JP2023102186A - 中継装置、情報処理装置、中継方法、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】中継装置を経由するデータの送信時間を減少させる中継装置、情報処理装置、中継方法、情報処理方法、及びプログラムを得る。【解決手段】中継装置は、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置における第１送信時間を取得する第１時間取得部と、前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成する情報作成部と、前記情報を前記他装置に通知する通知部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、中継装置、情報処理装置、中継方法、情報処理方法、及びプログラムに関する。

車載システムにおいて、ＥＣＵから周期的にデータ（以下、「周期データ」という）が他の機器に送信されている。この際、ＥＣＵにおいて、周期データの送信時間を計測し、その送信時間が規定送信時間より大きい場合に、次回のデータの送信タイミングを調整する（一回だけ送信周期を変更する）ことで、車載システム（ネットワーク）全体の送信負荷を低減して周期データの送信時間を短縮することが提案されている（特許文献１参照）。

特開２０２０－１７８５０号公報

上記先行技術では、各ＥＣＵで周期データの送信時間をそれぞれ計測し、周期データの次回送信タイミングを調整するため、中継装置において異なるＥＣＵから送信された同一周期の周期データの送信（中継）タイミングが重複するおそれがあった。

例えば、車載システム（ネットワーク）では、中継装置であるセントラルゲートウェイ（以下、「セントラルＧＷ」という）に対して複数のバスが接続されている。したがって、異なるバスに接続された複数のＥＣＵからセントラルＧＷに同一周期の周期データが送信され、セントラルＧＷにおいて複数の周期データの送信タイミングが重複すると、セントラルＧＷで待機する周期データが増加し、セントラルＧＷから送信先のＥＣＵへの送信時間が増加するという不都合があった。

本発明は上記事実を考慮し、中継装置を経由するデータの送信時間を低減させる中継装置、情報処理装置、中継方法、情報処理方法、及びプログラムを得ることを目的とする。

第１の態様に係る中継装置は、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置であって、前記中継装置における前記データの第１送信時間を取得する第１時間取得部と、前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成する情報作成部と、
前記情報を前記他装置に通知する通知部と、を備える。

この中継装置は、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する。この中継装置は、中継装置におけるデータの第１送信時間を取得部で取得し、この第１送信時間に基づいて中継装置におけるデータの待機時間の長さを判断し、他装置におけるデータの次回送信タイミングの決定に関連する情報を情報作成部で作成する。この情報を、通知部がデータを送信する他装置に通知する。

他装置では、中継装置から送信された次回送信タイミングの決定に関連する情報に基づいて次回送信タイミングを調整し、調整された次回送信タイミングで次回のデータを送信する。これにより、中継装置において異なる他機器から同一周期で送信されている他のデータと送信（中継）タイミングが重複している場合、データの送信タイミングの調整により中継装置における他のデータとの送信（中継）タイミングの重複が解消又は重複時間が減少する。この結果、中継装置におけるデータの待機時間が減少し、他装置から中継装置を経由して送信されるデータの送信時間が低減される。

なお、「次回送信タイミングの決定に関連する情報」とは、次回送信タイミングを調整するか否かの判定情報やその調整量の情報等である。以下の第５、第９、第１０、第１２、第１３の態様において同様である。

また、「第１送信時間」とは、中継装置においてデータを送信（中継）可能なタイミングから中継装置からデータを送信完了したタイミングまでの時間である。以下の第５、第８～第１４の態様において同様である。

第２の態様に係る中継装置は、第１の態様に係る中継装置において、前記情報は、前記データの次回送信タイミングを前記周期から遅らせる第１オフセットの情報である。

この中継装置は、取得部で取得された第１送信時間に基づいて、情報作成部が他装置におけるデータの次回送信タイミングを周期から遅らせる第１オフセットの情報を作成する。この第１オフセットの情報を通知部が他装置に通知する。

他装置では、中継装置から送信された第１オフセットの情報に基づいて、前回送信完了タイミングから周期に第１オフセットを加算した時間経過後のタイミング（送信タイミングを周期から第１オフセット分遅延させたタイミング）で次回のデータを送信する。これにより、中継装置において異なる他機器から同一周期で送信されている他のデータと送信（中継）タイミングが重複していた場合に、データの送信タイミングの調整（遅延）により中継装置における他のデータとの送信（中継）タイミングの重複が解消又は重複時間が減少される。この結果、中継装置におけるデータの待機時間が減少し、他装置から中継装置を経由して送信されるデータの送信時間が減少する。

なお、「第１オフセットを決定する」には、第１オフセット＝０とする、又は第１オフセットを決定しない場合を含む。また、「第１オフセットの情報を他装置に通知する」には、第１オフセット＝０とする、又は第１オフセットが決定されない場合に、第１オフセットの情報を他装置に通知しない場合を含む。

第３の態様に係る中継装置は、第２の態様に係る中継装置において、前記情報作成部は、前記第１送信時間が予め設定された前記データの許容遅延範囲の所定割合に前記周期を加算した時間を超える場合のみ、前記第１オフセットを設定する。

この中継装置では、第１時間取得部で取得された第１送信時間が予め設定された許容遅延範囲の所定割合に周期を加算した時間を超える場合のみ、情報作成部は第１オフセットを設定し、送信部がこの第１オフセットの情報を他装置に送信する。

すなわち、中継装置におけるデータの第１送信時間、すなわち待機時間がある程度大きい場合のみ、第１オフセットの情報を他装置に送信することで、他装置からの周期的なデータの次回送信タイミングを周期から遅らせることを図っている。すなわち、中継装置におけるデータの待機時間（第１送信時間）を低減させ、すなわち、データの全送信時間の低減させることを図っている。

一方、第１送信時間が許容遅延範囲の所定割合に周期を加算した時間以下である場合、中継装置におけるデータの待機時間が許容範囲内であると判断して、情報作成部が第１オフセットを設定しない。これにより、中継装置におけるデータの待機時間がさほど大きくない場合まで、他装置におけるデータの次回送信タイミングを変更して制御が徒に煩雑になることを防止する。

第４の態様に係る中継装置は、第２又は第３の態様に係る中継装置において、前記情報作成部は、前記周期に前記第１オフセットを加算した時間が予め設定されている許容送信時間以下となるように前記第１オフセットを設定する。

この中継装置では、情報作成部が、データの中継に係る第１送信時間に基づいて、他装置におけるデータの次回送信タイミングを周期から遅らせる第１オフセットを決定する。ここで、情報作成部では、周期に第１オフセットを加算した時間が許容送信時間以下となるように第１オフセットを決定する。これにより、他装置がデータの前回送信完了タイミングから周期に第１オフセットを加算した時間経過後のタイミングで次回のデータを送信しても、データの全送信時間が許容送信時間を超えることを防止できる。

ここで、「許容送信時間」とは、データの送信先の機器において周期的な一連のデータ毎に設定されている、前回のデータ受信タイミングから今回のデータ受信タイミングまでの時間（データの全送信時間）の最大許容時間である。

第５の態様に係る情報処理装置では、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得する情報取得部と、前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する送信部と、を備える。

この情報処理装置では、中継装置を経由して他装置に周期的にデータを送信している。この際、中継装置におけるデータの第１送信時間に基づいて作成されたデータの次回送信タイミングの決定に関連する情報を情報取得部で取得する。情報処理装置では、調整部がその情報に基づいてデータの次回送信タイミングを調整し、送信部が調整された次回送信タイミングで他装置にデータを送信する。

これにより、中継装置におけるデータの第１送信時間に基づいて、データの次回送信タイミングが調整されるため、中継装置においてデータと同一周期で送信されている他のデータとの送信（中継）タイミングの重複が解消又は重複時間が減少される。この結果、中継装置におけるデータの待機時間が低減され、データの送信時間が低減される。

第６の態様に係る情報処理装置では、第５の態様に係る情報処理装置において、前記情報取得部は、前記データの次回送信タイミングを前記周期から遅れさせる第１オフセットの情報を取得し、前記調整部は、前記第１オフセットの情報に基づいて前記データの前回送信完了タイミングから前記周期に前記第１オフセットを加算した時間経過後のタイミングを前記次回送信タイミングとする。

この情報処理装置では、中継装置においてデータの第１送信時間に基づいて設定され、データの次回送信タイミングを周期から遅れさせる第１オフセットの情報を情報取得部で取得する。情報処理装置では、調整部がデータの前回送信完了タイミングから周期に第１オフセットを加算した時間経過後のタイミングを次回送信タイミングに設定する。送信部が、調整された次回送信タイミングで他装置にデータを送信する。

このように、データの次回送信タイミングを周期から第１オフセット分遅らせ、中継装置においてデータと同一周期の他のデータとの送信タイミングの重複が解消又は重複時間が減少されることにより、データの送信時間が低減される。

第７の態様に係る情報処理装置は、第６の態様に係る情報処理装置において、前記情報取得部が前記第１オフセットの情報を取得できなかった場合に、前記情報処理装置における前記データの第２送信時間を取得する第２時間取得部と、前記第２送信時間に基づいて前記次回送信タイミングを前記周期から遅れさせる第２オフセットを設定する設定部と、をさらに備え、前記送信部は、前記データの前回送信完了タイミングから前記周期に前記第２オフセットを加算した時間経過後のタイミングで前記他装置に前記データを送信する。

この情報処理装置では、情報取得部が中継装置から第１オフセットの情報を取得できなかった場合に、第２時間取得部が情報処理装置におけるデータの第２送信時間を取得し、設定部が第２送信時間に基づいて周期に対する第２オフセットを設定し、送信部がデータの前回送信完了タイミングから周期に第２オフセットを加算した時間経過後のタイミングでデータを送信する。

なお、「第１オフセットの情報を取得できなかった場合」とは、中継装置から情報処理装置に第１オフセットの情報が送信されなかった場合と、取得した第１オフセットの情報の第１オフセットが０（第１オフセット＝０）の場合の双方を含む。

また、「第２送信時間」とは、データの発信元である情報処理装置においてデータを送信可能なタイミングから情報処理装置からデータを送信完了したタイミングまでの時間である。

これは、情報処理装置が中継装置から第１オフセットの情報を取得していない場合、すなわち、中継装置におけるデータの待機時間が許容範囲内であるとして第１オフセットを設定していない場合には、情報処理装置におけるデータの待機時間を第２送信時間に基づいて判断するものである。

情報処理装置におけるデータの待機時間が許容範囲を超えていると判断した場合には、データの第２送信時間に基づいて第２オフセットを設定し、次のデータを前回送信完了タイミングから周期に第２オフセットを加算した時間経過後のタイミングで送信する。これにより、情報処理装置から中継装置に到る通信経路上で、同一周期である他のデータとの送信タイミングの重複が解消又は重複時間が減少される。その結果、データの送信時間（情報処理装置における待機時間）が低減される。

第８の態様に係る情報処理装置は、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信したデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得する時間情報取得部と、前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する送信部と、を備える。

この情報処理装置では、中継装置を経由して他装置に周期的にデータを送信している。情報処理装置の時間情報取得部で、中継装置におけるデータの第１送信時間の情報が取得される。情報処理装置の調整部が、第１送信時間の情報に基づいてデータの次回送信タイミングを調整する。情報処理装置の送信部が調整された次回送信タイミングで他装置にデータを送信する。

このように、中継装置におけるデータの第１送信時間に基づいて、データの次回送信タイミングが調整される。したがって、中継装置においてデータと同一周期で送信されている他のデータと送信（中継）タイミングが重複していた場合、次回の送信タイミングを調整することにより、他のデータとの送信タイミングの重複が解消又は重複時間が減少されて中継装置におけるデータの待機時間が低減される。すなわち、データの送信時間が低減される。また、中継装置では、第１送信時間を取得（計測）するだけなので制御負担が軽減される。

第９の態様に係る中継方法は、コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間を取得し、前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成し、前記情報を前記他装置に通知する、処理を実行する。

この中継方法によれば、第１の態様と同様の作用効果を奏する。

第１０の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得し、前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、処理を実行する。

この情報処理方法によれば、第５の態様と同様の作用効果を奏する。

第１１の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得し、前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、処理を実行する。

この情報処理方法によれば、第８の態様と同様の作用効果を奏する。

第１２の態様に係るプログラムは、コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間を取得し、前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成し、前記情報を前記他装置に通知する、処理を実行させる。

このプログラムをコンピュータに実施させることにより、第１の態様と同様の作用効果を奏する。

第１３の態様に係るプログラムは、コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得し、前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、処理を実行させる。

このプログラムをコンピュータに実施させることにより、第５の態様と同様の作用効果を奏する。

第１４の態様に係るプログラムは、コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得し、前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、処理を実行させる。

このプログラムをコンピュータに実施させることにより、第８の態様と同様の作用効果を奏する。

本開示は、中継装置を経由するデータの送信時間を減少させることができる。

第１実施形態に係る車載システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るセントラルＧＷ（及びＥＣＵ）のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るセントラルＧＷの機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る各ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態におけるセントラルＧＷの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態におけるセントラルＧＷの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における第１ＥＣＵの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態におけるセントラルＧＷのストレージに格納されている中継テーブルを示す図である。 第1実施形態における車載システムにおける発信元のＥＣＵから送信先のＥＣＵに到る周期データの送信状態を示すタイミングチャートである。 第２実施形態に係るセントラルＧＷの機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る各ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態におけるセントラルＧＷの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における第１ＥＣＵの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における第１ＥＣＵの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
第１実施形態に係るセントラルゲートウェイ（以下、「セントラルＧＷ」という）及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が組み込まれた車載システム１０について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、車載システム１０は、通信プロトコルにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信プロトコルを用いており、セントラルＧＷ２０に複数のバス、ここでは、第１バス３１、第２バス３２、第３バス３３（以下、「第１バス３１～第３バス３３」という）が接続されている。セントラルＧＷ２０が「中継装置」に相当する。

第１バス３１～第３バス３３上には、それぞれ複数のＥＣＵが接続されている。ここでは、図面の簡略化のために、第１バス３１に第１ＥＣＵ４１、第２ＥＣＵ４２、第２バス３２に第３ＥＣＵ４３、第４ＥＣＵ４４、第３バス３３に第５ＥＣＵ４５、第６ＥＣＵ４６のみが接続されている。第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６が「他装置」及び「情報処理装置」に相当する。

次に、セントラルＧＷ２０のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。

セントラルＧＷ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、及び入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）２０Ｅを含んで構成されている。各構成は、バス２０Ｆを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実施したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂ又はストレージ２０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実施する。ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂ又はストレージ２０Ｄに記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態のストレージ２０Ｄには、中継プログラム及び中継テーブル２２（図８参照）が格納されている。この中継プログラム及び中継テーブル２２は、ＲＯＭ２０Ｂに格納されていても良い。

入出力インタフェース２０Ｅは、他機器（本実施形態では第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６）のそれぞれと通信するためのインタフェースである。なお、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｅは、通信プロトコルにＣＡＮ通信プロトコルを用いている。

次に、セントラルＧＷ２０の機能構成について図３、及び図９に示したタイミングチャートを参照して説明する。なお、図９は、発信元のＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）からセントラルＧＷ２０を経由して送信先のＥＣＵ（ここでは、第３ＥＣＵ４３）に送信される後述する周期データのタイミングチャートを示す。

以下の説明において使用する用語の定義を予め記載する（図９参照）。

・第１送信時間ｔ１…セントラルＧＷ２０において、受信した周期データの送信要求タイミングから周期データを送信完了するタイミングまでの時間。

・第２送信時間ｔ２…周期データの発信元のＥＣＵにおいて、周期データの送信タイミングから周期データを送信完了するタイミングまでの時間。

・全送信時間…送信先のＥＣＵにおいて、周期データの前回受信タイミングから今回受信タイミングまでの時間（送信周期＋送信遅延時間ｔｄ（オフセット（第１オフセット又は第２オフセット）を含む）。

・送信遅延時間ｔｄ…送信先のＥＣＵにおいて、周期データの全送信時間から送信周期を引いた時間（＝全送信時間－送信周期）。

セントラルＧＷ２０は、受信部５０と、第１送信部５２と、第１時間計測部５４と、第１時間判定部５６と、オフセット決定部５８と、オフセット送信部６０と、を有する。第１時間計測部５４、オフセット決定部５８、オフセット送信部６０がそれぞれ「第１時間取得部」、「情報作成部」、「通知部」に相当する。

受信部５０は、第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６から所定の周期に基づいたタイミングで送信されたデータ（メッセージを含む）（以下、「周期データ」という）やそれ以外のデータ（以下、「非周期データ」という）を受信する機能を有する。

第１送信部５２は、受信した周期データや非周期データを送信要求に基づいて送信先のＥＣＵ（例えば、第３ＥＣＵ４３）に向かって送信する機能を有する。第１送信部５２では、送信タイミングで、ＣＡＮ通信プロトコルに従って要求される周期データ又は非周期データを車載システム１０（例えば、第２バス３２）上に送信する処理を実施する。本実施形態において通信プロトコルは、ＣＡＮ通信プロトコルである。ＣＡＮ通信プロトコルの場合、データに付加されるＣＡＮ＿ＩＤの番号が小さいほど優先順位が高い。したがって、一の他装置（例えば、第１ＥＣＵ４１）から送信された周期データの送信タイミングが他の他装置（例えば、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６）から送信された同一周期の周期データの送信タイミングが重複した場合、データのＣＡＮ＿ＩＤが最も小さければ最優先で車載システム１０上へデータを送信でき（送信勝ち）、ＣＡＮ＿ＩＤが最も小さくなければ暫くの時間待機した後、データを送信することができる（送信負け）。第１送信部５２は、送信勝ち、又は送信負けを経て車載システム１０上への周期データの送信を完了させる。

ところで、セントラルＧＷ２０のストレージ２０Ｄに格納されている中継テーブル２２には、図８に示すように、第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６から受信する周期データ毎に、発信元、送信先、許容送信時間、送信周期、オフセット等の情報が格納されている。なお、オフセットには、選択的に設定される第１オフセット又は第２オフセットの値が記憶されている。

セントラルＧＷ２０における周期データの送信（可能）タイミングは、一例として、送信要求があったタイミングである。送信要求があったタイミングとは、周期データがセントラルＧＷ２０に着信してＣＡＮ＿ＩＤを読み取られ、送信先のバス毎に振り分けられ、送信バッファに書き込まれたタイミングである。

第１時間計測部５４は、セントラルＧＷ２０において、周期データの送信（可能）タイミング（周期データから送信要求を受けたタイミング）から周期データを送信完了するまでの時間（以下、「第１送信時間」という）ｔ１（図９参照）を計測する機能を有する。

なお、セントラルＧＷ２０における周期データの送信完了タイミングは、一例として周期データがセントラルＧＷ２０の送信メールボックスに書き込まれたタイミングである。

第１時間判定部５６は、第１時間計測部５４の機能により計測された周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間を超えているか否かを判定する機能を有する。

すなわち、オフセット設定時間は、セントラルＧＷ２０では、複数の発信元（異なるＥＣＵ）から送信された同一周期の周期データの送信タイミングが重複した場合、送信負けした周期データのセントラルＧＷ２０における待機時間（周期データの第１送信時間ｔ１）が増加する。このセントラルＧＷ２０における周期データの送信タイミングの重複を解消又は重複時間を減少させるために、発信元のＥＣＵにおける周期データの次回送信タイミングを周期から遅延させる所定時間（以下、「第１オフセット」という）を設定する必要があるか否かを判断するものである。

ここで、「オフセット設定時間」とは、周期データの送信周期の１．１倍である。ところで、この車載システム１０では、周期データの送信遅延について許容する範囲（許容遅延範囲）が、送信周期の２０％未満に設定されている。そこで、セントラルＧＷ２０における周期データの遅延（待機）時間が許容遅延範囲の５０％（送信周期の１０％）となる場合をオフセット設定時間としている。すなわち、「オフセット設定時間＝送信周期＋送信周期×１０％＝送信周期×１．１」である。

オフセット設定時間（周期＋許容遅延範囲×５０％）とされていることにより、セントラルＧＷ２０の処理負荷を抑制しつつ、周期データの送信遅延時間ｔｄ（図９参照）が許容遅延範囲を超えることを抑制できる。

また、第１時間判定部５６は、送信周期に次回第１オフセットＹｍｓ（今回（現在）第１オフセット＋Ｘｍｓ）を加算した時間が許容送信時間未満である（次回第１オフセットＹｍｓが許容遅延時間未満である）か否かを判定する機能を有する。なお、後述する第２オフセットが設定されている場合には、今回（現在）第２オフセット＋Ｘｍｓを次回第１オフセットＹｍｓとして、上記判定を行う。

ここで、「許容送信時間」とは、データの送信先の機器（例えば、第３ＥＣＵ４３）において周期データ毎に設定されている、周期データの前回受信タイミングから今回受信タイミングまでの時間（全送信時間）の最大許容時間である。

この許容送信時間は、送信先のＥＣＵにおいて周期データ毎に設定されており、中継テーブル２２に格納されている（図８参照）。

オフセット決定部５８は、第１時間判定部５６で周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間を超えていると判定され、かつ、その周期データの送信周期に次回第１オフセットＹｍｓを加算した時間が許容送信時間内である場合に、設定されている現在の第１オフセットに所定の時間Ｘｍｓを加算する（第１オフセットを更新する）。なお、後述する第２オフセットが設定されている場合には、現在の第２オフセットに所定の時間Ｘｍｓを加算して次回第１オフセットとする。

この所定の時間Ｘｍｓは、通信プロトコル（本実施形態ではＣＡＮ通信プロトコル）において設定される最小の周期よりも短い時間に設定されるものであり、本実施形態では１ｍｓに設定されている。

また、オフセット決定部５８は、第１時間判定部５６で周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間を超えていると判定され、かつその周期データの送信周期に次回第１オフセットＹｍｓを加算した時間が許容送信時間を超える場合に、設定されている第１オフセットを維持する（第１オフセットを更新しない）。

さらに、オフセット決定部５８は、第１時間判定部５６で周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間以下と判定された場合に、設定されている第１オフセットをリセット（第１オフセット＝０ｍｓと）する。

オフセット送信部６０は、オフセット決定部５８で設定された第１オフセットの情報をオフセット情報としてデータの発信元であるＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）に送信する。なお、第１オフセットが設定されていない、又は第１オフセットが０ｍｓである場合には、周期データの発信元のＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）にオフセット情報を送信しない。ただし、第１オフセットが設定されていない、又は第第１オフセット＝０ｍｓであるというオフセット情報を周期データの発信元のＥＣＵに送信しても良い。

この「オフセット情報（第１オフセットの情報）」が、「他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報」に相当する。

次に、第１ＥＣＵ４１のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。セントラルＧＷ２０のハードウェア構成と同様の構成要素には、４１の参照番号の後に同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。また、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６のハードウェア構成は、第１ＥＣＵ４１と同様なので、その説明を省略する。

すなわち、第１ＥＣＵ４１は、ＣＰＵ４１Ａ、ＲＯＭ４１Ｂ、ＲＡＭ４１Ｃ、ストレージ４１Ｄ、及び入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）４１Ｅを含んで構成されている。各構成は、バス４１Ｆを介して相互に通信可能に接続されている。

第１ＥＣＵ４１の機能構成について説明する。なお、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６の機能構成は、第１ＥＣＵ４１と同様である。

第１ＥＣＵ４１は、図４に示すように、要求管理部７０と、第２送信部７２と、第２時間計測部７４と、第２時間判定部７６と、オフセット設定部７８と、を有する。要求管理部７０、第２送信部７２、第２時間計測部７４、オフセット設定部７８が、それぞれ「調整部」、「送信部」、「第２時間取得部」、「情報取得部および設定部」に相当する。

要求管理部７０は、第１ＥＣＵ４１から他の機器（本実施形態では、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６）に向けて周期データを送信する送信タイミングを管理する。一例として、周期時間のカウントを満了するカウンタを用いて管理可能である。また、この要求管理部７０は、後述するセントラルＧＷ２０から送信されたオフセット情報に基づいて、又は後述する第２時間判定部７６の判定結果に基づいて、周期データの送信タイミングを所定の周期から所定の時間（第１オフセット又は後述する第２オフセット）分遅延させることを行う。

第２送信部７２は、送信タイミングで、ＣＡＮ通信プロトコルに従って要求される周期データ又は非周期データを車載システム１０（ここでは、第１バス３１）上に送信する処理を実施する。本実施形態において通信プロトコルは、ＣＡＮ通信プロトコルである。ＣＡＮ通信プロトコルの場合、データに付加されるＣＡＮ＿ＩＤの番号が小さいほど優先順位が高い。したがって、一の他装置（例えば、第１ＥＣＵ４１）の送信タイミングが他の他装置（例えば、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６）の送信タイミングと重複した場合、データのＣＡＮ＿ＩＤが最も小さければ最優先で車載システム１０（ここでは、第１バス３１）上へデータを送信でき（送信勝ち）、ＣＡＮ＿ＩＤが最も小さくなければ暫くの時間待機した後、データを送信することができる（送信負け）。第２送信部７２は、送信勝ち、又は送信負けを経て車載システム１０上への周期データの送信を完了する。

第２時間計測部７４は、周期データの送信（可能）タイミングから第１ＥＣＵ４１が接続された第１バス３１へ周期データを送信完了するまでに掛かった時間（以下、「第２送信時間」という）ｔ２（図９参照）を計測する。この第２送信時間ｔ２は、例えば、周期データの送信タイミングが他装置から送信された周期データの送信タイミングと重複せず、直ちに周期データを送信できた場合には、第２送信時間ｔ２は相対的に短くなり、他装置から送信されたデータの送信タイミングと重複して送信負けにより周期データの待機時間又は待機回数が増加すれば、第２送信時間ｔ２は長くなる。

第２時間判定部７６は、第２時間計測部７４で計測された第２送信時間ｔ２と予め定められた規定送信時間とを比較する。この規定送信時間は、周期データの発信元のＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）における周期データの待機時間の長さを判断するために用いられる。例えば、周期データの送信周期が１０ｍｓの場合、通信成立条件である許容遅延範囲（送信周期の２０％）に送信周期を加算した時間１２ｍｓを規定送信時間と設定したとする。この場合、第２時間計測部７４で計測された第２送信時間ｔ２が１２ｍｓ以下であれば、発信元の第１ＥＣＵ４１における周期データの待機時間が許容範囲であると判断され、１２ｍｓを超えれば許容遅延範囲を超えていると判断される。

一例として、規定送信時間を第１オフセット設定時間（送信周期の１．１倍（ここでは、１１ｍｓ））と同一に設定することにより、発信元の他装置（ここでは、第１ＥＣＵ４１）の処理負荷を抑制しつつ、周期データの全送信時間が車載システム１０で設定されている許容送信時間を超えることを抑制できる。

オフセット設定部７８は、周期データの送信タイミングを送信周期から遅延させる所定時間（オフセット）を設定する。具体的には、オフセット設定部７８は、セントラルＧＷ２０からオフセット情報を受信した場合には、セントラルＧＷ２０から受信したオフセット情報の第１オフセットを第１ＥＣＵ４１のオフセットとする。

一方、オフセット設定部７８は、セントラルＧＷ２０からオフセット情報を受信しなかった場合（又はオフセット情報の第１オフセットが０ｍｓだった場合）で、周期データの第２送信時間ｔ２が規定送信時間を超える場合に、所定のオフセット（以下、「第２オフセット」という）を設定し、第２オフセットを第１ＥＣＵ４１のオフセットとする。

なお、オフセット設定部７８は、セントラルＧＷ２０からオフセット情報を受信しなかった場合（又はオフセット情報の第１オフセットが０ｍｓだった場合）で、データの第２送信時間ｔ２が規定送信時間以下の場合には、第２オフセットの設定もしない（第２オフセットを０ｍｓとする（リセットする））。

さらに、オフセット設定部７８は、設定されたオフセットを要求管理部７０に送信する。要求管理部７０では、オフセットが設定された場合には、周期データの次回送信タイミングを前回送信タイミングから送信周期にオフセット（第１オフセット又は第２オフセット）を加算した時間経過後のタイミング（送信周期からオフセット分遅延させたタイミング）にする。

（処理の流れ）
このように構成された車載システム１０における処理の流れについて、図５～図７のフローチャートを参照して説明する。

ここでは、車載システム１０において、少なくとも第１バス３１に接続された第１ＥＣＵ４１から第２バス３２に接続された第３ＥＣＵ４３に周期データ（以下、「本周期データ」という場合がある）が送信されると共に、第３バス３３に接続された第５ＥＣＵ４５から第２バス３２に接続された第４ＥＣＵ４４に本周期データと通信周期が同一である周期データ（以下、「他周期データ」という場合がある）が送信されている。なお、セントラルＧＷ２０において、本周期データと他周期データは送信（中継）タイミングが重複し、本周期データが送信負けして他周期データの送信完了まで待機した後、送信されている。この場合に、周期データの発信元である第１ＥＣＵ４１とセントラルＧＷ２０における処理ついて説明する。

先ず、図５～図７に示す処理は、上述した各他装置、すなわち、セントラルＧＷ２０、第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６に、車両のアクセサリーオン（ＡＣＣ＿ＯＮ）、イグニッションオン（ＩＧ＿ＯＮ）、バッテリ端子へのバッテリ接続（＋Ｂ＿ＯＮ）等の行為によって電源が供給されることで、開始される。

（セントラルＧＷ）

先ず、セントラルＧＷ２０の処理の流れについて、図５、図６のフローチャートを参照して説明する。

図５、ステップＳ１００（以下、「図５、」を省略する）において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、受信部５０の機能により、第１ＥＣＵ４１からの周期データを第１バス３１から受信し、周期データの送信（中継）要求を受けたか否かを判定する。すなわち、セントラルＧＷ２０において周期データの送信（中継）（可能）タイミングになったのか否かを判定する。

ここで、「送信要求のタイミング」とは、例えば、セントラルＧＷ２０が受信した周期データのＣＡＮ＿ＩＤを読み取り、送信バッファに書き込んだタイミングのことである。

ステップＳ１００で否定判定された場合には、送信要求があるまでステップＳ１００で待機する。ステップＳ１００で肯定判定された場合には、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、第１送信部５２の機能により、周期データを送信（可能）タイミングで第２バス３２に対して送信開始すると共に、第１時間計測部５４の機能により、周期データの第１送信時間ｔ１（図９参照）の計測を開始する。

ステップＳ１０４において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、第１送信部５２の機能により、周期データを第２バス３２に対して送信完了したか否かを判定する。

ここで、送信完了タイミングとは、例えば、セントラルＧＷ２０のメールボックスに周期データが書き込まれたタイミングである。

ステップＳ１０４で否定判定された場合には、周期データの送信が完了するまでステップＳ１０４で待機する。ステップＳ１０４で肯定判定された場合には、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、第１時間計測部５４の機能により、周期データの第１送信時間ｔ１（図９参照）の計測を完了する。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、第１時間計測部５４の機能により、周期データの送信要求タイミングから周期データの送信完了タイミングまでの時間をセントラルＧＷ２０における周期データの第１送信時間ｔ１として計測する。

続いて、セントラルＧＷ２０では、オフセット決定部５８の機能により、周期データの発信元のＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）において、周期データの次回送信タイミングを送信周期から遅延させる第１オフセットを設定する。

先ず、図６、ステップＳ１０８（以下、「図６、」を省略する）において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、セントラルＧＷ２０の起動後における周期データの初回送信であるか否かを判定する。

ステップＳ１０８で肯定判定された場合には、ステップＳ１１０に進み、ステップＳ１０８で否定判定された場合には、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１０において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、この周期データに対する第１オフセット（初期値）を０ｍｓとする。

続いて、ステップＳ１１２において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、周期データの第１送信時間ｔ１が周期データの送信周期の１．１倍（オフセット設定時間）よりも大きいか否かを判定する。これは、車載システム１０において周期データの通信成立条件（周期データの許容遅延範囲）が送信周期の２０％未満（周期データの全送信時間（送信周期+送信遅延時間ｔｄ（オフセット（第１オフセット又は第２オフセット）を含む）が送信周期の１．２倍未満）に設定されていることを踏まえ、送信遅延時間ｔｄが許容遅延範囲の５０％である送信周期の１０％（第１送信時間ｔ１が送信周期の１．１倍）以上となる周期データをオフセット決定対象とするものである。

ステップＳ１１２で否定判定された場合には、ステップＳ１１４に進み、ステップＳ１１２で肯定判定された場合には、ステップＳ１１６に進む。

ステップＳ１１４において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、周期データについて設定されている第１オフセットをリセット（０ｍｓと）する。すなわち、周期データの第１送信時間ｔ１が送信周期の１．１倍未満であれば、セントラルＧＷ２０における周期データの待機時間は許容範囲内であり、発信元のＥＣＵにおいて周期データの送信タイミングに第１オフセットを設定する必要がないと判断するものである。

一方、ステップＳ１１６において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、送信周期に次回第１オフセットＹｍｓ（＝現在第１オフセット＋Ｘｍｓ）を加算した時間が周期データの許容送信時間よりも小さいか否かを判定する。

これは、セントラルＧＷ２０において、周期データ（の第１送信時間ｔ１）がオフセット設定対象（ステップＳ１１２でＹＥＳ）となっていても、第１オフセットを更新（Ｘｍｓ加算）することによって送信先のＥＣＵにおける周期データの全送信時間（送信周期＋送信遅延時間ｔｄ（第１オフセットを含む）のうち、「送信周期＋次回第１オフセットＹｍｓ」が許容送信時間以上となれば、全送信時間も許容送信時間以上となるためである。すなわち、第１オフセットを加算（更新）可能か否か判断しているものである。

なお、第２オフセットが設定されている場合には、「現在第２オフセット＋Ｘｍｓ」を次回第１オフセットＹｍｓとして、上記判定を行う。

ステップＳ１１６で肯定判定された場合には、ステップＳ１１８に進み、ステップＳ１１６で否定判定された場合には、ステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１８において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、現在第１オフセットにＸｍｓを加算したものを新たな第１オフセット（次回第１オフセット）に設定する（第１オフセットを更新する）。なお、第２オフセットが設定されている場合には、第２オフセットにＸｍｓを加算したものを新たな第１オフセット（次回第１オフセット）に設定する。

一方、ステップＳ１２０において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、現在第１オフセットをそのまま維持する（第１オフセットを更新しない）。これは、第１オフセットを更新する（Ｘｍｓ加算する）と、送信先のＥＣＵ（例えば、第３ＥＣＵ４３）において周期データの送信時間が許容送信時間を超えるため、第１オフセットの加算（更新）を停止するものである。

次に、ステップＳ１２１において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット設定部７８の機能により、更新しなかった第１オフセットが０ｍｓであるか否か（第１オフセットが設定されているか否か）を判定する。

ステップＳ１２１で肯定された場合には処理を終了し、否定された場合にはステップＳ１２２に進む。

なお、ステップＳ１１４やステップＳ１１８のように、周期データに対する第１オフセットが変更（更新）された場合には、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、ストレージ２０Ｄに格納された中継テーブル２２に記憶されているオフセットを更新する。

ステップＳ１２２において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット設定部７８の機能により、周期データの発信元であるＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）に、次回の周期データ送信時の第１オフセット（≠０ｍｓ）の情報（オフセット情報）を送信し、処理を終了する。

なお、ステップＳ１２１で肯定判定された場合、又はステップＳ１１４のように、オフセットが設定されない（リセットされた）（オフセット＝０ｍｓの）場合には、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、オフセット決定部５８の機能により、周期データの発信元であるＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）に向かってオフセット情報を送信せずに、処理を終了する。

この一連の処理を第１ＥＣＵ４１～第６ＥＣＵ４６から送信される複数の周期データ分、繰り返し処理する。

（ＥＣＵ側の処理）

周期データの発信元であるＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）の処理について説明する。第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６も同様である。

図７、ステップＳ２００（以下、「図７、」を省略する）において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、要求管理部７０で、周期データが送信（開始）タイミングであるか否かを判定する。例えば、周期データの送信周期が１０ｍｓの場合には、送信タイミングは基本的に１０ｍｓ間隔で到来することになる。なお、オフセット（第１オフセット又は第２オフセット）が設定された場合には、周期データの送信タイミングは周期データの前回送信完了タイミングから送信周期（１０ｍｓ）にオフセットを加算した時間経過後の送信タイミングとなる。

この送信タイミングは、時間カウンタを用いて計測することができ、送信タイミングはカウンタ値の満了で判断するこが可能である。

ステップＳ２００で否定判定された場合には、肯定判定されるまでステップＳ２００で待機する。ステップＳ２００で肯定判定された場合には、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２送信部７２の機能により、周期データを送信タイミングで第１バス３１に送信開始すると共に、第２時間計測部７４の機能により、送信タイミングから周期データの第２送信時間ｔ２の計測を開始する。

続いて、ステップＳ２０４で、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２送信部７２の機能により、周期データを第１バス３１に送信完了したか否かを判定する。

ステップＳ２０４が否定判定された場合には、肯定判定されるまでステップＳ２０４で待機する。

ステップＳ２０４で肯定判定された場合には、ステップＳ２０６に進む。すなわち、ステップＳ２０６において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２時間計測部７４の機能により、周期データを第１バス３１に対して送信開始してから送信完了するまでの第２送信時間ｔ２の計測を完了する。

次に、第１ＥＣＵ４１では、周期データの次回送信タイミング設定制御が行われる。

先ず、ステップＳ２０８で、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能により、セントラルＧＷ２０からオフセット情報が受信されたか否かを判定する。

ステップＳ２０８で肯定判定された場合には、ステップＳ２１０に進み、ステップＳ２０８で否定判定された場合には、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１０で、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能により、周期データの次回の送信タイミングをオフセット情報に基づいて送信周期から第１オフセット分遅延させたタイミングにする（送信タイミングを更新する）。

一方、ステップＳ２１２では、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能により、第２送信時間ｔ２が規定送信時間よりも大きいか否かを判定する。

ステップＳ２１２で肯定判定された場合には、ステップＳ２１４に進み、ステップＳ２１２で否定判定された場合には、ステップＳ２１６に進む。

すなわち、ステップＳ２１４において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能により、次回送信タイミングを送信周期から所定時間（以下、「第２オフセット」という）遅らせたタイミングとする（送信タイミングを更新する）。なお、ステップＳ２１４では一つのステップにまとめたが、セントラルＧＷ２０における第１オフセット設定のステップＳ１１６～Ｓ１２２と同様に、送信周期に次回第２オフセットＹｍｓ（現在第２オフセット+Ｘｍｓ）を加算した時間
が許容送信時間未満であれば、第２オフセットにＸｍｓ加算（第２オフセットを更新）し、許容送信時間以上であれば、第２オフセットを維持する（第２オフセットを更新しない）。

一方、ステップＳ２１６において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能により、送信タイミングを送信周期とする（第２オフセットをリセットする（第２オフセット＝０ｍｓとする））。これは、セントラルＧＷ２０においても、第１ＥＣＵ４１においても、周期データの待機時間（それぞれ第１送信時間ｔ１、第２送信時間ｔ２に含まれる時間）が許容範囲内であると判断されるため、オフセット（第１オフセット又は第２オフセット）を設定する必要がないと判断し、周期データの送信タイミングを送信周期とするものである。

最後に、ステップＳ２１８において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２送信部７２の機能により、更新された送信タイミングで周期データを送信（開始）する。なお、この処理で第２オフセットを設定した場合、又はリセットした場合には、セントラルＧＷ２０にその情報を送信する。この結果、セントラルＧＷ２０に格納されている中継テーブル２２のオフセットが更新される。

（効果）
本実施形態の車載システム１０では、セントラルＧＷ２０における周期データの第１送信時間ｔ１に基づいてセントラルＧＷ２０における周期データの待機時間の長さを判断している。したがって、第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間よりも長い場合には、セントラルＧＷ２０において本周期データの待機時間の長さが許容範囲を超えていると判断し、本周期データの次回送信タイミングを第１オフセット分遅延させている。この結果、セントラルＧＷ２０上における本周期データと同一周期である他周期データとの送信（中継）タイミングの重複を解消又は重複時間を減少させることができる。すなわち、セントラルＧＷ２０における本周期データの待機時間を抑制して、周期データの全送信時間を低減させることかできる。

また、セントラルＧＷ２０において、周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間を連続して超過している場合には、第１オフセットをＸｍｓずつ増加（更新）させていくことにより、本周期データと同一周期である他周期データとの送信タイミングの重複を確実に解消又は重複時間を確実に減少させることができる。

なお、本実施形態では、第１オフセットを更新する際の加算単位Ｘｍｓを１ｍｓとしている。この加算単位は、通信プロトコルにより設定可能な送信周期の最小値よりも小さく設定されている。本実施形態では、ＣＡＮ通信プロトコルの送信周期の最小値が数ｍｓであるため、第１オフセットの加算単位Ｘｍｓをそれよりも小さい１ｍｓとすることで、周期データの送信タイミングを送信周期未満で調整可能としている。

また、セントラルＧＷ２０において、周期データの送信周期に次回第１オフセットＹｍｓ（現在第１オフセット（又は現在第２オフセット）＋Ｘｍｓ）を加算した時間が、許容送信時間未満でなくなった場合には、第１オフセットの更新（加算）を停止する。セントラルＧＷ２０において、本周期データの次回送信タイミングを更新させると、周期データの全送信時間（送信周期＋次回第１オフセットＹｍｓ）が許容送信時間を超えてしまうためである。

一方、この場合に、第１オフセットをリセット（０ｍｓに）すると、セントラルＧＷ２０において本周期データの送信タイミングが元々重複していた他周期データの送信タイミングと再度重複して、本周期データの待機時間及び全送信時間が増加するおそれがある。しかしながら、車載システム１０では、この場合に第１オフセットを維持することによりセントラルＧＷ２０における待機時間及び全送信時間の増加を防止できる。

一方、セントラルＧＷ２０において、周期データの第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間（送信周期Ｔ×１．１）よりも小さくなった場合には、セントラルＧＷ２０における周期データの待機時間は許容範囲内であると判断し、周期データに対する第１オフセットの設定がリセットされる（第１オフセット＝０ｍｓ）。

この場合に、発信元のＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）では、ＥＣＵにおける周期データの第２送信時間ｔ２が規定送信時間を超えているか否かを判定している。これにより、同一バス上で本周期データと同一周期である他周期データと送信タイミングが重複して発信元のＥＣＵにおける周期データの待機時間が許容範囲を超えてないか判定している。周期データの第２送信時間が規定送信時間を超えている場合には、ＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）における送信タイミングを送信周期から第２オフセット分遅延させたタイミングに送信タイミングを更新することで、ＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）における周期データの待機時間を低減させ、周期データの全送信時間を低減させている。

［第２実施形態］
第２実施形態に係るセントラルゲートウェイ（以下、「セントラルＧＷ」という）及びＥＣＵが組み込まれた車載システム１００について、図面を参照して説明する。第１実施形態の車載システム１００と同様の構成要素については同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。

（構成）
先ず、セントラルＧＷ２０の機能構成について、図１０を参照して、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

セントラルＧＷ２０は、図１０に示すように、受信部５０と、第１送信部５２と、第１時間計測部５４と、時間情報送信部２０２と、を有する。

時間情報送信部２０２は、セントラルＧＷ２０において第１時間計測部５４で計測された第１送信時間ｔ１の情報である時間情報を、周期データの発信元であるＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）に送信する機能を有する。この「時間情報（第１送信時間ｔ１の情報）」が、「他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報」に相当する。

次に、第１ＥＣＵ４１の機能構成について、図１１を参照して、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。なお、第２ＥＣＵ４２～第６ＥＣＵ４６は、第１ＥＣＵ４１と同様である。

第１ＥＣＵ４１は、図１１に示すように、要求管理部７０と、第２送信部７２と、時間情報取得部２０４と、第１時間判定部２０６と、第１オフセット設定部２０８と、第２時間計測部７４と、第２時間判定部７６と、第２オフセット設定部７８と、を有する。第２送信部７２、第２時間計測部７４、第１オフセット設定部２０８が、それぞれ「送信部」、「第２時間取得部」、「調整部」に相当する。

時間情報取得部２０４は、セントラルＧＷ２０から送信される時間情報（第１送信時間ｔ１）の情報を受信する機能を有する。

第１時間判定部２０６は、第１実施形態のセントラルＧＷ２０における第１時間判定部５６と同様の判定を行う機能を有する。

第１オフセット設定部２０８は、第１実施形態のセントラルＧＷ２０におけるオフセット決定部５８と同様にして第１オフセットの設定を行う機能を有する。

要求管理部７０は、第１オフセット設定部２０８で設定された第１オフセット、又は第２オフセット設定部２１０で設定された第２オフセットに基づいて、周期データについて送信タイミングを所定の時間、すなわちオフセット（第１オフセット分又は第２オフセット）分遅延させることを行う機能を有する。

（処理の流れ）
このように構成された車載システム１００における処理の流れについて、図１２～図１４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、車載システム１００においても、第１実施形態と同様に、少なくとも第１ＥＣＵ４１から第３ＥＣＵ４３に送信される周期データ（以下、「本周期データ」という場合がある）と、第５ＥＣＵ４５から第４ＥＣＵ４４に送信される本周期データと同一送信周期である周期データ（以下、「他周期データ」という場合がある）とが、セントラルＧＷ２０において、送信タイミングが重複し、送信負けした本周期データは他周期データの送信完了まで待機した後、送信されている。この場合に、周期データの発信元である第１ＥＣＵ４１とセントラルＧＷ２０における処理ついて説明する。

また、第１実施形態と同様のステップには、同一のステップ番号を付し、その詳細なステップの説明を省略する。

（セントラルＧＷ）
先ず、セントラルＧＷ２０の処理の流れについて説明する。

図１２、ステップＳ１００～Ｓ１０６（以下、「図１２、」を省略する）において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、第１時間計測部５４の機能により第１送信時間ｔ１を計測する。

ステップＳ１３０において、セントラルＧＷ２０のＣＰＵ２０Ａは、時間情報送信部２０２の機能により、計測された周期データの時間情報（第１送信時間ｔ１の情報）を周期データの発信元のＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）に送信する。

（ＥＣＵ）
次に、周期データの発信元のＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）の処理の流れについて説明する。

図１３、ステップＳ２００～Ｓ２０６（以下、「図１３、」を省略する）において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２時間計測部７４の機能により周期データの第２送信時間ｔ２を計測する。

次に、ステップＳ３００において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第１時間判定部２０６の機能により、時間情報の第１送信時間ｔ１に基づいて第１オフセットを設定する制御を行う。

具体的には、図１４、ステップＳ４０２（以下、「図１４、」を省略する）において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、時間情報取得部２０４の機能により時間情報（第１送信時間ｔ１の情報）を取得する。

以下、ステップＳ４０４～ステップＳ４１６において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第１時間判定部２０６及び第１オフセット設定部２０８の機能により、第１実施形態と同様に、第１送信時間ｔ１に基づいて第１オフセットを設定する。

第１オフセットの設定が終了すると、図１３に示す処理に戻る。

なお、図１４のフローチャートにおいて、各ステップ番号の横で括弧内に記載されたステップ番号は、同様の機能を果たす第１実施形態のステップ番号である。

図１３、ステップＳ３０２（以下、「図１３、」を省略する）において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、要求管理部７０の機能により、第１オフセットが設定されている（第１オフセット≠０）か否かを判定する。

以下、ステップＳ２１０～Ｓ２１６において、第１実施形態のステップＳ２１０～Ｓ２１６と同様に、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、オフセット設定部７８の機能等により、周期データの（次回）送信タイミングを更新する。

最後に、ステップＳ２１８において、第１ＥＣＵ４１のＣＰＵ４１Ａは、第２送信部７２の機能により、更新された送信タイミングで周期データを送信（開始）する。

（効果）

第２実施形態に係る車載システム１００においても、セントラルＧＷ２０における周期データの第１送信時間ｔ１に基づいてセントラルＧＷ２０における周期データの待機時間の長さを判断している。したがって、第１送信時間ｔ１がオフセット設定時間よりも長い場合には、セントラルＧＷ２０において本周期データと他周期データとの送信（中継）タイミングが重複して本周期データの待機時間の長さが許容範囲を超えていると判断し、本周期データの次回送信タイミングを第１オフセット分遅延させている。この結果、セントラルＧＷ２０上における待機時間を抑制して、周期データの全送信時間を低減させることかできる。

また、第１オフセットが設定されていない場合には、発信元のＥＣＵ（ここでは、第１ＥＣＵ４１）における周期データの第２送信時間ｔ２に基づいて第１ＥＣＵ４１における周期データの待機時間の長さを判断している。したがって、第２送信時間ｔ２が規定送信時間よりも長い場合には、第１バス３１において他の周期データと送信（中継）タイミングが重複して第１ＥＣＵ４１における待機時間が過剰に長くなっていると判断し、次回送信タイミングを第２オフセット分遅延させている。この結果、第１ＥＣＵ４１における待機時間を減少させて、周期データの全送信時間を低減させることかできる。

さらに、セントラルＧＷ２０では、周期データの第１送信時間ｔ１を計測するだけなので、セントラルＧＷ２０の制御負担が軽減される。

（その他）

第１、第２実施形態の車載システム１０、１００では、全体の通信プロトコルがＣＡＮ通信プロトコルであるとしたが、異なる通信プロトコル（例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）通信プロトコル）でも良い。

また、セントラルＧＷ２０は、同一の通信プロトコル（ＣＡＮ通信プロトコル）のネットワーク（第１、第２実施形態では各バスと、バスに接続された通信機器（一連の実施形態ではＥＣＵ））同士を接続していたが、異なる通信プロトコルのネットワーク同士を接続しても良い。例えば、セントラルＧＷ２０が、ＣＡＮ通信プロトコルのネットワーク又は通信機器と、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）通信プロトコルのネットワーク又は通信機器とを接続しても良い。

第１、第２実施形態の車載システム１０、１００では、セントラルＧＷ２０から発信元のＥＣＵ（例えば、第１ＥＣＵ４１）に、第１オフセットの情報、又は第１送信時間ｔ１の情報が送信されたが、発信元のＥＣＵにおいて周期データの次回送信タイミングの決定に関連する情報であれば、これに限定するものではない。

さらに、第１、第２実施形態の車載システム１０、１００では、周期データの発信元のＥＣＵにおける周期データの送信タイミングを調整するために、オフセット（オフセット）を設定する構成としたが、周期データの送信タイミングを調整するものであれば、特に限定するものではない。例えば、送信周期を変更する構成でも良い。

第１、第２実施形態では、周期データを中継する装置をセントラルＧＷ２０で説明したが、これに限定するものではない。周期データを中継する中継装置であれば良い。

また、本実施形態では車載システム１０で説明したが、中継装置を有するネットワークであれば特に限定するものではない。

さらに、本実施形態では、一のＥＣＵから他のＥＣＵに送信する場合について説明したが、これに限定するものではない。データを送信する一の通信機器と、データを受信する他の通信機器であれば良い。また、周期データの発信元の通信機器と送信先の通信機器は、同種の通信機器であっても、異種の通信機器であっても良い。

以上、実施形態に係る緊急通報装置及について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実施した表示処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実施してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実施させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実施してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実施してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ストレージに種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。

１０、１００ 車載システム
２０ セントラルＧＷ（中継装置）
４１～４６ 第１ＥＣＵ～第６ＥＣＵ（他装置、情報処理装置）
５４ 第１時間計測部（第１時間取得部）
５８ 第１オフセット設定部（情報作成部）
６０ オフセット送信部（通知部）
７０ 要求管理部（調整部）
７２ 第２送信部（送信部）
７４ 第２時間計測部（第２時間取得部）
７８ 第２オフセット設定部（情報取得部、設定部）
２０４ 時間情報取得部
２０８ 第１オフセット設定部（調整部）

Claims (14)

1. 設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置であって、
   前記中継装置における前記データの第１送信時間を取得する第１時間取得部と、
   前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成する情報作成部と、
   前記情報を前記他装置に通知する通知部と、
   を備える中継装置。
2. 前記情報は、前記データの次回送信タイミングを前記周期から遅らせる第１オフセットの情報である請求項１記載の中継装置。
3. 前記情報作成部は、前記第１送信時間が予め設定された前記データの許容遅延範囲の所定割合に前記周期を加算した時間を超える場合のみ、前記第１オフセットを設定する請求項２記載の中継装置。
4. 前記情報作成部は、前記周期に前記第１オフセットを加算した時間が予め設定されている許容送信時間以下となるように前記第１オフセットを設定する請求項２又は３記載の中継装置。
5. 設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得する情報取得部と、
   前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、
   前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する送信部と、
   を備える情報処理装置。
6. 前記情報取得部は、前記データの次回送信タイミングを前記周期から遅らせる第１オフセットの情報を取得し、
   前記調整部は、前記第１オフセットの情報に基づいて前記データの前回送信完了タイミングから前記周期に前記第１オフセットを加算した時間経過後のタイミングを前記次回送信タイミングとする、
   請求項５記載の情報処理装置。
7. 前記情報取得部が前記第１オフセットの情報を取得できなかった場合に、前記情報処理装置における前記データの第２送信時間を取得する第２時間取得部と、
   前記第２送信時間に基づいて前記次回送信タイミングを前記周期から遅れさせる第２オフセットを設定する設定部と、
   をさらに備え、前記送信部は、前記データの前回送信完了タイミングから前記周期に前記第２オフセットを加算した時間経過後のタイミングで前記他装置に前記データを送信する請求項６記載の情報処理装置。
8. 設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信したデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得する時間情報取得部と、
   前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、
   前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する送信部と、
   を備える情報処理装置。
9. コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間を取得し、
   前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成し、
   前記情報を前記他装置に通知する、
   処理を実行する、中継方法。
10. コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得し、
    前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整する調整部と、
    前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、
    処理を実行する、情報処理方法。
11. コンピュータが、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得し、
    前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、
    前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、
    処理を実行する、情報処理方法。
12. コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで他装置から周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間を取得し、
    前記第１送信時間に基づいて、前記他装置における前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を作成し、
    前記情報を前記他装置に通知する、
    処理を実行させるためのプログラム。
13. コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間に基づいて作成された前記データの次回送信タイミングの決定に関連する情報を取得し、
    前記情報に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、
    前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、
    処理を実行させるためのプログラム。
14. コンピュータに、設定された周期に基づいたタイミングで周期的に送信されるデータを中継する中継装置における前記データの第１送信時間の情報を取得し、
    前記第１送信時間に基づいて前記データの次回送信タイミングを調整し、
    前記次回送信タイミングで前記データを他装置に送信する、
    処理を実行させるためのプログラム。