JP2023104237A - 範囲設定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、自動運転車両Mの構成を説明するための図である。自動運転車両Mは、自動運転を行う車両である。自動運転車両Mには、範囲設定装置1、各種センサ2、各種ECU3、GPS受信機4、通信装置5及び自動運転装置6が搭載されている。
以下、範囲設定装置1の構成を説明する。
範囲設定装置1は、記憶部11と、制御部12とを有する。記憶部11は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部11は、制御部12が実行するプログラムを記憶する。
(P0121)は、故障発生情報[P0121]で示される故障(スロットルポジションセンサ回路の不良)が発生したか否か示す情報(数値)であり、発生した場合は[1]、未発生の場合は[0]である。(P0121の重み)は、故障発生情報[P0121]で示される故障が走行中の安全に与える影響の大きさを示す値であり、0以上1以下の数値で表される。(P0122)は、故障発生情報[P0122]で示される故障(スロットルポジションセンサ回路の電圧低下)が発生したか否かを示す情報(数値)であり、発生した場合は[1]、未発生の場合は[0]である。(P0122の重み)は、故障発生情報[P0122]で示される故障が走行中の安全に与える影響の大きさを示す値であり、0以上1以下の数値で表される。脅威度合いtは、数値が大きいほど故障が走行中の安全に与える影響が大きい、つまり故障による脅威が大きいことを示す。
sp1=1-max(t、d) (2)
式(2)において、dは、検知精度低下度合いである。max(t、d)は、故障の脅威度合いtと検知精度低下度合いdのうちの最大値を表す記号である。
sp1=min(1-t、1-d) (3)
min(1-t、1-d)は、安全度合いの最大値(1)から故障の脅威度合いtを減算した値、及び安全度合いの最大値(1)から検知精度低下度合いを減算した値のうちの最小値を表す記号である。
r=(乾燥状態)×(乾燥状態の重み)+(濡れ状態)×(濡れ状態の重み)+… (4)
(乾燥状態)は自動運転車両Mが走行中の地面が乾燥状態であるか否か示す情報(数値)であり、乾燥状態である場合は[1]、乾燥状態でない場合は[0]である。(濡れ状態)は自動運転車両Mが走行中の地面が濡れ状態であるか否か示す情報(数値)であり、濡れ状態である場合は[1]、濡れ状態でない場合は[0]である。つまり、自動運転車両Mが走行中の地面が乾燥状態であれば、(乾燥状態)は[1]であり、(濡れ状態)は[0]である。
w=(晴れ状態)×(晴れ状態の重み)+(雨状態)×(雨状態の重み)+… (5)
(晴れ状態)は、走行中の自動運転車両Mの周辺の天候が晴れ状態であるか否か示す情報(数値)であり、晴れ状態である場合は[1]、晴れ状態でない場合は[0]である。(雨状態)は、走行中の自動運転車両Mの周辺の天候が雨状態であるか否か示す情報(数値)であり、雨状態である場合は[1]、雨状態でない場合は[0]である。つまり、自動運転車両Mの周辺の天候が晴れであれば、(晴れ状態)は[1]であり、(雨状態)は[0]である。
c=(電波強度)×(電波強度の重み)+(スループット)×(スループットの重み)+(応答遅延)×(応答遅延の重み) (6)
sp2=(r)×(rの重み)+(w)×(wの重み)+(c)×(cの重み)+(sc)×(scの重み) (7)
特定部122は、第2安全パラメータsp2が0以上1以下になるように特定する。例えば、特定部122は、各安全度合いの最大値に各安全度合いの重みを乗算した値の総和が1になるように各安全度合いの重みを設定する。各安全度合いの重みは、実験などにより適宜設定される。
図3は、安全パラメータに応じて設定範囲を狭くする処理の一例を示すフローチャートである。図3のフローチャートは、安全パラメータが特定された後に実行される。
なお、範囲設定部123は、自動運転車両Mに複数の故障が生じて脅威度合いtが1以上になった場合、制限範囲を特定することなく、自動運転車両Mを停車させる指示を自動運転装置6に通知する。このようにすることで、範囲設定装置1は、自動運転車両Mの走行中の安全が脅かされる状況で、自動運転車両Mを停車させることができるので、自動運転車両Mの安全性を高められる。
自動運転車両Mが走行中の道路において、道路状況や天候に応じて走行速度の上限が規制される場合がある。この場合、情報取得部121は、通信装置5を介して自動運転車両Mが走行中の道路の走行速度の上限を示す速度規制情報を取得する。図5は、管制システムSの概略図である。管制センタ7は、自動運転車両M及び他の車両を管制し、例えば自動運転車両Mが走行中の道路の走行速度の上限を示す速度規制情報を当該自動運転車両MにネットワークNを介して送信する。ネットワークNは例えばインターネットである。範囲設定部123は、情報取得部121が取得した速度規制情報が示す走行速度の上限以下の速度制限範囲を設定する。また、管制センタ7は、例えば自動運転車両Mの位置を含む所定範囲内の天候の状態を示す天候状態情報を自動運転車両Mに送信してもよい。情報取得部121は、自動運転車両Mを管理する管制センタ7から環境状態情報を取得する。特定部122は、情報取得部121が管制センタ7から取得した天候状態情報が示す天候の状態による安全度合いを示す天候安全度合いを特定する。
以上説明したように、範囲設定装置1は、自動運転車両Mの状態及び自動運転車両Mに搭載された機器の状態に基づく自動運転車両Mの走行中の安全度合いを示す第1安全パラメータsp1と、自動運転車両Mの周辺環境の状態及び機器の状態に基づく安全度合いを示す第2安全パラメータsp2のうちの少なくともいずれかの安全パラメータを特定する。そして、範囲設定装置1は、安全パラメータが判定閾値未満である場合、安全パラメータに応じて、速度制御及び舵角制御のうちの少なくとも一方の目標値を設定可能な設定範囲を狭くする。
11 記憶部
12 制御部
121 情報取得部
122 特定部
123 範囲設定部
2 各種センサ
3 各種ECU
4 GPS受信機
5 通信装置
6 自動運転装置
M 自動運転車両
Claims (6)
- 自動運転車両に搭載された範囲設定装置であって、
前記自動運転車両の状態を示す車両状態情報及び前記自動運転車両の周辺環境の状態を示す環境状態情報のうちの少なくともいずれかと、前記自動運転車両に搭載された機器の状態を示す機器状態情報とを取得する情報取得部と、
前記車両状態情報及び前記機器状態情報に基づく前記自動運転車両の走行中の安全度合いを示す第1安全パラメータと、前記環境状態情報及び前記機器状態情報に基づく前記安全度合いを示す第2安全パラメータのうちの少なくともいずれかのパラメータを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記パラメータが、前記自動運転車両の速度制御及び舵角制御のうちの少なくとも一方の目標値を設定可能な設定範囲を制限するか否かを判定するための判定閾値未満である場合、前記設定範囲を前記パラメータに応じて狭くする範囲設定部と、
を有する範囲設定装置。 - 前記範囲設定部は、前記パラメータが取りうる値の範囲を複数に分割してできる複数のパラメータ範囲のうちの、前記特定部が特定した前記パラメータの値が含まれるパラメータ範囲に応じて前記設定範囲を狭くする、
請求項1に記載の範囲設定装置。 - 前記特定部は、前記第1安全パラメータ及び前記第2安全パラメータを特定し、
前記範囲設定部は、前記設定範囲を前記第1安全パラメータに応じて狭くした範囲と、前記設定範囲を前記第2安全パラメータに応じて狭くした範囲とのうちの、狭い方の範囲を前記設定範囲にする、
請求項1又は2に記載の範囲設定装置。 - 前記特定部は、前記第1安全パラメータ及び前記第2安全パラメータを特定し、
前記範囲設定部は、前記第1安全パラメータ及び前記第2安全パラメータのうちの小さい方に応じて前記設定範囲を狭くする、
請求項1又は2に記載の範囲設定装置。 - 前記情報取得部は、前記自動運転車両の周辺環境を検知する前記機器の検知精度低下度合いを示す検知精度低下情報を含む前記機器状態情報と、前記自動運転車両に生じた故障を示す故障状態情報を含む前記車両状態情報とを取得し、
前記特定部は、前記検知精度低下情報が示す前記検知精度低下度合いと、前記故障状態情報が示す前記故障による脅威度合いとに基づいて前記第1安全パラメータを特定する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の範囲設定装置。 - 前記情報取得部は、
前記自動運転車両の周辺環境を検知する前記機器が検出した前記自動運転車両が走行中の地面の状態を示す地面状態情報、及び前記自動運転車両の周辺の天候の状態を示す天候状態情報を含む前記環境状態情報と、
前記自動運転車両に搭載された通信装置の通信品質を示す通信品質情報、及び前記自動運転車両の位置を検出する位置検出装置の位置検出精度を示す位置検出精度情報を含む前記機器状態情報と、を取得し、
前記特定部は、前記地面状態情報が示す前記地面の状態による安全度合いを示す地面安全度合いと、前記天候状態情報が示す前記天候の状態による安全度合いを示す天候安全度合いと、前記通信品質情報が示す前記通信品質による安全度合いを示す通信安全度合いと、前記位置検出精度情報が示す前記位置検出精度による安全度合いを示す位置安全度合いとの総和を前記第2安全パラメータとして特定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の範囲設定装置。
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