JP2023065967A

JP2023065967A - parking lot management system

Info

Publication number: JP2023065967A
Application number: JP2021176409A
Authority: JP
Inventors: 貴雅今津; Takamasa Imazu; 善樹深田; Yoshiki Fukada; 竜路岡村; Ryuji Okamura; 孝士林; Takashi Hayashi; 広樹馬場; Hiroki Baba; 聡小見; Satoshi Komi; 光優楠本; Mitsumasa Kusumoto; 佑太片岡; Yuta Kataoka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-10-28
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2023-05-15

Abstract

To park an automatic driving vehicle in a parking space according to vehicle characteristics.SOLUTION: Information relating to whether a parking space (P) in a parking lot is positioned in a sunny area or a shade area is acquired and based on the acquired information, an automatic driving vehicle (20) can be selectively parked in a parking space (P) positioned in the sunny area or in a parking space (P) positioned in the shade area in accordance with characteristics of the automatic driving vehicle (20).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は駐車場管理システムに関する。 The present invention relates to parking management systems.

太陽電池パネルを備えた自動運転車両では、自動運転車両が駐車場に駐車せしめられているときに、自動運転車両に備えられている太陽電池パネルの発電電力のみを用いてバッテリを充電させることも可能であるし、駐車場に備えられている急速充電装置等の充電装置によりバッテリを充電することも可能である。この場合、駐車場への太陽光の照射状態、太陽光によるバッテリの単位時間当たりの予測充電量、駐車場に備えられている充電装置の充電能力や充電料金等、バッテリの充電に関する適切な情報が入手できると便利である。そこで、これらのバッテリの充電に関する情報に加え、駐車場までの距離や駐車料金等を自動運転車両内の表示画面上に表示するようにしたナビゲーション装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。 In an autonomous vehicle equipped with a solar panel, when the autonomous vehicle is parked in a parking lot, it is also possible to charge the battery using only the power generated by the solar panel installed in the autonomous vehicle. Alternatively, the battery can be charged by a charging device such as a quick charging device installed in the parking lot. In this case, appropriate information related to battery charging, such as the state of sunlight irradiation to the parking lot, the estimated amount of battery charge per unit time due to sunlight, the charging capacity and charging fee of the charging device installed in the parking lot, etc. It is convenient to obtain Therefore, there is a well-known navigation device that displays the distance to the parking lot, the parking fee, etc. on the display screen inside the autonomous vehicle, in addition to the information about the charging of the battery (see, for example, Patent Document 1). .

特開２０１１－１５８３７５号公報JP 2011-158375 A

ところで、上述のナビゲーション装置では、太陽光と自動運転車両との関係については、太陽電池パネルを備えた自動運転車両のみに考慮が払われている。ところが、自動運転車両の中には、車体の温度上昇を回避したい自動運転車両も存在しており、これらの自動運転車両では、駐車場において車体に太陽光が照射するのを極力回避することが望まれる。しかしながら、上述のナビゲーション装置は、このようなことに関して何ら示唆していない。 By the way, in the navigation device described above, the relationship between sunlight and an automatically driven vehicle is considered only for an automatically driven vehicle equipped with a solar cell panel. However, among self-driving vehicles, there are also self-driving vehicles that want to avoid a rise in body temperature. desired. However, the above-mentioned navigation device does not suggest anything in this regard.

本発明によれば、駐車場内の駐車スペースが日向となるのか日陰となるのかに関する情報を取得し、取得された情報に基づき、自動運転車両の特性に応じて自動運転車両を日向となる駐車スペース又は日陰となる駐車スペースに選択的に駐車させることのできる駐車場管理システムが提供される。 According to the present invention, information about whether a parking space in a parking lot is in the sun or in the shade is acquired, and based on the acquired information, the parking space for automatically driving vehicles is turned into a sunny parking space according to the characteristics of the automatically driving vehicle. Alternatively, a parking lot management system is provided that allows selective parking in shaded parking spaces.

自動運転車両を車両特性に応じた駐車スペースに駐車させることができる。 Autonomous vehicles can be parked in parking spaces according to vehicle characteristics.

図１Ａおよび図１Ｂは夫々、図解的に表した自動駐車場の一例の平面図および側面図である。1A and 1B are plan and side views, respectively, of an exemplary automated parking lot diagrammatically represented. 図２は、駐車管理サーバを図解的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a parking management server. 図３は、自動運転車両の一例を図解的に示す図である。FIG. 3 is a diagram schematically showing an example of an automatic driving vehicle. 図４は、日向度Ｒを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the sunny degree R. As shown in FIG. 図５は、日向度Ｒの一覧表を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a list of sunshine degrees R. As shown in FIG. 図６は、日向度および日陰度を検出するためのフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart for detecting the degree of sunshine and the degree of shade. 図７は、日向度および日陰度を予測するためのフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart for predicting the degree of sunshine and shade. 図８は、入出庫の管理を行うためのフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart for managing incoming/outgoing goods. 図９は、自動運転制御を行うためのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for performing automatic driving control.

図１Ａは、自動駐車場を図解的に表した平面図であり、図１Ｂは、図１Ａに示される自動駐車場の側面図である。図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、１は、デパート等の施設、２は、施設１に隣接して設置されている自動駐車場、３は乗降場、４は乗降場３に停止している自動運転車両を示している。図１Ａに示されるように、自動駐車場２内には、多数の駐車スペースＰが設けられている。この自動駐車場２では、乗降場３に到達した自動運転車両４を自動運転により空の駐車スペースＰに入庫させると共に、駐車スペースＰに駐車している自動運転車両を自動運転により乗降場３に出庫させる自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。一方、図１Ａにおいて、５は駐車管理施設に配置されている駐車管理サーバを示している。なお、この自動駐車場２は、手動運転の車両も駐車可能である。 FIG. 1A is a schematic plan view of an automatic parking lot, and FIG. 1B is a side view of the automatic parking lot shown in FIG. 1A. 1A and 1B, 1 is a facility such as a department store, 2 is an automatic parking lot installed adjacent to the facility 1, 3 is a boarding place, and 4 is an automatic parking lot stopped at the boarding place 3. It shows the driving vehicle. As shown in FIG. 1A, multiple parking spaces P are provided in the automatic parking lot 2 . In this automatic parking lot 2, the automatically driven vehicle 4 that has reached the boarding/alighting hall 3 is automatically driven into an empty parking space P, and the automatically driven vehicle parked in the parking space P is automatically moved to the boarding/alighting hall 3. An automatic parking service for leaving the vehicle, that is, an auto valet parking service, is being implemented. On the other hand, in FIG. 1A, 5 indicates a parking management server located in a parking management facility. The automatic parking lot 2 can also park manually operated vehicles.

この自動駐車サービスを利用するユーザが、自動運転車両からなる自車を自動駐車場２に駐車させるときには、例えば、自車が乗降場３に到達したときに、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して駐車管理サーバ５に、自車を識別するための車両ＩＤを含む自車に関する情報と共に入庫要求を送信する。駐車管理サーバ５は、入庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく乗降場３から空の駐車スペースＰに到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、駐車管理サーバ５から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により乗降場３から空の駐車スペースＰまで移動せしめられる。 When a user using this automatic parking service parks his/her own vehicle, which is an automatically driven vehicle, in the automatic parking lot 2, for example, when his/her own vehicle arrives at the boarding/alighting area 3, the user's mobile terminal is connected to the communication network. Then, to the parking management server 5, a parking request is transmitted together with information about the own vehicle including the vehicle ID for identifying the own vehicle. When the parking management server 5 receives the entry request, the parking management server 5 sets a travel route for the vehicle that allows the vehicle to reach the empty parking space P from the platform 3 without contacting other vehicles or pedestrians. Send the route to the user's vehicle. When the set travel route is received from the parking management server 5, the user's vehicle is automatically moved along the set travel route from the boarding/alighting area 3 to the empty parking space P.

一方、ユーザが自車を自動駐車場２から出庫させるときも同様である。例えば、ユーザが乗降場３に到達すると、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して駐車管理サーバ５に、自車を識別するための車両ＩＤと共に出庫要求を送信する。駐車管理サーバ５は、出庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく駐車中の駐車スペースＰから乗降場３に到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、駐車管理サーバ５から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により駐車中の駐車スペースＰから乗降場３まで移動せしめられる。 On the other hand, the same applies when the user leaves the vehicle from the automatic parking lot 2 . For example, when the user arrives at the boarding/alighting area 3, the user's mobile terminal transmits a vehicle ID for identifying the own vehicle to the parking management server 5 via the communication network and a parking exit request. When the parking management server 5 receives the exit request, the parking management server 5 sets a travel route for the vehicle that allows the vehicle to reach the platform 3 from the parking space P in which the vehicle is parked without contacting other vehicles or pedestrians. Send the driving route to the user's vehicle. When the set travel route is received from the parking management server 5, the user's vehicle is automatically moved along the set travel route from the parking space P in which the user is parked to the boarding/alighting hall 3.

さて、図１Ａおよび図１Ｂに示される例では、図１Ａに示されるように、自動駐車場２には、自動駐車場２内の全領域の状態を検出し得るように複数個のインフラセンサ６が設置されており、これらのインフラセンサ６は、図１Ｂに示されるように、車両よりも高い位置に設置されている。これらのインフラセンサ６としては、カメラ、或いは、レーザセンサ等を用いることができるが、以下、インフラセンサ６として、カメラを用いた場合を例にとって説明する。この場合、各インフラセンサ６により、自動駐車場２内の全ての駐車スペースＰおよび駐車スペースＰ間の全ての通路が撮影されており、各インフラセンサ６により撮影された画像信号は駐車管理サーバ５に送信される。駐車管理サーバ５では、これらの画像信号に基づいて、入出庫時における自動運転車両の走行ルートが設定される。 Now, in the example shown in FIGS. 1A and 1B, as shown in FIG. 1A, the automatic parking lot 2 has a plurality of infrastructure sensors 6 so as to detect the state of the entire area within the automatic parking lot 2. are installed, and these infrastructure sensors 6 are installed at a position higher than the vehicle, as shown in FIG. 1B. A camera, a laser sensor, or the like can be used as these infra-sensors 6, and the case where a camera is used as the infra-sensor 6 will be described below as an example. In this case, each infrastructure sensor 6 captures images of all parking spaces P in the automatic parking lot 2 and all passages between the parking spaces P, and image signals captured by each infrastructure sensor 6 are transmitted to the parking management server 5. sent to. Based on these image signals, the parking management server 5 sets the travel route of the automatically driven vehicle when entering and exiting the parking lot.

図２は、図１Ａの駐車管理サーバ５を示している。図２に示されるように、この駐車管理サーバ５内には電子制御ユニット１０が設けられている。この電子制御ユニット１０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１３および入出力ポート１４を具備する。図２に示されるように、電子制御ユニット１０には、各インフラセンサ６により撮影された画像信号が入力される。また、電子制御ユニット１０のメモリ１３内には、自動駐車場２の地図データが記憶されている。 FIG. 2 shows the parking management server 5 of FIG. 1A. As shown in FIG. 2, an electronic control unit 10 is provided within this parking management server 5 . The electronic control unit 10 comprises a digital computer and includes a CPU (microprocessor) 12, a memory 13 comprising ROM and RAM, and an input/output port 14, which are interconnected by a bidirectional bus 11. FIG. As shown in FIG. 2, the electronic control unit 10 receives image signals captured by the infrastructure sensors 6 . Map data of the automatic parking lot 2 is stored in the memory 13 of the electronic control unit 10 .

図３は、太陽光発電機能を有する自動運転車両２０の一例を図解的に示している。図３を参照すると、２１は車両２０の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両駆動部２１に電力を供給するためのバッテリ、２３は車両２０の屋根上に設置された太陽電池パネル、２４は太陽電池パネル２３において発電された電力をバッテリ２２に充電するための充電制御装置、２５は車両２０を制動するための制動装置、２６は車両２０を操舵するための操舵装置、２７は車両２０内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図３に示されるように、電子制御ユニット２７はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２８によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２９、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ３０および入出力ポート３１を具備する。 FIG. 3 diagrammatically shows an example of an autonomous vehicle 20 having photovoltaic power generation capabilities. Referring to FIG. 3, 21 is a vehicle driving unit for applying driving force to the driving wheels of the vehicle 20, 22 is a battery for supplying electric power to the vehicle driving unit 21, and 23 is installed on the roof of the vehicle 20. 24 is a charging control device for charging the battery 22 with electric power generated by the solar cell panel 23; 25 is a braking device for braking the vehicle 20; and 26 is a steering device for steering the vehicle 20. , 27 respectively indicate electronic control units mounted in the vehicle 20 . As shown in FIG. 3, the electronic control unit 27 consists of a digital computer with a CPU (microprocessor) 29, memory 30 consisting of ROM and RAM, and input/output ports 31 connected together by a bi-directional bus 28. .

一方、図３に示されるように、車両２０には、車両２０が自動運転を行うのに必要な各種センサ４０、即ち、車両２０の状態を検出するセンサおよび車両２０の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、車両２０の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両２０の周辺を検出する周辺検知センサとしては、車両２０の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。また、車両２０には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置４１、地図データ記憶装置４２、ナビゲーション装置４３および各種操作をおこなうための操作部４４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置４１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置４１により車両２０の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置４１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。 On the other hand, as shown in FIG. 3, the vehicle 20 includes various sensors 40 necessary for the vehicle 20 to automatically drive, that is, a sensor for detecting the state of the vehicle 20 and a peripheral sensor for detecting the periphery of the vehicle 20. A sensor is installed. In this case, sensors for detecting the state of the vehicle 20 include an acceleration sensor, a speed sensor, and an azimuth sensor. An in-vehicle camera, lidar (LIDAR), radar, or the like that takes a picture of the rear is used. The vehicle 20 is also provided with a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving device 41, a map data storage device 42, a navigation device 43, and an operation unit 44 for performing various operations. The GNSS receiver 41 can detect the current position of the vehicle 20 (for example, the latitude and longitude of the vehicle 20) based on information obtained from multiple satellites. Therefore, the current position of the vehicle 20 can be acquired by this GNSS receiver 41 . For example, a GPS receiver is used as the GNSS receiver 41 .

一方、地図データ記憶装置４２には、車両２０が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ４０、ＧＮＳＳ受信装置４１、地図データ記憶装置４２、ナビゲーション装置４３および操作部４４は、電子制御ユニット２７に接続されている。また、車両２０には、駐車管理サーバ５と通信を行うための通信装置４５が搭載されており、図２に示されるように、駐車管理サーバ５内には、車両２０と通信を行うための通信装置１５が設けられている。図３に示される例では、車両駆動部２１は、バッテリ２２により駆動される電気モータより構成されており、車両２０の駆動輪は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って、電気モータにより駆動制御される。また、車両２０の制動制御は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って制動装置２５により行われ、車両２０の操舵制御は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って操舵装置２６により行われる。 On the other hand, the map data storage device 42 stores map data and the like necessary for the vehicle 20 to automatically drive. These various sensors 40 , GNSS receiver 41 , map data storage device 42 , navigation device 43 and operation section 44 are connected to electronic control unit 27 . Further, the vehicle 20 is equipped with a communication device 45 for communicating with the parking management server 5. As shown in FIG. A communication device 15 is provided. In the example shown in FIG. 3, the vehicle driving section 21 is composed of an electric motor driven by a battery 22, and the driving wheels of the vehicle 20 are driven and controlled by the electric motor according to the output signal of the electronic control unit 27. be. Braking control of the vehicle 20 is performed by the braking device 25 according to the output signal of the electronic control unit 27 , and steering control of the vehicle 20 is performed by the steering device 26 according to the output signal of the electronic control unit 27 .

さて、自動運転車両２０が自動駐車場２に駐車している間に太陽電池パネル２３により効率よく太陽光発電を行うためには、車両２０を日の当たっている駐車スペースＰに駐車させておく必要がある。そのためには、どの駐車スペースＰが実際に日の当たっているかを判別する必要がある。一方、自動運転車両２０の中には、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい自動運転車両も存在し、このような車体の温度上昇を回避したい車両２０は、日の当たっていない駐車スペースＰに駐車させておくが望ましい。このように、自動運転車両２０には、駐車スペースＰとして、日の当たっている駐車スペースＰが必要な車両と、駐車スペースＰとして、日の当たっていない駐車スペースＰが好ましい車両とが存在する。 Now, in order for the solar panel 23 to efficiently generate solar power while the automatic driving vehicle 20 is parked in the automatic parking lot 2, the vehicle 20 is parked in the parking space P in the sun. There is a need. For that purpose, it is necessary to determine which parking space P is actually in the sun. On the other hand, among the autonomously driven vehicles 20, there are vehicles that operate the cooling function, refrigerating function, or freezing function while parked, and vehicles that carry items that are sensitive to temperature rise, such as perishables. Autonomous vehicles also exist, and it is desirable to park the vehicle 20 in a parking space P that is not exposed to the sun if it is desired to avoid such an increase in body temperature. In this way, among the automatically driven vehicles 20, there are vehicles that require a parking space P in the sun as the parking space P, and vehicles that prefer a parking space P that is not in the sun as the parking space P. .

ところで、この場合、各インフラセンサ６により撮影された画像から、自動駐車場２内の全ての駐車スペースＰおよび駐車スペースＰ間の全ての通路において日の当たっている日向領域と日の当たっていない日陰領域の識別が可能である。そこで、本発明による一実施例では、車両２０の特性に応じて、車両２０を実際に日の当たっている駐車スペースＰに駐車させるか、或いは、車両２０を実際に日の当たっていない駐車スペースＰに駐車させるために、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日の当たっている日向領域と日の当たっていない日陰領域を特定するようにしている。 By the way, in this case, from the images captured by the respective infrastructure sensors 6, all the parking spaces P in the automatic parking lot 2 and all the aisles between the parking spaces P are sunny areas and non-sunny areas. Identification of shaded areas is possible. Therefore, in one embodiment according to the present invention, depending on the characteristics of the vehicle 20, the vehicle 20 is parked in an actual sunny parking space P, or the vehicle 20 is actually parked in a dark parking space. In order to park the vehicle at P, a sunny area and a shaded area are identified from the images captured by each infrastructure sensor 6 .

なお、これらの日向領域および日陰領域は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて作成された自動駐車場２内の三次元精密地図を用い、現在の太陽の位置から、特定することもできる。この三次元精密地図は、例えば、自動運転車両２０の周辺を検出するセンサにより検出された車両２０周りの局所的地図と、駐車管理サーバ５のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２内の三次元基準精密地図とを照合しつつ三次元基準精密地図を逐次修正することにより作成される。このように日向領域および日陰領域は、ＳＬＡＭ技術を用いて特定することもできるが、以下、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日向領域および日陰領域を特定するようにした場合を中心に、本発明について説明する。 These sunny areas and shaded areas can be identified from the current position of the sun using, for example, a three-dimensional precision map in the automatic parking lot 2 created using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology. can also This three-dimensional precision map includes, for example, a local map around the vehicle 20 detected by a sensor that detects the surroundings of the automatic driving vehicle 20, and an automatic parking lot 2 stored in the memory 13 of the parking management server 5. It is created by sequentially correcting the 3D reference precision map while comparing it with the 3D reference precision map. In this way, the sunny and shaded areas can be specified using the SLAM technique, but the following description focuses on the case where the sunny and shaded areas are specified from the images captured by the infrastructure sensors 6. , describes the present invention.

次に、本発明の概要について、図１Ａ、図４および図５を参照しつつ、具体的な一例に基づき説明する。最初に図１Ａを参照すると、図１Ａにおいて、破線により囲まれた領域Ｘ（領域周辺のみに斜線が付されている）は、或る日の正午における施設１による日陰領域を示しており、一点鎖線により囲まれた領域Ｙ（領域周辺の一部のみに斜線が付されている）は、同日の夕方における施設１による日陰領域を示している。このように日陰領域Ｘ，Ｙは、一日の間において位置が変化し、また、春夏秋冬のような季節の違いによっても位置が変化する。また、自動駐車場２内、或いは、自動駐車場２の周辺に太陽光を遮る構想物等が設置された場合でも、日陰領域が変化する。従って、自動駐車場２内において日の当たっている日向領域は、天気からだけでは判断できない。 Next, an overview of the present invention will be described based on a specific example with reference to FIGS. 1A, 4 and 5. FIG. Referring first to FIG. 1A, in FIG. 1A, the area X surrounded by dashed lines (only the perimeter of the area is hatched) shows the shaded area by facility 1 at noon on a certain day, and one point An area Y surrounded by a dashed line (only a portion of the area periphery is hatched) indicates a shaded area by the facility 1 in the evening of the same day. In this way, the positions of the shaded areas X and Y change during the day, and also change depending on the season, such as spring, summer, autumn, and winter. Further, even if a conceptual object or the like that blocks the sunlight is installed in the automatic parking lot 2 or around the automatic parking lot 2, the shade area changes. Therefore, the sunny area in the automatic parking lot 2 cannot be determined only from the weather.

そこで、本発明による実施例では、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日向領域および日陰領域を特定するようにしている。この場合、各駐車スペースＰの領域の中で日の当たっている部分の割合を日向度Ｒ（％）と称し、日の当たっていない部分の割合を日陰度Ｓと称すると、本発明による実施例では、各インフラセンサ６により撮影された画像から、各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。なお、この場合、日陰度ＳはＳ＝１００％―Ｒ（％）で表されるので、実際には、各インフラセンサ６により撮影された画像から、例えば、日向度Ｒのみが算出され、算出された日向度Ｒから日陰度Ｓが算出される。図４は、図１Ａに示される駐車スペースＰのうちの代表的な駐車スペースＰ_１、Ｐ_２，Ｐｎ，Ｐｍにおける或る日の時刻６：００から時刻１８：００までの間における日向度Ｒの変化を示しており、図５は、同日の時刻６：００から時刻１８：００までの間の一部の時間における代表的な駐車スペースＰ_１、Ｐ_２，Ｐｎ，Ｐｍでの日向度Ｒの変化の一覧表を示している。なお、図５に示す例では、１０分間毎の日向度Ｒの変化が示されている。 Therefore, in the embodiment according to the present invention, the sunny area and the shaded area are specified from the image captured by each infrasensor 6 . In this case, the percentage of the area of each parking space P that is exposed to sunlight is called the degree of sunshine R (%), and the percentage of the area that is not exposed to the sun is called the degree of shade S. In the example, the degree of sunlight R and the degree of shade S of each parking space P are calculated from the images captured by each infrastructure sensor 6 . In this case, since the degree of shade S is represented by S=100%-R (%), in practice, only the degree of sunlight R, for example, is calculated from the image captured by each infrastructure sensor 6. The shade degree S is calculated from the sunshine degree R obtained. FIG. 4 shows the degree of sunlight R from 6:00 to 18:00 on a certain day in representative parking spaces P ₁ , P ₂ , Pn, and Pm among the parking spaces P shown in FIG. 1A. _, and FIG _. 5 shows the degree of sunshine R shows a list of changes in Note that the example shown in FIG. 5 shows changes in the degree of sunshine R every 10 minutes.

次に、図６を参照しつつ、この日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出方法について説明する。図６は、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出ルーチンを示しており、このルーチンは、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において繰り返し実行されている。
図６を参照すると、初めに、ステップ５０において、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻になったか否かが判別される。本発明による実施例では、図５に示されるように、１０分間毎に日向度Ｒおよび日陰度Ｓが求められており、例えば、時刻６：００、時刻６：１０、時刻６：２０が、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻とされている。ステップ５０において、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻でないと判別されたときには処理サイクルを終了し、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻になったと判別されたときにはステップ５１に進む。 Next, a method for detecting the degree of sunlight R and the degree of shade S will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows a routine for detecting the degree of sunlight R and the degree of shade S, and this routine is repeatedly executed within the electronic control unit 10 of the parking management server 5 .
Referring to FIG. 6, first, at step 50, it is determined whether the time for detecting the degree of sunlight R and the degree of shade S has come. In the embodiment according to the present invention, as shown in FIG. 5, the degree of sunshine R and the degree of shade S are obtained every 10 minutes. It is the time when the degree of sunlight R and the degree of shade S are detected. In step 50, when it is determined that it is not the detection time of the degree of sunlight R and the degree of shade S, the processing cycle is ended.

ステップ５１では、各インフラセンサ６の検出信号、即ち、画像信号が取得される。次いで、ステップ５２では、これらの画像信号から、日向領域と日陰領域とが識別できるか否かが判別される。例えば、晴れているときには日向領域と日陰領域とが識別可能であると判別され、曇っているとき等、日が差していないときには、日向領域と日陰領域とが識別不可能であると判別される。ステップ５２において、日向領域と日陰領域とが識別不可能であると判別されたときには処理サイクルを終了し、日向領域と日陰領域とが識別可能であると判別されたときにはステップ５３に進む。 At step 51, the detection signal of each infrastructure sensor 6, that is, the image signal is acquired. Next, in step 52, it is determined whether or not sunny areas and shaded areas can be distinguished from these image signals. For example, when it is sunny, it is determined that the sunny area and the shaded area can be distinguished, and when the sun is not shining, such as when it is cloudy, it is determined that the sunny area and the shaded area cannot be distinguished. . In step 52, when it is determined that the sunny area and the shaded area cannot be distinguished, the processing cycle is ended, and when it is determined that the sunny area and the shaded area can be distinguished, the process proceeds to step 53.

ステップ５３では、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、取得された各インフラセンサ６の画像信号から、図１Ａに示されるような自動駐車場２１の平面地図上における日向領域が特定され、特定された日向領域と各駐車スペースＰの位置から、各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出されると、ステップ５４に進んで、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが更新される。従って、メモリ１３内には、日向領域が識別可能であった場合には、現在の実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが記憶されており、日向領域が識別不可能であった場合には、日向領域が識別可能であったときの実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓ、即ち、最新の実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが記憶されている。 In step 53, based on the map data of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13 of the electronic control unit 10 of the parking management server 5, from the acquired image signals of the infrastructure sensors 6, the image shown in FIG. 1A is obtained. A sunny area on the planar map of the automatic parking lot 21 is identified, and from the identified sunny area and the position of each parking space P, the degree of sunlight R and the degree of shade S of each parking space P are calculated. When the degree of sunlight R and the degree of shade S are calculated, the process proceeds to step 54 to calculate the degree of sunlight R and the degree of shade S of each parking space P stored in the memory 13 of the electronic control unit 10 of the parking management server 5 . Updated. Therefore, if the sunny area is identifiable, the memory 13 stores the current degree of sunlight R and the degree of shade S of each parking space P, and the sunny area is not identifiable. In this case, the actual degree of sunlight R and degree of shade S of each parking space P when the sunny area was identifiable, that is, the latest actual degree of sunlight R and degree of shade S of each parking space P are stored. It is

図７は、日向度Ｒおよび日陰度Ｓを求めるために、図６に示されるルーチンに代えて用いることのできる別のルーチンを示している。この図７に示されるルーチンば、例えばＳＬＡＭ技術を用いて作成された自動駐車場２内の三次元精密地図を用いて日向度および日陰度を予測するルーチンを示しており、このルーチンも、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において実行される。
図７を参照すると、初めに、ステップ６０において、駐車管理サーバ５のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２内の三次元精密地図が読み込まれる。次いで、ステップ６１では、日時から求められた現在の太陽の位置に基づき、自動駐車場２内の三次元精密地図上において日向領域と日陰領域とが特定され、これら特定された日向領域と日陰領域から各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。 FIG. 7 shows another routine that can be used in place of the routine shown in FIG. The routine shown in FIG. 7 shows a routine for predicting the degree of sunlight and shade using a three-dimensional precision map in the automatic parking lot 2 created using SLAM technology, for example. It is executed within the electronic control unit 10 of the management server 5 .
Referring to FIG. 7, first, at step 60, the three-dimensional precision map of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13 of the parking management server 5 is read. Next, in step 61, a sunny area and a shaded area are specified on the three-dimensional precision map in the automatic parking lot 2 based on the current position of the sun obtained from the date and time. , the degree of sunlight R and the degree of shade S of each parking space P are calculated.

次に、自動駐車サービスのユーザが、自動運転車両２０を自動駐車場２に駐車させるときの入出庫方法について説明する。図８は、この自動駐車場２への入出庫方法を実施するための入出庫管理ルーチンを示しており、このルーチンは、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において繰り返し実行される。 Next, a description will be given of how the user of the automatic parking service parks the automatically driven vehicle 20 in the automatic parking lot 2. FIG. FIG. 8 shows an entry/exit management routine for carrying out the method of entering/exiting the automatic parking lot 2 , and this routine is repeatedly executed in the electronic control unit 10 of the parking management server 5 .

図８を参照すると、初めに、ステップ７０において、自動駐車場２への入庫要求があったか否かが判別される。自動駐車場２への入庫要求があったと判別されたときには、ステップ７１に進んで、入庫要求時にユーザにより登録された車両情報が取得される。この車両情報は、自動運転車両２０が、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい車両である否かに関する情報、自動運転車両２０が、太陽電池パネルを備えていて駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している旨の情報、および、自動運転車両２０を特定するための車両ＩＤに関する情報が含まれる。 Referring to FIG. 8, first, at step 70, it is determined whether or not a request to enter the automatic parking lot 2 has been made. When it is determined that there is a request to enter the automatic parking lot 2, the process proceeds to step 71, and the vehicle information registered by the user at the time of the request to enter is acquired. This vehicle information is such that the automatic driving vehicle 20 operates a cooling function, a refrigerating function, or a freezing function while parked, a vehicle loaded with articles that do not like temperature rise such as fresh food, etc. Information about whether or not the vehicle is a vehicle, information that the automatically driven vehicle 20 has a solar panel and wishes to generate solar power with the solar panel while parked, and to identify the automatically driven vehicle 20 includes information about the vehicle ID of the

次いで、ステップ７２では、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両であるか、或いは、駐車時に日陰が好ましい車両であるか否かが判別される。この場合、自動運転車両２０が、駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している車両である場合には、駐車時に日向が好ましい車両であると判別され、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい車両であるときには、駐車時に日陰が好ましい車両であると判別される。 Next, in step 72, it is determined whether the automatically driven vehicle 20 requested to enter the parking space is a vehicle that prefers a sunny place when parked, or a vehicle that prefers shade when parked. In this case, if the automatically driven vehicle 20 is a vehicle that desires solar power generation by the solar battery panel while parked, it is determined that the vehicle prefers sunlight when parked. When the vehicle is desired to avoid the temperature rise of the vehicle body, such as a vehicle which operates a function or a refrigerating function, or a vehicle loaded with articles such as perishables which should not be warmed up, it is determined that the vehicle is preferably in the shade when parked.

ステップ７２において、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両でもなく、日陰が好ましい車両でもないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、ステップ７２において、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両であるか、或いは、駐車時に日陰が好ましい車両であると判別されときには、ステップ７３に進む。なお、自動駐車場２への入庫要求を行うときには、予定出庫時刻の登録が要求されており、ステップ７３では、この登録された予定出庫時刻が取得される。次いで、ステップ７４では、予定出庫時刻前に自動運転車両２０の駐車場所を移動するための移動時刻が設定される。この移動時刻は、例えば、予定出庫時刻の３０分前とされる。 When it is determined in step 72 that the automatically driven vehicle 20 requested to enter the parking space is neither a vehicle that favors sunlight nor a vehicle that favors shade when parked, the processing cycle ends. On the other hand, when it is determined in step 72 that the automatically driven vehicle 20 requested to enter is a vehicle that prefers the sun when parked or a vehicle that prefers the shade when parked, the process proceeds to step 73. It should be noted that, when a request to enter the automatic parking lot 2 is made, registration of the scheduled leaving time is requested, and in step 73, this registered scheduled leaving time is acquired. Next, in step 74, a moving time is set for moving the automatically driven vehicle 20 from one parking location to another before the scheduled leaving time. This moving time is, for example, 30 minutes before the scheduled leaving time.

次いで、ステップ７５では、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両である場合には、図５に示される一覧表に基づいて、入庫時刻から移動時刻までの間、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日向度Ｒが１００パーセントである空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰが移動目標地として設定される。これに対し、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日陰が好ましい車両である場合には、図５に示される一覧表に基づいて、入庫時刻から移動時刻までの間、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日向度Ｒが零パーセントである空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、即ち、日陰度Ｓの大きい空の駐車スペースＰが移動目標地として設定される。 Next, in step 75, if the automatically driven vehicle 20 requested to enter the parking lot is a vehicle that is preferably parked in the sun, the vehicle will not be exposed to sunlight from the time of entry until the time of movement based on the list shown in FIG. An empty parking space P with a large degree of sunlight R, preferably an empty parking space P with a degree of sunlight R of 100%, is searched, and the empty parking space P with a large degree of sunlight R is set as a movement destination. On the other hand, if the automatically driven vehicle 20 that requested to enter the parking lot is a vehicle that prefers shade when parked, the degree of sunlight R Empty parking spaces P with a small degree of sunshine R, preferably empty parking spaces P with a degree of sunshine R of zero percent are searched, and empty parking spaces P with a small degree of sunshine R, i.e. empty parking spaces P with a large degree of shade S, are searched. P is set as the movement destination.

次いで、ステップ７６では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、乗降場３から、設定された移動目的地までの自動運転車両２０が走行すべき通路を指し示す走行ルートが設定される。次いで、ステップ７７では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データおよびインフラセンサ６の画像信号に基づき、自動運転車両２０の走行通路内において、他車両や歩行者と接触することなく走行させることのできる現在位置から一定距離範囲内の自動運転車両２０の走行軌跡が決定される。更に、ステップ７7では、走行軌跡上を自動運転車両２０が走行するときの走行速度が決定される。次いで、ステップ７８では、自動運転車両２０の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ７９では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に送信される。 Next, in step 76 , based on the map data of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13 , a travel map indicating a passage to be traveled by the automatic driving vehicle 20 from the platform 3 to the set destination is displayed. A route is set. Next, in step 77, based on the map data of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13 and the image signal of the infrastructure sensor 6, contact with other vehicles and pedestrians in the passageway of the automatic driving vehicle 20 is detected. A travel trajectory of the automatically driven vehicle 20 within a certain distance range from the current position where the vehicle can be traveled without the vehicle is determined. Furthermore, in step 77, the travel speed when the automatically driven vehicle 20 travels on the travel locus is determined. Next, in step 78, an automatic driving execution command for the automatic driving vehicle 20 is issued, and then in step 79, the set movement destination, traveling route, traveling locus, traveling speed, and automatic driving execution command are sent to the parking management server 5. to the automatic driving vehicle 20.

駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に自動運転実行指令が送信されると、自動運転車両２０の自動運転制御が開始される。図９は、この自動運転車両２０の自動運転制御を行うための自動運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２７において繰り返し実行される。 When the automatic driving execution command is transmitted from the parking management server 5 to the automatically driving vehicle 20, the automatic driving control of the automatically driving vehicle 20 is started. FIG. 9 shows an automatic driving control routine for performing automatic driving control of this automatic driving vehicle 20 , and this routine is repeatedly executed in the electronic control unit 27 mounted on the vehicle 20 .

図９を参照すると、まず初めに、ステップ９０では、駐車管理サーバ５において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ９１では、駐車管理サーバ５において設定された走行ルートが取得され、ステップ９２では、駐車管理サーバ５において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ９３では、設定された走行軌跡に沿い、自動運転車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ９４では、自動運転車両２０が移動目的地に到達したか否かが判別される。自動運転車両２０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ９３に戻り、自動運転車両２０の自動運転が続行される。一方、ステップ９４において、自動運転車両２０が移動目的地に到達したと判別されたときには、ステップ９５に進んで、自動運転車両２０の自動運転制御が終了する。 Referring to FIG. 9, first, at step 90, the travel destination set in the parking management server 5 is acquired, then at step 91, the travel route set at the parking management server 5 is acquired, and step At 92, the travel locus and travel speed set in the parking management server 5 are obtained. Next, in step 93, along the set running locus, collision with other vehicles and pedestrians is detected based on the detection results of a camera, lidar (LIDAR), radar, etc. that captures the front of the automatic driving vehicle 20. The traveling control of the automatic driving vehicle 20 is performed so as not to occur. Next, at step 94, it is determined whether or not the automatically driven vehicle 20 has reached the travel destination. When it is determined that the automatically driven vehicle 20 has not reached the destination, the process returns to step 93 and the automatic operation of the automatically driven vehicle 20 is continued. On the other hand, when it is determined in step 94 that the automatically driven vehicle 20 has reached the destination, the process proceeds to step 95 and the automatic driving control of the automatically driven vehicle 20 ends.

再び、図８に戻り、ステップ７０において、自動駐車場２への入庫要求が出ていないと判別されたときには、ステップ８０に進み、現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になったか否かが判別される。現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になっていないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になったと判別されたときには、ステップ８１に進む。 Returning to FIG. 8 again, when it is determined in step 70 that there is no request to enter the automatic parking lot 2, the process proceeds to step 80 to determine whether the current time has reached the travel time set in step 74. It is determined whether or not If it is determined that the current time is not the movement time set in step 74, the processing cycle ends. On the other hand, when it is determined that the current time has reached the movement time set in step 74, step 81 is performed.

ステップ８１では、例えば、現在夏であって、自動運転車両２０が日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰに駐車している場合には、図５に示される一覧表に基づいて、現在から予定出庫時刻までの間、日向度Ｒの低い空の駐車スペースＰ、好ましくは、日陰となる空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの低い空の駐車スペースＰ、好ましくは、日陰となる空の駐車スペースＰが、新たな移動目標地として設定される。これに対し、現在冬であって、自動運転車両２０が日陰度Ｓの大きい空の駐車スペースＰに駐車している場合には、図５に示される一覧表に基づいて、現在から予定出庫時刻までの間、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの高い空の駐車スペースＰが、新たな移動目標地として設定される。 In step 81, for example, if it is currently summer and the automatic driving vehicle 20 is parked in an empty parking space P with a high degree of sunlight R, the schedule from now on is based on the list shown in FIG. Until the departure time, an empty parking space P with a low degree of sunlight R, preferably an empty parking space P in the shade, is searched, and an empty parking space P with a low degree of sunlight R, preferably an empty parking space P in the shade is searched. parking space P is set as a new movement destination. On the other hand, if it is currently winter and the automatically driven vehicle 20 is parked in an empty parking space P with a large degree of shade S, the scheduled exit time Until then, an empty parking space P with a high degree of sunlight R is searched for, and the empty parking space P with a high degree of sunlight R is set as a new movement destination.

次いで、ステップ８２では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、現在の駐車スペースＰから、設定された新たな移動目的地までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ８３では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データおよびインフラセンサ６の画像信号に基づいて、他車両や歩行者と接触することのない自動運転車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ７８では、自動運転車両２０の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ７９では、設定された新たな移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に送信される。駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に自動運転実行指令が送信されると、図９に示される自動運転制御ルーチンが実行され、設定された新たな移動目的地まで、自動運転車両２０の自動運転が行われる。 Next, at step 82, based on the map data of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13, a travel route from the current parking space P to the set new destination is set. Next, in step 83, based on the map data of the automatic parking lot 2 stored in the memory 13 and the image signal of the infrastructure sensor 6, the traveling trajectory of the automatically driven vehicle 20 that does not come into contact with other vehicles or pedestrians is calculated. and travel speed are determined. Next, in step 78, an automatic driving execution command for the automatic driving vehicle 20 is issued, and then in step 79, the set new destination, traveling route, traveling locus, traveling speed, and automatic driving execution command are used for parking management. It is transmitted from the server 5 to the automatic driving vehicle 20 . When the automatic driving execution command is transmitted from the parking management server 5 to the automatic driving vehicle 20, the automatic driving control routine shown in FIG. is done.

このように、本発明による実施例では、駐車場内の駐車スペースＰが日向となるのか日陰となるのかに関する情報を取得し、取得された情報に基づき、自動運転車両２０の特性に応じて自動運転車両２０を日向となる駐車スペースＰ又は日陰となる駐車スペースＰに選択的に駐車させることが可能である。なお、この場合、自動駐車場２内における自動運転車両２０の走行ルートも、自動運転車両２０の特性に応じて変えることができる。即ち、自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両である場合には、走行ルートを日向領域を通る走行ルートに設定し、自動運転車両２０が、駐車時に日陰が好ましい車両である場合には、走行ルートを日陰領域を通る走行ルートに設定することもできる。 As described above, in the embodiment according to the present invention, information regarding whether the parking space P in the parking lot is sunny or shaded is acquired, and based on the acquired information, automatic driving is performed according to the characteristics of the automatic driving vehicle 20. It is possible to selectively park the vehicle 20 in a sunny parking space P or a shaded parking space P. In this case, the travel route of the automatically driven vehicle 20 in the automatic parking lot 2 can also be changed according to the characteristics of the automatically driven vehicle 20 . That is, if the automatically driven vehicle 20 is a vehicle that prefers the sun when parking, the driving route is set to a driving route that passes through the sunny area. , the driving route can also be set to a driving route that passes through shaded areas.

１施設
２自動駐車場
３乗降場
５駐車管理サーバ
６インフラセンサ
２０自動運転車両
Ｐ駐車スペース 1 facility 2 automatic parking lot 3 boarding area 5 parking management server 6 infrastructure sensor 20 self-driving vehicle P parking space

Claims

駐車場内の駐車スペースが日向となるのか日陰となるのかに関する情報を取得し、取得された該情報に基づき、自動運転車両の特性に応じて自動運転車両を日向となる駐車スペース又は日陰となる駐車スペースに選択的に駐車させることのできる駐車場管理システム。 Acquisition of information on whether the parking space in the parking lot is in the sun or in the shade, and based on the acquired information, determines whether the autonomous vehicle is parked in a sunny parking space or in the shade according to the characteristics of the autonomous vehicle. A parking lot management system capable of selectively parking spaces.