JP2023079707A - 制御装置、および、制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車が使用される状況に応じて変速装置を制御することによって、利便性を向上できる制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車に設けられる変速装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置の変速範囲を変更する。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、および、制御システムの技術に関する。

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車は、人力駆動車の走行状態に応じて変速装置を制御する制御部を含む。

特開２０２１－９５１１９号公報

人力駆動車が使用される状況に応じて、変速装置を制御できる技術が望まれている。

本開示の目的は、人力駆動車が使用される状況に応じて変速装置を制御することによって、利便性を向上できる制御装置、および、制御システムを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に設けられる変速装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置の変速範囲を変更する。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車への荷台の着脱状態、人力駆動車に積載される荷物の重量、および、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、制御部が変速装置の変速範囲を適切な変速範囲に変更できるので、利便性が向上される。

本開示の第２側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に設けられる変速装置を、複数の制御状態において制御するように構成される制御部を備え、前記複数の制御状態は、前記人力駆動車の走行状態に応じて前記変速装置を制御する第１制御状態と、前記人力駆動車に設けられる操作装置の操作に応じて前記変速装置を制御する前記第２制御状態と、を含み、前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の一方を、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の他方に切り替える。
第２側面の制御装置によれば、人力駆動車への荷台の着脱状態、人力駆動車に積載される荷物の重量、および、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、制御部が変速装置を自動的に制御するのか、または、制御部がユーザの指示に応じて変速装置を制御するのか、を自動的に選択できるので、利便性が向上される。

第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に荷台が装着される場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。
第３側面の制御装置によれば、人力駆動車に荷台が装着される場合には、ライダーが人力駆動車を推進するために必要なエネルギーが増加するため、制御部が、第１制御状態において変速装置を制御することによって、ライダーはペダリングに集中できる。

第２、または、第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合には、ライダーが人力駆動車を推進するために必要なエネルギーが増加するため、制御部が、第１制御状態において変速装置を制御することによって、ライダーはペダリングに集中できる。

第２から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合には、ライダーが人力駆動車を推進するために必要なエネルギーが増加するため、制御部が、第１制御状態において変速装置を制御することによって、ライダーはペダリングに集中できる。

第２側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置の変速範囲を変更する。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車への荷台の着脱状態、人力駆動車に積載される荷物の重量、および、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、制御部が変速装置を自動的に制御するのか、または、制御部がユーザの指示に応じて変速装置を制御するのか、を自動的に選択できるので、利便性が向上される。

第１、または、第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。
第７側面の制御装置によれば、人力駆動車に荷台が装着される場合に、最小の変速比を選択することによって、ライダーのペダリングトルクの増加が抑制される。

第１、第６、または、第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動車に荷台が装着される場合に、ライダーのペダリングによる人力駆動車の速度の増加が抑制される。

第１、第６から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲よりも狭い。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車に荷台が装着される場合に、変速範囲がより適切な変速範囲に絞られる。

第１、第６から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に、最小の変速比を選択することによって、ライダーのペダリングトルクの増加が抑制される。

第１、第６から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に、ライダーのペダリングによる人力駆動車の速度の増加が抑制される。

第１、第６から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に、変速範囲がより適切な変速範囲に絞られる。

第１、第６から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。
第１３側面の制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に、最小の変速比を選択することによって、ライダーのペダリングトルクの増加が抑制される。

第１、第６から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。
第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に、ライダーのペダリングによる人力駆動車の速度の増加が抑制される。

第１、第６から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に、変速範囲がより適切な変速範囲に絞られる。

本開示の第１６側面に従う制御システムは、第１から第１５側面のいずれか１つに従う制御装置と、人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つを検出するセンサと、を備える。
第１６側面の制御システムによれば、人力駆動車への荷台の着脱状態、人力駆動車に積載される荷物の重量、および、人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて変速装置を制御できるので、利便性を向上できる。

本開示の制御装置、および、制御システムによれば、人力駆動車が使用される状況に応じて変速装置を制御することによって、利便性を向上できる。

第１実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車を示す側面図。 図１の人力駆動車に含まれるドライブユニットの断面図。 人力駆動車が備える制御システムを示すブロック図。 変速ステージを変更する際に用いられる変速閾値を示す図。 第１実施形態における制御フローを示すフローチャート。 第２実施形態における制御フローを示すフローチャート。 第３実施形態における制御フローを示すフローチャート。 第４実施形態における制御フローを示すフローチャート。 第５実施形態における制御フローを示すフローチャート。 第６実施形態における制御フローを示すフローチャート。

（第１実施形態）
第１実施形態に係る制御装置８１を含む人力駆動車１が説明される。第１実施形態に係る制御装置８１を含む人力駆動車１の説明には、図１から図４が用いられる。人力駆動車１は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪を有する乗り物を含む。人力駆動車１は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１は自転車として説明される。

人力駆動車１は、クランク１０、後輪２０、前輪３０、フレーム４０、駆動機構５０、バッテリ６０、人力駆動車用コンポーネント７０、および、制御システム８０を含む。

図１に示されるクランク１０は、フレーム４０に対して回転可能なクランク軸１１、クランク軸１１の軸方向の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２を含む。一対のクランクアーム１２には夫々ペダル１３が連結される。

後輪２０、および、前輪３０は、フレーム４０に支持される。前輪３０は、フレーム４０の前部に設けられるフロントフォーク４１に取り付けられる。フロントフォーク４１には、ハンドル４２が連結される。ハンドル４２には、人力駆動車用コンポーネント７０を操作するための操作装置４３が設けられる。本実施形態では、操作装置４３は、サイクルコンピュータを含む。操作装置４３は、搭乗者の操作に応じた信号を制御部８１ａに出力する。後輪２０は、フレーム４０の後部に取り付けられる。フレーム４０の上部には、シート４４が設けられる。

駆動機構５０は、クランク１０と後輪２０とを連結する。駆動機構５０は、クランク軸１１に連結される第１回転体５１、後輪２０に連結される第２回転体５２、および、第１回転体５１と第２回転体５２とを連結するチェーン５３を含む。

第１回転体５１は、少なくとも１つのフロントスプロケットを含む。本実施形態では、第１回転体５１は、１つのフロントスプロケットを含む。第１回転体５１は、歯数が異なる２以上のフロントスプロケットを含んでいてもよい。第１回転体５１が歯数の異なる２以上のフロントスプロケットを含む場合、第１回転体５１が人力駆動車１に取り付けられた状態において、最も歯数が多いフロントスプロケットは、最も歯数が少ないフロントスプロケットよりも、自転車のフレーム４０の中心面から離れて配置される。

第２回転体５２は、少なくとも１つのリアスプロケットを含む。第２回転体５２は、歯数が異なる２以上のリアスプロケットを含む。第２回転体５２は、歯数が異なる１２以上のリアスプロケットを含んでいてもよい。第２回転体５２が２以上のリアスプロケットを含む場合、第２回転体５２が人力駆動車１に取り付けられた状態において、最も歯数が多いリアスプロケットは、最も歯数が少ないリアスプロケットよりも、自転車のフレーム４０の中心面の近くに配置される。チェーン５３は、第１回転体５１に含まれる１つのフロントスプロケットと、第２回転体５２に含まれる１のリアスプロケットとを連結する。チェーン５３を介して、第１回転体５１の回転力がリアスプロケットに伝達される。

本実施形態の駆動機構５０はフロントスプロケット、および、リアスプロケットと、チェーン５３を用いて回転力を伝達するように構成されるが、駆動機構５０の構成は、特に限らない。例えば第１回転体５１、および、第２回転体５２は、スプロケットに代えて、プーリ、または、ベベルギア等を含んでもよい。第１回転体５１、および、第２回転体５２は、チェーン５３に代えて、ベルト、または、シャフト等によって連結されてもよい。

図２に示されるように、クランク軸１１と第１回転体５１との間には、第１ワンウェイクラッチ５４が設けられてもよい。第１ワンウェイクラッチ５４は、クランク１０が前転した場合に第１回転体５１を前転させ、クランク１０が後転した場合にクランク軸１１と第１回転体５１との相対回転を許容するように構成される。第２回転体５２と後輪２０との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体５２が前転した場合に後輪２０を前転させ、第２回転体５２が後転した場合に第２回転体５２と後輪２０との相対回転を許容するように構成される。

図１に示されるバッテリ６０は、人力駆動車１に設けられる電気部品に電力を供給する。バッテリ６０は、フレーム４０の内部、および、外部の少なくとも１つに設けられる。バッテリ６０は、人力駆動車用コンポーネント７０、および、制御装置８１に電力を供給可能に構成される。バッテリ６０はドライブユニット７１に電力を供給可能に構成されてもよい。バッテリ６０は、複数のバッテリを含み、複数の人力駆動車用コンポーネント７０に夫々電力を供給するように構成されてもよい。単一のバッテリ６０が、人力駆動車用コンポーネント７０と、ドライブユニット７１と、に電力を供給するように構成されてもよい。バッテリ６０は、人力駆動車用コンポーネント７０に直接設けられてもよい。

図１、および、図３に示される人力駆動車用コンポーネント７０は、操作装置４３の操作、および、操作装置４３の操作とは異なる条件の少なくとも１つに応じて電気的に動作するように構成される。人力駆動車用コンポーネント７０は、ドライブユニット７１、変速装置７２、電動サスペンション７３、電動シートポスト７４、および、制動装置７５を含む。ドライブユニット７１は、人力駆動車１の推進を補助するように構成される。図２に示されるドライブユニット７１は、ハウジング７１ａ、モータ７１ｂ、減速機７１ｃ、第３ワンウェイクラッチ７１ｄ、および、出力部７１ｅを含む。

ハウジング７１ａは、フレーム４０に取り付けられる。ハウジング７１ａは、クランク軸１１を回転可能に支持する。モータ７１ｂは、ペダル１３から後輪２０までの人力駆動力の動力伝達経路、または、前輪３０に回転を伝達するように設けられる。本実施形態では、モータ７１ｂは、クランク軸１１から第１回転体５１までの動力伝達経路に回転を伝達するように設けられる。モータ７１ｂは、例えば、人力駆動力に応じて動作する。減速機７１ｃは、例えば、複数の歯車を含む。減速機７１ｃは、モータ７１ｂとクランク軸１１との間に設けられる。第３ワンウェイクラッチ７１ｄは、クランク１０が前転した場合にクランク軸１１の回転力がモータ７１ｂに伝達されないように、モータ７１ｂとクランク軸１１との間に設けられる。出力部７１ｅは、例えば、クランク軸１１、および、減速機７１ｃに連結される。出力部７１ｅには、人力駆動力、および、モータ７１ｂの出力が入力される。出力部７１ｅは、人力駆動力、および、モータ７１ｂの出力が入力されることによって回転する。第１回転体５１は、出力部７１ｅと一体回転する。

図１、および、図３に示される変速装置７２は、クランク軸１１の回転速度に対する後輪２０の回転速度の比率である変速比を変更する。変速比は、チェーン５３が係合するフロントスプロケットの歯数を、チェーン５３が係合するリアスプロケットの歯数で割ることによって算出される。変速装置７２は、外装変速機を含む。外装変速機は、フロントディレイラ、および、リアディレイラ７２ａの少なくとも１つを含む。本実施形態では、変速装置７２は、リアディレイラ７２ａを含む。リアディレイラ７２ａは、チェーン５３を複数のリアスプロケットの間において掛け替えることによって、変速ステージを変更する。リアディレイラ７２ａは、変速ステージを変更することによって、人力駆動車１の変速比を変更できる。変速装置７２がフロントディレイラを含む場合、第１回転体５１は、少なくとも２以上のフロントスプロケットを含む。変速装置７２がリアディレイラ７２ａを含まない場合、第２回転体５２は、１つのリアスプロケットを含む。

電動サスペンション７３は、人力駆動車１に加わる衝撃を吸収するように構成される。電動サスペンション７３は、後輪２０に対応するように設けられる電動リアサスペンション、および、前輪３０に対応するように設けられる電動フロントサスペンションの少なくとも１つを含む。本実施形態では、電動サスペンション７３は、前輪３０に対応するように設けられる電動フロントサスペンションを含む。

電動シートポスト７４は、シート４４の高さを変更するように構成される。本実施形態では、電動シートポスト７４の駆動に伴って、フレーム４０に対するシート４４の高さが変更される。

制動装置７５は、それぞれの車輪を制動するように構成される。制動装置７５は、前輪３０に対応する前輪制動装置７５ａ、および、後輪２０に対応する後輪制動装置７５ｂを含む。前輪制動装置７５ａ、および、後輪制動装置７５ｂは、例えば前輪３０のリム３１、および、後輪２０のリム２１を制動するリムブレーキ装置である。前輪制動装置７５ａ、および、後輪制動装置７５ｂは、車輪に設けられるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置であってもよい。

図１に示される人力駆動車１は、荷台Ｃを着脱可能に構成される。荷台Ｃは、被牽引車Ｃ１０、キャリア、前かご、および、後ろかごの少なくとも１つを含む。本実施形態では、荷台Ｃは、被牽引車Ｃ１０、および、キャリアを含む。

被牽引車Ｃ１０は、本体Ｃ１１、車輪Ｃ１２、接続部Ｃ１３、および、連結部Ｃ１４を含む。本体Ｃ１１は、荷物を積載可能に構成される。本体Ｃ１１は、人力駆動車１の後方に配置される。車輪Ｃ１２は、本体Ｃ１１に設けられる。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１と連結部Ｃ１４とを互いに接続するように構成される。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１、および、連結部Ｃ１４の少なくとも１つと一体に構成されてもよい。接続部Ｃ１３は、本体Ｃ１１、および、連結部Ｃ１４とは別体で構成されてもよい。接続部Ｃ１３は、荷物を積載可能に構成されてもよい。連結部Ｃ１４は、人力駆動車１に連結可能に構成される。本実施形態では、連結部Ｃ１４は、フレーム４０のうち、電動シートポスト７４を支持する部分に連結される。連結部Ｃ１４は、フレーム４０に対してヨー方向に相対的に回転するように構成される。被牽引車Ｃ１０は、人力駆動車１の前方、または、側方に配置されるように人力駆動車１に連結されてもよい。被牽引車Ｃ１０は、接続部Ｃ１３を省略して構成されてもよい。

キャリアは、荷物を積載可能に構成される。キャリアは、前輪３０の上方に配置されるフロントキャリア、および、後輪２０の上方に配置されるリアキャリアＣ２０を含む。本実施形態では、キャリアは、リアキャリアＣ２０を含む。リアキャリアＣ２０は、フレーム４０のリアエンド４５、および、シートステイ４６に連結される。

制御システム８０は、制御装置８１と、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つを検出するセンサ８２と、を備える。図３には、制御システム８０の一例が示される。図３に示される制御システム８０は、人力駆動車用の制御装置８１、および、センサ８２を備える。制御装置８１は、制御部８１ａ、および、記憶部８１ｂを含む。

制御部８１ａは、人力駆動車１に関する制御を実行するように構成される。制御部８１ａは、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部８１ａは、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

記憶部８１ｂは、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部８１ｂは、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。

制御部８１ａは、変速装置７２を制御するように構成される。本実施形態では、制御部８１ａは、人力駆動車１に設けられる変速装置７２を、複数の制御状態において制御するように構成される。前記複数の制御状態は、前記人力駆動車１の走行状態に応じて前記変速装置７２を制御する第１制御状態と、前記人力駆動車１に設けられる操作装置４３の操作に応じて前記変速装置７２を制御する第２制御状態と、を含む。人力駆動車１の走行状態は、ケイデンス、人力駆動車１のクランク１０に作用するトルク、人力駆動車１の車速、および、人力駆動車１の加速度の少なくとも１つを含む。ケイデンスは、クランク１０の回転速度と同義である。人力駆動車１の走行状態は、クランク１０に入力されるパワーを含んでいてもよい。パワーは、ケイデンスと、クランク１０に作用するトルクとを乗算することによって定義される。人力駆動車１の走行状態に関する情報は、例えば人力駆動車１に搭載される各種のセンサによって検出される。

制御部８１ａは、第１制御状態において、図４に示される参照値、および、変速閾値Ｔを用いることによって、人力駆動車１の走行状態に応じて変速装置７２を制御する。参照値は、例えば、人力駆動車１の走行状態に関する情報を含む。本実施形態では、参照値は、ケイデンスを含む。参照値は、人力駆動車１のクランク１０に作用するトルク、人力駆動車１の車速、および、人力駆動車１の加速度を含んでいてもよい。参照値は、クランク１０に入力されるパワーを含んでいてもよい。

変速閾値Ｔは、第１変速閾値Ｔ１、および、第２変速閾値Ｔ２を含む。第１変速閾値Ｔ１は、第２変速閾値Ｔ２とは異なる。本実施形態では、第１変速閾値Ｔ１は、第２変速閾値Ｔ２よりも大きい。

制御部８１ａは、第１制御状態において、参照値と第１変速閾値Ｔ１との関係に応じて人力駆動車１の変速比が増加するように変速装置７２を制御する。本実施形態では、制御部８１ａは、参照値が第１変速閾値Ｔ１を上回ると人力駆動車１の変速比が増加するように変速装置７２を制御する。制御部８１ａは、人力駆動車１の変速比が最大変速比である場合、参照値が第１変速閾値Ｔ１を上回っても変速装置７２を動作させない。外装変速機における最大変速比は、第１回転体５１と第２回転体５２との関係に基づく最大の変速比である。

制御部８１ａは、第１制御状態において、参照値と第２変速閾値Ｔ２との関係に応じて人力駆動車１の変速比が減少するように変速装置７２を制御する。本実施形態では、制御部８１ａは、参照値が第２変速閾値Ｔ２を下回ると人力駆動車１の変速比が減少するように変速装置７２を制御する。制御部８１ａは、人力駆動車１の変速比が最小変速比である場合、参照値が第２変速閾値Ｔ２を下回っても変速装置７２を動作させない。外装変速機における最小変速比は、第１回転体５１と第２回転体５２との関係に基づく最小の変速比である。

操作装置４３は、予め定める操作が行われた場合に、制御状態を切り替える切替信号を、制御部８１ａに出力するように構成される。制御部８１ａは、操作装置４３から出力される切替信号に応じて制御状態を切り替える。記憶部８１ｂは、現在の制御状態に関する情報を記憶する。本実施形態では、現在の制御状態に関する情報は、現在の制御状態が、第１制御状態、および、第２制御状態のいずれであるのか示す情報を含む。

図３に示されるセンサ８２は、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する。搭乗者は、ライダー、および、人力駆動車１に装着されるチャイルドシートに乗る子供の少なくとも１つを含む。センサ８２は、着脱状態センサ８２ａ、荷物重量センサ８２ｂ、および、搭乗者重量センサ８２ｃを含む。

着脱状態センサ８２ａは、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態を検出するセンサである。着脱状態センサ８２ａは、人力駆動車１、および、荷台Ｃの少なくとも１つに設けられる。着脱状態センサ８２ａは、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態に応じた着脱信号を制御部８１ａに出力する。着脱状態センサ８２ａは、接触センサ、荷重センサ、無線通信可能な第１通信部、および、読取センサの少なくとも１つを含む。着脱状態センサ８２ａは、カメラを含んでいてもよい。

接触センサは、人力駆動車１と荷台Ｃとの接触を検出可能に構成される。制御部８１ａは、接触センサが検出する人力駆動車１と荷台Ｃとの接触に基づいて、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出できる。

荷重センサは、人力駆動車１と荷台Ｃとを連結する部分に作用する荷重を検出するように構成される。制御部８１ａは、荷重センサが検出する荷重に基づいて、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出できる。

第１通信部は、第１通信部とは異なる第２通信部と通信するように構成される。本実施形態では、人力駆動車１、および、荷台Ｃの一方に第１通信部が設けられ、人力駆動車１、および、荷台Ｃの他方に第２通信部が設けられる。本実施形態では、人力駆動車１と荷台Ｃとの相対距離が所定距離未満の場合、第１通信部と第２通信部との通信が実行される。制御部８１ａは、第１通信部と第２通信部との通信に基づいて、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出できる。

読取センサは、バーコード、および、２次元コードの少なくとも１つを読み取るように構成される。本実施形態では、人力駆動車１、および、荷台Ｃの一方に読取センサが設けられ、人力駆動車１、および、荷台Ｃの他方にバーコードおよび２次元コードの少なくとも１つが設けられる。制御部８１ａは、読取センサの読み取りに基づいて、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出できる。

荷物重量センサ８２ｂは、人力駆動車１に積載される荷物の重量を検出するセンサである。人力駆動車１に積載される荷物の重量は、荷台Ｃに搭載される荷物の重量、および、人力駆動車１に搭載される荷物の重量の少なくとも１つを含む。本実施形態では、人力駆動車１に積載される荷物の重量は、荷台Ｃに搭載される荷物の重量を含む。

荷物重量センサ８２ｂは、人力駆動車１に積載される荷物の重量に応じた荷物重量信号を制御部８１ａに出力する。荷物重量センサ８２ｂは、荷台Ｃに設けられる。本実施形態では、荷物重量センサ８２ｂは、リアキャリアＣ２０、および、被牽引車Ｃ１０に設けられる。リアキャリアＣ２０に設けられる荷物重量センサ８２ｂは、リアキャリアＣ２０に積載される荷物の重量を検出する重量センサを含む。被牽引車Ｃ１０に設けられる荷物重量センサ８２ｂは、本体Ｃ１１に積載される荷物の重量を検出する本体側重量センサ、および、被牽引車Ｃ１０のタイヤの気圧を検出する気圧センサの少なくとも１つを含む。

本体側重量センサは、例えば、シート状に形成されると共に、本体Ｃ１１の上面に敷かれる。本体Ｃ１１に積載される荷物は、本体側重量センサに載置される。本体側重量センサは、荷物から加えられる圧力に基づいて、荷物の重量を検出するように構成される。

被牽引車Ｃ１０に設けられる荷物重量センサ８２ｂが気圧センサを含む場合、制御部８１ａは、気圧センサが検出するタイヤの気圧に基づいて、本体Ｃ１１に積載される荷物の重量を検出する。

制御部８１ａは、荷物重量センサ８２ｂよって検出される、本体Ｃ１１に積載される荷物の重量、および、リアキャリアＣ２０に積載される荷物の重量を合算することによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量を取得できる。

搭乗者重量センサ８２ｃは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量を検出するセンサである。搭乗者重量センサ８２ｃは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量に応じた搭乗者重量信号を制御部８１ａに出力する。搭乗者重量センサ８２ｃは、搭乗者が搭乗する搭乗部に設けられる。搭乗部は、ライダーが着座するシート４４、人力駆動車１に装着されるチャイルドシート、および、人が搭乗可能な被牽引車等を含む。搭乗者重量センサ８２ｃは、ライダーが着座するシート４４、人力駆動車１に装着されるチャイルドシート、および、人が搭乗可能な被牽引車の少なくとも１つに設けられる。本実施形態では、搭乗者重量センサ８２ｃは、ライダーが着座するシート４４に設けられる。

ライダーが着座するシート４４に設けられる搭乗者重量センサ８２ｃは、ライダーの重量を検出する重量センサを含む。人力駆動車１にチャイルドシートが装着される場合、搭乗者重量センサ８２ｃは、チャイルドシートに乗る子供の重量を検出する重量センサを含む。人が搭乗可能な被牽引車を人力駆動車１が牽引する場合、搭乗者重量センサ８２ｃは、人が搭乗可能な被牽引車に搭乗する搭乗者の重量を検出する重量センサ、および、人が搭乗可能な被牽引車のタイヤの気圧を検出する気圧センサの少なくとも１つを含む。搭乗者重量センサ８２ｃが気圧センサを含む場合、制御部８１ａは、気圧センサが検出するタイヤの気圧に基づいて、搭乗者の重量を検出する。

搭乗者重量センサ８２ｃが２以上の搭乗部に設けられる場合、制御部８１ａは、２以上の搭乗部に設けられる搭乗者重量センサ８２ｃが検出する搭乗者の重量を合算することによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量を取得できる。

前記制御部８１ａは、前記人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の一方を、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の他方に切り替える。本実施形態では、制御部８１ａは、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態に応じて、第１制御状態、および、第２制御状態の一方を、第１制御状態、および、第２制御状態の他方に切り替える。本実施形態では、前記制御部８１ａは、前記第２制御状態において、前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。

制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図５が用いられる。制御部８１ａは、図５に示されるフローチャートに従う第１制御フローを、予め定める第１条件が満たされる場合に開始する。本実施形態では、制御部８１ａは、バッテリ６０から制御部８１ａに電力の供給が開始される場合、および、操作装置４３において予め定める操作が行われる場合に、第１制御フローを開始する。制御部８１ａは、第１制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第１制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。本実施形態では、制御部８１ａは、操作装置４３において予め定める操作が行われるまで、第１制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。予め定める第１条件は、例えば、制御部８１ａに電力が供給される場合に満たされる。予め定める第２条件は、例えば、制御部８１ａへの電力の供給が停止する場合に満たされる。

ステップＳ１において、制御部８１ａは、着脱状態センサ８２ａから出力される着脱信号に基づいて、荷台Ｃの着脱状態を検出する。ステップＳ１において、制御部８１ａは、さらに現在の制御状態に関する情報を記憶部８１ｂから読み込むことによって、現在の制御状態を検出する。ステップＳ１において、制御部８１ａは、検出された荷台Ｃの着脱状態、および、現在の制御状態に基づいて、第２制御状態において、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出する場合、ステップＳ２に移行する。ステップＳ１において、制御部８１ａは、第２制御状態において、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されていることを検出しない場合、第１制御フローを終了する。

ステップＳ２において、制御部８１ａは、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａは、ステップＳ２の処理を実行した後、第１制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第１制御フローを実行して制御状態の切り替えを行うことによって、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態に応じて変速装置７２を適切に制御できる。制御部８１ａは、第１制御フローを実行することによって、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合に、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａが第２制御状態を第１制御状態に切り替えることによって、人力駆動車１の走行状態に応じて変速装置７２が制御され、ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更される。ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更されることによって、ライダーは、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合に、ハンドル４２の操作に集中できる。

（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置８１が説明される。第２実施形態の制御装置８１の説明には、図６が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

制御部８１ａは、人力駆動車１に積載される荷物の重量に応じて、第１制御状態、および、第２制御状態の一方を、第１制御状態、および、第２制御状態の他方に切り替える。本実施形態では、前記制御部８１ａは、前記第２制御状態において、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。第１値は、予め記憶部８１ｂに記憶される。第１値は、予め行われる実験等に基づいて設定される。

制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図６が用いられる。制御部８１ａは、図６に示されるフローチャートに従う第２制御フローを、予め定める第１条件が満たされた場合に開始する。制御部８１ａは、第２制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第２制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第１条件、および、第２条件は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ１１において、制御部８１ａは、荷物重量センサ８２ｂから出力される荷物重量信号に基づいて、人力駆動車１に積載される荷物の重量を検出する。ステップＳ１１において、制御部８１ａは、第１実施形態と同じ方法によって、現在の制御状態を取得する。ステップＳ１１において、制御部８１ａは、検出された人力駆動車１に積載される荷物の重量、および、現在の制御状態に基づいて、第２制御状態において、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上であることを検出する場合、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１１において、制御部８１ａは、第２制御状態において、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上であることを検出しない場合、第２制御フローを終了する。

ステップＳ１２において、制御部８１ａは、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａは、ステップＳ１２の処理を実行した後、第２制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第２制御フローを実行して制御状態の切り替えを行うことによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量に応じて変速装置７２を適切に制御できる。制御部８１ａは、第２制御フローを実行することによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａが第２制御状態を第１制御状態に切り替えることによって、人力駆動車１の走行状態に応じて変速装置７２が制御され、ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更される。ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更されることによって、ライダーは、例えば、人力駆動車１に積載される荷物の重量が重い場合に、人力駆動車１のハンドル４２の操作に集中できる。

（第３実施形態）
第３実施形態の制御装置８１が説明される。第３実施形態の制御装置８１の説明には、図７が用いられる。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

制御部８１ａは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量に応じて、第１制御状態、および、第２制御状態の一方を、第１制御状態、および、第２制御状態の他方に切り替える。本実施形態では、前記制御部８１ａは、前記第２制御状態において、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える。第２値は、予め記憶部８１ｂに記憶される。第２値は、予め行われる実験等に基づいて設定される。

制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図７が用いられる。制御部８１ａは、図７に示されるフローチャートに従う第３制御フローを、予め定める第１条件が満たされた場合に開始する。制御部８１ａは、第３制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第３制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第１条件、および、第２条件は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ２１において、制御部８１ａは、搭乗者重量センサ８２ｃから出力される搭乗者重量信号に基づいて、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量を検出する。ステップＳ２１において、制御部８１ａは、第１実施形態と同じ方法によって、現在の制御状態を取得する。ステップＳ２１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量、および、現在の制御状態に基づいて、第２制御状態において、検出された人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上であることを検出する場合、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２１において、制御部８１ａは、第２制御状態において、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上であることを検出しない場合、第３制御フローを終了する。

ステップＳ２２において、制御部８１ａは、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａは、ステップＳ２２の処理を実行した後、第３制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第３制御フローを実行して制御状態の切り替えを行うことによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量に応じて変速装置７２を適切に制御できる。制御部８１ａは、第３制御フローを実行することによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。制御部８１ａが第２制御状態を第１制御状態に切り替えることによって、人力駆動車１の走行状態に応じて変速装置７２が制御され、ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更される。ライダーが操作装置４３を操作することなく人力駆動車１の変速比が自動的に変更されることによって、ライダーは、例えば、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が重い場合に、人力駆動車１のハンドル４２の操作に集中できる。

（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置８１が説明される。第４実施形態の制御装置８１の説明には、図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

制御部８１ａは、人力駆動車１に設けられる変速装置７２を制御するように構成される。制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を変更するように構成される。本実施形態では、変速装置７２の変速範囲は、変速装置７２が変速できる変速ステージの範囲である。変速装置７２の変速範囲は、変速装置７２が変速できる変速比の範囲であってもよい。変速装置７２の変速範囲は、複数の変速範囲を含む。本実施形態では、変速装置７２の変速範囲は、第１変速範囲、および、第２変速範囲を含む。第１変速範囲、および、第２変速範囲は、最小の変速比、最大の変速比、および、変速範囲の広さを含むパラメータのうち、少なくとも一部のパラメータが互いに異なる。記憶部８１ｂは、第１変速範囲、および、第２変速範囲を記憶する。表１には、記憶部８１ｂが記憶する第１変速範囲、および、第２変速範囲の一例が示される。

表１に示される変速ステージは、チェーン５３と係合するリアスプロケットに対応する。第１回転体５１が１つのフロントスプロケットを含み、かつ、第２回転体５２が複数のリアスプロケットを含む場合、変速ステージは、チェーン５３と係合するフロントスプロケット、および、リアスプロケットの組み合わせを示す。表１においては、変速ステージの数字が増加するにつれて、チェーン５３と係合するリアスプロケットの歯数が少なくなる。表１においては、変速ステージの数字が増加するにつれて、人力駆動車１の変速比が増加する。表１においては、〇が記載される変速ステージが変速範囲に含まれることを示す。表１における変速範囲の広さは、〇が記載される変速ステージの数に対応する。変速範囲の広さは、〇が記載される変速ステージの数ではなく、変速範囲における最小の変速比と最大の変速比との差であってもよい。

第１変速範囲は、第１変速ステージ１ｓｔから第１０変速ステージ１０ｔｈまでの範囲である。第１変速範囲は、予め行われる実験等に基づいて設定される。第２変速範囲は、第２変速ステージ２ｎｄから第１２変速ステージ１２ｔｈまでの範囲である。第２変速範囲は、予め行われる実験等に基づいて設定される。

制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第１変速範囲、または、第２変速範囲に設定するように構成される。制御部８１ａは、第１変速範囲、および、第２変速範囲のうち、設定した一方の変速範囲に基づいて変速装置７２の変速ステージを変更するように構成される。

制御部８１ａは、第１変速範囲に基づいて変速装置７２を制御し、人力駆動車１の参照値に応じて変速比を増加させる場合、第１変速ステージ１ｓｔから第１０変速ステージ１０ｔｈまでの範囲において、人力駆動車１の変速ステージが段階的に増加するように、変速装置７２を制御する。制御部８１ａは、第１変速範囲に基づいて変速装置７２を制御し、人力駆動車１の参照値に応じて変速比を減少させる場合、第１０変速ステージ１０ｔｈから第１変速ステージ１ｓｔまでの範囲において、人力駆動車１の変速ステージが段階的に減少するように、変速装置７２を制御する。

制御部８１ａは、第２変速範囲に基づいて変速装置７２を制御し、人力駆動車１の参照値に応じて変速比を増加させる場合、第２変速ステージ２ｎｄから第１２変速ステージ１２ｔｈまでの範囲において、人力駆動車１の変速ステージが段階的に増加するように、変速装置７２を制御する。制御部８１ａは、第２変速範囲に基づいて変速装置７２を制御し、人力駆動車１の参照値に応じて変速比を減少させる場合、第１２変速ステージ１２ｔｈから第２変速ステージ２ｎｄまでの範囲において、人力駆動車１の変速ステージが段階的に減少するように、変速装置７２を制御する。

前記制御部８１ａは、前記人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置７２の変速範囲を変更する。本実施形態では、制御部８１ａは、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態に応じて、変速装置７２の変速範囲を設定する。制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図８が用いられる。

制御部８１ａは、図８に示されるフローチャートに従う第４制御フローを、予め定める第１条件が満たされる場合に開始する。制御部８１ａは、第４制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第４制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第１条件、および、第２条件は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ３１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されることを検出する場合、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されることを検出しない場合、ステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３２において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第１変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ３２の処理を実行した後、第４制御フローを終了する。

ステップＳ３３において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第２変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ３３の処理を実行した後、第４制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第４制御フローを実行して変速装置７２の変速範囲を設定することによって、人力駆動車１への荷台Ｃの着脱状態に応じて変速装置７２を適切に制御できる。前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の第１変速範囲における最小の変速比は、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の第２変速範囲における最小の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最小の変速比が第２変速範囲における最小の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合に人力駆動車１の変速比をより小さくできる。人力駆動車１の変速比をより小さくできることによって、例えば、荷台Ｃに重い荷物が積載される場合に、ライダーは人力トルクの増加を抑制して人力駆動車１を走行させることができるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の第１変速範囲における最大の変速比は、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の第２変速範囲における最大の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最大の変速比が第２変速範囲における最大の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合に最大の変速比を抑えられる。最大の変速比を抑えられることによって、荷台Ｃが装着される人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の前記変速範囲よりも狭い。本実施形態では、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合の第１変速範囲は、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されない場合の第２変速範囲よりも狭い。第１変速範囲が第２変速範囲よりも狭いことによって、人力駆動車１に荷台Ｃが装着される場合に変速装置７２の変速できる範囲を狭くして、安定した走行速度で人力駆動車１が走行できるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

（第５実施形態）
第５実施形態の制御装置８１が説明される。第５実施形態の制御装置８１の説明には、図９が用いられる。第１実施形態から第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第４実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

変速装置７２の変速範囲は、第１変速範囲、および、第２変速範囲を含む。変速装置７２の変速範囲は、第１変速範囲とは異なる第３変速範囲、および、第２変速範囲とは異なる第４変速範囲を含んでもよい。

制御部８１ａは、人力駆動車１に積載される荷物の重量に応じて、変速装置７２の変速範囲を設定する。制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図９が用いられる。

制御部８１ａは、図９に示されるフローチャートに従う第５制御フローを、予め定める第１条件が満たされる場合に開始する。制御部８１ａは、第５制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第５制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第１条件、および、第２条件は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ４１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上であることを検出する場合、ステップＳ４２に移行する。ステップＳ４１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満であることを検出しない場合、ステップＳ４３に移行する。

ステップＳ４２において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第１変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ４２の処理を実行した後、第５制御フローを終了する。

ステップＳ４３において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第２変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ４３の処理を実行した後、第５制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第５制御フローを実行して変速装置７２の変速範囲を設定することによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量に応じて変速装置７２を適切に制御できる。前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の第１変速範囲における最小の変速比は、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の第２変速範囲における最小の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最小の変速比が第２変速範囲における最小の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に人力駆動車１の変速比をより小さくできる。人力駆動車１の変速比をより小さくできることによって、例えば、荷台Ｃに重い荷物が積載される場合に、ライダーは人力トルクの増加を抑制して人力駆動車１を走行させることができるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の第１変速範囲における最大の変速比は、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の第２変速範囲における最大の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最大の変速比が第２変速範囲における最大の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合に最大の変速比を抑えられる。最大の変速比を抑えられることによって、例えば、重量が重い荷物が積載される人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い。本実施形態では、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の第１変速範囲は、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の第２変速範囲よりも狭い。第１変速範囲が第２変速範囲よりも狭いことによって、例えば、人力駆動車１に積載される荷物の重量が重い場合に変速装置７２の変速できる範囲を狭くして、安定した走行速度で人力駆動車１が走行できるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

（第６実施形態）
第６実施形態の制御装置８１が説明される。第６実施形態の制御装置８１の説明には、図１０が用いられる。第１実施形態から第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第５実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

変速装置７２の変速範囲は、第１変速範囲、および、第２変速範囲を含む。変速装置７２の変速範囲は、第１変速範囲とは異なる第５変速範囲、および、第２変速範囲とは異なる第６変速範囲を含んでもよい。

制御部８１ａは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量に応じて、変速装置７２の変速範囲を設定する。制御部８１ａが実行する制御の一例が説明される。制御部８１ａが実行する制御の一例の説明には、図１０が用いられる。

制御部８１ａは、図１０に示されるフローチャートに従う第６制御フローを、予め定める第１条件が満たされる場合に開始する。制御部８１ａは、第６制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第６制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第１条件、および、第２条件は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ５１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上であることを検出する場合、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５１において、制御部８１ａは、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満であることを検出しない場合、ステップＳ５３に移行する。

ステップＳ５２において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第１変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ５２の処理を実行した後、第６制御フローを終了する。

ステップＳ５３において、制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲を第２変速範囲に設定する。制御部８１ａは、ステップＳ５３の処理を実行した後、第６制御フローを終了する。

制御部８１ａは、第６制御フローを実行して変速装置７２の変速範囲を設定することによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量に応じて変速装置７２を適切に制御できる。前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の第１変速範囲における最小の変速比は、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の第２変速範囲における最小の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最小の変速比が第２変速範囲における最小の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に人力駆動車１の変速比をより小さくできる。人力駆動車１の変速比をより小さくできることによって、例えば、人力駆動車１に重量が重い搭乗者が搭乗する場合に、ライダーは人力トルクの増加を抑制して人力駆動車１を走行させることができるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい。本実施形態では、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の第１変速範囲における最大の変速比は、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の第２変速範囲における最大の変速比よりも小さい。第１変速範囲における最大の変速比が第２変速範囲における最大の変速比よりも小さいことによって、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合に最大の変速比を抑えられる。最大の変速比を抑えられることによって、例えば、重量が重い搭乗者が搭乗する人力駆動車１の走行速度の増加を抑制できるため、人力駆動車１の走行の安定性が向上する。

前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い。本実施形態では、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の第１変速範囲は、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の第２変速範囲よりも狭い。第１変速範囲が第２変速範囲よりも狭いことによって、例えば、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が軽い場合に変速装置７２の変速できる範囲を狭くして、安定した走行速度で人力駆動車１が走行できるため、人力駆動車１の走行の快適性、および、安定性が向上する。

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置８１、および、制御システム８０が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置８１、および、制御システム８０は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。

例えば、各実施形態における人力駆動車１の構成は一例であり、人力駆動車１は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。各実施形態において、変速装置７２としてリアディレイラ７２ａを示すが、変速装置７２は、ディレイラ以外の構成を含んでいてもよい。例えば、変速装置７２は、内装変速機を含んでいてもよい。例えば、変速装置７２が、外装変速機に代えて内装変速機を含む場合、第１実施形態において、荷台Ｃは、人力駆動車１が停止した状態において人力駆動車１に装着され、第２制御状態を第１制御状態に切り替えると、制御部８１ａは、人力駆動車１が停止した場合の参照値に対応する変速比となるように、変速装置７２を動作させる。

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。

例えば、図５に示される第１制御フロー、図６に示される第２制御フロー、および、図７に示される第３制御フローは、互いに組み合わせられてもよい。第１制御フロー、第２制御フロー、および、第３制御フローが互いに組み合わせられる場合、制御部８１ａは、例えば、第２制御状態において荷台Ｃが装着されている場合、および、第２制御状態において荷物の重量が第１値以上である場合、および、第２制御状態において搭乗者の重量が第２値以上である場合、の少なくとも１つの場合に、第２制御状態を第１制御状態に切り替えてもよい。

図８に示される第４制御フロー、図９に示される第５制御フロー、および、図１０に示される第６制御フローは、互いに組み合わせられてもよい。第４制御フロー、第５制御フロー、および、第６制御フローが互いに組み合わせられる場合、制御部８１ａは、例えば、荷台Ｃが装着されている場合、および、荷物の重量が第１値以上である場合、搭乗者の重量が第２値以上である場合、の少なくとも１つの場合に、変速装置７２の変速範囲を第１変速範囲に設定してもよい。

各実施形態において例示される制御において用いられる各種の閾値は限定されず、任意に設定されてもよい。各種の閾値は、操作装置４３の操作等によって任意に変更されてもよい。

第４実施形態から第６実施形態において例示される変速範囲は一例であり、変速範囲の具体的な内容は限定されない。変速範囲は、例えば、リアスプロケット、および、フロントスプロケットの個数や歯数等によって任意に変更されてもよい。例えば、第４実施形態における第１変速範囲、および、第２変速範囲は、最小の変速比が互いに異なるのに対し、最大の変速比が互いに同じ変速比であってもよい。

制御部８１ａは、変速装置７２の変速範囲、および、制御状態とは異なるパラメータを変更してもよい。例えば、制御部８１ａは、第１制御状態において人力駆動車１の変速比を変更する際に用いられる変速閾値Ｔを変更してもよい。例えば、制御部８１ａは、人力駆動車１に荷台Ｃが装着されている場合、人力駆動車１に積載される荷物の重量が第１値以上である場合、および、人力駆動車１に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上である場合、の少なくとも１つの場合に、図４に示される第２変速閾値Ｔ２が第１変速閾値Ｔ１に近づくように第２変速閾値Ｔ２を変更してもよい。本実施形態では、制御部８１ａは、第２変速閾値Ｔ２よりも大きく、かつ、第１変速閾値Ｔ１よりも小さい閾値Ｔ３となるように、第２変速閾値Ｔ２を変更してもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１…人力駆動車、４３…操作装置、７２…変速装置、８０…制御システム、８１…制御装置、８１ａ…制御部、８２…センサ、Ｃ…荷台

Claims (16)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に設けられる変速装置を制御するように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置の変速範囲を変更する、制御装置。
2. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に設けられる変速装置を、複数の制御状態において制御するように構成される制御部を備え、
   前記複数の制御状態は、前記人力駆動車の走行状態に応じて前記変速装置を制御する第１制御状態と、前記人力駆動車に設けられる操作装置の操作に応じて前記変速装置を制御する第２制御状態と、を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の一方を、前記第１制御状態、および、前記第２制御状態の他方に切り替える、制御装置。
3. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に荷台が装着される場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える、請求項２、または、３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合、前記第２制御状態を、前記第１制御状態に切り替える、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記変速装置の変速範囲を変更する、請求項２に記載の制御装置。
7. 前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい、請求項１、または、６に記載の制御装置。
8. 前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい、請求項１、６、または、７に記載の制御装置。
9. 前記人力駆動車に荷台が装着される場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に荷台が装着されない場合の前記変速範囲よりも狭い、請求項１、６から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい、請求項１、６から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい、請求項１、６から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に積載される荷物の重量が第１値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い、請求項１、６から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最小の変速比は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最小の変速比よりも小さい、請求項１、６から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲における最大の変速比は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲における最大の変速比よりも小さい、請求項１、６から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値以上の場合の前記変速範囲は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量が第２値未満の場合の前記変速範囲よりも狭い、請求項１、６から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置と、
    人力駆動車への荷台の着脱状態、前記人力駆動車に積載される荷物の重量、および、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の重量の少なくとも１つを検出するセンサと、を備える、制御システム。

Images