JP2023066361A - Work machine - Google Patents

Abstract

To provide a work machine which can continue operations in a wide range of area.SOLUTION: A work machine of the present invention comprises: control means which controls a revolving upper structure 22 and an attachment 30 so that the revolving upper structure 22 and the attachment 30 perform a series of operations including an excavation operation that excavates earth with the attachment 30; execution means which makes the series of operations done once or more; start-position-moving means which, upon works of the series of operations reaching a prescribed stage, moves a starting position (a point A) of an excavation operation in one of a next series of operations toward one side of a revolving direction of the revolving upper structure 22; boarder-line-setting means which sets, as a movement limit line 75, a limit of the movement of a starting position along the revolving direction; undercarriage-moving means which, upon the works of the series of operations reaching a prescribed stage with the starting position reaching the movement limit line 75, moves an undercarriage 21; and continuity means which sets a starting position of excavation operations so that a series of operations after the moving of the undercarriage 21 continue from the series of operations before the moving of the undercarriage 21.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、自動運転される作業機械に関する。 The present invention relates to an automatically operated work machine.

特許文献１には、土砂の掘削から排土までを自動で行う自動運転ショベルが開示されている。特許文献１では、ある掘削位置において掘削深さが設定値に達した場合に、上部旋回体の旋回方向に次の掘削位置を移動させている。 Patent Literature 1 discloses an automatic excavator that automatically performs excavation of earth and sand to discharge. In Patent Document 1, when the excavation depth reaches a set value at a certain excavation position, the next excavation position is moved in the turning direction of the upper rotating body.

特開２００１－１２３４７９号公報JP-A-2001-123479

しかしながら、特許文献１では、上部旋回体の旋回方向に次の掘削位置を移動させたとしても、その作業量には限界がある。自動運転ショベルにおいては、より広範囲で作業を継続できることが望まれる。 However, in Patent Document 1, even if the next excavation position is moved in the revolving direction of the upper revolving structure, there is a limit to the amount of work. Autonomous excavators are expected to be able to continue working over a wider area.

本発明の目的は、広範囲で作業を続けることが可能な作業機械を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a working machine capable of continuing work over a wide range.

本発明は、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントで対象物を処理する処理動作を含む一連の動作を前記上部旋回体および前記アタッチメントが行うように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを制御する制御手段と、前記一連の動作を１回以上行わせる実行手段と、前記一連の動作による作業が所定段階に達した際に、次の前記一連の動作における前記処理動作の開始位置を前記上部旋回体の旋回方向の一方に移動させる開始位置移動手段と、前記旋回方向への前記開始位置の移動限界を移動境界線として設定する境界線設定手段と、前記開始位置が前記移動境界線に達した状態で、前記一連の動作による作業が前記所定段階に達した際に、前記下部走行体を移動させる下部走行体移動手段と、前記下部走行体の移動後の前記一連の動作による作業が、前記下部走行体の移動前の前記一連の動作による作業に連続するように、前記開始位置を設定する連続手段と、を有することを特徴とする。 The present invention comprises a lower traveling body, an upper revolving body rotatably attached to the upper part of the lower traveling body, an attachment rotatably attached to the upper revolving body, and an object being processed by the attachment. control means for controlling the upper rotating body and the attachment so that the upper rotating body and the attachment perform a series of operations including processing operations; execution means for causing the series of operations to be performed one or more times; starting position moving means for moving the starting position of the processing operation in the next series of operations in one of the turning directions of the upper rotating body when the work by the operation of (1) reaches a predetermined stage; boundary line setting means for setting the movement limit of the start position as a movement boundary line; the lower traveling body moving means for moving the lower traveling body, and the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body is continuous with the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body; and continuous means for setting the starting position.

本発明によると、一連の動作による作業が所定段階に達した際に、次の一連の動作における処理動作の開始位置が上部旋回体の旋回方向の一方に移動される。これにより、処理動作の開始位置を変えながら、一連の動作による作業が行われる。そして、処理動作の開始位置が移動境界線に達した状態で、一連の動作による作業が所定段階に達した際に、下部走行体が移動される。このとき、下部走行体の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体の移動前の一連の動作による作業に連続するように、処理動作の開始位置が設定される。これにより、下部走行体の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体の移動前の一連の動作による作業に連続させることができる。このように、処理動作の開始位置を旋回方向に移動させるだけでなく、下部走行体を移動させることで、広範囲で作業を続けることができる。 According to the present invention, when the work by a series of operations reaches a predetermined stage, the starting position of the processing operation in the next series of operations is moved in one of the swinging directions of the upper swing body. As a result, work is performed by a series of operations while changing the starting position of the processing operation. Then, in a state in which the starting position of the processing operation has reached the movement boundary line, the undercarriage is moved when the work by the series of operations reaches a predetermined stage. At this time, the starting position of the processing operation is set so that the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body is continuous with the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body. As a result, the work performed by the series of operations after the movement of the lower traveling body can be continued to the work performed by the series of operations before the movement of the lower traveling body. In this manner, by moving the lower traveling body in addition to moving the starting position of the processing operation in the turning direction, it is possible to continue working in a wide range.

作業機械の側面図である。It is a side view of a working machine. 作業機械の回路図である。It is a circuit diagram of a work machine. 作業機械の上面図であり、一連の動作におけるバケットの先端の目標軌跡を示す図である。FIG. 4 is a top view of the working machine, showing a target trajectory of the tip of the bucket in a series of operations; 作業機械の上面図であり、下部走行体の移動距離Ｌを示す図である。FIG. 4 is a top view of the work machine, showing a moving distance L of the undercarriage. 作業機械の上面図であり、移動境界線の設定方法を示す図である。FIG. 10 is a top view of the work machine, showing a method of setting a movement boundary line; FIG. 作業機械の上面図であり、掘削動作の開始位置が移動境界線よりも下部走行体の移動方向の上流側に来るように、下部走行体を移動させる場合の説明図である。FIG. 10 is a top view of the work machine, and is an explanatory diagram when the undercarriage is moved so that the excavation start position is upstream of the movement boundary line in the movement direction of the undercarriage. 作業機械の上面図であり、図６に示す場合の下部走行体の移動方法を示す図である。FIG. 7 is a top view of the work machine, showing a method of moving the undercarriage in the case shown in FIG. 6; 作業機械の上面図であり、移動境界線を下部走行体の移動方向の上流側に移動させる場合の説明図である。FIG. 10 is a top view of the work machine, and is an explanatory diagram when moving the movement boundary line to the upstream side in the moving direction of the undercarriage. 作業機械の上面図であり、下部走行体の移動方向に土砂を移動させる作業を示す図である。FIG. 4 is a top view of the working machine, showing the operation of moving earth and sand in the movement direction of the undercarriage. 作業機械の上面図であり、法面を形成する作業を示す図である。It is a top view of a working machine, and is a figure which shows the operation|work which forms a slope. 動作制御処理のフローチャートである。4 is a flowchart of operation control processing; 作業機械の上面図であり、下部走行体が所定距離移動された状態を示す図である。FIG. 4 is a top view of the work machine, showing a state in which the undercarriage has been moved by a predetermined distance; 作業機械の上面図であり、下部走行体が別の所定距離移動された状態を示す図である。FIG. 10 is a top view of the working machine, showing a state in which the undercarriage has been moved another predetermined distance; 作業機械の上面図であり、下部走行体の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線から離隔した状態を示す図である。FIG. 4 is a top view of the work machine, showing a state in which the excavating operation start position (point A) in a series of operations after movement of the undercarriage is separated from the movement boundary line;

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による作業機械は、自動運転される。作業機械１の側面図である図１に示すように、作業機械１は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２５と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。 [First embodiment]
(Configuration of working machine)
The working machine according to the first embodiment of the invention is automatically operated. As shown in FIG. 1, which is a side view of the working machine 1, the working machine 1 is a machine that performs work with an attachment 30, such as a hydraulic excavator. The work machine 1 has a machine body 25 including a lower travel body 21 and an upper revolving body 22, an attachment 30, and a cylinder 40.

下部走行体２１は、作業機械１を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２４を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。 The lower traveling body 21 is a portion that allows the work machine 1 to travel, and includes, for example, crawlers. The upper revolving body 22 is rotatably attached to the upper portion of the lower traveling body 21 via a revolving device 24 . A cab (driver's cab) 23 is provided in the front portion of the upper revolving body 22 .

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、アタッチメント３０の先端部である先端アタッチメントであり、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する作業対象物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。また、先端アタッチメントは、バケット３３に限られず、グラップルやリフティングマグネット等であってもよい。 The attachment 30 is attached to the upper rotating body 22 so as to be vertically rotatable. The attachment 30 has a boom 31 , an arm 32 and a bucket 33 . The boom 31 is attached to the upper revolving body 22 so as to be vertically rotatable (up and down). The arm 32 is attached to the boom 31 so as to be vertically rotatable. The bucket 33 is a tip attachment that is the tip of the attachment 30 and is attached to the arm 32 so as to be rotatable in the front-rear direction. The bucket 33 is a part for excavating, smoothing, scooping, and the like. The object to be worked held by the bucket 33 is not limited to earth and sand, and may be stones or waste (industrial waste, etc.). Also, the tip attachment is not limited to the bucket 33, but may be a grapple, a lifting magnet, or the like.

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。 The cylinder 40 can hydraulically rotate the attachment 30 . The cylinder 40 is a hydraulic telescopic cylinder. The cylinder 40 includes a boom cylinder 41 , an arm cylinder 42 and a bucket cylinder 43 .

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。 The boom cylinder 41 rotates the boom 31 with respect to the upper swing body 22 . A base end portion of the boom cylinder 41 is rotatably attached to the upper swing body 22 . A tip portion of the boom cylinder 41 is rotatably attached to the boom 31 .

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。 Arm cylinder 42 rotates arm 32 with respect to boom 31 . A base end of the arm cylinder 42 is rotatably attached to the boom 31 . A tip portion of the arm cylinder 42 is rotatably attached to the arm 32 .

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。 The bucket cylinder 43 rotates the bucket 33 with respect to the arm 32 . A base end of the bucket cylinder 43 is rotatably attached to the arm 32 . A tip portion of the bucket cylinder 43 is rotatably attached to a link member 34 rotatably attached to the bucket 33 .

また、作業機械１は、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。 The work machine 1 also has an angle sensor 52 and an inclination sensor 60 .

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。 The angle sensor 52 detects the turning angle of the upper turning body 22 with respect to the lower traveling body 21 . The angle sensor 52 is, for example, an encoder, resolver, or gyro sensor. In this embodiment, the turning angle of the upper turning body 22 when the front of the upper turning body 22 coincides with the front of the lower traveling body 21 is 0°.

傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。 The tilt angle sensor 60 includes a boom tilt angle sensor 61 , an arm tilt angle sensor 62 and a bucket tilt angle sensor 63 .

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 A boom tilt angle sensor 61 is attached to the boom 31 and detects the attitude of the boom 31 . The boom tilt angle sensor 61 is a sensor that acquires the tilt angle of the boom 31 with respect to the horizontal line, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor. The boom tilt angle sensor 61 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the boom foot pin (boom base end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the boom cylinder 41 .

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 The arm tilt angle sensor 62 is attached to the arm 32 and detects the posture of the arm 32 . The arm tilt angle sensor 62 is a sensor that acquires the tilt angle of the arm 32 with respect to the horizontal line, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor. The arm tilt angle sensor 62 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the arm connecting pin (arm proximal end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the arm cylinder 42 .

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 The bucket tilt angle sensor 63 is attached to the link member 34 and detects the attitude of the bucket 33 . The bucket tilt angle sensor 63 is a sensor that acquires the tilt angle of the bucket 33 with respect to the horizontal line, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor. The bucket tilt angle sensor 63 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the bucket connecting pin (bucket proximal end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the bucket cylinder 43 .

また、作業機械１は、撮像装置２６を有している。撮像装置２６は、上部旋回体２２に取り付けられている。なお、撮像装置２６は、作業機械１から離れた場所に設置されていてもよい。本実施形態において、撮像装置２６は、ライダ（ＬＩＤＡＲ）であるが、カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、距離画像センサ、赤外線センサ等であってもよい。 The working machine 1 also has an imaging device 26 . The imaging device 26 is attached to the upper swing body 22 . Note that the imaging device 26 may be installed at a location away from the work machine 1 . In this embodiment, the imaging device 26 is a lidar (LIDAR), but it may be a camera, an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar, a stereo camera, a distance image sensor, an infrared sensor, or the like.

以下、バケット３３で土砂を掘削する場合について説明する。 A case of excavating earth and sand with the bucket 33 will be described below.

（作業機械の回路構成）
作業機械１の回路図である図２に示すように、作業機械１は、コントローラ１１と、記憶装置１３と、を有している。 (Circuit Configuration of Working Machine)
As shown in FIG. 2, which is a circuit diagram of the working machine 1, the working machine 1 has a controller 11 and a storage device 13. As shown in FIG.

コントローラ１１には、角度センサ５２が検出した、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度（姿勢）に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、ブーム傾斜角センサ６１が検出した、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、アーム傾斜角センサ６２が検出した、アーム３２の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、バケット傾斜角センサ６３が検出した、バケット３３の姿勢に関する情報が入力される。 The controller 11 receives information about the turning angle (orientation) of the upper turning body 22 with respect to the lower traveling body 21 detected by the angle sensor 52 . Further, the controller 11 receives information regarding the posture of the boom 31 detected by the boom tilt angle sensor 61 . Further, the controller 11 receives information regarding the posture of the arm 32 detected by the arm tilt angle sensor 62 . In addition, information regarding the attitude of the bucket 33 detected by the bucket tilt angle sensor 63 is input to the controller 11 .

コントローラ１１は、作業機械１を自動制御する。コントローラ（制御手段）１１は、一連の動作を上部旋回体２２およびアタッチメント３０が行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０を制御する。つまり、作業機械１は自動運転される。具体的には、コントローラ１１は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０の検出値に基づいて、旋回装置２４およびアタッチメント３０を自動で動作させる。本実施の形態において、一連の動作は、土砂を掘削して排土する動作である。一連の動作には、バケット３３で土砂を掘削する掘削動作が含まれる。掘削動作は、アタッチメント３０で対象物を処理する処理動作の一例である。 The controller 11 automatically controls the working machine 1 . A controller (control means) 11 controls the upper rotating body 22 and the attachment 30 so that the upper rotating body 22 and the attachment 30 perform a series of operations. That is, the work machine 1 is automatically operated. Specifically, the controller 11 automatically operates the turning device 24 and the attachment 30 based on the detection values of the angle sensor 52 and the tilt angle sensor 60 . In the present embodiment, the series of operations are operations for excavating and discharging earth and sand. A series of operations includes an excavation operation of excavating earth and sand with the bucket 33 . A digging operation is an example of a processing operation for processing an object with the attachment 30 .

また、コントローラ（実行手段）１１は、一連の動作を１回以上行わせる。本実施形態では、コントローラ１１は、掘削動作時におけるバケット３３の先端の高さを変えながら、一連の動作を繰り返させる。これにより、同じ掘削個所において、土砂を掘削する深さを変えながら、土砂の掘削から排土までの一連の動作が繰り返されることになる。 Also, the controller (executing means) 11 causes a series of operations to be performed one or more times. In this embodiment, the controller 11 repeats a series of operations while changing the height of the tip of the bucket 33 during the excavation operation. As a result, a series of operations from excavating the earth and sand to removing the earth and sand are repeated at the same excavation location while changing the depth of excavating the earth and sand.

記憶装置１３は、上記の一連の動作を記憶する。一連の動作は、例えば、作業者によるティーチングにより設定される。一連の動作により、アタッチメント３０の先端（バケット３３の先端）は所定の軌跡を描く。なお、後述するように、下部走行体２１が移動された際には、軌跡の一部が補正されてよい。 The storage device 13 stores the series of operations described above. A series of operations are set by, for example, teaching by an operator. Through a series of operations, the tip of the attachment 30 (the tip of the bucket 33) traces a predetermined trajectory. As will be described later, when the lower traveling body 21 is moved, part of the trajectory may be corrected.

ここで、一連の動作におけるバケット３３の先端の目標軌跡７１を図３に示す。図３は、作業機械１の上面図である。バケット３３の先端は、Ａ点からＢ点まで掘削を行う（掘削動作）。次に、バケット３３の先端は、Ｂ点からＣ点まで旋回する（持ち上げ旋回動作）。このとき、バケット３３内には土砂が保持されている。その後、バケット３３の先端は、Ｃ点からＤ点まで移動する。この間に、バケット３３が解放されることで、ダンプカーの荷台などに土砂が排土される（排土動作）。Ｃ点からＤ点までが排土位置である。そして、バケット３３の先端は、Ｄ点から旋回してＡ点に戻る（復帰旋回動作）。つまり、一連の動作には、掘削動作、持ち上げ旋回動作、排土動作、および、復帰旋回動作が含まれる。なお、バケット３３の先端をアタッチメント３０の特定部位として、バケット３３の先端の目標軌跡を図示したが、アタッチメント３０の特定部位はバケット３３の先端に限定されない。 Here, FIG. 3 shows a target trajectory 71 of the tip of the bucket 33 in a series of operations. FIG. 3 is a top view of the work machine 1. FIG. The tip of the bucket 33 excavates from point A to point B (excavation operation). Next, the tip of the bucket 33 turns from point B to point C (lifting and turning operation). At this time, earth and sand are held in the bucket 33 . After that, the tip of the bucket 33 moves from the C point to the D point. During this time, the bucket 33 is released to discharge earth and sand onto the loading platform of the dump truck (discharging operation). The unloading position is from point C to point D. Then, the tip of the bucket 33 turns from the point D and returns to the point A (return turning operation). That is, the series of operations includes an excavation operation, a lifting and turning operation, an earth discharging operation, and a return turning operation. Although the target trajectory of the tip of the bucket 33 is illustrated with the tip of the bucket 33 as a specific portion of the attachment 30 , the specific portion of the attachment 30 is not limited to the tip of the bucket 33 .

図２に戻って、コントローラ１１は、土砂を掘削する深さの制限深さを設定する。上述したように、土砂を掘削する深さを変えながら、土砂の掘削から排土までの一連の動作が繰り返される。 Returning to FIG. 2, the controller 11 sets a limit depth for excavating earth and sand. As described above, a series of operations from excavation of earth and sand to discharge of earth and sand are repeated while changing the depth of excavation of earth and sand.

コントローラ１１は、掘削時の深さが制限深さに達した際に、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達したと判定する。コントローラ１１は、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達したと判定した場合に、同じ掘削個所での一連の動作の繰り返しを終了する。 When the depth during excavation reaches the limit depth, the controller 11 determines that the work by repeating a series of operations has reached a predetermined stage. When the controller 11 determines that the work by repeating the series of operations has reached a predetermined stage, it ends the repetition of the series of operations at the same excavation location.

なお、コントローラ１１は、一連の動作を繰り返す回数を所定回数として設定しておき、一連の動作を所定回数繰り返した際に、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達したと判定してもよい。 Note that the controller 11 sets the number of repetitions of the series of operations as a predetermined number of times, and determines that the work by repeating the series of operations has reached a predetermined stage when the series of operations is repeated the predetermined number of times. good.

コントローラ（開始位置移動手段）１１は、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達したと判定した際に、次の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）を上部旋回体２２の旋回方向の一方に移動させる。具体的には、図３において、上部旋回体２２を旋回させることで、Ａ点を移動させる。上部旋回体２２は、Ａ点がＤ点から遠ざかる方向に所定角度旋回される。上部旋回体２２の旋回により、Ａ点とともにＢ点も移動することになる。 When the controller (start position moving means) 11 determines that the work by repeating a series of operations has reached a predetermined stage, the controller (start position moving means) 11 shifts the excavation operation start position (point A) in the next series of operations to the position of the upper revolving body 22. Move in one of the turning directions. Specifically, in FIG. 3, the point A is moved by turning the upper turning body 22 . The upper rotating body 22 is rotated by a predetermined angle in a direction in which point A moves away from point D. As shown in FIG. As the upper swing body 22 swings, the point B moves along with the point A.

コントローラ１１は、掘削動作の開始位置（Ａ点）を移動させた後に、上部旋回体２２およびアタッチメント３０に一連の動作を繰り返させる。これにより、新たな掘削個所において一連の動作が繰り返される。 After moving the excavation operation start position (point A), the controller 11 causes the upper swing body 22 and the attachment 30 to repeat a series of operations. This repeats the sequence of operations at the new excavation site.

図３に示すように、最初の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）での上部旋回体２２は、排土位置（Ｃ点からＤ点間）から初期角度旋回した位置に位置している。このときの上部旋回体２２の姿勢を初期姿勢という。上部旋回体２２が初期姿勢から所定角度ずつ旋回されることで、掘削動作の開始位置（Ａ点）が次々に移動される。そして、開始位置（Ａ点）が移動される度に、一連の動作が行われる。 As shown in FIG. 3, the upper rotating body 22 at the start position (point A) of the excavation operation in the first series of operations is located at a position rotated by an initial angle from the earth unloading position (between points C and D). ing. The posture of the upper rotating body 22 at this time is called an initial posture. By rotating the upper rotating body 22 from the initial posture by a predetermined angle, the starting position (point A) of the excavation operation is moved one after another. Then, every time the starting position (point A) is moved, a series of operations are performed.

図２に戻って、コントローラ（境界線設定手段）１１は、旋回方向への開始位置（Ａ点）の移動限界を移動境界線７５として設定する。図３に移動境界線７５を示す。移動境界線７５は、下部走行体２１の移動方向に直交する方向に延びている。 Returning to FIG. 2, the controller (boundary line setting means) 11 sets the movement limit of the starting position (point A) in the turning direction as a movement boundary line 75 . A moving boundary line 75 is shown in FIG. The movement boundary line 75 extends in a direction perpendicular to the movement direction of the lower traveling body 21 .

掘削動作の開始位置（Ａ点）を上部旋回体２２の旋回方向の一方に移動させながら、一連の動作を繰り返し行っていくと、開始位置（Ａ点）が移動境界線７５に達する。コントローラ（下部走行体移動手段）１１は、開始位置が移動境界線７５に達した状態で、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達した際に（掘削時の深さが制限深さに達した際に）、下部走行体２１を移動させる。ここで、コントローラ（連続手段）１１は、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、掘削動作の開始位置を設定する。本実施形態では、コントローラ１１は、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１の移動距離を設定する。 By repeating a series of operations while moving the start position (point A) of the excavation operation in one of the swing directions of the upper swing body 22 , the start position (point A) reaches the movement boundary line 75 . The controller (lower traveling body moving means) 11 controls when the work by repeating a series of operations reaches a predetermined stage in a state where the start position has reached the movement boundary line 75 (the depth during excavation reaches the limit depth). ), the undercarriage 21 is moved. Here, the controller (continuous means) 11 controls the starting position of the excavation operation so that the work by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21. set. In this embodiment, the controller 11 adjusts the movement distance of the lower traveling body 21 so that the work by the series of actions after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work by the series of actions before the movement of the lower traveling body 21 . set.

作業機械１の上面図である図４に示すように、コントローラ１１により設定される下部走行体２１の移動距離Ｌは、距離Ｌ１に距離Ｌ２を足した距離である。移動距離Ｌ、Ｌ１、Ｌ２は、下部走行体２１の移動方向（図中右方向）における距離である。距離Ｌ１は、初期姿勢の作業機械１において、開始位置（Ａ点）から上部旋回体２２の旋回中心までの距離である。距離Ｌ２は、上部旋回体２２の旋回中心から移動境界線７５までの距離である。 As shown in FIG. 4, which is a top view of the work machine 1, the movement distance L of the lower traveling body 21 set by the controller 11 is the distance L1 plus the distance L2. The moving distances L, L1, and L2 are distances in the moving direction of the lower traveling body 21 (rightward direction in the drawing). The distance L1 is the distance from the starting position (point A) to the turning center of the upper turning body 22 in the work machine 1 in the initial posture. A distance L2 is the distance from the center of rotation of the upper swing body 22 to the movement boundary line 75 .

なお、後述するように、下部走行体２１の移動後の一連の動作における開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向上流側に来るように、下部走行体２１を移動させた場合には、移動距離Ｌは、距離Ｌ１に距離Ｌ２を足した距離よりも短くなる。 As will be described later, the lower traveling body 21 is moved so that the starting position (point A) of the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is located upstream of the movement boundary line 75 in the moving direction of the lower traveling body 21 . 21 is moved, the movement distance L is shorter than the distance L1 plus the distance L2.

図３に戻って、下部走行体２１の移動方向は、図３の右方向であり、開始位置（Ａ点）を変えながら繰り返されてきた複数の一連の動作の延長線上である。つまり、図３の図中右方向は、一連の動作が継続されていく方向である。 Returning to FIG. 3, the moving direction of the lower traveling body 21 is the right direction in FIG. 3, which is an extension of a series of operations repeated while changing the starting position (point A). That is, the right direction in FIG. 3 is the direction in which a series of actions are continued.

コントローラ（姿勢設定手段）１１は、下部走行体２１を移動させた後における上部旋回体２２の姿勢を、初期姿勢に設定する。これにより、下部走行体２１の移動後の上部旋回体２２の姿勢は、初期姿勢に戻る（上部旋回体２２の旋回角度が初期角度に戻る）。コントローラ１１は、この姿勢から、上部旋回体２２およびアタッチメント３０に一連の動作を繰り返させる。これにより、新たな掘削個所において一連の動作が繰り返される。このように、コントローラ（連続手段）１１は、下部走行体２１の移動後の初期姿勢での一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１の移動距離を設定する。掘削動作の開始位置を旋回方向に移動させるだけでなく、下部走行体２１を移動させることで、広範囲で作業を続けることができる。 The controller (posture setting means) 11 sets the posture of the upper revolving body 22 after moving the lower traveling body 21 to the initial posture. As a result, the posture of the upper swing body 22 after the lower traveling body 21 moves returns to the initial posture (the swing angle of the upper swing body 22 returns to the initial angle). The controller 11 causes the upper rotating body 22 and the attachment 30 to repeat a series of operations from this posture. This repeats the sequence of operations at the new excavation site. In this way, the controller (continuous means) 11 is configured so that the work by the series of operations in the initial posture after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21. The movement distance of the lower traveling body 21 is set. By moving the lower traveling body 21 in addition to moving the starting position of the excavation operation in the turning direction, the work can be continued in a wide range.

図２に戻って、コントローラ（範囲設定手段）１１は、アタッチメント３０の作業範囲を設定する。作業範囲８０を図３に示す。図３に示すように、コントローラ１１は、作業範囲８０内において掘削動作の開始位置（Ａ点）を移動させる。これにより、開始位置（Ａ点）の移動後の一連の動作において、アタッチメント３０が作業範囲８０内から逸脱しないようにすることができる。また、コントローラ１１は、作業範囲８０内において、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、掘削動作の開始位置（Ａ点）を設定する。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作においても、アタッチメント３０が作業範囲８０内から逸脱しないようにすることができる。よって、作業範囲８０外に障害物などがある場合に、開始位置の移動後の一連の動作においても、下部走行体２１の移動後の一連の動作においても、アタッチメント３０がこれに干渉しないようにすることができる。 Returning to FIG. 2 , the controller (range setting means) 11 sets the working range of the attachment 30 . A working range 80 is shown in FIG. As shown in FIG. 3 , the controller 11 moves the excavation start position (point A) within the working range 80 . Thereby, it is possible to prevent the attachment 30 from deviating from the work range 80 in a series of operations after the movement of the start position (point A). Further, the controller 11 starts the excavation operation so that the work by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 within the work range 80 . Set the position (point A). As a result, it is possible to prevent the attachment 30 from deviating from the work range 80 even in a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 . Therefore, if there is an obstacle outside the working range 80, the attachment 30 should not interfere with the series of operations after the movement of the starting position and the series of operations after the movement of the lower traveling body 21. can do.

ここで、移動境界線７５は、次のように設定される。図３に示すように、上部旋回体２２の旋回角度に制限角度θを設けておき、上部旋回体２２が制限角度θだけ旋回されたときの掘削動作の開始位置（Ａ点）に移動境界線７５を設定する。また、上部旋回体２２を所定角度毎に旋回させる回数を所定回数（例えば３回）として設定しておき、上部旋回体２２が所定回数旋回されたときの掘削動作の開始位置（Ａ点）に移動境界線７５を設定する。 Here, the moving boundary line 75 is set as follows. As shown in FIG. 3, a limit angle θ is provided for the turning angle of the upper revolving body 22, and the movement boundary line is positioned at the start position (point A) of the excavation operation when the upper revolving body 22 is turned by the limit angle θ. 75 is set. Also, the number of times the upper rotating body 22 is rotated at each predetermined angle is set as a predetermined number of times (for example, 3 times), and when the upper rotating body 22 is rotated the predetermined number of times, the excavation operation start position (point A) is set. A moving boundary line 75 is set.

なお、移動境界線７５は、次のように設定してもよい。作業機械１の上面図である図５に示すように、まず、作業範囲８０内に、所定範囲８１を設定する。そして、下部走行体２１の移動方向の下流側（図中右側）における所定範囲８１の境界線を、移動境界線７５に設定する。この場合において、コントローラ１１は、撮像装置２６が撮像した画像情報から、所定範囲８１内の土量を検出する。コントローラ１１は、所定範囲８１内の土量が所定量以下になった場合に、下部走行体２１を移動させる。 Note that the moving boundary line 75 may be set as follows. As shown in FIG. 5, which is a top view of the working machine 1, first, a predetermined range 81 is set within the working range 80. As shown in FIG. Then, the boundary line of the predetermined range 81 on the downstream side (right side in the figure) in the movement direction of the lower traveling body 21 is set as the movement boundary line 75 . In this case, the controller 11 detects the soil volume within the predetermined range 81 from the image information captured by the imaging device 26 . The controller 11 moves the lower traveling body 21 when the amount of soil within the predetermined range 81 becomes equal to or less than the predetermined amount.

ここで、図３に示すように、下部走行体２１の移動後の一連の動作が、移動境界線７５を跨いで行われた場合、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業と、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業との間に、作業が行われない領域７７が発生する。そこで、作業機械１の上面図である図６に示すように、コントローラ１１は、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側（図中左側）に来るように、掘削動作の開始位置（Ａ点）を設定する。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側（図中左側）に来るので、作業が行われない領域７７を小さくすることができる。 Here, as shown in FIG. 3, when the series of motions after the movement of the lower traveling body 21 is performed straddling the movement boundary line 75, the work by the series of motions before the movement of the lower traveling body 21, A region 77 in which no work is performed is generated between the work performed by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 . Therefore, as shown in FIG. 6, which is a top view of the work machine 1, the controller 11 sets the start position (point A) of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 to be above the movement boundary line 75. The start position (point A) of the excavation operation is set so as to be on the upstream side (left side in the figure) in the movement direction of the lower traveling body 21 . As a result, the starting position (point A) of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 comes to the upstream side (left side in the figure) of the movement direction of the lower traveling body 21 from the movement boundary line 75. , the area 77 where no work is performed can be made smaller.

ここで、図６に示すように、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側（図中左側）に来るように、掘削動作の開始位置（Ａ点）を設定する場合、次のように下部走行体２１の移動距離が設定される。作業機械１の上面図である図７に示すように、まず、上部旋回体２２が最も旋回されたときの掘削動作の終了位置（Ｂ点）に、下部走行体２１の移動方向に直交する方向に延びる作業終了線７８を設定する。上部旋回体２２が最も旋回されたときとは、上部旋回体２２が制限角度θだけ旋回されたときであっても、上部旋回体２２が所定回数旋回されたときであってもよい。次に、下部走行体２１の移動後の最初の一連の動作における掘削動作の終了位置（Ｂ点）が作業終了線７８上に位置するとした場合に、このときの掘削動作の開始位置（Ａ点）に、下部走行体２１の移動方向に直交する方向に延びる移動終了線７９を設定する。そして、下部走行体２１の移動後の最初の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動終了線７９上に来るように、下部走行体２１の移動距離を設定する。 Here, as shown in FIG. 6, the start position (point A) of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is upstream of the movement boundary line 75 in the moving direction of the lower traveling body 21 (see FIG. 6). When the start position (point A) of the excavation operation is set so as to come to the middle left side), the moving distance of the lower traveling body 21 is set as follows. As shown in FIG. 7, which is a top view of the work machine 1, first, a direction perpendicular to the moving direction of the lower traveling body 21 is positioned at the end position (point B) of the excavation operation when the upper rotating body 22 is turned most. A work end line 78 extending to . The time when the upper revolving body 22 is turned most may be when the upper revolving body 22 is turned by the limit angle θ or when the upper revolving body 22 is turned a predetermined number of times. Next, assuming that the end position (point B) of the excavation operation in the first series of operations after movement of the lower traveling body 21 is located on the work end line 78, the start position (point A) of the excavation operation at this time is assumed to be on the work end line 78. ), a movement end line 79 extending in a direction orthogonal to the movement direction of the lower traveling body 21 is set. Then, the movement distance of the lower traveling body 21 is set so that the start position (point A) of the excavation operation in the first series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is on the movement end line 79 .

図２に戻って、コントローラ（検出手段）１１は、撮像装置２６が撮像した画像情報から、排土位置（Ｃ点からＤ点間）の土量を検出する。作業機械１の上面図である図８に示すように、コントローラ（境界線移動手段）１１は、検出した土量が所定量以上の場合に、移動境界線７５を下部走行体２１の移動方向の上流側に移動させる。これにより、下部走行体２１が移動されるタイミングが早くなるので、排土位置の土量が多くなりすぎる前に、下部走行体２１を移動させて、移動後の一連の動作に移行することができる。 Returning to FIG. 2, the controller (detection means) 11 detects the soil volume at the soil unloading position (between points C and D) from image information captured by the imaging device 26 . As shown in FIG. 8, which is a top view of the work machine 1, the controller (boundary line moving means) 11 moves the movement boundary line 75 in the moving direction of the lower traveling body 21 when the detected amount of soil is equal to or greater than a predetermined amount. Move upstream. As a result, the timing at which the lower traveling body 21 is moved is advanced, so that the lower traveling body 21 can be moved before the amount of soil at the unloading position becomes too large, and a series of operations after movement can be performed. can.

（変形例）
ここで、上記では、バケット３３で掘削した土砂を、作業範囲８０外の排土位置に排土していたが、作業機械１の上面図である図９に示すように、バケット３３で掘削した土砂を、作業範囲８０内の排土位置に排土してもよい。コントローラ（連続手段）１１は、排土位置に排土された土砂が下部走行体２１の移動後に掘削されるように、掘削動作の開始位置を設定する。下部走行体２１の移動方向は、図９では左方向である。これにより、排土位置に排土された土砂が掘削されて新たな排土位置に排土されるという動作を繰り返すことができる。その結果、下部走行体２１の移動方向に土砂を移動させていくことができる。そして、下部走行体２１を移動させていくことで、土砂を移動させる作業を広範囲で行うことができる。 (Modification)
Here, in the above description, the earth and sand excavated by the bucket 33 were discharged to the earth discharging position outside the working range 80, but as shown in FIG. Dirt may be dumped to a dumping location within working area 80 . The controller (continuous means) 11 sets the start position of the excavation operation so that the earth and sand discharged to the earth unloading position are excavated after the lower traveling body 21 moves. The moving direction of the lower traveling body 21 is leftward in FIG. As a result, it is possible to repeat the operation of excavating the earth and sand discharged to the unloading position and unloading it to a new unloading position. As a result, the earth and sand can be moved in the moving direction of the lower running body 21 . By moving the lower traveling body 21, the work of moving earth and sand can be performed over a wide range.

また、上記では、アタッチメント３０で対象物を処理する処理動作が、バケット３３で土砂を掘削する掘削動作である場合について説明したが、処理動作はこれに限定されず、例えば、作業機械１の上面図である図１０に示すように、処理動作は、バケット３３で斜面８５を削る動作であってもよい。斜面８５を削ることで、法面を形成することができる。斜面８５を削る動作は、斜面８５の同じ個所に対して１回行われても、２回以上行われてもよい。斜面８５を削る動作が斜面８５の同じ個所に対して２回以上行われる場合、バケット３３の先端の高さを変えながら、斜面８５を削る動作が繰り返されてよい。そして、下部走行体２１を移動させていくことで、法面を形成する作業を広範囲で行うことができる。 In the above description, the processing operation for processing the object with the attachment 30 is the excavation operation for excavating the earth and sand with the bucket 33. However, the processing operation is not limited to this. As shown in FIG. 10 , the processing operation may be an operation of scraping the slope 85 with the bucket 33 . A slope can be formed by cutting the slope 85 . The operation of cutting the slope 85 may be performed once or twice or more on the same portion of the slope 85 . When the operation of scraping the slope 85 is performed twice or more on the same portion of the slope 85 , the operation of scraping the slope 85 may be repeated while changing the height of the tip of the bucket 33 . By moving the lower traveling body 21, the work of forming the slope can be performed in a wide range.

（作業機械の動作）
次に、動作制御処理のフローチャートである図１１を参照して、作業機械１の動作を説明する。 (Operation of working machine)
Next, the operation of the work machine 1 will be described with reference to FIG. 11, which is a flow chart of the operation control process.

まず、コントローラ１１は、作業範囲８０に移動境界線７５を設定する（ステップＳ１）。次に、コントローラ１１は、上部旋回体２２の姿勢を初期姿勢にする（ステップＳ２）。次に、コントローラ１１は、上部旋回体２２およびアタッチメント３０に一連の動作を行わせる（ステップＳ３）。次に、コントローラ１１は、掘削時の深さが制限深さに達したか否かを判定する（ステップＳ４）。 First, the controller 11 sets the movement boundary line 75 in the working range 80 (step S1). Next, the controller 11 sets the posture of the upper rotating body 22 to the initial posture (step S2). Next, the controller 11 causes the upper rotating body 22 and the attachment 30 to perform a series of operations (step S3). Next, the controller 11 determines whether or not the depth during excavation has reached the limit depth (step S4).

ステップＳ４において、掘削時の深さが制限深さに達していないと判定した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、コントローラ１１は、掘削深さを変更する（ステップＳ５）。そして、ステップＳ３に戻る。これにより、掘削動作時におけるバケット３３の先端の高さを変えながら、一連の動作が繰り返される。 When it is determined in step S4 that the depth during excavation has not reached the limit depth (S4: NO), the controller 11 changes the excavation depth (step S5). Then, the process returns to step S3. As a result, a series of operations are repeated while changing the height of the tip of the bucket 33 during the excavation operation.

一方、ステップＳ４において、掘削時の深さが制限深さに達したと判定した場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、コントローラ１１は、排土位置における土量が所定量以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６において、排土位置における土量が所定量以上であると判定した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、コントローラ１１は、移動境界線７５を下部走行体２１の移動方向の上流側に移動させる（ステップＳ７）。 On the other hand, when it is determined in step S4 that the depth during excavation has reached the limit depth (S4: YES), the controller 11 determines whether or not the amount of soil at the unloading position is equal to or greater than a predetermined amount. Determine (step S6). In step S6, when it is determined that the amount of soil at the unloading position is equal to or greater than the predetermined amount (S6: YES), the controller 11 moves the movement boundary line 75 upstream in the movement direction of the lower traveling body 21. (Step S7).

ステップＳ６において、排土位置における土量が所定量以上でないと判定した場合（Ｓ６：ＮＯ）、または、ステップＳ７の後に、コントローラ１１は、掘削動作の開始位置が移動境界線７５に到達しているか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、掘削動作の開始位置が移動境界線７５に到達していないと判定した場合には（Ｓ８：ＮＯ）、コントローラ１１は、上部旋回体２２を旋回させることで、掘削動作の開始位置を移動させる（ステップＳ９）。これにより、新たな掘削個所において一連の動作が繰り返されることになる。 If it is determined in step S6 that the amount of soil at the unloading position is not equal to or greater than the predetermined amount (S6: NO), or after step S7, the controller 11 determines that the start position of the excavation operation has reached the movement boundary line 75. It is determined whether or not there is (step S8). When it is determined in step S8 that the start position of the excavation operation has not reached the movement boundary line 75 (S8: NO), the controller 11 rotates the upper rotating body 22 to move the start position of the excavation operation. is moved (step S9). This causes the sequence of operations to be repeated at the new excavation site.

一方、ステップＳ８において、掘削動作の開始位置が移動境界線７５に到達していると判定した場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、コントローラ１１は、下部走行体２１を移動させる（ステップＳ１０）。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続して行われることになる。そして、ステップＳ２に戻る。 On the other hand, when it is determined in step S8 that the start position of the excavation operation has reached the movement boundary line 75 (S8: YES), the controller 11 moves the lower traveling body 21 (step S10). As a result, the work by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is performed continuously with the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 . Then, the process returns to step S2.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械１によれば、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達した際に、次の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が上部旋回体２２の旋回方向の一方に移動される。これにより、掘削動作の開始位置を変えながら、一連の動作による作業が行われる。そして、掘削動作の開始位置が移動境界線７５に達した状態で、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達した際に、下部走行体２１が移動される。このとき、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、掘削動作の開始位置が設定される。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続させることができる。このように、掘削動作の開始位置を旋回方向に移動させるだけでなく、下部走行体２１を移動させることで、広範囲で作業を続けることができる。 (effect)
As described above, according to the work machine 1 according to the present embodiment, when the work by repeating a series of operations reaches a predetermined stage, the start position (point A) of the excavating operation in the next series of operations is is moved in one of the turning directions of the upper turning body 22 . As a result, a series of operations are performed while changing the start position of the excavation operation. When the start position of the excavation operation reaches the movement boundary line 75 and the operation by repeating a series of operations reaches a predetermined stage, the lower traveling body 21 is moved. At this time, the start position of the excavation operation is set so that the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 . As a result, the work performed by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be continued to the work performed by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 . In this manner, not only is the starting position of the excavation operation moved in the turning direction, but also the lower traveling body 21 is moved, whereby the work can be continued over a wide range.

また、下部走行体２１の移動後における上部旋回体２２の姿勢が、初期姿勢に設定される。そして、初期姿勢での一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１の移動距離が設定される。これにより、下部走行体２１の移動後に、上部旋回体２２の姿勢が初期姿勢に戻されても、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に好適に連続させることができる。 Also, the posture of the upper rotating body 22 after the movement of the lower traveling body 21 is set to the initial posture. The movement distance of the lower traveling body 21 is set so that the work of the series of actions in the initial posture is continuous with the work of the series of actions before the movement of the lower traveling body 21 . As a result, even if the posture of the upper rotating body 22 is returned to the initial posture after the movement of the lower traveling body 21, the work by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be performed by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21. It is possible to preferably continue the work by the operation of.

また、作業範囲８０内において掘削動作の開始位置が移動される。これにより、開始位置の移動後の一連の動作において、アタッチメント３０が作業範囲８０内から逸脱しないようにすることができる。また、作業範囲８０内において、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作の作業に連続するように、掘削動作の開始位置が設定される。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作においても、アタッチメント３０が作業範囲８０内から逸脱しないようにすることができる。よって、作業範囲８０外に障害物などがある場合に、開始位置の移動後の一連の動作においても、下部走行体２１の移動後の一連の動作においても、アタッチメント３０がこれに干渉しないようにすることができる。 Also, the start position of the excavation operation is moved within the working range 80 . This prevents the attachment 30 from deviating from the working range 80 in a series of operations after the movement of the starting position. Further, within the working range 80, the starting position of the excavation operation is set so that the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body 21. be. As a result, it is possible to prevent the attachment 30 from deviating from the work range 80 even in a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 . Therefore, if there is an obstacle outside the working range 80, the attachment 30 should not interfere with the series of operations after the movement of the starting position and the series of operations after the movement of the lower traveling body 21. can do.

また、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側に来るように、掘削動作の開始位置が設定される。下部走行体２１の移動後の一連の動作が、移動境界線７５を跨いで行われた場合、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業と、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業との間に、作業が行われない領域７７が発生する。そこで、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置を、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側にすることで、作業が行われない領域７７を小さくすることができる。 Further, the start position of the excavation operation is set so that the start position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is upstream of the movement boundary line 75 in the moving direction of the lower traveling body 21 . be. When the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is performed straddling the movement boundary line 75, the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 and the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 are performed. A region 77 where no work is performed is generated between the work by motion. Therefore, by setting the starting position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 to the upstream side of the moving direction of the lower traveling body 21 from the movement boundary line 75, the area 77 where no work is performed is defined. can be made smaller.

また、アタッチメント３０で土砂を掘削する掘削動作の動作時におけるアタッチメント３０の先端の高さを変えながら、一連の動作が１回以上繰り返されることで、同じ個所において掘削作業を１回以上繰り返し行うことができる。そして、下部走行体２１を移動させていくことで、掘削作業を広範囲で行うことができる。 Further, a series of operations are repeated one or more times while changing the height of the tip of the attachment 30 during the excavation operation of excavating earth and sand with the attachment 30, so that the excavation operation can be repeated one or more times at the same location. can be done. By moving the lower traveling body 21, excavation work can be performed in a wide range.

また、排土位置（Ｃ点からＤ点間）の土量が所定量以上の場合に、移動境界線７５が下部走行体２１の移動方向の上流側に移動される。これにより、下部走行体２１が移動されるタイミングが早くなるので、排土位置の土量が多くなりすぎる前に、下部走行体２１を移動させて、移動後の一連の動作に移行することができる。 Further, when the amount of soil at the unloading position (between points C and D) is equal to or greater than a predetermined amount, the movement boundary line 75 is moved upstream in the movement direction of the lower traveling body 21 . As a result, the timing at which the lower traveling body 21 is moved is advanced, so that the lower traveling body 21 can be moved before the amount of soil at the unloading position becomes too large, and a series of operations after movement can be performed. can.

また、排土位置に排土された土砂が下部走行体２１の移動後に掘削されるように、掘削動作の開始位置が設定される。これにより、排土位置に排土された土砂が掘削されて新たな排土位置に排土されるという動作を繰り返すことができる。その結果、下部走行体２１の移動方向に土砂を移動させていくことができる。そして、下部走行体２１を移動させていくことで、土砂を移動させる作業を広範囲で行うことができる。 Further, the start position of the excavation operation is set so that the earth and sand discharged to the earth unloading position are excavated after the lower traveling body 21 moves. As a result, it is possible to repeat the operation of excavating the earth and sand discharged to the unloading position and unloading it to a new unloading position. As a result, the earth and sand can be moved in the moving direction of the lower running body 21 . By moving the lower traveling body 21, the work of moving earth and sand can be performed over a wide range.

また、アタッチメント３０で斜面８５を削ることで、法面を形成することができる。そして、下部走行体２１を移動させていくことで、法面を形成する作業を広範囲で行うことができる。 Further, by cutting the slope 85 with the attachment 30, a slope can be formed. By moving the lower traveling body 21, the work of forming the slope can be performed in a wide range.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の作業機械１０１について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。 [Second embodiment]
Next, a working machine 101 of a second embodiment will be described with reference to the drawings. Note that the description of the configuration common to the first embodiment and the effects produced thereby will be omitted, and mainly the differences from the first embodiment will be described. In addition, the same code|symbol as 1st Embodiment is attached|subjected about the same member as 1st Embodiment.

（作業機械の回路構成）
第１実施形態では、下部走行体２１の移動後に、上部旋回体２２の姿勢が初期姿勢に戻されていた。そのため、下部走行体２１の移動後の初期姿勢での一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１の移動距離が一定の値（例えば移動距離Ｌ）に設定されていた。 (Circuit Configuration of Working Machine)
In the first embodiment, the posture of the upper rotating body 22 is returned to the initial posture after the movement of the lower traveling body 21 . Therefore, the movement distance of the lower traveling body 21 is constant so that the work by the series of actions in the initial posture after the movement of the lower traveling body 21 is continuous with the work by the series of actions before the movement of the lower traveling body 21. was set to a value (for example, the movement distance L).

本実施形態では、コントローラ（下部走行体移動手段）１１は、開始位置が移動境界線７５に達した状態で、一連の動作による作業が所定段階に達した際に、下部走行体２１を所定距離移動させる。本実施形態において、この所定距離は、第１実施形態の移動距離Ｌとは異なる。 In this embodiment, the controller (lower traveling body moving means) 11 moves the lower traveling body 21 a predetermined distance when the work by a series of operations reaches a predetermined stage in a state where the starting position has reached the movement boundary line 75 . move. In this embodiment, this predetermined distance is different from the moving distance L of the first embodiment.

作業機械１０１の上面図である図１２、図１３に示すように、コントローラ（連続手段）１１は、下部走行体２１が所定距離移動した後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きを設定する。 As shown in FIGS. 12 and 13, which are top views of the work machine 101, the controller (continuous means) 11 controls the work by a series of operations after the lower traveling body 21 has moved a predetermined distance. The orientation of the upper rotating body 22 with respect to the lower traveling body 21 is set so as to continue the work of the previous series of operations.

図１２に示すように、下部走行体２１の移動距離（所定距離）が移動距離Ｌよりも長い場合、コントローラ１１は、下部走行体２１の移動後の最初の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動終了線７９上に来るように、上部旋回体２２を初期姿勢よりも上部旋回体２２の移動方向の上流側（図中左側）に旋回させる。 As shown in FIG. 12, when the movement distance (predetermined distance) of the lower traveling body 21 is longer than the movement distance L, the controller 11 determines the starting position of the excavation operation in the first series of operations after the movement of the lower traveling body 21. The upper revolving body 22 is revolved to the upstream side (left side in the figure) in the movement direction of the upper revolving body 22 from the initial posture so that (point A) is on the movement end line 79 .

一方、図１３に示すように、下部走行体２１の移動距離（所定距離）が移動距離Ｌよりも短い場合、コントローラ１１は、下部走行体２１の移動後の最初の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動終了線７９上に来るように、上部旋回体２２を初期姿勢よりも上部旋回体２２の移動方向の下流側（図中右側）に旋回させる。 On the other hand, when the movement distance (predetermined distance) of the lower traveling body 21 is shorter than the movement distance L as shown in FIG. The upper revolving body 22 is revolved downstream (to the right in the figure) in the movement direction of the upper revolving body 22 from the initial posture so that the start position (point A) is on the movement end line 79 .

ここで、図１２、図１３に示す移動範囲８７は、掘削動作の開始位置（Ａ点）の移動範囲である。上部旋回体２２は、一連の動作の繰り返しによる作業が所定段階に達する毎に、所定角度ずつ旋回される。これにより、掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動していく。図１２に示すように、下部走行体２１の移動距離（所定距離）が移動距離Ｌよりも長い場合、掘削動作の開始位置（Ａ点）の移動範囲８７は、上部旋回体２２が初期姿勢から所定角度ずつ旋回される場合よりも広くなる。一方、図１３に示すように、下部走行体２１の移動距離（所定距離）が移動距離Ｌよりも短い場合、掘削動作の開始位置（Ａ点）の移動範囲８７は、上部旋回体２２が初期姿勢から所定角度ずつ旋回される場合よりも狭くなる。 Here, the movement range 87 shown in FIGS. 12 and 13 is the movement range of the excavation operation start position (point A). The upper revolving body 22 is revolved by a predetermined angle each time the work by repeating a series of operations reaches a predetermined stage. As a result, the start position (point A) of the excavation operation moves. As shown in FIG. 12, when the movement distance (predetermined distance) of the lower traveling body 21 is longer than the movement distance L, the movement range 87 of the excavation operation start position (point A) is It becomes wider than when turning by a predetermined angle. On the other hand, when the movement distance (predetermined distance) of the lower traveling body 21 is shorter than the movement distance L as shown in FIG. It becomes narrower than when turning by a predetermined angle from the posture.

なお、本実施形態では、下部走行体２１の移動後に一連の動作を開始する際の上部旋回体２２の姿勢に合わせて、アタッチメント３０の先端（バケット３３の先端）が描く軌跡が補正される。 In this embodiment, the trajectory drawn by the tip of the attachment 30 (the tip of the bucket 33) is corrected in accordance with the attitude of the upper rotating body 22 when starting a series of operations after the movement of the lower traveling body 21.

上記のように、下部走行体２１が所定距離移動された後に、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きを所望の向きにすることで、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に好適に連続させることができる。 As described above, after the lower traveling body 21 has been moved by a predetermined distance, the orientation of the upper rotating body 22 with respect to the lower traveling body 21 is set in a desired direction, so that the work by a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be performed. can be suitably continued to the work by a series of operations before the movement of the lower traveling body 21 .

ここで、コントローラ（移動限界位置設定手段）１１は、下部走行体２１を移動させる際の下部走行体２１の移動限界を移動限界位置８８として設定する。本実施形態において、移動限界位置８８は、この移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させたときに、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するような位置に設定されている。より具体的には、移動限界位置８８は、この移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させたときに、下部走行体２１の移動後の最初の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が移動終了線７９上に来るような位置に設定されている。コントローラ（下部走行体移動手段）１１は、下部走行体２１が移動限界位置８８に到達した場合に、下部走行体２１の移動を停止させる。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に好適に連続させることができる。 Here, the controller (movement limit position setting means) 11 sets the movement limit of the lower traveling body 21 when moving the lower traveling body 21 as the movement limit position 88 . In this embodiment, the movement limit position 88 is such that when the lower traveling body 21 is stopped at this movement limit position 88, the work by a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is performed before the movement of the lower traveling body 21. The position is set so as to continue the work by a series of actions. More specifically, the movement limit position 88 is the starting position (A point) is set on the movement end line 79 . The controller (lower running body moving means) 11 stops the movement of the lower running body 21 when the lower running body 21 reaches the movement limit position 88 . As a result, the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be suitably continued to the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 .

なお、移動限界位置８８は、作業計画に基づいて設定されていてもよい。例えば、作業を行う計画範囲の境界に移動限界位置８８を設定することで、作業計画から逸脱した作業が行われるのを抑制することができる。また、移動限界位置８８は、撮像装置２６で撮像した障害物などの位置に基づいて設定されてもよい。障害物などよりも手前側に移動限界位置８８を設定することで、アタッチメント３０が障害物などに干渉しないようにすることができる。 Note that the movement limit position 88 may be set based on the work plan. For example, by setting the movement limit position 88 at the boundary of the planned range of work, it is possible to suppress the work that deviates from the work plan. Also, the movement limit position 88 may be set based on the position of an obstacle or the like imaged by the imaging device 26 . By setting the movement limit position 88 in front of the obstacle, the attachment 30 can be prevented from interfering with the obstacle.

ここで、作業機械１０１の上面図である図１４に示すように、所定距離の長さによっては、下部走行体２１を所定距離移動させた結果、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５から離隔する場合がある。なお、ここでは、上記の移動限界位置８８は設定されていない。 Here, as shown in FIG. 14, which is a top view of the work machine 101, depending on the length of the predetermined distance, as a result of moving the lower traveling body 21 by a predetermined distance, a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 may The excavation operation start position (point A) may be separated from the movement boundary line 75 . Note that the movement limit position 88 is not set here.

この場合、コントローラ（報知手段）１１は、その旨を報知する。具体的には、作業機械１０１の動作を管理する管理者が所持する携帯端末（タブレット端末、スマートフォン等）において、その旨をディスプレイに表示させたり、その旨を示す警告音などをスピーカから出力させたりする。 In this case, the controller (informing means) 11 notifies that fact. Specifically, a portable terminal (tablet terminal, smartphone, etc.) possessed by an administrator who manages the operation of the work machine 101 is caused to display a message to that effect on the display or to output a warning sound or the like indicating the effect from a speaker. or

移動境界線７５から離隔した開始位置で掘削動作が行われると、作業が行われない領域が発生してしまう。そこで、作業機械２０を管理する管理者などに、その旨を報知することで、移動境界線７５から離隔した開始位置で掘削動作が行われるのを未然に防ぐように促すことができる。 If the excavation operation is performed at a starting position distant from the movement boundary line 75, there will be an area where no work is performed. Therefore, by informing the administrator or the like who manages the work machine 20 of this fact, it is possible to urge the operator to prevent the excavation operation from being performed at the start position away from the movement boundary line 75 .

また、図１４に示す場合に、コントローラ（逆走手段）１１は、下部走行体２１を所定距離移動させたときの移動方向とは逆方向に下部走行体２１を移動させる。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置を、移動境界線７５に近づけることができる。よって、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業と、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業との間に、作業が行われない領域が発生するのを抑制することができる。 In the case shown in FIG. 14, the controller (reverse running means) 11 moves the lower traveling body 21 in the direction opposite to the moving direction when the lower traveling body 21 is moved by a predetermined distance. As a result, the starting position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be brought closer to the movement boundary line 75 . Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an area where no work is performed between the work performed by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 and the work performed by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21. can.

なお、本実施形態においても、図１２、図１３、図１４に示すように、作業範囲８０が設定されている。この作業範囲８０内において、上部旋回体２１の向きが設定される。 Also in this embodiment, a working range 80 is set as shown in FIGS. The orientation of the upper swing body 21 is set within this working range 80 .

（変形例）
ここで、本実施形態においても、図６を用いて説明したように、作業が行われない領域７７（図３参照）を小さくするために、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側（図中左側）に来るように、掘削動作の開始位置（Ａ点）が設定されてよい。この場合、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置（Ａ点）が、移動境界線７５よりも下部走行体２１の移動方向の上流側（図中左側）に来るように、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きが設定される。 (Modification)
Here, also in the present embodiment, as described with reference to FIG. 6, in order to reduce the area 77 (see FIG. 3) where no work is performed, excavation in a series of operations after movement of the lower traveling body 21 is performed. The start position (point A) of the excavation operation may be set such that the start position (point A) of the excavation operation is upstream (left side in the figure) of the movement direction of the lower traveling body 21 from the movement boundary line 75 . . In this case, the starting position (point A) of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is located upstream of the movement boundary line 75 in the moving direction of the lower traveling body 21 (left side in the drawing). , the orientation of the upper rotating body 22 with respect to the lower running body 21 is set.

また、本実施形態においても、図９を用いて説明したように、排土位置に排土された土砂が掘削されて新たな排土位置に排土されるという動作が繰り返されてよい。この場合、排土位置に排土された土砂が下部走行体２１の移動後に掘削されるように、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きが設定される。また、本実施形態においても、図１０を用いて説明したように、処理動作は、バケット３３で斜面８５を削る動作であってよい。 Also in this embodiment, as described with reference to FIG. 9, the operation of excavating the earth and sand discharged to the unloading position and unloading it to a new unloading position may be repeated. In this case, the orientation of the upper revolving body 22 with respect to the lower traveling body 21 is set so that the earth and sand discharged to the earth unloading position are excavated after the lower traveling body 21 moves. Also in this embodiment, as described with reference to FIG. 10 , the processing operation may be an operation of scraping the slope 85 with the bucket 33 .

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械１０１によれば、下部走行体２１が所定距離移動した後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するように、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きが設定される。下部走行体２１が所定距離移動された後に、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の向きを所望の向きにすることで、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に好適に連続させることができる。 (effect)
As described above, according to the work machine 101 according to the present embodiment, the work performed by the series of operations after the lower traveling body 21 has moved the predetermined distance is the work performed by the series of operations before the lower traveling body 21 moves. The orientation of the upper rotating body 22 with respect to the lower traveling body 21 is set so as to be continuous with . After the lower traveling body 21 has been moved by a predetermined distance, the direction of the upper rotating body 22 with respect to the lower traveling body 21 is set in a desired direction, so that the work by a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be performed by the lower traveling body. It can be preferably continued to work by a series of operations before the movement of 21.

また、下部走行体２１が所定距離移動された結果、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置が、移動境界線７５から離隔した場合に、その旨が報知される。移動境界線７５から離隔した開始位置で掘削動作が行われると、作業が行われない領域が発生してしまう。そこで、作業機械１０１を管理する管理者などに、その旨を報知することで、移動境界線７５から離隔した開始位置で掘削動作が行われるのを未然に防ぐように促すことができる。 Further, when the starting position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 moves away from the movement boundary line 75 as a result of the movement of the lower traveling body 21 by a predetermined distance, that effect is notified. If the excavation operation is performed at a starting position distant from the movement boundary line 75, there will be an area where no work is performed. Therefore, by informing the manager or the like who manages the work machine 101 of this fact, it is possible to urge the operator to prevent the excavation operation from being performed at the start position away from the movement boundary line 75 .

また、下部走行体２１が所定距離移動された結果、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置が、移動境界線７５から離隔した場合に、下部走行体２１を所定距離移動させたときの移動方向とは逆方向に下部走行体２１が移動される。これにより、下部走行体２１の移動後の一連の動作における掘削動作の開始位置を、移動境界線７５に近づけることができる。よって、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業と、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業との間に、作業が行われない領域が発生するのを抑制することができる。 Further, when the starting position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is separated from the movement boundary line 75 as a result of the lower traveling body 21 being moved by the predetermined distance, the lower traveling body 21 is moved by the predetermined distance. The lower traveling body 21 is moved in the direction opposite to the moving direction when it is moved. As a result, the starting position of the excavation operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be brought closer to the movement boundary line 75 . Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an area where no work is performed between the work performed by the series of operations before the movement of the lower traveling body 21 and the work performed by the series of operations after the movement of the lower traveling body 21. can.

また、下部走行体２１が移動限界位置８８に到達した場合に、下部走行体２１の移動が停止される。例えば、移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させたときに、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業が、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に連続するような位置に、移動限界位置８８が設定されていた場合には、移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させることで、下部走行体２１の移動後の一連の動作による作業を、下部走行体２１の移動前の一連の動作による作業に好適に連続させることができる。また、作業計画に基づいて、移動限界位置８８が設定されていた場合には、移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させることで、作業計画から逸脱した作業が行われるのを抑制することができる。また、移動限界位置８８よりも奥側に障害物などがある場合に、移動限界位置８８で下部走行体２１を停止させることで、アタッチメント３０が障害物などに干渉しないようにすることができる。 Further, when the lower traveling body 21 reaches the movement limit position 88, the movement of the lower traveling body 21 is stopped. For example, when the lower traveling body 21 is stopped at the movement limit position 88, the work of the series of operations after the movement of the lower traveling body 21 is continued to the work of the series of operations before the movement of the lower traveling body 21. When the movement limit position 88 is set at a position where the movement limit position 88 is set, by stopping the lower traveling body 21 at the movement limit position 88, the work by a series of operations after the movement of the lower traveling body 21 can be performed by the lower traveling body. It can be preferably continued to work by a series of operations before the movement of 21. Further, when the movement limit position 88 is set based on the work plan, by stopping the lower traveling body 21 at the movement limit position 88, the work deviating from the work plan is suppressed. can be done. Also, when an obstacle or the like exists on the far side of the movement limit position 88, the attachment 30 can be prevented from interfering with the obstacle or the like by stopping the lower traveling body 21 at the movement limit position 88.例文帳に追加

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific examples are merely illustrated, and the present invention is not particularly limited. Further, the actions and effects described in the embodiments of the invention are merely enumerations of the most suitable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects of the present invention are described in the embodiments of the invention. are not limited to those listed.

１，１０１ 作業機械
１１ コントローラ（制御手段、実行手段、開始位置移動手段、境界線設定手段、下部走行体移動手段、連続手段、姿勢設定手段、報知手段、逆走手段、移動限界位置設定手段、範囲設定手段、検出手段、境界線移動手段）
１３ 記憶装置
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 旋回装置
２５ 機械本体
２６ 撮像装置
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５２ 角度センサ
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ アーム傾斜角センサ
６３ バケット傾斜角センサ
７１ 目標軌跡
７５ 移動境界線
７７ 領域
７８ 作業終了線
７９ 移動終了線
８０ 作業範囲
８１ 所定範囲
８５ 斜面
８７ 移動範囲
８８ 移動限界位置 1, 101 working machine 11 controller (control means, execution means, starting position moving means, boundary line setting means, lower traveling body moving means, continuous means, posture setting means, notification means, reverse running means, movement limit position setting means, range setting means, detection means, boundary moving means)
REFERENCE SIGNS LIST 13 storage device 21 undercarriage 22 upper swing structure 23 cab 24 swing device 25 machine body 26 imaging device 30 attachment 31 boom 32 arm 33 bucket 34 link member 40 cylinder 41 boom cylinder 42 arm cylinder 43 bucket cylinder 52 angle sensor 60 angle of inclination Sensor 61 Boom tilt angle sensor 62 Arm tilt angle sensor 63 Bucket tilt angle sensor 71 Target trajectory 75 Movement boundary line 77 Area 78 Work end line 79 Movement end line 80 Work range 81 Predetermined range 85 Slope 87 Movement range 88 Movement limit position

Claims (12)

下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントで対象物を処理する処理動作を含む一連の動作を前記上部旋回体および前記アタッチメントが行うように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを制御する制御手段と、
前記一連の動作を１回以上行わせる実行手段と、
前記一連の動作による作業が所定段階に達した際に、次の前記一連の動作における前記処理動作の開始位置を前記上部旋回体の旋回方向の一方に移動させる開始位置移動手段と、
前記旋回方向への前記開始位置の移動限界を移動境界線として設定する境界線設定手段と、
前記開始位置が前記移動境界線に達した状態で、前記一連の動作による作業が前記所定段階に達した際に、前記下部走行体を移動させる下部走行体移動手段と、
前記下部走行体の移動後の前記一連の動作による作業が、前記下部走行体の移動前の前記一連の動作による作業に連続するように、前記開始位置を設定する連続手段と、
を有することを特徴とする作業機械。 a lower running body;
an upper revolving body rotatably attached to the upper part of the lower running body;
an attachment rotatably attached to the upper revolving body;
control means for controlling the upper rotating body and the attachment so that the upper rotating body and the attachment perform a series of operations including a processing operation for processing an object with the attachment;
execution means for causing the series of operations to be performed one or more times;
start position moving means for moving the start position of the processing operation in the next series of operations in one of the turning directions of the upper rotating body when the work by the series of operations reaches a predetermined stage;
boundary line setting means for setting a movement limit of the start position in the turning direction as a movement boundary line;
lower traveling body moving means for moving the lower traveling body when the work by the series of operations reaches the predetermined stage in a state where the start position reaches the movement boundary line;
a continuous means for setting the start position so that the work by the series of operations after the movement of the undercarriage continues to the work by the series of operations before the movement of the undercarriage;
A working machine characterized by having 最初の前記一連の動作における前記処理動作の前記開始位置での前記上部旋回体の姿勢を初期姿勢とすると、
前記下部走行体の移動後における前記上部旋回体の姿勢を、前記初期姿勢に設定する姿勢設定手段を有し、
前記連続手段は、前記下部走行体の移動後の前記初期姿勢での前記一連の動作による作業が、前記下部走行体の移動前の前記一連の動作による作業に連続するように、前記下部走行体の移動距離を設定することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。 Assuming that the attitude of the upper rotating body at the start position of the processing operation in the first series of operations is the initial attitude,
posture setting means for setting the posture of the upper rotating body after the movement of the lower traveling body to the initial posture;
The continuation means is configured to perform the work of the series of actions in the initial posture after the movement of the lower traveling body so as to continue the work of the series of actions before the movement of the lower traveling body. 2. The working machine according to claim 1, wherein the movement distance of is set. 前記下部走行体移動手段は、前記下部走行体を所定距離移動させ、
前記連続手段は、前記下部走行体が前記所定距離移動した後の前記一連の動作による作業が、前記下部走行体の移動前の前記一連の動作による作業に連続するように、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを設定することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。 The lower traveling body moving means moves the lower traveling body by a predetermined distance,
The continuation means is provided for the lower traveling body so that the work by the series of operations after the lower traveling body has moved the predetermined distance is continuous with the work by the series of operations before the movement of the lower traveling body. 2. The working machine according to claim 1, wherein the orientation of said upper revolving body is set. 前記下部走行体移動手段が前記下部走行体を前記所定距離移動させた結果、前記下部走行体の移動後の前記一連の動作における前記処理動作の前記開始位置が、前記移動境界線から離隔した場合に、その旨を報知する報知手段を有することを特徴とする請求項３に記載の作業機械。 When the starting position of the processing operation in the series of operations after movement of the lower traveling body is separated from the movement boundary line as a result of the lower traveling body moving means moving the lower traveling body by the predetermined distance 4. The working machine according to claim 3, further comprising an informing means for informing that fact. 前記下部走行体移動手段が前記下部走行体を前記所定距離移動させた結果、前記下部走行体の移動後の前記一連の動作における前記処理動作の前記開始位置が、前記移動境界線から離隔した場合に、前記下部走行体移動手段による移動方向とは逆方向に前記下部走行体を移動させる逆走手段を有することを特徴とする請求項３又は４に記載の作業機械。 When the starting position of the processing operation in the series of operations after movement of the lower traveling body is separated from the movement boundary line as a result of the lower traveling body moving means moving the lower traveling body by the predetermined distance 5. A working machine according to claim 3, further comprising reverse traveling means for moving said lower traveling body in a direction opposite to the direction of movement by said lower traveling body moving means. 前記下部走行体移動手段による前記下部走行体の移動限界を移動限界位置として設定する移動限界位置設定手段を有し、
前記下部走行体移動手段は、前記下部走行体が前記移動限界位置に到達した場合に、前記下部走行体の移動を停止させることを特徴とする請求項３又は４に記載の作業機械。 a movement limit position setting means for setting a movement limit of the lower traveling body by the lower traveling body moving means as a movement limit position;
5. The working machine according to claim 3, wherein the lower traveling body moving means stops movement of the lower traveling body when the lower traveling body reaches the movement limit position. 前記アタッチメントの作業範囲を設定する範囲設定手段を有し、
前記開始位置移動手段は、前記作業範囲内において前記開始位置を移動させ、
前記連続手段は、前記作業範囲内において、前記下部走行体の移動後の前記一連の動作による作業が、前記下部走行体の移動前の前記一連の動作による作業に連続するように、前記開始位置を設定することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。 having range setting means for setting a working range of the attachment;
The starting position moving means moves the starting position within the working range,
The continuation means moves the work from the starting position so that the work by the series of actions after the movement of the lower traveling body is continuous with the work by the series of actions before the movement of the lower traveling body within the working range. 4. The working machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that . 前記連続手段は、前記下部走行体の移動後の前記一連の動作における前記処理動作の前記開始位置が、前記移動境界線よりも前記下部走行体の移動方向の上流側に来るように、前記開始位置を設定することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。 The continuation means controls the starting position so that the starting position of the processing operation in the series of operations after the movement of the lower traveling body is upstream of the movement boundary line in the moving direction of the lower traveling body. The working machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the position is set. 前記処理動作は、前記アタッチメントで土砂を掘削する動作であり、
前記実行手段は、前記処理動作時における前記アタッチメントの先端の高さを変えながら、前記一連の動作を繰り返させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。 The processing operation is an operation of excavating earth and sand with the attachment,
The working machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the executing means repeats the series of operations while changing the height of the tip of the attachment during the processing operation. 前記一連の動作は、排土位置に土砂を排土する排土動作を含み、
前記排土位置の土量を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した土量が所定量以上の場合に、前記移動境界線を前記下部走行体の移動方向の上流側に移動させる境界線移動手段と、
を有することを特徴とする請求項９に記載の作業機械。 The series of operations includes an unloading operation for unloading earth and sand to the unloading position,
detection means for detecting the amount of soil at the unloading position;
boundary line moving means for moving the moving boundary line upstream in the moving direction of the lower traveling body when the amount of soil detected by the detecting means is equal to or greater than a predetermined amount;
10. The work machine of claim 9, comprising: 前記処理動作は、前記アタッチメントで土砂を掘削する動作であり、
前記一連の動作は、排土位置に土砂を排土する排土動作を含み、
前記連続手段は、前記排土位置に排土された土砂が前記下部走行体の移動後に掘削されるように、前記開始位置を設定することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。 The processing operation is an operation of excavating earth and sand with the attachment,
The series of operations includes an unloading operation for unloading earth and sand to the unloading position,
4. The starting position according to any one of claims 1 to 3, wherein the continuous means sets the starting position so that the earth and sand discharged to the unloading position is excavated after the undercarriage moves. The work machine described in . 前記処理動作は、前記アタッチメントで斜面を削る動作であることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。 The working machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the processing operation is an operation of scraping a slope with the attachment.

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