JP2023092277A - 口腔内洗浄装置、口腔内洗浄方法、及び口腔内洗浄プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】口腔内の洗浄対象箇所に対し、適切に洗浄することが可能な口腔内洗浄装置を提供する。【解決手段】口腔内洗浄装置１は、口腔内を撮影するカメラ部１２と、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部１１と、画像データ取得部１１３と、境界検出部１１４と、位置判定部１１５と、吐出制御部１１６と、を備える。画像データ取得部１１３は、カメラ部１２によって取得された画像データを取得する。境界検出部１１４は、画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する。位置判定部１１５は、画像データに基づいて、洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する。吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。【選択図】図４

Description

本開示は、口腔内洗浄装置、口腔内洗浄方法、及び口腔内洗浄プログラムに関する。

従来、ブラシや水流により口腔内を洗浄する装置において、口腔内の洗浄対象に対して、より適切に洗浄するための装置が提案されている。特許文献１には、動きデータを取得するセンサを備えた口腔ケア装置が開示されている。特許文献１で開示された口腔ケア装置は、加速度センサで取得したデータに基づいて位置情報を算出し、口腔内における装置の位置を正確に決定する。

特表２０２１－５１０３１６号公報

特許文献１に開示された口腔ケア装置においては、センサによって取得された動きデータに基づいて、口腔内の口腔ケア装置のヘッド部の位置を決定する。すなわち、当該口腔ケア装置は、口腔ケア装置の動きに応じて歯と口腔ケア装置のヘッド部が係合する位置を決定するものであるが、実際の口腔内の洗浄においては、歯と歯茎との境界など、より詳細な位置を特定して洗浄することが求められる。例えば、水流によって口腔内を洗浄する場合、所望の場所とは異なる場所に対して水流を吐出すると、水流が無駄になる場合がある。

本開示は、このような従来技術の有する課題に鑑みてなされたものである。そして、本開示の目的は、口腔内の洗浄対象箇所に対し、適切に洗浄することが可能な口腔内洗浄装置を提供することにある。

本開示の態様に係る口腔内洗浄装置は、口腔内を撮影するカメラ部と、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部と、カメラ部によって取得された画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する境界検出部と、画像データに基づいて、洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する位置判定部と、位置判定部において、洗浄部から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる吐出制御部と、を備える。

本開示の他の態様に係る口腔内洗浄方法は、コンピュータによって実行される口腔内洗浄方法であって、口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得し、画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出し、画像データに基づいて、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定し、洗浄部から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。

本開示の他の態様に係る口腔内洗浄プログラムは、口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得し、画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出し、画像データに基づいて、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定し、洗浄部から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる処理を、コンピュータに実行させる。

本開示によれば、口腔内の洗浄対象箇所に対し、適切に洗浄することが可能な口腔内洗浄装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置の概略図である。 第１の実施形態に係るノズルについて説明するための図である。 図２ＡのＩＩＢ－ＩＩＢ断面におけるノズルの断面図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置の機能的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルと歯との位置関係について説明するための図である。 第１の実施形態に係るカメラによって取得した画像について説明するための図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルと歯との位置関係について説明するための図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置のカメラのよって取得した画像について説明するための図である。 第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置の処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルについて説明するための図である。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置の機能的構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルの制御について説明するための図である。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルの制御について説明するための図である。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置のノズルの制御について説明するための図である。 第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置の処理の一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置の機能的構成を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置の処理の一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置の処理における画質情報調整に関する処理の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る口腔内洗浄装置の概略図である。

以下、図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、又は、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

（口腔内洗浄装置１の概略構成）
本実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、口腔内を撮影するカメラを備え、カメラの画像センサで取得した画像データに基づいて、ノズル１０から水流を口腔内の所望の位置に噴射させることにより、口腔内を適切に洗浄する装置である。以下に、口腔内洗浄装置１について幾つかの具体的な実施形態を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の概略を示す外観図である。口腔内洗浄装置１は、ノズル１０と、水タンク２０と、作動スイッチ３０と、水圧切替スイッチ４０と、を含んで構成される。口腔内洗浄装置１は、ユーザによる作動スイッチ３０の押下、及び後述の所定の条件に基づいて、ノズル１０から水流を噴射する。この噴射された水流の水圧により口腔内の所定の場所が洗浄される。また、この水流の水圧は、ユーザによる水圧切替スイッチ４０の押下により切替可能であるとする。

ノズル１０から噴射される水流のもとになる液体（水）は、あらかじめ水タンク２０に蓄積され、ホースを介し、ノズル１０から噴射される。なお、水タンク２０に蓄積された液体は水に限定されるものではなく、例えば、口腔内を洗浄するための洗浄液であってもよい。本明細書においては、水タンク２０に蓄積され、ノズル１０から吐出される液体が、水である場合について以下説明を行う。

図２Ａは、口腔内洗浄装置１のノズル１０の先端部を拡大した図である。図２Ａに示すように、ノズル１０の先端部には、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部１１と、口腔内を撮影するカメラ部１２とが含まれる。

図２Ｂは、図２ＡのＩＩＢ－ＩＩＢ断面におけるノズル１０の先端部の断面図を示す。ノズル１０に設けられた洗浄部１１は、水を通過させ吐出するパイプ構造となっている。また、洗浄部１１は、取り換え可能であってもよく、その場合、取り付け部１４によって固定される。取り付け部１４は例えばｏリング（オーリング）が用いられる。カメラ部１２は、先端にレンズ及び画像センサを備え、撮影した口腔内の画像データを、ケーブル１３を介して口腔内洗浄装置１の本体部に送る。

口腔内洗浄装置１は、口腔内洗浄装置１の内部に備えられたコントローラ１００（図３参照）によって、洗浄部１１及びカメラ部１２を制御する。図３は、口腔内洗浄装置１に設けられたコントローラ１００、並びにコントローラ１００によって制御される洗浄部１１及びカメラ部１２の構成を示すブロック図である。また、コントローラ１００は、作動スイッチ３０及び水圧切替スイッチ４０が押下された情報を制御信号として取得する。

図３に示すように、コントローラ１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、入出力ＩＦ１４０（インタフェース、Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）とを含んで構成される。また、コントローラ１００は、通信ＩＦ１３０を含んでもよい。コントローラ１００は、ＣＰＵ（制御部１１０）、メモリ（記憶部１２０）、及び入出力ＩＦ１４０を備える汎用のマイクロコンピュータとして構成してもよい。この場合、マイクロコンピュータには、口腔内洗浄装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされていてもよい。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、口腔内洗浄装置１が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって口腔内洗浄装置１が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

制御部１１０は、記憶部１２０に格納されたプログラム（図示なし）に基づいて動作し、図４に示す各機能を実行する。なお、プログラムは、記憶部１２０に格納される形態に限定されず、例えば、コントローラ１００内の、ＲＯＭ等（図示なし）に記憶された構成としてもよい。

記憶部１２０は、カメラ部１２により撮影された口腔内の画像を、入出力ＩＦ１４０を介して取得し記憶する。また、記憶部１２０は、上述の通り、制御部１１０において実行される各機能に対するプログラムを記憶してもよい。なお、記憶部１２０に格納される画像やプログラムは、一つのストレージデバイスの中に物理的又は論理的に分けて設けられた領域として構成されていてもよい。あるいは、物理的に異なる複数のストレージデバイスに各データの記憶部１２０を設ける構成としてもよい。

通信ＩＦ１３０は、有線及び／又は無線ネットワークを介して、口腔内洗浄装置１と、外部の各種機器との通信を行うためのインタフェースである。ユーザは、通信ＩＦ１３０を介して、口腔内洗浄装置１の制御プログラムの更新を行ってもよい。またユーザは、通信ＩＦ１３０を介して、記憶部１２０に記憶された画像データ等を取得してもよい。

入出力ＩＦ１４０は、コントローラ１００と、口腔内洗浄装置１の洗浄部１１、カメラ部１２、作動スイッチ３０、及び水圧切替スイッチ４０との間のデータ、制御信号等を送受信するためのインタフェースである。

（口腔内洗浄装置１の機能的構成）
図４は、第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の制御部１１０の機能的構成を示す図である。

図４に示すように、制御部１１０は、スイッチ押下判定部１１１と、カメラ制御部１１２と、画像データ取得部１１３と、境界検出部１１４と、位置判定部１１５と、吐出制御部１１６と、を機能として備える。

スイッチ押下判定部１１１は、ユーザにより作動スイッチ３０が押下されたか否かに関する情報を、入出力ＩＦ１４０を介して取得し、作動スイッチ３０が押下されたか否かを判定する。

カメラ制御部１１２は、カメラ部１２に対して、起動、撮影等の制御を行う。

画像データ取得部１１３は、カメラ部１２の画像センサによって取得された画像データを、入出力ＩＦ１４０を介して取得する。また、画像データ取得部１１３は、取得した画像データを記憶部１２０に記憶してもよい。

境界検出部１１４は、画像データ取得部１１３で取得した画像データに基づいて、歯と歯茎との境界を検出する。図５Ａは、ノズル１０のカメラ部１２と、歯Ｔ及び歯茎Ｇとの位置関係を説明するための図である。カメラ部１２は、図５Ａに示す位置において、歯Ｔ及び歯茎Ｇを含む領域の画像データを取得する。また、図５Ａにおいては、洗浄部１１の吐出口から吐出される水と、歯及び／又は歯茎とが当たる領域を領域Ａで示している。

図５Ｂは、図５Ａにおける位置関係に対し、カメラ部１２によって取得された画像データの一例を示す図である。図５Ｂに示す例においては、画像データの中心に、洗浄部１１の吐出口から吐出される水と、歯Ｔ及び／又は歯茎Ｇとが当たる領域が領域Ａで示されている。また、図５Ｂに示す例においては、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界が、複数の境界点Ｂで示されている。

本実施形態において、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂは、画像データのピクセル強度によって検出される。本実施形態において、画像センサで取得した画像データの各ピクセル（画素）が８ビットで示される場合、各ピクセルは０～２５５の階調のグレースケールで表されるものとする。また、ピクセルの値が０の場合は、黒色を示し、ピクセルの値が２５５の場合は白色を示すものとする。一般的に歯の色は、白色に近く、逆に歯茎の色は、歯に比べ黒に近い。そのため、歯茎Ｇのピクセルの値は、歯Ｔの領域が示すピクセルの値より小さくなる。本実施形態において、境界検出部１１４は、あらかじめ実験により検出された境界用閾値を用いて、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を判定する。

また、本実施形態においては、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界は、所定の間隔で離散的に検出される。すなわち、境界検出部１１４は、画像データのピクセル値に基づき、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を複数の離散的な点として検出する。複数の離散的な点として検出される境界は例えば、任意の境界点を１点検出した後、所定の間隔で順に境界を算出する構成としてもよい。あるいは、境界検出部１１４は、検出された境界に対し、データを間引くことで、複数の離散的な点として境界を検出してもよい。

ここで、歯Ｔと歯茎Ｇとの間において検出される境界の所定の間隔は、本実施形態において２ｍｍとする。なお、この歯Ｔと歯茎Ｇとの間において検出される境界の所定の間隔を２ｍｍとする構成は本実施形態の構成を限定するものではなく、例えばユーザによって１ｍｍから３ｍｍの間で任意に設定可能としてもよい。このように、口腔内洗浄装置１は、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を複数の離散的な点として検出することで、全てのピクセル値に対して境界を算出する場合に比べ、取得するデータ量の削減が可能となる。

位置判定部１１５は、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界が、所定の位置であるかを判定する。ここで所定の位置は、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置（領域Ａ）に相当する。すなわち、位置判定部１１５は、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界の位置が、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置と一致するか否かを判定する。例えば、図５Ｂに示す例においては、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置である領域Ａに、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界である境界点Ｂが含まれている。この場合、位置判定部１１５は、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界が、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置であると判定する。

図６Ａ及び図６Ｂは、洗浄部１１から吐出される水が、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界には当たらない場合の比較例を示している。図６Ａに示すように、洗浄部１１から吐出される水が当たる領域Ａは、歯茎Ｇとは離れた場所に位置する。また、図６Ｂに示すように、洗浄部１１から吐出される水が当たる領域Ａには、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界である境界点Ｂは含まれていない。すなわち、位置判定部１１５は、図６Ａ及び図６Ｂに示す例においては、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界が、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置ではないと判定する。

吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される水が、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界に当たると判定された場合、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための水を吐出する。これにより、口腔内の所望の位置に水が吐出され、口腔内の洗浄が行われる。また、吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される水が、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界に当たらないと判定された場合、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための水を吐出させない。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

また、吐出制御部１１６は、吐出を開始した後、所定の時間が経過した後に吐出を終了させる。ここで本実施形態において、所定の時間は例えば、０．５秒である。なお、この洗浄部１１からの水の吐出時間は０．５秒に限定されるものではなく、０．５秒より短い、又は０．５秒より長い時間、吐出を行う構成としてもよい。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

（口腔内洗浄装置１の処理フロー）
次に、口腔内洗浄装置１における口腔内洗浄に係る処理（口腔内洗浄方法）について、図７のフローチャートに基づいて説明する。図７のフローチャートに示す口腔内洗浄装置１の一連の動作は、口腔内洗浄装置１が起動されると開始され、電源オフにより処理を終了する。また、図７に示すフローチャートは、電源オフの他に処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の口腔内洗浄装置１の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

ステップＳ７０１において、スイッチ押下判定部１１１は、ユーザにより作動スイッチ３０が押下されたか否かに関する情報を、入出力ＩＦ１４０を介して取得し、作動スイッチ３０が押下されたか否かを判定する。ステップＳ７０１において、スイッチ押下判定部１１１は、作動スイッチ３０が押下されたと判定した場合（ステップＳ７０１：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０２に進む。一方で、ステップＳ７０１において、スイッチ押下判定部１１１は、作動スイッチ３０が押下されていないと判定した場合（ステップＳ７０１：ＮＯ）には、処理はステップＳ７０１に戻り、ステップＳ７０１の処理を繰り返す。すなわち、作動スイッチ３０が押下されるまでステップＳ７０１の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ７０２において、カメラ制御部１１２は、カメラ部１２に対して、起動の制御を行う。その後、処理はステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３において、カメラ制御部１１２は、カメラ部１２の画像センサによって取得された画像データを取得する。具体的には、カメラ制御部１１２は、カメラ部１２の画像センサによって取得されたセンサ情報を画像データとして取得する。その後、処理は、ステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０４において、境界検出部１１４は、画像データ取得部１１３で取得した画像データに基づいて、歯Ｔと歯茎Ｇの境界を検出する。その後、処理はステップＳ７０５に進む。

ステップＳ７０５において、位置判定部１１５は、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置（領域Ａ）に、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界があるか否かを判定する。ステップＳ７０５において、位置判定部１１５は、洗浄部１１から吐出される水が当たる領域Ａに、境界検出部１１４によって検出された歯Ｔと歯茎Ｇとの境界があると判定した場合（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０６に進む。一方で、ステップＳ７０５において、位置判定部１１５は、洗浄部１１から吐出される水が当たる領域Ａに、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界がないと判定した場合（ステップＳ７０５：ＮＯ）には、処理はステップＳ７０３に戻る。その後、処理はステップＳ７０３からの処理が繰り返し実行される。

ステップＳ７０６において、吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界が、洗浄部１１から吐出される水が当たる位置であると判定された場合、洗浄部１１から水を吐出する。これにより、口腔内の所望の位置に水が吐出され、口腔内の洗浄が行われる。その後、処理はステップＳ７０７に進む。

ステップＳ７０７において、吐出制御部１１６は、洗浄部１１からの水の吐出の開始から所定の時間が経過したか否かを判定する。ここで本実施形態において、所定の時間は例えば、０．５秒である。なお、この洗浄部１１からの水の吐出時間は０．５秒に限定されるものではなく、０．５秒より短い又は０．５秒より長い時間吐出を行う構成としてもよい。ステップＳ７０７において吐出制御部１１６は、洗浄部１１からの水の吐出の開始から所定の時間が経過したと判定した場合（ステップＳ７０７：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０８に進む。一方で、ステップＳ７０７において吐出制御部１１６は、洗浄部１１からの水の吐出の開始から所定の時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ７０７：ＮＯ）には、処理はステップＳ７０７に戻り、ステップＳ７０７の処理が繰り返される。

ステップＳ７０８において、吐出制御部１１６は、洗浄部１１からの水の吐出を停止するように洗浄部１１に対して制御を行う。その後処理はステップＳ７０９に進む。

ステップＳ７０９において、制御部１１０は、作動スイッチ３０がオフとなったか否かを判定する。ステップＳ７０９において、スイッチ押下判定部１１１は、作動スイッチ３０がオフとなったと判定した場合（ステップＳ７０９：ＹＥＳ）には、処理は終了する。一方で、ステップＳ７０９において、スイッチ押下判定部１１１は、作動スイッチ３０がオフとなっていないと判定した場合（ステップＳ７０９：ＮＯ）には、処理は、ステップＳ７０３に戻り、ステップＳ７０３からの処理が繰り返し実行される。

上述の通り、第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、口腔内を撮影するカメラ部１２と、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部１１と、画像データ取得部１１３と、境界検出部１１４と、位置判定部１１５と、吐出制御部１１６と、を備える。画像データ取得部１１３は、カメラ部１２によって取得された画像データを取得する。境界検出部１１４は、画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する。位置判定部１１５は、画像データに基づいて、洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する。吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄対象箇所に対して、適切に洗浄することが可能となる。

また、口腔内洗浄装置１の吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たらないと判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させなくてもよい。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

また、口腔内洗浄装置１の吐出制御部１１６は、吐出を開始した後、所定の時間が経過した後に吐出を終了させてもよい。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

また、口腔内洗浄装置１の境界検出部１１４は画像データのピクセル値に基づき、境界を複数の離散的な点として検出してもよい。これにより、口腔内洗浄装置１は、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を複数の離散的な点として検出することで、全てのピクセル値に対して境界を算出する場合に比べ、取得するデータ量の削減が可能となる。

（第２の実施形態）
以上の通り、具体的な実施形態を一つ説明したが、上述した実施形態は例示であって実施形態を限定するものではない。例えば、上述の実施形態では、洗浄部１１からの水の吐出領域に歯Ｔと歯茎Ｇの境界がある場合に口腔内を洗浄する形態を例示した。ここではさらに、口腔内洗浄装置１において、カメラ部１２により取得した画像に基づいて口腔内の洗浄の位置を調整する第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１について、第１の実施形態と異なる構成について説明する。

図８は、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１のノズル１０の構成を説明するために、ノズル１０の概略を模式的に示した模式図である。図８に示すように、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１のノズル１０は、駆動機構１５及び駆動制御部１６を備える点で、上述の第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置１のノズル１０と異なる。

駆動機構１５は、ノズル１０の先端部を所定の方向に駆動させるための機構である。この駆動機構１５は、図８に示す平面においてノズル１０の先端部を図中の水平方向に傾動させることを可能とする機構であってもよい。なお、本明細書において、図８における水平方向をＸ軸方向として定める。

また、駆動機構１５は、上述の図８のＸ軸方向に加え、図８の手前方向及び奥行方向である方向に、ノズル１０の先端部を傾動させることを可能とする機構であってもよい。なお、本明細書において、図８における手前方向及び奥行方向をＺ軸方向として定める。

さらには、駆動機構１５は、図８に示すＸ軸方向及びＺ軸方向のみならず、ノズル１０の先端部を、図８のＸ軸及びＺ軸で形成される平面において回動させることを可能とする機構であってもよい。

図９は、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１における制御部１１０の機能的構成を示すブロック図である。第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の制御部１１０は、ノズル制御部１１７を備える点で、第１の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の制御部１１０の機能的構成とは異なる。

ノズル制御部１１７は、位置判定部１１５において、ノズル１０からの水の吐出先が歯Ｔと歯茎Ｇとの境界にあるか否か判定された結果に基づいてノズル１０の先端部の向きを制御する。具体的には、ノズル制御部１１７は、位置判定部１１５において、ノズル１０からの水の吐出先が歯Ｔと歯茎Ｇとの境界にないと判定された場合、ノズル１０の先端部の向きを変更し、ノズル１０からの水の吐出先が歯Ｔと歯茎Ｇとの境界になるようにする。すなわち、ノズル制御部１１７は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される水が境界に当たらないと判定された場合に、洗浄部１１から吐出される水が境界に当たるように洗浄部１１からの水の吐出方向を変更する。

図１０Ａ～図１０Ｃは、ノズル制御部１１７によって、ノズル１０の先端部の向きを変更する例について説明するための図である。図１０Ａは、ノズル１０の先端部が上下方向（図８におけるＸ軸方向）に傾動する場合の例について示す。図１０Ａに示す例においては、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａの中心と、領域Ａの中心が通る上下方向の直線上に位置する歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂの中心とが距離Ｄだけ離れている。この場合、ノズル制御部１１７は、駆動制御部１６に対し、ノズル１０の先端部が上下方向の下方向に距離Ｄだけ傾動するように制御信号を送る。駆動制御部１６は、ノズル制御部１１７からの制御信号に基づいて、駆動機構１５を制御し、ノズル１０の先端部を下方向に距離Ｄだけ傾動させる。これにより、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａと、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂの位置が一致し、口腔内の適切な洗浄が可能となる。

図１０Ｂは、ノズル１０の先端部が上下方向（図８におけるＸ軸方向）及び左右方向（図８におけるＺ軸方向）に傾動する場合の例について示す。ここで、図１０Ｂにおいて、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂが存在しない場所については、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂと他の境界点Ｂとの中心を結ぶ直線Ｌによって、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を推定させる。図１０Ｂにおいては、ノズル制御部１１７は、境界点Ｂ１及び境界点Ｂ２のそれぞれの中心を結ぶ直線Ｌの位置を歯Ｔと歯茎Ｇとの境界として推定する。

図１０Ｂに示す例において、領域Ａの中心を通る上下方向の線及び左右方向の線が、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界と交わる場所と、領域Ａの中心との距離は、左右方向の距離の方が短い。よって、図１０Ｂに示す例においては、ノズル制御部１１７は、駆動制御部１６に対し、ノズル１０の先端部が左右方向に距離Ｄだけ傾動するように制御信号を送る。駆動制御部１６は、ノズル制御部１１７からの制御信号に基づいて、駆動機構１５を制御し、ノズル１０の先端部を図１０Ｂの左方向に距離Ｄだけ傾動させる。これにより、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａと、歯Ｔと歯茎Ｇと境界が一致し、口腔内の適切な洗浄が可能となる。

図１０Ｃは、ノズル１０の先端部が回動する場合の例について示す。ここで、図１０Ｃにおいて、ノズル制御部１１７は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａの中心と、一番近い歯Ｔと歯茎Ｇとの境界点Ｂに対して、ノズル１０の先端部の向きを変更させる。図１０Ｃの例においては、境界点Ｂに領域Ａの位置を変更させる場合の例を示す。これにより、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａと、歯Ｔと歯茎Ｇと境界が一致し、口腔内の適切な洗浄が可能となる。

（口腔内洗浄装置１の処理フロー）
次に、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１における口腔内洗浄に係る処理（口腔内洗浄方法）について、図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１１のフローチャートに示す口腔内洗浄装置１の一連の動作は、口腔内洗浄装置１が起動されると開始され、電源オフにより処理を終了する。また、図１１に示すフローチャートは、電源オフの他に処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の口腔内洗浄装置１の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

ステップＳ１１０１からステップＳ１１０４までの処理については、上述の図７で示したステップＳ７０１からステップＳ７０４までの処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

ステップＳ１１０５において、位置判定部１１５は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａが歯Ｔと歯茎Ｇとの境界にあるか否かを判定する。なお、第２の実施形態において、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界は、境界点Ｂがある場合は境界点Ｂが該当する。一方で第２の実施形態において、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界は、境界点Ｂがない場合は、隣り合う境界点Ｂの中心を結ぶ直線Ｌが歯Ｔと歯茎Ｇとの境界であると推定する。

ステップＳ１１０５において、位置判定部１１５は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａが歯Ｔと歯茎Ｇとの境界にあると判定した場合（ステップＳ１１０５：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１１０６に進む。一方で、ステップＳ１１０５において、位置判定部１１５は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａが歯Ｔと歯茎Ｇとの境界にないと判定した場合（ステップＳ１１０５：ＮＯ）には、処理はステップＳ１１１０に進む。

ステップＳ１１０６からステップＳ１１０９までの処理については、上述の図７で示したステップＳ７０６からステップＳ７０９までの処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

ステップＳ１１１０において、ノズル制御部１１７は、ノズル１０の先端部の方向を変更する。具体的には、ノズル制御部１１７は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａが、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界に位置するように、駆動制御部１６に制御信号を送る。駆動制御部１６は、ノズル制御部１１７からの制御信号に基づいて駆動機構１５を制御し、ノズル１０の先端部の方向を変更させる。

上述の通り、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、洗浄部１１からの液体の吐出方向を変更するための駆動機構１５を制御するノズル制御部１１７をさらに備える。このノズル制御部１１７は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たらないと判定された場合に、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たるように洗浄部１１からの液体の吐出方向を変更する。これにより、第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａと、歯Ｔと歯茎Ｇと境界が一致し、口腔内の適切な洗浄が可能となる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、第１及び／又は第２の実施形態と同じ符号を用いる場合、第１及び／又は第２の実施形態と同一の構成を示し、特に説明がない限り先行する説明を参照する。ここでは、カメラ部１２の画像センサで取得した画像データの画質を調整することが可能な第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１について、第１及び／又は第２の実施形態と異なる構成について説明する。

図１２は、第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１における制御部１１０の機能的構成を示すブロック図である。第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の制御部１１０は、画質情報調整部１１８を備える点で、第１及び第２の実施形態に係る口腔内洗浄装置１の制御部１１０の機能的構成とは異なる。

カメラ部１２で取得される口腔内の画像データは、口腔内洗浄装置１が用いられる場所の明るさ等により、全体的に明るい画像、又は暗い画像となる場合がある。例えば、画像データが全体的に明るい画像又は暗い画像となった場合に、歯と歯茎との境界の判定が正確に行われない場合がある。第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、画質情報調整部１１８により、画像データの画質を調整し、歯と歯茎との境界を正確に判定することを可能とする。

画質情報調整部１１８は、カメラ部１２の画像センサで取得した画像データに対し、ピクセル値の平均値を算出する。そして、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内であるか否かを判定する。具体的には、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値と、あらかじめ記憶部１２０に記憶された画質判定閾値（上限、下限）との比較を行い、ピクセル値の平均値が所定の範囲内であるか否かを判定する。

また、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内でないと判定した場合、画像データの画質を調整する。具体的には、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内（画質判定閾値の上限）より高いと判定した場合、ピクセル値の平均値が所定の範囲内となるように、画質データ全体のピクセル値から所定の値を減算する。同様に、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内（画質判定閾値の下限）より低いと判定した場合、ピクセル値の平均値が所定の範囲内となるように、画質データ全体のピクセル値に所定の値を加算する。すなわち、画質情報調整部１１８は、画像データのピクセル値の平均値を算出し、平均値に基づいて、画像データの画質を調整する。

ここで、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内（画質判定閾値の上限）より高いと判定した場合、ピクセルの平均値と、画質判定閾値の上限及び下限の中間値との差分値を求めてもよい。さらに画質情報調整部１１８は、画像データの各ピクセル値から差分値を減算して画像データの画質を調整してもよい。

同様に、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内（画質判定閾値の下限）より低いと判定した場合、ピクセルの平均値と、画質判定閾値の上限及び下限の中間値との差分値を求めてもよい。さらに画質情報調整部１１８は、画像データの各ピクセル値に差分値を加算して画像データの画質を調整してもよい。

（口腔内洗浄装置１の処理フロー）
次に、第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１における口腔内洗浄に係る処理（口腔内洗浄方法）について、図１３及び図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１３及び図１４のフローチャートに示す口腔内洗浄装置１の一連の動作は、口腔内洗浄装置１が起動されると開始され、電源オフにより処理を終了する。また、図１３及び図１４に示すフローチャートは、電源オフの他に処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の口腔内洗浄装置１の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

図１３に示すステップＳ１３０１からステップＳ１３０３までの処理は、上述の図７のステップＳ７０１からステップＳ７０３までの処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。

ステップＳ１３０４において、画質情報調整部１１８は、カメラ部１２の画像センサで取得した画像データの画質の調整を行う。具体的には、図１４に示す画質情報調整処理のサブルーチン処理が実施される。

図１４に示すステップＳ１４０１において、画質情報調整部１１８は、カメラ部１２の画像センサで取得した画像データに対し、ピクセル値の平均値を算出する。その後処理はステップＳ１４０２に進む。

ステップＳ１４０２において、画質情報調整部１１８は、ステップＳ１４０１で算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内であるか否かを判定する。具体的には、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値と、あらかじめ記憶部１２０に記憶された画質判定閾値との比較を行い、ピクセル値の平均値が所定の範囲内であるか否かを判定する。

ステップＳ１４０２において、画質情報調整部１１８は、ピクセル値の平均値が所定の範囲内であると判定した場合（ステップＳ１４０２：ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ１３０４に戻り、ステップＳ１３０５に進む。一方で、ステップＳ１４０２において、画質情報調整部１１８は、ピクセル値の平均値が所定の範囲内にないと判定した場合（ステップＳ１４０２：ＮＯ）には、処理は、ステップＳ１４０３に進む。

ステップＳ１４０３において、画質情報調整部１１８は、画像データの画質を調整する。具体的には、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内より高いと判定した場合、ピクセル値の平均値が所定の範囲内となるように、画質データ全体のピクセル値から所定の値を減算する。同様に、画質情報調整部１１８は、算出したピクセル値の平均値が所定の範囲内より低いと判定した場合、ピクセル値の平均値が所定の範囲内となるように、画質データ全体のピクセル値に所定の値を加算する。処理は、ステップＳ１３０４に戻り、ステップＳ１３０５に進む。

ステップＳ１３０５からステップＳ１３１０までの処理は、上述の図７のステップＳ７０４からステップＳ７０９までの処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。

上述の通り、第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、画像データのピクセル値の平均値を算出し、平均値に基づいて、画像データの画質を調整する画質情報調整部１１８をさらに備える。これにより、第３の実施形態に係る口腔内洗浄装置１は、画質情報調整部１１８により、画像データの画質を調整し、歯と歯茎との境界を正確に判定することが可能となる。

（他の実施形態）
以上、本実施形態を説明したが、実施形態はこれらに限定されるものではなく、実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。また、さまざまな実施形態の一部又は全部を組み合わせて新たな実施形態とすることも可能である。すなわち、上述の実施形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲、又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

上述の実施形態において、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界の検出はカメラ部１２で取得した画像データのピクセル値に基づいて検出する構成を示したが、例えばヒストグラムを用いてより正確に境界を検出する構成を用いてもよい。画像データのヒストグラムを算出することで、その画像データにおける歯Ｔ及び歯茎Ｇのそれぞれの領域の画素値の分布を認識することが可能となり、歯Ｔ及び歯茎Ｇ以外の領域のノイズ等の除去が容易となる。また、光源を当てて口腔内を撮影した場合、歯茎Ｇにおける歯Ｔと歯茎Ｇとの境界近辺に白色で光る反射情報が検出される場合がある。口腔内洗浄装置１の境界検出部１１４は、この反射情報を用いることで、さらに正確に歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を検出することが可能となる。

図１５は、ノズル１０と、水タンク等を含む本体部とが一体化した口腔内洗浄装置１の構成の一例を示す斜視図である。図１５に示すように一体型の口腔内洗浄装置１は、持ち運びが容易となり、例えば外出先においても口腔内洗浄装置１が利用可能となるなど、ユーザにとっての利便性が向上する。

また、上述した口腔内洗浄方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム（口腔内洗浄プログラム）及びそのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、本実施形態の範囲に含まれる。ここで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体の種類は任意である。また、上述のコンピュータプログラムは、上述の記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。

以下に、本実施形態に係る口腔内洗浄装置１、口腔内洗浄方法、及び口腔内洗浄プログラムの特徴について記載する。

（１）口腔内洗浄装置１は、以下の構成を有する。
（ｉ）口腔内を撮影するカメラ部１２を含む。
（ｉｉ）液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部１１を含む。
（ｉｉｉ）カメラ部１２によって取得された画像データを取得する画像データ取得部１１３を含む。
（ｉｖ）画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する境界検出部１１４を含む。
（ｖ）画像データに基づいて、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する位置判定部１１５を含む。
（ｖｉ）位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる吐出制御部１１６を含む。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１の吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。これにより、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄対象箇所に対して、適切に洗浄することが可能となる。

（２）口腔内洗浄装置１の吐出制御部１１６は、位置判定部１１５において、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たらないと判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させなくてもよい。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

（３）口腔内洗浄装置１の吐出制御部１１６は、吐出を開始した後、所定の時間が経過した後に吐出を終了させてもよい。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１は、口腔内の洗浄において、無駄な水の吐出を防ぐことが可能となる。

（４）口腔内洗浄装置１の境界検出部１１４は、画像データのピクセル値に基づき、境界を複数の離散的な点として検出してもよい。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１は、歯Ｔと歯茎Ｇとの境界を複数の離散的な点として検出することで、全てのピクセル値に対して境界を算出する場合に比べ、取得するデータ量の削減が可能となる。

（５）口腔内洗浄装置１は、以下の構成をさらに有してもよい。
（ｖｉｉ）洗浄部１１からの液体の吐出方向を変更するための駆動機構１５を制御するノズル制御部１１７をさらに含んでもよい。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１は、ノズル１０からの水の吐出先である領域Ａと、歯Ｔと歯茎Ｇと境界が一致し、口腔内の適切な洗浄が可能となる。

（６）口腔内洗浄装置１は、以下の構成をさらに有してもよい。
（ｖｉｉｉ）画像データのピクセル値の平均値を算出し、平均値に基づいて、画像データの画質を調整する画質情報調整部１１８をさらに含んでもよい。

本開示によれば、口腔内洗浄装置１は、画質情報調整部１１８により、画像データの画質を調整し、歯と歯茎との境界を正確に判定することが可能となる。

（７）コンピュータによって実行される口腔内洗浄方法は、以下の処理を有する。
（ｉ）口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得する処理を含む。
（ｉｉ）画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する処理を含む。
（ｉｉｉ）画像データに基づいて、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する処理を含む。
（ｉｖ）洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる処理を含む。

本開示によれば、口腔内洗浄方法は、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。これにより、口腔内洗浄方法は、口腔内の洗浄対象箇所に対して、適切に洗浄することが可能となる。

（８）コンピュータに実行させるための口腔内洗浄プログラムは、以下の処理を有する。
（ｉ）口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得する処理を含む。
（ｉｉ）画像データに基づいて、口腔内の歯と歯茎との境界を検出する処理を含む。
（ｉｉｉ）画像データに基づいて、液体を吐出することで口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される液体が境界に当たるか否かを判定する処理を含む。
（ｉｖ）洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる処理を含む。

本開示によれば、口腔内洗浄プログラムは、洗浄部１１から吐出される液体が境界に当たると判定された場合に、洗浄部１１から口腔内を洗浄するための液体を吐出させる。これにより、口腔内洗浄プログラムは、口腔内の洗浄対象箇所に対して、適切に洗浄することが可能となる。

本開示は、口腔内の洗浄対象箇所に対し、適切に洗浄することが可能なカメラ付き口腔内洗浄装置に適用可能である。具体的には、業務用及び家庭用の口腔洗浄器などに、本開示は適用可能である。

１ 口腔内洗浄装置
１０ ノズル
１１ 洗浄部
１２ カメラ部
１３ ケーブル
１４ 取り付け部
１５ 駆動機構
１６ 駆動制御部
２０ 水タンク
３０ 作動スイッチ
４０ 水圧切替スイッチ
１００ コントローラ
１１０ 制御部
１１１ スイッチ押下判定部
１１２ カメラ制御部
１１３ 画像データ取得部
１１４ 境界検出部
１１５ 位置判定部
１１６ 吐出制御部
１１７ ノズル制御部
１１８ 画質情報調整部

Claims (8)

1. 口腔内を撮影するカメラ部と、
   液体を吐出することで前記口腔内を洗浄する洗浄部と、
   前記カメラ部によって取得された画像データを取得する画像データ取得部と、
   前記画像データに基づいて、前記口腔内の歯と歯茎との境界を検出する境界検出部と、
   前記画像データに基づいて、前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たるか否かを判定する位置判定部と、
   前記位置判定部において、前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たると判定された場合に、前記洗浄部から前記口腔内を洗浄するための前記液体を吐出させる吐出制御部と、を備える口腔内洗浄装置。
2. 前記吐出制御部は、前記位置判定部において、前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たらないと判定された場合に、前記洗浄部から前記口腔内を洗浄するための前記液体を吐出させない、請求項１に記載の口腔内洗浄装置。
3. 前記吐出制御部は、吐出を開始した後、所定の時間が経過した後に吐出を終了させる、
   請求項１又は２に記載の口腔内洗浄装置。
4. 前記境界検出部は前記画像データのピクセル値に基づき、前記境界を複数の離散的な点として検出する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の口腔内洗浄装置。
5. 前記洗浄部からの前記液体の吐出方向を変更するための駆動機構を制御するノズル制御部をさらに備え、
   前記ノズル制御部は、前記位置判定部において、前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たらないと判定された場合に、前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たるように前記洗浄部からの前記液体の前記吐出方向を変更する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の口腔内洗浄装置。
6. 前記画像データのピクセル値の平均値を算出し、前記平均値に基づいて、前記画像データの画質を調整する画質情報調整部をさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の口腔内洗浄装置。
7. コンピュータによって実行される口腔内洗浄方法であって、
   口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得し、
   前記画像データに基づいて、前記口腔内の歯と歯茎との境界を検出し、
   前記画像データに基づいて、液体を吐出することで前記口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たるか否かを判定し、
   前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たると判定された場合に、前記洗浄部から前記口腔内を洗浄するための前記液体を吐出させる、口腔内洗浄方法。
8. 口腔内を撮影するカメラ部によって取得された画像データを取得し、
   前記画像データに基づいて、前記口腔内の歯と歯茎との境界を検出し、
   前記画像データに基づいて、液体を吐出することで前記口腔内を洗浄する洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たるか否かを判定し、
   前記洗浄部から吐出される前記液体が前記境界に当たると判定された場合に、前記洗浄部から前記口腔内を洗浄するための前記液体を吐出させる処理を、コンピュータに実行させるための口腔内洗浄プログラム。

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