JP2023062937A - Press device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレス装置に関する。 The present invention relates to a press device.
例えば、プレス装置で成形した被成形物をコンベアやロボット等で次工程に搬送するような場合、通常、スライドの上昇を上死点で停止させスライドの下降を上死点から開始することを基準としてプレス起動角度タイミングが設計される。
この場合、スライドの下降が上死点から開始されないと、被成形物をプレスするタイミングと搬送装置が被成形物を搬送するタイミングにずれが生じてしまい、搬送装置とスライドとの間に干渉が発生する可能性がある。
For example, when conveying an object molded by a press machine to the next process using a conveyor or robot, the standard is to stop the slide rising at the top dead center and start the slide from the top dead center. The press start angle timing is designed as
In this case, if the descent of the slide does not start from the top dead center, there will be a difference between the timing of pressing the molded article and the timing of conveying the molded article by the conveying device, resulting in interference between the conveying device and the slide. can occur.
そのため、スライドの１行程（すなわちスライドが下降して下死点付近で被成形物を押圧（成形）した後再度上死点まで上昇する行程）が終了した時点で、スライドを上死点で停止させるようにするための制御装置や制御方法が種々開発されている（例えば特許文献１、２等参照）。
Therefore, when one stroke of the slide (that is, the stroke in which the slide descends, presses (forms) the molded object near the bottom dead center, and then rises again to the top dead center), the slide stops at the top dead center. A variety of control devices and control methods have been developed to make it possible (see, for example,
ところで、１行程（すなわちスライドが上死点から下死点に下降して再度上死点まで上昇する行程）を終了した際に、スライドが上死点で停止せずに停止位置が上死点からずれるずれ方として、主に、２通りのずれ方がある。
すなわち、下死点付近で行われる被成形物への押圧に必要な負荷エネルギーが被成形物（ワーク）ごとに異なること等が原因となって、スライドの１行程ごとの停止位置の上死点からのずれ量（ずれ角度）が行程ごとに（すなわち被成形物ごとに）ばらつく場合がある。
By the way, when one stroke (that is, the stroke in which the slide descends from the top dead center to the bottom dead center and rises again to the top dead center) is completed, the slide does not stop at the top dead center and the stop position is the top dead center. There are mainly two ways of shifting.
In other words, the load energy required to press the object to be molded near the bottom dead center differs depending on the object to be molded (work). The amount of deviation (angle of deviation) from the line may vary for each stroke (that is, for each object to be molded).
一方、スライドの移動を停止させるためのブレーキライニングの摩耗等により、スライドを１行程運転した後の停止位置がオーバーランする（すなわちスライドが上死点を越えて停止する）行程が数行程で連続して生じる場合がある。
この現象は、ブレーキライニングの摩耗等の経年劣化だけでなく、運転開始時のブレーキの温度上昇等によっても生じ得る（特許文献２参照）。
On the other hand, due to wear of the brake lining for stopping the movement of the slide, etc., the stop position after one stroke of the slide overruns (that is, the slide stops beyond the top dead center), and the stroke continues for several strokes. may occur.
This phenomenon can occur not only due to aged deterioration such as wear of the brake lining, but also due to an increase in the temperature of the brake at the start of operation (see Patent Document 2).
また、オーバーランだけでなく、アンダーラン（すなわちスライドが上死点に到達する前に停止する現象）が複数行程で連続して生じる場合もある。
なお、本明細書では、このようにスライドのオーバーランやアンダーランが複数行程で連続して発生することを、「スライドの停止位置が連続的にずれる」や「スライドの停止位置の連続的なずれ」等のように表す。
In addition to overruns, underruns (that is, a phenomenon in which the slide stops before reaching the top dead center) may occur consecutively in multiple strokes.
In this specification, the continuous occurrence of slide overruns and underruns in a plurality of strokes is referred to as "continuous displacement of the stop position of the slide" or "continuous shift of the stop position of the slide." It is expressed as "deviation" or the like.
そして、上記のスライドの停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれについては、それぞれ適切に停止位置の補正を行うことが必要になる。
しかし、実際の運転時には、スライドを１行程運転するごとに、上記のスライドの停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に発生する。そのため、両方のずれ方についてそれぞれ適切な補正制御を行うことは必ずしも容易ではない。
In addition, it is necessary to appropriately correct the stopping position of the slide for each stroke and the continuous shift of the stopping position of the slide.
However, during actual operation, each time the slide is operated for one stroke, the above-described dispersion of the stop position of the slide for each stroke and continuous deviation occur at the same time. Therefore, it is not always easy to perform appropriate correction control for both ways of deviation.
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、スライドの停止位置を適切に補正することが可能なプレス装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a press device capable of appropriately correcting a stop position of a slide.
本発明に係るプレス装置は、
軸周りに回転してスライドを往復動作させる偏心軸と、
前記偏心軸の回転を制動し又は制動を解放するブレーキ機構と、
前記ブレーキ機構の前記偏心軸に対する制動、解放を切り替えるブレーキシリンダと、
前記スライドの位置に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記スライドの位置に関する情報に基づいて前記ブレーキシリンダを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記スライドの被成形物への押圧後における前記スライドの速度に関する情報に応じて前記ブレーキ機構による制動を補正する第１補正処理を繰り返し行い、前記スライドの停止位置に連続的なずれが生じた場合に前記スライドの停止位置の前記連続的なずれに応じて前記ブレーキ機構による制動を補正する第２補正処理を行う。
A press device according to the present invention includes:
an eccentric shaft that rotates around the shaft to reciprocate the slide;
a brake mechanism that brakes or releases the rotation of the eccentric shaft;
a brake cylinder that switches between braking and releasing the eccentric shaft of the brake mechanism;
detection means for detecting information about the position of the slide;
a controller that controls the brake cylinder based on information about the position of the slide detected by the detection means;
with
The controller repeatedly performs a first correction process for correcting braking by the brake mechanism in accordance with information about the speed of the slide after the slide is pressed against the molding object, and continuously shifts the slide to the stop position. occurs, a second correction process is performed for correcting braking by the brake mechanism in accordance with the continuous displacement of the stop position of the slide.
本発明によれば、スライドの停止位置を適切に補正することが可能なプレス装置を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the press apparatus which can correct|amend the stop position of a slide appropriately can be provided.
以下、本発明に係るプレス装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下の説明において、図中の上下方向に従って上側や上方向、下側や下方向等と言うが、本発明はその場合に限定されない。また、以下では、スライドの所定の停止位置（すなわち計画したスライドの停止位置）が上死点である場合について説明するが、スライドの所定の停止位置は上死点より低い位置に設定（計画）されていてもよい。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of a press apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
In the following description, the upper side, the upper side, the lower side, the lower side, etc. are referred to according to the vertical direction in the drawings, but the present invention is not limited to this case. In the following description, the case where the predetermined stop position of the slide (that is, the planned stop position of the slide) is the top dead center will be described. may have been
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係るプレス装置の構成例を表す概略図である。
本実施形態では、プレス装置１は、エキセン軸やクランク軸等の偏心軸２と、コネクティングロッド３と、スライド４と、上金型５と、ベッド６と、下金型７と、クラッチ機構８と、ブレーキ機構９と、クラッチシリンダ１０と、乾式のブレーキシリンダ１１と、回転角度センサ１２と、コントローラ１３等を備えている。
[First embodiment]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration example of a press apparatus according to a first embodiment of the present invention.
In this embodiment, the
偏心軸２は、エキセン軸やクランク軸等で構成されており、図示を省略するが、軸受を介してクラウンに回転可能に支持されている。
コネクティングロッド３は、偏心軸２とスライド４の上部の連結部４１を連結しており、偏心軸２の回転運動をスライド４の上下方向の並進運動に変換することで、スライド４を上昇させたり下降させる。
このように、偏心軸２が軸周りに回転することで、コネクティングロッド３を介してスライド４が上下方向に往復動作するようになっている。
The
The connecting
As the
スライド４の下面には上金型５が固定されている。また、スライド４の下方にはベッド６が配置されており、ベッド６の上面に下金型７が固定されている。
そして、スライド４が下降すると、上金型５と下金型７との間で被成形物Ｗが挟まれ、さらにスライド４を下死点まで下降させることで被成形物Ｗを加圧して成形を行う。そして、被成形物への押圧後、スライド４は上昇を開始し、上死点まで上昇する。
An
When the
また、図示を省略するが、ベッド６の近傍にはコンベアやロボット等の搬送装置が配置されている。
そして、搬送装置は、成形が行われてスライド４が上死点に上昇した状態で、成形された被成形物Ｗを下金型７から取り出して次工程に搬送したり、次の被成形物Ｗを搬入して下金型７にセットするようになっている。
Further, although not shown, transport devices such as conveyors and robots are arranged in the vicinity of the
Then, in a state where the
一方、図示を省略するが、偏心軸２の軸方向の一端側には、偏心軸２を軸周りに回転させるためのフライホイール等の外部駆動源が設けられている。
そして、偏心軸２の軸方向の一端側に、外部駆動源に偏心軸２を接続させ又は切断するためのクラッチ機構８と、偏心軸２の回転を制動したり制動を解放したりするためのブレーキ機構９が設けられている。また、クラッチ機構８の偏心軸２に対する接続、切断を切り替えさせるためのクラッチシリンダ１０と、ブレーキ機構９の偏心軸２に対する制動、解放を切り替えさせるためのブレーキシリンダ１１が設けられている。
On the other hand, although illustration is omitted, an external drive source such as a flywheel for rotating the
A
また、偏心軸２の軸方向の他端側には、偏心軸２の回転角度θ（クランク角度等ともいう。）を検出する回転角度センサ１２が配置されている。回転角度センサ１２は、クラッチ機構８と同じ端部側に配置されていてもよく、また、必ずしも偏心軸２の軸方向の端部部分に配置されていなくてもよい。
偏心軸２の回転角度θは、スライド４が上死点に位置する際の角度が０度、スライド４が下死点に位置する際の角度が１８０度となるように設定される。そして、回転角度センサ１２は、偏心軸２の回転角度θを検出してコントローラ１３に送信するようになっている。
A
The rotation angle θ of the
なお、偏心軸２の回転角度θが分かればスライド４の上下方向の位置（スライド４が往復動作する方向における位置）が分かる。
そのため、本実施形態では、回転角度センサ１２が、スライド４の位置に関する情報を検出する検出手段として機能するようになっており、スライド４の位置に関する情報として偏心軸２の回転角度θを検出するようになっている。
If the rotation angle θ of the
Therefore, in this embodiment, the
以下では、このように構成されている場合について説明するが、このように構成する代わりに、例えばスライド４の位置やストローク量をエンコーダやストロークセンサ等の検出手段で検出し、スライド４の位置に関する情報として、検出した位置やストローク量を用いるように構成することも可能である。
また、スライド４の速度や偏心軸２の回転速度を用いて制御するように構成することも可能である。そして、その場合は、スライド４の速度や偏心軸２の回転速度を検出するセンサ等の検出手段で検出し、スライド４の位置に関する情報は、例えば検出したスライド４の速度や偏心軸２の回転速度を積分することで算出するように構成することが可能である。
In the following, a case of such a configuration will be described, but instead of such a configuration, for example, the position and stroke amount of the
It is also possible to configure the control using the speed of the
コントローラ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備える汎用コンピュータで構成されていてもよく、あるいは専用装置として構成されていてもよい。
そして、コントローラ１３は、検出手段で検出したスライド４の位置に関する情報に基づいてクラッチシリンダ１０やブレーキシリンダ１１を制御するようになっている。
The
The
そして、本実施形態では、コントローラ１３は、回転角度センサ１２が検出した偏心軸２の回転角度θに基づいてクラッチシリンダ１０やブレーキシリンダ１１を制御して、クラッチシリンダ１０にクラッチ機構８の偏心軸２に対する接続や切断を行わせ、ブレーキシリンダ１１にブレーキ機構９の偏心軸２に対する制動や解放を行わせるようになっている。
In this embodiment, the
以下、プレス装置１の通常の稼働状態におけるコントローラ１３による各処理について図２を用いて具体的に説明する。
搬送装置が被成形物Ｗを取り出して次工程に搬送する間、コントローラ１３は、ブレーキシリンダ１１を制御してブレーキ機構９に偏心軸２を制動させてスライド４が上死点で停止する状態を維持させる（偏心軸２の回転角度θは０度）。
Each process performed by the
While the conveying device takes out the molded article W and conveys it to the next process, the
なお、「スライド４が上死点で停止する」という場合の「上死点」は必ずしも正確に上死点（θ＝０度）である必要はなく、上死点（θ＝０度）近傍の許容範囲内であればよい。
そのため、以下においても「上死点で停止」や「θ＝０度」等の表現を用いるが、その場合の「上死点」や「θ＝０度」はその近傍の所定の許容範囲を含む概念である。
In addition, the "top dead center" in the case of "the
Therefore, expressions such as "stop at top dead center" and "θ = 0 degrees" are used below, but "top dead center" and "θ = 0 degrees" It is a concept that includes
また、スライド４の所定の停止位置が上死点（θ＝０度）より低い位置に設定（計画）されている場合も同様である。
すなわち、例えば、スライド４をθ＝４０度に対応する位置から下降させ、下死点を通過後、上昇させ、上死点を通過後、下降させてθ＝４０度に対応する位置で停止させる場合、すなわちスライド４の所定の停止位置がθ＝４０度に対応する位置に設定されている場合、スライド４の所定の停止位置はθ＝４０度に対応する位置の近傍の所定の許容範囲を含む。
The same applies when the predetermined stop position of the
That is, for example, the
続いて、次の被成形物Ｗが下金型７にセットされると、コントローラ１３は、ブレーキシリンダ１１を制御して、ブレーキ機構９の偏心軸２に対する制動を解除させ、続いてクラッチシリンダ１０を制御してクラッチ機構８で外部駆動源に偏心軸２を所定の圧力で接続させて偏心軸２の回転を開始させる。そのため、スライド４が上死点から下降し始める。
そして、スライド４は、その状態で下死点（θ＝１８０度）に達し、上下の金型で被成形物Ｗへの押圧を行った後、上死点に向けて上昇し始める。
Subsequently, when the next workpiece W is set on the lower mold 7, the
In this state, the
続いて、コントローラ１３は、スライド４が上昇中に偏心軸２の回転角度θが所定の角度（例えば図中のθ２参照）になった時点でクラッチシリンダ１０を制御して、クラッチ機構８による外部駆動源と偏心軸２との接続を切断させる。
そのため、偏心軸２は惰性で回転を続け、それに伴ってスライド４が上昇する状態になる。
Subsequently, the
Therefore, the
そして、スライド４がさらに上昇して偏心軸２がさらに回転して回転角度θが所定の角度（例えば図中のθ３参照）になった時点でブレーキシリンダ１１を制御して、ブレーキ機構９に偏心軸２への制動を開始させてブレーキをかけた状態で偏心軸２を回転させる。
なお、以下、この状態を、ブレーキ機構９が偏心軸２に対して制動を開始する等と表現する。
Then, when the
Hereinafter, this state is expressed as the
この状態では、ブレーキ機構９のブレーキライニングに対して偏心軸２が摺動しながら回転するため、偏心軸２の回転速度が低下し、スライド４の上昇速度が低下していき、スライド４が上死点（θ＝０度）で停止する。このようにして、スライド４の１行程が終了する。
In this state, the
［スライドの停止位置のずれに対する補正について］
ところで、前述したように、スライド４が１行程を終了した際に、スライドが上死点で停止せずに停止位置が上死点からずれる場合がある。
そして、そのずれ方として、（ａ）被成形物Ｗへの押圧に必要な負荷エネルギーが被成形物Ｗごとに異なること等に基づいてスライド４の停止位置が行程ごとにばらつく場合（行程ごとのばらつき）と、（ｂ）ブレーキライニングの摩耗等によりスライド４の停止位置が複数行程で連続して発生する場合（連続的なずれ）がある。
[Correction for deviation of slide stop position]
By the way, as described above, when the
As for the deviation, (a) the stop position of the
そこで、本実施形態では、コントローラ１３は、上記の２つの停止位置のずれ方に対してそれぞれ以下のようにしてスライド４の停止位置のずれを補正するようになっている。
Therefore, in this embodiment, the
［停止位置の行程ごとのばらつきに対する補正］
図３に示すように、スライド４を下死点まで下降させて被成形物Ｗに対する押圧（成形）を行わずに（図中Ａ参照）スライド４が上昇する場合、偏心軸２の回転角度θが上記の角度θ３になった時点で偏心軸２の制動を開始すると、スライド４は上死点（θ＝０度）で停止する。なお、以下、この角度θ３を基準角度θａという。
逆の言い方をすれば、基準角度θａは、下死点付近で被成形物Ｗに対する押圧を行わない場合に、その角度θａで偏心軸２に対して制動を開始すると、上昇してきたスライド４が上死点で停止するような角度として予め実験等により定められている。
[Compensation for variation in stop position for each stroke]
As shown in FIG. 3, when the
In other words, when the workpiece W is not pressed near the bottom dead center, the rising
しかし、下死点付近で被成形物Ｗに対する押圧を行うと（図中Ｂ参照）、押圧に必要なエネルギーが放出されるため、下死点付近で押圧を行わない場合（図中Ａ参照）に比べて被成形物Ｗへの押圧後にスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］（stroke per minutes：１分あたりのスライドの往復回数）が低下する。
すなわち、被成形物Ｗへの押圧に必要なエネルギーが放出する分だけスライド４の上昇における運動エネルギーが低下するため、偏心軸２の回転角度θが基準角度θａになった時点で偏心軸２に対する制動を開始すると、スライド４が上死点まで上昇しきれずに上死点より低い位置で停止するようになる。すなわち、アンダーランの状態になる。
However, when the workpiece W is pressed near the bottom dead center (see B in the figure), the energy required for pressing is released. As compared to , the ascending speed v [spm] (strokes per minute: the number of reciprocations of the slide per minute) of the
That is, since the kinetic energy in the upward movement of the
そして、被成形物Ｗへの押圧に必要なエネルギーが被成形物Ｗごとに異なるため、このアンダーランの程度は被成形物Ｗごとに異なる。
そのため、アンダーランの程度（すなわちスライド４の停止位置）は行程ごとにばらつく状態になる。
Since the energy required to press the molded article W differs from one molded article W to another, the degree of underrun differs from one molded article W to another.
Therefore, the degree of underrun (that is, the stop position of the slide 4) varies for each stroke.
このように、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきは、被成形物Ｗへの押圧後に上昇する際のスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］に依存して生じる。
そのため、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する補正（以下、この補正処理を第１補正処理という。）のしかたとして、例えば、コントローラ１３は、回転角度センサ４が検出する偏心軸２の回転角度θが所定の角度になった時点でのスライド４の上昇速度ｖを算出し、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動を開始する回転角度θｓを、算出した上昇速度ｖに基づいて可変させるようにブレーキシリンダ１１を制御して、スライド４を上死点で停止させるように構成することが可能である。
In this way, the variation in the stop position of the
Therefore, as a method of correcting the variation in the stop position of the
なお、上記の「所定の角度」すなわちコントローラ１３がスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］を算出するきっかけとなる偏心軸２の回転角度θを上記の基準角度θａとすることも可能である。
以下では、このように「所定の角度」を基準角度θａとする場合について説明するが、例えば、「所定の角度」を基準角度θａよりも小さい回転角度θ（すなわちスライド４の位置が基準角度θａに対応する位置よりも低い位置）でスライド４の上昇速度ｖを算出するように構成することも可能である。
It is also possible to use the above-mentioned "predetermined angle", that is, the rotation angle θ of the
In the following, a case where the "predetermined angle" is set to the reference angle θa will be described. It is also possible to calculate the ascending speed v of the
以下、具体的に説明する。
なお、以下、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動を実際に開始する回転角度を制動開始角度θｓという。
被成形物Ｗへの押圧（成形）を行わない場合（図３中のＡ参照）は、制動開始角度θｓを基準角度θａに設定すればスライド４が上死点で停止するが、被成形物Ｗへの押圧を行う場合（図３中のＢ参照）は、制動開始角度θｓを基準角度θａに設定すると、スライド４は上死点より低い位置で停止してしまう。
A specific description will be given below.
Hereinafter, the rotation angle at which braking of the
When the workpiece W is not pressed (molded) (see A in FIG. 3), the
そこで、まず、コントローラ１３で、回転角度センサ４から予め定められた周期で入力する偏心軸２の回転角度θを周期ごとに微分処理して偏心軸２の角速度を算出し、それに基づいてスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］を周期ごとに算出するように構成する。
そして、図４に示すように、事前に、回転角度センサ４が検出する偏心軸２の回転角度θが基準角度θａになった時点で算出したスライド４の上昇速度ｖに対して、制動開始角度θｓを基準角度θａから何度遅らせれば（すなわち基準角度θａからの補正量Δθ１を何度にすれば）スライド４が上死点で停止するかの関係を求めておく。
Therefore, first, the
Then, as shown in FIG. 4, the braking start angle The relation of how many times .theta.s should be delayed from the reference angle .theta.a (that is, how many times the correction amount .DELTA..theta.1 from the reference angle .theta.a should be set) is obtained so that the
スライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］と補正量Δθ１［度］との関係は、例えば、図５に示されるような関係になる。
なお、上記の「基準角度θａからの補正量Δθ１」が、第１補正処理におけるブレーキ機構９による制動を補正する補正量に相当する。また、図５では、無負荷の状態すなわち被成形物Ｗへの押圧を行わない場合（図３中のＡ参照）のスライド４の上昇速度ｖが６０［ｓｐｍ］に設定されている場合が示されている。
The relationship between the upward speed v [spm] of the
The "correction amount Δθ1 from the reference angle θa" described above corresponds to the correction amount for correcting the braking by the
そして、コントローラ１３は、各行程ごとに、上記のようにして偏心軸２の回転角度θが所定の角度（例えば基準角度θａ）になった時点でのスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］に基づいて、図５の関係を参照して、制動開始角度θｓを基準角度θａから何度遅らせるかを表す補正量Δθ１を割り出す。
なお、スライド４の上昇速度ｖが図５の上昇速度ｖのある区間の範囲内にある場合は、例えば、補間（内挿等ともいう。）処理等によりその上昇速度ｖに対応する補正量Δθ１を算出することが可能である。
Then, the
Note that if the rising speed v of the
そして、コントローラ１３は、制動開始角度θｓを、割り出した補正量Δθ１だけ基準角度θａから遅らせるように可変させ、偏心軸２の回転角度θが制動開始角度θｓになった時点でブレーキシリンダ１１を制御して、ブレーキ機構９に偏心軸２への制動を開始させる。
そのため、スライド４を上死点で停止させることができる（図４参照）。
このようにして、第１補正処理、すなわちスライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する補正を行うように構成することが可能である。
Then, the
Therefore, the
In this way, it is possible to perform the first correction processing, that is, the correction for the variation in the stop position of the
［停止位置の連続的なずれに対する補正］
一方、前述したように、ブレーキライニングに摩耗や温度上昇等が生じると、スライド４の停止位置が上死点を越えてオーバーランする現象が現れる場合がある。この場合、図６に示すように、偏心軸２の回転角度θが１８０度から増加し、上死点（０度）を越えてからスライド４が停止する状態になる。
[Correction for continuous deviation of stop position]
On the other hand, as described above, if the brake lining is worn or the temperature rises, the stop position of the
また、ブレーキライニングに異常や温度低下等が生じると、スライド４の停止位置が上死点に到達する前に停止する（アンダーランする）現象が現れる場合がある。この場合、図７に示すように、偏心軸２の回転角度θが１８０度から増加し、上死点（０度）に到達する前にスライド４が停止する状態になる。
そして、これらの場合、このようなスライド４の停止位置のずれが、複数行程で連続して発生するという特徴がある。
Further, when an abnormality or temperature drop occurs in the brake lining, a phenomenon may occur in which the stop position of the
In these cases, there is a feature that such displacement of the stop position of the
そのため、上記のスライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理では、スライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］に着目して基準角度θａからの補正量Δθ１を割り出すように構成したが、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する補正（以下、この補正処理を第２補正処理という。）では、スライド４の停止位置のずれ量（すなわちスライド４が停止した時点での偏心軸２の回転角度θの０度（＝３６０度）からのずれ量）自体に着目して基準角度θａからの補正量Δθ２を割り出すように構成することができる。
なお、この「基準角度θａからの補正量Δθ２」が、第２補正処理におけるブレーキ機構９による制動を補正する補正量に相当する。
Therefore, in the first correction process for the variation of the stop position of the
The "correction amount Δθ2 from the reference angle θa" corresponds to the correction amount for correcting the braking by the
具体的には、コントローラ１３が、例えば、偏心軸２の回転角度θが０度（上死点）を所定角度以上越えてスライド４が停止した場合に、スライド４がオーバーラン（スライド４が上死点を越えて停止した）と判断するように構成することが可能である。
また、例えば、偏心軸２の回転角度θが３６０度（＝０度。上死点）から所定角度以上小さい状態でスライド４が停止した場合に、スライド４がアンダーラン（スライド４が上死点に到達する前に停止した）と判断するように構成することが可能である。
Specifically, the
Further, for example, when the
そして、スライド４の停止位置の行程ごとの連続的なずれに対する第２補正処理のしかたとして、例えば、コントローラ１３は、スライド４が上死点を越えて停止（オーバーラン）した行程が所定回数連続して発生した場合、又はスライド４が上死点に到達する前に停止（アンダーラン）した行程が所定回数連続して発生した場合（すなわちスライド４の停止位置の連続的なずれが生じた場合）に、ブレーキシリンダ１１を制御して第２補正処理を行うように構成することが可能である。
Then, as a method of the second correction processing for the continuous displacement of the stop position of the
この場合、例えば、上記の所定回数を３回や５回等の一定の回数に設定することが可能である。
また、上記のようにオーバーランやアンダーランが所定回数連続して発生した場合（すなわちスライド４の停止位置の連続的なずれが生じた場合）に、コントローラ１３が、制動開始角度θｓを所定の角度（例えば１０度）ずつ可変させるようにブレーキシリンダ１１を制御して第２補正処理を行うように構成することが可能である。すなわち、制動開始角度θｓの基準角度θａからの補正量Δθ２を例えば１０度に設定することが可能である。
In this case, for example, it is possible to set the predetermined number of times to a fixed number of times such as three times or five times.
Further, when the overrun or underrun occurs continuously a predetermined number of times as described above (that is, when the stop position of the
そして、オーバーランが所定回数連続して発生した場合は、図８に示すように、制動開始角度θｓを基準角度θａから補正量Δθ２だけ小さくして、基準角度θａより早い時点で偏心軸２に対する制動を開始させる。そのため、スライド４が上死点（あるいはその近傍）で停止するようになる。
また、再度、オーバーランが所定回数連続して発生した場合には、制動開始角度θｓを現状の角度（すなわち上記の場合は基準角度θａから補正量Δθ２だけ小さい角度）からさらに補正量Δθ２だけ小さくするように、制動開始角度θｓを補正するように構成することが可能である。
When the overrun occurs continuously for a predetermined number of times, the braking start angle θs is decreased from the reference angle θa by the correction amount Δθ2 as shown in FIG. initiate braking. Therefore, the
Further, when overrun occurs again for a predetermined number of times in a row, the braking start angle θs is further decreased by the correction amount Δθ2 from the current angle (that is, the angle smaller than the reference angle θa by the correction amount Δθ2 in the above case). It is possible to configure so as to correct the braking start angle θs.
また、アンダーランが所定回数連続して発生した場合は、図９に示すように、制動開始角度θｓを基準角度θａから補正量Δθ２だけ大きくして、基準角度θａより遅い時点で偏心軸２に対する制動を開始させる。そのため、スライド４が上死点（あるいはその近傍）で停止するようになる。
また、再度、アンダーランが所定回数連続して発生した場合には、制動開始角度θｓを現状の角度（すなわち上記の場合は基準角度θａから補正量Δθ２だけ大きい角度）からさらに補正量Δθ２だけ大きくするように、制動開始角度θｓを補正することが可能である。
9, the braking start angle .theta.s is increased from the reference angle .theta.a by a correction amount .DELTA..theta.2. initiate braking. Therefore, the
Further, when the underrun occurs a predetermined number of times in a row again, the braking start angle θs is increased by the correction amount Δθ2 from the current angle (that is, in the above case, the angle is greater than the reference angle θa by the correction amount Δθ2). It is possible to correct the braking start angle θs so that
［第１補正処理と第２補正処理の調整について（１）］
次に、上記のスライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理と、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理とをどのように調整して行うかについて説明する。
[Regarding the adjustment of the first correction process and the second correction process (1)]
Next, a description will be given of how to adjust the first correction process for the variation in the stop position of the
上記のように、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきは被成形物Ｗごとに生じるため、行程ごとに常時生じる。一方、スライド４の停止位置の連続的なずれは、通常、経年劣化的に発生する。
そのため、通常の場合、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきが生じているうちに、スライド４の停止位置の連続的なずれが発生し始める状態になる。
As described above, variations in the stop position of the
Therefore, in a normal case, while the stop position of the
そこで、コントローラ１３は、スライド４の被成形物Ｗへの押圧後におけるスライド４の速度ｖに関する情報に応じてブレーキ機構９による制動を補正する第１補正処理を繰り返し行い、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じた場合にスライド４の停止位置の連続的なずれに応じてブレーキ機構９による制動を補正する第２補正処理を行うように構成されている。
Therefore, the
すなわち、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきについては、スライド４の被成形物Ｗへの押圧後におけるスライド４の速度ｖに関する情報（上記の場合はスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］）に応じてブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動を開始する制動開始角度θｓ（スライド４の位置に基づいて制御する場合は制動を開始するスライド４の位置）を変化させて、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を行う。
That is, the
上記の制動開始角度θｓ（あるいはスライド４の位置）は、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動を開始するタイミングを規定するものであるから、上記の第１補正処理において、コントロール１３は、スライド４の被成形物Ｗへの押圧後におけるスライド４の速度ｖに関する情報に応じて、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動を開始するタイミングを補正するように構成されている、ということもできる。
また、本実施形態では、コントローラ１３は、このようにして第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じた場合には制動開始角度θｓ（あるいはスライド４の位置）を変化させてスライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように構成されている。
Since the braking start angle θs (or the position of the slide 4) defines the timing for starting braking of the
Further, in the present embodiment, the
具体的には、コントローラ１３は、例えば図１０に例示するような制動開始角度θｓのマップを備えるように構成することが可能である。
図１０では、基準角度θａが２５０度であり、第１補正処理においてスライド４の上昇速度ｖに対応する補正量Δθ１（図５参照）で補正された制動開始角度θｓが縦軸方向に並び、横軸方向に第２補正処理における補正量Δθ２（例えば１０［度］）で補正された制動開始角度θｓが並ぶように配置された制動開始角度θｓのマップが例示されている。
Specifically, the
In FIG. 10, the reference angle θa is 250 degrees, and the braking start angles θs corrected by the correction amount Δθ1 (see FIG. 5) corresponding to the rising speed v of the
そして、コントローラ１３は、例えば、まず、プレス装置１の稼働開始時点では、制動開始角度θｓを基準角度θａである２５０度に設定する。
そして、上記のようにして各行程ごとにスライド４の上昇速度ｖを算出し、制動開始角度θｓのマップの２５０度の列を縦方向に参照して制動開始角度θｓを割り出すことで（補正量Δθ１を割り出すことに相当する。）、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を実行する。
Then, for example, the
Then, the ascending speed v of the
そして、コントローラ１３は、このようにして行程ごとに第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じた場合には、参照するマップの列を横方向に１列分ずらす。
このようにすることで、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を実行することができる。
While the
By doing so, it is possible to perform the second correction process for continuous displacement of the stop position of the
すなわち、オーバーランが連続して発生した場合には参照するマップの列を左方向に１列分ずらし、アンダーランが連続して発生した場合には参照するマップの列を右方向に１列分ずらす。
そして、引き続きずらした列上を縦方向に参照して制動開始角度θｓを割り出すことで、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を引き続き行うことができる。
That is, if overruns occur consecutively, the column of the map to be referred to is shifted leftward by one column, and if underruns occur consecutively, the column of the map to be referred to is shifted rightward by one column. shift.
Then, by continuing to refer to the shifted row in the vertical direction to determine the braking start angle θs, it is possible to continue the first correction processing for the variation in the stop position of the
なお、上記の処理は、第１補正処理と第２補正処理とを同時に行う場合の全体的な補正量Δθを、第１補正処理における補正量Δθ１と第２補正処理における補正量Δθ２とを単純に加減して算出することに相当する。
すなわち、オーバーランが連続して発生した場合は、全体的な補正量Δθを、
Δθ＝Δθ１－Δθ２ …（１）
を計算して算出し、アンダーランが連続して発生した場合は、全体的な補正量Δθを、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２ …（２）
を計算して算出することに相当する。
In the above process, the overall correction amount Δθ when the first correction process and the second correction process are performed simultaneously is simply obtained by dividing the correction amount Δθ1 in the first correction process and the correction amount Δθ2 in the second correction process. This corresponds to calculation by adding or subtracting from .
That is, when overruns occur continuously, the overall correction amount Δθ is
Δθ=Δθ1−Δθ2 (1)
is calculated, and if underruns occur continuously, the overall correction amount Δθ is
Δθ=Δθ1+Δθ2 (2)
is equivalent to calculating
このようにして、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じた場合にはスライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように構成することが可能となる。
In this manner, the
［スライドの停止位置の補正処理の流れ］
ここで、上記のように構成した場合のスライド４の停止位置の補正処理の具体的な流れについて、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
[Flow of Correction Processing of Slide Stop Position]
Here, a specific flow of processing for correcting the stop position of the
コントローラ１３は、プレス装置１が稼働を開始すると、ｍ＝０を設定する（ステップＳ１）。
そして、スライド４が停止位置から下降し（ステップＳ２）、下死点付近で被成形物Ｗへの押圧を行った後、下死点を通過して（ステップＳ３）、上昇を開始すると、コントローラ１３は、回転角度センサ４から偏心軸２の回転角度θが入力する周期ごとに上記のようにしてスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］を算出する（ステップＳ４）。
The
Then, when the
続いて、コントローラ１３は、偏心軸２の回転角度θが所定の角度（例えば基準角度θａ）になった時点で、その時点でのスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］に基づいて、図５の関係を参照して、その上昇速度ｖに対応する補正量Δθ１を割り出す（ステップＳ５）。
そして、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２×ｍ …（３）
を計算して第１補正処理と第２補正処理とを同時行う場合の全体的な補正量Δθを算出する（ステップＳ６）。なお、この時点でｍは０である（ステップＳ１参照）。
Subsequently, when the rotation angle θ of the
and,
Δθ=Δθ1+Δθ2×m (3)
is calculated to calculate an overall correction amount .DELTA..theta. when the first correction process and the second correction process are performed simultaneously (step S6). At this point, m is 0 (see step S1).
そして、算出した全体的な補正量Δθを基準角度θａに加算して制動開始角度θｓを算出する（ステップＳ７）。
なお、コントローラ１３が図１０に例示した制動開始角度θｓのマップを備えている場合は、ステップＳ４において偏心軸２の回転角度θが所定の角度（例えば基準角度θａ）になった時点で算出したスライド４の上昇速度ｖに対応する制動開始角度θｓを、制動開始角度θｓのマップを参照して割り出す。
Then, the calculated overall correction amount Δθ is added to the reference angle θa to calculate the braking start angle θs (step S7).
In addition, when the
続いて、コントローラ１３は、回転角度センサ４が検出した偏心軸２の回転角度θが算出した制動開始角度θｓになった時点で、ブレーキシリンダ１１を制御してブレーキ機構９に偏心軸２に対する制動を開始させる（ステップＳ８）。
そして、偏心軸２がある程度回転した後、スライド４が停止する（ステップＳ９）。
Subsequently, when the rotation angle θ of the
After the
続いて、コントローラ１３は、回転角度センサ４が検出した偏心軸２の回転角度θに基づいてスライド４の停止位置が上死点を越えてオーバーランが生じたか否かを判断する（ステップＳ１０）。
そして、オーバーランが生じた場合には（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、オーバーランが発生した行程が所定回数連続したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
Subsequently, the
Then, if overrun occurs (step S10; YES), it is determined whether or not the process in which overrun occurred continues for a predetermined number of times (step S11).
そして、オーバーランが発生した行程が所定回数連続していない場合は（ステップＳ１１；ＮＯ）、コントローラ１３はステップＳ１２の処理を行わずにステップＳ２に戻る。
また、オーバーランが発生した行程が所定回数連続した場合は（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、コントローラ１３はｍをデクリメントして（ステップＳ１２）、ステップＳ２に戻る。
Then, if the stroke in which the overrun occurs has not continued for a predetermined number of times (step S11; NO), the
Further, when the overrun occurs continuously for a predetermined number of times (step S11; YES), the
なお、ｍをデクリメントした場合は、オーバーランが連続して発生した行程の回数を０に戻す。
また、オーバーランが発生した行程が複数行程で連続した場合でも所定回数連続しなかった場合やオーバーランが連続して発生している最中にアンダーランが生じた場合も、オーバーランが連続して発生した行程の回数を０に戻す。
Note that when m is decremented, the number of strokes in which overruns occur consecutively is returned to zero.
In addition, even if overruns occur continuously in multiple strokes, if they do not continue for a predetermined number of times, or if underruns occur while overruns occur continuously, overruns will continue. resets the number of strokes that occurred to zero.
例えば、上記の処理でｍが０の状態でｍがデクリメントされるとｍ＝－１になる（ステップＳ１２）。そのため、次の処理ルーティンにおけるステップＳ６の処理では、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２×（－１）
∴Δθ＝Δθ１－Δθ２
を計算することになる。
For example, if m is decremented while m is 0 in the above process, m becomes -1 (step S12). Therefore, in the processing of step S6 in the next processing routine,
Δθ=Δθ1+Δθ2×(−1)
∴Δθ=Δθ1−Δθ2
will be calculated.
また、その後、再度、オーバーランが発生した行程が所定回数連続した場合は（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、ｍがさらにデクリメントされるため（ステップＳ１２）、ｍ＝－２になる。
そのため、その後の処理ルーティンにおけるステップＳ６の処理では、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２×（－２）
∴Δθ＝Δθ１－２×Δθ２
を計算することになる。
Further, after that, when the process in which the overrun occurs continues for a predetermined number of times (step S11; YES), m is further decremented (step S12), so that m=-2.
Therefore, in the processing of step S6 in the subsequent processing routine,
Δθ=Δθ1+Δθ2×(−2)
∴Δθ=Δθ1−2×Δθ2
will be calculated.
一方、先程のステップＳ１０の判断処理において、オーバーランが生じていない場合は（ステップＳ１０；ＮＯ）、コントローラ１３は、回転角度センサ４が検出した偏心軸２の回転角度θに基づいてスライド４の停止位置が上死点に到達せずにアンダーランが生じたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
そして、アンダーランが生じた場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、アンダーランが発生した行程が所定回数連続したか否かを判断する（ステップＳ１４）。
On the other hand, in the determination process of step S10, if overrun has not occurred (step S10; NO), the
Then, if underrun occurs (step S13; YES), it is determined whether or not the stroke in which underrun occurred continues for a predetermined number of times (step S14).
そして、アンダーランが発生した行程が所定回数連続していない場合は（ステップＳ１４；ＮＯ）、コントローラ１３はステップＳ１５の処理を行わずにステップＳ２に戻る。
また、アンダーランが発生した行程が所定回数連続した場合は（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ｍをインクリメントして（ステップＳ１５）、ステップＳ２に戻る。
Then, if the stroke in which the underrun occurred does not continue for a predetermined number of times (step S14; NO), the
Further, if the underrun continues for a predetermined number of times (step S14; YES), m is incremented (step S15) and the process returns to step S2.
なお、ｍをインクリメントした場合は、アンダーランが連続して発生した行程の回数を０に戻す。
また、アンダーランが発生した行程が複数行程で連続した場合でも所定回数連続しなかった場合やアンダーランが連続して発生している最中にオーバーランが生じた場合も、アンダーランが連続して発生した行程の回数を０に戻す。
When m is incremented, the number of strokes in which underruns occur consecutively is returned to zero.
In addition, even if the strokes in which underruns occur are continuous for a plurality of strokes, if they do not continue for a predetermined number of times, or if overruns occur while underruns are occurring continuously, underruns will continue to occur. resets the number of strokes that occurred to zero.
例えば、上記の処理でｍが０の状態でｍがインクリメントされるとｍ＝＋１になる（ステップＳ１５）。そのため、次の処理ルーティンにおけるステップＳ６の処理では、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２×（＋１）
∴Δθ＝Δθ１＋Δθ２
を計算することになる。
For example, if m is incremented when m is 0 in the above process, m=+1 (step S15). Therefore, in the processing of step S6 in the next processing routine,
Δθ=Δθ1+Δθ2×(+1)
∴Δθ=Δθ1+Δθ2
will be calculated.
また、その後、再度、アンダーランが発生した行程が所定回数連続した場合は（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ｍがさらにインクリメントされるため（ステップＳ１５）、ｍ＝＋２になる。
そのため、その後の処理ルーティンにおけるステップＳ６の処理では、
Δθ＝Δθ１＋Δθ２×（＋２）
∴Δθ＝Δθ１＋２×Δθ２
を計算することになる。
Further, after that, when the stroke in which the underrun occurs continues for a predetermined number of times (step S14; YES), m is further incremented (step S15), so that m=+2.
Therefore, in the processing of step S6 in the subsequent processing routine,
Δθ=Δθ1+Δθ2×(+2)
∴Δθ=Δθ1+2×Δθ2
will be calculated.
なお、コントローラ１３が図１０に例示したような制動開始角度θｓのマップを備えている場合は、オーバーランが連続して発生した際にｍをデクリメントする処理（ステップＳ１２）は、参照するマップの列を左方向に１列分ずつずらすことに相当する。
また、アンダーランが連続して発生した際にｍをインクリメントする処理（ステップＳ１５）は、参照するマップの列を右方向に１列分ずつずらすことに相当する。
If the
The process of incrementing m when underruns occur consecutively (step S15) corresponds to shifting the column of the map to be referred to by one column in the right direction.
以上のように構成することで、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように、スライド４の停止位置の補正処理を実現することが可能となる。
そして、プレス装置１において、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に生じる状況においても両方をそれぞれ適切に補正するように制御することが可能となり、スライド４の停止位置を適切に補正することが可能となる。
With the configuration as described above, the
In the
［第１補正処理と第２補正処理の調整について（２）］
上記では、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行う際、第１補正処理と第２補正処理とをいわば同等に扱ってスライド４の停止位置の補正処理を行う場合について説明した。
すなわち、第１補正処理と第２補正処理とを同時行う場合の全体的な補正量Δθを算出する際、上記式（１）～（３）に示すように、第１補正処理における補正量Δθ１と第２補正処理における補正量Δθ２とを単純に加減して算出する場合について説明した。
[Regarding the adjustment of the first correction process and the second correction process (2)]
In the above description, the
That is, when calculating the overall correction amount Δθ when the first correction process and the second correction process are performed simultaneously, as shown in the above equations (1) to (3), the correction amount Δθ1 and the correction amount .DELTA..theta.2 in the second correction process are calculated by simply adding and subtracting.
しかし、プレス装置１によっては、第２補正処理を行った際に、第１補正処理の影響を受けない状態あるいは影響が小さい状態で第２補正処理によってスライド４の停止位置が適切に補正されたか否かを判定するように構成した方がよい場合もある。
そこで、そのような場合には、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じて第２補正処理を行う場合に、コントローラ１３で、第２補正処理を第１補正処理に優先して行うように構成することが可能である。
However, depending on the
Therefore, in such a case, when the stop position of the
この場合、例えば、コントローラ１３は、第２補正処理を行う際に、第２補正処理で割り出した制動開始角度θｓの補正量Δθ２（偏心軸２に対して制動を開始するタイミングを与えるパラメータに対する補正量）に対して、第１補正処理で割り出した補正量Δθ１に１より小さい重み付けをして加算して全体的な補正量Δθを算出することで、第２補正処理を第１補正処理に優先して行うように構成することが可能である。
In this case, for example, when the
図１２に示すフローチャートを用いて具体的に説明する。
なお、以下では、図１２のフローチャートにおいて、図１１のフローチャートで説明した処理と同じ処理については図１１のフローチャートと同じステップ番号で表し、説明は省略する。
A specific description will be given with reference to the flowchart shown in FIG.
In the following, in the flowchart of FIG. 12, the same processing as the processing explained in the flowchart of FIG. 11 is denoted by the same step number as in the flowchart of FIG. 11, and the explanation is omitted.
コントローラ１３は、プレス装置１が稼働を開始すると、ｍ＝０を設定する（ステップＳ１）とともに、ｎ＝０及びｆ＝０を設定する（ステップＳ１６）。
そして、図５の関係を参照して、算出したスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］に基づいてその上昇速度ｖに対応する補正量Δθ１を割り出すと（ステップＳ５）、ｆ＝０か否かを判断する（ステップＳ１７）。
When the
Then, referring to the relationship in FIG. 5, based on the calculated rising speed v [spm] of the
そして、コントローラ１３は、ｆ＝０であれば（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、図１１のフローチャートで説明したようにステップＳ６以降の各処理を行う。
そして、オーバーランが発生した行程が所定回数連続して（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、ｎをデクリメントした場合（ステップＳ１２）、又は、アンダーランが発生した行程が所定回数連続して（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ｎをインクリメントした場合（ステップＳ１５）に、ｆ＝１を設定する（ステップＳ１８、Ｓ１９）。
Then, if f=0 (step S17; YES), the
Then, when the number of strokes in which overrun occurs continues for a predetermined number of times (step S11; YES) and n is decremented (step S12), or when the number of strokes in which underrun occurs continues for a predetermined number of times (step S14; YES) ) and n is incremented (step S15), f=1 is set (steps S18 and S19).
一方、ステップＳ１７でｆ＝０でなければ（ステップＳ１７；ＮＯ。すなわちｆ＝１であれば）、コントローラ１３は、ステップＳ６の式（３）の代わりに、
Δθ＝Δθ１×ｎ×０．１＋Δθ２×ｍ …（４）
を計算して全体的な補正量Δθを算出する（ステップＳ２０）。
On the other hand, if f=0 in step S17 (step S17; NO, that is, if f=1), the
Δθ=Δθ1×n×0.1+Δθ2×m (4)
is calculated to calculate the overall correction amount Δθ (step S20).
続いて、コントローラ１３は、図１０のフローチャートと同様に、算出した全体的な補正量Δθを基準角度θａに加算して制動開始角度θｓを算出する（ステップＳ７）。
そして、ｎをインクリメントし（ステップＳ２１）、ｎが９でなければ（ステップＳ２２；ＮＯ）、ステップＳ８以降の各処理を行う。そのため、第２補正処理（ステップＳ１２、Ｓ１５）を行った直後の最初の行程では、第１補正処理で割り出した補正量Δθ１の重みは０（ｎ＝０）であり、行程ごとに補正量Δθ１の重み（ｎ×０．１）が増加していく状態になる。
10, the
Then, n is incremented (step S21), and if n is not 9 (step S22; NO), each process after step S8 is performed. Therefore, in the first process immediately after performing the second correction process (steps S12 and S15), the weight of the correction amount Δθ1 calculated in the first correction process is 0 (n=0), and the correction amount Δθ1 The weight (n×0.1) of is increasing.
また、ステップＳ２０の演算処理でｎ＝１０である場合にはステップＳ６の演算処理を行うことと同じであるため、ｎ＝１０としてステップＳ２０の演算処理を行う必要はない。
そのため、コントローラ１３は、ｎ＝９であれば（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、補正量Δθ１の重み付けを増加させる処理を終了するために、ｎとｆを０にリセットする（ステップＳ２３）。
Further, when n=10 in the arithmetic processing of step S20, it is the same as performing the arithmetic processing of step S6, so there is no need to perform the arithmetic processing of step S20 with n=10.
Therefore, if n=9 (step S22; YES), the
以上のように構成することで、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じて第２補正処理を行う場合に、コントローラ１３は、第２補正処理を第１補正処理に優先して行うように構成することが可能となる。
そして、プレス装置１において、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に生じる状況においても両方をそれぞれ適切に補正するように制御することが可能となり、スライド４の停止位置を適切に補正することが可能となる。
With the above configuration, when the stop position of the
In the
なお、上記の例では、第２補正処理（ステップＳ１２、Ｓ１５）を行った後、１０行程をかけて第１補正処理で割り出した補正量Δθ１の重み付けを増加させていくように構成した場合を示したが、１０行程でなくてもよい。
また、補正量Δθ１の重み付けの増加のさせ方は、上記のように線形に増加させる方法以外の方法であってもよい。
In the above example, after performing the second correction processing (steps S12 and S15), the weighting of the correction amount Δθ1 calculated in the first correction processing is increased over 10 processes. Although shown, it need not be 10 strokes.
Moreover, the method of increasing the weighting of the correction amount Δθ1 may be a method other than the method of increasing linearly as described above.
［第１補正処理と第２補正処理の調整について（３）］
なお、第２補正処理を行うか否かの判断をより正確に行うために、例えば、無負荷の状態すなわち被成形物Ｗへの押圧を行わない場合、あるいはそれに非常に近い状態の時（すなわち被成形物Ｗへの押圧後のスライド４の上昇速度ｖがほぼ６０［ｓｐｍ］である場合）にのみ、スライド４の停止位置にオーバーランやアンダーランが生じたか否かを判断するように構成し、かつ、オーバーランやアンダーランが発生した行程が所定回数連続した場合に第２補正処理を行うように構成することも可能である。
[Regarding the adjustment of the first correction process and the second correction process (3)]
In addition, in order to more accurately determine whether or not to perform the second correction process, for example, when there is no load, that is, when the workpiece W is not pressed, or when it is in a very similar state (that is, Only when the ascending speed v of the
［第２の実施の形態］
ところで、上記の第１の実施形態における処理は、ブレーキシリンダが乾式であっても湿式であっても実現可能であるが、ブレーキシリンダが湿式である場合は、コントローラ１３は、第２補正処理を行う際、湿式のブレーキシリンダを制御してブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力を変化させることで、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように構成することが可能である。
[Second embodiment]
By the way, the processing in the above-described first embodiment can be realized whether the brake cylinder is of a dry type or a wet type. In this case, the wet brake cylinder is controlled to change the braking pressure applied to the
以下、プレス装置１をこのように構成する場合について説明する。
なお、以下では、第１の実施形態と同じ部材や装置等については第１の実施形態と同じ符号を付して説明し、当該部材や装置等については説明を省略する。また、以下では、図１３に示すように、ブレーキシリンダとクラッチシリンダとが一体化された湿式のクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊を用いる場合について説明するが、図１に示したようにブレーキシリンダとクラッチシリンダとが別体として形成されていてもよい。
A case in which the
In the following description, the same members, devices, etc. as those of the first embodiment are assigned the same reference numerals as those of the first embodiment, and descriptions of these members, devices, etc. are omitted. 13, a wet clutch/
図１３は、本発明の第２の実施形態に係るプレス装置の構成例を表す概略図である。
この場合、クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊は湿式のクラッチ／ブレーキシリンダであり、内部にピストン１１ａが配置されている。また、ピストン１１ａで区画された内部空間の一方側が液密に密閉された油室１１ｂになっている。
また、内部空間の他方側にブレーキバネ１１ｃが配設されており、ブレーキバネ１１ｃはピストン１１ａをブレーキ機構９側に常時付勢している。
FIG. 13 is a schematic diagram showing a configuration example of a pressing device according to a second embodiment of the present invention.
In this case, the clutch/
A
クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂには、作動油が油圧源２０から供給、排出切り替え用の電磁弁２１や油路２２を介して給排されるようになっている。符号２３はタンクを表している。
また、電磁弁２１とクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊間の油路２２には圧力センサ２４が接続されている。圧力センサ２４は油路２２内及びクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂ内の油圧を検出してコントローラ１３に送信するようになっている。
Hydraulic oil is supplied from a
A
電磁弁２１はコントローラ１３に接続されている。
そして、コントローラ１３は、電磁弁２１を制御することでクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂへの作動油の給排を制御することで、クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂ内の油圧を可変させるようになっている。
The
The
クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂに作動油を供給すると、油室１１ｂ内の油圧が上昇し、ピストン１１ａがブレーキバネ１１ｃの付勢に抗して図中右側に移動する。そのため、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動が解放される。
そして、さらに油室１１ｂに作動油を供給して油室１１ｂ内の油圧を上げると、クラッチ機構８により偏心軸２が図示しない外部駆動源に接続され、偏心軸２が回転する。
When hydraulic oil is supplied to the oil chamber 11b of the clutch/
When hydraulic oil is further supplied to the oil chamber 11b to increase the hydraulic pressure in the oil chamber 11b, the
逆に、その状態から油室１１ｂ内から作動油を排出して油室１１ｂ内の油圧を下げると、ピストン１１ａがブレーキバネ１１ｃにより付勢されて図中左側に移動して、クラッチ機構８での偏心軸２と外部駆動源との接続が切断される。
そして、さらに油室１１ｂ内から作動油を排出すると、ピストン１１ａがブレーキバネ１１ｃにより付勢されてブレーキ機構９により偏心軸２の回転が制動される。
Conversely, when the hydraulic pressure in the oil chamber 11b is lowered by discharging the hydraulic oil from the oil chamber 11b from this state, the
When the hydraulic oil is further discharged from the oil chamber 11b, the
なお、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐ［ＭＰａ］は、クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊内でのピストン１１ａに対するブレーキバネ１１ｃによる押圧力と油室１１ｂ内の油圧（圧力センサ２４で検出される。）との差分に相当する。
そのため、油室１１ｂ内の油圧を下げることで、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐを高めることができる。
The braking pressure p [MPa] applied to the
Therefore, the braking pressure p applied to the
このようなプレス装置１において、前述したように、コントローラ１３は、第２補正処理を行う際、湿式のクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊（ブレーキシリンダ）を制御してブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力を変化させることで、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うことができる。
そして、このように構成することで、上記の第１の実施形態と同様に、プレス装置１において、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に生じる状況においても両方をそれぞれ適切に補正するように制御することが可能となる。
In such a
With this configuration, as in the first embodiment, in the
以下、ここで、上記のように構成した場合のスライド４の停止位置の補正処理の具体的な流れについて、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
なお、以下では、図１４のフローチャートにおいて、図１１のフローチャートで説明した処理と同じ処理については図１１のフローチャートと同じステップ番号で表し、説明を省略する場合がある。
A specific flow of processing for correcting the stop position of the
In the following, in the flowchart of FIG. 14, the same processing as the processing explained in the flowchart of FIG. 11 is denoted by the same step number as the flowchart of FIG. 11, and the explanation may be omitted.
本実施形態においても、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理では、第１の実施形態と同様にスライド４の上昇速度ｖ［ｓｐｍ］を算出し（ステップＳ４）、算出したスライド４の上昇速度ｖに基づいて、図５の関係を参照して、その上昇速度ｖに対応する補正量Δθ１を割り出す（ステップＳ５）。
そして、本実施形態では、コントローラ１３は、割り出した補正量Δθ１を基準角度θａに加算して制動開始角度θｓを算出する（ステップＳ２４）。
θｓ＝θａ＋Δθ１ …（５）
Also in this embodiment, the
Then, in the present embodiment, the
θs=θa+Δθ1 (5)
一方、本実施形態では、前述したように、コントローラ１３は、クラッチ／ブレーキシリンダ１１＊を制御してブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐ［ＭＰａ］を変化させて第２補正処理を行う。
そのため、コントローラ１３は、例えば図１５に例示するような上記のｍ（前述した第２補正処理に関する指標。ステップＳ１、Ｓ１２、Ｓ１５参照）と制動圧力ｐ［ＭＰａ］との関係を予め有している。
On the other hand, in this embodiment, as described above, the
Therefore, the
この関係は、ｍが小さいほどスライド４の停止位置においてオーバーランが発生しやすい状況であるため（ステップＳ１０～Ｓ１２参照）、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐ［ＭＰａ］を高めてオーバーランが生じないようにし、ｍが大きいほどスライド４の停止位置においてアンダーランが発生しやすい状況であるため（ステップＳ１３～Ｓ１５等参照）、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐ［ＭＰａ］を低くしてアンダーランが生じないようにすることを表している。 In this relationship, the smaller m is, the more likely overrun is to occur at the stop position of the slide 4 (see steps S10 to S12). The larger m is, the more easily underrun occurs at the stop position of the slide 4 (see steps S13 to S15, etc.). is low to prevent underrun.
そして、コントローラ１３は、この関係を参照して、現在のｍに対応する制動圧力ｐ［ＭＰａ］を割り出す（ステップＳ２５）。
そして、コントローラ１３は、回転角度センサ４が検出した偏心軸２の回転角度θがステップＳ２４で算出した制動開始角度θｓになった時点で、電磁弁２１を制御してクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊の油室１１ｂ内の油圧を可変させ、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐ［ＭＰａ］を割り出した制動圧力ｐに変化させて偏心軸２を制動させる。
Then, the
When the rotation angle θ of the
本実施形態では、このようにして、コントローラ１３は、第２補正処理を行う際、湿式のクラッチ／ブレーキシリンダ（ブレーキシリンダ）を制御してブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐを変化させることで、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように構成することが可能となる。
In this embodiment, the
また、図１４に示すように、偏心軸２がある程度回転した後、スライド４が停止（ステップＳ９）した後の各処理を、第１の実施形態と同様に構成することが可能である。
このように構成することで、コントローラ１３は、スライド４が上死点を越えて停止した行程（オーバーランした行程）が所定回数連続して発生した場合、又はスライド４が上死点に到達する前に停止した行程（アンダーランした行程）が所定回数連続して発生した場合に、ブレーキ機構９による偏心軸２に対する制動圧力ｐを変化させるようにクラッチ／ブレーキシリンダ１１＊を制御して第２補正処理を行うように構成することが可能となる。
Further, as shown in FIG. 14, after the
By configuring in this way, the
そして、以上のように構成することで、コントローラ１３は、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきに対する第１補正処理を行いながら、スライド４の停止位置の連続的なずれに対する第２補正処理を行うように、スライド４の停止位置の補正処理を実現することが可能となる。
そして、プレス装置１において、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に生じる状況においても両方をそれぞれ適切に補正するように制御することが可能となり、スライド４の停止位置を適切に補正することが可能となる。
With the above configuration, the
In the
なお、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、コントローラ１３は、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じて第２補正処理を行う場合に、第２補正処理を第１補正処理に優先して行うように構成することが可能である。
その場合、例えば、コントローラ１３は、第２補正処理を行う際に、第１補正処理で割り出した基準角度θａからの補正量Δθ１に１より小さい係数を乗算することで、第２補正処理を第１補正処理に相対的に優先して行うように構成することが可能である。
In the present embodiment, as in the first embodiment, when the stop position of the
In that case, for example, when performing the second correction process, the
具体的には、フローチャートは省略するが、例えば図１４に示したフローチャートのステップＳ２４において、基準角度θａに補正量Δθ１を加算して制動開始角度θｓを算出するように構成する代わりに、図１２に示したフローチャートと同様に、補正量Δθ１にｎ×０．１（ｎ＝０～９）を乗算して基準角度θａに加算して制動開始角度θｓを算出するように構成することが可能である。
θｓ＝θａ＋Δθ１×ｎ×０．１ …（６）
Specifically, although the flow chart is omitted, instead of calculating the braking start angle θs by adding the correction amount Δθ1 to the reference angle θa in step S24 of the flow chart shown in FIG. 1, the correction amount Δθ1 may be multiplied by n×0.1 (n=0 to 9) and added to the reference angle θa to calculate the braking start angle θs. be.
θs=θa+Δθ1×n×0.1 (6)
このように構成すれば、スライド４の停止位置に連続的なずれが生じて第２補正処理を行う場合に、コントローラ１３は、第２補正処理を第１補正処理に優先して行うように構成することが可能となる。
そして、プレス装置１において、スライド４の停止位置の行程ごとのばらつきと連続的なずれが同時に生じる状況においても両方をそれぞれ適切に補正するように制御することが可能となる。
With this configuration, when the stop position of the
In addition, in the
なお、この場合も、第２補正処理を行うか否かの判断をより正確に行うために、例えば、無負荷の状態すなわち被成形物Ｗへの押圧を行わない場合、あるいはそれに非常に近い状態の時（すなわち押圧後のスライド４の上昇速度ｖがほぼ６０［ｓｐｍ］である場合）にのみ、スライド４の停止位置にオーバーランやアンダーランが生じたか否かを判断するように構成し、かつ、オーバーランやアンダーランが発生した行程が所定回数連続した場合に第２補正処理を行うように構成することが可能である。
Also in this case, in order to more accurately determine whether or not to perform the second correction process, for example, a no-load state, that is, a state in which no pressure is applied to the molded object W, or a state very close thereto. (that is, when the rising speed v of the
なお、本発明が上記の各実施形態等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments and the like, and can be modified as appropriate without departing from the gist of the present invention.
例えば、上記の各実施形態では、プレス装置１で被成形物Ｗへの押圧を行う場合について説明したが、例えば、打抜きや曲げ、絞り等の各種のプレス加工を行うプレス装置にも本発明を適用することが適用可能である。
また、上記の各実施形態では、第１補正処理の具体例として、制動開始角度θｓに対する補正を行う方式について記載したが、例えば下死点通過後から制動開始までの経過時間を測定及び補正量相当の時間を補正し、補正後の時間を経過した際に制動開始を行う方式などでも良い。
For example, in each of the above-described embodiments, the
Further, in each of the above-described embodiments, as a specific example of the first correction process, a method of correcting the braking start angle θs was described. A method of correcting a considerable amount of time and starting braking when the corrected time has elapsed may be used.
１ プレス装置
２ 偏心軸
４ スライド
９ ブレーキ機構
１１ ブレーキシリンダ
１１＊ 湿式のクラッチ／ブレーキシリンダ（ブレーキシリンダ）
１２ 回転角度センサ（検出手段）
１３ コントローラ
ｎ×０．１ 係数
ｐ 制動圧力
ｖ スライドの上昇速度（スライドの速度に関する情報）
Δθ１ 補正量（第１補正処理でブレーキ機構による制動を補正する補正量）
Δθ２ 補正量（第２補正処理でブレーキ機構による制動を補正する補正量、所定量）
θ 回転角度（スライドの位置に関する情報）
θａ 基準角度（所定の位置）
θｓ 制動開始角度（所定の位置）
1
12 rotation angle sensor (detection means)
13 controller n×0.1 coefficient p brake pressure v speed of slide rise (information about the speed of the slide)
Δθ1 correction amount (correction amount for correcting braking by the brake mechanism in the first correction process)
Δθ2 correction amount (correction amount for correcting braking by the brake mechanism in the second correction process, predetermined amount)
θ rotation angle (information about slide position)
θa reference angle (predetermined position)
θs Braking start angle (predetermined position)
Claims (10)
前記偏心軸の回転を制動し又は制動を解放するブレーキ機構と、
前記ブレーキ機構の前記偏心軸に対する制動、解放を切り替えるブレーキシリンダと、
前記スライドの位置に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記スライドの位置に関する情報に基づいて前記ブレーキシリンダを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記スライドの被成形物への押圧後における前記スライドの速度に関する情報に応じて前記ブレーキ機構による制動を補正する第１補正処理を繰り返し行い、前記スライドの停止位置に連続的なずれが生じた場合に前記スライドの停止位置の前記連続的なずれに応じて前記ブレーキ機構による制動を補正する第２補正処理を行うことを特徴とするプレス装置。 an eccentric shaft that rotates around the shaft to reciprocate the slide;
a brake mechanism that brakes or releases the rotation of the eccentric shaft;
a brake cylinder that switches between braking and releasing the eccentric shaft of the brake mechanism;
detection means for detecting information about the position of the slide;
a controller that controls the brake cylinder based on information about the position of the slide detected by the detection means;
with
The controller repeatedly performs a first correction process for correcting braking by the brake mechanism in accordance with information about the speed of the slide after the slide is pressed against the molding object, and continuously shifts the slide to the stop position. a second correction process for correcting the braking by the brake mechanism in accordance with the continuous deviation of the stop position of the slide when the above occurs.
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