JP2023057410A - Transportation system and transportation method - Google Patents

Abstract

To provide a transportation system and a transportation method capable of effectively transporting transportation objects.SOLUTION: A transportation system 10 comprises: a pair of leg parts 13a, 13b; a girder 15 bridged between the leg parts 13a, 13b; a travel device for moving the leg parts 13a, 13b to an X direction; and a crane 11 having a traverse device for moving a lifting device along the girder 15. The crane 11 comprises: the lifting device for raising and lowering a gripping device 20; positional sensors (L21, L22, L3) for monitoring the lower side of the lifting device; and a control part. The control part identifies a space height of mast members based on measurement information by the positional sensors (L21, L22, L3), adjusts a height of the gripping device 20 according to the space height identified by the lifting device, and inserts a locking section of the gripping device 20 into the space of the mast members. The gripping device 20 horizontally moves the mast members after hangs the mast members with the locking section by raised due to the lifting device and grips them.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、搬送対象物を搬送する搬送システム及び搬送方法に関する。 The present invention relates to a transport system and a transport method for transporting an object to be transported.

近年、門型クレーンが搬送する搬送対象物の移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムが検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載のコンテナヤードは、コンテナが蔵置される蔵置エリアと、蔵置エリアに沿って走行する門型クレーンと、この門型クレーンの移動先を決定して自動的に走行させる制御を行なう自動運転システムとを備える。 In recent years, an automatic operation system that determines the destination of an object to be transported by a portal crane and automatically runs the object has been studied (see, for example, Patent Document 1). The container yard described in this document includes a storage area where containers are stored, a gate-type crane that travels along the storage area, and an automatic control that determines the destination of the gate-type crane and automatically moves it. and an operating system.

特開２０１７－１０９８０１号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-109801

ところで、工事現場において使用する各種資機材をまとめて保管しておき、必要に応じて搬送することがある。例えば、タワークレーンを構成するマスト（支柱）は、不使用時には、複数個に分解されて、マスト部材としてまとめて保管される。そして、必要になった場合には、保管場所のマスト部材を、吊り上げて、トラック等で工事現場に搬送する。 By the way, various materials and equipment to be used at a construction site are sometimes stored collectively and transported as necessary. For example, when not in use, a mast (post) that constitutes a tower crane is disassembled into a plurality of pieces and collectively stored as mast members. Then, when necessary, the mast member in the storage place is lifted and transported to the construction site by a truck or the like.

通常、このような資材の搬送時には、保管場所において作業員による玉掛け作業や介錯作業を行なう。特に、大きな資材を積み上げて保管している場合には、玉掛け作業や介錯作業を高所で行なう必要があった。 Normally, when transporting such materials, workers perform slinging work and assistance work at the storage location. In particular, when large materials are piled up and stored, it is necessary to perform slinging work and assistance work at a high place.

上記課題を解決する搬送システムは、搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを備えた搬送システムであって、前記クレーンは、前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、前記把持装置を揚重する揚重装置と、前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送する。 A transport system that solves the above problems is a transport system that includes a crane that lifts and lowers a gripping device that grips an object to transport the object to be transported, wherein the crane moves the gripping device in a horizontal direction. a lifting device that lifts the gripping device; a position sensor that monitors the bottom of the lifting device; and a control unit that controls the moving device, the lifting device, and the gripping device. the control unit identifies the height of the object to be conveyed based on the measurement information of the position sensor, adjusts the height of the gripping device according to the identified height by the lifting device, and The object to be conveyed is conveyed by lowering the grasping device to grasp the object to be conveyed, lifting the grasping device by the lifting device, and then moving the object by the moving device.

本発明によれば、搬送対象物を効率的に搬送することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a conveying target object can be conveyed efficiently.

実施形態における搬送システムの橋形クレーンの斜視図である。1 is a perspective view of a bridge crane of a transport system in an embodiment; FIG. 実施形態における把持装置の斜視図である。It is a perspective view of a grasping device in an embodiment. 実施形態における把持装置の本体部を除いた平面図である。It is the top view which excluded the main-body part of the holding|gripping apparatus in embodiment. 実施形態における搬送システムの制御部の構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the structure of the control part of the conveyance system in embodiment. 実施形態における橋形クレーン、マスト部材及びトラックの位置関係を説明する説明図である。It is an explanatory view explaining positional relationship of a bridge crane in an embodiment, a mast member, and a truck. 実施形態における把持装置の掛止部とマスト部材の把持位置との関係を説明した説明図である。It is an explanatory view explaining the relation between the hooking portion of the gripping device and the gripping position of the mast member in the embodiment. 実施形態における監視処理の処理手順を説明する流れ図である。It is a flow chart explaining a processing procedure of monitoring processing in an embodiment. 実施形態における搬送処理の処理手順を説明する流れ図である。4 is a flow chart for explaining a processing procedure of transport processing in the embodiment;

以下、図１～図８を用いて、搬送システム及び搬送方法を具体化した一実施形態を説明する。ここで、本実施形態の搬送システムは、タワークレーンのマスト（支柱）を構成するマスト部材を、集積領域からトラックの荷台に搬送する。 An embodiment embodying a transport system and a transport method will be described below with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. Here, the conveying system of the present embodiment conveys the mast member that constitutes the mast (pillar) of the tower crane from the stacking area to the bed of the truck.

図１に示すように、搬送システム１０は、橋形（門型）クレーン１１と、図４の後述する制御部５０とを備える。
図１の橋形クレーン１１は、離間した１対の走行レールＲ１の上に載置される。
橋形クレーン１１は、後述する移動装置１２の脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５と、クラブトロリ１６とを備えている。
脚部１３ａ，１３ｂの下面には、複数の車輪１４ａ，１４ｂが設けられている。車輪１４ａ，１４ｂは、脚部１３ａ，１３ｂにそれぞれ設けられた図４の走行装置１２ａによって駆動され、走行レールＲ１上を回転する。走行装置１２ａは、図１の車輪１４ａ，１４ｂを同期して駆動させることにより脚部１３ａ，１３ｂをＸ方向に移動させる。 As shown in FIG. 1, the transport system 10 includes a bridge-type (gate-type) crane 11 and a control unit 50 shown in FIG. 4 and described later.
The bridge crane 11 of FIG. 1 is mounted on a pair of spaced-apart running rails R1.
The bridge crane 11 includes legs 13a and 13b of a moving device 12, a girder 15, and a crab trolley 16, which will be described later.
A plurality of wheels 14a, 14b are provided on the lower surfaces of the legs 13a, 13b. The wheels 14a and 14b are driven by the traveling devices 12a shown in FIG. 4 provided on the legs 13a and 13b, respectively, and rotate on the traveling rail R1. The travel device 12a moves the legs 13a and 13b in the X direction by synchronously driving the wheels 14a and 14b shown in FIG.

脚部１３ａ，１３ｂには、Ｘ方向の両端部に、障害物センサＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４がそれぞれ設けられている。Ｌ１１～Ｌ１４は、２次元ライダ（２Ｄ－Lidar）であって、脚部１３ａ，１３ｂの取付位置における（鉛直軸を中心とした所定角度範囲における）水平方向を走査して、脚部１３ａ，１３ｂのＸ方向における障害物の有無を検知する。 Obstacle sensors L11, L12, L13, and L14 are provided at both ends of the legs 13a and 13b in the X direction, respectively. L11 to L14 are two-dimensional lidars (2D-Lidar) that scan in the horizontal direction (within a predetermined angular range around the vertical axis) at the mounting positions of the legs 13a and 13b, and scan the legs 13a and 13b The presence or absence of an obstacle in the X direction of is detected.

更に、脚部１３ａには、車両センサＬ１５が設けられている。この車両センサＬ１５は、２次元ライダであって、外側（脚部１３ｂとは反対側）を水平方向に走査して、脚部１３ａの近傍に配置される図６のトラックＴ１の位置を特定する。 Further, a vehicle sensor L15 is provided on the leg portion 13a. This vehicle sensor L15 is a two-dimensional lidar, and horizontally scans the outside (the side opposite to the leg portion 13b) to identify the position of the truck T1 in FIG. 6 arranged near the leg portion 13a. .

一方、図１の脚部１３ｂには、障害物センサＬ１６が設けられている。この障害物センサＬ１６は、脚部１３ａ，１３ｂ間に集積されているマスト部材７０の最上段に対応する高さに設けられている。障害物センサＬ１６は、２次元ライダであって、最上段のマスト部材７０の高さにおいて、鉛直軸回りの脚部１３ａ側を含む水平方向を走査して、積載されたマスト部材７０の最上段より上方における障害物の有無を検知する。 On the other hand, the leg 13b of FIG. 1 is provided with an obstacle sensor L16. This obstacle sensor L16 is provided at a height corresponding to the uppermost stage of the mast member 70 integrated between the legs 13a and 13b. The obstacle sensor L16 is a two-dimensional lidar, and scans in the horizontal direction including the leg 13a side around the vertical axis at the height of the topmost mast member 70 to detect the topmost mast member 70 loaded. Detects the presence or absence of obstacles above.

ガーダ１５は、脚部１３ａ，１３ｂの上部に渡るように配置されている。ガーダ１５の延在方向における中央部には、両側面のそれぞれに、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２が設けられている。第１位置センサＬ２１，Ｌ２２は、下方を監視する２次元ライダであって、水平軸回りの下側を含む鉛直方向（ガーダ１５の延在方向に平行な垂直面内）を走査する。更に、ガーダ１５の中央部には、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２のそれぞれと並ぶように、検知カメラＣ１，Ｃ２がそれぞれ設けられている。 The girder 15 is arranged to extend over the upper portions of the legs 13a and 13b. First position sensors L21 and L22 are provided on both side surfaces of the central portion of the girder 15 in the extending direction. The first position sensors L21 and L22 are two-dimensional lidars that monitor below, and scan in the vertical direction (within a vertical plane parallel to the extending direction of the girder 15) including below around the horizontal axis. Further, detection cameras C1 and C2 are provided in the center of the girder 15 so as to be aligned with the first position sensors L21 and L22, respectively.

ガーダ１５の上には、クラブトロリ１６が、ガーダ１５の延在方向に移動可能に設けられている。クラブトロリ１６は、ガーダ１５に設けられた図４の横行装置１２ｂの駆動によって移動する。クラブトロリ１６は、揚重装置１６ａを内蔵している。この揚重装置１６ａは、ロープを巻き取り又は送り出して、ロープを介してフック（図示せず）に吊り下げた把持装置２０を昇降させる巻上装置である。 A crab trolley 16 is provided on the girder 15 so as to be movable in the extending direction of the girder 15 . The crab trolley 16 is moved by driving the traversing device 12b shown in FIG. The club trolley 16 incorporates a lifting device 16a. The hoisting device 16a is a hoisting device that winds up or feeds out a rope to raise and lower the gripping device 20 suspended on a hook (not shown) via the rope.

更に、図１に示すクラブトロリ１６には、第２位置センサＬ３、下方監視カメラＣ５及びアンテナＧ１が設けられている。
第２位置センサＬ３は、２次元ライダであって、水平軸回りの下側を含む鉛直方向（ガーダ１５の延在方向に直交する垂直面内）を走査する。この場合、第２位置センサＬ３は、第１位置センサＬ２１，Ｌ２２の走査方向と直交する方向を走査する。 Further, the club trolley 16 shown in FIG. 1 is provided with a second position sensor L3, a downward monitoring camera C5 and an antenna G1.
The second position sensor L3 is a two-dimensional lidar and scans in the vertical direction (within the vertical plane orthogonal to the extending direction of the girder 15) including the lower side around the horizontal axis. In this case, the second position sensor L3 scans in a direction orthogonal to the scanning direction of the first position sensors L21 and L22.

下方監視カメラＣ５は、ネットワークカメラであって、クラブトロリ１６の下方を撮影する。そして、下方監視カメラＣ５によって撮影された画像を用いて、画像に含まれる把持装置２０、把持装置２０を吊り下げたフック、マスト部材７０及びトラックＴ１の相対位置の検知、障害物の検知及びマスト部材７０の旋回角度の確認を行なう。 The downward monitoring camera C<b>5 is a network camera and photographs the downward direction of the club trolley 16 . Then, using the image captured by the downward monitoring camera C5, the grasping device 20 included in the image, the hook from which the grasping device 20 is suspended, the detection of the relative positions of the mast member 70 and the truck T1, the detection of obstacles, and the detection of the mast The turning angle of the member 70 is confirmed.

アンテナＧ１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System/全球測位衛星システム）のアンテナである。このアンテナＧ１で受信した電波を用いて、クラブトロリ１６の世界測地系による座標を特定する。 Antenna G1 is an antenna of GNSS (Global Navigation Satellite System). Using the radio waves received by this antenna G1, the coordinates of the club trolley 16 according to the world geodetic system are specified.

（把持装置２０の構成）
図２に示すように、把持装置２０は、本体部２１と、本体部２１の下方に設けたフレーム部材とを備える。本体部２１は、本実施形態では、スカイジャスタ（登録商標）等の吊荷の旋回角度を制御する旋回制御装置を内蔵している。 (Configuration of gripping device 20)
As shown in FIG. 2 , the gripping device 20 includes a body portion 21 and a frame member provided below the body portion 21 . In the present embodiment, the main body 21 incorporates a turning control device such as Skyjuster (registered trademark) that controls the turning angle of a suspended load.

図３に示すように、フレーム部材は、長手方向に延在する中心線ＣＬ１において線対称の構成を有する。フレーム部材は、基礎部材２３，２４、２本の固定部材２５及び補強部材２６，２７を有する。基礎部材２３，２４は、中心線ＣＬ１と直交し、搬送対象のマスト部材７０の幅より少し短い。基礎部材２３，２４は、断面が略正方形の筒部材である。固定部材２５は、中心線ＣＬ１と平行に配置される。各固定部材２５は、基礎部材２３，２４の端部同士を連結している。なお、補強部材２６の上に、載置部材２２を介して本体部２１が載置固定される。 As shown in FIG. 3, the frame members have a symmetrical configuration about a longitudinally extending centerline CL1. The frame member has base members 23,24, two fixing members 25 and reinforcing members 26,27. The base members 23 and 24 are orthogonal to the center line CL1 and slightly shorter than the width of the mast member 70 to be conveyed. The base members 23 and 24 are tubular members having a substantially square cross section. The fixing member 25 is arranged parallel to the center line CL1. Each fixing member 25 connects the ends of the base members 23 and 24 . The body portion 21 is mounted and fixed on the reinforcing member 26 via the mounting member 22 .

各基礎部材２３（２４）の両端のそれぞれには、連結部材２８（２９）が嵌合している。各連結部材２８，２９は、基礎部材２３，２４の開口部からそれぞれ突出している。更に、２個の連結部材２８（２９）は、基礎部材２３（２４）の内部において、隙間をおいて並んでおり、少なくとも後述する掛止部３５ｂの可動長さ分だけ、基礎部材２３，２４の内部で摺動可能である。 Connecting members 28 (29) are fitted to both ends of each base member 23 (24). Each connecting member 28, 29 protrudes from openings of the base members 23, 24, respectively. Furthermore, the two connecting members 28 (29) are arranged side by side with a gap inside the base member 23 (24), and the base members 23 and 24 are separated by at least the movable length of the hooking portion 35b described later. is slidable inside the

連結部材２８，２９の先端の上面は、それぞれ、基礎部材３１，３２の両端部の下面に固定されている。基礎部材３１，３２は、中心線ＣＬ１と平行に配置され、断面が略正方形の筒部材である。各基礎部材３１，３２には、取付部材３３，３４がそれぞれ貫通している。取付部材３３，３４は、基礎部材３１，３２に嵌合し、基礎部材３１，３２に対して摺動可能に配置されている。各取付部材３３，３４の両端部には、爪部材３５が設けられている。 The upper surfaces of the tips of the connecting members 28 and 29 are fixed to the lower surfaces of the ends of the base members 31 and 32, respectively. The base members 31 and 32 are cylindrical members arranged parallel to the center line CL1 and having a substantially square cross section. Mounting members 33 and 34 penetrate through the base members 31 and 32, respectively. The mounting members 33 and 34 are fitted to the base members 31 and 32 and arranged slidably with respect to the base members 31 and 32 . Claw members 35 are provided at both ends of each of the mounting members 33 and 34 .

図２に示すように、各爪部材３５は、円筒形状の棒部材である支持部３５ａと、この支持部３５ａの下端部に設けられた掛止部３５ｂとを有する。支持部３５ａは、その上端部が取付部材３３，３４の端部に固定されている。掛止部３５ｂは、板形状を有し、マスト部材７０間に挿入される。 As shown in FIG. 2, each claw member 35 has a support portion 35a, which is a cylindrical rod member, and a hook portion 35b provided at the lower end of the support portion 35a. The support portion 35 a has its upper end portion fixed to the end portions of the mounting members 33 and 34 . The hooking portion 35 b has a plate shape and is inserted between the mast members 70 .

図３に示すように、各掛止部３５ｂは、中心線ＣＬ１側に、支持部３５ａから長さＤ１で延在する載置部を有する。長さＤ１は、後述するマスト部材７０の補強板７２の厚みよりも大きい。また、各掛止部３５ｂの上面部には、ロードセル（図示せず）が設けられている。各ロードセルは、掛止部３５ｂの上にマスト部材７０の一部が載置した場合に、掛止部３５ｂに加わる荷重を計測する。 As shown in FIG. 3, each hooking portion 35b has a mounting portion extending from the supporting portion 35a with a length D1 on the center line CL1 side. The length D1 is greater than the thickness of the reinforcing plate 72 of the mast member 70, which will be described later. A load cell (not shown) is provided on the upper surface of each hook 35b. Each load cell measures the load applied to the hooking portion 35b when part of the mast member 70 is placed on the hooking portion 35b.

更に、補強部材２７には、アクチュエータ４１，４２が固定されている。各アクチュエータ４１，４２は、フレーム部材の中央であって、ロッド４１ａ，４２ａが基礎部材２３，２４と平行となるように配置される。各アクチュエータ４１，４２のロッド４１ａ，４２ａの先端は、それぞれ基礎部材３１，３２の中央部に固定される。そして、各アクチュエータ４１，４２は、電動モータによってロッド４１ａ，４２ａを伸縮させる。このロッド４１ａ，４２ａの伸縮により、基礎部材３１，３２と中心線ＣＬ１との距離が変更される。 Furthermore, actuators 41 and 42 are fixed to the reinforcing member 27 . Each actuator 41,42 is positioned centrally in the frame member such that the rods 41a,42a are parallel to the base members 23,24. The ends of the rods 41a and 42a of the actuators 41 and 42 are fixed to the central portions of the base members 31 and 32, respectively. Each of the actuators 41 and 42 expands and contracts the rods 41a and 42a by electric motors. The expansion and contraction of the rods 41a and 42a change the distance between the base members 31 and 32 and the center line CL1.

更に、各基礎部材３１，３２の上面には、アクチュエータ４６，４７が、基礎部材３１，３２に沿うように、取付板４５を介して固定されている。各アクチュエータ４６，４７は、フレーム部材の中央部より基礎部材２３側に少し寄って配置され、電動モータによってロッド４６ａ，４７ａを伸縮させる。 Furthermore, actuators 46 and 47 are fixed to the upper surfaces of the base members 31 and 32 via mounting plates 45 along the base members 31 and 32 . Each actuator 46, 47 is arranged slightly closer to the base member 23 side than the central portion of the frame member, and expands and contracts rods 46a, 47a by an electric motor.

ロッド４６ａ，４７ａの先端は、基礎部材２４側の爪部材３５の近傍において、取付部材３３，３４にそれぞれ固定されている。そして、各アクチュエータ４６，４７のロッド４６ａ，４７ａが伸縮すると、取付部材３３，３４に固定された爪部材３５が基礎部材３１，３２に対して、中心線ＣＬ１の延在方向に相対移動する。 The ends of the rods 46a and 47a are fixed to the mounting members 33 and 34, respectively, in the vicinity of the claw member 35 on the base member 24 side. When the rods 46a and 47a of the actuators 46 and 47 extend and contract, the claw members 35 fixed to the mounting members 33 and 34 move relative to the base members 31 and 32 in the extending direction of the center line CL1.

更に、把持装置２０には、レーザ距離計が設けられている。このレーザ距離計は、把持装置２０から下方のマスト部材７０までの距離や爪部材３５の掛止部３５ｂの内側（掛止部３５ｂ間）の距離を計測する。 Furthermore, the gripping device 20 is provided with a laser range finder. This laser rangefinder measures the distance from the gripping device 20 to the lower mast member 70 and the distance inside the hooking portions 35b of the claw members 35 (between the hooking portions 35b).

（搬送システム１０の制御部５０）
次に、図４を用いて、搬送システム１０の制御部５０の構成について説明する。
搬送システム１０の制御部５０は、制御管理部５１と駆動制御部６０とを備える。
制御管理部５１は、画像取得部５５、点群取得部５６、計測値取得部５７、認識部５８及び判断部５９を備える。 (Control unit 50 of transport system 10)
Next, the configuration of the control unit 50 of the transport system 10 will be described with reference to FIG. 4 .
The control section 50 of the transport system 10 includes a control management section 51 and a drive control section 60 .
The control management unit 51 includes an image acquisition unit 55 , a point group acquisition unit 56 , a measurement value acquisition unit 57 , a recognition unit 58 and a determination unit 59 .

画像取得部５５は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５が撮影した画像を取得する。
点群取得部５６は、各センサ（Ｌ１１～Ｌ１６，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）が取得した点群データを取得する。 The image acquisition unit 55 acquires images captured by the detection cameras C1 and C2 and the downward monitoring camera C5.
The point cloud acquisition unit 56 acquires point cloud data acquired by each sensor (L11 to L16, L21, L22, L3).

計測値取得部５７は、アンテナＧ１が受信した電波に基づいて計測した座標や、把持装置２０のレーザ距離計の値、各掛止部３５ｂに設けられたロードセルの値を取得する。
認識部５８は、取得した画像や点群データを用いたパターン認識を行なって、マスト部材７０、トラックＴ１及び障害物となる人物等の物体の認識を行なう。本実施形態では、認識部５８は、搬送対象となるマスト部材７０の種類に対応してマスト部材７０の後述する側面の配置形状に関するデータを記憶している。
判断部５９は、認識された物体に応じて制御判断を行ない、駆動制御部６０に対して制御指示を行なう。 The measured value acquisition unit 57 acquires the coordinates measured based on the radio waves received by the antenna G1, the values of the laser rangefinder of the gripping device 20, and the values of the load cells provided on each hook 35b.
The recognizing unit 58 performs pattern recognition using the acquired image and point cloud data, and recognizes objects such as the mast member 70, the truck T1, and a person serving as an obstacle. In this embodiment, the recognizing unit 58 stores data on the arrangement shape of the side surface of the mast member 70, which will be described later, corresponding to the type of the mast member 70 to be conveyed.
Judgment unit 59 makes a control judgment according to the recognized object, and issues a control instruction to drive control unit 60 .

駆動制御部６０は、脚部１３ａ，１３ｂに設けた走行装置１２ａ、ガーダ１５に設けられた横行装置１２ｂ、クラブトロリ１６に内蔵された揚重装置１６ａに接続されている。なお、把持装置２０を水平方向に移動する移動装置１２は、脚部１３ａ，１３ｂ、走行装置１２ａ、ガーダ１５及び横行装置１２ｂで構成される。
駆動制御部６０は、更に、把持装置２０のアクチュエータ４１，４２，４６，４７、本体部２１の旋回制御装置に接続されている。 The drive control unit 60 is connected to the traveling device 12a provided on the legs 13a and 13b, the traversing device 12b provided on the girder 15, and the lifting device 16a built in the club trolley 16. FIG. The moving device 12 for horizontally moving the gripping device 20 is composed of legs 13a and 13b, a traveling device 12a, a girder 15 and a traversing device 12b.
The drive control unit 60 is further connected to the actuators 41 , 42 , 46 and 47 of the gripping device 20 and the turning control device of the main body 21 .

駆動制御部６０は、移動制御部６１、昇降制御部６２、掛止制御部６３及び旋回制御部６４を備える。
移動制御部６１は、移動装置１２の走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、脚部１３ａ，１３ｂ及びガーダ１５をそれぞれ移動させることにより、クラブトロリ１６に吊り上げられた把持装置２０を水平面内において移動させる。 The drive control section 60 includes a movement control section 61 , an elevation control section 62 , a latch control section 63 and a turning control section 64 .
The movement control unit 61 drives the traveling device 12a and the traversing device 12b of the moving device 12 to move the legs 13a and 13b and the girder 15, respectively, thereby moving the gripping device 20 lifted by the club trolley 16 into the horizontal plane. move in

昇降制御部６２は、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０の昇降（揚重）を制御する。
掛止制御部６３は、アクチュエータ４１，４２を駆動して、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入させる。 The elevation control section 62 drives the lifting device 16 a of the club trolley 16 to control the elevation (lifting) of the gripping device 20 .
The hook control section 63 drives the actuators 41 and 42 to insert the hook section 35 b into the mast member 70 .

旋回制御部６４は、把持装置２０とマスト部材７０との向き、マスト部材７０とトラックＴ１の荷台との向きを同じにするために、把持装置２０の旋回角度を制御する。
また、制御部５０は、遠隔操作部（図示せず）に無線等により接続されている。制御部５０は、遠隔操作部を介して、搬送システム１０の自動搬送の開始及び終了、緊急停止の再開等の作業者からの指示を取得する。 The turning control unit 64 controls the turning angle of the gripping device 20 so that the orientations of the gripping device 20 and the mast member 70 and the orientations of the mast member 70 and the bed of the truck T1 are the same.
Also, the control unit 50 is connected to a remote control unit (not shown) by radio or the like. The control unit 50 acquires instructions from the operator, such as starting and ending automatic transportation of the transportation system 10 and resuming emergency stop, via the remote control unit.

（マスト部材７０の搬送方法）
次に、図５～図８を用いて、上述した搬送システム１０を用いた搬送方法について説明する。 (Method of Conveying Mast Member 70)
Next, a transport method using the transport system 10 described above will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG.

図５に示すように、脚部１３ａ，１３ｂの間の集積領域ＭＢ１のマスト部材７０を、トラックＴ１の荷台に搬送する方法について説明する。
ここでは、まず、搬送対象物であるマスト部材７０の構成について説明する。
図６に示すマスト部材７０は、全体で略直方体形状を有し、４つの主材７１と複数の補強板７２とを有する。主材７１は、マスト部材７０の長手方向に延在し、直方体形状を有し、長手方向と直交する平面の四つ角に配置される。補強板７２は、板状の部材であって、同一面において主材７１や他の補強板７２を連結して補強する。このため、マスト部材７０においては、補強板７２と主材７１との間や補強板７２同士の間には、適宜、隙間（空間）が形成される。本実施形態のマスト部材７０は、４つの側面における主材７１及び補強板７２が同じ配置で構成され、側面の配置形状が同じになっている。 As shown in FIG. 5, a method of transporting the mast member 70 in the stacking area MB1 between the legs 13a and 13b to the bed of the truck T1 will be described.
Here, first, the configuration of the mast member 70, which is the object to be conveyed, will be described.
A mast member 70 shown in FIG. 6 has a substantially rectangular parallelepiped shape as a whole, and has four main members 71 and a plurality of reinforcing plates 72 . The main member 71 extends in the longitudinal direction of the mast member 70, has a rectangular parallelepiped shape, and is arranged at four corners of a plane orthogonal to the longitudinal direction. The reinforcing plate 72 is a plate-shaped member that connects and reinforces the main member 71 and other reinforcing plates 72 on the same surface. Therefore, in the mast member 70 , gaps (spaces) are appropriately formed between the reinforcing plate 72 and the main member 71 and between the reinforcing plates 72 . The mast member 70 of this embodiment is configured such that the main members 71 and the reinforcing plates 72 are arranged in the same manner on the four side surfaces, and the arrangement shape of the side surfaces is the same.

そして、図５の橋形クレーン１１の脚部１３ａ，１３ｂの間に、複数のマスト部材７０が積み上げられる集積領域ＭＢ１が設けられる。この集積領域ＭＢ１には、マスト部材７０が、寝かした状態（主材７１の延在方向を水平にした状態）で前後左右に並べられて、複数段（例えば３段）で積層されて置かれている。この場合、マスト部材７０は、水平方向において隣接するマスト部材７０と、把持装置２０の爪部材３５が挿入可能な間隔をおいて配置されている。 A stacking area MB1 in which a plurality of mast members 70 are stacked is provided between the legs 13a and 13b of the bridge crane 11 of FIG. In this stacking area MB1, the mast members 70 are arranged in a laid state (a state in which the main member 71 extends in a horizontal direction) in the front, rear, left, and right directions, and are stacked in a plurality of stages (for example, three stages). ing. In this case, the mast members 70 are spaced apart from the horizontally adjacent mast members 70 so that the claw members 35 of the gripping device 20 can be inserted.

（自動搬送処理）
自動搬送を行なう前に、搬送システム１０の橋形クレーン１１を、脚部１３ａ，１３ｂが集積領域ＭＢ１を跨ぐように配置する。この場合、搬送システム１０の制御部５０は、集積領域ＭＢ１の撮影画像を取得し、この撮影画像を解析することにより集積領域ＭＢ１に配置された各マスト部材７０の位置情報を取得して、記憶部に記憶しておく。 (automatic transfer processing)
Before carrying out automatic transportation, the bridge crane 11 of the transportation system 10 is arranged so that the legs 13a and 13b straddle the stacking area MB1. In this case, the control unit 50 of the transport system 10 obtains the photographed image of the stacking area MB1, and by analyzing the photographed image, acquires and stores the position information of each mast member 70 arranged in the stacking area MB1. Store it in the department.

そして、搬送システム１０の制御部５０は、遠隔操作部を介して、自動搬送開始の指示を取得する。この場合、制御部５０は、搬送対象のマスト部材７０と搬送先（トラックＴ１の荷台等）の情報も取得する。 Then, the control unit 50 of the transport system 10 acquires an instruction to start automatic transport via the remote control unit. In this case, the control unit 50 also acquires information on the mast member 70 to be transported and the transport destination (such as the bed of the truck T1).

自動搬送開始の指示を受信した制御部５０は、障害物を監視する監視処理及び搬送処理を実行する。
次に、図７を用いて監視処理を説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、障害を検知したか否かの判定処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御管理部５１の画像取得部５５は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像を取得する。更に、制御管理部５１の点群取得部５６は、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを取得する。そして、制御管理部５１の認識部５８は、取得した画像及び点群データを用いて、パターン認識等を行なうことにより、障害物を検知する。
なお、障害物を検知しない場合（ステップＳ１１において「ＮＯ」の場合）には、障害検知の判定処理（ステップＳ１１）を、終了まで（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」まで）継続する。 The control unit 50 that has received the instruction to start the automatic transport executes a monitoring process for monitoring obstacles and a transport process.
Next, monitoring processing will be described with reference to FIG.
First, the control management unit 51 of the control unit 50 executes determination processing as to whether or not a failure has been detected (step S11). Specifically, the image acquisition unit 55 of the control management unit 51 acquires images of the detection cameras C1 and C2 and the downward monitoring camera C5. Furthermore, the point cloud acquisition unit 56 of the control management unit 51 acquires point cloud data from the obstacle sensors L11 to L14 and L16. Then, the recognition unit 58 of the control management unit 51 detects an obstacle by performing pattern recognition or the like using the acquired image and point cloud data.
If no obstacle is detected ("NO" in step S11), the obstacle detection determination process (step S11) continues until it ends (until "YES" in step S14).

ここで、障害物を検知した場合（ステップＳ１１において「ＹＥＳ」の場合）、制御部５０の制御管理部５１は、緊急停止処理を実行する（ステップＳ１２）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の各制御部（６１～６４）に対して停止を指示する。そして、各制御部（６１～６４）は、駆動している装置（走行装置１２ａ、横行装置１２ｂ、揚重装置１６ａ、アクチュエータ４１，４２，４６，４７及び旋回制御装置）を停止する。 Here, when an obstacle is detected ("YES" in step S11), the control management unit 51 of the control unit 50 executes emergency stop processing (step S12). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 instructs each control unit (61 to 64) of the drive control unit 60 to stop. Then, each control unit (61 to 64) stops the driving devices (the traveling device 12a, the traversing device 12b, the lifting device 16a, the actuators 41, 42, 46, 47 and the turning control device).

その後、障害物の確認や除去等が行われると、作業者は、遠隔操作部を介して、自動搬送の再開を指示する。これにより、制御部５０の制御管理部５１は、停止解除処理を実行する（ステップＳ１３）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の各制御部（６１～６４）を介して、ステップＳ１２で停止させていた装置について駆動を再開する。 After that, when the obstacles are confirmed, removed, etc., the operator instructs the resumption of the automatic transportation via the remote control unit. As a result, the control management unit 51 of the control unit 50 executes stop cancellation processing (step S13). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 restarts the drive of the device that was stopped in step S12 via each control unit (61 to 64) of the drive control unit 60. FIG.

以上の処理を、搬送システム１０の制御部５０が、自動搬送処理が終了と判断するまで（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」の場合まで）継続する。ここでは、制御部５０は、後述するように、マスト部材７０を取り外した把持装置２０が上昇して待機位置に戻ったことにより、自動搬送処理の終了と判断する。 The above process is continued until the control unit 50 of the transport system 10 determines that the automatic transport process is finished (until "YES" in step S14). Here, as will be described later, the control unit 50 determines that the automatic conveying process has ended when the gripping device 20 from which the mast member 70 has been removed rises and returns to the standby position.

（搬送処理）
次に、図８を用いて、搬送処理について説明する。
まず、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の位置の取得処理を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、制御管理部５１は、自動搬送開始の際に、記憶している集積領域ＭＢ１における各マスト部材７０を、遠隔操作部の画面に表示する。そして、制御部５０は、画面において自動搬送開始とともに作業者から指定されたマスト部材７０を搬送対象物として特定し、このマスト部材７０の位置情報を記憶部から取得する。 (Conveyance processing)
Next, using FIG. 8, the transport process will be described.
First, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a process of obtaining the position of the mast member (step S21). Specifically, the control managing unit 51 displays the stored mast members 70 in the stacking area MB1 on the screen of the remote control unit when starting the automatic transport. Then, the control unit 50 specifies the mast member 70 specified by the operator on the screen at the start of automatic transportation as the object to be transported, and acquires the position information of this mast member 70 from the storage unit.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の位置への走行処理を実行する（ステップＳ２２）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、計測値取得部５７が取得したアンテナＧ１が受信した電波を用いて算出した現在位置（クラブトロリ１６の座標）を特定する。そして、判断部５９は、特定した現在位置から、指定されたマスト部材７０までのＸ方向及びＹ方向の距離を計算し、この距離分移動するように、駆動制御部６０の移動制御部６１に移動を指示する。移動制御部６１は、供給されたＸ方向の距離分、脚部１３ａ，１３ｂが移動するように走行装置１２ａを駆動する。そして、移動制御部６１は、供給されたＹ方向の距離分、クラブトロリ１６が移動するように、ガーダ１５の横行装置１２ｂを駆動する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes processing for traveling to the position of the mast member (step S22). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 identifies the current position (coordinates of the club trolley 16) calculated using the radio waves received by the antenna G1 acquired by the measurement value acquisition unit 57. FIG. Then, the determination unit 59 calculates the distances in the X and Y directions from the specified current position to the designated mast member 70, and instructs the movement control unit 61 of the drive control unit 60 to move by this distance. Instruct movement. The movement control unit 61 drives the traveling device 12a so that the legs 13a and 13b move by the supplied distance in the X direction. Then, the movement control unit 61 drives the traversing device 12b of the girder 15 so that the crab trolley 16 moves by the supplied distance in the Y direction.

その後、制御部５０の制御管理部５１は、位置の微調整処理を実行する（ステップＳ２３）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０までの距離（Ｘ方向及びＹ方向）を特定する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、特定した距離分、走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、クラブトロリ１６を移動させる。 After that, the control management unit 51 of the control unit 50 executes fine adjustment processing of the position (step S23). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 uses the point cloud data acquired from the position sensors (L21, L22, L3) to specify the distance (X direction and Y direction) to the mast member 70. . Then, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the traveling device 12a and the traversing device 12b to move the club trolley 16 by the specified distance.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材に対する旋回角度調整処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像から、画像内における把持装置２０の基礎部材３１，３２及びその下方のマスト部材７０を特定する。認識部５８は、特定した基礎部材３１，３２の延在方向とマスト部材７０の長手方向とが平行となる旋回角度を算出する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０に、算出した旋回角度の回転指示を供給する。駆動制御部６０の旋回制御部６４は、本体部２１の旋回制御装置を、旋回角度に応じて旋回させる。 Next, the control management section 51 of the control section 50 executes turning angle adjustment processing for the mast member (step S24). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 identifies the base members 31 and 32 of the gripping device 20 and the mast member 70 below them in the image acquired from the downward monitoring camera C5. The recognition unit 58 calculates the turning angle at which the extension direction of the specified base members 31 and 32 and the longitudinal direction of the mast member 70 are parallel. The determination unit 59 then supplies the drive control unit 60 with a rotation instruction for the calculated turning angle. The turning control unit 64 of the drive control unit 60 turns the turning control device of the main body 21 according to the turning angle.

ここで、制御管理部５１の認識部５８は、画像取得部５５が下方監視カメラＣ５から取得した撮影画像を用いて、把持装置２０の長手方向と、その下方に位置するマスト部材７０の長手方向とを特定する。そして、認識部５８は、マスト部材７０の長手方向に対して基礎部材３１，３２の延在方向が所定以内の角度にあるかを確認する。なお、所定以内の角度にない場合には、制御管理部５１は、旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、再度、旋回させ、所定以内の角度となるように調整する。 Here, the recognition unit 58 of the control management unit 51 uses the photographed image acquired by the image acquisition unit 55 from the downward monitoring camera C5 to determine the longitudinal direction of the gripping device 20 and the longitudinal direction of the mast member 70 positioned below it. to identify Then, the recognition unit 58 confirms whether the extending directions of the base members 31 and 32 are at an angle within a predetermined range with respect to the longitudinal direction of the mast member 70 . If the angle is not within the predetermined range, the control management unit 51 causes the turning control device of the main body 21 to turn again via the turning control unit 64, and adjusts the angle so that the angle is within the predetermined range. .

次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の高さ直前までの巻下げ処理を実行する（ステップＳ２５）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像における把持装置２０とマスト部材７０との相対的な大きさを特定する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０を降下させる。この場合、制御管理部５１の認識部５８は、レーザ距離計の計測値を用いて、把持装置２０がマスト部材７０の最上面からの所定位置（上面から予め定めた高さ分高い位置）まで降下したか否かを判定する。そして、認識部５８が最上面からの所定位置まで降下したと判断した場合には、制御管理部５１の判断部５９は、揚重装置１６ａの駆動を停止する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes the lowering process to just before the height of the mast member (step S25). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 identifies the relative sizes of the gripping device 20 and the mast member 70 in the image acquired from the downward monitoring camera C5. Then, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the lifting device 16 a of the club trolley 16 via the elevation control unit 62 of the drive control unit 60 to lower the gripping device 20 . In this case, the recognition unit 58 of the control management unit 51 uses the measured value of the laser rangefinder to determine whether the gripping device 20 reaches a predetermined position from the top surface of the mast member 70 (a position higher than the top surface by a predetermined height). Determine whether or not it has descended. Then, when the recognition unit 58 determines that it has descended to a predetermined position from the top surface, the determination unit 59 of the control management unit 51 stops driving the lifting device 16a.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、マスト部材の種類の特定処理を実行する（ステップＳ２６）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０の側面における主材７１及び補強板７２の配置を特定する。認識部５８は、特定した側面の配置形状と、記憶している全種類のマスト部材の側面の配置形状とのパターンマッチングを行ない、下方に位置しているマスト部材７０の種類を特定する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a process of identifying the type of mast member (step S26). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 uses the point cloud data acquired from each position sensor (L21, L22, L3) to determine the arrangement of the main member 71 and the reinforcing plate 72 on the side surface of the mast member 70. identify. The recognition unit 58 performs pattern matching between the identified side layout shape and the stored side layout shapes of all types of mast members, and identifies the type of the mast member 70 positioned below.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、種類に応じた巻下げ処理を実行する（ステップＳ２７）。具体的には、制御管理部５１の計測値取得部５７は、把持装置２０のレーザ距離計が計測した距離を取得する。制御管理部５１の判断部５９は、種類を特定したマスト部材７０の側面の配置形状から、掛止部３５ｂを挿入するマスト部材７０の位置（挿入箇所及び高さ）を特定する。そして、判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を降下させる。この場合、判断部５９は、レーザ計測計から取得した距離に応じて、特定した挿入位置の高さまで降下させる。
例えば、図６に示すマスト部材７０においては、最上部の位置する主材７１の下面部の高さに、把持装置２０の掛止部３５ｂが位置するように、把持装置２０を降下する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a lowering process according to the type (step S27). Specifically, the measured value acquisition unit 57 of the control management unit 51 acquires the distance measured by the laser rangefinder of the gripping device 20 . The determination unit 59 of the control management unit 51 identifies the position (insertion position and height) of the mast member 70 into which the hook portion 35b is to be inserted, from the arrangement shape of the side surface of the mast member 70 whose type has been identified. Then, the determination unit 59 lowers the gripping device 20 by driving the lifting device 16 a via the elevation control unit 62 . In this case, the determination unit 59 lowers to the height of the specified insertion position according to the distance acquired from the laser measurement meter.
For example, in the mast member 70 shown in FIG. 6, the gripping device 20 is lowered so that the hooking portion 35b of the gripping device 20 is positioned at the height of the lower surface portion of the main member 71 positioned at the top.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の位置の調整処理を実行する（ステップＳ２８）。具体的には、まず、制御管理部５１の判断部５９は、爪部材３５の掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入可能か否かを判断する。ここでは、判断部５９は、把持装置２０のレーザ距離計が計測した距離が掛止部３５ｂの長さＤ１より小さい場合には、その位置にマスト部材７０の主材７１や補強板７２が位置していることによりマスト部材７０の中に挿入できないと判断する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a process of adjusting the position of the hook (step S28). Specifically, first, the determination section 59 of the control management section 51 determines whether or not the hooking portion 35 b of the claw member 35 can be inserted into the mast member 70 . Here, if the distance measured by the laser rangefinder of the gripping device 20 is smaller than the length D1 of the hooking portion 35b, the determining portion 59 determines that the main member 71 and the reinforcing plate 72 of the mast member 70 are positioned at that position. It is judged that it cannot be inserted into the mast member 70 due to the presence of

ここで、掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入できないと判断した場合には、判断部５９は、掛止制御部６３を駆動し、アクチュエータ４６，４７を駆動して、掛止部３５ｂを水平方向に移動させる。そして、判断部５９は、レーザ距離計からの計測値によって、掛止部３５ｂが挿入可能な距離まで何もないと判断した場合には、マスト部材７０の中に挿入可能と判断する。 Here, when it is determined that the hooking portion 35b cannot be inserted into the mast member 70, the determining portion 59 drives the hooking control portion 63, drives the actuators 46 and 47, and moves the hooking portion 35b. move horizontally. Then, when judging from the measured value from the laser rangefinder that there is nothing up to the insertion distance of the hooking portion 35b, the judging portion 59 judges that the insertion into the mast member 70 is possible.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の挿入処理を実行する（ステップＳ２９）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、掛止制御部６３を介してアクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを収縮する。これにより、把持装置２０の連結部材２８（２９）同士が近接することにより、掛止部３５ｂの内側端部が、マスト部材７０の側面部の補強板７２より内側に位置する。従って、掛止部３５ｂがマスト部材７０の中に挿入される。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes the process of inserting the hooking portion (step S29). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the actuators 41 and 42 via the hook control unit 63 to contract the rods 41a and 42a. As a result, the connecting members 28 ( 29 ) of the gripping device 20 come close to each other, so that the inner end of the hooking portion 35 b is located inside the reinforcing plate 72 of the side surface of the mast member 70 . Therefore, the hook portion 35b is inserted into the mast member 70. As shown in FIG.

その後、制御部５０の制御管理部５１は、巻上げ処理を実行する（ステップＳ３０）。具体的には、まず、制御管理部５１の判断部５９は、点群取得部５６を介して障害物センサＬ１６が障害物を検知していないことを確認する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、クラブトロリ１６の揚重装置１６ａを駆動して、把持装置２０を上昇させる。この場合、爪部材３５の掛止部３５ｂにマスト部材７０の補強板７２が載置されると、制御管理部５１の計測値取得部５７は、各掛止部３５ｂのロードセルから荷重値データを取得する。取得した荷重値データが「０」でない場合には、制御管理部５１の判断部５９は、各掛止部３５ｂにおいてロードセルの荷重が加わっていると判断する。 After that, the control management section 51 of the control section 50 executes the winding process (step S30). Specifically, first, the determination unit 59 of the control management unit 51 confirms through the point group acquisition unit 56 that the obstacle sensor L16 has not detected an obstacle. Then, the determination unit 59 drives the lifting device 16 a of the club trolley 16 via the elevation control unit 62 of the drive control unit 60 to raise the gripping device 20 . In this case, when the reinforcing plate 72 of the mast member 70 is placed on the hooking portion 35b of the pawl member 35, the measured value acquiring portion 57 of the control managing portion 51 acquires the load value data from the load cell of each hooking portion 35b. get. When the acquired load value data is not "0", the determination section 59 of the control management section 51 determines that the load of the load cell is applied to each hook portion 35b.

ここで、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部３５ｂのロードセルの荷重値が「０」を取得した場合、マスト部材７０からの荷重が加わっていないと判断する。この場合、制御管理部５１の判断部５９は、揚重装置１６ａを駆動させることにより把持装置２０を降下させ、マスト部材７０を元の位置に戻す。そして、制御部５０は、ステップＳ２８以降の処理を再度、実行する。なお、ステップＳ２８以降の処理を予め定めた所定回数、行なっても荷重が加わっていないと判断した場合には、ステップＳ２６以降の処理を再度、実行してもよい。 Here, the control management section 51 of the control section 50 determines that the load from the mast member 70 is not applied when the load value of the load cell of the hook section 35b is "0". In this case, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the lifting device 16a to lower the gripping device 20 and return the mast member 70 to its original position. Then, the control unit 50 executes the processes after step S28 again. If it is determined that the load is not applied even after performing the processing from step S28 onward for a predetermined number of times, the processing from step S26 onward may be performed again.

一方、各掛止部３５ｂのロードセルの荷重が加わっていることが確認できた場合には、制御部５０の制御管理部５１は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、揚重装置１６ａを更に駆動して、把持装置２０及びマスト部材７０を上昇させる。この場合、障害物センサＬ１６による障害物の検知がないことを確認しながら、マスト部材７０を、その下面が集積領域ＭＢ１の最上段のマスト部材７０より上方となる位置まで上昇させる。 On the other hand, when it is confirmed that the load of the load cell of each hooking portion 35b is applied, the control management portion 51 of the control portion 50 controls the lifting device via the elevation control portion 62 of the drive control portion 60. 16a is further driven to raise the gripping device 20 and the mast member 70; In this case, while confirming that no obstacle is detected by the obstacle sensor L16, the mast member 70 is raised to a position where the lower surface is above the highest mast member 70 in the stacking area MB1.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、トラック位置の特定処理を実行する（ステップＳ３１）。具体的には、制御管理部５１の点群取得部５６は、車両センサＬ１５から取得した点群データに基づいて、搬送先と指定されたトラックＴ１の位置（Ｘ座標）を特定する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes track position specifying processing (step S31). Specifically, the point cloud acquisition unit 56 of the control management unit 51 identifies the position (X coordinate) of the truck T1 designated as the transport destination based on the point cloud data acquired from the vehicle sensor L15.

そして、制御部５０の制御管理部５１は、トラック位置までの走行処理を実行する（ステップＳ３２）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、アンテナＧ１が受信した電波を用いて算出した現在位置から、特定したトラックＴ１までのＸ方向の距離を計算する。そして、判断部５９は、駆動制御部６０の移動制御部６１を介して走行装置１２ａを駆動することにより、計算した距離に応じて脚部１３ａ，１３ｂを移動させる。 Then, the control management unit 51 of the control unit 50 executes the travel processing to the track position (step S32). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 calculates the distance in the X direction from the current position calculated using the radio waves received by the antenna G1 to the identified track T1. Then, the determination unit 59 drives the travel device 12a via the movement control unit 61 of the drive control unit 60 to move the legs 13a and 13b according to the calculated distance.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、横行処理を実行する（ステップＳ３３）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、移動制御部６１を介して横行装置１２ｂを駆動し、クラブトロリ１６を、脚部１３ａを超えて、ガーダ１５のトラックＴ１側の端部までＹ方向に移動させる。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes traverse processing (step S33). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the traversing device 12b via the movement control unit 61 to move the club trolley 16 beyond the leg 13a to the end of the girder 15 on the track T1 side. to move in the Y direction.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、巻下げ処理を実行する（ステップＳ３４）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、駆動制御部６０の昇降制御部６２を介して、地上から予め定めた高さまで、把持装置２０が把持したマスト部材７０を降下する。この場合、地上から予め定めた高さは、載置予定のトラックＴ１の全種類で最も高い荷台よりも余裕高さ（例えば数ｍ程度）分、高い位置である。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a lowering process (step S34). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 lowers the mast member 70 gripped by the gripping device 20 to a predetermined height from the ground via the elevation control unit 62 of the drive control unit 60 . In this case, the predetermined height from the ground is higher than the highest loading platform of all types of trucks T1 to be loaded by an extra height (for example, about several meters).

次に、制御部５０の制御管理部５１は、トラックの荷台に対する旋回角度調整処理を実行する（ステップＳ３５）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、下方監視カメラＣ５から取得した画像内におけるマスト部材７０の長手方向と、トラックＴ１の荷台の長手方向とが平行となる旋回角度を計算する。そして、認識部５８は、駆動制御部６０の旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、計算した旋回角度分、旋回させる。なお、この場合においても、所定以内の角度にない場合には、ステップＳ２４と同様に、制御管理部５１は、旋回制御部６４を介して、本体部２１の旋回制御装置を、再度、旋回させ、所定以内の角度となるように調整する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes turning angle adjustment processing for the bed of the truck (step S35). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 calculates the turning angle at which the longitudinal direction of the mast member 70 in the image acquired from the downward monitoring camera C5 is parallel to the longitudinal direction of the bed of the truck T1. . Then, the recognition unit 58 causes the turning control device of the main body 21 to turn by the calculated turning angle through the turning control unit 64 of the drive control unit 60 . Also in this case, if the angle is not within the predetermined range, the control management unit 51 causes the turning control device of the main body 21 to turn again via the turning control unit 64, as in step S24. , Adjust so that the angle is within the predetermined range.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、Ｙ方向の位置の最終調整処理を実行する（ステップＳ３６）。具体的には、制御管理部５１の認識部５８は、点群取得部５６が取得した位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）からの点群データを用いて、トラックＴ１の荷台の位置を特定する。制御管理部５１の判断部５９は、特定した荷台と、把持装置２０が把持しているマスト部材７０との距離の差を算出する。そして、判断部５９は、移動制御部６１を介して横行装置１２ｂを駆動し、クラブトロリ１６を、算出した差分に対応する距離分、移動させる。これにより、トラックＴ１の荷台の上方に、把持装置２０に把持されたマスト部材７０が位置する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes final adjustment processing of the position in the Y direction (step S36). Specifically, the recognition unit 58 of the control management unit 51 uses the point cloud data from the position sensors (L21, L22, L3) acquired by the point cloud acquisition unit 56 to specify the position of the bed of the truck T1. . The determination unit 59 of the control management unit 51 calculates the difference in distance between the specified loading platform and the mast member 70 gripped by the gripping device 20 . Then, the determination unit 59 drives the traversing device 12b via the movement control unit 61 to move the club trolley 16 by a distance corresponding to the calculated difference. As a result, the mast member 70 gripped by the gripping device 20 is positioned above the loading platform of the truck T1.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、巻下げ処理を実行する（ステップＳ３７）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を降下させて、把持装置２０が把持していたマスト部材７０をトラックＴ１の荷台に載置する。ここで、マスト部材７０がトラックＴ１の荷台に載置されると、マスト部材７０の荷重はトラックＴ１に加わる。従って、制御管理部５１の計測値取得部５７は、各掛止部３５ｂのロードセルから、「０」の荷重データを取得する。そして、制御管理部５１の判断部５９は、荷重データが「０」であることから各掛止部３５ｂにおいてロードセルの荷重が加わっていないことを検知した場合には、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａの駆動を停止する。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a lowering process (step S37). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the lifting device 16a via the elevation control unit 62 to lower the gripping device 20 and lift the mast member gripped by the gripping device 20. 70 is placed on the bed of the truck T1. Here, when the mast member 70 is placed on the bed of the truck T1, the load of the mast member 70 is applied to the truck T1. Therefore, the measured value acquisition unit 57 of the control management unit 51 acquires the load data of "0" from the load cell of each hooking part 35b. Then, when the judgment unit 59 of the control management unit 51 detects that the load data is “0” and that the load of the load cell is not applied to each hook 35b, the lift control unit 62 The driving of the lifting device 16a is stopped.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、掛止部の取り外し処理を実行する（ステップＳ３８）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、掛止制御部６３を介してアクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを伸長する。これにより、把持装置２０の連結部材２８（２９）同士が離れることにより、掛止部３５ｂの内側端部が、マスト部材７０より外側に位置する。従って、掛止部３５ｂがマスト部材７０から取り外される。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a process of removing the hooking portion (step S38). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 drives the actuators 41 and 42 via the hook control unit 63 to extend the rods 41a and 42a. As a result, the connecting members 28 ( 29 ) of the gripping device 20 are separated from each other, so that the inner end of the hooking portion 35 b is positioned outside the mast member 70 . Accordingly, the hooking portion 35b is removed from the mast member 70. As shown in FIG.

次に、制御部５０の制御管理部５１は、把持装置の上昇処理を実行する（ステップＳ３９）。具体的には、制御管理部５１の判断部５９は、昇降制御部６２を介して揚重装置１６ａを駆動することにより、把持装置２０を上昇させる。これにより、トラックＴ１の周囲から把持装置２０が除去される。そして、マスト部材７０を荷台に載置したトラックＴ１は、マスト部材７０を搬送する。
その後、制御部５０の制御管理部５１は、移動制御部６１を介して走行装置１２ａ及び横行装置１２ｂを駆動して、上昇した把持装置２０を予め定めた待機位置まで移動させる。 Next, the control management unit 51 of the control unit 50 executes a lifting process of the gripping device (step S39). Specifically, the determination unit 59 of the control management unit 51 raises the gripping device 20 by driving the lifting device 16a via the elevation control unit 62 . This removes the gripping device 20 from around the track T1. Then, the truck T1 with the mast member 70 placed on the loading platform conveys the mast member 70 .
Thereafter, the control management unit 51 of the control unit 50 drives the traveling device 12a and the traversing device 12b via the movement control unit 61 to move the elevated gripping device 20 to a predetermined standby position.

（作用）
本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、掛止部３５ｂの位置の調整処理を実行した後、把持装置２０をマスト部材７０に挿入して掛止する。これにより、制御部５０は、マスト部材７０を円滑に把持することができる。 (action)
In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 inserts the gripping device 20 into the mast member 70 and hooks it after executing the position adjustment processing of the hooking portion 35b. Thereby, the controller 50 can smoothly grip the mast member 70 .

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、種類に応じた巻下げ処理（ステップＳ２７）、掛止部の位置の調整処理（ステップＳ２８）及び掛止部の挿入処理を実行する（ステップＳ２９）。これにより、掛止部３５ｂの高さ及び位置を調整した上で、掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入するので、把持装置２０はマスト部材７０を円滑に把持することができる。従って、作業員による玉掛作業や介錯作業を行なわなくても、マスト部材７０を安定して把持して効率的に搬送することができる。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 executes the lowering process (step S27) according to the type, the position adjustment process of the hooking part (step S28), and the hooking part insertion process. (step S29). As a result, the hooking portion 35b is inserted into the mast member 70 after adjusting the height and position of the hooking portion 35b, so that the gripping device 20 can grip the mast member 70 smoothly. Therefore, the mast member 70 can be stably gripped and efficiently transported without slinging work or assistance work by workers.

（２）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、マスト部材の種類の特定処理（ステップＳ２６）を実行した後、種類に応じた巻下げ処理（ステップＳ２７）を実行する。これにより、種類に応じてマスト部材７０の側面の配置形状を特定することにより、掛止部３５ｂを挿入する空間を特定することができるので、掛止部３５ｂを挿入する位置（高さ）を的確に調整することができる。 (2) In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 executes the process of specifying the type of mast member (step S26), and then executes the lowering process (step S27) according to the type. Accordingly, by specifying the arrangement shape of the side surface of the mast member 70 according to the type, it is possible to specify the space into which the hooking portion 35b is inserted. can be adjusted precisely.

（３）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）から取得した点群データを用いて、マスト部材７０の種類を特定する。これにより、２次元ライダからの情報を用いてマスト部材７０を適切に特定することができる。 (3) In the present embodiment, the controller 50 of the transport system 10 identifies the type of the mast member 70 using point cloud data acquired from each position sensor (L21, L22, L3). Thereby, the mast member 70 can be appropriately specified using the information from the two-dimensional lidar.

（４）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、掛止部の挿入処理（ステップＳ２９）及び巻上げ処理を実行する（ステップＳ３０）。これにより、マスト部材７０の空間に余裕を持って掛止部３５ｂを挿入した後、掛止部３５ｂを上昇させることにより、掛止部３５ｂでマスト部材７０の下面を把持することができる。 (4) In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 executes the hooking portion insertion process (step S29) and the winding process (step S30). As a result, the lower surface of the mast member 70 can be gripped by the engaging portion 35b by raising the engaging portion 35b after inserting the engaging portion 35b into the space of the mast member 70 with a margin.

（５）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、車両センサＬ１５から取得した点群データに基づいてトラック位置の特定処理（ステップＳ３１）を実行する。これにより、搬送先のトラックＴ１の位置を把握することができるので、マスト部材７０を把持した把持装置２０をトラックＴ１まで移動することができる。 (5) In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 executes the track position specifying process (step S31) based on the point cloud data acquired from the vehicle sensor L15. As a result, the position of the destination truck T1 can be grasped, so that the gripping device 20 gripping the mast member 70 can be moved to the truck T1.

（６）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、Ｙ方向の位置の最終調整処理を実行する（ステップＳ３６）。これにより、トラックＴ１の荷台の位置とマスト部材７０とのＹ方向の位置とを調整するので、マスト部材７０を荷台に載置することができる。 (6) In the present embodiment, the controller 50 of the transport system 10 executes final adjustment processing for the position in the Y direction (step S36). As a result, the position of the bed of the truck T1 and the position of the mast member 70 in the Y direction are adjusted, so that the mast member 70 can be placed on the bed.

（７）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、マスト部材に対する旋回角度調整処理（ステップＳ２４）及びトラックの荷台に対する旋回角度調整処理（ステップＳ３５）を実行する。これにより、マスト部材７０の長手方向と把持装置２０の長手方向、マスト部材７０の長手方向とトラックＴ１の荷台の長手方向とを平行となるように合わせるので、マスト部材７０を安定して把持及び載置することができる。 (7) In the present embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 executes turning angle adjustment processing for the mast member (step S24) and turning angle adjustment processing for the bed of the truck (step S35). As a result, the longitudinal direction of the mast member 70 and the longitudinal direction of the gripping device 20, and the longitudinal direction of the mast member 70 and the longitudinal direction of the bed of the truck T1 are aligned so as to be parallel, so that the mast member 70 can be stably gripped and held. can be placed.

（８）本実施形態では、搬送システム１０の制御部５０は、監視処理において、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像、障害物センサＬ１１～Ｌ１４及び障害物センサＬ１６からの点群データを用いて、障害物を検知する。そして、障害物を検知した場合（ステップＳ１１において「ＹＥＳ」の場合）、制御部５０は、駆動している装置（走行装置１２ａ、横行装置１２ｂ、揚重装置１６ａ、アクチュエータ４１，４２，４６，４７及び旋回制御装置）を停止する。これにより、把持装置２０が移動する範囲で、障害物を検知した場合には、搬送動作を停止するので、安全にマスト部材７０を搬送することができる。 (8) In the present embodiment, in the monitoring process, the controller 50 of the transport system 10 controls the images of the detection cameras C1 and C2 and the downward monitoring camera C5, the point cloud data from the obstacle sensors L11 to L14, and the obstacle sensor L16. to detect obstacles. When an obstacle is detected ("YES" in step S11), the control unit 50 controls the driving devices (the traveling device 12a, the traversing device 12b, the lifting device 16a, the actuators 41, 42, 46, 47 and swivel control) are stopped. Accordingly, when an obstacle is detected within the moving range of the gripping device 20, the transporting operation is stopped, so the mast member 70 can be safely transported.

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、搬送システム１０の制御部５０は、検知カメラＣ１，Ｃ２及び下方監視カメラＣ５の画像、障害物センサＬ１１～Ｌ１４，Ｌ１６からの点群データを用いて、障害物を検知する。これに加えて、障害物の検知を、他の箇所に設けたカメラや２次元ライダからのデータを用いて行なってもよい。例えば、把持装置２０の可動領域の外であって近接する建物から、可動領域を写すカメラや２次元ライダを用いて、障害物の検知を行なってもよい。
更に、障害物センサＬ１１～Ｌ１４、車両センサＬ１５及び各位置センサ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ３）として２次元ライダを用いた。これらは、２次元ライダに限られず、画像や赤外線センサ等を用いて構成してもよい。また、これらの取付位置も、上述した位置に限定されず、目的の対象物の監視や検知が行なえれば、自由に変更可能である。 This embodiment can be implemented with the following modifications. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
In the above embodiment, the control unit 50 of the transport system 10 detects obstacles using the images of the detection cameras C1, C2 and the downward monitoring camera C5, and the point cloud data from the obstacle sensors L11 to L14, L16. do. In addition to this, obstacle detection may be performed using data from a camera or two-dimensional lidar provided at another location. For example, an obstacle may be detected from a nearby building outside the movable area of the gripping device 20 using a camera or a two-dimensional lidar that captures the movable area.
Furthermore, a two-dimensional lidar was used as obstacle sensors L11 to L14, vehicle sensor L15, and position sensors (L21, L22, L3). These are not limited to two-dimensional lidars, and may be configured using images, infrared sensors, or the like. Also, the mounting positions of these components are not limited to the positions described above, and can be freely changed as long as the target object can be monitored and detected.

・上記実施形態においては、搬送システム１０の制御部５０は、把持装置２０の掛止部３５ｂをマスト部材７０に差し込む。この場合、制御部５０は、マスト部材７０や把持装置２０の重心の位置を調整してもよい。具体的には、制御部５０は、マスト部材７０の重心の位置と把持装置の重心の位置が一致するように、把持装置２０の本体部２１を掛止部３５ｂに対して相対移動させる。これにより、把持装置２０を吊り上げた場合、マスト部材７０を安定して吊り上げることができる。なお、この場合、制御部５０は、吊り上げた際に掛止部３５ｂのロードセルの荷重を取得し、これら荷重を用いて重心位置を調整してもよい。 - In the above embodiment, the control section 50 of the transport system 10 inserts the hooking section 35 b of the gripping device 20 into the mast member 70 . In this case, the controller 50 may adjust the positions of the centers of gravity of the mast member 70 and the gripping device 20 . Specifically, the control section 50 moves the body section 21 of the gripping device 20 relative to the hooking section 35b so that the center of gravity of the mast member 70 and the center of gravity of the gripping device are aligned. Accordingly, when the gripping device 20 is lifted, the mast member 70 can be stably lifted. In this case, the control unit 50 may acquire the load of the load cell of the hooking portion 35b when lifted, and adjust the position of the center of gravity using these loads.

・上記実施形態の把持装置２０においては、アクチュエータ４１，４２によって掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入したりマスト部材７０から取り外したりした。掛止部３５ｂをマスト部材７０に挿入又は外すための係合機構部は、アクチュエータを用いた構成に限られない。例えば、ウォームギアを用いた機構等であってもよい。
また、把持装置２０において、搬送対象物を把持する機構は、掛止部３５ｂを差し込んで引っ掛けることにより把持する構成に限られない。例えば、押圧して把持する機構や柔軟性のあるワイヤ等を引っ掛けることにより把持する機構を用いてもよい。 - In the gripping device 20 of the above-described embodiment, the hooking portion 35b is inserted into or removed from the mast member 70 by the actuators 41 and 42 . The engagement mechanism for inserting or removing the hooking portion 35b from the mast member 70 is not limited to a configuration using an actuator. For example, it may be a mechanism using a worm gear.
Further, in the gripping device 20, the mechanism for gripping the object to be conveyed is not limited to the configuration in which the object is gripped by inserting and hooking the hook portion 35b. For example, a mechanism for gripping by pressing or a mechanism for gripping by hooking a flexible wire or the like may be used.

・上記実施形態では、把持装置２０は、支持部３５ａの下端部に設けた掛止部３５ｂを備える。把持装置２０が搬送対象物を掛止する爪部材３５の構成は、これに限られず、例えば、支持部３５ａが伸縮可能な形状であってもよい。この場合には、支持部３５ａの長さを調整することにより、同じ基礎部材３１，３２に取り付けた掛止部３５ｂを、マスト部材７０の異なる高さに引っ掛けることができる。 - In the above-described embodiment, the gripping device 20 includes the hook portion 35b provided at the lower end portion of the support portion 35a. The configuration of the claw member 35 with which the gripping device 20 hooks the object to be conveyed is not limited to this. In this case, the hooking portions 35b attached to the same base members 31 and 32 can be hooked at different heights of the mast member 70 by adjusting the length of the supporting portion 35a.

・上記実施形態では、搬送システム１０は、マスト部材７０を搬送した。搬送システム１０が搬送する搬送対象物は、マスト部材７０のような長尺物に限定されず、掛止部３５ｂを係合できる部材であればよい。 - In the above embodiment, the transport system 10 transports the mast member 70 . An object to be transported by the transport system 10 is not limited to a long object such as the mast member 70, and may be any member that can be engaged with the hook portion 35b.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記移動装置は、一対の脚部と、前記一対の脚部に橋渡しされたガーダと、前記脚部を第１方向に移動させる走行装置と、前記ガーダに沿って、前記第１方向と直交する第２方向に前記揚重装置を移動させる横行装置とを備え、
前記位置センサは、前記ガーダに固定された第１位置センサと、前記揚重装置に固定された第２位置センサとを含み、
前記第１位置センサ及び前記第２位置センサは、それぞれ直交する水平軸の中心回りに走査を行なう２次元ライダであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
（ｂ）前記制御部は、前記把持装置を搬送先の直上まで移動させた後、前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送先に対する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整し、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を前記搬送先に載置し、前記搬送対象物から前記掛止部を取り外すことを特徴とする請求項１又は前記（ａ）に記載の搬送システム。 Next, technical ideas that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(a) The moving device includes a pair of legs, a girder bridged between the pair of legs, a traveling device that moves the legs in a first direction, and a moving device along the girder in the first direction. a traversing device for moving the lifting device in a second direction perpendicular to the
the position sensors include a first position sensor fixed to the girder and a second position sensor fixed to the lifting device;
2. The transport system of claim 1, wherein the first position sensor and the second position sensor are two-dimensional lidars that scan about respective orthogonal horizontal axes.
(b) After moving the gripping device to a position right above the transport destination, the control unit adjusts the horizontal position of the transport object with respect to the transport destination based on measurement information from the position sensor, and grips the transport object. 2. The conveying system according to claim 1 or (a), wherein the device is lowered to place the conveying object on the conveying destination, and the hooking portion is removed from the conveying object.

（ｃ）前記クレーンは、前記把持装置の移動可能範囲内に障害物の侵入を検知する監視カメラを更に備えることを特徴とする請求項１、前記（ａ）又は前記（ｂ）に記載の搬送システム。
（ｄ）前記揚重装置及び前記把持装置の少なくとも１つに、下方を撮影するカメラを設け、前記制御部は、前記カメラからの画像を用いて、前記把持装置の下方に位置する前記搬送対象物の水平方向の位置を調整することを特徴とする請求項１、前記（ａ）～前記（ｃ）の何れか１つに記載の搬送システム。 (c) The transportation according to claim 1, (a), or (b), wherein the crane further comprises a monitoring camera that detects an obstacle entering a movable range of the gripping device. system.
(d) At least one of the lifting device and the gripping device is provided with a camera for capturing an image below, and the control unit uses an image from the camera to detect the transport object positioned below the gripping device. 2. The conveying system according to claim 1, wherein the horizontal position of an object is adjusted.

Ｃ１，Ｃ２…検知カメラ、Ｃ５…下方監視カメラ、ＣＬ１…中心線、Ｄ１…長さ、Ｇ１…アンテナ、Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１６…障害物センサ、Ｌ１５…車両センサ、Ｌ２１，Ｌ２２…第１位置センサ、Ｌ３…第２位置センサ、Ｒ１…走行レール、Ｔ１…トラック、１０…搬送システム、１１…橋形クレーン、１２…移動装置、１２ａ…走行装置、１２ｂ…横行装置、１３ａ，１３ｂ…脚部、１４ａ，１４ｂ…車輪、１５…ガーダ、１６…クラブトロリ、１６ａ…揚重装置、２０…把持装置、２１…本体部、２２…載置部材、２３，２４，３１，３２…基礎部材、２５…固定部材、２６，２７…補強部材、２８，２９…連結部材、３３，３４…取付部材、３５…爪部材、３５ａ…支持部、３５ｂ…掛止部、４１，４２，４６，４７…アクチュエータ、４１ａ，４２ａ，４６ａ，４７ａ…ロッド、５０…制御部、５１…制御管理部、５５…画像取得部、５６…点群取得部、５７…計測値取得部、５８…認識部、５９…判断部、６０…駆動制御部、６１…移動制御部、６２…昇降制御部、６３…掛止制御部、６４…旋回制御部、７０…搬送対象物としてのマスト部材、７１…主材、７２…補強板。 C1, C2... detection camera, C5... downward monitoring camera, CL1... center line, D1... length, G1... antenna, L11, L12, L13, L14, L16... obstacle sensor, L15... vehicle sensor, L21, L22... First position sensor L3 Second position sensor R1 Running rail T1 Track 10 Conveying system 11 Bridge crane 12 Moving device 12a Traveling device 12b Traversing device 13a, 13b DESCRIPTION OF SYMBOLS 14a, 14b Wheel 15 Girder 16 Crab trolley 16a Lifting device 20 Grasping device 21 Main body 22 Mounting member 23, 24, 31, 32 Foundation Member 25...Fixing member 26, 27...Reinforcing member 28, 29...Connecting member 33, 34...Mounting member 35...Claw member 35a...Supporting part 35b...Latching part 41, 42, 46, 47... Actuator, 41a, 42a, 46a, 47a... Rod, 50... Control unit, 51... Control management unit, 55... Image acquisition unit, 56... Point cloud acquisition unit, 57... Measurement value acquisition unit, 58... Recognition unit, 59... Determination unit 60... Drive control unit 61... Movement control unit 62... Elevation control unit 63... Hook control unit 64... Rotation control unit 70... Mast member as an object to be conveyed 71... Main material , 72... reinforcing plate.

Claims (2)

搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを備えた搬送システムであって、
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送システム。 A transport system comprising a crane for transporting an object to be transported by lifting and lowering a gripping device for gripping the object to be transported,
The crane is
a moving device for moving the gripping device in a horizontal direction;
a lifting device for lifting the gripping device;
a position sensor for monitoring below the lifting device;
A control unit that controls the moving device, the lifting device and the gripping device,
The control unit
identifying the height of the object to be conveyed based on the measurement information of the position sensor;
adjusting the height of the gripping device according to the specified height by the lifting device, and lowering the gripping device to grip the object to be conveyed;
A conveying system, wherein the object to be conveyed is conveyed by moving the gripping device by the moving device after being lifted by the lifting device. 搬送対象物を把持する把持装置を昇降させて前記搬送対象物を搬送するクレーンを用いた搬送方法であって、
前記クレーンは、
前記把持装置を水平方向に移動させる移動装置と、
前記把持装置を揚重する揚重装置と、
前記揚重装置の下方を監視する位置センサと、
前記移動装置、前記揚重装置及び前記把持装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記位置センサの計測情報に基づいて前記搬送対象物の高さを特定し、
前記揚重装置により前記特定した高さに応じて前記把持装置の高さを調整して、前記把持装置を降下させて前記搬送対象物を把持し、
前記把持装置を、前記揚重装置により上昇した後、前記移動装置によって移動することにより、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送方法。 A conveying method using a crane for conveying an object to be conveyed by lifting and lowering a gripping device that grips the object to be conveyed,
The crane is
a moving device for moving the gripping device in a horizontal direction;
a lifting device for lifting the gripping device;
a position sensor for monitoring below the lifting device;
A control unit that controls the moving device, the lifting device and the gripping device,
The control unit
identifying the height of the object to be conveyed based on the measurement information of the position sensor;
adjusting the height of the gripping device according to the specified height by the lifting device, and lowering the gripping device to grip the object to be conveyed;
A conveying method, wherein the object to be conveyed is conveyed by moving the gripping device by the moving device after being lifted by the lifting device.

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