中央左側に実重心位置Ｃ２が位置するような場合には、第１ガイド部材７１の右端部へ第１外部ウェイト７３を移動させ、第２ガイド部材７２の中央部へ第２外部ウェイト７４を移動させる。 For example, as shown in FIGS. 7A and 7B, when the actual center-of-gravity position C2 is located on the left side of the center in the width direction, the first external weight is attached to the right end of the first guide member 71. 73 is moved to move the second external weight 74 to the central portion of the second guide member 72 .

第３実施形態の効果について説明する。第３実施形態によれば、上記（１－１）（１－２）（２－１）（２－２）に記載した効果に準ずる効果に加えて以下の効果が得られる。
（３－１）重心調整装置３０は、車両本体１１の幅方向における車両本体１１の両側に配設されて前後方向に延びる第１ガイド部材７１と前後方向における車両本体１１の両側に配設されて幅方向に延びる第２ガイド部材７２とを有する。また、第１ガイド部材７１に沿って移動可能に構成された第１外部ウェイト７３と第２ガイド部材７２に沿って移動可能に構成された第２外部ウェイト７４とを有する。制御装置５０は、第１外部ウェイト７３の移動および第２外部ウェイト７４の移動を各別に制御するように構成されている。 Effects of the third embodiment will be described. According to the third embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects corresponding to the effects described in (1-1), (1-2), (2-1), and (2-2) above.
(3-1) The center-of-gravity adjustment device 30 is provided on both sides of the vehicle body 11 in the width direction of the vehicle body 11 and extends in the front-rear direction on the first guide members 71 and on both sides of the vehicle body 11 in the front-rear direction. and a second guide member 72 extending in the width direction. It also has a first external weight 73 that is movable along the first guide member 71 and a second external weight 74 that is movable along the second guide member 72 . The control device 50 is configured to separately control the movement of the first external weight 73 and the movement of the second external weight 74 .

これにより、前後方向および幅方向の各々における重心の移動を、各外部ウェイト７３，７４の直線移動により実現することができる。その結果、重心調整装置３０のハード構成やソフト構成の複雑化を抑えることができる。 As a result, the movement of the center of gravity in each of the front-rear direction and the width direction can be realized by the linear movement of each of the external weights 73 and 74 . As a result, complication of the hardware configuration and software configuration of the center-of-gravity adjusting device 30 can be suppressed.

以上、垂直昇降型高所作業車の第１～第３実施形態について説明したが、本発明は上記の第１～第３実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、第１～第３実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 Although the first to third embodiments of the vertical lift type aerial work platform have been described above, the present invention is not limited to the above-described first to third embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention. Can be changed. For example, the first to third embodiments and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

・第１～第３実施形態においては、高所作業車１０をホイール式とした。これに限らず、高所作業車１０は、クローラ式であってもよい。 - In the first to third embodiments, the aerial work platform 10 is of a wheel type. The aerial work vehicle 10 is not limited to this, and may be of a crawler type.

・第１～第３実施形態において、制御装置５０は、基準重心位置と基準重心荷重とを加味してウェイトの位置を制御した。これに限らず、制御装置５０は、デッキ１３に作用する荷重とウェイトとに基づく重心位置が車両本体１１の中心位置となるようにウェイトの移動を制御してもよい。 - In the first to third embodiments, the control device 50 controls the position of the weight in consideration of the reference center-of-gravity position and the reference center-of-gravity load. Not limited to this, the control device 50 may control the movement of the weight so that the center of gravity based on the load acting on the deck 13 and the weight becomes the central position of the vehicle body 11 .

・第１実施形態において、制御装置５０は、実重心位置として前後方向における位置（一次元座標系）を演算した。また、第２実施形態において、制御装置５０は、実重心位置として前後方向および幅方向における位置（二次元座標系）を演算した。これに限らず、制御装置５０は、高さ方向を含む座標系における位置を実重心位置として演算し、その演算した高さ方向の位置を考慮してウェイトの位置を制御してもよい。これにより、高所作業車１０の安定性をさらに高めることができる。 - In 1st Embodiment, the control apparatus 50 calculated the position (one-dimensional coordinate system) in the front-back direction as an actual center-of-gravity position. Further, in the second embodiment, the control device 50 calculates the position (two-dimensional coordinate system) in the front-rear direction and the width direction as the actual center-of-gravity position. Without being limited to this, the control device 50 may calculate a position in a coordinate system including the height direction as the actual center-of-gravity position, and control the position of the weight in consideration of the calculated position in the height direction. Thereby, the stability of the aerial work vehicle 10 can be further enhanced.

１０…高所作業車、１１…車両本体、１２…昇降機構、１３…デッキ、１６…路面、１７…車輪、２１…床板、２２…防護柵、２３…操作盤、３０…重心調整装置、３１…傾斜角検出器、３２…荷重検出器、３３…内部ガイド部材、３４…内部ウェイト、３６…ウェイト本体、３７…ウェイト移動機、５０…制御装置、５１…基本情報記憶部、５２…処理部、６１…環状ガイド部材、６２…外部ウェイト、６３…ブラケット、６５…ウェイト本体、６６…ウェイト移動機、７１…第１ガイド部材、７２…第２ガイド部材、７３…第１外部ウェイト、７４…第２外部ウェイト、７５…ブラケット、７６…ウェイト本体、７７…ウェイト移動機、７８…ウェイト本体、７９…ウェイト移動機。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Aerial work vehicle, 11... Vehicle main body, 12... Lifting mechanism, 13... Deck, 16... Road surface, 17... Wheel, 21... Floor board, 22... Protection fence, 23... Operation panel, 30... Gravity center adjustment device, 31 Inclination detector 32 Load detector 33 Inner guide member 34 Inner weight 36 Weight body 37 Weight mover 50 Control device 51 Basic information storage unit 52 Processing unit , 61... Annular guide member, 62... External weight, 63... Bracket, 65... Weight body, 66... Weight mover, 71... First guide member, 72... Second guide member, 73... First external weight, 74... Second external weight 75 Bracket 76 Weight body 77 Weight mover 78 Weight body 79 Weight mover.

Claims (8)

走行可能な車両本体と前記車両本体に対して昇降可能なデッキとを備える垂直昇降型高所作業車の重心位置を調整する重心調整装置であって、
水平方向に対する前記車両本体の傾きを示す傾斜角を検出する傾斜角検出器と、
前記デッキに作用する荷重を検出する荷重検出器と、
前記車両本体に支持されるガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って移動可能に構成されたウェイトと、
前記傾斜角と前記荷重とに基づいて、上面視における前記車両本体の中心位置が重心位置となるように前記ガイド部材に沿った前記ウェイトの移動を制御する処理回路を有する制御装置と、を有する
重心調整装置。 A center-of-gravity adjusting device for adjusting the center-of-gravity position of a vertical lift type aerial work vehicle comprising a vehicle body that can travel and a deck that can be raised and lowered with respect to the vehicle body,
a tilt angle detector that detects a tilt angle indicating the tilt of the vehicle body with respect to a horizontal direction;
a load detector that detects the load acting on the deck;
a guide member supported by the vehicle body;
a weight configured to be movable along the guide member;
a control device having a processing circuit that controls the movement of the weight along the guide member based on the tilt angle and the load so that the center position of the vehicle body in a top view becomes the center of gravity position. Center of gravity adjuster. 前記制御装置は、前記デッキの昇降量を取得し、前記取得したデッキの昇降量を加味して、前記ウェイトの移動を制御する
請求項１に記載の重心調整装置。 2. The center-of-gravity adjusting device according to claim 1, wherein the control device acquires the amount of elevation of the deck, and controls the movement of the weight in consideration of the acquired amount of elevation of the deck. 前記ガイド部材が、前記車両本体の内部を前記車両本体の前後方向に延びる内部ガイド部材を含み、
前記ウェイトが、前記内部ガイド部材に沿って移動可能に構成された内部ウェイトを含む
請求項１または２に記載の重心調整装置。 the guide member includes an internal guide member extending in the front-rear direction of the vehicle body inside the vehicle body;
3. The center-of-gravity adjusting device according to claim 1, wherein the weight includes an internal weight configured to be movable along the internal guide member. 前記内部ウェイトの一部が、前記車両本体の外部に配置可能に構成されている
請求項３に記載の重心調整装置。 4. The center-of-gravity adjustment device according to claim 3, wherein a part of the internal weight is configured to be arranged outside the vehicle body. 前記ガイド部材が、前記車両本体に支持されて前記車両本体の外部に配設される外部ガイド部材を含み、
前記ウェイトが、前記外部ガイド部材に沿って移動可能に構成された外部ウェイトを含む
請求項１～４のいずれか一項に記載の重心調整装置。 the guide member includes an external guide member supported by the vehicle body and disposed outside the vehicle body;
The center-of-gravity adjusting device according to any one of claims 1 to 4, wherein the weight includes an external weight configured to be movable along the external guide member. 前記外部ガイド部材が、上面視において前記車両本体を取り囲むように配設される環状ガイド部材であり、
前記環状ガイド部材には、複数の前記外部ウェイトが支持され、
前記制御装置が、複数の前記外部ウェイトの移動を各別に制御する
請求項５に記載の重心調整装置。 The external guide member is an annular guide member arranged to surround the vehicle body in a top view,
The annular guide member supports a plurality of the external weights,
6. The center-of-gravity adjustment device according to claim 5, wherein the control device individually controls movements of the plurality of external weights. 前記外部ガイド部材が、前記車両本体の幅方向における前記車両本体の両側に配設されて前記車両本体の前後方向に延びる第１ガイド部材と前記前後方向における前記車両本体の両側に配設されて前記幅方向に延びる第２ガイド部材とを含み、
前記外部ウェイトが、前記第１ガイド部材に沿って移動可能に構成された第１外部ウェイトと前記第２ガイド部材に沿って移動可能に構成された第２外部ウェイトとを含み、
前記制御装置が、前記第１外部ウェイトの移動および前記第２外部ウェイトの移動を各別に制御する
請求項５に記載の重心調整装置。 The external guide members are arranged on both sides of the vehicle main body in the width direction of the vehicle main body, and on both sides of the vehicle main body in the longitudinal direction. a second guide member extending in the width direction,
the external weight includes a first external weight configured to be movable along the first guide member and a second external weight configured to be movable along the second guide member;
6. The center-of-gravity adjustment device according to claim 5, wherein the control device separately controls movement of the first external weight and movement of the second external weight. 走行可能な車両本体と前記車両本体に対して昇降可能なデッキとを備える垂直昇降型高所作業車であって、
請求項１～７のいずれか一項に記載の重心調整装置を備える垂直昇降型高所作業車。 A vertical lift type aerial work vehicle comprising a vehicle body that can travel and a deck that can be raised and lowered with respect to the vehicle body,
A vertical lift type aerial work vehicle equipped with the center of gravity adjusting device according to any one of claims 1 to 7.

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