JP2023077168A - 中継装置、車載システム、中継方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワークの通信負荷を抑制する。【解決手段】中継装置は、第１の他装置からフレームを受信する受信部と、前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべき前記フレームである第１のフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へ前記第１のフレームに対応するフレームを送信する送信部と、前記受信部が前記第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき前記フレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合に、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記第１のフレームに係るデータと前記第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する制御部と、を含む。【選択図】図３

Description

本発明は、中継装置、車載システム、中継方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、通信装置間のデータの送受信を中継装置を介して行う通信システムが開示されている。当該通信システムでは、特定のＧＷ（ゲートウェイ）装置がＥＣＵ（Electronic Control Unit）から送信されたデータを集約して記憶した後に、適切な通信バスにのみデータを送信する。

特開２００９－９４７３１号公報

ＧＷがＥＣＵから送信されたデータを中継する場合に、中継先の装置によっては、同じデータ値を繰り返し受信する必要がないことも考えられる。

しかし、上記特許文献１に記載の技術では、このような場合であっても、中継不要なバスに送信するデータ量を低減することできるが、中継が必要なバスへ送信するデータ量を低減することができない。

本発明は、上記の事情に鑑み、ネットワークの通信負荷を抑制することを目的とする。

請求項１に記載の中継装置は、第１の他装置からフレームを受信する受信部と、前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、前記受信部が前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する制御部と、を備えている。

請求項１に記載の中継装置では、受信部が、第１の他装置からフレームを受信する。送信部が、前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする。制御部が、前記受信部が前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。ここで、「前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である」とは、第１のフレームに含まれるデータ部の値と、第２のフレームに含まれるデータ部の値とが完全に同一であるか、又は値の違いが同一とみなせる範囲であることを指す。「他装置」とは、他の中継装置や、中継装置とは種類が異なる装置である。当該中継装置によれば、ネットワークの通信負荷を抑制することができる。

請求項２に記載の中継装置は、請求項１に記載の中継装置において、前記第１の他装置及び前記第２の他装置を含む車載システムにおいて使用される。

請求項２に記載の中継装置は、車載システム内におけるネットワークの通信負荷を抑制することができる。

請求項３に記載の車載システムは、請求項１に記載の複数の中継装置と、前記第１の他装置及び前記第２の他装置を含む複数の他装置と、を備えている。

請求項３に記載の車載システムは、複数の中継装置の各々において、制御部が、前記判定部が前記第１のフレームに係るデータと前記第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。当該車載システムによれば、車載システム内におけるネットワークの通信負荷を抑制することができる。

請求項４に記載の車載システムは、請求項３に記載の車載システムにおいて、前記中継装置における前記制御部は、前記第１のフレームに係るデータと前記第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合であって、かつ、前記第２のフレームに対応するフレームの送信先である前記第２の他装置が、前記複数の中継装置のうち所定の機能を有する中継装置である場合に、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。

請求項４に記載の車載システムでは、中継装置における前記制御部は、前記第１のフレームに係るデータと前記第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合であって、かつ、前記第２のフレームに対応するフレームの送信先である前記第２の他装置が、前記複数の中継装置のうち所定の機能を有する中継装置である場合に、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。これにより、中継装置間の通信負荷を抑制することができる。

請求項５に記載の車載システムは、請求項３又は４に記載の車載システムにおいて、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信し、前記第２の中継装置は、予め定められた、前記第１のフレームと、前記第２のフレームとの送信間隔を示す情報を保持しており、前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１の中継装置から前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを、前記第２の他装置へ送信するように制御する。

請求項５に記載の車載システムでは、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信する。前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１の中継装置から前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを、前記第２の他装置へ送信するように制御する。これにより、中継装置間の通信負荷を抑制しながら、予め定められた送信間隔でフレームを送信することができる。

請求項６に記載の車載システムは、請求項３又は４に記載の車載システムにおいて、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信し、前記第２の中継装置における前記送信部は、受信した複数種類の前記第１のフレームに対応するフレームを１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信し、前記第２の中継装置は、前記複数種類の前記第１のフレームの各々について、予め定められた、前記第１のフレームと、前記第２のフレームとの送信間隔を示す情報を保持しており、前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを用いて、前記１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信するように制御する。

請求項６に記載の車載システムでは、第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信する。そして、前記第２の中継装置における前記送信部は、受信した複数種類の前記第１のフレームに対応するフレームを１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信する。そして、前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを用いて、前記１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信するように制御する。これにより、中継装置が複数種類のフレームを１つのフレームにまとめて他装置へ送信する場合であっても、中継装置間の通信負荷を抑制しながら、予め定められた送信間隔でフレームを送信することができる。

請求項７に記載の中継方法は、第１の他装置からフレームを受信する受信部と、前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、を含むコンピュータが、前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する処理をコンピュータが実行する。

請求項７に記載の中継方法は、コンピュータが、第１の他装置からフレームを受信する。コンピュータが、前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。当該中継方法によれば、ネットワークの通信負荷を抑制することができる。

請求項８に記載のプログラムは、コンピュータに、第１の他装置からフレームを受信する受信部と、前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、を含むコンピュータに、前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する処理を実行させるためのプログラムである。

請求項８に記載のプログラムは、前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する処理をコンピュータに実行させる。当該プログラムによれば、ネットワークの通信負荷を抑制することができる。

本発明によれば、ネットワークの通信負荷を抑制することができる。

第１実施形態及び第２実施形態に係る車載システムの概略構成を示す図である。 第１実施形態及び第２実施形態に係る第１ＧＷ及び第２ＧＷのハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態及び第２実施形態に係る第１ＧＷ及び第２ＧＷのＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る第１ＧＷ及び第２ＧＷのＣＰＵにおいて実行されるフレーム受信時中継処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第１ＧＷ及び第２ＧＷのＣＰＵにおいて実行される定常時中継処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１ＧＷにおける中継テーブルの一例を示す図である。 第２ＧＷにおける中継テーブルの一例を示す図である。 実施例１において送受信されるフレームを示す図である。 実施例２において送受信されるフレームを示す図である。 実施例３において送受信されるフレームを示す図である。 第２実施形態に係る第１ＧＷがフレームを中継する処理を説明するための図である。 第１ＧＷにおける中継テーブルの一例を示す図である。 第２ＧＷにおける中継テーブルの一例を示す図である。 実施例４において送受信されるフレームを示す図である。

［第１実施形態］
図１～図１４を用いて本発明の実施形態に係る車載システムについて説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る車載システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態に係る車載システム１０は、第１ＧＷ２１、第２ＧＷ２２、第１ＥＣＵ３１、第２ＥＣＵ３２、及び第３ＥＣＵ３３を含む。

車載システム１０は、通信プロトコルにＣＡＮ（Controller Area Network）を用いており、第１ＧＷ２１及び第２ＧＷ２２が、第１バス４１上に各々接続されている。また、第２ＧＷ２２及び第１ＥＣＵ３１が、第２バス４２上に各々接続されている。また、第２ＧＷ２２及び第２ＥＣＵ３２が、第３バス４３上に各々接続されている。また、第１ＧＷ２１及び第３ＥＣＵ３３が、第４バス４４上に各々接続されている。ＣＡＮは、一例として、車両の速度、エンジンの回転数、ブレーキの状態及び故障診断の情報などの転送に使用されているプロトコルである。

図２に示すように、第１ＧＷ２１及び第２ＧＷ２２は、同一構成であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４、ストレージ５６、及び入出力Ｉ／Ｆ（Inter Face）５８を含んで構成されている。ＣＰＵ５０、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５４、ストレージ５６、及び入出力Ｉ／Ｆ５８は、図示しない内部バスを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５０は、ＲＯＭ５２又はストレージ５６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５４を作業領域としてプログラムを実行する。

ＲＯＭ５２は、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ５４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ５６は、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のストレージ５６には、中継プログラム６０及び中継テーブル６２が記憶されている。なお、中継プログラム６０及び中継テーブル６２を、ＲＯＭ５２に記憶してもよい。

中継テーブル６２には、中継すべきフレームのフレームＩＤ毎に、当該フレームの中継先と、当該フレームの送信間隔である周期と、前回中継した当該フレームのデータと、当該フレームを前回中継した中継時刻とが格納されている。

このストレージ５６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成される。

入出力Ｉ／Ｆ５８は、他のＧＷ及びＥＣＵのそれぞれと通信するためのインタフェースである。なお、入出力Ｉ／Ｆ５８は、通信プロトコルにＣＡＮを用いている。

上記特許文献１の記載の技術では、適切なバスにのみデータを転送し、中継不要なバスに流すデータを低減するものであり、中継が必要なバスの通信量を低減することができない。

また、特定のＧＷにネットワークの全データを記憶するための記憶領域が必要であり、特定のＧＷの記憶容量が大容量となる。

また、車両に搭載される電子装置の増加や、ＯＴＡ（Over The Air）による販売後の機能アップデータの需要の増加、マイコン性能の向上により、複数のＥＣＵがＧＷを介して車載ＬＡＮ（Lacal Area Network）に接続されるＬＡＮ構成が主流になりつつある。このような車載ＬＡＮでは、ＧＷ間をつなぐバスでは、通信量が多く、バスの通信負荷低減が必要になっている。

そこで、本実施形態では、バスの広帯域化（通信装置の交換）をせずとも、バスの通信負荷の低減を可能とする。バスの通信負荷を低減するために、本実施形態では、ＧＷ間で相互に連携を図る。ＧＷが中継対象のフレームを受信した場合、そのフレームのデータが、前回中継時のデータと同一である場合には、当該フレームを中継しない。他のＧＷは、上記中継テーブル６２を参照し、当該フレームの送信間隔である周期以上経過したフレームＩＤについては、前回と同一のデータを用いて当該フレームを送信することで、ＥＣＵ間で意識させることなく、ＧＷ間をつなぐバスの通信負荷を低減する。

具体的には、図３に示されるように、本実施形態の第１ＧＷ２１及び第２ＧＷ２２では、ＣＰＵ５０が、中継プログラム６０を実行することで、受信部７０、送信部７２、判定部７４、及び制御部７６として機能する。

受信部７０は、他のＧＷ又はＥＣＵからフレームを受信する。具体的には、第１ＧＷ２１の受信部７０は、第２ＧＷ２２又は第３ＥＣＵ３３からフレームを受信する。第２ＧＷ２２の受信部７０は、第１ＧＷ２１、第１ＥＣＵ３１、又は第２ＥＣＵ３２からフレームを受信する。

送信部７２は、受信部７０が、他のＧＷ又はＥＣＵから、他のＧＷ又はＥＣＵが接続されているバスへ送信すべき第１のフレームを受信した場合に、当該バスへ第１のフレームに対応するフレームを送信する。

具体的には、第１ＧＷ２１の送信部７２は、第２ＧＷ２２又は第３ＥＣＵ３３から、第１バス４１又は第４バス４４へ送信すべき第１のフレームを受信した場合に、当該第１バス４１又は第４バス４４へ当該第１のフレームに対応するフレームを送信する。

第２ＧＷ２２の送信部７２は、第１ＧＷ２１、第１ＥＣＵ３１、又は第２ＥＣＵ３２から、第１バス４１、第２バス４２、又は第３バス４３へ送信すべき第１のフレームを受信した場合に、当該第１バス４１、第２バス４２、又は第３バス４３へ当該第１のフレームに対応するフレームを送信する。

判定部７４は、受信部７０が第１のフレームを受信した後に、他のＧＷ又はＥＣＵが接続されているバスへ送信すべきフレームである第２のフレームを、他のＧＷ又はＥＣＵから受信した場合に、第１のフレームに係るデータと、第２のフレームに係るデータとが同一であるか否かを判定する。

具体的には、第１ＧＷ２１の判定部７４は、受信部７０が第１バス４１又は第４バス４４へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、第１バス４１又は第４バス４４へ送信すべき第２のフレームを受信した場合に、第１のフレームに係るデータと、第２のフレームに係るデータとが同一であるか否かを判定する。

制御部７６は、判定部７４が第１のフレームに係るデータと第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合、送信部７２が他のＧＷ又はＥＣＵへの第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。

具体的には、制御部７６は、判定部７４が第１のフレームに係るデータと第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合であって、かつ、第２のフレームに対応するフレームの中継先が、他のＧＷである場合に、送信部７２が他のＧＷへの第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。

また、制御部７６は、中継テーブル６２を参照し、他のＧＷから第１のフレームに対応するフレームを受信してから、当該フレームの送信間隔である周期を経過しても、第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、送信部７２が、第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを、他のＧＷ又はＥＣＵへ送信するように制御する。

具体的には、第１ＧＷ２１の制御部７６は、第２ＧＷ２２から第１のフレームに対応するフレームを受信してから、当該フレームの送信間隔である周期を経過しても、第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、送信部７２が、第１のフレームに係るデータと同一のデータを有する第２のフレームを、第４バス４４へ送信するように制御する。

また、第２ＧＷ２２の制御部７６は、第１Ｗ２１から第１のフレームに対応するフレームを受信してから、当該フレームの送信間隔である周期を経過しても、第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、送信部７２が、第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを、第２バス４２又は第３バス４３へ送信するように制御する。

（処理の流れ）
次に、本実施形態の車載システム１０における処理の流れについて図４、図５のフローチャートを用いて説明する。

まず、第１ＧＷ２１及び第２ＧＷ２２の各々において、受信部７０が、他のＧＷ又はＥＣＵからフレームを受信すると、当該ＧＷのＣＰＵ５０は、中継プログラム６０を実行することにより、図４に示すフレーム受信時中継処理を行う。

ステップＳ１００において、ＣＰＵ５０は、判定部７４として、受信したフレームのフレームＩＤが、中継テーブル６２に含まれているか否かを判定する。受信したフレームのフレームＩＤが、中継テーブル６２に含まれていない場合には、中継すべきフレームではないため、ＣＰＵ５０は、フレーム受信時中継処理を終了する。一方、受信したフレームのフレームＩＤが、中継テーブル６２に含まれている場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１０２へ移行する。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ５０は、判定部７４として、中継テーブル６２を参照し、受信したフレームのフレームＩＤについて前回受信したフレームに係るデータと、今回受信したフレームのデータとが同一であるか否かを判定する。受信したフレームのフレームＩＤについて前回受信したフレームに係るデータと、今回受信したフレームのデータとが同一でない場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１０４へ移行する。一方、受信したフレームのフレームＩＤについて前回受信したフレームに係るデータと、今回受信したフレームのデータとが同一である場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１０８へ移行する。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２を参照し、受信したフレームに対応するフレームを、中継先のバスへ送信する。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２の該当するフレームＩＤについて、前回中継した当該フレームのデータと、前回当該フレームを中継した中継時刻とを更新し、フレーム受信時中継処理を終了する。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ５０は、制御部７６として、中継テーブル６２を参照し、受信したフレームのフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷであるか否かを判定する。受信したフレームのフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷでない場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１１０へ移行する。一方、受信したフレームのフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷである場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１１４へ移行する。なお、上記ステップＳ１０８において、ＣＰＵ５０は、受信したフレームのフレームＩＤに対応する中継先が、図５に示す定常時中継処理を実行可能なＧＷであるか否かを判定するようにしてもよい。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２を参照し、受信したフレームに対応するフレームを、中継先のバスへ送信する。

ステップＳ１１２では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２の該当するフレームＩＤについて、前回中継した当該フレームのデータと、前回当該フレームを中継した中継時刻とを更新し、フレーム受信時中継処理を終了する。

ステップＳ１１４では、ＣＰＵ５０は、制御部７６として、中継テーブル６２を参照し、前回の中継時刻に基づいて、前回の中継時刻からの経過時間が、予め定められた閾値より大きいか否かを判定する。前回の中継時刻からの経過時間が、予め定められた閾値以下である場合には、ＣＰＵ５０は、受信したフレームに対応するフレームを、中継先のバスへ送信せずに、フレーム受信時中継処理を終了する。一方、前回の中継時刻からの経過時間が、予め定められた閾値より大きい場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１１６へ移行する。

ステップＳ１１６では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２を参照し、受信したフレームに対応するフレームを、中継先のバスへ送信する。

ステップＳ１１８では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２の該当するフレームＩＤについて、前回中継した当該フレームのデータと、前回当該フレームを中継した中継時刻とを更新し、フレーム受信時中継処理を終了する。

また、第１ＧＷ２１及び第２ＧＷ２２の各々において、ＣＰＵ５０は、定期的に、中継プログラム６０を実行することにより、図５に示す定常時中継処理を行う。

ＣＰＵ５０は、中継テーブル６２を参照し、中継テーブル６２に含まれる全てのフレームＩＤの各々を処理対象として、以下のステップＳ１２０～Ｓ１２６の処理を繰り返し実行する。

ステップＳ１２０では、ＣＰＵ５０は、制御部７６として、中継テーブル６２を参照し、処理対象のフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷであるか否かを判定する。処理対象のフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷでない場合には、処理対象のフレームＩＤについては、何ら処理を行わない。一方、処理対象のフレームＩＤに対応する中継先が、他のＧＷである場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１２２へ移行する。

ステップＳ１２２では、ＣＰＵ５０は、制御部７６として、中継テーブル６２を参照し、処理対象のフレームＩＤに対応する周期と前回の中継時刻とに基づいて、前回の中継時刻から、周期の時間以上経過しているか否かを判定する。前回の中継時刻から、周期の時間以上経過していない場合には、処理対象のフレームＩＤについては、何ら処理を行わない。一方、前回の中継時刻から、周期の時間以上経過している場合には、ＣＰＵ５０は、ステップＳ１２４へ移行する。

ステップＳ１２４では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２を参照し、処理対象のフレームＩＤに対応する中継先のバスへ、処理対象のフレームＩＤに対応する、前回中継した当該フレームのデータと同一のデータを用いて、当該フレームを送信する。

ステップＳ１２６では、ＣＰＵ５０は、送信部７２として、中継テーブル６２の処理対象のフレームＩＤについて、前回当該フレームを中継した中継時刻を更新する。

中継テーブル６２に含まれる全てのフレームＩＤの各々を処理対象として、上記ステップＳ１２０～Ｓ１２６の処理が繰り返し実行されると、ＣＰＵ５０は、定常時中継処理を終了する。

（実施例１）
上記第１実施形態に係る車載システム１０において、受信したフレームが、前回中継したデータと同一である場合の例について説明する。

まず、図８に示すように、第３ＥＣＵ３３が、フレームＩＤが「０ｘ２１０」であり、データが「ＡＡ００」であるフレーム８０を、第４バス４４を介して第１ＧＷ２１へ送信する（図８の破線矢印参照）。第１ＧＷ２１は、当該フレーム８０を、第１のフレームとして受信する。また、第１ＧＷ２１は、受信した第１のフレームに対応するフレームを、中継先である、第２ＧＷ２２が接続されている第１バス４１へ送信する（図８の破線矢印参照）。そして、第２ＧＷ２２は、フレームＩＤが「０ｘ２１０」であり、データが「ＡＡ００」であるフレーム８２を、中継先である、第１ＥＣＵ３１が接続されている第２バス４２へ送信する（図８の破線矢印参照）。

この結果として、第１ＧＷ２１のストレージ５６には、図６に示す中継テーブル６２が格納されている。図６では、中継テーブル６２に、フレームＩＤ「０ｘ２１０」の前回中継データとして「ＡＡ００」が記憶されている例を示している。また、第２ＧＷ２２のストレージ５６には、図７に示す中継テーブル６２が格納されている。図７では、中継テーブル６２に、フレームＩＤ「０ｘ２１０」の前回中継時刻として「ａａａ」が記憶され、前回中継データとして「ＡＡ００」が記憶されている例を示している。

そして、図８に示すように、第３ＥＣＵ３３が、フレームＩＤが「０ｘ２１０」であり、データが「ＡＡ００」であるフレーム８４を、第４バス４４を介して第１ＧＷ２１へ送信する（図８の太線矢印参照）。第１ＧＷ２１は、当該フレーム８４を、第２のフレームとして受信する。

第１ＧＷ２１は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ２１０」について、前回中継データ「ＡＡ００」と、受信した第２のフレームのデータ「ＡＡ００」とが同一であると判定し、受信した第２のフレームに対応するフレームを、中継先である、第２ＧＷ２２が接続されている第１バス４１へ送信しない。

そして、第２ＧＷ２２は、中継テーブル６２の各フレームＩＤについて、前回中継時刻から、周期の時間以上経過しているか否かを判定する。フレームＩＤ「０ｘ２１０」について、前回中継時刻「ａａａ」から周期の時間（例えば、５０ｍｓ）以上経過していると判定すると、第２ＧＷ２２は、フレームＩＤが「０ｘ２１０」であり、データが「ＡＡ００」であるフレーム８６を、中継先である、第１ＥＣＵ３１が接続されている第２バス４２へ送信する（図８の太線矢印参照）。そして、第２ＧＷ２２は、中継テーブル６２のフレームＩＤ「０ｘ２１０」について、前回中継時刻を更新する。

（実施例２）
上記第１実施形態に係る車載システム１０において、受信したフレームが、前回中継したデータと同一である場合の他の例について説明する。

まず、図９に示すように、第２ＥＣＵ３２が、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」であるフレーム９０を、第３バス４３を介して第２ＧＷ２２へ送信する（図９の破線矢印参照）。第２ＧＷ２２は、当該フレーム９０を、第１のフレームとして受信する。また、第２ＧＷ２２は、受信した第１のフレームに対応するフレームを、中継先である、第１ＧＷ２１が接続されている第１バス４１へ送信する（図９の破線矢印参照）。そして、第１ＧＷ２１は、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」であるフレーム９２を、中継先である、第３ＥＣＵ３３が接続されている第４バス４４へ送信する（図９の破線矢印参照）。

この結果として、第１ＧＷ２１のストレージ５６には、上記図６に示す中継テーブル６２が格納されている。図６では、フレームＩＤ「０ｘ４００」の前回中継時刻として「ｃｃｃ」が記憶され、前回中継データとして「ＣＣＣＣ」が記憶されている例を示している。また、第２ＧＷ２２のストレージ５６には、上記図７に示す中継テーブル６２が格納されている。図７では、フレームＩＤ「０ｘ４００」の前回中継データとして「ＣＣＣＣ」が記憶されている例を示している。

そして、図９に示すように、第２ＥＣＵ３２が、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」であるフレーム９４を、第３バス４３を介して第２ＧＷ２２へ送信する（図９の太線矢印参照）。第２ＧＷ２２は、当該フレーム９４を、第２のフレームとして受信する。

第２ＧＷ２２は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継データ「ＣＣＣＣ」と、受信した第２のフレームのデータ「ＣＣＣＣ」とが同一であると判定し、受信した第２のフレームに対応するフレームを、中継先である、第１ＧＷ１が接続されている第１バス４１へ送信しない。

そして、第１ＧＷ２１は、中継テーブル６２の各フレームＩＤについて、前回中継時刻から、周期の時間以上経過しているか否かを判定する。フレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継時刻「ｃｃｃ」から周期の時間（例えば、２００ｍｓ）以上経過していると判定すると、第１ＧＷ２１は、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」であるフレーム９６を、中継先である、第３ＥＣＵ３３が接続されている第４バス４４へ送信する（図９の太線矢印参照）。そして、第１ＧＷ２１は、中継テーブル６２のフレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継時刻を更新する。

（実施例３）
上記第１実施形態に係る車載システム１０において、受信したフレームが、前回中継したデータと同一でない場合の例について説明する。

まず、図１０に示すように、第３ＥＣＵ３２が、フレームＩＤが「０ｘ３１０」であり、データが「ＢＢ００」であるフレーム１００を、第４バス４４を介して第１ＧＷ２１へ送信する（図１０の破線矢印参照）。第１ＧＷ２１は、当該フレーム１００を、第１のフレームとして受信する。また、第１ＧＷ２１は、受信した第１のフレームに対応するフレームを、中継先である、第２ＧＷ２２が接続されている第１バス４１へ送信する（図１０の破線矢印参照）。そして、第２ＧＷ２２は、フレームＩＤが「０ｘ３１０」であり、データが「ＢＢ００」であるフレーム１０２を、中継先である、第２ＥＣＵ３２が接続されている第３バス４３へ送信する（図１０の破線矢印参照）。

この結果として、第１ＧＷ２１のストレージ５６には、上記図６に示す中継テーブル６２が格納されている。図６では、中継テーブル６２に、フレームＩＤ「０ｘ３１０」の前回中継データとして「ＢＢ００」が記憶されている例を示している。また、第２ＧＷ２２のストレージ５６には、上記図７に示す中継テーブル６２が格納されている。図７では、フレームＩＤ「０ｘ３１０」の前回中継データとして「ＢＢ００」が記憶され、前回中継データとして「ＢＢ００」が記憶されている例を示している。

そして、図１０に示すように、第３ＥＣＵ３３が、フレームＩＤが「０ｘ３１０」であり、データが「ＢＢＢＢ」であるフレーム１０４を、第４バス４４を介して第１ＧＷ２１へ送信する（図１０の太線矢印参照）。第１ＧＷ２１は、当該フレーム１０４を、第２のフレームとして受信する。

第１ＧＷ２１は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ３１０」について、前回中継データ「ＢＢ００」と、受信した第２のフレームのデータ「ＢＢＢＢ」とが同一でないと判定し、受信した第２のフレームに対応するフレームを、中継先である、第２ＧＷ２２が接続されている第１バス４１へ送信する（図１０の太線矢印参照）。そして、第１ＧＷ２１は、中継テーブル６２のフレームＩＤ「０ｘ３１０」について、前回中継時刻及び前回中継データを更新する。第２ＧＷ２２は、当該フレームを、第２のフレームとして受信する。

そして、第２ＧＷ２２は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ３１０」について、前回中継データ「ＢＢ００」と、受信した第２のフレームのデータ「ＢＢＢＢ」とが同一でないと判定し、受信した第２のフレームに対応するフレーム１０６を、中継先である、第２ＥＣＵ３２が接続されている第３バス４３へ送信する（図１０の太線矢印参照）。そして、第２ＧＷ２２は、中継テーブル６２のフレームＩＤ「０ｘ３１０」について、前回中継時刻及び前回中継データを更新する。

（第１実施形態のまとめ）
第１実施形態の車載システム１０は、第１ＧＷ２１、第２ＧＷ２２が、受信した第１のフレームに係るデータと第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合、送信部７２が他のＧＷ又はＥＣＵへの第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する。当該車載システム１０によれば、車載システム１０内のネットワークの通信負荷を抑制することができる。特に、ＧＷ間のバスの通信負荷を抑制することができる。

また、車載システム内のネットワークの通信負荷を抑制することができるため、送信するフレームの数が多くなっても、自動運転に関わるデータの通信に与える影響を軽減することができる。

［第２実施形態］
第１実施形態では、各ＧＷが、受信したフレームを、そのままの形式で中継していた。これに対して、第２の実施形態では、一部のＧＷが、受信した複数のフレームを１つのフレームにまとめて中継させる点で第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付しており、説明については省略する。

（全体構成）
上記図１に示されるように、本実施形態に係る車載システム２１０は、第１ＧＷ２２１、第２ＧＷ２２、第１ＥＣＵ３１、第２ＥＣＵ３２、及び第３ＥＣＵ３３を含む。

第１ＧＷ２１及び第３ＥＣＵ３３を接続する第４バス２４４は、第１バス４１、第２バス４２、及び第３バスとは異なる通信プロトコルを用いている。例えば、第４バス２４４は、通信プロトコルにイーサネット（登録商標）を用いている。

上記図２に示すように、第１ＧＷ２２１は、ＣＰＵ５０、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５４、ストレージ２５６、及び入出力Ｉ／Ｆ５８を含んで構成されている。

ストレージ２５６には、中継プログラム２６０及び中継テーブル２６２が記憶されている。

中継テーブル２６２には、中継先へ送信するフレームである中継先フレーム毎に、当該中継先フレームにまとめる複数の中継元フレームの各々に関する情報が格納されている。

中継先フレームに関する情報は、中継先フレームＩＤと、当該中継先フレームの中継先と、当該中継先フレームの送信間隔である周期とを含む。

中継元フレームに関する情報は、中継元フレームＩＤと、当該中継元フレームを前回中継した中継時刻と、前回中継した当該中継元フレームのデータと、当該中継元フレームの送信間隔である周期とを含む。

上記図３に示すように、本実施形態の第１ＧＷ２２１では、ＣＰＵ５０が、中継プログラム２６０を実行することで、受信部７０、送信部２７２、判定部７４、及び制御部２７６として機能する。

送信部２７２は、受信した複数種類の中継元フレームに対応するフレームを１つの中継先フレームにまとめて、他のＧＷ又はＥＣＵへ送信する。

具体的には、送信部２７２は、第２ＧＷ２２から受信した複数種類の中継元フレームに対応するフレームを１つの中継先フレームにまとめて、第３ＥＣＵ３３が接続されている第４バス２４４へ送信する。

例えば、送信部２７２は、図１１に示すように、受信した、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」である中継元フレームと、フレームＩＤが「０ｘ５００」であり、データが「ＤＤ００」である中継元フレームとをまとめた、フレームＩＤが「１９２．１６８．１．１０」である１つの中継先フレームを送信する。

制御部２７６は、第２ＧＷ２２から中継元フレームを受信してから、当該中継元フレームの送信間隔である周期を経過しても、当該中継元フレームを受信しない場合、送信部２７２が、前回の当該中継元フレームに係るデータと同一のデータを有する当該中継元フレームを用いて、１つの中継先フレームにまとめて、第３ＥＣＵ３３が接続されている第４バス２４４へ送信するように制御する。

車載システム２１０の他の構成及び作用については、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

（実施例４）
上記第２実施形態に係る車載システム２１０において、受信した１つの中継元フレームが、前回中継したデータと同一である場合の例について説明する。例えば、第１ＧＷ２２１のストレージ２５６には、図１２に示す中継テーブル２６２が格納されている。図１２では、第１中継元フレームＩＤ「０ｘ４００」の前回中継時刻として「ｃｃｃ」が記憶されている例を示している。また、第２ＧＷ２２のストレージ５６には、図１３に示す中継テーブル６２が格納されている。図１３では、フレームＩＤ「０ｘ４００」の前回中継データとして「ＣＣＣＣ」が記憶され、フレームＩＤ「０ｘ５００」の前回中継データとして「ＤＤ００」が記憶されている例を示している。

そして、図１４に示すように、第１ＥＣＵ３１が、フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが「ＣＣＣＣ」であるフレームを、第２バス４２を介して第２ＧＷ２２へ送信する。第２ＧＷ２２は、当該フレームを、第２のフレームとして受信する。

第２ＧＷ２２は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継データ「ＣＣＣＣ」と、受信した第２のフレームのデータ「ＣＣＣＣ」とが同一であると判定し、受信した第２のフレームに対応するフレームを、中継先である、第１ＧＷ２２１が接続されている第１バス４１へ送信しない。

また、第２ＥＣＵ３２が、フレームＩＤが「０ｘ５００」であり、データが「ＤＤＤＤ」であるフレームを、第３バス４３を介して第２ＧＷ２２へ送信する。第２ＧＷ２２は、当該フレームを、第２のフレームとして受信する。

第２ＧＷ２２は、受信した第２のフレームのフレームＩＤ「０ｘ５００」について、前回中継データ「ＤＤ００」と、受信した第２のフレームのデータ「ＤＤＤＤ」とが同一でないと判定し、受信した第２のフレームに対応するフレームを、中継先である、第１ＧＷ２２１が接続されている第１バス４１へ送信する。第１ＧＷ２２１は、当該フレームを、第２中継元フレームとして受信する。

そして、第１ＧＷ２２１は、中継テーブル２６２の中継先フレームＩＤ「１９２．１６８．１．１０」について、中継先フレームの周期（例えば、１０００ｍｓ）毎に、第１中継元フレーム及び第２中継元フレームを１つの中継先フレームにまとめて、第３ＥＣＵ３３が接続されている第４バス２４４へ送信する。このとき、中継元フレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継時刻から、周期の時間以上経過しているか否かを判定する。中継元フレームＩＤ「０ｘ４００」について、前回中継時刻「ｃｃｃ」から周期の時間（例えば、２００ｍｓ）以上経過していると判定すると、第１ＧＷ２２１は、中継元フレームＩＤが「０ｘ４００」であり、データが前回の中継データと同じ「ＣＣＣＣ」である第１中継元フレームを用いて、１つの中継先フレームにまとめる。

また、中継元フレームＩＤ「０ｘ５００」について、前回中継時刻から、周期の時間以上経過しているか否かを判定する。中継元フレームＩＤ「０ｘ５００」について、前回中継時刻「ｄｄｄ」から周期の時間（例えば、１００ｍｓ）以上経過していないと判定すると、第１ＧＷ２２１は、中継元フレームＩＤが「０ｘ５００」であり、データが、直前に受信したデータ「ＤＤＤＤ」である第２中継元フレームを用いて、１つの中継先フレームにまとめる。

（第２実施形態のまとめ）
第２実施形態の車載システム２１０は、第１ＧＷ２２１は、中継元フレームを前回受信してから、予め定められた周期を経過しても、当該中継元フレームを受信しない場合、送信部２７２が、前回と同一のデータを有する中継元フレームを用いて、１つの中継先フレームにまとめて送信するように制御する。当該車載システム２１０によれば、中継元と中継先とで通信プロトコルが異なる場合であっても、車載システム２１０内のネットワークの通信負荷を抑制することができる。

［備考］
なお、上記第２実施形態では、第１ＧＷ２２１は、複数種類の中継元フレームを１つの中継先フレームにまとめて中継する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。第１ＧＷ２２１は、中継元フレームのヘッダ部をつけかえて中継先フレームを中継するようにしてもよい。この場合、上記第１実施形態と同様の方法でフレームを中継すればよい。

また、各実施形態では、中継先が他のＧＷである場合に、ＧＷが、前回と同一のデータを有するフレームを送信しないようにする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。中継先がＥＣＵであっても、ＧＷが、前回と同一のデータを有するフレームを送信しないようにしてもよい。この場合、上記図４のフレーム受信時中継処理のステップＳ１０８を省略し、ステップＳ１０２からステップＳ１１４へ移行するようにしてもよい。また、上記図５の定常時中継処理のステップＳ１２０を省略し、ステップＳ１２２～Ｓ１２６の処理を繰り返すようにしてもよい。

また、各実施形態では、中継テーブルに格納された、中継すべき全てのフレームを対象として、フレーム受信時中継処理及び定常時中継処理を行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。中継テーブルに格納された、中継すべき一部のフレームを対象として、フレーム受信時中継処理及び定常時中継処理を行うようにしてもよい。例えば、乗車センサ、空気圧センサ、ガソリンデータなどのセンサデータを含むフレームを対象として、それ以外の中継すべきフレームを対象としない。また、ネットワークを管理するためのフレームを対象としない。このようなネットワークを管理するためのフレームの送信は省略されないため、各ＧＷ及びＥＣＵが正常に動作していることを確認することができる。すわなち、ネットワークを管理するためのフレームを受信しない場合には、当該フレームの送信元であるＧＷ又はＥＣＵに不具合があることを認識することができる。

また、上記のように、中継テーブルに格納された、中継すべき一部のフレームを対象として、フレーム受信時中継処理及び定常時中継処理を行う場合には、フレームＩＤに基づいて、対象とするか否かを区別してもよいし、対象とすべきフレームであるか否かを、学習済みモデルを用いて判定してもよい。

また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載システム１０、２１０において中継プログラム６０、２６０は、ストレージ５６、２５６に予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、上記実施形態で説明した車載システムの構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

１０、２１０ 車載システム
２１、２２１ 第１ＧＷ（中継装置、第１の他装置、第２の他装置）
２２ 第２ＧＷ（中継装置、第１の他装置、第２の他装置）
３１～３３ 第１ＥＣＵ～第３ＥＣＵ（第１の他装置、第２の他装置）
４１～４４、２４４ 第１バス～第４バス
５０ ＣＰＵ
５６、２５６ ストレージ
６０、２６０ 中継プログラム（プログラム）
６２、２６２ 中継テーブル
７０ 受信部
７２、２７２ 送信部
７４ 判定部
７６、２７６ 制御部

Claims (8)

1. 第１の他装置からフレームを受信する受信部と、
   前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、
   前記受信部が前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する制御部と、
   を含む中継装置。
2. 前記第１の他装置及び前記第２の他装置を含む車載システムにおいて使用される、請求項１に記載の中継装置。
3. 請求項１に記載の複数の中継装置と、
   前記第１の他装置及び前記第２の他装置を含む複数の他装置と、
   を備える車載システム。
4. 前記中継装置における前記制御部は、
   前記第１のフレームに係るデータと前記第２のフレームに係るデータとが同一であると判定した場合であって、かつ、前記第２のフレームに対応するフレームの送信先である前記第２の他装置が、前記複数の中継装置のうち所定の機能を有する中継装置である場合に、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する請求項３記載の車載システム。
5. 前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信し、
   前記第２の中継装置は、予め定められた、前記第１のフレームと、前記第２のフレームとの送信間隔を示す情報を保持しており、
   前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１の中継装置から前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを、前記第２の他装置へ送信するように制御する
   請求項３又は４に記載の車載システム。
6. 前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置における前記送信部は、前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置とは異なる第２の中継装置を、前記第２の他装置として、前記第１のフレームに対応するフレームを送信し、
   前記第２の中継装置における前記送信部は、受信した複数種類の前記第１のフレームに対応するフレームを１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信し、
   前記第２の中継装置は、前記複数種類の前記第１のフレームの各々について、予め定められた、前記第１のフレームと、前記第２のフレームとの送信間隔を示す情報を保持しており、
   前記第２の中継装置における前記制御部は、前記第１のフレームに対応するフレームを受信してから、前記送信間隔を経過しても、前記第２のフレームに対応するフレームを受信しない場合、前記送信部が、前記第１のフレームに係るデータと同一のデータを有するフレームを用いて、前記１つのフレームにまとめて、前記第２の他装置へ送信するように制御する
   請求項３又は４に記載の車載システム。
7. 第１の他装置からフレームを受信する受信部と、
   前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、を含むコンピュータが、
   前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する
   処理を実行する、中継方法。
8. 第１の他装置からフレームを受信する受信部と、
   前記受信部が、前記第１の他装置から、第２の他装置へ送信すべきフレームを受信した場合に、前記第２の他装置へフレームを送信可能とする送信部と、を含むコンピュータに、
   前記第２の他装置へ送信すべき第１のフレームを受信した後に、前記第２の他装置へ送信すべき新たなフレームである第２のフレームを前記第１の他装置から受信した場合であって、前記第１のフレームに係るデータと、前記第２のフレームに係るデータとが同一である場合、前記送信部が前記第２の他装置への前記第２のフレームに対応するフレームを送信しないように制御する
   処理を実行させるためのプログラム。

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