JP2023083305A - Cleaning map display device - Google Patents

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洋一 池田
Yoichi Ikeda
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Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Abstract

To provide a cleaning map display device capable of displaying particular areas easy to see.SOLUTION: A cleaning map display device 100 has a display unit 140 that displays a map on which an autonomous travel type vacuum cleaner 200 travels. The display unit 140 is configured so as to, after the cleaning map display device 100 has traveled, display a predetermined route along which the cleaning map display device 100 should travel and a deviation route which is a route deviated from the predetermined route to avoid obstacles in a mode where the predetermined route and deviated route are displayed in a different manner.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、自律走行型掃除機が走行するフロアのフロアマップを表示する掃除地図表示装置に関する。 The present invention relates to a cleaning map display device that displays a floor map of a floor on which an autonomously traveling cleaner travels.

従来、自律走行型掃除機（ロボット掃除機ともいう）には、カメラ、レーザ等により周囲の空間を認識して掃除する部屋の地図（フロアマップ）を作成する仕組みがある。このような仕組みはＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と呼ばれ、掃除する部屋のフロアマップの作成と作成したフロアマップにおける自律走行型掃除機の自己位置の推定とを行うことができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an autonomous running type vacuum cleaner (also called a robot vacuum cleaner) has a mechanism of recognizing the surrounding space using a camera, laser, or the like and creating a map (floor map) of a room to be cleaned. Such a mechanism is called SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), and can create a floor map of a room to be cleaned and estimate the self-position of the autonomous cleaner on the created floor map.

また、ＳＬＡＭによれば、自律走行型掃除機は、フロアマップにおける自己位置が推定できるので、推定した複数の自己位置を繋ぐことで、フロアマップ上での自律走行型掃除機の移動軌跡を算出できる。 In addition, according to SLAM, the autonomous cleaner can estimate its own position on the floor map, so by connecting multiple estimated self-positions, the movement trajectory of the autonomous cleaner on the floor map can be calculated. can.

このように算出された移動軌跡を示す画像及び自律走行型掃除機が吸引したごみの量をスマートフォン等にフロアマップに重畳して表示することにより、ユーザが外出中に自宅にある自律走行型掃除機に遠隔指示で掃除させた場合に、後から自律走行型掃除機がどのようなルートで掃除したかをユーザは視覚的に確認することができる。 By superimposing the image showing the movement trajectory calculated in this way and the amount of dust sucked by the autonomous cleaner on a smartphone or the like on the floor map, the user can perform autonomous cleaning at home while the user is out. When the cleaner is remotely instructed to clean, the user can visually confirm the route taken by the autonomous cleaner afterwards.

特許文献１には、カーナビゲーションシステムの地図に降水量等の天気情報を重畳して表示する地図表示装置が開示されている。特許文献１に開示されている地図表示装置は、車両等に搭乗するユーザを目的地まで誘導するために、降水量等が表示されている地図に経路を示す経路線を重畳させて表示する。特許文献１に開示されている地図表示装置は、第１の表示態様と、当該第１の表示態様と比較して線の透過性が高く、且つ、線の太さが太い線により経路を表示する第２の表示態様と、に交互に切り替える。 Patent Document 1 discloses a map display device that superimposes weather information such as precipitation on a map of a car navigation system. The map display device disclosed in Patent Literature 1 superimposes a route line indicating a route on a map on which rainfall amounts and the like are displayed and displays them in order to guide a user riding in a vehicle or the like to a destination. The map display device disclosed in Patent Literature 1 displays a route using a first display mode and lines with higher line transparency and thicker line thickness than the first display mode. and the second display mode to be displayed alternately.

これにより、地図表示装置に表示される経路線をユーザに見やすくしている。 This makes it easier for the user to see the route line displayed on the map display device.

特開２０１７－６７５２８号公報JP 2017-67528 A

自律走行型掃除機の移動軌跡を示す画像をフロアマップに重畳して表示するにあたり、移動軌跡が縦横に入り組んだり密集していたりすると、移動軌跡が見えにくい箇所が存在する、つまり、視認性が悪い箇所が存在することになる。 When displaying an image showing the movement trajectory of an autonomous vacuum cleaner superimposed on a floor map, if the movement trajectory is complicated vertically and horizontally or is dense, there are places where it is difficult to see the movement trajectory. There will be bad spots.

本発明は、特定の箇所を見やすく表示できる掃除地図表示装置を提供する。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a cleaning map display device capable of displaying specific locations in an easy-to-see manner.

本発明の一態様に係る掃除地図表示装置は、自律走行型掃除機が走行する地図を表示する表示部を有し、前記表示部は、前記自律走行型掃除機が走行した後、前記自律走行型掃除機が走行する予定であった所定のルートと、障害物を避けるために、前記所定のルートから離脱したルートである離脱ルートと、を表示し、前記所定のルートと前記離脱ルートとを異なる表示形態で表示する。 A cleaning map display device according to an aspect of the present invention has a display unit that displays a map on which an autonomously traveling cleaner travels, and the displayer displays the autonomously traveling map after the autonomously traveling cleaner travels. A predetermined route along which the vacuum cleaner was to travel and a departure route, which is a route deviated from the predetermined route in order to avoid obstacles, are displayed, and the predetermined route and the departure route are displayed. Display in different display modes.

本発明の一態様に係る掃除地図表示装置によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。 According to the cleaning map display device according to one aspect of the present invention, it is possible to display a specific location in an easy-to-see manner.

図１は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置を含むシステムの全体構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a system including a cleaning map display device according to Embodiment 1. As shown in FIG. 図２は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一具体例を示す下面図である。FIG. 2 is a bottom view showing a specific example of the hardware configuration of the autonomously traveling cleaner according to Embodiment 1. FIG. 図３は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device according to Embodiment 1. As shown in FIG. 図４は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置が備える表示部に表示される画像の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an image displayed on a display unit included in the cleaning map display device according to Embodiment 1. FIG. 図５は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device according to the first embodiment. 図６は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device according to Embodiment 2. As shown in FIG. 図７は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device according to the second embodiment. 図８は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a processing procedure for calculating a straight travel rate by the cleaning map display device according to the second embodiment. 図９は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device according to Embodiment 3. As shown in FIG. 図１０は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置が備える表示部に表示される画像の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of an image displayed on a display unit included in the cleaning map display device according to the third embodiment. 図１１は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device according to the third embodiment. 図１２は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining a processing procedure for calculating a straight travel rate by the cleaning map display device according to the third embodiment.

以下では、本発明に係る掃除地図表示装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of a cleaning map display device and the like according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that each of the embodiments described below is a preferred specific example of the present invention. Therefore, the numerical values, shapes, materials, components, arrangement and connection of components, steps, order of steps, etc. shown in the following embodiments are examples and are not intended to limit the present invention.

なお、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。 It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided for a full understanding of the invention by those skilled in the art and are not intended to limit the claimed subject matter.

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。 Each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Moreover, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected to substantially the same structure, and the overlapping description may be abbreviate|omitted or simplified.

また、以下の実施の形態においては、略三角形等の「略」を用いた表現を用いている。例えば、略三角形とは、完全に三角形であることを意味するだけでなく、実質的に三角形である、すなわち、例えば角丸な三角形等も含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。 In addition, in the following embodiments, expressions using "substantially" such as substantially triangular are used. For example, substantially triangular means not only completely triangular, but also substantially triangular, ie, including, for example, triangles with rounded corners. The same applies to expressions using other "abbreviations".

また、以下の実施の形態においては、フロアを走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を下面視として記載する場合がある。 Further, in the following embodiments, the case where an autonomously traveling vacuum cleaner that cleans a floor while traveling is viewed from the vertically upward side is referred to as a top view, and the case when viewed from the vertically downward side is referred to as a bottom view. be.

（実施の形態１）
以下、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００について、図１～図５を参照しながら説明する。 (Embodiment 1)
A cleaning map display device 100 according to Embodiment 1 will be described below with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

［構成］
＜概要＞
まず、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００の構成について、図１～図４を参照しながら説明する。 [composition]
<Overview>
First, the configuration of a cleaning map display device 100 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.

図１は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００を含むシステムの全体構成を示す概略上面図である。 FIG. 1 is a schematic top view showing the overall configuration of a system including a cleaning map display device 100 according to Embodiment 1. FIG.

掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００の遠隔掃除指示又は掃除結果を、自律走行型掃除機２００が走行する部屋（フロア）４００のフロアマップ上へ重畳させて表示する表示装置である。例えば、掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す画像、及び、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を示すごみ量分布の画像を、部屋４００の二次元地図画像であるフロアマップ上に重畳させて表示する表示装置である。 The cleaning map display device 100 is a display device that superimposes remote cleaning instructions or cleaning results of the autonomously traveling cleaner 200 on a floor map of a room (floor) 400 on which the autonomously traveling cleaner 200 travels. . For example, the cleaning map display device 100 displays an image showing the movement trajectory of the autonomously traveling cleaner 200 and an image of the dust amount distribution showing the amount of dust that the autonomously traveling cleaner 200 has sucked. This is a display device for superimposing and displaying on a floor map, which is a map image.

掃除地図表示装置１００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。掃除地図表示装置１００は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、専用の情報端末等でもよい。 The cleaning map display device 100 is, for example, a mobile terminal such as a smart phone or a tablet terminal. The cleaning map display device 100 may be, for example, a PC (Personal Computer), a dedicated information terminal, or the like.

掃除地図表示装置１００と自律走行型掃除機２００との間の通信は、無線ＬＡＮ（Ｌｏａｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット等の汎用的なネットワークシステムを介して行われる。本実施の形態では、掃除地図表示装置１００は、ルータ３００を介して自律走行型掃除機２００と通信する。もちろん、掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００とルータ３００を介さずに直接通信してもよい。 Communication between the cleaning map display device 100 and the autonomously traveling cleaner 200 is performed via a general-purpose network system such as a wireless LAN (Local Area Network) or the Internet. In the present embodiment, cleaning map display device 100 communicates with autonomous traveling cleaner 200 via router 300 . Of course, the cleaning map display device 100 may directly communicate with the autonomous cleaner 200 without going through the router 300 .

実施の形態１に係る自律走行型掃除機２００は、家屋内等の部屋４００内のフロア（より具体的には、フロア面）上を自律的に走行し、フロア上のごみを吸引する、つまり、掃除するロボット型の掃除機である。 Autonomous traveling cleaner 200 according to Embodiment 1 autonomously travels on the floor (more specifically, the floor surface) in room 400 such as a house, and sucks dust on the floor. , is a robot-type vacuum cleaner that cleans.

例えば、自律走行型掃除機２００は、まず、カメラ２１０等を用いて部屋内を撮像しながら走り回ることで、部屋４００のフロアマップ（地図画像）を示す地図情報（データ）を作成する。次に、自律走行型掃除機２００は、作成した地図情報に基づいて、部屋４００を掃除する際に走行する所定のルートを算出する。次に、自律走行型掃除機２００は、算出した所定のルートで、部屋４００内を走行して掃除する。 For example, the autonomous traveling cleaner 200 first creates map information (data) indicating a floor map (map image) of the room 400 by running around while imaging the inside of the room using the camera 210 or the like. Next, autonomous traveling cleaner 200 calculates a predetermined route to travel when cleaning room 400 based on the created map information. Next, autonomous traveling cleaner 200 travels and cleans room 400 along the calculated predetermined route.

自律走行型掃除機２００は、部屋４００の様子をカメラ、及び、クリフセンサ等のセンサを用いて観測することにより、フロア上に存在する物体（障害物）を避けるかを自律的に判定し、障害物が存在する場合には所定のルートから離脱して当該障害物を避けながら走行して掃除する。自律走行型掃除機２００は、例えば、部屋４００の掃除をし終えたら、充電器４１０と電気的に接続されるように移動する。 The autonomous cleaner 200 observes the state of the room 400 using a camera and a sensor such as a cliff sensor, thereby autonomously determining whether to avoid objects (obstacles) present on the floor. If there is an obstacle, it deviates from the predetermined route and travels while avoiding the obstacle to clean it. For example, after cleaning the room 400 , the autonomous mobile cleaner 200 moves to be electrically connected to the charger 410 .

自律走行型掃除機２００は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、掃除する部屋４００の地図情報の作成と、作成した地図情報に示されるフロアマップにおける自律走行型掃除機２００の自己位置の推定とを行う。 The autonomous traveling cleaner 200 creates map information of the room 400 to be cleaned, for example, by SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), and determines the self-position of the autonomous traveling cleaner 200 on the floor map indicated by the created map information. Estimate and do.

また、自律走行型掃除機２００は、推定した複数の自己位置から、当該複数の自己位置を繋ぐことで、移動軌跡（掃除ルート）を算出し、算出した移動軌跡を軌跡情報（データ）として記憶する。 Further, the autonomous traveling cleaner 200 calculates a movement trajectory (cleaning route) by connecting the plurality of estimated self-positions, and stores the calculated movement trajectory as trajectory information (data). do.

また、自律走行型掃除機２００は、吸引したごみの量を検出する。自律走行型掃除機２００は、例えば、フロアマップにおける自己位置とそこで吸引したごみの量とを紐づけたごみ量情報（データ）を作成して記憶する。 Also, the autonomous traveling cleaner 200 detects the amount of sucked dust. The autonomously traveling cleaner 200 creates and stores, for example, dust amount information (data) that associates its own position on the floor map with the amount of dust sucked there.

自律走行型掃除機２００は、このように得られた地図情報、移動軌跡、及び、ごみ量情報を、掃除地図表示装置１００へ送信する。具体的には、自律走行型掃除機２００は、部屋４００のフロアマップを示す地図情報、自律走行型掃除機の移動軌跡を示す軌跡情報、及び、フロアマップにおける位置に対する吸引したごみの量を示すごみ量情報を、掃除地図表示装置１００へ送信する。 The autonomously traveling cleaner 200 transmits the map information, movement trajectory, and dust amount information thus obtained to the cleaning map display device 100 . Specifically, the autonomous traveling cleaner 200 indicates map information indicating the floor map of the room 400, trajectory information indicating the movement trajectory of the autonomous traveling cleaner, and the amount of dust sucked with respect to the position on the floor map. The garbage amount information is transmitted to the cleaning map display device 100 .

掃除地図表示装置１００は、受信した地図情報、軌跡情報、及び、ごみ量情報に基づいて、自律走行型掃除機２００の移動軌跡及び部屋４００のごみ量の分布を、フロアマップに重畳させて表示する。さらに、掃除地図表示装置１００は、移動軌跡を示す軌跡画像及びフロアマップのうちの少なくとも一方の特定の箇所を、他の箇所とは異なる表示態様で表示することで、当該特定の箇所をユーザにとって見やすくなるように強調させて表示する。 The cleaning map display device 100 superimposes and displays the movement trajectory of the autonomous cleaner 200 and the distribution of the amount of dust in the room 400 on the floor map based on the received map information, trajectory information, and dust amount information. do. Furthermore, the cleaning map display device 100 displays at least one of the trajectory image showing the movement trajectory and the floor map at a specific location in a display mode different from that of the other locations, so that the specific location can be viewed by the user. Emphasize and display to make it easier to see.

＜自律走行型掃除機のハードウェア構成＞
図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機２００の外観を示す底面図である。 <Hardware Configuration of Autonomous Vacuum Cleaner>
FIG. 2 is a bottom view showing the appearance of autonomously traveling cleaner 200 according to the embodiment.

自律走行型掃除機２００は、処理部２３０等の各種の構成要素が搭載されるボディ２７０と、駆動部２８０と、補助輪２８１と、処理部２３０と、各種センサと、を備える。 The autonomous traveling cleaner 200 includes a body 270 on which various components such as a processing unit 230 are mounted, a driving unit 280, a training wheel 281, a processing unit 230, and various sensors.

ボディ２７０は、各種の構成要素が搭載される筐体である。また、ボディ２７０の下面には、図示しないモータによって駆動される吸引ローラ２７９でごみをボディ２７０の内部に吸引するための吸引口２７８が設けられている。 The body 270 is a housing in which various components are mounted. A suction port 278 is provided on the bottom surface of the body 270 for sucking dust into the body 270 with a suction roller 279 driven by a motor (not shown).

駆動部２８０は、処理部からの指示に基づき自律走行型掃除機２００を走行させる。駆動部２８０は、例えば、モータ、車輪等から構成される。本実施の形態においては、駆動部２８０が有する車輪は、ボディ２７０の上面視における幅方向の中心に対して左側及び右側にそれぞれ１つずつ配置されている。自律走行型掃除機２００は、補助輪２８１を備えた対向二輪型であり、駆動部２８０が有する２つの車輪の回転が独立して制御されることで、直進、後退、左回転、右回転等、自在に走行することができる。 The driving section 280 causes the autonomous traveling cleaner 200 to travel based on instructions from the processing section. The drive unit 280 is configured by, for example, a motor, wheels, and the like. In the present embodiment, the wheels of drive unit 280 are arranged one each on the left and right sides of the center of body 270 in the width direction when viewed from above. The autonomous traveling type vacuum cleaner 200 is of a two-wheeled opposed type equipped with auxiliary wheels 281, and by independently controlling the rotation of the two wheels of the drive unit 280, the cleaner 200 can move straight forward, backward, turn left, turn right, and the like. can run freely.

処理部２３０は、ボディ２７０の内部に配置されており、各種センサの制御、自律走行型掃除機２００の制御等を行う処理部である。 The processing unit 230 is arranged inside the body 270 and is a processing unit that controls various sensors, controls the autonomous traveling cleaner 200, and the like.

処理部２３０は、例えば、記憶部２９０（図３参照）等のメモリと、当該メモリに記憶されている制御プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とから実現される。 The processing unit 230 is implemented by, for example, a memory such as the storage unit 290 (see FIG. 3) and a CPU (Central Processing Unit) that executes a control program stored in the memory.

また、自律走行型掃除機２００が備える各種センサとしては、以下の様なセンサを例示できる。 Moreover, as various sensors provided in the autonomous traveling cleaner 200, the following sensors can be exemplified.

カメラ２１０は、自律走行型掃除機２００の進行方向前方を撮影することで画像を生成する撮像装置である。また、自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０で撮影された画像を処理することで、障害物センサ２７３、測距センサ２７４等によって検出できないカーペット等の低背な障害物との距離を算出する。 The camera 210 is an imaging device that generates an image by capturing an image of the forward direction of the autonomous traveling cleaner 200 . In addition, the autonomous traveling cleaner 200 processes the image captured by the camera 210 to calculate the distance to a short obstacle such as a carpet that cannot be detected by the obstacle sensor 273, distance sensor 274, or the like. .

なお、カメラ２１０は、例えば、ボディ２７０の上部空間の全周画像を撮影してもよい。自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０で撮影された画像を、画像処理部で処理し、画像内の特徴点の位置から自律走行型掃除機２００の現在位置を把握してもよい。 Note that the camera 210 may capture an all-around image of the upper space of the body 270, for example. Autonomous running cleaner 200 may process an image captured by camera 210 in an image processing unit, and grasp the current position of autonomous running cleaner 200 from the positions of feature points in the image.

障害物センサ２７３は、ボディ２７０の前方に存在する周囲の壁、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態においては、障害物センサ２７３には、超音波センサが用いられる。 The obstacle sensor 273 is a sensor that detects an obstacle such as a surrounding wall, furniture, or the like existing in front of the body 270 that hinders travel. In this embodiment, an ultrasonic sensor is used as the obstacle sensor 273 .

障害物センサ２７３は、ボディ２７０の前方の中央に配置される発信部２７１、及び、発信部２７１の両側にそれぞれ配置される受信部２７２を有し、発信部２７１から発信されて障害物によって反射して帰ってきた超音波を受信部２７２がそれぞれ受信することで、障害物の距離、位置等を検出することができる。 The obstacle sensor 273 has a transmitter 271 arranged in the front center of the body 270 and receivers 272 arranged on both sides of the transmitter 271. The distance, position, etc. of the obstacle can be detected by receiving the ultrasonic waves returned by the receiving unit 272 .

測距センサ２７４は、ボディ２７０の周囲に存在する障害物等の物体とボディ２７０との距離を検出する。本実施の形態においては、測距センサ２７４は、発光部及び受光部を有する赤外線センサであり、発光部で出射された赤外線が障害物で反射して戻ってくるまでの時間に基づき距離を測定する。測距センサ２７４は、例えば、右側の前方頂部、及び、左側の前方頂部にそれぞれ配置されている。右側の測距センサ２７４は、ボディ２７０の右斜め前方に向けて光を出力する。また、左側の測距センサ２７４は、ボディ２７０の左斜め前方に向けて光を出力する。このような構成により、自律走行型掃除機２００が旋回するときに、測距センサ２７４は、ボディ２７０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２７０との距離を検出する。 Distance sensor 274 detects the distance between body 270 and an object such as an obstacle existing around body 270 . In this embodiment, the distance measuring sensor 274 is an infrared sensor having a light-emitting portion and a light-receiving portion, and measures the distance based on the time it takes for the infrared rays emitted by the light-emitting portion to return after being reflected by an obstacle. do. The ranging sensors 274 are arranged, for example, on the right front top and left front top. The right ranging sensor 274 outputs light obliquely forward right of the body 270 . Also, the left ranging sensor 274 outputs light toward the left oblique front of the body 270 . With such a configuration, when autonomous traveling cleaner 200 turns, range sensor 274 detects the contour of body 270 and the distance between body 270 and the closest surrounding object.

床面センサ２７６は、ボディ２７０の底面の複数箇所に配置され、フロアの状態を検出する。本実施の形態においては、床面センサ２７６は、発光部及び受光部を有する赤外線センサであり、発光部で出射された赤外線がフロアで反射して戻ってきた赤外線の光量に基づいて、例えば、フロアが濡れている等のフロアの状態を検出する。 Floor surface sensors 276 are arranged at a plurality of locations on the bottom surface of body 270 to detect the state of the floor. In the present embodiment, the floor surface sensor 276 is an infrared sensor having a light emitting portion and a light receiving portion. Detects the state of the floor, such as when the floor is wet.

ごみ量センサ２２０は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を検出する。ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線センサである。具体的には、ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線を発する発光素子、及び、赤外線を受光する受光素子からなり、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。出力された情報に基づいて、受光した光の量とごみの量とを対応させる。具体的には、光の量が少なくなる程、ごみの量が多くなると判断され、その検出結果を示すごみ量情報が生成される。 The dust amount sensor 220 detects the amount of dust sucked by the autonomous cleaner 200 . The dust amount sensor 220 is, for example, an infrared sensor. Specifically, the dust amount sensor 220 includes, for example, a light emitting element that emits infrared light and a light receiving element that receives infrared light, and the light receiving element detects and outputs the amount of light emitted from the light emitting element. The amount of received light and the amount of dust are associated with each other based on the output information. Specifically, it is determined that the amount of dust increases as the amount of light decreases, and dust amount information indicating the detection result is generated.

以上の障害物センサ２７３、測距センサ２７４、衝突センサ、床面センサ２７６、及び、ごみ量センサ２２０は、例示であり、自律走行型掃除機２００は、全てのセンサを備えなくてもかまわない。また、上記とは異なるセンサを自律走行型掃除機２００が備えてもかまわない。 The obstacle sensor 273, the distance measuring sensor 274, the collision sensor, the floor surface sensor 276, and the dust amount sensor 220 described above are examples, and the autonomous traveling cleaner 200 may not include all of the sensors. . Moreover, the autonomous traveling cleaner 200 may be provided with sensors different from those described above.

例えば、自律走行型掃除機２００は、自律走行型掃除機２００の進行方向を算出するために用いられるオドメトリ情報を検出するためのセンサを有してもよい。 For example, the autonomously traveling cleaner 200 may have a sensor for detecting odometry information used to calculate the traveling direction of the autonomously traveling cleaner 200 .

また、本実施の形態では、自律走行型掃除機２００は、上面視において、略三角形状である。なお、自律走行型掃除機２００の上面視における形状は、特に限定されない。自律走行型掃除機２００の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略円形状でもよい。 Further, in the present embodiment, autonomous traveling cleaner 200 has a substantially triangular shape when viewed from above. Note that the shape of the autonomous traveling cleaner 200 when viewed from above is not particularly limited. The top view shape of the autonomous traveling cleaner 200 may be, for example, a substantially rectangular shape or a substantially circular shape.

＜機能構成＞
図３は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００及び自律走行型掃除機２００の特徴的な機能構成を示すブロック図である。 <Functional configuration>
FIG. 3 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device 100 and the autonomous traveling cleaner 200 according to Embodiment 1. As shown in FIG.

掃除地図表示装置１００は、取得部１１０と、判定部１２０と、制御部１３０と、表示部１４０と、記憶部１５０と、を備える。 The cleaning map display device 100 includes an acquisition unit 110 , a determination unit 120 , a control unit 130 , a display unit 140 and a storage unit 150 .

取得部１１０は、フロアマップを示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。具体的には、取得部１１０は、自律走行型掃除機２００と通信することで、地図情報及び軌跡情報を受信することで取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、例えば、地図情報と、軌跡情報と、ごみ量情報と、自律走行型掃除機２００が地図情報に基づいて算出した所定のルートを示すルート情報と、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を示す障害物情報とを取得する。 Acquisition unit 110 acquires map information indicating a floor map and trajectory information indicating a movement trajectory of autonomous traveling cleaner 200 . Specifically, the acquiring unit 110 acquires the map information and the trajectory information by communicating with the autonomously traveling cleaner 200 . In the present embodiment, the acquisition unit 110 includes, for example, map information, trajectory information, garbage amount information, route information indicating a predetermined route calculated by the autonomous cleaner 200 based on the map information, and autonomous Obstacle information indicating the position of an obstacle that hinders the traveling of the traveling cleaner 200 is obtained.

取得部１１０は、例えば、自律走行型掃除機２００（本実施の形態では、ルータ３００）と通信するための無線通信回路等を含む通信インターフェースである。 Acquisition unit 110 is, for example, a communication interface including a wireless communication circuit for communicating with autonomous mobile cleaner 200 (router 300 in this embodiment).

判定部１２０は、フロアマップ及び移動軌跡において、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。具体的には、判定部１２０は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する。 The determination unit 120 is a processing unit that determines a position that satisfies a predetermined condition in the floor map and movement trajectory. Specifically, determination unit 120 determines a position that satisfies a predetermined condition in the movement locus traveled by autonomously traveling cleaner 200 autonomously traveling in room 400 .

制御部１３０は、判定部１２０により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３０は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１（図４参照）であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１（図４参照）と、部屋４００のフロアマップ４２０（図４参照）とを表示部１４０に表示させる。 The control unit 130 is a processing unit that causes the display unit 140 to display an image in which the portion corresponding to the position determined by the determination unit 120 is displayed differently from the other portions. In the present embodiment, control unit 130 provides trajectory image 421 (see FIG. 4) indicating the movement trajectory of autonomous mobile cleaner 200, which corresponds to a position determined by determination unit 120 to satisfy a predetermined condition. The display unit 140 displays a trajectory image 421 (see FIG. 4) in which the location to be moved is displayed differently from other locations and a floor map 420 of the room 400 (see FIG. 4).

判定部１２０及び制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、記憶部１５０に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。 The determination unit 120 and the control unit 130 are realized by, for example, a CPU (Central Processing Unit) and a control program stored in the storage unit 150 and executed by the CPU.

表示部１４０は、画像を表示する表示装置である。 The display unit 140 is a display device that displays an image.

表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等のディスプレイである。 The display unit 140 is, for example, a display such as a liquid crystal display or an organic EL (Electro Luminescence) display.

図４は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００が備える表示部１４０に表示される画像の一例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of an image displayed on the display unit 140 included in the cleaning map display device 100 according to the first embodiment.

表示部１４０は、例えば、フロアマップ４２０と、フロアマップ４２０に重畳表示された自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１と、ごみ量画像４２２と、障害物画像４２３と、を表示する。より具体的には、制御部１３０は、軌跡画像４２１と、ごみ量画像４２２と、障害物画像４２３とをフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させる。 The display unit 140 displays, for example, a floor map 420, a trajectory image 421 indicating the movement trajectory of the autonomously traveling cleaner 200 superimposed on the floor map 420, a dust amount image 422, and an obstacle image 423. do. More specifically, the control unit 130 superimposes the locus image 421 , the dust amount image 422 , and the obstacle image 423 on the floor map 420 and causes the display unit 140 to display them.

ごみ量画像４２２は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を示すごみ量情報に基づく部屋４００でのごみの量の分布を示す画像である。 The dust amount image 422 is an image showing the distribution of the amount of dust in the room 400 based on the dust amount information indicating the amount of dust sucked by the autonomous mobile cleaner 200 .

障害物画像４２３は、自律走行型掃除機２００が所定のルートから離脱して走行した箇所に位置する物体の位置を示す画像である。 The obstacle image 423 is an image indicating the position of an object located at a location where the autonomous traveling cleaner 200 has departed from the predetermined route and traveled.

ユーザは、表示部１４０に表示されているフロアマップ４２０、並びに、フロアマップ４２０に重畳表示されている軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を視認することで、自律走行型掃除機２００の具体的な掃除のルート（つまり、移動軌跡）等を確認できる。 The user can see the floor map 420 displayed on the display unit 140 and the trajectory image 421 and the dust amount image 422 superimposed on the floor map 420 to see the specific details of the autonomous traveling cleaner 200. You can check the cleaning route (that is, the movement trajectory).

ここで、フロアマップ４２０上には複数の情報が重畳して表示されているために、ユーザにとって軌跡画像４２１等の一部が視認しにくくなる懸念がある。そこで、制御部１３０は、所定の条件を満たす特定の箇所を他の箇所と表示態様を異ならせて表示部１４０に表示させる。こうすることで、ユーザが特に視認すべき重要と考えられる箇所を強調して表示させることができるため、ユーザにとって視認し易い画像となる。 Here, since a plurality of pieces of information are superimposed and displayed on the floor map 420, there is a concern that part of the trajectory image 421 and the like may be difficult for the user to visually recognize. Therefore, the control unit 130 causes the display unit 140 to display a specific portion that satisfies a predetermined condition in a display mode different from that of the other portions. By doing so, it is possible to emphasize and display a portion that is considered to be particularly important for the user to visually recognize, so that the image can be easily visually recognized by the user.

例えば、判定部１２０は、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートを走行した位置、言い換えると、所定のルートから離脱して走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 For example, the determining unit 120 determines a position where the autonomous traveling cleaner 200 has traveled along a route different from the predetermined route, in other words, a position where the autonomous traveling cleaner 200 has deviated from the predetermined route and traveled as a position that satisfies the predetermined condition. .

自律走行型掃除機２００は、例えば、まず、ＳＬＡＭによって、部屋４００の間取りを示すフロアマップ４２０を示す地図情報を生成し、生成した地図情報に基づいて、掃除するルートである所定のルートを算出する。自律走行型掃除機２００は、算出した所定のルートを示す情報であるルート情報及び軌跡情報を掃除地図表示装置１００に送信する。取得部１１０は、ルート情報を取得する。判定部１２０は、取得部１１０が取得したルート情報と軌跡情報とに基づいて、移動軌跡のうち、所定のルートから離脱している位置を判定する。 For example, the autonomous mobile cleaner 200 first generates map information showing a floor map 420 showing the floor plan of the room 400 by SLAM, and calculates a predetermined route, which is a cleaning route, based on the generated map information. do. The autonomous traveling cleaner 200 transmits route information and trajectory information indicating the calculated predetermined route to the cleaning map display device 100 . The acquisition unit 110 acquires route information. Based on the route information and the trajectory information acquired by the acquisition unit 110, the determination unit 120 determines a position in the movement trajectory that deviates from the predetermined route.

また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで、所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。つまり、判定部１２０は、障害物を回避して走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, for example, the determination unit 120 determines a position in the movement trajectory where the autonomous mobile cleaner 200 avoids obstacles and travels along a different route from the predetermined route as a position that satisfies a predetermined condition. do. In other words, the determining unit 120 determines the position where the vehicle has traveled while avoiding the obstacle as the position that satisfies the predetermined condition.

なお、障害物を回避して走行したか否かの判定は、任意でよい。 It should be noted that the determination as to whether or not the vehicle has traveled while avoiding obstacles may be made arbitrarily.

判定部１２０は、例えば、所定のルートを離脱して走行した場合に、障害物を回避して走行したと判定してもよい。 For example, the determination unit 120 may determine that the vehicle has traveled while avoiding obstacles when the vehicle deviates from a predetermined route and travels.

或いは、判定部１２０は、自律走行型掃除機２００が備えるカメラ２１０から画像を取得して、取得した画像を画像解析することで当該画像に障害物が含まれているか否を判定し、障害物が含まれており、且つ、所定のルートから移動軌跡が外れている場合、障害物を回避して走行したと判定してもよい。 Alternatively, the determination unit 120 acquires an image from the camera 210 included in the autonomous traveling cleaner 200 and performs image analysis on the acquired image to determine whether or not the obstacle is included in the image. is included and the movement locus deviates from the predetermined route, it may be determined that the vehicle has traveled while avoiding obstacles.

或いは、自律走行型掃除機２００は、障害物の位置を示す障害物情報を掃除地図表示装置１００に送信してもよい。取得部１１０は、例えば、当該障害物情報を受信することで取得する。また、例えば、判定部１２０は、取得部１１０が取得した障害物情報に基づいてフロアマップ４２０における障害物の位置を判定し、判定した位置の近傍（例えば、１ｍ以内等）で所定のルートから離脱したルートを自律走行型掃除機２００が障害物を回避して走行した位置として判定する。 Alternatively, the autonomous traveling cleaner 200 may transmit obstacle information indicating the position of the obstacle to the cleaning map display device 100 . The acquisition unit 110 acquires the obstacle information by receiving it, for example. Further, for example, the determination unit 120 determines the position of the obstacle on the floor map 420 based on the obstacle information acquired by the acquisition unit 110, and near the determined position (for example, within 1 m) from a predetermined route. The deviated route is determined as the position where the autonomous traveling cleaner 200 avoids obstacles and travels.

本実施の形態では、判定部１２０は、所定のルートとは異なるルートで自律走行型掃除機２００が走行した位置を、障害物を避けて走行した箇所として判定している。また、制御部１３０は、判定部１２０が判定した箇所の移動軌跡を他の移動軌跡より線幅を太くすることで、表示態様を異ならせた軌跡画像４２１を表示部１４０に表示させている。 In the present embodiment, determination unit 120 determines a position where autonomous traveling cleaner 200 has traveled on a route different from the predetermined route as a location where autonomous traveling cleaner 200 has traveled while avoiding obstacles. In addition, the control unit 130 causes the display unit 140 to display the trajectory image 421 with a different display mode by making the line width of the trajectory determined by the determination unit 120 thicker than that of other trajectories.

なお、障害物情報には、障害物のサイズ、種別等を示す情報が含まれていてもよい。制御部１３０は、障害物のサイズ、種別等に基づいて、障害物画像４２３の表示態様を変更してもよい。 The obstacle information may include information indicating the size, type, etc. of the obstacle. The control unit 130 may change the display mode of the obstacle image 423 based on the size, type, etc. of the obstacle.

また、図４では、ごみの量を異なるハッチングを用いた画像で４段階に分けて示しているが、表示態様、及び、ごみの量の分類の段階数は、特に限定されない。例えば、ごみの量は、ごみが無いレベル０から最も多いレベル７までの８段階に分けられていてもよい。また、表示部１４０に表示されるごみの量は、色により区別されていてもよい。 In addition, in FIG. 4, the amount of dust is divided into four stages with images using different hatching, but the display mode and the number of stages of classification of the amount of dust are not particularly limited. For example, the amount of dust may be divided into eight levels from level 0 with no dust to level 7 with the most dust. Also, the amount of dust displayed on the display unit 140 may be distinguished by color.

また、軌跡画像４２１の表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。 Further, the method of dividing the display mode of the trajectory image 421 is not limited to the line width. For example, they may be distinguished by line colors, dotted lines, dashed lines, or the like.

記憶部１５０は、判定部１２０及び制御部１３０が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。 The storage unit 150 is a memory that stores control programs and the like executed by the determination unit 120 and the control unit 130 .

記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。 The storage unit 150 is implemented by, for example, an HDD (Hard Disk Drive), flash memory, or the like.

自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０と、ごみ量センサ２２０と、処理部２３０と、出力部２６０と、記憶部２９０と、を備える。 Autonomous traveling cleaner 200 includes camera 210 , dust amount sensor 220 , processing section 230 , output section 260 , and storage section 290 .

カメラ２１０は、自律走行型掃除機２００が走行する部屋４００の間取りを示すフロアマップ４２０を示す地図情報を生成するために、自律走行型掃除機２００の周囲を撮像する。 Camera 210 captures an image of the surroundings of autonomously traveling cleaner 200 in order to generate map information indicating floor map 420 indicating the layout of room 400 in which autonomously traveling cleaner 200 travels.

ごみ量センサ２２０は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を検出する。ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線センサである。 The dust amount sensor 220 detects the amount of dust sucked by the autonomous cleaner 200 . The dust amount sensor 220 is, for example, an infrared sensor.

処理部２３０は、自律走行型掃除機２００の各種制御を実行する処理部である。処理部２３０は、例えば、記憶部２９０に記憶されている制御プログラムと、当該制御プログラムを実行するＣＰＵとにより実現される。 The processing unit 230 is a processing unit that executes various controls of the autonomous traveling cleaner 200 . The processing unit 230 is implemented, for example, by a control program stored in the storage unit 290 and a CPU that executes the control program.

処理部２３０は、機能的には、生成部２４０と、決定部２５０と、を含む。 Processing unit 230 functionally includes generation unit 240 and determination unit 250 .

生成部２４０は、例えば、カメラ２１０が撮像した自律走行型掃除機２００の周囲の情報及び自律走行型掃除機２００が備えるセンサが検出したオドメトリ情報等に基づいて、フロアマップ４２０（より具体的には、フロアマップを示す地図情報）を生成する。フロアマップ４２０は、例えば、ＳＬＡＭにより得られる環境地図等の画像である。 The generation unit 240 generates a floor map 420 (more specifically, generates map information indicating a floor map). The floor map 420 is, for example, an image such as an environmental map obtained by SLAM.

また、生成部２４０は、地図情報に基づいて、部屋４００を走行するルートである所定のルートを算出する。具体的には、生成部２４０は、所定のルートを示すルート情報を生成する。 The generation unit 240 also calculates a predetermined route, which is a route for traveling through the room 400, based on the map information. Specifically, the generator 240 generates route information indicating a predetermined route.

また、生成部２４０は、生成したフロアマップ４２０における自律走行型掃除機２００の位置を算出する。例えば、生成部２４０は、自律走行型掃除機２００が走行中、掃除中等において自律走行型掃除機２００が備える各種センサから取得した情報に基づき、自己位置推定技術により得られる複数箇所における自己位置情報を生成する。 The generation unit 240 also calculates the position of the autonomous traveling cleaner 200 on the generated floor map 420 . For example, the generation unit 240 generates self-location information at a plurality of locations obtained by self-location estimation technology based on information acquired from various sensors included in the autonomous running cleaner 200 while the autonomous running cleaner 200 is running, cleaning, etc. to generate

また、生成部２４０は、例えば、障害物を検出した場合には、障害物の位置等を示す障害物情報を生成する。 Further, for example, when an obstacle is detected, the generation unit 240 generates obstacle information indicating the position of the obstacle.

また、処理部２３０は、例えば、各種センサが検出した情報から算出される自律走行型掃除機２００の位置に基づいて、駆動部２８０等を制御することで、自律走行型掃除機２００の進行方向等を制御する。 In addition, the processing unit 230 controls the driving unit 280 and the like based on the position of the autonomously traveling cleaner 200 calculated from information detected by various sensors, for example, thereby changing the traveling direction of the autonomously traveling cleaner 200. etc.

なお、自律走行型掃除機２００が加速度センサを備える場合、当該加速度センサから取得される情報に基づいて自律走行型掃除機２００の位置及び進行方向を取得してもよい。 If the autonomously traveling cleaner 200 includes an acceleration sensor, the position and traveling direction of the autonomously traveling cleaner 200 may be obtained based on information obtained from the acceleration sensor.

また、例えば、処理部２３０は、吸引口２７８からごみを吸い込ませる等、フロアの掃除を制御する。その際に、生成部２４０は、ごみ量センサ２２０の検出結果に基づいて、フロアマップ４２０の各位置におけるごみの量の分布を示すごみ量情報を生成する。 Also, for example, the processing unit 230 controls cleaning of the floor, such as sucking dust from the suction port 278 . At that time, the generation unit 240 generates dust amount information indicating the distribution of the amount of dust at each position on the floor map 420 based on the detection result of the dust amount sensor 220 .

決定部２５０は、生成部２４０で生成された地図情報及び自己位置情報に基づいて、移動軌跡を算出する処理部である。具体的には、決定部２５０は、自己位置情報に基づいて、例えば、複数の自己位置を繋いだルートを算出することで、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡情報を生成する。 The determination unit 250 is a processing unit that calculates a movement trajectory based on the map information and self-location information generated by the generation unit 240 . Specifically, based on the self-location information, the determination unit 250 generates trajectory information indicating the movement trajectory traveled by the autonomous traveling cleaner 200 by, for example, calculating a route connecting a plurality of self-positions. do.

出力部２６０は、生成部２４０及び決定部２５０で得られた地図情報、軌跡情報、ごみ量情報、ルート情報、及び、障害物情報を掃除地図表示装置１００へ出力する。具体的には、処理部２３０（例えば、決定部２５０）は、地図情報、軌跡情報、ごみ量情報、ルート情報、及び、障害物情報を出力部２６０に出力させる。出力部２６０は、例えば、掃除地図表示装置１００（本実施の形態では、ルータ３００）と通信するための無線通信回路等を含む通信インターフェースである。 The output unit 260 outputs the map information, the locus information, the garbage amount information, the route information, and the obstacle information obtained by the generation unit 240 and the determination unit 250 to the cleaning map display device 100 . Specifically, the processing unit 230 (for example, the determining unit 250) causes the output unit 260 to output map information, locus information, garbage amount information, route information, and obstacle information. Output unit 260 is, for example, a communication interface including a wireless communication circuit for communicating with cleaning map display device 100 (router 300 in this embodiment).

記憶部２９０は、処理部２３０が実行する制御プログラムが記憶するメモリである。記憶部２９０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。 The storage unit 290 is a memory in which the control program executed by the processing unit 230 is stored. The storage unit 290 is implemented by, for example, an HDD (Hard Disk Drive), flash memory, or the like.

［動作］
続いて、掃除地図表示装置１００の動作について、図５を参照しながら説明する。 [motion]
Next, the operation of the cleaning map display device 100 will be described with reference to FIG.

図５は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００の動作を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device 100 according to the first embodiment.

まず、掃除地図表示装置１００は、動作を開始すると、ルート情報、軌跡情報、ごみ量情報、及び、地図情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ１０１）。掃除地図表示装置１００が動作を開始するタイミングは、任意でよい。ユーザが掃除地図表示装置１００の電源をＯＮにしたタイミングでもよいし、所定のアプリを立ち上げたタイミングでもよい。ステップＳ１０１では、例えば、判定部１２０は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００から各情報を取得部１１０に取得させる。 First, when the cleaning map display device 100 starts operating, it acquires route information, locus information, garbage amount information, and map information from the autonomous traveling cleaner 200 (step S101). The timing at which the cleaning map display device 100 starts operating may be arbitrary. It may be the timing when the user turns on the power of the cleaning map display device 100 or the timing when a predetermined application is launched. In step S<b>101 , for example, the determining unit 120 causes the obtaining unit 110 to communicate with the autonomously traveling cleaner 200 to obtain each information from the autonomously traveling cleaner 200 to the obtaining unit 110 .

なお、掃除地図表示装置１００が障害物画像４２３を表示する場合、ステップＳ１０１では、取得部１１０は、障害物情報をさらに取得してもよい。 When the cleaning map display device 100 displays the obstacle image 423, the acquisition unit 110 may further acquire obstacle information in step S101.

次に、判定部１２０は、取得部１１０が取得した軌跡情報が示す移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する（ステップＳ１０２）。本実施の形態では、ステップＳ１０２では、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。より具体的には、判定部１２０は、障害物情報に基づいて、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Next, the determination unit 120 determines a position that satisfies a predetermined condition among the movement trajectories indicated by the trajectory information acquired by the acquisition unit 110 (step S102). In the present embodiment, in step S102, determination unit 120 determines a position where autonomous traveling cleaner 200 has traveled along a different route from the predetermined route as a position that satisfies a predetermined condition. More specifically, based on the obstacle information, the determination unit 120 determines the position where the autonomous cleaner 200 has traveled along a route different from the predetermined route by avoiding the obstacles in the movement trajectory. It is determined as a position that satisfies a predetermined condition.

次に、制御部１３０は、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、フロアマップ４２０と、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０に軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ１０３）。本実施の形態では、制御部１３０は、さらに、障害物画像４２３をフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させている。 Next, the control unit 130 generates a trajectory image 421 in which a portion corresponding to a position determined to satisfy a predetermined condition by the determination unit 120 is displayed in a different manner from other portions, a floor map 420, and a dust amount image. 422 is displayed on the display unit 140 by superimposing the trajectory image 421 and the dust amount image 422 on the floor map 420 (step S103). In the present embodiment, control unit 130 further causes display unit 140 to display obstacle image 423 superimposed on floor map 420 .

ステップＳ１０３では、制御部１３０は、例えば、軌跡画像４２１で示される移動軌跡全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３０は、移動軌跡全体の線幅のうち、判定部１２０により判定された位置に対応する箇所の線幅を、他の箇所よりも太くなるように決定する。各箇所の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３０は、ステップＳ１０３では移動軌跡全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２０に判定された位置に対応する箇所の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。 In step S<b>103 , the control unit 130 first determines, for example, the line width of the entire movement trajectory indicated by the trajectory image 421 . Further, the control unit 130 determines the line width of the portion corresponding to the position determined by the determination unit 120 to be thicker than the other portions of the line width of the entire movement trajectory. The line width at each location may be determined arbitrarily and is not particularly limited. For example, in step S103, the control unit 130 determines the line width of the entire movement trajectory to be 1 [pixel], and determines the line width of the portion corresponding to the position determined by the determination unit 120 to be 3 [pixel].

なお、ステップＳ１０３では、制御部１３０は、図４に示すように、例えば、軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２等が重畳表示されたフロアマップ４２０だけでなく、ごみ量画像４２２が示すハッチングの意味を説明する凡例等を表示部１４０に表示させてもよい。 In step S103, as shown in FIG. 4, the control unit 130 not only displays the floor map 420 on which the trajectory image 421 and the dust amount image 422 are superimposed, but also the meaning of the hatching indicated by the dust amount image 422. The display unit 140 may display a legend or the like explaining the above.

［効果等］
以上のように、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００は、画像を表示する表示部１４０と、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部１２０と、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御部１３０と、を備える。 [Effects, etc.]
As described above, the cleaning map display device 100 according to Embodiment 1 uses the display unit 140 for displaying an image and the predetermined and a trajectory image 421 showing the movement trajectory, and the portion corresponding to the position determined to satisfy the predetermined condition by the determination unit 120 is displayed in a manner different from the other portions. A control unit 130 that causes the display unit 140 to display the different trajectory images 421 and the floor map 420 of the room 400 .

自律走行型掃除機２００の軌跡画像４２１をフロアマップ４２０に重畳して表示するにあたり、軌跡画像４２１に表示される移動軌跡が縦横に入り組んだり密集していたりすると、移動軌跡が見えにくい箇所が存在する、つまり、視認性が悪い箇所が存在することになる。特に、本実施の形態のように、例えば、表示部１４０がフロアマップ４２０に軌跡画像４２１だけでなくごみ量画像４２２等の画像を重畳させて表示する場合には、フロアマップ４２０上に表示される画像の情報量が増えるために、移動軌跡がさらに見にくくなってしまう。 When the trajectory image 421 of the autonomous traveling cleaner 200 is superimposed on the floor map 420 and displayed, if the movement trajectory displayed on the trajectory image 421 is complicated vertically and horizontally or is dense, there are places where the movement trajectory is difficult to see. In other words, there are places with poor visibility. In particular, as in the present embodiment, for example, when the display unit 140 superimposes not only the trajectory image 421 but also the image such as the dust amount image 422 on the floor map 420 , the image is displayed on the floor map 420 . As the amount of information in the image increases, the movement trajectory becomes even more difficult to see.

そこで、判定部１２０は、例えば、移動軌跡（つまり、移動軌跡を示す軌跡情報）に基づいて、視認性が悪い箇所を判定する。さらに、制御部１３０は、判定部１２０の判定結果に基づいて、軌跡画像４２１の一部の線幅を変える等にして当該一部の表示態様を異ならせた軌跡画像４２１を表示部１４０に表示させる。このような構成によれば、表示部１４０は、軌跡画像４２１の一部が強調して表示されることとなる。このように、掃除地図表示装置１００によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。また、例えば、障害物が存在する箇所又は入り組んだ箇所等は、自律走行型掃除機２００の掃除結果としてユーザが特に部屋４００で直接確認したくなる箇所であることが多い。そのため、掃除地図表示装置１００は、このような箇所を強調して表示することで、視認性が悪く且つユーザが確認したくなる箇所の視認性を向上させることができる。 Therefore, the determination unit 120 determines a location with poor visibility, for example, based on the movement trajectory (that is, trajectory information indicating the movement trajectory). Furthermore, based on the determination result of the determination unit 120, the control unit 130 displays the trajectory image 421 in which the display mode of the part of the trajectory image 421 is changed by, for example, changing the line width of the part of the trajectory image 421 on the display unit 140. Let According to such a configuration, the display unit 140 displays the trajectory image 421 with a part thereof emphasized. As described above, according to the cleaning map display device 100, a specific location can be displayed in an easy-to-see manner. Further, for example, a location where an obstacle exists or a complicated location is often a location that the user particularly wants to check directly in the room 400 as a cleaning result of the autonomous cleaner 200 . Therefore, the cleaning map display device 100 can improve the visibility of the places where the visibility is poor and the user wants to confirm by emphasizing and displaying such places.

また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, for example, the determining unit 120 determines a position where the autonomous traveling cleaner 200 has traveled along a route different from the predetermined route among the movement trajectories as a position that satisfies a predetermined condition.

このような構成によれば、例えば、自律走行型掃除機２００が予め定められた所定のルートとは一部異なるルートを走行した場合に、当該一部のルートを強調させることができる。これにより、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップを確認することで簡便に把握できる。 According to such a configuration, for example, when the autonomous traveling cleaner 200 travels along a route that is partially different from the predetermined route, the part of the route can be emphasized. As a result, the user can easily grasp, for example, by checking the floor map displayed on the display unit 140, a specific position at which the autonomous cleaner 200 is particularly concerned about whether or not it has been properly cleaned.

また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, for example, the determining unit 120 determines a position where the autonomous traveling cleaner 200 has traveled on a different route by avoiding obstacles among the movement trajectories as a position that satisfies a predetermined condition.

このような構成によれば、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップ４２０を確認することで簡便に把握できる。また、障害物が存在する近傍が強調して表示されることとなるため、ユーザは、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を把握しやすくなる。そのため、ユーザに対して、障害物の移動等を促しやすくし得る。 According to such a configuration, the user can check the floor map 420 displayed on the display unit 140 for specific positions that are particularly concerned about whether or not they have been properly cleaned by the autonomous cleaner 200, for example. can be easily grasped. Also, since the vicinity of the obstacle existing is highlighted and displayed, the user can easily grasp the position of the obstacle that hinders the traveling of the autonomous traveling cleaner 200 . Therefore, the user can be easily prompted to move the obstacle.

また、実施の形態１に係る掃除地図表示方法は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定ステップで所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。 Further, the cleaning map display method according to Embodiment 1 includes a determination step of determining a position that satisfies a predetermined condition among the movement trajectories traveled by autonomously traveling cleaner 200 that autonomously travels room 400; A trajectory image 421 showing a trajectory, in which a portion corresponding to a position determined to satisfy a predetermined condition in the determination step is displayed in a different manner from other portions, and a floor map 420 of a room 400. and a control step for causing the display unit 140 to display.

このような方法によれば、自律走行型掃除機２００の掃除結果としてユーザが確認すべき箇所、例えば、障害物が存在する箇所又は入り組んだ箇所等を強調して表示することで、ユーザが確認すべき箇所の視認性が向上するため、ユーザは、当該箇所を確認しやすくなる。つまり、掃除地図表示装置１００によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。 According to such a method, by highlighting and displaying a location to be confirmed by the user as the cleaning result of the autonomous mobile cleaner 200, for example, a location where an obstacle exists or a complicated location, the user can confirm. Since the visibility of the part to be corrected is improved, the user can easily check the part. That is, according to the cleaning map display device 100, a specific location can be displayed in an easy-to-see manner.

また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, for example, in the determination step, a position where the autonomous traveling cleaner 200 has traveled along a route different from the predetermined route is determined as a position satisfying a predetermined condition in the movement trajectory.

このような方法によれば、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップを確認することで簡便に把握できる。 According to such a method, the user can, for example, check the floor map displayed on the display unit 140 for a specific position at which the user is particularly concerned about whether or not it has been properly cleaned by the autonomous mobile cleaner 200. Easy to grasp.

また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, for example, in the determination step, a position where the autonomous cleaner 200 has traveled along a different route by avoiding obstacles is determined as a position that satisfies a predetermined condition.

このような方法によれば、ユーザは、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を把握しやすくなる。そのため、ユーザに対して、障害物の移動等を促しやすくし得る。 According to such a method, it becomes easier for the user to grasp the position of the obstacle that hinders the traveling of the autonomous traveling cleaner 200 . Therefore, the user can be easily prompted to move the obstacle.

（実施の形態２）
続いて、図１、図４、図６～図８を参照しながら、実施の形態２に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態２に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態１に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態１に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。 (Embodiment 2)
Next, a cleaning map display device according to Embodiment 2 will be described with reference to FIGS. 1, 4, and 6 to 8. FIG. The explanation of the cleaning map display device according to the second embodiment will focus on the differences from the cleaning map display device according to the first embodiment. , are denoted by the same reference numerals, and the description may be simplified or omitted.

なお、図１及び図４について、実施の形態２においては、掃除地図表示装置１００が掃除地図表示装置１０１となる以外は実質的に同様である。 1 and 4 are substantially the same except that the cleaning map display device 100 is replaced by the cleaning map display device 101 in the second embodiment.

［構成］
まず、図１、図４及び図６を参照しながら、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の構成について説明する。 [composition]
First, the configuration of a cleaning map display device according to Embodiment 2 will be described with reference to FIGS. 1, 4 and 6. FIG.

図６は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１の特徴的な機能構成を示すブロック図である。 FIG. 6 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device 101 according to Embodiment 2. As shown in FIG.

掃除地図表示装置１０１は、取得部１１０と、判定部１２１と、制御部１３１と、表示部１４０と、記憶部１５１と、を備える。 The cleaning map display device 101 includes an acquisition unit 110 , a determination unit 121 , a control unit 131 , a display unit 140 and a storage unit 151 .

取得部１１０は、フロアマップ４２０を示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、さらに、ごみ量情報を取得する。例えば、図４に示すように、表示部１４０が障害物画像４２３を表示する場合、取得部１１０は、障害物情報を取得してもよい。 Acquisition unit 110 acquires map information indicating floor map 420 and trajectory information indicating the movement trajectory of autonomous traveling cleaner 200 . In the present embodiment, acquisition unit 110 further acquires dust amount information. For example, as shown in FIG. 4, when the display unit 140 displays an obstacle image 423, the acquisition unit 110 may acquire obstacle information.

判定部１２１は、移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。具体的には、判定部１２１は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する。 The determination unit 121 is a processing unit that determines a position that satisfies a predetermined condition in the movement trajectory. Specifically, determination unit 121 determines a position that satisfies a predetermined condition in the movement locus traveled by autonomously traveling cleaner 200 autonomously traveling in room 400 .

制御部１３１は、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３１は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０（図４参照）とを表示部１４０に表示させる。 The control unit 131 is a processing unit that causes the display unit 140 to display an image in which the portion corresponding to the position determined by the determination unit 121 is displayed differently from the other portions. In the present embodiment, control unit 131 changes trajectory image 421 indicating the movement trajectory of autonomous traveling cleaner 200 to another location corresponding to a position determined by determination unit 120 to satisfy a predetermined condition. The display unit 140 is caused to display a trajectory image 421 with different locations and display modes, and a floor map 420 (see FIG. 4) of the room 400 .

判定部１２１及び制御部１３１は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５０に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。 The determination unit 121 and the control unit 131 are realized by, for example, a CPU and a control program stored in the storage unit 150 and executed by the CPU.

判定部１２１は、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 The determining unit 121 determines a position where the autonomous traveling cleaner 200 travels complicatedly as a position that satisfies a predetermined condition.

判定部１２１が、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をしたと判定する判定基準は、特に限定されない。例えば、判定部１２１は、所定のルートから離脱したルートを走行した回数をカウントし、カウントした回数が任意の閾値を超えた場合に、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をしたと判定してもよい。この場合、取得部１１０は、例えば、ルート情報を取得する。また、この場合、記憶部１５１は、当該任意の閾値を記憶部１５１に記憶していてもよい。 A criterion for determination unit 121 to determine that autonomous traveling cleaner 200 has traveled in a complicated manner is not particularly limited. For example, the determination unit 121 counts the number of times a route deviating from a predetermined route has been traveled, and when the counted number of times exceeds an arbitrary threshold value, it is determined that the autonomously traveling cleaner 200 has traveled in a complicated manner. may In this case, the obtaining unit 110 obtains, for example, route information. Also, in this case, the storage unit 151 may store the arbitrary threshold in the storage unit 151 .

本実施の形態では、判定部１２１は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡のうち、複数の箇所の移動軌跡におけるそれぞれの直進率を算出し、移動軌跡における複数の箇所それぞれのうち、所定の閾値（第１閾値）より直進率が低い箇所を複雑な走行をした箇所として判定する。より具体的には、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。 In the present embodiment, determination unit 121 calculates the straightness rate of each of the plurality of locations in the movement trajectory of autonomous traveling cleaner 200, Locations where the rate of straight travel is lower than a threshold (first threshold) are determined as locations where complicated travel has taken place. More specifically, the determination unit 121 divides the movement trajectory into a plurality of positions for each predetermined length, counts the number of bends at each of the plurality of positions, and determines the number of bends at the plurality of positions based on the counted number of bends. A straight-running rate is calculated for each, and it is determined whether or not the calculated straight-running rate is lower than a predetermined threshold, and a position where the straight-running rate is determined to be lower than the predetermined threshold is determined as a position where complicated travel has occurred.

所定の閾値は、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の閾値は、例えば、閾値情報１６１として記憶部１５１に記憶されている。また、所定の長さは、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の長さを示す情報は、例えば、所定の閾値と共に閾値情報１６１として予め記憶部１５１に記憶されていてもよい。 The predetermined threshold is not particularly limited as long as it is arbitrarily determined in advance. The predetermined threshold is stored in the storage unit 151 as threshold information 161, for example. Also, the predetermined length is not particularly limited as long as it is arbitrarily determined in advance. Information indicating the predetermined length may be stored in the storage unit 151 in advance as the threshold information 161 together with the predetermined threshold, for example.

判定部１２１及び制御部１３１は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５１に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。 The determination unit 121 and the control unit 131 are implemented by, for example, a CPU and a control program stored in the storage unit 151 and executed by the CPU.

記憶部１５１は、判定部１２１が判定に用いる閾値を示す閾値情報１６１、判定部１２１及び制御部１３１が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。 The storage unit 151 is a memory that stores threshold information 161 indicating a threshold value used by the determination unit 121 for determination, a control program executed by the determination unit 121 and the control unit 131, and the like.

記憶部１５１は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等により実現される。 The storage unit 151 is implemented by, for example, an HDD, flash memory, or the like.

［動作］
続いて、掃除地図表示装置１０１の動作について、図７及び図８を参照しながら説明する。 [motion]
Next, the operation of the cleaning map display device 101 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.

図７は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１の動作を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device 101 according to the second embodiment.

まず、掃除地図表示装置１０１は、動作を開始すると、移動軌跡を示す軌跡情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ２０１）。掃除地図表示装置１０１が動作を開始するタイミングは、任意でよい。ユーザが掃除地図表示装置１０１の電源をＯＮにしたタイミングでもよいし、所定のアプリを立ち上げたタイミングでもよい。ステップＳ２０１では、例えば、判定部１２１は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００から自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得部１１０に取得させる。 First, when the cleaning map display device 101 starts operating, it acquires trajectory information indicating a movement trajectory from the autonomous traveling cleaner 200 (step S201). The timing at which the cleaning map display device 101 starts operating may be arbitrary. It may be the timing when the user turns on the power of the cleaning map display device 101 or the timing when a predetermined application is launched. In step S<b>201 , for example, the determination unit 121 causes the acquisition unit 110 to communicate with the autonomous running cleaner 200 to acquire locus information indicating the movement locus of the autonomous traveling cleaner 200 from the autonomous traveling cleaner 200 . 110 to obtain.

次に、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割する（ステップＳ２０２）。所定の長さは、予め任意に定められてよい。本実施の形態では、所定の長さは、１［ｍ］である。ステップＳ２０２では、判定部１２１は、移動軌跡を１［ｍ］の長さごとに分割する。 Next, the determination unit 121 divides the movement trajectory into a plurality of positions for each predetermined length (step S202). The predetermined length may be arbitrarily determined in advance. In this embodiment, the predetermined length is 1 [m]. In step S202, the determination unit 121 divides the movement trajectory into lengths of 1 [m].

次に、判定部１２１は、分割した移動軌跡の任意の位置での屈曲回数（折進回数）をカウントする（ステップＳ２０３）。 Next, the determination unit 121 counts the number of times of bending (number of times of bending) at an arbitrary position of the divided movement trajectory (step S203).

図８は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１（具体的には、判定部１２１）が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。 FIG. 8 is a diagram for explaining a processing procedure for calculating the straight travel rate by the cleaning map display device 101 (specifically, the determination unit 121) according to the second embodiment.

判定部１２１は、例えば、自律走行型掃除機２００が算出したそれぞれの自己位置を繋ぐ線分で構成される移動軌跡について、自律走行型掃除機２００の進行方向に対する屈曲角度［°］（≦１８０［°］）を推定した自己位置ごとに取得し、屈曲角度が４５［°］以上であれば屈曲回数を１［回］とカウントする。 The determination unit 121 determines, for example, a bending angle [°] (≦180 [°]) is acquired for each estimated self-position, and if the bending angle is 45[°] or more, the number of times of bending is counted as 1 [times].

例えば、図８に示す区間では、２０［°］、３０［°］、１１０［°］、及び、２０［°］の４つの屈曲角度があり、４５［°］以上である１１０［°］が１つあるので、判定部１２１は、屈曲回数を１［回］とカウントする。 For example, in the section shown in FIG. 8, there are four bending angles of 20[°], 30[°], 110[°], and 20[°], and 110[°], which is 45[°] or more, Since there is one, the determination unit 121 counts the number of times of bending as 1 [time].

再び図７を参照し、次に、判定部１２１は、屈曲回数をカウントした位置の直進率を算出する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４では、例えば、判定部１２１は、以下の式（１）を用いて直進率を算出する。 Referring to FIG. 7 again, next, determination unit 121 calculates the straightness rate at the position where the number of times of bending has been counted (step S204). In step S204, for example, the determining unit 121 calculates the straight-ahead rate using the following formula (1).

（直進率）［％］＝１００÷（１＋（屈曲回数）［回］） 式（１） (Straight-forward rate) [%] = 100 ÷ (1 + (number of bends) [times]) Equation (1)

判定部１２１は、例えば、算出した直進率が２５［％］より低い位置を複雑な走行をした位置と判定する。この場合、２５％が閾値情報１６１として記憶部１５１に記憶されている。 The determining unit 121 determines, for example, a position where the calculated straight-running rate is lower than 25[%] as a position where the vehicle has traveled complicatedly. In this case, 25% is stored in the storage unit 151 as the threshold information 161 .

なお、判定部１２１が屈曲したとカウントする屈曲角度は、特に限定されない。判定部１２０が屈曲したとカウントする屈曲角度は、４５［°］以上でもよいし、４５［°］以下でもよい。 In addition, the bending angle counted as bending of the determination part 121 is not particularly limited. The bending angle counted as bending of the determination unit 120 may be 45[°] or more and may be 45[°] or less.

また、閾値情報１６１に含まれる数値は、２５［％］に限定されるものではなく、２５［％］以上でもよいし、２５［％］以下でもよい。 Also, the numerical value included in the threshold information 161 is not limited to 25[%], and may be 25[%] or more or 25[%] or less.

また、判定部１２１は、所定の長さでは余りがでる等の理由により移動軌跡を等分割できない場合、屈曲回数を分割した長さで割る等して、所定の長さにあわせて直進率を補正してもよい。 In addition, when the movement trajectory cannot be equally divided for a reason such as a remainder in the predetermined length, the determination unit 121 divides the number of bends by the divided length, and adjusts the straightness rate according to the predetermined length. can be corrected.

次に、判定部１２１は、直進率の算出が、複数の位置それぞれおいて終了したか、つまり、移動軌跡全体について終了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。 Next, the determination unit 121 determines whether the calculation of the straight travel rate has been completed for each of the plurality of positions, that is, whether the calculation has been completed for the entire movement trajectory (step S205).

判定部１２１は、直進率の算出が、移動軌跡全体について終了していない判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０３に戻り、直進率を算出していない位置について直進率の算出を行う。 If the determining unit 121 determines that the calculation of the straight-running rate has not been completed for the entire movement trajectory (No in step S205), the determination unit 121 returns to step S203 and calculates the straight-running rate for the positions for which the straight-running rate has not been calculated.

一方、判定部１２１が、直進率の算出が、移動軌跡全体について終了した判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、取得部１１０は、地図情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ２０６）。具体的には、ステップＳ２０６では、例えば、判定部１２１は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、地図情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得部１１０に取得させる。 On the other hand, when the determination unit 121 determines that the calculation of the straight travel rate has been completed for the entire movement trajectory (Yes in step S205), the acquisition unit 110 acquires the map information and the dust amount information from the autonomous traveling cleaner 200. (Step S206). Specifically, in step S206, for example, the determining unit 121 causes the acquiring unit 110 to communicate with the autonomously traveling cleaner 200, thereby transferring the map information and the garbage amount information from the autonomously traveling cleaner 200 to the acquiring unit 110. get it.

次に、判定部１２１は、複数の位置それぞれについて、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７では、判定部１２１は、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を、複雑な走行を位置と判定する。 Next, the determination unit 121 determines whether or not the calculated straight travel rate is lower than a predetermined threshold for each of the plurality of positions (step S207). In step S<b>207 , the determination unit 121 determines a position where the calculated straight-running rate is lower than a predetermined threshold value as a complicated travel position.

次に、制御部１３１は、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、フロアマップ４２０と、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０に軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ２０８）。 Next, the control unit 131 generates a trajectory image 421, a floor map 420, and a dust amount image 422 in which the location corresponding to the position determined by the determination unit 121 is displayed in a different manner from other locations. The trajectory image 421 and the dust amount image 422 are superimposed on 420 and displayed on the display unit 140 (step S208).

ステップＳ２０８では、制御部１３１は、例えば、軌跡画像４２１で示される移動軌跡全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３１は、移動軌跡全体の線幅のうち、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所の線幅を、他の箇所よりも太くなるように決定する。各箇所の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３１は、ステップＳ２０８では移動軌跡全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２１に判定された位置に対応する箇所の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。さらに、制御部１３１は、決定した線幅の軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２をフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させる。 In step S<b>208 , the control unit 131 first determines the line width of the entire movement trajectory indicated by the trajectory image 421 , for example. Furthermore, the control unit 131 determines the line width of the portion corresponding to the position determined by the determination unit 121 among the line widths of the entire movement trajectory to be thicker than the other portions. The line width at each location may be determined arbitrarily and is not particularly limited. For example, in step S208, the control unit 131 determines the line width of the entire movement locus to be 1 [pixel], and determines the line width of the portion corresponding to the position determined by the determination unit 121 to be 3 [pixel]. Further, the control unit 131 causes the display unit 140 to superimpose the determined line width trajectory image 421 and the dust amount image 422 on the floor map 420 .

なお、ステップＳ２０６は、ステップＳ２０１で実行されてもよい。この場合、ステップＳ２０５でＹｅｓの後には、ステップＳ２０７が実行される。 Note that step S206 may be executed in step S201. In this case, step S207 is executed after Yes in step S205.

［効果等］
以上のように、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１は、画像を表示する表示部１４０と、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部１２１と、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２１により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御部１３１と、を備える。実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１においては、判定部１２１は、移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 [Effects, etc.]
As described above, the cleaning map display device 101 according to Embodiment 2 uses the display unit 140 for displaying an image and the predetermined and a trajectory image 421 indicating the movement trajectory, and the portion corresponding to the position determined to satisfy the predetermined condition by the determination unit 121 is displayed in a display mode with other portions. A control unit 131 that causes the display unit 140 to display the different trajectory images 421 and the floor map 420 of the room 400 . In the cleaning map display device 101 according to Embodiment 2, the determination unit 121 determines a position where a complicated travel is made among the movement trajectories as a position that satisfies a predetermined condition.

自律走行型掃除機２００が複雑な走行をした位置は、移動軌跡が入り組んでしまい視認性が悪い可能性が高い。そのため、このような構成によれば、判定部１２１は、移動軌跡を示す軌跡画像４２１において視認性が悪い可能性が高い箇所を強調して表示させることで、ユーザに見やすくすることができる。 At a position where the autonomous traveling cleaner 200 travels complicatedly, there is a high possibility that the movement trajectory is complicated and the visibility is poor. Therefore, according to such a configuration, the determination unit 121 can make it easier for the user to see by emphasizing and displaying a portion where visibility is highly likely to be poor in the trajectory image 421 showing the movement trajectory.

また、例えば、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。 Further, for example, the determination unit 121 divides the movement trajectory into a plurality of positions for each predetermined length, counts the number of times of bending at each of the plurality of positions, and based on the counted number of times of bending at each of the plurality of positions. A straight-running rate is calculated, and it is determined whether or not the calculated straight-running rate is lower than a predetermined threshold, and a position where the straight-running rate is determined to be lower than the predetermined threshold is determined as a position where complicated travel has occurred.

このような構成によれば、判定部１２１は、何度も右左折をしたり曲がりくねった走行をすることで軌跡画像４２１に示される移動軌跡が見えにくい可能性が高くなる箇所を強調して表示させることができる。 According to such a configuration, the determination unit 121 emphasizes and displays a portion where the movement trajectory shown in the trajectory image 421 is likely to be difficult to see due to repeated right and left turns or winding. can be made

また、実施の形態２に係る掃除地図表示方法は、実施の形態１に係る掃除地図表示方法と同様に、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定ステップで所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。実施の形態２に係る掃除地図表示方法の判定ステップでは、移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。 Further, in the cleaning map display method according to the second embodiment, similarly to the cleaning map display method according to the first embodiment, among the movement trajectories traveled by the autonomously traveling cleaner 200 autonomously traveling in the room 400, A determination step for determining a position that satisfies a predetermined condition, and a trajectory image 421 showing a movement trajectory, in which a portion corresponding to the position determined to satisfy a predetermined condition in the determination step is displayed in a manner different from other portions. and a control step of causing the display unit 140 to display the trajectory image 421 and the floor map 420 of the room 400 . In the determination step of the cleaning map display method according to the second embodiment, a position where complicated travel is made is determined as a position that satisfies a predetermined condition.

このような方法によれば、移動軌跡を示す軌跡画像４２１において視認性が悪い可能性が高い箇所を強調して表示させることで、ユーザに見やすくすることができる。 According to such a method, by emphasizing and displaying a portion of the trajectory image 421 showing the movement trajectory that is likely to have poor visibility, it is possible to make the trajectory easier for the user to see.

また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。 Further, for example, in the determination step, the movement trajectory is divided into a plurality of positions for each predetermined length, the number of times of bending at each of the plurality of positions is counted, and based on the counted number of times of bending, straight movement at each of the plurality of positions is performed. Then, it is determined whether or not the calculated straight-running rate is lower than a predetermined threshold, and a position where the straight-running rate is determined to be lower than the predetermined threshold is determined as a position where complicated travel has occurred.

このような方法によれば、何度も右左折をしたり曲がりくねった走行をすることで軌跡画像４２１に示される移動軌跡が見えにくい可能性が高くなる箇所を強調して表示させることができる。 According to such a method, it is possible to emphasize and display a portion where the movement locus shown in the locus image 421 is likely to be difficult to see due to repeated right and left turns or winding.

（実施の形態３）
続いて、図１、図９～図１２を参照しながら、実施の形態３に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態３に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態１又は２に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態１又は２に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。 (Embodiment 3)
Next, a cleaning map display device according to Embodiment 3 will be described with reference to FIGS. 1 and 9 to 12. FIG. The cleaning map display device according to the third embodiment will be explained mainly about the differences from the cleaning map display device according to the first or second embodiment, and the cleaning map display device according to the first or second embodiment will be explained. Configurations that are substantially the same as those of the apparatus are denoted by the same reference numerals, and descriptions thereof may be simplified or omitted.

なお、図１について、実施の形態３においては、掃除地図表示装置１００が掃除地図表示装置１０２となる以外は実質的に同様である。 1, the third embodiment is substantially the same except that the cleaning map display device 100 is replaced by the cleaning map display device 102. FIG.

［構成］
まず、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の構成について、図９及び図１０を参照しながら説明する。 [composition]
First, the configuration of the cleaning map display device 102 according to Embodiment 3 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.

図９は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の特徴的な機能構成を示すブロック図である。図１０は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２が備える表示部１４０に表示される画像の一例を示す図である。 FIG. 9 is a block diagram showing a characteristic functional configuration of the cleaning map display device 102 according to Embodiment 3. As shown in FIG. FIG. 10 is a diagram showing an example of an image displayed on display unit 140 included in cleaning map display device 102 according to the third embodiment.

掃除地図表示装置１０２は、取得部１１０と、判定部１２２と、制御部１３２と、表示部１４０と、記憶部１５２と、を備える。 The cleaning map display device 102 includes an acquisition unit 110 , a determination unit 122 , a control unit 132 , a display unit 140 and a storage unit 152 .

取得部１１０は、フロアマップ４２０ａを示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、さらに、ごみ量情報を取得する。例えば、図４に示すように、表示部１４０が障害物画像４２３を表示する場合、取得部１１０は、障害物情報を取得してもよい。 Acquisition unit 110 acquires map information indicating floor map 420 a and trajectory information indicating the movement trajectory of autonomous traveling cleaner 200 . In the present embodiment, acquisition unit 110 further acquires dust amount information. For example, as shown in FIG. 4, when the display unit 140 displays an obstacle image 423, the acquisition unit 110 may acquire obstacle information.

判定部１２２は、フロアマップ４２０ａ及び軌跡画像４２１ａにおいて、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。 The determination unit 122 is a processing unit that determines a position that satisfies a predetermined condition in the floor map 420a and the trajectory image 421a.

本実施の形態では、判定部１２２は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行するフロアマップ４２０ａのうち、所定の条件を満たす位置を判定する。より具体的には、判定部１２２は、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値（第２閾値）より低い位置を判定する。 In the present embodiment, determination unit 122 determines a position that satisfies a predetermined condition on floor map 420a on which autonomously traveling cleaner 200 that autonomously travels room 400 travels. More specifically, the determining unit 122 divides the outer circumference of the floor map 420a of the room 400 that the autonomously traveling cleaner 200 runs and cleans into a plurality of positions by a predetermined length, and divides each of the plurality of positions. The number of times of bending is counted, the straightness rate is calculated based on the counted number of times of bending, and the position where the calculated straightness rate is lower than a predetermined threshold value (second threshold value) is determined.

制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとごみ量画像４２２とを表示部１４０に表示させる。 The control unit 132 is a processing unit that causes the display unit 140 to display an image in which the portion corresponding to the position determined by the determination unit 122 is displayed differently from the other portions. In the present embodiment, control unit 132 controls floor map 420a in which the position determined by determination unit 122 is displayed differently from other positions, and a trajectory image showing the movement trajectory traveled by autonomous traveling cleaner 200. 421 a and the dust amount image 422 are displayed on the display unit 140 .

判定部１２２及び制御部１３２は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５２に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。 The determination unit 122 and the control unit 132 are realized by, for example, a CPU and a control program stored in the storage unit 152 and executed by the CPU.

また、本実施の形態では、判定部１２１は、フロアマップ４２０のうち判定した箇所の近傍に移動軌跡が位置しているか否かを判定する。制御部１３１は、フロアマップ４２０のうちで判定部１２１に特定された箇所の近傍の移動軌跡の一部を、他の箇所の移動軌跡と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１ａを表示部１４０に表示させる。 Further, in the present embodiment, determination unit 121 determines whether or not the movement trajectory is positioned in the vicinity of the determined location on floor map 420 . The control unit 131 displays, on the display unit 140, a trajectory image 421a in which a portion of the movement trajectory in the vicinity of the location specified by the determination unit 121 in the floor map 420 is displayed differently from the movement trajectory of the other locations. display.

判定部１２２が判定する移動軌跡の一部の算出方法は、特に限定されない。例えば、判定部１２２は、判定したフロアマップ４２０ａの外周から１［ｍ］以内に位置する移動軌跡を一部の移動軌跡として判定する。 A method for calculating part of the movement trajectory determined by the determination unit 122 is not particularly limited. For example, the determination unit 122 determines the movement trajectory located within 1 [m] from the determined outer circumference of the floor map 420a as a partial movement trajectory.

所定の閾値は、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の閾値は、例えば、閾値情報１６２として記憶部１５２に記憶されている。また、所定の長さは、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の長さを示す情報は、例えば、所定の閾値と共に閾値情報１６２として予め記憶部１５２に記憶されていてもよい。 The predetermined threshold is not particularly limited as long as it is arbitrarily determined in advance. The predetermined threshold is stored in the storage unit 152 as threshold information 162, for example. Also, the predetermined length is not particularly limited as long as it is arbitrarily determined in advance. Information indicating the predetermined length may be stored in the storage unit 152 in advance as the threshold information 162 together with the predetermined threshold, for example.

また、本実施の形態では、制御部１３２は、判定部１２２が判定した箇所のフロアマップの外周を他の箇所より線幅を太くすることで、表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａを表示部１４０に表示させている。 Further, in the present embodiment, control unit 132 displays floor map 420a in a different display mode by making the outer circumference of the floor map at the location determined by determination unit 122 thicker than the other locations. 140 is displayed.

なお、フロアマップ４２０ａの表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。 It should be noted that the method of dividing the display mode of the floor map 420a is not limited to the line width. For example, they may be distinguished by line colors, dotted lines, dashed lines, or the like.

記憶部１５２は、判定部１２２が判定に用いる閾値、判定部１２２及び制御部１３２が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。 The storage unit 152 is a memory that stores a threshold value used by the determination unit 122 for determination, a control program executed by the determination unit 122 and the control unit 132, and the like.

記憶部１５２は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等により実現される。 The storage unit 152 is implemented by, for example, an HDD, flash memory, or the like.

［動作］
続いて、掃除地図表示装置１０２の動作について、図１１及び図１２を参照しながら説明する。 [motion]
Next, the operation of the cleaning map display device 102 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG.

図１１は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の動作を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flow chart showing the operation of the cleaning map display device 102 according to the third embodiment.

まず、掃除地図表示装置１０２は、動作を開始すると、地図情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１では、例えば、判定部１２２は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００からフロアマップ４２０ａを示す地図情報を取得部１１０に取得させる。 First, when the cleaning map display device 102 starts operating, it acquires map information from the autonomously traveling cleaner 200 (step S301). In step S<b>301 , for example, the determining unit 122 causes the acquiring unit 110 to acquire map information indicating the floor map 420 a from the autonomously traveling cleaner 200 by causing the acquiring unit 110 to communicate with the autonomously traveling cleaner 200 .

次に、判定部１２２は、取得したフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割する（ステップＳ３０２）。所定の長さは、予め任意に定められてよい。本実施の形態では、所定の長さは、１［ｍ］である。ステップＳ３０２では、判定部１２２は、フロアマップ４２０ａの外周全体を１［ｍ］の長さごとに分割する。 Next, the determination unit 122 divides the obtained outer circumference of the floor map 420a into a plurality of positions for each predetermined length (step S302). The predetermined length may be arbitrarily determined in advance. In this embodiment, the predetermined length is 1 [m]. In step S302, the determination unit 122 divides the entire outer periphery of the floor map 420a into 1 [m] lengths.

次に、判定部１２２は、分割したフロアマップ４２０ａの外周の任意の位置での屈曲回数をカウントする（ステップＳ３０３）。 Next, the determination unit 122 counts the number of bending times at an arbitrary position on the outer periphery of the divided floor map 420a (step S303).

図１２は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２（具体的には、判定部１２２）が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。 FIG. 12 is a diagram for explaining a processing procedure for calculating the straight travel rate by the cleaning map display device 102 (specifically, the determination unit 122) according to the third embodiment.

判定部１２２は、例えば、自律走行型掃除機２００が算出したフロアマップ４２０ａの外周について、例えば、外周の時計回り又は反時計回りに屈曲角度［°］（≦１８０［°］）を屈曲するごとに取得し、屈曲角度が４５［°］以上であれば屈曲回数を１［回］とカウントする。本実施の形態では、例えば、判定部１２２は、フロアマップ４２０ａの外周を反時計回りに走査して、屈曲するごとに屈曲角度を算出する。 The determination unit 122, for example, for the outer circumference of the floor map 420a calculated by the autonomous traveling cleaner 200, for example, every time the outer circumference is bent clockwise or counterclockwise by a bending angle [°] (≦180 [°]) , and if the bending angle is 45[°] or more, the number of times of bending is counted as 1[times]. In the present embodiment, for example, the determination unit 122 scans the outer circumference of the floor map 420a counterclockwise and calculates the bending angle each time the floor map 420a bends.

例えば、図１２に示す区間では、９０［°］の３つの屈曲角度があり、４５［°］以上である９０［°］が３つあるので、判定部１２１は、屈曲回数を３［回］とカウントする。 For example, in the section shown in FIG. 12, there are three bending angles of 90[°], and there are three angles of 90[°] that are 45[°] or more. and count.

再び図１１を参照し、次に、判定部１２２は、分割した外周の直進率を算出する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４では、例えば、判定部１２２は、上記した式（１）を用いて直進率を算出する。 Referring to FIG. 11 again, the determination unit 122 then calculates straight-ahead rates of the divided outer circumferences (step S304). In step S304, for example, the determining unit 122 calculates the straight-running rate using the above-described formula (1).

判定部１２２は、例えば、算出した直進率が２５［％］より低い位置を判定する。この場合、２５％が閾値情報１６２として記憶部１５２に記憶されている。 The determination unit 122 determines a position where the calculated straight-running rate is lower than 25[%], for example. In this case, 25% is stored in storage unit 152 as threshold information 162 .

なお、判定部１２２が屈曲したとカウントする屈曲角度は、特に限定されない。判定部１２２が屈曲したとカウントする屈曲角度は、４５［°］以上でもよいし、４５［°］以下でもよい。 In addition, the bending angle counted as bending of the determination part 122 is not particularly limited. The bending angle counted as bending of the determination unit 122 may be 45[°] or more and may be 45[°] or less.

また、閾値情報１６２に含まれる数値は、２５［％］に限定されるものではなく、２５［％］以上でもよいし、２５［％］以下でもよい。 Further, the numerical value included in the threshold information 162 is not limited to 25[%], and may be 25[%] or more or 25[%] or less.

また、判定部１２２は、所定の長さでは余りがでる等の理由により外周を等分割できない場合、屈曲回数を分割した長さで割る等して、所定の長さにあわせて直進率を補正してもよい。 In addition, when the outer circumference cannot be equally divided for a reason such as a remainder in the predetermined length, the determination unit 122 divides the number of times of bending by the divided length, and corrects the straightness rate according to the predetermined length. You may

次に、判定部１２２は、直進率の算出が、複数の位置それぞれおいて終了したか、つまり、外周全体について終了したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。 Next, the determination unit 122 determines whether or not the calculation of the straight travel rate has been completed for each of the plurality of positions, that is, whether or not the calculation has been completed for the entire outer circumference (step S305).

判定部１２２は、直進率の算出が、外周全体について終了していない判定した場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、ステップＳ３０３に戻り、直進率を算出していない位置について直進率の算出を行う。 If the determining unit 122 determines that the calculation of the straight-running rate has not been completed for the entire outer circumference (No in step S305), the determination unit 122 returns to step S303 and calculates the straight-running rate for the positions for which the straight-running rate has not been calculated.

一方、判定部１２２が、直進率の算出が、外周全体について終了した判定した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、取得部１１０は、軌跡情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ３０６）。具体的には、ステップＳ３０６では、例えば、判定部１２２は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、軌跡情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得部１１０に取得させる。 On the other hand, when the determination unit 122 determines that the calculation of the straight travel rate has been completed for the entire circumference (Yes in step S305), the acquisition unit 110 acquires the trajectory information and the dust amount information from the autonomous traveling cleaner 200 ( step S306). Specifically, in step S<b>306 , for example, the determination unit 122 causes the acquisition unit 110 to communicate with the autonomously traveling cleaner 200 to transmit the trajectory information and the dust amount information from the autonomously traveling cleaner 200 to the acquisition unit 110 . get it.

次に、判定部１２２は、複数の位置それぞれについて、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定する（ステップＳ３０７）。 Next, the determination unit 122 determines whether or not the calculated straight travel rate is lower than a predetermined threshold for each of the plurality of positions (step S307).

次に、制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、軌跡画像４２１ａと、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０ａに軌跡画像４２１ａ及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ３０８）。 Next, the control unit 132 creates a floor map 420a in which the position determined by the determining unit 122 is displayed differently from other positions, a trajectory image 421a, and a dust amount image 422, and adds the trajectory image to the floor map 420a. 421a and the dust amount image 422 are superimposed and displayed on the display unit 140 (step S308).

ステップＳ３０８では、制御部１３２は、例えば、フロアマップ４２０ａで示される外周全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３２は、フロアマップ４２０ａの外周全体の線幅のうち、判定部１２２により判定された位置の線幅を、他の位置よりも太くなるように決定する。各位置の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３２は、ステップＳ３０８では外周全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２２に判定された位置の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。さらに、制御部１３２は、決定した線幅のフロアマップ４２０ａに軌跡画像４２１ａ及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる。 In step S308, the control unit 132 first determines, for example, the line width of the entire perimeter indicated by the floor map 420a. Further, the control unit 132 determines the line width of the position determined by the determination unit 122 among the line widths of the entire outer circumference of the floor map 420a to be thicker than the other positions. The line width at each position may be determined arbitrarily and is not particularly limited. For example, in step S308, the control unit 132 determines the line width of the entire outer periphery to be 1 [pixel], and determines the line width of the position determined by the determination unit 122 to be 3 [pixel]. Further, the control unit 132 causes the display unit 140 to display the locus image 421a and the dust amount image 422 superimposed on the floor map 420a having the determined line width.

なお、ステップＳ３０６は、ステップＳ３０１で実行されてもよい。この場合、ステップＳ３０５でＹｅｓの後には、ステップＳ３０７が実行される。 Note that step S306 may be executed in step S301. In this case, step S307 is executed after Yes in step S305.

［効果等］
以上説明したように、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２は、画像を表示する表示部１４０と、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部１２２と、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとを表示部１４０に表示させる制御部１３２と、を備える。 [Effects, etc.]
As described above, the cleaning map display device 102 according to Embodiment 3 includes the display unit 140 that displays an image, and the predetermined perimeter of the floor map 420a of the room 400 that the autonomous cleaner 200 runs and cleans. Divide the length into a plurality of positions, count the number of times of bending at each of the plurality of positions, calculate the straightness rate based on the counted number of times of bending, and determine the position where the calculated straightness rate is lower than a predetermined threshold A display unit 140 displays a determination unit 122, a floor map 420a in which the position determined by the determination unit 122 is displayed differently from other positions, and a trajectory image 421a showing the movement trajectory traveled by the autonomous traveling cleaner 200. and a control unit 132 for displaying.

このような構成によれば、判定部１２２は、入り組んだ形状となっており視認性が悪いフロアマップ４２０ａの位置を特定できる。そのため、制御部１３２は、フロアマップ４２０ａの外周において見えにくい可能性が高くなる位置を強調して表示部１４０に表示させることができる。 According to such a configuration, the determination unit 122 can identify the position of the floor map 420a that has a complicated shape and poor visibility. Therefore, the control unit 132 can cause the display unit 140 to display a position on the outer circumference of the floor map 420a that is likely to be difficult to see with emphasis.

また、実施の形態３に係る掃除地図表示方法は、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定ステップと、判定ステップで判定した位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。 Further, in the cleaning map display method according to the third embodiment, the outer circumference of the floor map 420a of the room 400 to be cleaned by the autonomous mobile cleaner 200 is divided into a plurality of positions for each predetermined length. a determination step of counting the number of times of bending at each position, calculating a straightness rate based on the counted number of times of bending, and determining a position where the calculated straightness rate is lower than a predetermined threshold; and a control step of causing the display unit 140 to display a floor map 420a with different display modes, and a trajectory image 421a showing the trajectory of the autonomous traveling cleaner 200 traveling.

このような方法によれば、入り組んだ形状となっており視認性が悪いフロアマップ４２０ａの位置を特定できる。そのため、フロアマップ４２０ａの外周において見えにくい可能性が高くなる位置を強調して表示部１４０に表示させることができる。 According to such a method, it is possible to specify the position of the floor map 420a which has a complicated shape and poor visibility. Therefore, it is possible to display on the display unit 140 by emphasizing a position that is likely to be difficult to see on the outer periphery of the floor map 420a.

（その他の実施の形態）
以上、本発明に係る掃除地図表示装置等について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。 (Other embodiments)
As described above, the cleaning map display device and the like according to the present invention have been described based on the above embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments.

例えば、掃除地図表示装置は、自律走行型掃除機が生成した地図情報を取得してもよいし、外部の通信機器等から地図情報を取得してもよい。また、掃除地図表示装置は、外部の通信装置等と通信するための、通信アダプタ等の図示しない通信インターフェースを備えてもよい。 For example, the cleaning map display device may acquire map information generated by an autonomously traveling cleaner, or may acquire map information from an external communication device or the like. The cleaning map display device may also include a communication interface (not shown) such as a communication adapter for communicating with an external communication device or the like.

また、例えば、軌跡画像及びフロアマップの表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。その他、線の透過率等が変更されてもよい。 Further, for example, the method of classifying the display mode of the trajectory image and the floor map is not limited to the line width. For example, they may be distinguished by line colors, dotted lines, dashed lines, or the like. In addition, line transmittance and the like may be changed.

また、例えば、上記実施の形態では、制御部は、軌跡画像全体又はフロアマップの外周全体の線幅を決定した後で、判定部が判定した位置の線幅を変えたがこれに限定されない。制御部は、軌跡画像全体又はフロアマップの外周全体の線幅を決定した後で、判定部が判定した位置以外の線幅を変えてもよい。このように、制御部は、判定部が判定した位置が結果的に他の位置とは異なるように表示態様を変更させればよい。つまり、制御部は、判定部が算出した各位置における直進率に基づいて、各位置での線幅を決定すればよい。 Further, for example, in the above embodiment, the control unit changes the line width of the position determined by the determination unit after determining the line width of the entire trajectory image or the entire outer periphery of the floor map, but the present invention is not limited to this. After determining the line width of the entire trajectory image or the entire outer circumference of the floor map, the control unit may change the line width of the positions other than the positions determined by the determination unit. In this way, the control unit may change the display mode so that the position determined by the determination unit is different from other positions. In other words, the control unit may determine the line width at each position based on the straightness ratio at each position calculated by the determination unit.

また、例えば、制御部は、直進率に応じて、例えば、フロアマップの外周の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と３［ｐｉｘｅｌ］と５［ｐｉｘｅｌ］とにする等、表示態様を３以上変更してもよい。 In addition, for example, the control unit changes the display mode by three or more, such as changing the line width of the outer periphery of the floor map to 1 [pixel], 3 [pixel], and 5 [pixel], according to the straight travel rate. may

また、例えば、軌跡画像以外にごみ量画像等をフロアマップに重畳表示させる場合、制御部は、ごみ量画像が重畳される位置の軌跡画像の表示態様を変更してもよい。 Further, for example, when a dust amount image or the like is superimposed on the floor map in addition to the locus image, the control unit may change the display mode of the locus image at the position where the dust amount image is superimposed.

また、例えば、上記実施の形態では、判定部は、直進率が所定の閾値より低いか否かを判定した。例えば、判定部は、直進率が所定の閾値より高いか否かを判定してもよく、制御部は、直進率に基づいて行われた判定部による判定結果に基づいて、表示部に表示される画像の表示態様を変更すればよい。 Further, for example, in the above embodiment, the determination unit determines whether or not the straight running rate is lower than the predetermined threshold value. For example, the determination unit may determine whether or not the straight running rate is higher than a predetermined threshold, and the control unit displays the result of the determination made by the determining unit based on the straight running rate on the display unit. What is necessary is just to change the display mode of the image.

また、例えば、上記実施の形態では、掃除地図表示装置等が備える判定部、制御部等の処理部の各構成要素、及び、自律走行型掃除機が備える処理部は、それぞれＣＰＵと制御プログラムとによって実現されると説明した。例えば、それぞれの当該処理部の構成要素は、それぞれ１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, each component of the processing unit such as the determination unit and the control unit provided in the cleaning map display device, etc., and the processing unit provided in the autonomous mobile cleaner each include a CPU and a control program. explained to be realized by For example, each component of the processing unit may be composed of one or more electronic circuits. Each of the one or more electronic circuits may be a general-purpose circuit or a dedicated circuit. One or more electronic circuits may include, for example, a semiconductor device, an IC (Integrated Circuit), or an LSI (Large Scale Integration). An IC or LSI may be integrated on one chip or may be integrated on a plurality of chips. Although they are called ICs or LSIs here, they may be called system LSIs, VLSIs (Very Large Scale Integration), or ULSIs (Ultra Large Scale Integration) depending on the degree of integration. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that is programmed after the LSI is manufactured can also be used for the same purpose.

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Also, general or specific aspects of the invention may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit or computer program product. Alternatively, the computer program may be implemented by a computer-readable non-temporary recording medium such as an optical disk, HDD (Hard Disk Drive), or semiconductor memory storing the computer program. Also, any combination of systems, devices, methods, integrated circuits, computer programs and recording media may be implemented.

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。 In addition, a form obtained by applying various modifications that a person skilled in the art can think of for each embodiment, and a form realized by arbitrarily combining the constituent elements and functions in the embodiment within the scope of the present invention. is also included in the present invention.

例えば、掃除地図表示装置は、軌跡画像及びフロアマップのいずれにおいても一部を他部とは異なる表示態様となるように表示してもよい。 For example, the cleaning map display device may display a portion of both the trajectory image and the floor map in a display mode different from that of the other portions.

本発明は、自律移動しながら掃除する自律移動型掃除機の移動軌跡を示す軌跡画像を表示する表示装置に広く利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely used in a display device that displays a trajectory image showing a movement trajectory of an autonomously mobile cleaner that cleans while autonomously moving.

１００、１０１、１０２ 掃除地図表示装置
１１０ 取得部
１２０、１２１、１２２ 判定部
１３０、１３１、１３２ 制御部
１４０ 表示部
１５０、１５１、１５２、２９０ 記憶部
１６１、１６２ 閾値情報
２００ 自律走行型掃除機
２１０ カメラ
２２０ ごみ量センサ
２３０ 処理部
２４０ 生成部
２５０ 決定部
２６０ 出力部
２７０ ボディ
２７１ 発信部
２７２ 受信部
２７３ 障害物センサ
２７４ 測距センサ
２７６ 床面センサ
２７８ 吸引口
２７９ 吸引ローラ
２８０ 駆動部
２８１ 補助輪
３００ ルータ
４００ 部屋（フロア）
４１０ 充電器
４２０、４２０ａ フロアマップ
４２１、４２１ａ 軌跡画像
４２２ ごみ量画像
４２３ 障害物画像 100, 101, 102 Cleaning map display device 110 Acquisition unit 120, 121, 122 Determination unit 130, 131, 132 Control unit 140 Display unit 150, 151, 152, 290 Storage unit 161, 162 Threshold information 200 Autonomous cleaner 210 Camera 220 Dust amount sensor 230 Processing unit 240 Generation unit 250 Determination unit 260 Output unit 270 Body 271 Transmission unit 272 Reception unit 273 Obstacle sensor 274 Ranging sensor 276 Floor sensor 278 Suction port 279 Suction roller 280 Driving unit 281 Training wheel 300 Router 400 rooms (floors)
410 charger 420, 420a floor map 421, 421a trajectory image 422 garbage amount image 423 obstacle image

Claims (2)

自律走行型掃除機が走行する地図を表示する表示部を有し、
前記表示部は、
前記自律走行型掃除機が走行した後、前記自律走行型掃除機が走行する予定であった所定のルートと、障害物を避けるために、前記所定のルートから離脱したルートである離脱ルートと、を表示し、
前記所定のルートと前記離脱ルートとを異なる表示形態で表示する、
掃除地図表示装置。 Having a display unit that displays a map on which the autonomously traveling vacuum cleaner travels,
The display unit
After the autonomously traveling cleaner travels, a predetermined route along which the autonomously traveling cleaner was scheduled to travel, and a departure route that is a route deviated from the predetermined route in order to avoid obstacles; to display
displaying the predetermined route and the departure route in different display formats;
Cleaning map display device. 前記異なる表示形態は、線幅を異ならせる表示形態、線の色を異ならせる表示形態、および、点線と実線とで表示する表示形態、のいずれかである、
請求項１に記載の掃除地図表示装置。 The different display forms are any of a display form with different line widths, a display form with different line colors, and a display form with dotted lines and solid lines.
The cleaning map display device according to claim 1.
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