JP2023069561A - Control apparatus, constant-speed movement control method, and constant-speed movement control program - Google Patents

Abstract

To improve amenity of a vehicle by decreasing opportunities to decelerate the vehicle immediately after acceleration or accelerate the vehicle immediately after deceleration and avoiding providing a user with a feeling of discomfort caused by them.SOLUTION: When a travel-planned route has a prescribed section in which a climbing route and a down-grade route continue (step S3), a control apparatus sets an allowable range of a vehicle speed as a second range R2 (step S5), and subsequently executes constant-speed travel control (steps S6-S8) so that the vehicle speed can fall within a prescribed allowable range including a target speed.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、制御装置、定速移動制御方法、及び定速移動制御プログラムに関する。 The present invention relates to a control device, a constant-velocity movement control method, and a constant-velocity movement control program.

従来、例えば、設定された目標速度を自動的に維持して車両を走行させる、いわゆる「クルーズコントロール」と称される定速走行技術が広く普及している。また、下記の特許文献１には、定速走行制御を実行する条件となる下限車速を、自車周辺情報に基づき、規定車速よりも低速側に切り替えて設定することを可能にした技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a constant-speed driving technique called "cruise control" that automatically maintains a set target speed for driving a vehicle has been widely used. In addition, Patent Document 1 below discloses a technology that makes it possible to switch and set the lower limit vehicle speed, which is a condition for executing constant speed running control, to a lower speed side than the specified vehicle speed based on information around the vehicle. It is

特開２００６－３１５６２９号公報JP-A-2006-315629

移動速度が所定の許容範囲内の速度となるように制御（以下「定速移動制御」ともいう）された移動体が、登坂路の直後に降坂路となる区間を移動した場合には、移動速度を許容範囲内に維持するため、加速直後に減速されたりする。同様に、定速移動制御された移動体が、降坂路の直後に登坂路となる区間を移動した場合には、移動速度を許容範囲内に維持するため、減速直後に加速されたりする。このような加速直後の減速や減速直後の加速は、移動体のユーザに不快感を与える要因となり得る。従来技術にあっては、定速移動制御された移動体がこのように登坂路と降坂路とが連続する区間を移動した際の快適性の観点から、改善の余地があった。 When a moving object that is controlled so that its movement speed is within a predetermined allowable range (hereinafter also referred to as "constant speed movement control") moves in a section that becomes a downhill road immediately after an uphill road, the movement In order to keep the speed within the allowable range, it decelerates immediately after accelerating. Similarly, when a moving object that is controlled to move at a constant speed moves in a section that becomes an uphill road immediately after a downhill road, it is accelerated immediately after deceleration in order to maintain the moving speed within the allowable range. Such deceleration immediately after acceleration or acceleration immediately after deceleration can be a cause of discomfort for the user of the mobile object. In the prior art, there is room for improvement from the viewpoint of comfort when a moving object whose constant-speed movement control is performed moves in such a section in which an uphill road and a downhill road are continuous.

本発明は、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速されたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避し、移動体の快適性の向上を図れる制御装置、定速移動制御方法、及び定速移動制御プログラムを提供する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention suppresses deceleration of a mobile body immediately after acceleration or acceleration of the mobile body immediately after deceleration, thereby avoiding the user's discomfort due to these, and improving the comfort of the mobile body. A control device, a constant-velocity movement control method, and a constant-velocity movement control program are provided.

第１発明は、
設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する定速移動制御を実行可能であり、
前記定速移動制御の実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる許容範囲変更制御を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である。 The first invention is
A control device for controlling the moving speed of a moving body based on a set target speed,
The control device is
constant-speed movement control that controls the movement speed to be within a predetermined allowable range including the target speed,
executing allowable range change control to widen the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during execution of the constant speed movement control, compared to a case where the predetermined section does not exist;
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road.

第２発明は、
設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御するコンピュータが実行する定速移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップと、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップと、
を含む処理を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である。 The second invention is
A constant speed movement control method executed by a computer for controlling the movement speed of a moving object based on a set target speed,
the computer
a first step of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared to a case where the predetermined section is absent;
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road.

第３発明は、
設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御する定速移動制御方法をコンピュータに実行させる定速移動制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップと、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップと、
を含む処理を実行させ、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である。 The third invention is
A constant-velocity movement control program for causing a computer to execute a constant-velocity movement control method for controlling the movement velocity of a moving object based on a set target velocity,
to the computer;
a first step of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared to a case where the predetermined section is absent;
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road.

本発明によれば、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速されたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避し、移動体の快適性の向上を図れる制御装置、定速移動制御方法、及び定速移動制御プログラムを提供できる。 According to the present invention, by suppressing deceleration of a moving object immediately after acceleration or acceleration immediately after decelerating, it is possible to avoid giving the user discomfort caused by these, thereby improving the comfort of the moving object. can be provided.

制御装置２０を備える車両１の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a vehicle 1 including a control device 20; FIG. 制御装置２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of processing executed by the control device 20; 制御装置２０による許容範囲の具体的な変更例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a specific modification example of the allowable range by the control device 20;

以下、本発明の制御装置、定速移動制御方法、及び定速移動制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、移動体のユーザ（例えば車両の運転者）から見た方向に従って記載する。 An embodiment of a control device, a constant-velocity movement control method, and a constant-velocity movement control program according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the drawings are viewed in the direction of the reference numerals. In addition, in this specification and the like, for the sake of simplicity and clarity of explanation, front/rear, left/right, and up/down directions are described according to the directions viewed from the user of the mobile object (for example, the driver of the vehicle).

［車両］
図１に示す車両１０は、本発明における移動体の一例であり、駆動源としての駆動装置１１と、駆動装置１１の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪（不図示）とを有する自動車である。本実施形態では、車両１０を、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車とする。また、駆動装置１１は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。 [vehicle]
A vehicle 10 shown in FIG. 1 is an example of a mobile body in the present invention, and includes a drive device 11 as a drive source, and wheels (non-rotating wheels) including drive wheels driven by the power of the drive device 11 and steerable steerable wheels. shown). In this embodiment, the vehicle 10 is a four-wheel vehicle having a pair of left and right front and rear wheels. The driving device 11 may drive a pair of left and right front wheels, a pair of left and right rear wheels, or a pair of left and right front and rear wheels. Either one of the front wheels and the rear wheels may be a steerable wheel, or both may be steerable wheels.

駆動装置１１は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。電動機ＥＣＵは、車両１０のアクセルポジション（以下「ＡＰ」ともいう）センサによる検出結果や後述の制御装置２０からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動装置１１は、電動機に代えて又は加えて、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関や変速機を備えてもよい。駆動装置１１が内燃機関や変速機を備える場合、駆動装置１１は、これらを制御するＥＣＵをさらに備える。 The driving device 11 includes, for example, an electric motor and an electric motor ECU (Electronic Control Unit) that controls the electric motor. The electric motor ECU controls the electric motor based on detection results from an accelerator position (hereinafter also referred to as "AP") sensor of the vehicle 10 and control information from a control device 20, which will be described later. Further, the driving device 11 may include an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, or a transmission instead of or in addition to the electric motor. When the driving device 11 includes an internal combustion engine and a transmission, the driving device 11 further includes an ECU for controlling these.

また、車両１０は、例えば、ブレーキ装置１２と、操作部１３と、各種センサ１４と、外界センサ１５と、ナビゲーション装置１６と、制御装置２０とをさらに備える。車両１０の各構成要素は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。 The vehicle 10 further includes, for example, a brake device 12, an operation unit 13, various sensors 14, an external sensor 15, a navigation device 16, and a control device 20. Each component of the vehicle 10 is communicably connected to each other by a wired or wireless communication network.

ブレーキ装置１２は、各車輪を制動することで車両１０を減速させる。ブレーキ装置１２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、車両１０のブレーキペダルセンサによる検出結果や制御装置２０からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置１２の電動モータを制御して、所定のブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。 The braking device 12 decelerates the vehicle 10 by braking each wheel. The brake device 12 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor of the brake device 12 based on the detection result from the brake pedal sensor of the vehicle 10 and the control information from the control device 20 so that a predetermined brake torque is output to each wheel. .

操作部１３は、ユーザ（例えば車両１０の運転者。以下、単に「運転者」ともいう）からの各種操作を受け付ける。操作部１３は、例えば、ユーザから受け付けた操作に応じた操作信号を制御装置２０へ出力する物理的な操作ボタンやタッチパネル等により構成される。例えば、運転者は、操作部１３を介して、後述する定速走行制御を作動させたり、定速走行制御に用いられる目標速度を設定したりすることができる。 The operation unit 13 receives various operations from a user (for example, the driver of the vehicle 10; hereinafter also simply referred to as "driver"). The operation unit 13 includes, for example, physical operation buttons, a touch panel, and the like that output an operation signal to the control device 20 according to an operation received from a user. For example, the driver can operate the constant speed cruise control, which will be described later, or set the target speed used for the constant speed cruise control, via the operation unit 13 .

各種センサ１４は、車両１０の移動状態に関する情報を取得し、取得した情報を制御装置２０へ出力する。各種センサ１４は、車両１０の移動状態に関する情報として、例えば、車両１０の走行速度（すなわち移動速度。以下「車速」ともいう）を示す情報を取得する。すなわち、各種センサ１４には、車速を検出する車速センサが含まれる。また、各種センサ１４は、車両１０の移動状態に関する情報として、車両１０のＡＰや操舵角を示す情報をさらに取得してもよい。この場合、各種センサ１４には、車両１のＡＰを検出するＡＰセンサ、車両１の操舵角を検出する操舵角センサ等が含まれ得る。 Various sensors 14 acquire information about the movement state of vehicle 10 and output the acquired information to control device 20 . The various sensors 14 acquire, as information about the moving state of the vehicle 10, information indicating the running speed (that is, moving speed; hereinafter also referred to as “vehicle speed”) of the vehicle 10, for example. That is, the various sensors 14 include a vehicle speed sensor that detects vehicle speed. Further, the various sensors 14 may further acquire information indicating the AP and steering angle of the vehicle 10 as information regarding the movement state of the vehicle 10 . In this case, the various sensors 14 may include an AP sensor that detects the AP of the vehicle 1, a steering angle sensor that detects the steering angle of the vehicle 1, and the like.

外界センサ１５は、車両１０の周辺情報を取得し、取得した情報を制御装置２０へ出力する。外界センサ１５は、例えば、車両１０の前方領域を含む車両１０の周囲を撮影するカメラであり、撮影により得られた画像データを周辺情報として制御装置２０へ出力する。また、外界センサ１５は、車両１０の周辺にある物体の位置を検出可能なレーダ装置（例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置）を含んでもよいし、所定のレーザ光を用いて車両１０の周辺にある物体（対象物）までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）を含んでもよい。 The external sensor 15 acquires peripheral information of the vehicle 10 and outputs the acquired information to the control device 20 . The external sensor 15 is, for example, a camera that captures the surroundings of the vehicle 10 including the area in front of the vehicle 10, and outputs image data obtained by capturing to the control device 20 as peripheral information. Further, the external sensor 15 may include a radar device capable of detecting the position of an object around the vehicle 10 (for example, a radar device using radio waves in the millimeter wave band), or may detect the position of the vehicle 10 using a predetermined laser beam. may include LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) that measures the distance to an object (object) in the vicinity of the .

ナビゲーション装置１６は、地図データ等を記憶する記憶装置（例えばフラッシュメモリ）、測位衛星から受信した信号に基づき車両１０の現在位置（以下「自車位置」ともいう）を特定可能なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ユーザからの操作を受け付ける操作ボタン（タッチパネルを含む）等を備える。 The navigation device 16 includes a storage device (for example, a flash memory) that stores map data and the like, and a GNSS (Global Navigation System) capable of identifying the current position of the vehicle 10 (hereinafter also referred to as "vehicle position") based on signals received from positioning satellites. satellite system) receiver, operation buttons (including touch panels) for receiving operations from the user, etc.

ここで、地図データは、道路に関する道路データを含む。道路データにおいて、各道路は所定の区間ごとに分割されており、道路データは、各区間に対応するリンクと、リンク同士を接続するノードと、の情報を含む。また、道路データには、各リンクに対応付けて、該リンクに対応する区間の道路勾配をあらわす勾配情報が設けられている。勾配情報は、例えば、対応する区間の勾配率をあらわす情報であってもよいし、対応する区間の一端及び他端のそれぞれの標高をあらわす情報であってもよい。 Here, the map data includes road data regarding roads. In the road data, each road is divided into predetermined sections, and the road data includes information on links corresponding to each section and nodes connecting the links. In addition, the road data is associated with each link and provided with slope information representing the road slope of the section corresponding to the link. The gradient information may be, for example, information representing the gradient rate of the corresponding section, or may be information representing the altitude of each of one end and the other end of the corresponding section.

ナビゲーション装置１６は、例えば、自車位置から、ユーザにより設定された目的地までの経路（以下「誘導経路」）を、地図データ等を参照して決定し、決定した誘導経路を車両１０が備える表示装置（不図示）等を介して運転者に案内する。 The navigation device 16 determines, for example, a route from the position of the vehicle to the destination set by the user (hereinafter referred to as a “guidance route”) by referring to map data, etc., and the vehicle 10 is provided with the determined guidance route. The driver is guided through a display device (not shown) or the like.

また、ナビゲーション装置１６は、自車位置、車両１０の進行方向、設定された目的地、地図データ等を参照して、車両１０の走行予定経路を予測する。一例として、ナビゲーション装置１６は、自車位置から車両１０の進行方向上（すなわち前方）の所定範囲内にある区間（例えば自車位置から進行方向に１０［ｋｍ］先までの区間）を、車両１０の走行予定経路として予測する。そして、ナビゲーション装置１６は、予測した走行予定経路をあらわす走行予定経路情報を制御装置２０へ出力する。この走行予定経路情報には、走行予定経路に含まれる各区間を示す情報と、各区間の勾配情報とが含まれる。これにより、ナビゲーション装置１６は、車両１０の走行予定経路の道路勾配を制御装置２０に通知することができる。したがって、制御装置２０は、車両１０の走行予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があるかを精度よく判断することが可能となる。また、ナビゲーション装置１６は、自車位置についても制御装置２０に適宜通知する。 Also, the navigation device 16 predicts the planned travel route of the vehicle 10 by referring to the vehicle position, the traveling direction of the vehicle 10, the set destination, map data, and the like. As an example, the navigation device 16 selects a section (for example, a section up to 10 [km] ahead in the direction of travel) within a predetermined range from the position of the vehicle 10 in the direction of travel of the vehicle 10 (that is, in front of the vehicle). 10 planned travel routes are predicted. Then, the navigation device 16 outputs to the control device 20 planned travel route information representing the predicted planned travel route. The planned travel route information includes information indicating each section included in the planned travel route and gradient information of each section. Thereby, the navigation device 16 can notify the control device 20 of the road gradient of the planned travel route of the vehicle 10 . Therefore, the control device 20 can accurately determine whether the planned travel route of the vehicle 10 includes a downhill section immediately after an uphill road or an uphill road section immediately after a downhill road. . The navigation device 16 also notifies the control device 20 of the position of the vehicle as appropriate.

制御装置２０は、本発明の制御装置の一例であり、車両１０全体を統括制御する。例えば、制御装置２０は、定速走行制御を作動させる旨の操作を、操作部１３を介して受け付けると、車速が目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように車両１０の走行を制御する定速走行制御（定速移動制御）を実行する。定速走行制御を実行すると、制御装置２０は、車速が許容範囲内の速度となるように、駆動装置１１の出力を制御したり、ブレーキ装置１２によるブレーキトルクを制御したりする。 The control device 20 is an example of the control device of the present invention, and controls the vehicle 10 as a whole. For example, when an operation for activating the constant speed running control is received via the operation unit 13, the control device 20 controls the running of the vehicle 10 so that the vehicle speed is within a predetermined allowable range including the target speed. Execute constant-speed running control (constant-speed movement control) to control. When the constant speed running control is executed, the control device 20 controls the output of the driving device 11 and the braking torque of the braking device 12 so that the vehicle speed is within the allowable range.

定速走行制御における目標速度は、運転者が操作部１３を用いて設定した速度であってもよいし、制御装置２０又は車両１０の製造者があらかじめ設定した速度であってもよい。すなわち、目標速度は、操作部１３を用いて運転者が手動で設定してもよいし、所定の速度に自動的に設定されてもよい。 The target speed in the constant speed running control may be a speed set by the driver using the operation unit 13 or may be a speed set in advance by the controller 20 or the manufacturer of the vehicle 10 . That is, the target speed may be manually set by the driver using the operation unit 13, or may be automatically set to a predetermined speed.

また、詳細は後述するが、制御装置２０は、定速走行制御の実行中に、車両１０の走行予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、上記の許容範囲を広げる許容範囲変更制御を実行する。ここで、所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である。これにより、定速走行制御された車両１０が、登坂路の直後に降坂路となる区間又は降坂路の直後に登坂路となる区間を走行する際に、車速を許容範囲内に維持するための加速又は減速が行われる頻度を低くすることが可能となる。 In addition, although the details will be described later, when the scheduled travel route of the vehicle 10 includes a predetermined section during execution of the constant-speed travel control, the control device 20 reduces the above-described allowable range as compared with the case where the predetermined section does not exist. Tolerance change control that widens . Here, the predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road. As a result, when the vehicle 10 under constant-speed travel control travels on a section that becomes a downhill road immediately after an uphill road or a section that becomes an uphill road immediately after a downhill road, the vehicle speed is maintained within an allowable range. It is possible to reduce the frequency of acceleration or deceleration.

制御装置２０は、例えば、各種演算を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、各種情報を記憶する記憶装置、制御装置２０の内部と外部とのデータの入出力を制御する入出力装置等を備えるコンピュータ（例えばＥＣＵ）によって実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、例えば、ＣＰＵが上記の記憶装置にあらかじめ記憶された所定のプログラム（定速移動制御プログラム）を実行することによって実現できる。また、制御装置２０の機能の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、制御装置２０の機能の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。 The control device 20 is, for example, a computer that includes a CPU (Central Processing Unit) that performs various calculations, a storage device that stores various information, and an input/output device that controls data input/output between the inside and outside of the control device 20 ( For example, ECU). In other words, the functions of the control device 20 can be realized, for example, by the CPU executing a predetermined program (constant-velocity movement control program) stored in advance in the storage device. Some or all of the functions of the control device 20 are realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), GPU (Graphics Processing Unit), and the like. may be Furthermore, some or all of the functions of the control device 20 may be implemented by cooperation of software and hardware.

［制御装置が実行する処理］
つぎに、図２及び図３を参照して、制御装置２０が実行する処理の一例について説明する。例えば、制御装置２０は、車両１０が走行可能な状態であるとき（例えば車両１０のイグニッション電源がオンであるとき）に、図２に示す一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。また、図３には、車両１０の走行予定経路の道路勾配、車両１０を加減速させる際の要求加速度、及び車速の時期的関係を示している。 [Processing executed by the control device]
Next, an example of processing executed by the control device 20 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. For example, when the vehicle 10 is ready to run (for example, when the ignition power of the vehicle 10 is on), the control device 20 repeatedly executes the series of processes shown in FIG. 2 at predetermined intervals. FIG. 3 also shows the temporal relationship between the road gradient of the planned travel route of the vehicle 10, the required acceleration when accelerating and decelerating the vehicle 10, and the vehicle speed.

図２に示すように、制御装置２０は、まず、定速走行制御の実行中であるか否か判断する（ステップＳ１）。そして、制御装置２０は、定速走行制御の実行中と判断すると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車両１０の走行予定経路についての勾配情報を参照して（ステップＳ２）、車両１０の走行予定経路に登坂路と降坂路とが連続する所定区間があるか否か判断する（ステップＳ３）。 As shown in FIG. 2, the control device 20 first determines whether or not the constant speed running control is being executed (step S1). Then, when the control device 20 determines that the constant-speed travel control is being executed (step S1: Yes), it refers to the gradient information about the planned travel route of the vehicle 10 (step S2), and determines the travel plan route of the vehicle 10. It is determined whether or not there is a predetermined section in which an uphill road and a downhill road are continuous (step S3).

本実施形態では、図３（Ａ）に示すように、車両１０が現在の車速によって１５秒間で走行可能な距離内に、勾配率が５％以上の登坂路（図３（Ａ）中の符号Ｒｓ２を参照）と、勾配率が５％以上の降坂路（図３（Ａ）中の符号Ｒｓ１を参照）との両方がある場合に、制御装置２０は、上記の所定区間があると判断する。換言すると、車両１０が現在の車速によって１５秒間で走行可能な距離内に、勾配率が５％以上の登坂路と、勾配率が５％以上の降坂路との少なくとも一方がない場合に、制御装置２０は、上記の所定区間がないと判断する。なお、ここでは、現在の車速が用いられるようにしたが、現在の車速に代えて、目標速度を用いることとしてもよい。また、ここでは、勾配に関する条件を勾配率５％としたが、これに限られず、制御装置２０又は車両１０の製造者等が適宜設定してもよい。 In the present embodiment, as shown in FIG. 3(A), an uphill road with a slope rate of 5% or more (marked Rs2) and a downhill road with a gradient rate of 5% or more (see symbol Rs1 in FIG. 3A), the control device 20 determines that there is the predetermined section. . In other words, if at least one of an uphill road with a gradient rate of 5% or more and a downhill road with a gradient rate of 5% or more is not within the distance that the vehicle 10 can travel in 15 seconds at the current vehicle speed, control is performed. The device 20 determines that there is no such predetermined section. Although the current vehicle speed is used here, the target speed may be used instead of the current vehicle speed. Also, here, the condition regarding the slope is set to a slope rate of 5%, but the present invention is not limited to this, and the control device 20, the manufacturer of the vehicle 10, or the like may appropriately set the condition.

制御装置２０は、上記の所定区間がないと判断した場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、車速の許容範囲を第１範囲Ｒ１（図３（Ｃ）を参照）に設定する（ステップＳ４）。ここで、第１範囲Ｒ１は、例えば、目標速度±６［ｋｍ／ｈ］とすることができる。一方、制御装置２０は、上記の所定区間があると判断した場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、車速の許容範囲を第２範囲Ｒ２（図３（Ｃ）を参照）に設定する（ステップＳ５）。ここで、第２範囲Ｒ２は、第１範囲Ｒ１よりも大きく、例えば、目標速度±１５［ｋｍ／ｈ］とすることができる。ステップＳ５の処理は、許容範囲変更制御の一例である。 When the controller 20 determines that there is no predetermined section (step S3: No), it sets the allowable range of vehicle speed to the first range R1 (see FIG. 3C) (step S4). Here, the first range R1 can be, for example, the target speed ±6 [km/h]. On the other hand, when the control device 20 determines that there is the predetermined section (step S3: Yes), it sets the allowable range of the vehicle speed to the second range R2 (see FIG. 3C) (step S5 ). Here, the second range R2 is larger than the first range R1, and can be, for example, the target speed ±15 [km/h]. The process of step S5 is an example of allowable range change control.

つぎに、制御装置２０は、車速を取得し（ステップＳ６）、車速が許容範囲外の速度であるか否か判断する（ステップＳ７）。そして、制御装置２０は、車速が許容範囲外の速度であると判断すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、車速が許容範囲内の速度になるように、車両１０を加速又は減速させる制御を実行して（ステップＳ８）、図２に示す一連の処理を終了する。 Next, the control device 20 acquires the vehicle speed (step S6), and determines whether or not the vehicle speed is out of the allowable range (step S7). Then, when the control device 20 determines that the vehicle speed is outside the allowable range (step S7: Yes), the control device 20 executes control to accelerate or decelerate the vehicle 10 so that the vehicle speed is within the allowable range. (Step S8), the series of processes shown in FIG. 2 is terminated.

以上に説明したように、制御装置２０は、車両１０の走行予定経路に登坂路と降坂路とが連続する所定区間があると、当該所定区間がない場合に比べて、車速の許容範囲を広げる許容範囲変更制御（図３中のステップＳ３及びステップＳ５の処理を参照）を実行する。 As described above, when the scheduled travel route of the vehicle 10 includes a predetermined section in which an uphill road and a downhill road are continuous, the control device 20 widens the allowable range of the vehicle speed compared to the case where the predetermined section does not exist. Allowable range change control (see the processing of steps S3 and S5 in FIG. 3) is executed.

仮に、車両１０の走行予定経路に上記の所定区間があった場合にも、車速の許容範囲を第１範囲Ｒ１として定速走行制御が実行されるようにしたとする。この場合、車速が許容範囲内の速度となるように車両１０を加減速させる際の要求加速度は、図３（Ｂ）において破線で示す曲線３０１のようになる。すなわち、この場合、制御装置２０は、図３中の各時期において車両１０に生じる加速度が曲線３０１で示す要求加速度と等しくなるように、駆動装置１１の出力を制御したり、ブレーキ装置１２によるブレーキトルクを制御したりする。 Suppose that even when the planned travel route of the vehicle 10 includes the above-described predetermined section, the constant speed travel control is executed with the allowable range of the vehicle speed set to the first range R1. In this case, the required acceleration when accelerating and decelerating the vehicle 10 so that the vehicle speed is within the allowable range is like the curve 301 indicated by the dashed line in FIG. 3(B). That is, in this case, the control device 20 controls the output of the driving device 11 and the braking by the braking device 12 so that the acceleration generated in the vehicle 10 at each time in FIG. to control torque.

一方、車両１０の走行予定経路に上記の所定区間があった場合には、車速の許容範囲を第２範囲Ｒ２として定速走行制御が実行されるようにしたとする。この場合の要求加速度は、図３（Ｂ）において実線で示す曲線３０２のようになる。図３（Ｂ）に示すように、曲線３０２で示す要求加速度は、曲線３０１で示す要求加速度よりも振幅が小さい。このように、要求加速度（すなわち車両１０に生じる加速度）の振幅を小さくして車両１０の挙動を安定させることで、車両１０の加減速に起因したユーザ（例えば運転者）の不快感の低減を図ることが可能となる。 On the other hand, if the planned travel route of the vehicle 10 includes the above-described predetermined section, it is assumed that the constant speed travel control is executed with the allowable range of the vehicle speed set to the second range R2. The required acceleration in this case is like a curve 302 indicated by a solid line in FIG. 3(B). As shown in FIG. 3B, the required acceleration indicated by curve 302 has a smaller amplitude than the required acceleration indicated by curve 301 . In this way, by reducing the amplitude of the required acceleration (that is, the acceleration occurring in the vehicle 10) and stabilizing the behavior of the vehicle 10, the user's (for example, the driver's) discomfort caused by the acceleration/deceleration of the vehicle 10 can be reduced. It is possible to plan

したがって、制御装置２０は、前述したように、車両１０の走行予定経路に登坂路と降坂路とが連続する所定区間がある場合には、車速の許容範囲を第２範囲Ｒ２として定速走行制御を実行することで、車両１０が加速直後に減速されたり減速直後に加速されたりするのを抑制し、これらに起因した不快感をユーザに与えてしまうことを回避し、車両１０の快適性の向上を図れる。 Therefore, as described above, when the scheduled travel route of the vehicle 10 includes a predetermined section in which an uphill road and a downhill road continue, the control device 20 sets the allowable range of the vehicle speed to the second range R2, and performs constant-speed running control. is executed to prevent the vehicle 10 from being decelerated immediately after acceleration or from being accelerated immediately after deceleration, avoiding discomfort caused by these to the user, and improving the comfort of the vehicle 10. We can improve.

以上、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to such embodiments. It is obvious that a person skilled in the art can conceive of various modifications or modifications within the scope described in the claims, and these also belong to the technical scope of the present invention. Understood. Moreover, each component in the above embodiments may be combined arbitrarily without departing from the spirit of the invention.

例えば、前述した実施形態では、制御装置２０は、走行予定経路の勾配情報をナビゲーション装置１６から取得しているが、これに限られない。例えば、制御装置２０は、外界センサ１５によって取得された車両１０の周辺情報（例えば車両１０の前方領域を撮影した画像データ）から、走行予定経路の勾配情報を取得してもよい。また、制御装置２０は、外界センサ１５及びナビゲーション装置１６の両方からの情報に基づき、勾配情報を取得するようにしてもよい。このようにすれば、制御装置２０は、車両１０の走行予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があるかを精度よく判断することが可能となる。 For example, in the embodiment described above, the control device 20 acquires the slope information of the planned travel route from the navigation device 16, but the present invention is not limited to this. For example, the control device 20 may acquire the gradient information of the planned travel route from the peripheral information of the vehicle 10 acquired by the external sensor 15 (for example, image data of the area in front of the vehicle 10). Also, the control device 20 may acquire gradient information based on information from both the external sensor 15 and the navigation device 16 . In this way, the control device 20 can accurately determine whether there is a downhill road section immediately after an uphill road or an uphill road section immediately after a downhill road in the planned travel route of the vehicle 10.例文帳に追加becomes possible.

また、前述した実施形態では、ナビゲーション装置１６を車両１０が備えるものとして説明したが、これに限らない。ナビゲーション装置１６は、制御装置２０と通信可能に設けられ、制御装置２０に対して車両１０の走行予定経路や自車位置を通知可能なスマートフォン等によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置１６の一部又は全部の機能は、車両１０の外部のサーバ装置によって実現されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the navigation device 16 is provided in the vehicle 10, but the present invention is not limited to this. The navigation device 16 is provided so as to be able to communicate with the control device 20 and may be implemented by a smartphone or the like capable of notifying the control device 20 of the planned travel route of the vehicle 10 and the position of the vehicle. Also, some or all of the functions of the navigation device 16 may be realized by a server device outside the vehicle 10 .

また、前述した実施形態では、本発明における移動体を、四輪の自動車である車両１とした例を説明したが、これに限られない。本発明における移動体は、二輪の自動車（いわゆる自動二輪車）であってもよいし、セグウェイ、船舶、又は航空機等であってもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the mobile body in the present invention is the vehicle 1, which is a four-wheeled automobile, has been described, but it is not limited to this. A mobile object in the present invention may be a two-wheeled automobile (so-called motorcycle), a Segway, a ship, an aircraft, or the like.

なお、前述した実施形態で説明した定速移動制御方法は、あらかじめ用意されたプログラム（定速移動制御プログラム）をコンピュータで実行することにより実現できる。本定速移動制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本定速移動制御プログラムは、フラッシュメモリ等の不揮発性（非一過性）の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本定速移動制御プログラムを実行するコンピュータは、移動体に搭載された制御装置に含まれるものであってもよいし、移動体と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の端末装置に含まれるものでもあってもよいし、移動体と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。 The constant-velocity movement control method described in the above embodiment can be realized by executing a prepared program (constant-velocity movement control program) on a computer. The constant-velocity movement control program is stored in a computer-readable storage medium and executed by reading from the storage medium. In addition, the constant-velocity movement control program may be provided in a form stored in a non-volatile (non-transitory) storage medium such as a flash memory, or may be provided via a network such as the Internet. . The computer that executes this constant-velocity movement control program may be included in the control device mounted on the mobile object, or may be installed in a terminal device such as a smartphone, tablet terminal, or personal computer that can communicate with the mobile object. It may be included, or may be included in a server device capable of communicating with a mobile unit.

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。 This specification describes at least the following matters. In addition, although the parenthesis shows the components corresponding to the above-described embodiment, the present invention is not limited to this.

（１） 設定された目標速度に基づき、移動体（車両１０）の移動速度を制御する制御装置（制御装置２０）であって、
前記制御装置は、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する定速移動制御を実行可能であり、
前記定速移動制御の実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる許容範囲変更制御を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
制御装置。 (1) A control device (control device 20) that controls the moving speed of a moving body (vehicle 10) based on a set target speed,
The control device is
constant-speed movement control that controls the movement speed to be within a predetermined allowable range including the target speed,
executing allowable range change control to widen the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during execution of the constant speed movement control, compared to a case where the predetermined section does not exist;
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Control device.

移動速度が所定の許容範囲内の速度となるように制御（以下「定速移動制御」ともいう）された移動体が、登坂路の直後に降坂路となる区間を移動した場合には、移動速度を許容範囲内に維持するために、加速直後に減速されたりする。同様に、定速移動制御された移動体が、降坂路の直後に登坂路となる区間を移動した場合、移動速度を許容範囲内に維持するために、減速直後に加速されたりする。このような加速直後に減速や減速直後の加速は、移動体のユーザに不快感を与える要因となり得る。 When a moving object that is controlled so that its movement speed is within a predetermined allowable range (hereinafter also referred to as "constant speed movement control") moves in a section that becomes a downhill road immediately after an uphill road, the movement In order to keep the speed within the allowable range, it decelerates immediately after acceleration. Similarly, when a moving object that is controlled to move at a constant speed moves in a section that becomes an uphill road immediately after a downhill road, it is accelerated immediately after deceleration in order to maintain the moving speed within the allowable range. Such deceleration immediately after acceleration or acceleration immediately after deceleration may cause discomfort to the user of the moving body.

（１）によれば、定速移動制御されている移動体の移動予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があった場合には、これらの区間がない場合に比べて許容範囲を広げることができる。これにより、移動体が上記の区間を移動する際に、移動速度を許容範囲内に維持するための加速又は減速が行われる頻度を低くすることができる。したがって、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速させたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避でき、移動体の快適性の向上を図れる。 According to (1), if the scheduled movement route of the moving object under constant-speed movement control includes a downhill road immediately after an uphill road or a downhill road right after a downhill road, , the allowable range can be broadened compared to the case without these intervals. This makes it possible to reduce the frequency of acceleration or deceleration for maintaining the moving speed within the allowable range when the moving body moves in the above section. Therefore, it is possible to prevent the moving body from being decelerated immediately after acceleration or from accelerating immediately after deceleration, thereby avoiding the user's discomfort due to these, and improving the comfort of the moving body.

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記定速移動制御は、前記移動速度が前記許容範囲外の速度となったことに応じて前記移動体を加速又は減速させ、前記移動速度が前記許容範囲内の速度となるようにする制御である、
制御装置。 (2) The control device according to (1),
The constant-speed movement control is control for accelerating or decelerating the moving body in response to the movement speed falling outside the allowable range so that the movement speed falls within the allowable range. be,
Control device.

（２）によれば、許容範囲を広げることで、移動速度を許容範囲内に維持するための加速又は減速が行われる頻度を低くすることが可能となる。 According to (2), by widening the allowable range, it is possible to reduce the frequency of acceleration or deceleration for maintaining the movement speed within the allowable range.

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、地図データ、又は前記移動体に設けられた外界センサ（外界センサ１５）により取得された前記移動体の周辺情報に基づき、前記移動予定経路に前記所定区間があるか否かを判断する、
制御装置。 (3) The control device according to (1) or (2),
The control device determines whether or not the planned movement route includes the predetermined section based on map data or surrounding information of the moving body acquired by an external sensor (external sensor 15) provided on the moving body. to decide,
Control device.

（３）によれば、定速移動制御されている移動体の移動予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があるかを精度よく判断することが可能となる。 According to (3), it is possible to accurately determine whether there is a downhill road section immediately after an uphill road or an uphill road section immediately after a downhill road in the planned movement route of the mobile object under constant-speed movement control. It is possible to judge.

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記所定区間は、前記移動速度又は前記目標速度に応じた所定距離内に前記登坂路と前記降坂路とがあり、且つ前記登坂路と前記降坂路との勾配が所定値以上である区間である、
制御装置。 (4) The control device according to any one of (1) to (3),
The predetermined section is a section in which the uphill road and the downhill road are within a predetermined distance according to the moving speed or the target speed, and the gradient between the uphill road and the downhill road is equal to or greater than a predetermined value. ,
Control device.

定速移動制御された移動体が、移動速度又は目標速度に応じた所定距離内に登坂路と降坂路とがあり、且つ登坂路と降坂路との勾配が所定値以上である区間を移動した場合には、ユーザに不快感を与える要因となる加速直後に減速や減速直後の加速が発生する。（４）によれば、このような区間が移動体の移動予定経路にある場合には許容範囲を広げることで、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速させたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避でき、移動体の快適性の向上を図れる。 A moving object controlled to move at a constant speed moves in a section in which there is an uphill road and a downhill road within a predetermined distance according to the moving speed or the target speed, and the gradient between the uphill road and the downhill road is equal to or greater than a predetermined value. In some cases, deceleration or acceleration immediately after deceleration occurs, which causes discomfort to the user. According to (4), when such a section is in the planned movement route of the moving object, the allowable range is widened to suppress deceleration of the moving object immediately after acceleration or acceleration immediately after deceleration. Therefore, it is possible to avoid giving the user discomfort caused by these, and improve the comfort of the moving body.

（５） 設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御するコンピュータ（制御装置２０）が実行する定速移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップ（ステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ８）と、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップ（ステップＳ３、ステップＳ５）と、
を含む処理を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
定速移動制御方法。 (5) A constant-speed movement control method executed by a computer (control device 20) that controls the movement speed of a moving body based on a set target speed,
the computer
a first step (step S6, step S7, step S8) of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step (steps S3 and S5) of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared with a case where the predetermined section does not exist; ,
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Constant speed movement control method.

（５）によれば、定速移動制御されている移動体の移動予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があった場合には、これらの区間がない場合に比べて許容範囲を広げることができる。これにより、移動体が上記の区間を移動する際に、移動速度を許容範囲内に維持するための加速又は減速が行われる頻度を低くすることができる。したがって、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速させたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避でき、移動体の快適性の向上を図れる。 According to (5), if the scheduled movement route of the moving object under constant-speed movement control includes a downhill road immediately after an uphill road or a downhill road right after a downhill road, , the allowable range can be broadened compared to the case without these intervals. This makes it possible to reduce the frequency of acceleration or deceleration for maintaining the moving speed within the allowable range when the moving body moves in the above section. Therefore, it is possible to prevent the moving object from decelerating immediately after acceleration or from accelerating immediately after decelerating, thereby avoiding the user's discomfort due to these, and improving the comfort of the moving object.

（６） 設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御する定速移動制御方法をコンピュータに実行させる定速移動制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップと、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップと、
を含む処理を実行させ、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
定速移動制御プログラム。 (6) A constant-velocity movement control program for causing a computer to execute a constant-velocity movement control method for controlling the movement velocity of a moving object based on a set target velocity,
to the computer;
a first step of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared to a case where the predetermined section is absent;
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Constant speed movement control program.

（６）によれば、定速移動制御されている移動体の移動予定経路に、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間があった場合には、これらの区間がない場合に比べて許容範囲を広げることができる。これにより、移動体が上記の区間を移動する際に、移動速度を許容範囲内に維持するための加速又は減速が行われる頻度を低くすることができる。したがって、移動体が加速直後に減速されたり減速直後に加速させたりするのを抑制して、これらに起因した不快感をユーザに与えるのを回避でき、移動体の快適性の向上を図れる。 According to (6), if the scheduled movement route of the moving object under constant-speed movement control includes a downhill road section immediately after an uphill road or an uphill road section immediately after a downhill road, , the allowable range can be broadened compared to the case without these intervals. This makes it possible to reduce the frequency of acceleration or deceleration for maintaining the moving speed within the allowable range when the moving body moves in the above section. Therefore, it is possible to prevent the moving body from being decelerated immediately after acceleration or from accelerating immediately after deceleration, thereby avoiding the user's discomfort due to these, and improving the comfort of the moving body.

１０ 車両（移動体）
１１ 駆動装置
１２ ブレーキ装置
１３ 操作部
１４ 各種センサ
１５ 外界センサ
１６ ナビゲーション装置
２０ 制御装置（コンピュータ） 10 vehicle (moving object)
11 Drive device 12 Brake device 13 Operation unit 14 Various sensors 15 External sensor 16 Navigation device 20 Control device (computer)

Claims (6)

設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する定速移動制御を実行可能であり、
前記定速移動制御の実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる許容範囲変更制御を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
制御装置。 A control device for controlling the moving speed of a moving body based on a set target speed,
The control device is
constant-speed movement control that controls the movement speed to be within a predetermined allowable range including the target speed,
executing allowable range change control to widen the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during execution of the constant speed movement control, compared to a case where the predetermined section does not exist;
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Control device. 請求項１に記載の制御装置であって、
前記定速移動制御は、前記移動速度が前記許容範囲外の速度となったことに応じて前記移動体を加速又は減速させ、前記移動速度が前記許容範囲内の速度となるようにする制御である、
制御装置。 The control device according to claim 1,
The constant-speed movement control is control for accelerating or decelerating the moving body in response to the movement speed falling outside the allowable range so that the movement speed falls within the allowable range. be,
Control device. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、地図データ、又は前記移動体に設けられた外界センサにより取得された前記移動体の周辺情報に基づき、前記移動予定経路に前記所定区間があるか否かを判断する、
制御装置。 The control device according to claim 1 or 2,
The control device determines whether or not the planned movement route includes the predetermined section based on map data or peripheral information of the mobile body acquired by an external sensor provided on the mobile body.
Control device. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記所定区間は、前記移動速度又は前記目標速度に応じた所定距離内に前記登坂路と前記降坂路とがあり、且つ前記登坂路と前記降坂路との勾配が所定値以上である区間である、
制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 3,
The predetermined section is a section in which the uphill road and the downhill road are within a predetermined distance according to the moving speed or the target speed, and the gradient between the uphill road and the downhill road is equal to or greater than a predetermined value. ,
Control device. 設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御するコンピュータが実行する定速移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップと、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップと、
を含む処理を実行し、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
定速移動制御方法。 A constant speed movement control method executed by a computer for controlling the movement speed of a moving object based on a set target speed,
the computer
a first step of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared to a case where the predetermined section is absent;
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Constant speed movement control method. 設定された目標速度に基づき、移動体の移動速度を制御する定速移動制御方法をコンピュータに実行させる定速移動制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動速度が、前記目標速度を含む所定の許容範囲内の速度となるように制御する第１ステップと、
前記第１ステップの実行中に、前記移動体の移動予定経路に所定区間があった場合、当該所定区間がない場合に比べて、前記許容範囲を広げる第２ステップと、
を含む処理を実行させ、
前記所定区間は、登坂路の直後に降坂路となる区間、又は降坂路の直後に登坂路となる区間である、
定速移動制御プログラム。 A constant-velocity movement control program for causing a computer to execute a constant-velocity movement control method for controlling the movement velocity of a moving object based on a set target velocity,
to the computer;
a first step of controlling the moving speed to be within a predetermined allowable range including the target speed;
a second step of widening the allowable range when there is a predetermined section in the planned movement route of the moving object during the execution of the first step, compared to a case where the predetermined section is absent;
Execute the process including
The predetermined section is a section that becomes a downhill road immediately after the uphill road, or a section that becomes the uphill road immediately after the downhill road,
Constant speed movement control program.

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