JP2023092024A - 車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両走行制御装置による走行支援制御の実行が自動運転管理装置によって禁止されている状況においても、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保する。【解決手段】自動運転管理装置と、車両の車両走行制御と、車両の走行支援制御とを実行する車両走行制御装置と、を備える車両制御システムに関連する。車両走行制御装置は、更に、車両走行制御装置による自動運転管理装置に対する評価レベルを推定し、走行上注意が必要な地点を示す対象地点に車両が近づいている場合、車両走行制御装置が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定し、車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは評価レベルに基づいて走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。【選択図】図７

Description

本開示は、自動運転を行う車両を制御するシステム及び方法に関する。

特許文献１には、車両の制御装置において、複数の運転支援操作のうち、ドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う技術が開示されている。この技術では、状況に適した自動運転を行うための運転支援操作の切り替え設定をドライバに対して提案する。

特許第６７７２５２７号公報

ところで、近年の自動運転では、車両が目標トラジェクトリに追従するような「車両走行制御」が行われる。目標トラジェクトリの生成は、例えば、自動運転を管理する管理装置により行われ、車両走行制御の実行は、車両の走行を制御する制御装置により行われる。以下、自動運転を管理する制御装置を「自動運転管理装置」と称し、車両の走行を制御する制御装置を「車両走行制御装置」と称す。

自動運転管理装置が有する目標トラジェクトリの生成機能と同等の機能を有する装置が、自動運転管理装置に置き換わる形で車両に搭載される場合を考える。この場合は、置換後の自動運転管理装置が生成した目標トラジェクトリに従って、車両走行制御装置が車両走行制御を実行することになる。

ここで問題となるのは、置換後の自動運転管理装置が生成した目標トラジェクトリが、車両の走行安全上の観点から適切でない場合が想定されることである。故に、車両走行制御装置としては、置換前から設定されていた各種の走行支援制御を適宜実行することが考えられる。ところが、置換後の自動運転管理装置が、自ら生成した目標トラジェクトリを遵守させるため、このような走行支援制御の実行を禁止する指令を車両走行制御装置に別途出力していることも想定される。そうすると、車両走行制御装置が自動運転に一切介入できなくなり、車両走行制御装置から見て車両の走行安全性を担保することが難しいという課題がある。

本開示の１つの目的は、車両走行制御装置による走行支援制御の実行が自動運転管理装置によって禁止されている状況においても、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保することのできる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両の目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置と、目標トラジェクトリに従った車両の車両走行制御と、車両の走行支援制御とを実行する車両走行制御装置と、を備える車両制御システムに関連する。
車両走行制御装置は、更に、車両走行制御装置による自動運転管理装置に対する評価レベルを推定する。
車両走行制御装置は、更に、走行上注意が必要な地点を示す対象地点に車両が近づいている場合、車両走行制御装置が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定する。
車両走行制御装置は、更に、車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは評価レベルに基づいて走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。

第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両走行制御装置は、車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が有ると判定されたときは、評価レベルに基づいて走行支援制御が実行され難くなるように実行態様を変更する。

第３の観点は、第１又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
実行態様は、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングとを含む。

第４の観点は、第３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
実行内容は、車両が対象地点に近づいていることを乗員に知らせる警報と、車両が対象地点を通過するときの対象地点の手前における車両の操舵、加速及び減速のうちの少なくとも１つの車両操作と、を含む。

第５の観点は、第１の観点乃至第４の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
評価レベルは、実行禁止指令の受信頻度、目標トラジェクトリに従った車両の走行の安定度、及び目標トラジェクトリに従った車両の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される。

第６の観点は、車両の目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置と、目標トラジェクトリに従った車両の車両走行制御と、車両の走行支援制御と、を実行する車両走行制御装置と、を備える車両制御システムに関連する。
車両走行制御装置は、車両走行制御装置による自動運転管理装置に対する評価レベルが閾値未満であるか否かを判定する。
車両走行制御装置は、走行上注意が必要な地点を示す対象地点に車両が近づいている場合において、評価レベルが閾値未満であると判定されたときは、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。

第７の観点は、第６の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両走行制御装置は、走行上注意が必要な地点に車両が近づいている場合において、評価レベルが閾値以上であると判定されたときは、走行支援制御が実行され難くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。

第８の観点は、第６又は第７の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
実行態様は、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングとを含む。

第９の観点は、第８の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
実行内容は、車両が対象地点に近づいていることを乗員に知らせる警報と、車両が対象地点を通過するときの対象地点の手前における車両の操舵、加速及び減速のうちの少なくとも１つの車両操作と、を含む。

第１０の観点は、第６の観点乃至第９の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
評価レベルは、目標トラジェクトリに従った車両の走行の安定度、及び目標トラジェクトリに従った車両の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される。

第１１の観点は、車両の目標トラジェクトリに従った車両の車両走行制御と、車両の走行支援制御とを実行する車両制御方法に関連する。
目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置に対する評価レベルを推定するステップと、
走行上注意が必要な地点を示す対象地点に車両が近づいている場合、自動運転管理装置から走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定するステップと、
車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは、評価レベルに基づいて走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更するステップと、
を含む車両制御方法。

第１２の観点は、車両の目標トラジェクトリに従った車両の車両走行制御と、車両の走行支援制御とを実行する車両制御方法に関連する。
目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置に対する評価レベルが閾値未満であるか否かを判定するステップと、
走行上注意が必要な地点を示す対象地点に車両が近づいている場合において、評価レベルが閾値未満であると判定されたときは、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更するステップと、
を含む車両制御方法。

第１の観点によれば、車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が無いと判定されたきは、評価レベルに基づいて、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。これにより、車両走行制御装置による走行支援制御の実行が自動運転管理装置によって禁止されている状況においても、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

第２の観点によれば、車両走行制御装置が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が有ると判定されたときは、評価レベルに基づいて走行支援制御が実行され難くなるように実行態様を変更する。これにより、車両走行制御装置による走行支援制御の実行が自動運転管理装置によって禁止されている状況においても、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

第３の観点によれば、走行支援制御の実行内容及び実行タイミングを変更することが可能となる。

第４の観点によれば、走行支援制御の実行内容を決定することが可能となる。

第５の観点によれば、評価レベルを推定することが可能となる。

第６の観点によれば、評価レベルが閾値未満であると判定されたときは、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。これにより、車両走行制御装置による自動運転管理装置に対する評価レベルに基づいて、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

第７の観点によれば、評価レベルが閾値以上であると判定されたときは、走行支援制御が実行され難くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。これにより、車両走行制御装置による自動運転管理装置に対する評価レベルに基づいて、車両走行制御装置から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

第８の観点によれば、第３の観点と同じ効果が得られる。

第９の観点によれば、第４の観点と同じ効果が得られる。

第１０の観点によれば、第５の観点と同じ効果が得られる。

第１１の観点によれば、第１の観点と同じ効果が得られる。

第１２の観点によれば、第６の観点と同じ効果が得られる。

実施の形態１に係る車両制御システムの概要を説明する概念図である。 実施の形態１に係る車両制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係る走行支援制御の一例を説明する概念図である。 実施の形態１に係る走行支援制御の一例を説明する概念図である。 実施の形態１に係る車両走行制御装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る車両走行制御装置の機能例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る車両走行制御装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る車両走行制御装置の処理結果の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両走行制御装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る車両走行制御装置の機能例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る車両走行制御装置の処理例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る車両制御システム及び車両制御方法ついて説明する。なお、実施形態に係る車両制御方法は、実施形態に係る車両制御システムのコンピュータ処理により実現される。

実施の形態１
１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の概要を説明するための概念図である。車両制御システム１０は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１０は、車両１に搭載されている。車両制御システム１０の少なくとも一部は、車両１の外部の外部装置に配置されてもよいし、リモートで車両１を制御してもよい。つまり、車両制御システム１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

車両１は、自動運転可能な自動運転車両である。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（例えば、いわゆるレベル３以上の自動運転）が想定される。

車両制御システム１０は、車両１の自動運転の管理を行う。また、車両制御システム１０は、車両１の操舵、加速および減速を制御する「車両走行制御」を実行する。特に、自動運転中、車両制御システム１０は、車両１が目標トラジェクトリＴＲに追従するように車両走行制御を実行する。

目標トラジェクトリＴＲは、少なくとも、車両１が走行する車線内における車両１の目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］の集合を含む。図１に示される例において、Ｘ方向は車両１の前方方向であり、Ｙ方向はＸ方向と直交する平面方向である。但し、座標系（Ｘ，Ｙ）は、図１で示された例に限られない。目標トラジェクトリＴＲは、更に、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］毎の目標速度［ＶＸｉ、ＶＹｉ］を含んでいてもよい。このような目標トラジェクトリＴＲに車両１を追従させるために、車両制御システム１０は、車両１と目標トラジェクトリＴＲとの間の偏差（例えば、横偏差、ヨー角偏差および速度偏差）を算出し、その偏差が減少するように車両走行制御を行う。

図２は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の構成を概略的に示すブロック図である。車両制御システム１０は、自動運転管理装置２０および車両走行制御装置３０を備えている。自動運転管理装置２０と車両走行制御装置３０は、物理的に別々の装置であってもよいし、同じ装置であってもよい。自動運転管理装置２０と車両走行制御装置３０が物理的に別々の装置である場合、それらは、通信を介して必要な情報をやりとりする。

自動運転管理装置２０は、車両制御システム１０の機能のうち、車両１の自動運転の管理を担う。特に、自動運転管理装置２０は、車両１の自動運転のための目標トラジェクトリＴＲを生成する。例えば、自動運転管理装置２０は、センサを用いて車両１の周辺の状況を検出（認識）する。そして、自動運転管理装置２０は、車両１の周辺の状況および目的地に基づいて、自動運転中の車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線の維持、車線変更、および、障害物の回避を含む。そして、自動運転管理装置２０は、走行プランに従って車両１が走行するために必要な目標トラジェクトリＴＲを生成する。自動運転管理装置２０は、生成した目標トラジェクトリＴＲを車両走行制御装置３０に出力する。

一方、車両走行制御装置３０は、車両制御システム１０の機能のうち、車両走行制御を担う。つまり、車両走行制御装置３０は、車両１の操舵、加速および減速を制御する。特に、車両走行制御装置３０は、車両１が目標トラジェクトリＴＲに追従するように、車両１の操舵、加速および減速を制御する。目標トラジェクトリＴＲに車両１を追従させるために、車両走行制御装置３０は、車両１と目標トラジェクトリＴＲとの間の偏差（例えば、横偏差、ヨー角偏差および速度偏差）を算出し、その偏差が減少するように車両走行制御を行う。

車両１の自動運転中、車両走行制御装置３０は、自動運転管理装置２０から目標トラジェクトリＴＲを受け取る。基本的に、車両走行制御装置３０は、車両１が目標トラジェクトリＴＲに追従するように車両走行制御を行う。

車両走行制御装置３０は、更に、車両１の走行を支援する「走行支援制御」の機能（走行支援制御機能ＧＤ）を有している。走行支援制御では、車両１の走行安全性の向上を目的として、車両１が、走行上注意が必要な地点（以下、「対象地点」と称す）に近づいていることを乗員に知らせる警報と、車両１が対象地点を通過するときにおいて、対象地点の手前における車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つの車両操作が行われる。対象地点としては、見通しの悪い交差点、事故多発地点、急ブレーキ多発地点、等が例示される。

車両走行制御装置３０が走行支援制御を実行した場合、車両走行制御装置３０は、車両走行制御から走行支援制御による車両操作に切り替えを行う。しかしながら、自動運転管理装置２０が、自ら生成した目標トラジェクトリＴＲを遵守させるため、このような走行支援制御の実行を禁止する指令（以下、「実行禁止指令」と称す）を車両走行制御装置３０に別途出力することが想定される。この場合、車両走行制御装置３０は走行支援制御による車両操作に切り替えることができず、車両走行制御が優先されることとなる。

図３は、本実施の形態に係る走行支援制御の一例を説明する概念図である。ここでは、当該対象地点を通過する場合の走行支援制御の実行例を挙げる。具体的には、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るときの目標トラジェクトリＴＲに追従して走行する車両１が対象地点を通過する場合を考える。このとき、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有ることを考慮すると、再び同じ場所を通過するときに自動運転管理装置２０が実行禁止指令を車両走行制御装置３０に出力する可能性がある。仮に自動運転管理装置２０が実行禁止指令を車両走行制御装置３０に出力した場合、車両走行制御装置３０は走行支援制御による車両操作に切り替えることができず、車両走行制御が優先されてしまう。

一方、図４は、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴は無く、目標トラジェクトリＴＲに追従して走行する車両１が対象地点を通過するときの例を示す。このとき、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が無いことを考慮すると、再び同じ場所を通過するときに自動運転管理装置２０が実行禁止指令を車両走行制御装置３０に出力する可能性は低い。仮に、自動運転管理装置２０が実行禁止指令を車両走行制御装置３０に出力しない場合、車両走行制御装置３０は走行支援制御による車両操作に切り替えることが可能となる。図４に示す走行支援制御の実行内容として、車両１が対象地点の手前において、車両１が対象地点に近づいていることを乗員に警報する例を挙げている。

このことから、車両１が対象地点を通過する場合、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かの情報に基づいて、対象地点の手前で走行支援制御を実行され易くなるようにするか否かの実行態様にすれば良いことが言える。ただし、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信する頻度やタイミングは、車両１に搭載される自動運転管理装置２０によって異なることが想定される。このため、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が無い場合は、自動運転管理装置に対する評価レベルに基づいて、車両走行制御装置３０は、対象地点の手前における走行支援制御が実行され易くなるような走行支援制御の実行態様にする。

実施例１によれば、車両１が目標トラジェクトリＴＲに従って、対象地点に近づいていることを認識した場合、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定する。車両走行制御装置３０が実行禁止指令を受信している場合において、対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは、自動運転管理装置２０に対する評価レベルを推定する。推定された評価レベルに基づいて、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。これにより、車両走行制御装置３０による走行支援制御の実行が自動運転管理装置２０によって禁止されている状況においても、車両走行制御装置３０から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

自動運転管理装置２０と車両走行制御装置３０は、別々に設計、開発されてもよい。例えば、車両走行制御を担う車両走行制御装置３０は、メカや車両運動特性に精通している開発者（典型的には自動車メーカー）によって設計、開発される。この場合、車両走行制御装置３０の走行支援制御の信頼度は極めて高い。そのような高信頼度の走行支援制御を利用することを前提として、自動運転サービス提供者は、自動運転管理装置２０用のソフトウェアを設計、開発することができる。その意味で、車両走行制御装置３０は、自動運転サービスのためのプラットフォームであると言える。

以下、本実施の形態に係る車両制御システム１０の車両走行制御装置３０について更に詳しく説明する。

２．車両走行制御装置３０
２－１．構成例
図５は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の構成例を示すブロック図である。車両走行制御装置３０は、各種情報処理を行う。車両走行制御装置３０は、１又は複数のプロセッサ１００（以下、単にプロセッサ１００と呼ぶ）と、１又は複数の記憶装置１１０（以下、単に記憶装置１１０）と、自動運転管理装置２０と通信可能な通信装置と、を含んでいる。プロセッサ１００は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１００は、ＣＰＵ、ＥＣＵ、等が挙げられる。記憶装置１１０は、自己位置の情報１２０のデータ、対象地点の情報１３０のデータ、実行禁止指令の履歴情報１４０のデータ、及び目標トラジェクトリの情報１５０のデータを格納する。記憶装置１１０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１００がコンピュータプログラムである車両走行制御プログラムを実行することによって、車両走行制御装置３０の機能が実現される。車両走行制御プログラムは、記憶装置１１０に格納される。車両走行制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。車両走行制御プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

自己位置の情報１２０には、車両に搭載されたＧＰＳセンサから取得した車両の自己位置の情報が含まれる。対象地点の情報１３０には、通信装置を介して、データベース等から入手した走行上注意が必要な地点を示す情報が含まれる。実行禁止指令の履歴情報１４０には、通信装置を介して、自動運転管理装置２０から走行支援制御の実行禁止指令を受信しときの地点を示す情報が含まれる。目標トラジェクトリの情報１５０には、通信装置を介して、自動運転管理装置２０から受信した目標トラジェクトリＴＲの情報が含まれる。

２－２．情報処理の詳細
車両走行制御装置３０は、自己位置の情報１２０、対象地点の情報１３０、実行禁止指令の履歴情報１４０、及び目標トラジェクトリの情報１５０に基づいて、走行支援制御の実行態様を変更する。本実施の形態に係る情報処理は、以下に説明されるような特徴的な処理を含む。

図６は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の機能例を示すブロック図である。車両走行制御装置３０は、機能ブロックとして、情報入力部２００、走行支援制御機能ＧＤ及び処理結果設定部４００を備えている。これらの機能ブロックは、プロセッサ１００が車両走行制御プログラムを実行することによって実現される。

情報入力部２００は、記憶装置１１０に記録されている自己位置の情報１２０、対象地点の情報１３０、実行禁止指令の履歴情報１４０、及び目標トラジェクトリの情報１５０を入力する処理を行う。その後、入力された自己位置の情報１２０、対象地点の情報１３０、実行禁止指令の履歴情報１４０、及び目標トラジェクトリの情報１５０を走行支援制御機能ＧＤに対して出力を行う。

走行支援制御機能ＧＤは、さらに、対象地点判定部３００、実行禁止指令履歴判定部３１０、評価レベル推定部３２０及び実行態様決定部３４０を備えている。走行支援制御機能ＧＤは、入力された自己位置の情報１２０、対象地点の情報１３０、実行禁止指令の履歴情報１４０、及び目標トラジェクトリの情報１５０に基づいて、走行支援制御の実行態様を変更する。対象地点判定部３００、実行禁止指令履歴判定部３１０、評価レベル推定部３２０及び実行態様決定部３４０の各処理の詳細を後述する。

対象地点判定部３００は、入力された自己位置の情報１２０及び対象地点の情報１３０に基づいて、自己位置が対象地点に近づいているか否かを判定する。自己位置が対象地点に近づいている場合は、自己位置が対象地点に近づいていると判定される。対象地点判定部３００の処理については詳細を後述する。

実行禁止指令履歴判定部３１０は、入力された対象地点の情報１３０及び実行禁止指令の履歴情報１４０に基づいて、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定する。車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有ると判定された場合は、走行支援制御が実行され難くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。一方、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が無いと判定された場合については詳細を後述する。

評価レベル推定部３２０は、実行禁止指令履歴判定部３１０の結果が、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が無いと判定された場合に、自動運転管理装置２０に対する評価をレベルで示す評価レベルを推定する処理が行われる。評価レベルは、実行禁止指令の受信頻度、目標トラジェクトリＴＲに従った車両１の走行の安定度、及び目標トラジェクトリＴＲに従った車両１の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される。実行禁止指令の受信頻度は、入力された実行禁止指令の履歴情報１４０に基づいて算出される。安定度及び安全度は、入力された自己位置の情報１２０及び目標トラジェクトリの情報１５０を用いて算出される車両１と目標トラジェクトリＴＲとの間の偏差、等に基づいてレベルで示される。

実行態様決定部３４０は、評価レベル推定部３２０で推定された評価レベルに基づいて、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行う決定をする。具体的には、評価レベルが高いレベルであるときは、対象地点の手前で車両１の乗員に対して警報のみを行う実行内容の変更を行う決定がなされる。評価レベルが低いレベルであるときは、対象地点の手前で車両１の乗員に対して警報を行う実行内容に加えて、車両の操舵、加速及び減速のうちの少なくとも１つの車両操作を含む実行内容の変更を行う決定がなされる。実行内容及び実行タイミングの変更を行う方法としては、例えば、走行評価レベルに関連付けられた実行内容及び実行タイミングのリスト情報が記憶装置に格納されており、推定された評価レベルとリスト情報の走行評価レベルを照合する。その後、推定された評価レベルが照合されたリスト情報の走行評価レベルに対応する実行内容及び実行タイミングに変更が行われる構成であってもよい。

処理結果設定部４００は、走行支援制御機能ＧＤの処理結果において、決定された走行制御支援の実行内容及び実行タイミングに基づいて、走行支援制御を実行するための各種制御指令値を生成する。

図７は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の走行支援制御機能ＧＤの処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、走行支援制御機能ＧＤは、自己位置が対象地点に近づいているか否かを判定する。

自己位置が対象地点に近づいていると判定された場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１１０において、走行支援制御機能ＧＤは、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定する。

車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴がないと判定された場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１２０において、走行支援制御機能ＧＤは、自動運転管理装置２０に対する評価レベルの推定を行う。その後、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０において、走行支援制御機能ＧＤは、推定された評価レベルに基づいて、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行う決定をする。

ステップＳ１４０において、走行支援制御機能ＧＤは、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行わないこととする決定を行う。

ステップＳ１５０において、走行支援制御機能ＧＤは、決定された結果を出力する。

図８は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の処理結果の例を示す図である。ここでは、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が無いと判定された場合において、走行支援制御が実行されたときの例を挙げる。具体的には、自動運転管理装置２０の評価レベルが高いレベルの場合と、自動運転管理装置２０の評価レベルが低いレベルの場合において、走行支援制御の実行内容及び実行タイミングが異なることを示している。例えば、評価レベルが高いレベルのときは、対象地点の手前で車両１の乗員に対して警報を行う走行支援制御が実行される。一方、評価レベルが低いレベルのときは、対象地点の手前で車両１の乗員に対して警報を行う実行タイミングが、評価レベルが高いレベルのときよりも早いタイミングで走行支援制御が実行される。さらに、評価レベルが低いレベルのときは、走行支援制御の実行内容として、乗員に対する警報に加えて、車両の減速を行う車両操作も含まれる。

実施の形態２
１．概要
実施の形態１では、実行禁止指令の履歴情報１４０を用いて、車両走行制御装置３０が走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定している。つまり、車両１が過去に対象地点を通過したことのある経路が前提となる。実施の形態２では、実施の形態１と異なる点として、実行禁止指令の履歴情報１４０を用いずに、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する、又は走行支援制御が実行され難くなるように走行支援制御の実行態様を変更することである。これにより、車両１が過去に対象地点を通過したことのない経路においても、走行支援制御の実行態様を変更することが可能となる。

実施の形態２によれば、自動運転管理装置２０に対する評価レベルを推定し、推定された評価レベルが閾値未満であるか否かの判定を行う。評価レベルが閾値未満と判定された場合、閾値未満である評価レベルに基づいて、走行支援制御が実行され易くなるように走行支援制御の実行態様を変更する。これにより、車両１が過去に対象地点を通過したことのない経路においても、車両走行制御装置３０から見た車両の走行安全性を担保することが可能となる。

以下、実施の形態２に係る車両制御システム１０の車両走行制御装置３０について更に詳しく説明する。

２．車両走行制御装置３０
図９は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の構成例を示すブロック図である。実施の形態１との違いは、記憶装置１１０に格納されているデータである。記憶装置１１０は、自己位置の情報１２０のデータ、対象地点の情報１３０のデータ、及び目標トラジェクトリの情報１５０のデータを格納する。

図１０は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の機能例を示すブロック図である。実施の形態１との違いは、走行支援制御機能ＧＤの内部の機能である。走行支援制御機能ＧＤは、対象地点判定部３００、評価レベル推定部３２０、閾値判定部３３０及び実行態様決定部３４０を備えている。走行支援制御機能ＧＤは、入力された自己位置の情報１２０、対象地点の情報１３０、及び目標トラジェクトリの情報１５０に基づいて、走行支援制御の実行態様を変更する。対象地点判定部３００、評価レベル推定部３２０、閾値判定部３３０、及び実行態様決定部３４０の各処理の詳細を後述する。

対象地点判定部３００は、入力された自己位置の情報１２０及び対象地点の情報１３０に基づいて、自己位置が対象地点に近づいているか否かを判定する。自己位置が対象地点に近づいている場合は、自己位置が対象地点に近づいていると判定される。対象地点判定部３００の処理については詳細を後述する。

評価レベル推定部３２０は、自動運転管理装置２０に対する評価をレベルで示す評価レベルを推定する処理が行われる。評価レベルは、目標トラジェクトリＴＲに従った車両１の走行の安定度、及び目標トラジェクトリＴＲに従った車両１の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される。

閾値判定部３３０は、評価レベル推定部３２０で推定された評価レベルが閾値未満であるか否かを判定する処理を行う。なお、閾値判定を行うときに設定される閾値は、自動運転管理装置２０の評価レベルの状態に基づいて、変更できるような構成であってもよい。閾値判定部３３０の処理については詳細を後述する。

実行態様決定部３４０は、閾値判定部３３０において、評価レベルが閾値未満であると判定された場合は、閾値未満である評価レベルに基づいて、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行う決定をする。

図１１は、本実施の形態に係る車両走行制御装置３０の走行支援制御機能ＧＤの処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ２００において、走行支援制御機能ＧＤは、自己位置が対象地点に近づいているか否かを判定する。

自己位置が対象地点に近づいていると判定された場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２１０において、走行支援制御機能ＧＤは、自動運転管理装置２０に対する評価レベルの推定を行う。その後、処理はステップＳ２２０に進む。

ステップ２２０において、走行支援制御機能ＧＤは、評価レベルが閾値未満か否かを判定する。

評価レベルが閾値未満と判定された場合（ステップＳ２２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２３０において、走行支援制御機能ＧＤは、閾値未満である評価レベルに基づいて、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行う決定をする。

ステップＳ２４０において、走行支援制御機能ＧＤは、走行支援制御の実行内容と、走行支援制御の実行タイミングの変更を行わないこととする決定を行う。

ステップＳ２５０において、走行支援制御機能ＧＤは、決定された結果を出力する。

１ 車両
１０ 車両制御システム
２０ 自動運転管理装置
３０ 車両走行制御装置
１００ プロセッサ
１１０ 記憶装置
１２０ 自己位置の情報
１３０ 対象地点の情報
１４０ 実行禁止指令の履歴情報
１５０ 目標トラジェクトリの情報
２００ 情報入力部
３００ 対象地点判定部
３１０ 実行禁止指令履歴判定部
３２０ 評価レベル推定部
３３０ 閾値判定部
３４０ 実行態様決定部
４００ 処理結果設定部
ＴＲ 目標トラジェクトリ
ＧＤ 走行支援制御機能

Claims (12)

1. 車両の目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置と、
   前記目標トラジェクトリに従った前記車両の車両走行制御と、前記車両の走行支援制御とを実行する車両走行制御装置と、
   を備え、
   前記車両走行制御装置は、更に、
   前記車両走行制御装置による前記自動運転管理装置に対する評価レベルを推定し、
   走行上注意が必要な地点を示す対象地点に前記車両が近づいている場合、前記車両走行制御装置が前記走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定し、
   前記車両走行制御装置が前記実行禁止指令を受信している場合において、前記対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは、前記評価レベルに基づいて前記走行支援制御が実行され易くなるように前記走行支援制御の実行態様を変更する
   車両制御システム。
2. 請求項１に記載の車両制御システムであって、
   前記車両走行制御装置は、
   前記車両走行制御装置が前記実行禁止指令を受信している場合において、前記対象地点を通過した履歴が有ると判定されたときは、前記評価レベルに基づいて前記走行支援制御が実行され難くなるように前記実行態様を変更する
   車両制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
   前記実行態様は、前記走行支援制御の実行内容と、前記走行支援制御の実行タイミングとを含む
   車両制御システム。
4. 請求項３に記載の車両制御システムであって、
   前記実行内容は、前記車両が前記対象地点に近づいていることを乗員に知らせる警報と、前記車両が前記対象地点を通過するときの前記対象地点の手前における前記車両の操舵、加速及び減速のうちの少なくとも１つの車両操作と、を含む
   車両制御システム。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御システムであって、
   前記評価レベルは、前記実行禁止指令の受信頻度、前記目標トラジェクトリに従った前記車両の走行の安定度、及び前記目標トラジェクトリに従った前記車両の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される
   車両制御システム。
6. 車両の目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置と、
   前記目標トラジェクトリに従った前記車両の車両走行制御と、前記車両の走行支援制御と、を実行する車両走行制御装置と、
   を備え、
   前記車両走行制御装置は、
   前記車両走行制御装置による前記自動運転管理装置に対する評価レベルが閾値未満であるか否かを判定し、
   走行上注意が必要な地点を示す対象地点に前記車両が近づいている場合において、前記評価レベルが前記閾値未満であると判定されたときは、前記走行支援制御が実行され易くなるように前記走行支援制御の実行態様を変更する
   車両制御システム。
7. 請求項６に記載の車両制御システムであって、
   前記車両走行制御装置は、
   前記走行上注意が必要な地点に前記車両が近づいている場合において、前記評価レベルが前記閾値以上であると判定されたときは、前記走行支援制御が実行され難くなるように前記走行支援制御の実行態様を変更する
   車両制御システム。
8. 請求項６又は７に記載の車両制御システムであって、
   前記実行態様は、前記走行支援制御の実行内容と、前記走行支援制御の実行タイミングとを含む
   車両制御システム。
9. 請求項８に記載の車両制御システムであって、
   前記実行内容は、前記車両が前記対象地点に近づいていることを乗員に知らせる警報と、前記車両が前記対象地点を通過するときの前記対象地点の手前における前記車両の操舵、加速及び減速のうちの少なくとも１つの車両操作と、を含む
   車両制御システム。
10. 請求項６乃至９のいずれか一項に記載の車両制御システムであって、
    前記評価レベルは、
    前記目標トラジェクトリに従った前記車両の走行の安定度、及び前記目標トラジェクトリに従った前記車両の走行の安全度の少なくとも一つに基づいて推定される
    車両制御システム。
11. 車両の目標トラジェクトリに従った前記車両の車両走行制御と、前記車両の走行支援制御とを実行する車両制御方法であって、
    前記目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置に対する評価レベルを推定するステップと、
    走行上注意が必要な地点を示す対象地点に前記車両が近づいている場合、前記自動運転管理装置から前記走行支援制御の実行禁止指令を受信した状態で当該対象地点を通過した履歴が有るか否かを判定するステップと、
    車両走行制御装置が前記実行禁止指令を受信している場合において、前記対象地点を通過した履歴が無いと判定されたときは、前記評価レベルに基づいて前記走行支援制御が実行され易くなるように前記走行支援制御の実行態様を変更するステップと、
    を含む車両制御方法。
12. 車両の目標トラジェクトリに従った前記車両の車両走行制御と、前記車両の走行支援制御とを実行する車両制御方法であって、
    前記目標トラジェクトリを生成する自動運転管理装置に対する評価レベルが閾値未満であるか否かを判定するステップと、
    走行上注意が必要な地点を示す対象地点に前記車両が近づいている場合において、前記評価レベルが前記閾値未満であると判定されたときは、前記走行支援制御が実行され易くなるように前記走行支援制御の実行態様を変更するステップと、
    を含む車両制御方法。

Images