JP2023057247A - Mobile radio control system and mobile radio control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法に関する。 The present invention relates to a mobile radio control system and a mobile radio control method.
従来、エレベーターのかご等の決まった経路を移動する移動体と外部の制御装置との間は、ケーブルで接続して、ケーブルを介して移動体（かご）と外部の制御装置とが通信を行うようにしていた。例えばエレベーターのかごの場合には、テールコードと称されるケーブルを昇降路内のかごの下に接続して、テールコードを介して機械室などに設置された制御装置と通信を行うのが一般的である。 Conventionally, a moving body such as an elevator car that moves on a fixed route and an external control device are connected by a cable, and the moving body (car) and the external control device communicate with each other via the cable. I was like For example, in the case of an elevator car, it is common to connect a cable called a tail cord to the bottom of the car in the hoistway and communicate with a control device installed in a machine room or the like via the tail cord. target.
ところが、ビルの高層化などに伴って、テールコードの長距離化が発生し、テールコードの保守コストが増大している。
このため、エレベーターのかご等の移動体と外部との通信を無線により行って、テールコードなどの通信ケーブルを不要にすることが提案されている。
However, as buildings become taller and the like, the length of the tail cord becomes longer, and the maintenance cost of the tail cord increases.
For this reason, it has been proposed to perform wireless communication between a mobile object such as an elevator car and the outside, thereby eliminating the need for a communication cable such as a tail cord.
ここで、エレベーターのかご等の移動体は、位置が移動するため、制御装置などの固定側との位置関係が常に変化し、無線品質が一定ではなく、良好な無線通信を行うための対処が必要である。 Here, since moving objects such as elevator cars move in position, the positional relationship with the fixed side such as the control device is constantly changing, and the wireless quality is not constant. is necessary.
特許文献１には、建設機械などの移動体に設置されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機で得た位置情報と無線通信品質情報を連携させて、移動体が通信を行う際には、それぞれの位置に適した通信方式で無線通信を行う技術が記載されている。
In
特許文献１に記載されるように、位置情報が取得可能な環境で移動する移動体の場合には、位置情報を利用して通信方式を適切に制御することが可能である。これに対して、エレベーターのかごのように、移動中の位置が離散的にしか取得できない場合には、最適な通信方式が判らない状態となって、通信方式の設定が適正でないケースが生じてしまう。すなわち、エレベーターのかごの場合、各階の停止位置の近傍のドアゾーンであるとき、かごの位置を検出することが行われているが、ドアゾーンを離れて走行している間は、正確な位置が判らず、特許文献１の技術を適用したとしても、通信方式の設定が適正でない場合がある。
As described in
本発明は、位置情報が離散的にしか取得できない環境であっても、無線通信品質を適正に維持することが可能な移動体無線制御システム及び移動体無線制御方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mobile radio control system and a mobile radio control method capable of appropriately maintaining radio communication quality even in an environment where position information can only be acquired discretely. .
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体と固定側とのそれぞれに、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）のアンテナを設置し、移動体のＮ個のアンテナと、固定側のＮ個のアンテナとにより、Ｎ系統の無線伝送路を形成させて無線通信を行うと共に、Ｎ系統の無線伝送路での伝送周波数又は伝送チャンネルを、それぞれ複数の伝送周波数又は伝送チャンネルに切り替えて通信可能とした移動体無線制御システムに適用する。
そして、本願の一例の移動体無線制御システムは、移動体の移動位置を離散的に取得する位置取得部と、Ｎ系統の無線伝送路での、用意された複数の伝送周波数又は伝送チャンネルでの伝送時の伝送品質を収集する伝送品質収集部と、位置取得部が取得した移動体の移動位置と、伝送品質収集部が収集した各無線伝送路での各伝送周波数又は各伝送チャンネルでの伝送品質に基づいて、Ｎ系統の無線伝送路での最適な伝送周波数又は伝送チャンネルを設定する組合せ設定部と、を備える。
In order to solve the above problems, for example, the configurations described in the claims are adopted.
The present application includes a plurality of means for solving the above problems. To give one example, N antennas (N is an integer equal to or greater than 2) are installed in each of the mobile body and the fixed side, With N antennas on the body and N antennas on the fixed side, N systems of radio transmission lines are formed to perform radio communication, and transmission frequencies or transmission channels on the N systems of radio transmission lines are respectively set. It is applied to a mobile radio control system that enables communication by switching between multiple transmission frequencies or transmission channels.
A mobile radio control system according to an example of the present application includes a position acquisition unit that discretely acquires a moving position of a mobile body, and a plurality of prepared transmission frequencies or transmission channels on N radio transmission lines. Transmission on each transmission frequency or each transmission channel on each wireless transmission path collected by the transmission quality collection unit for collecting transmission quality during transmission, the moving position of the mobile object acquired by the position acquisition unit, and the transmission quality collection unit a combination setting unit that sets an optimum transmission frequency or transmission channel for the N wireless transmission lines based on the quality;
本発明によれば、移動体の位置が離散的にしか取得できない状況でも、各系統の無線伝送路での最適な伝送周波数又は伝送チャンネルを判断することができ、最適な状態で移動体と固定側との無線通信を行うことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
According to the present invention, even in a situation where the position of a mobile object can only be obtained discretely, it is possible to determine the optimum transmission frequency or transmission channel for each wireless transmission line, and fix the mobile object in an optimum state. wireless communication with the other side.
Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention (hereinafter referred to as "this example") will now be described with reference to the accompanying drawings.
［システムの全体構成］
図１は、本例の移動体無線制御システムを適用するエレベーターの概要を示す。
本例のエレベーターは、昇降路（不図示）の上端の近傍に設置された機械室に、制御装置１００が設置され、制御装置１００が、昇降路を走行するかご２００と無線通信を行う構成になっている。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows an outline of an elevator to which the mobile radio control system of this example is applied.
In the elevator of this example, a
制御装置１００側には、固定側としての４つのアンテナ１２１～１２４が設置され、かご２００には、移動体側としての４つのアンテナ２２１～２２４が設置されている。制御装置１００に接続された４つのアンテナ１２１～１２４は、昇降路の最上部に設置されている。また、かご２００に設置された４つのアンテナ２２１～２２４は、かご２００の上部に配置されている。固定側及びかご側の４つのアンテナ１２１～１２４，２２１～２２４の配置例については後述する（図４）。
このような無線伝送を行う構成で、制御装置１００とかご２００との無線通信が行われる。制御装置１００は、かご２００にドアの開閉指示や表示器での表示制御情報などを送信し、かご２００は、制御装置１００にボタン操作情報などを送信する。
On the
Wireless communication between the
図２は、制御装置１００とかご２００とで無線通信を行う具体的な構成を示す。
制御装置１００には、エレベーター制御部１０１と、無線信号制御部１０２と、４台の無線機１１１～１１４が設置されている。また、かご２００には、かご制御部２０１と、無線信号制御部２０２と、４台の無線機２１１～２１４が設置されている。
FIG. 2 shows a specific configuration for wireless communication between the
In the
エレベーター制御部１０１は、かご２００の走行を制御する。かご２００の走行を制御する上で、エレベーター制御部１０１は、かご２００内のかご側制御部２０１と情報の送受信を行い、必要な情報を取得する。かご側制御部２０１は、かご内ボタンの操作情報や、走行に必要な情報などを、エレベーター制御部１０１に伝送する。後述するドアゾーンであることの情報も、かご側制御部２０１からエレベーター制御部１０１に伝送される。
The
エレベーター制御部１０１は、無線信号制御部１０２を介して、４台の無線機１１１～１１４に送信情報を送り、無線機１１１～１１４に接続された４つのアンテナ１２１～１２４から、かご側の４つのアンテナ２２１～２２４に無線伝送を行う。
また、４台の無線機１１１～１１４は、かご側の４台の無線機２１１～２１４に接続された４つのアンテナ２２１～２２４から無線伝送された信号を４つのアンテナ１２１～１２４で受信する。そして、４つのアンテナ１２１～１２４で受信された信号は、４台の無線機１１１～１１４で受信処理されて得られる受信情報が、無線信号制御部１０２を介してエレベーター制御部１０１に供給される。
無線信号制御部１０２は、各無線機２１１～２１４での無線通信を制御する。
The four radios 111-114 receive signals wirelessly transmitted from four antennas 221-224 connected to the four radios 211-214 on the car side. The signals received by the four
A radio
固定側及び移動体側の各４台の無線機１１１～１１４，２１１～２１４は、図２に示すように、第１無線機１１１，２１１、第２無線機１１２，２１２、第３無線機１１３，２１３、第４無線機１１４，２１４とも称する。本例の場合、固定側の第１無線機１１１は、かご側の第１無線機２１１と無線通信を行い、固定側の第２無線機１１２は、かご側の第２無線機２１２と無線通信を行う。同様に、固定側の第３無線機１１３は、かご側の第３無線機２１３と無線通信を行い、固定側の第４無線機１１４は、かご側の第４無線機２１４と無線通信を行う。したがって、本例の場合には、４系統の無線伝送路が形成され、この４系統の無線伝送路に、同じ情報が伝送される。
As shown in FIG. 2, the four
各系統の無線伝送路では、伝送周波数を変えて無線通信が行われるようになっている。固定側の無線機１１１～１１４で無線通信を行う周波数は、制御装置１００内の無線信号制御部１０２により制御される。かご側の無線機２１１～２１４で無線通信を行う周波数は、かご２００内の無線信号制御部２０２により制御される。かご２００内の無線信号制御部２０２は、制御装置１００内の無線信号制御部１０２からの指示により、無線通信を行う周波数を設定する。各系統の無線伝送路の構成や周波数の設定については、図４で後述する。
In the radio transmission path of each system, radio communication is performed by changing the transmission frequency. A radio
［制御部のハードウェア構成］
図３は、無線信号制御部１０２をコンピュータで構成した場合のハードウェア構成の例を示す。
[Hardware configuration of control unit]
FIG. 3 shows an example of hardware configuration when the radio
無線信号制御部１０２は、バスにそれぞれ接続された、ＣＰＵ(Central Processing Unit) １０２ａ、主記憶部１０２ｂ、不揮発性ストレージ１０２ｃ、ネットワークインタフェース１０２ｄ、及び入出力部１０２ｅを備える。
The radio
ＣＰＵ１０２ａは、無線信号制御部１０２が行う機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを主記憶部１０２ｂ又は不揮発性ストレージ１０２ｃから読み出して実行する演算処理部である。主記憶部１０２ｂは、プログラムコードを記憶すると共に、演算処理を実行するためのワークエリアとして使用される。
ＣＰＵ１０２ａは、主記憶部１０２ｂ又は不揮発性ストレージ１０２ｃからプログラムコードを読み出して、主記憶部１０２ｂのワークエリアで演算処理を実行する。この結果、主記憶部１０２ｂには、様々な処理機能部が構成される。例えば主記憶部１０２ｂには、位置取得部１０２ｆ、伝送品質収集部１０２ｇ、及び組合せ設定部１０２ｈが構成される。これらの位置取得部１０２ｆ、伝送品質収集部１０２ｇ、及び組合せ設定部１０２ｈが行う処理については、図７で後述する。
The
The
不揮発性ストレージ１０２ｃには、例えば、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどの大容量情報記憶媒体が用いられる。不揮発性ストレージ１０２ｃには、無線信号制御部１０２が持つ機能を実現するソフトウェアと、そのプログラムの実行で得られたデータ、並びにデータベースとしての情報が記憶される。
A large-capacity information storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a memory card is used for the
ネットワークインタフェース１０２ｄには、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などが用いられ、他の装置とのデータの送受信が行われる。例えば、ネットワークインタフェース１０２ｄは、エレベーター制御部１０１と通信を行う。
入出力部１０２ｅは、無線送信する情報を各無線機１１１～１１４に出力すると共に、各無線機１１１～１１４で受信した情報が入力される。また、入出力部１０２ｅは、各無線機１１１～１１４の伝送周波数を制御する指令を出力する。
For the
The input/
なお、図３では、無線信号制御部１０２をコンピュータで構成した場合のハードウェア構成を示すが、無線信号制御部１０２が行う機能の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェアによって実現してもよい。
Note that FIG. 3 shows the hardware configuration when the radio
［アンテナの配置と信号品質］
図４は、制御装置１００側である固定側の４つのアンテナ１２１～１２４と、かご２００側の４つのアンテナ２２１～２２４の配置例を示す。
図４の例では、かご２００側の４つのアンテナ２２１～２２４は、かご２００を構成する筐体の上端の４隅に、所定の距離を開けて配置されている。
固定側の４つのアンテナ１２１～１２４は、かご２００が走行するシャフトの天井に設置され、かご２００側の４つのアンテナ２２１～２２４と同様の距離を開けて配置されている。したがって、固定側のそれぞれのアンテナ１２１～１２４と、かご２００側のそれぞれのアンテナ２２１～２２４とは、向き合って設置されている。
[Antenna placement and signal quality]
FIG. 4 shows an arrangement example of four
In the example of FIG. 4, the four
The four fixed-side antennas 121-124 are installed on the ceiling of the shaft on which the
本例の場合、図４に示すように、固定側の４つのアンテナ１２１～１２４と、かご側の４つのアンテナ２２１～２２４との間で、４つの無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄが形成されて、それぞれの無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄで無線通信が行われる。図４では、かご側の４つのアンテナ２２１～２２４から固定側の４つのアンテナ１２１～１２４に無線送信を行う状態を示しているが、実際には双方向で無線通信が行われる。
In this example, as shown in FIG. 4, four wireless transmission paths Da, Db, Dc, and Dd are provided between the four
そして、４つの無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄで無線通信を行う際の伝送周波数は、それぞれ別の周波数に設定される。この周波数の設定は、既に説明したように固定側の無線信号制御部１０２の制御で行われ、かご側の無線信号制御部２０２についても固定側からの指示で、各無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄで同じ周波数になるように設定される。
The transmission frequencies for wireless communication on the four wireless transmission paths Da, Db, Dc, and Dd are set to different frequencies. As already explained, this frequency setting is performed under the control of the radio
図４で各無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄにカッコ書きで示すＷ２４，Ｗ５２，Ｗ５３，Ｗ５６は、それぞれ２．４ＧＨｚ帯、５．２ＧＨｚ帯、５．３ＧＨｚ帯、５．６ＧＨｚ帯を使って無線伝送を行うことを示す。但し、図４に示す４つの無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄと無線伝送周波数の組合せは一例であり、後述するように各無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄで使用する最適な周波数の組合せが探索されて設定される。 In FIG. 4, W24, W52, W53, and W56 shown in parentheses for each wireless transmission path Da, Db, Dc, and Dd use 2.4 GHz band, 5.2 GHz band, 5.3 GHz band, and 5.6 GHz band, respectively. indicates that radio transmission is to be performed. However, the combination of the four radio transmission lines Da, Db, Dc, and Dd and the radio transmission frequencies shown in FIG. are searched for and set.
無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄの長さは、かご２００の走行によって変化する。すなわち、かご２００が最上階に位置しているときには、固定側のアンテナ１２１，１２２，１２３，１２４が、それぞれ、かご側のアンテナ２２１，２２２，２２３，２２４と近接した状態となる。そして、かご２００が最上階から下降することで、固定側のアンテナ１２１～１２４と、かご側のアンテナ２２１～２２４との距離が長くなる。
The lengths of the radio transmission lines Da, Db, Dc, and Dd change as the
図５は、かご２００の昇降路の天井からの距離によって、各無線伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄで伝送される信号の品質の変化を示す。図５の横軸は、かご２００の昇降路の天井からの距離を示し、縦軸は信号品質を示す。信号品質としては、例えば受信強度や受信データのエラー発生率などが適用可能である。
この図５に示す４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄの信号品質特性は、かご２００が移動する全範囲での信号品質特性を示すが、信号品質が離散的に取得される場合には、スムージング処理によって、図５に示すような全範囲での連続した信号品質特性を得る処理を行う。
FIG. 5 shows changes in the quality of signals transmitted through the wireless transmission lines Da, Db, Dc, and Dd, depending on the distance of the
The signal quality characteristics of the four transmission lines Da, Db, Dc, and Dd shown in FIG. 5 indicate the signal quality characteristics in the entire range in which the
信号品質については、受信側で正しく信号を取得できる所要信号品質ＴＨ１以上であることが決められている。
図５に示す４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄの信号品質特性は、昇降路天井からの距離が長くなるに従って低下するが、最下階であっても、所要信号品質ＴＨ１以上であることが必要とされる。
The signal quality is determined to be equal to or higher than the required signal quality TH1 that enables the receiving side to correctly acquire the signal.
The signal quality characteristics of the four transmission lines Da, Db, Dc, and Dd shown in FIG. 5 decrease as the distance from the hoistway ceiling increases, but even on the lowest floor, the required signal quality is TH1 or higher. is required.
図５の例では、無線伝送路Ｄｃを使って周波数Ｗ５６で無線通信を行った場合が、品質が最も低く、最下階で所要信号品質ＴＨ１との差がわずかであり、好ましくない通信状態であることがわかる。一方、無線伝送路Ｄａを使って周波数Ｗ２４で無線通信を行った場合は、品質が最もよく、最下階で所要信号品質ＴＨ１との差が比較的十分に確保されていることがわかる。
但し、この図５の例は、４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄと４つの周波数Ｗ２４，Ｗ５２，Ｗ５３，Ｗ５６の組合せの一例であり、その他の組合せ時には、図５は異なる特性になる。
In the example of FIG. 5, the quality is the lowest when wireless communication is performed at frequency W56 using the wireless transmission path Dc, and the difference from the required signal quality TH1 is slight on the lowest floor. I know there is. On the other hand, when radio communication is performed at frequency W24 using radio transmission line Da, the quality is the best, and a relatively sufficient difference from required signal quality TH1 is ensured on the lowest floor.
However, the example in FIG. 5 is an example of a combination of four transmission lines Da, Db, Dc, Dd and four frequencies W24, W52, W53, W56, and in other combinations, the characteristics in FIG. 5 are different. .
例えば、図６（ａ）の例は、図４に示す場合と同様に、４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄに、それぞれ順に周波数Ｗ２４，Ｗ５２，Ｗ５３，Ｗ５６を割り当てた場合を示す。一方、図６（ｂ）の例は、４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄに、それぞれ順に周波数Ｗ５６，Ｗ５３，Ｗ２４，Ｗ５２を割り当てた場合を示す。この図６（ｂ）の組合せの場合、信号品質の特性は、図５に示す場合とは相違する。
本例では、固定側の無線信号制御部１０２が、４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄでの各無線周波数の組合せでの信号品質を収集して、各伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄのアンテナに最も適切な周波数の割り当て処理を行っている。
For example, the example of FIG. 6A shows a case where frequencies W24, W52, W53 and W56 are assigned in order to four transmission lines Da, Db, Dc and Dd, respectively, similarly to the case shown in FIG. On the other hand, the example of FIG. 6B shows a case where frequencies W56, W53, W24 and W52 are assigned in order to four transmission lines Da, Db, Dc and Dd, respectively. In the case of the combination shown in FIG. 6(b), the signal quality characteristics are different from those shown in FIG.
In this example, the radio
なお、所要信号品質ＴＨ１以上かどうかを判断する際には、図５に示すようなスムージング処理で全範囲での連続した信号品質特性を得る代わりに、取得した信号品質の瞬時値が、所要信号品質ＴＨ１以上かどうかを判断してもよい。 When determining whether or not the required signal quality is TH1 or higher, instead of obtaining continuous signal quality characteristics over the entire range by the smoothing process as shown in FIG. It may be determined whether the quality is TH1 or higher.
［アンテナと周波数の組合せの設定処理］
図７は、固定側の無線信号制御部１０２が、最適なアンテナと周波数の設定処理を行う流れを示すフローチャートである。この設定処理は、無線信号制御部１０２に用意された位置取得部１０２ｆ、伝送品質収集部１０２ｇ、及び組合せ設定部１０２ｈにより実行される。なお、伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄと周波数の組合せを設定することは、伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄとして使用するアンテナと周波数の組合せを設定することを意味する。
[Processing for setting combination of antenna and frequency]
FIG. 7 is a flow chart showing a flow of processing for setting the optimum antenna and frequency by the radio
まず、無線信号制御部１０２は、各伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ用のアンテナに、ある１つの組み合わせの周波数を設定した上で、エレベーター制御部１０１に指示を送って、かご２００を最上階から最下階まで移動させる（ステップＳ１１）。このとき、無線信号制御部１０２の位置取得部１０２ｆでかご位置を取得する位置取得処理を行いながら、伝送品質収集部１０２ｇが伝送品質収集処理を行って信号品質の変化を収集する。なお、無線信号制御部１０２がかご２００の移動を制御できない場合の処理例については、図９以降で述べる。
First, the radio
そして、最上階から最下階までのかご移動が終了した後、組合せ設定部１０２ｈは、各伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄとして使用するアンテナと周波数の組合せを、別のものに変更する（ステップＳ１２）。
そして、組合せ設定部１０２ｈは、必要なアンテナと周波数の組合せの情報が、伝送品質収集部１０２ｇで収集できたか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、本例の場合、４つの伝送路Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄと４つの周波数の組合せなので、組合せ設定部１０２ｈは、それぞれの伝送路で４つの周波数が設定される少なくとも４種類の組合せが収集できたとき、必要な情報を収集できたと判断する。
Then, after the car moves from the top floor to the bottom floor, the
Then, the
ステップＳ１３で、アンテナと周波数の組合せの情報に未収集のものがあった場合（ステップＳ１３のＮｏ）、無線信号制御部１０２は、ステップＳ１１に戻って、別のアンテナと周波数の組合せで、かご２００の移動と信号品質の変化の収集を実行する。
そして、ステップＳ１３で、アンテナと周波数の組合せの情報の収集が完了したと判断した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、組合せ設定部１０２ｈは、所要信号品質を満たす適切なアンテナと周波数の組合せを決定する（ステップＳ１４）。
このステップＳ１４で決定したアンテナと周波数の組合せで、以後、無線信号制御部１０２は無線通信を実行する。
In step S13, if there is information on the combination of antenna and frequency that has not yet been collected (No in step S13), the radio
Then, in step S13, when it is determined that the information on the combination of antenna and frequency has been collected (Yes in step S13), the
After that, the radio
なお、ステップＳ１４で、組合せ設定部１０２ｈは、所要信号品質を満たす適切なアンテナと周波数の組合せの最適な解が得られない場合、該当する状況であることを示すアラームをエレベーター制御部１０１に対して発出する。このアラームを受信したエレベーター制御部１０１は、このエレベーターを監視している部署に対して、所要信号品質を満たす適切なアンテナと周波数の組合せの最適な解が得られない状況であることを通知する。
このように最適な解が得られない場合にアラームを発出することで、周波数の切替えで無線通信が適切に行えない場合に、アンテナの配置を変更する等の対処が迅速に行えるようになる。
Note that in step S14, if the optimum solution for the combination of the appropriate antenna and frequency that satisfies the required signal quality cannot be obtained, the
By issuing an alarm when an optimum solution cannot be obtained in this way, it becomes possible to quickly take measures such as changing the placement of the antenna when wireless communication cannot be properly performed by switching the frequency.
図８は、機械室側の制御装置１００に設置された無線信号制御部１０２と、かご側の無線信号制御部２０２とで行われる処理の流れを示すシーケンス図である。
まず、無線信号制御部１０２は、アンテナと周波数を設定した上で、かご２００から無線送信される信号（エレベーター信号）をキャプチャし、かご位置を推定しながら、信号品質を測定する（ステップＳ１０１）。
FIG. 8 is a sequence diagram showing the flow of processing performed by the radio
First, the radio
そして、無線信号制御部１０２は、現在のアンテナと周波数で、かご位置が最上階から最下階まで移動したと判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理が終わると、無線信号制御部１０２は、アンテナ（無線伝送路）と周波数の組合せを変更する（ステップＳ１０３）。
無線信号制御部１０２で組合せ変更があると、その組合せ変更の情報を、かご側の無線信号制御部２０２に無線伝送する（ステップＳ１０４）。
すると、かご側の無線信号制御部２０２は、受信した組合せ変更の情報に基づいて、かご側のアンテナ２２１～２２４で使用する周波数を変更する（ステップＳ１０５）。
この図８に示す処理は、周波数変更の全ての組合せでの信号品質が収集されるまで繰り返される。
Then, the radio
When there is a combination change in the radio
Then, the radio
The processing shown in FIG. 8 is repeated until the signal qualities for all combinations of frequency changes are collected.
［かご位置と信号品質との対応の取得処理］
図９は、無線信号制御部１０２がかご位置と信号品質との対応関係を取得する処理の流れを示すフローチャートである。図７で説明した例では、無線信号制御部１０２がかご２００を最上階から最下階まで移動させるとしたが、無線信号制御部１０２がかご２００の走行を制御できない場合もある。このような場合に、無線信号制御部１０２は、図９に示す処理にて、少なくともかご２００から送信されるかごの移動開始や停止などを示すエレベーター信号を受信して、かご２００の位置を推定する。なお、かご２００から送信されるエレベーター信号には、かご２００が何階に停止しているのか等の階床の情報は含まれない。
[Acquisition processing of correspondence between car position and signal quality]
FIG. 9 is a flow chart showing the flow of processing in which the radio
まずは、無線信号制御部１０２が、かご２００から送信されるかごの移動開始や停止などを示すエレベーター信号に加え、エレベーター制御部１０１がかご２００に伝送する現在の階床情報も受信できる場合について説明する。図９のフローチャートに示す処理を説明すると、まず無線信号制御部１０２は、後述する図１５のフローチャートに従い、かご２００のエレベーター信号の一部であるドアゾーン信号を取得して、かご２００の移動開始時刻と停止時刻を取得し、さらに、エレベーター制御部１０１がかご２００に伝送する現在の階床情報から、移動を開始した階とその時刻、及び停止した階とその時刻を推定する（ステップＳ２１）。そして、無線信号制御部１０２は、後述する図１６のフローチャートに従い、エレベーターのかご２００の移動特性から、時刻とかご位置との関係を計算する（ステップＳ２２）。
さらに、無線信号制御部１０２は、それぞれの時刻で判断されたかご位置と、各時刻での信号品質との関係を計算する（ステップＳ２３）。これにより、図５で説明したかご位置と信号品質との対応関係が取得され、アンテナ（無線伝送路）と周波数との組合せのいずれが適切であるか判断することが可能になる。
First, the case where the radio
Furthermore, the radio
図１０は、図９のフローチャートのステップＳ２１での、かご２００の移動開始時刻と停止時刻から、移動を開始した階と停止した階を推定する例を示す。
図１０の縦軸はかご２００の走行速度、横軸は時間を示す。
図１０に示すように、かご２００が走行を開始して、ある程度の時間で速度が低下した走行履歴ｄ１１と、それよりも長い時間で速度が低下した走行履歴ｄ１２が取得されたとする。
FIG. 10 shows an example of estimating the floor where movement started and the floor where movement stopped from the movement start time and stop time of the
The vertical axis in FIG. 10 indicates the running speed of the
As shown in FIG. 10, it is assumed that the
本例のエレベーターとして、最上階が１０階、最下階が１階であり、走行履歴ｄ１２が１０階から１階までの走行、走行履歴ｄ１１が１階から５階までの走行の例であり、この走行履歴ｄ１１、ｄ１２の際に取得した信号品質を使って、図９のステップＳ２３でかご位置と信号品質との対応関係が得られる。
なお、走行履歴は、実際には図１２に示すように、一つの時間の流れの中で、５階分の移動の走行履歴ｄ２１と、１０階分の移動の走行履歴ｄ２２とが順に発生している。図１０は、このそれぞれの走行履歴ｄ２１，ｄ２２を１つに重ねて、開始時刻を同一時刻とした走行履歴ｄ１１，ｄ１２としたものである。図１２に示すように、図９のステップＳ２１では、かご２００の走行開始と停止は、出発階のドアゾーンから出たことと、停止階のドアゾーンに入ったことを示すエレベーター信号から判断できる。
As for the elevator in this example, the top floor is the 10th floor and the bottom floor is the 1st floor. , and using the signal quality acquired during the travel histories d11 and d12, the correspondence between the car position and the signal quality is obtained in step S23 of FIG.
Incidentally, as shown in FIG. 12, the travel history actually includes a travel history d21 of movement for five floors and a travel history d22 of movement for ten floors in sequence in one flow of time. ing. In FIG. 10, the respective travel histories d21 and d22 are superimposed to form travel histories d11 and d12 with the same starting time. As shown in FIG. 12, in step S21 of FIG. 9, the start and stop of the
一方、エレベーター制御部１０１がかご２００に伝送する現在の階床情報を受信できない場合、図１０に示す走行履歴ｄ１１については、５階までの走行に相当し、例えば１階から５階までの走行や、６階から１０階までの走行など、様々な走行パターンが想定される。出発階や停止階の情報が取得可能な場合には、この走行履歴ｄ１１からもかご位置と信号品質との対応関係の一部が得られるが、そのままではかご位置が不明であり、使用することができない。最上階から最下階までの走行（又はその逆の走行）がない場合で、かつエレベーター制御部１０１がかご２００に伝送する現在の階床情報が取得できない場合における、走行履歴からの出発階や停止階の判断処理については後述する。
On the other hand, when the
［アンテナと周波数の組合せから最適なものを選択する処理］
図１１は、無線信号制御部１０２が、収集した信号品質の情報から、最終的にアンテナ（無線伝送路）と周波数の割当てを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
まず、無線信号制御部１０２は、収集した全てのアンテナと周波数の組合せの、かご位置－信号品質の情報を判断し、各組合せの信号品質について、所要信号品質ＴＨ（図５）との差分を計算する（ステップＳ３１）。
[Processing for selecting the optimum combination of antennas and frequencies]
FIG. 11 is a flow chart showing the flow of processing in which the radio
First, the radio
そして、無線信号制御部１０２は、各アンテナと周波数の割当てから、差分が最小になるアンテナ／周波数の割当てを抽出する（ステップＳ３２）。続いて、無線信号制御部１０２は、各アンテナと周波数の割当てから、差分が最大になるアンテナ／周波数の割当てを検索する（ステップＳ３３）。
Then, the radio
その後、無線信号制御部１０２は、ステップＳ３３で検索した、差分が最大になるアンテナ／周波数の割当てを、最終的なアンテナと周波数の割当てとして決定する（ステップＳ３４）。
After that, the radio
［ドアゾーン信号からかご位置を判断する処理］
先に説明したように、最上階から最下階までの走行（又はその逆の走行）がない場合で、かつエレベーター制御部１０１がかご２００に伝送する現在の階床情報が取得できない場合には、そのままでは全走行路の信号品質が取得できない。
図１４は、この場合におけるドアゾーン信号からかご２００の絶対位置を判断するための、無線信号制御部１０２内の位置取得部１０２ｆの構成を示す。
位置取得部１０２ｆは、無線品質測定部１１と、ドアゾーン信号取得部１２と、移動距離計算部１３と、無線品質データベース１４と、移動方向推定部１５と、相対位置情報データベース１６と、絶対位置推定部１７とを備える。なお、図面中ではデータベースはＤＢと略称する。
[Processing for judging car position from door zone signal]
As described above, when there is no running from the top floor to the bottom floor (or vice versa) and when the current floor information transmitted by the
FIG. 14 shows the configuration of
The
無線品質測定部１１は、４つの無線機１１１～１１４で受信した無線信号を取得し、それぞれの無線機１１１～１１４での無線信号品質を個別に測定する。無線品質測定部１１が測定した無線信号品質の情報は、無線品質データベース１４に記憶する。なお、無線信号品質の情報には、その無線信号を受信した時刻の情報が付加される。
ドアゾーン信号取得部１２は、ドアゾーン信号フォーマットの情報に基づいて、無線機１１１～１１４で受信した無線信号からドアゾーン信号を抽出して、ドアゾーン信号を取得し、かご２００の移動開始時刻と停止時刻を取得する。ドアゾーン信号は、かご２００が昇降路を走行して、かごドアを開くことが可能なドアゾーン内に位置していることを示す信号である。
The radio
The door zone
移動距離計算部１３は、移動階ごとのかご２００の速度特性を取得し、かご２００の移動距離を計算し、計算した移動距離の情報を、相対位置情報データベース１６に記憶する。
移動方向推定部１５は、相対位置情報データベース１６に記憶された移動距離の情報について、無線品質データベース１４に記憶された無線信号品質の変化から、かご２００の移動方向を推定し、移動距離の情報に移動方向を付加する。
例えば、図１０に示すような走行履歴ｄ１１，ｄ１２が得られた際に、移動方向推定部１５は、信号品質の変化を判断することで、その走行が上りの走行か、下りの走行かが判断することができる。
The movement
The
For example, when the travel histories d11 and d12 shown in FIG. 10 are obtained, the moving
図１３は、この走行が上りか下りかを判断する例を示す。図１３の縦軸は信号品質（無線品質）を示し、横軸は時間を示す。
図１３（ａ）は、下りの走行時の信号品質ｄ３１の変化例を示す。
下りの走行時の信号品質ｄ３１の場合には、固定側のアンテナからかご側のアンテナが次第に離れていくので、信号品質ｄ３１の平均Ｄｄｏｗｎが、徐々に低下する。
図１３（ｂ）は、上りの走行時の信号品質ｄ３２の変化例を示す。
上りの走行時の信号品質ｄ３２の場合には、かご側のアンテナが固定側のアンテナに次第に近づいてくるので、信号品質ｄ３２の平均ＤＵＰが、徐々に高くなる。
したがって、移動方向推定部１５は、図１３（ａ）に示すような信号品質の低下を検出したとき、そのときの走行を下りの走行と判断する。また、無線信号制御部１０２は、図１３（ｂ）に示すような信号品質の上昇を検出したとき、そのときの走行を上りの走行と判断する。
FIG. 13 shows an example of determining whether this run is uphill or downhill. The vertical axis in FIG. 13 indicates signal quality (radio quality), and the horizontal axis indicates time.
FIG. 13(a) shows an example of change in signal quality d31 during downhill running.
In the case of the signal quality d31 during downhill running, the antenna on the car side gradually separates from the antenna on the fixed side, so the average D down of the signal quality d31 gradually decreases.
FIG. 13(b) shows an example of change in signal quality d32 during uphill running.
In the case of the signal quality d32 during upbound running, the antenna on the car side gradually approaches the antenna on the fixed side, so the average DUP of the signal quality d32 gradually increases.
Therefore, when the moving
絶対位置推定部１７は、相対位置情報データベース１６に記憶された移動距離の情報についての絶対位置を推定し、無線品質データベース１４に記憶された無線信号品質をそれぞれの絶対位置に付加して、絶対位置－無線品質情報とする。
The absolute position estimator 17 estimates the absolute position for the movement distance information stored in the relative
図１５は、ドアゾーン信号取得部１２がドアゾーン信号に基づいて、かご２００の移動開始時刻と停止時刻を取得する処理を示すフローチャートである。
まず、ドアゾーン信号取得部１２は、ドア信号フォーマットに基づいて、無線信号に含まれるドアゾーン信号を抽出する（ステップＳ４１）。
次に、ドアゾーン信号取得部１２は、１つのドアゾーンに入ってから、そのドアゾーンを出るまでの時間が、予め設定された閾値以上か否かを判断する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２で、ドアゾーンに入ってから出るまでの時間が、閾値以上でない場合（ステップＳ４２のＮｏ）、ドアゾーン信号取得部１２は、そのドアゾーンの階にはかご２００が停止せずに通過していると判断して、該当するドアゾーン信号は無視する。
FIG. 15 is a flow chart showing the process of acquiring the movement start time and stop time of the
First, the door zone
Next, the door zone
そして、ステップＳ４２で、ドアゾーンに入ってから出るまでの時間が、閾値以上である場合（ステップＳ４２のＹｅｓ）には、ドアゾーン信号取得部１２は、ドアゾーンに入った時刻をかご２００の移動停止時刻とし、ドアゾーンから出た時刻をかご２００の移動開始時刻とする（ステップＳ４３）。そして、ドアゾーン信号取得部１２は、得られた移動開始時刻及び移動停止時刻の情報を、移動距離計算部１３に供給する。
Then, in step S42, if the time from entering the door zone to leaving the door zone is equal to or greater than the threshold value (Yes in step S42), the door zone
図１６は、移動距離計算部１３が、かご２００の移動距離を算出する処理を示すフローチャートである。
まず、移動距離計算部１３は、ドアゾーン信号取得部１２から移動開始時刻及び移動停止時刻の情報を取得すると共に、そのときの移動階ごとの速度特性をエレベーター制御部１０１から取得し、移動開始から停止までの時間に相当する速度特性を抽出する（ステップＳ５１）。そして、移動距離計算部１３は、速度特性を距離特性に変換し、移動距離と移動階数を取得する（ステップＳ５２）。移動距離計算部１３は、移動開始時刻及び移動停止時刻の情報に、移動距離及び移動階数を付加して、相対位置情報データベース１６に記憶する。
FIG. 16 is a flow chart showing a process of calculating the movement distance of the
First, the movement
図１７は、移動距離計算部１３がステップＳ５２で行う速度特性から距離特性への変換例を示す。
図１７（ａ）は、かご２００の速度特性の例を示す。図１７（ａ）の縦軸はかご２００が移動する速度であり、横軸は時間である。
図１７（ａ）に示すように、かご２００の速度特性ｄ４１は、かごの移動開始から徐々に速度が高くなり、ある程度の時間、一定速度で走行し、その後、徐々に速度が低下して停止する。
FIG. 17 shows an example of conversion from speed characteristics to distance characteristics performed by the movement
FIG. 17(a) shows an example of speed characteristics of the
As shown in FIG. 17(a), the speed characteristic d41 of the
図１７（ｂ）は、速度特性ｄ４１を移動距離ｄ４２に変換した場合である。図１７（ｂ）の縦軸はかごの移動距離であり、横軸は時間である。
図１７（ａ）に示す速度特性ｄ４１を積算することで、図１７（ｂ）に示す移動距離ｄ４２に変換される。また、移動距離ｄ４２が得られると、移動距離計算部１３は、何階分移動したかを示す移動階数の情報も得ることができる。
FIG. 17(b) shows the case where the speed characteristic d41 is converted into the moving distance d42. The vertical axis of FIG. 17(b) is the moving distance of the car, and the horizontal axis is time.
By integrating the velocity characteristics d41 shown in FIG. 17(a), the moving distance d42 shown in FIG. 17(b) is obtained. Further, when the traveled distance d42 is obtained, the traveled
図１８は、移動方向推定部１５が移動方向を推定する処理を示すフローチャートである。
移動方向推定部１５は、移動開始時刻及び移動停止時刻の情報を相対位置情報データベース１６から取得すると共に、その移動開始から移動停止までの無線品質の情報を無線品質データベース１４から取得する（ステップＳ６１）。
そして、移動方向推定部１５は、取得した無線品質について、その無線品質の変化を線形近似し、傾きを計算する（ステップＳ６２）。さらに、移動方向推定部１５は、計算した傾きから、移動方向の推定値を計算する（ステップＳ６３）。
ここで、移動方向の推定としては、例えば図１３（ａ）に示すような無線品質が徐々に低下する状態を下方向への移動とし、図１３（ｂ）に示すような無線品質が徐々に高くなる状態を上方向への移動とする。
FIG. 18 is a flow chart showing the process of estimating the moving direction by the moving
The moving
Then, the moving
Here, as for the estimation of the direction of movement, for example, the state in which the radio quality gradually decreases as shown in FIG. The state in which it rises is defined as upward movement.
図１９は、絶対位置推定部１７が、かご２００の絶対位置を推定する処理を示すフローチャートである。
まず、絶対位置推定部１７は、相対位置情報データベース１６が記憶した相対位置の履歴情報である、移動距離及び移動階数と移動方向の情報を抽出する（ステップＳ７１）。そして、絶対位置推定部１７は、エレベーターが設置されたビルの階層情報を取得し、抽出した移動階数が、何階から何階に移動した確率が最も高いかを推定する（ステップＳ７２）。ステップＳ７２の推定では、例えばビタビアルゴリズムを適用して推定される。ビタビアルゴリズムについては後述する。
FIG. 19 is a flow chart showing the process of estimating the absolute position of the
First, the absolute position estimating unit 17 extracts the information on the movement distance, the number of floors of movement, and the direction of movement, which are relative position history information stored in the relative position information database 16 (step S71). Then, the absolute position estimating unit 17 acquires the floor information of the building in which the elevator is installed, and estimates the highest probability that the extracted number of floors moved from which floor to which floor (step S72). The estimation in step S72 is performed by applying the Viterbi algorithm, for example. The Viterbi algorithm will be described later.
ビタビアルゴリズムを使用するのは一例であり、その他の方法で移動階数を推定してもよい。例えば、かご２００が移動を開始するときの初期値の階が取得できる場合、その初期値からの移動階数で何階から何階に移動したのかを推定してもよい。初期値としては、例えば、かご呼びがある程度の時間継続してない状況のとき、かご２００が１階に停止して待機する場合には、初期値を１階に設定できる。
Using the Viterbi algorithm is an example, and other methods may be used to estimate the moving rank. For example, if it is possible to acquire the initial value floor when the
図１９のフローチャートの説明に戻ると、絶対位置推定部１７は、ステップＳ７２で推定した確率の最も高い移動経路を、移動階情報である絶対位置として確定する（ステップＳ７３）。
その後、絶対位置推定部１７は、ステップＳ７３で確定した移動階情報と、相対位置情報データベース１６が記憶した移動開始時刻と、移動階ごとの速度特性に基づいて、時刻ごとのかごの絶対位置を示す時刻－絶対位置情報を計算する（ステップＳ７４）。
さらに、絶対位置推定部１７は、無線品質データベース１４に記憶された時刻－無線品質情報を取得して、絶対位置ごとの無線品質を示す絶対位置－無線品質情報を計算する（ステップＳ７４）。絶対位置推定部１７は、ステップＳ７４で得られた絶対位置－無線品質情報を計算して、出力する（ステップＳ７５）。
Returning to the description of the flowchart of FIG. 19, the absolute position estimator 17 determines the travel route with the highest probability estimated in step S72 as the absolute position, which is travel floor information (step S73).
After that, the absolute position estimator 17 calculates the absolute position of the car at each time based on the movement floor information determined in step S73, the movement start time stored in the relative
Further, the absolute position estimator 17 acquires the time-radio quality information stored in the
図２０は、ステップＳ７２で移動階数から何階から何階に移動したかを推定するビタビアルゴリズムの原理を示す。
ビタビアルゴリズムでは、過去のかごの移動をある程度の期間蓄積しておいて、推定する処理が行われる。
図２０の例では、１階から５階までを移動するエレベーターを想定している。
そして、第１段階で、２つ階床が上がる移動があったとする。このとき、考えられるかごの移動としては、１階から３階への移動、２階から４階への移動、３階から５階への移動のいずれかである。
FIG. 20 shows the principle of the Viterbi algorithm for estimating from what floor to what floor the user has moved from the number of floors moved in step S72.
In the Viterbi algorithm, a process of estimating by accumulating past car movements for a certain period of time is performed.
In the example of FIG. 20, an elevator moving from the 1st floor to the 5th floor is assumed.
Assume that in the first step, there is a move to go up two floors. At this time, possible movement of the car is movement from the 1st floor to the 3rd floor, movement from the 2nd floor to the 4th floor, or movement from the 3rd floor to the 5th floor.
次に、第２段階での移動として、３つ階床が下がる移動があったとする。この場合、５階から２階への移動と、４階から１階への移動のいずれかが考えられる。したがって、第１段階での移動の３つの候補の内で、１階から３階への移動が候補から除外される。
さらに、第３段階での移動として、１つ階床が上がる移動があり、さらに第４段階での移動として、４つ階床が上がる移動があったとする。
これにより、第４段階での移動後のかご位置が５階に確定し、第１段階から第４段階までの各移動時の絶対位置が決まる。
このようにして、ビタビアルゴリズムを適用することで、かごの相対位置から絶対位置を推定することが可能になる。
Next, it is assumed that there is movement down three floors as the movement in the second stage. In this case, either movement from the 5th floor to the 2nd floor or movement from the 4th floor to the 1st floor can be considered. Therefore, among the three candidates for movement in the first stage, movement from the 1st floor to the 3rd floor is excluded from the candidates.
Furthermore, it is assumed that there is movement up one floor as movement in the third stage, and movement up four floors as movement in the fourth stage.
As a result, the position of the car after the movement in the fourth stage is fixed at the fifth floor, and the absolute position at each movement from the first stage to the fourth stage is determined.
By applying the Viterbi algorithm in this way, it is possible to estimate the absolute position from the relative position of the car.
［本実施の形態例のシステムによる効果］
以上説明した本例のシステムによると、移動体であるエレベーターのかご２００と、固定側である昇降路の天井側との無線伝送を行う際に、複数の無線伝送路を設定して、それぞれの無線伝送路で使用する周波数を切替えた場合の伝送品質を適正に測定できるようになる。したがって、測定した伝送品質に基づいて、所要信号品質との差が最も大きい周波数の組合せを適用することで、移動体と固定側との無線伝送を適正な品質で行うことができる。したがって、エレベーター設置時に、設置作業者が手動で適切な周波数を探索する作業が不要になり、エレベーターの設置作業時の実装工程を削減できるようになる。
特にエレベーターの場合には、移動体であるかご２００の位置が、出発階と停止階の２つの離散的な位置しか判らないが、本例によると、その限られた離散的な位置から、連続した全移動範囲の伝送品質の推定が行え、所要信号品質との差が最も大きい周波数の組合せを適用できるようになる。
[Effects of the system of the present embodiment]
According to the system of this example described above, when performing wireless transmission between the
Particularly in the case of an elevator, the position of the
所要信号品質との差が最も大きい周波数の組合せを適用する場合、例えば、かご（移動体）が移動可能な全範囲の伝送品質を図５に示すようにスムージング処理で推定し、推定した全範囲の伝送品質の最小値が、予め決められた所要信号品質の値から最も大きくなる周波数の組合せを設定するのが好ましい。
あるいは、所要信号品質との差が最も大きい周波数の組合せを適用する場合に、伝送品質収集部１０２ｇが収集した伝送品質の瞬時値の最小値が、予め決められた所要信号品質の値から最も大きくなる周波数の組合せを適用してもよい。
なお、通常は図５で説明したように、固定側からの距離が離れるにしたがって、徐々に信号品質が低下し、最も距離が離れた位置で所要信号品質との差が十分にあればよい。しかしながら、ビル内の構造物などの影響で、伝送品質の最小値が特定の位置を通過するときだけ一時的に低下するような場合に、その瞬時値の最小値が低下することを避けた組合せとしてもよい。
When applying a combination of frequencies with the largest difference from the required signal quality, for example, the transmission quality of the entire range in which the car (mobile body) can move is estimated by smoothing processing as shown in FIG. It is preferable to set a combination of frequencies in which the minimum value of the transmission quality of is the largest from the predetermined required signal quality value.
Alternatively, when a combination of frequencies with the largest difference from the required signal quality is applied, the minimum value of the instantaneous values of the transmission quality collected by the transmission
Normally, as explained with reference to FIG. 5, the signal quality is gradually degraded as the distance from the fixed side increases. However, when the minimum value of transmission quality temporarily drops only when passing through a specific location due to the effects of structures in a building, etc., a combination that avoids a drop in the minimum instantaneous value. may be
また、伝送品質の測定と、各伝送路で使用する周波数の組合せの設定は、少なくとも移動体であるエレベーターの設置時に初期設定として行う必要がある。また、エレベーターの運用を開始した後にも、随時、伝送品質の測定と、各伝送路で使用する周波数の組合せの再設定を行うのが好ましい。例えば、１ヶ月ごとのように一定周期で測定して、再設定を行う。あるいは、運用中に無線信号品質のチェックを随時行って、無線信号品質と閾値との差が十分でないと判断した場合に、再度、伝送品質の測定と、各伝送路で使用する周波数の組合せの再設定を行うようにしてもよい。周波数の切替は、夜間や休日などのエレベーターの使用が少ない時間帯に行うのが好ましい。
このように随時再設定を行うことで、設置したビルの無線環境が変化した場合にも、適切に無線通信できるように自動的に切り替わり、継続して無線通信ができるようになる。
Moreover, the measurement of transmission quality and the setting of the combination of frequencies used in each transmission line must be performed as an initial setting at least when the elevator, which is a moving body, is installed. Also, it is preferable to measure the transmission quality and reset the combination of frequencies used in each transmission line as needed even after starting the operation of the elevator. For example, measurement is performed at regular intervals, such as once a month, and resetting is performed. Alternatively, if the radio signal quality is checked as needed during operation and it is determined that the difference between the radio signal quality and the threshold value is not sufficient, the transmission quality is measured again and the combination of frequencies used in each transmission path is determined. You may make it reset. It is preferable to switch the frequency during hours when the elevator is not used much, such as nighttime and holidays.
By resetting the settings as needed, even if the wireless environment in the building in which the device is installed changes, automatic switching to appropriate wireless communication is possible, and wireless communication can be continued.
［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
例えば、上述した実施の形態例では、かご２００の上部の４隅にアンテナ２２１～２２４を配置し、固定側である昇降路の天井にも４つのアンテナ１２１～１２４を配置して、４系統の無線伝送路を構成する例とした。これに対して、少なくとも２系統の無線伝送路を構成して、その２系統の無線伝送路で使用する周波数の組合せの設定を行うようにしてもよい。あるいは、４つ以上のアンテナを移動側と固定側の双方に配置して、より多くの組合せの設定を行うようにしてもよい。また、４系統の無線伝送路において、４つの周波数を組み合わせるようにしたが、使用する周波数は無線伝送路の数よりも多くして、より多くの組合せの適用ができるようにしてもよい。
[Modification]
It should be noted that the embodiments described so far have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the configurations described.
For example, in the embodiment described above, the
また、上述した実施の形態例では、周波数を切り替えるようにしたが、無線伝送方式によっては、周波数の切替えではなく、伝送チャンネルの切替えを行う場合もある。伝送チャンネルの切替えを行う無線伝送方式の場合には、各系統の無線伝送路と伝送チャンネルの組合せを測定して、適切な組合せを適用すればよい。 Further, in the above-described embodiment, the frequency is switched, but depending on the wireless transmission system, the transmission channel may be switched instead of the frequency. In the case of a wireless transmission system that switches transmission channels, the combination of wireless transmission lines and transmission channels of each system should be measured and an appropriate combination should be applied.
さらに、上述した実施の形態例では、かご２００の上部の４隅にアンテナ２２１～２２４を配置し、固定側である昇降路の天井にも４つのアンテナ１２１～１２４を配置した。これに対して、かご２００の下部にアンテナを配置すると共に、昇降路の底部にアンテナを配置してもよい。この場合には、かご２００が最上階に位置しているときが最も無線信号品質が低くなる可能性が高く、実施の形態例で説明した信号品質の変化とは逆になる。固定側のアンテナは、エレベーター制御装置を設置した位置の近くになることが好ましい。
Furthermore, in the embodiment described above, the
また、伝送周波数や伝送チャンネルの設定変更は、上述した実施の形態例では、かご側の無線機と固定側の無線機の双方で行うようにしたが、いずれか一方でのみ伝送周波数や伝送チャンネルの設定変更を行うようにしてもよい。
In addition, in the above-described embodiment, the settings of the transmission frequency and transmission channel are changed in both the car-side radio and the fixed-side radio. may be changed.
また、上述した実施の形態例では、移動体と固定側とが無線通信を行うものとして、エレベーターに適用した例とした。これに対して、予め決まった経路を移動する移動体と固定側とが無線通信を行うものであれば、その他の移動体に適用してもよい。例えば、倉庫内の決まった経路を移動する搬送機器と固定側とが無線通信を行う場合に適用してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the mobile body and the fixed side communicate wirelessly, and the example is applied to an elevator. On the other hand, the present invention may be applied to other mobile bodies as long as the mobile body moving along a predetermined route and the fixed side communicate wirelessly. For example, the present invention may be applied to the case where a transport device that moves along a fixed route in a warehouse and a fixed side communicate wirelessly.
また、図２、図３、及び図１４に示す構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
また、本例のシステムをコンピュータなどの情報処理装置で構成した場合に、移動体無線制御システムを実現するプログラムについては、コンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
In the configuration diagrams shown in FIGS. 2, 3, and 14, only those control lines and information lines that are considered necessary for explanation are shown, and all control lines and information lines on the product are shown. Not necessarily. In practice, it may be considered that almost all configurations are interconnected.
In addition, when the system of this example is configured by an information processing device such as a computer, the program for realizing the mobile radio control system is prepared in the non-volatile storage and memory in the computer, as well as in the external memory, IC It may be placed on a recording medium such as a card, SD card, or optical disk and transferred.
１１…無線信号測定部、１２…ドアゾーン信号取得部、１３…移動距離計算部、１４…無線品質データベース、１５…移動方向推定部、１６…相対位置情報データベース、１７…絶対位置推定部、１００…制御装置、１０１…エレベーター制御部、１０２…無線信号制御部、１０２ａ…ＣＰＵ、１０２ｂ…主記憶部、１０２ｃ…不揮発性ストレージ、１０２ｄ…ネットワークインタフェース、１０２ｅ…入出力部、１０２ｆ…位置取得部、１０２ｇ…伝送品質収集部、１０２ｈ…設定部、１１１～１１４…無線機（第１無線機～第４無線機）、１２１～１２４…アンテナ（固定側）、２０１…かご側制御部、２０２…無線信号制御部、２１１～２１４…無線機（第１無線機～第４無線機）、２２１～２２４…アンテナ（かご側）
11...Radio
Claims (10)
前記移動体のＮ個のアンテナと、前記固定側のＮ個のアンテナとにより、Ｎ系統の無線伝送路を形成させて無線通信を行うと共に、前記Ｎ系統の無線伝送路での伝送周波数又は伝送チャンネルを、それぞれ複数の伝送周波数又は伝送チャンネルに切り替えて通信可能とした移動体無線制御システムであって、
前記移動体の移動位置を離散的に取得する位置取得部と、
前記Ｎ系統の無線伝送路での、用意された複数の伝送周波数又は伝送チャンネルでの伝送時の伝送品質を収集する伝送品質収集部と、
前記位置取得部が取得した前記移動体の離散的な移動位置と、前記伝送品質収集部が収集した各無線伝送路での各伝送周波数又は各伝送チャンネルでの伝送品質に基づいて、前記Ｎ系統の無線伝送路での最適な伝送周波数又は伝送チャンネルを設定する組合せ設定部と、を備える
移動体無線制御システム。 N antennas (N is an integer equal to or greater than 2) are installed on each of the mobile body and the fixed side,
The N antennas of the mobile body and the N antennas of the fixed side form N systems of wireless transmission paths to perform wireless communication, and the transmission frequency or transmission on the N systems of wireless transmission paths A mobile radio control system that enables communication by switching channels to a plurality of transmission frequencies or transmission channels,
a position acquisition unit that discretely acquires the movement position of the moving body;
a transmission quality collection unit that collects transmission quality at the time of transmission on a plurality of prepared transmission frequencies or transmission channels on the N systems of wireless transmission lines;
Based on the discrete moving positions of the mobile body acquired by the position acquisition unit and the transmission quality of each transmission frequency or each transmission channel on each wireless transmission line collected by the transmission quality collection unit, the N systems a combination setting unit that sets an optimum transmission frequency or transmission channel on the radio transmission path of the mobile radio control system.
請求項１に記載の移動体無線制御システム。 2. The combination setting unit according to claim 1, wherein the transmission quality collected by the transmission quality collection unit and the discrete movement positions are used to set an optimum transmission frequency or transmission channel for the N wireless transmission lines. Mobile radio control system.
請求項２に記載の移動体無線制御システム。 The combination setting unit estimates the transmission quality of the entire range in which the moving object can move from the transmission quality collected by the transmission quality collection unit and the discrete movement positions, and calculates the minimum transmission quality of the estimated entire range. 3. The mobile radio control system according to claim 2, wherein a transmission frequency or a transmission channel whose value is the largest from a predetermined required signal quality value is set.
請求項２に記載の移動体無線制御システム。 3. The combination setting unit according to claim 2, wherein the minimum value of the instantaneous transmission quality values collected by the transmission quality collecting unit sets a transmission frequency or transmission channel that is the largest from a predetermined required signal quality value. mobile radio control system.
前記位置取得部が取得する離散的な位置の情報は、かごが停止する階に設置されたドアゾーン内であることを示す情報と、かごが停止する階床についての情報とを使った絶対位置を示す情報である
請求項２に記載の移動体無線制御システム。 The moving body is an elevator car,
The discrete position information acquired by the position acquiring unit is an absolute position using information indicating that the car is within the door zone installed on the floor where the car stops and information about the floor where the car stops. 3. The mobile radio control system according to claim 2, wherein the information is indicative.
前記位置取得部が取得する離散的な位置の情報は、かごが停止する各階に設けられたドアゾーン内であることを示す相対位置の情報であり、
前記位置取得部は、相対位置が検出される履歴に基づいて、かごの絶対位置を判断する
請求項２に記載の移動体無線制御システム。 The moving body is an elevator car,
The discrete position information acquired by the position acquisition unit is relative position information indicating that the car is within a door zone provided on each floor where the car stops,
3. The mobile radio control system according to claim 2, wherein the position acquisition unit determines the absolute position of the car based on a history of detection of relative positions.
請求項６に記載の移動体無線制御システム。 The position acquisition unit acquires the initial value of the floor where the car stops, in addition to the relative position information indicating that the car is in the door zone provided on each floor where the car stops, and determines the absolute position of the car. The mobile radio control system according to claim 6.
請求項１に記載の移動体無線制御システム。 2. The combination setting unit issues an alarm indicating a corresponding situation when the lowest solution for the optimum transmission frequency or transmission channel on the N wireless transmission lines cannot be obtained. A mobile radio control system as described.
前記移動体のＮ個のアンテナは、かごの上部又は下部の離れた位置に配置し、
前記固定側のＮ個のアンテナは、昇降路の上端側又は下端側の離れた位置に配置した
請求項１～８のいずれか１項に記載の移動体無線制御システム。 The moving body is an elevator car,
The N antennas of the moving body are arranged at distant positions on the top or bottom of the car,
The mobile radio control system according to any one of claims 1 to 8, wherein the N fixed-side antennas are arranged at separated positions on the upper end side or the lower end side of the hoistway.
前記移動体のＮ個のアンテナと、前記固定側のＮ個のアンテナとにより、Ｎ系統の無線伝送路を形成させて無線通信を行うと共に、前記Ｎ系統の無線伝送路での伝送周波数又は伝送チャンネルを、それぞれ複数の伝送周波数又は伝送チャンネルに切り替えて通信可能とした移動体無線制御方法であって、
前記移動体の離散的な移動位置を取得する位置取得処理と、
前記Ｎ系統の無線伝送路での、用意された複数の伝送周波数又は伝送チャンネルでの伝送時の伝送品質を収集する伝送品質収集処理と、
前記位置取得処理で取得した前記移動体の移動位置と、前記伝送品質収集処理で収集した各無線伝送路での各伝送周波数又は各伝送チャンネルでの伝送品質に基づいて、前記Ｎ系統の無線伝送路での最適な伝送周波数又は伝送チャンネルを設定する組合せ設定処理と、を含む
移動体無線制御方法。 N antennas (N is an integer equal to or greater than 2) are installed on each of the mobile body and the fixed side,
The N antennas of the mobile body and the N antennas of the fixed side form N systems of wireless transmission paths to perform wireless communication, and the transmission frequency or transmission on the N systems of wireless transmission paths A mobile radio control method enabling communication by switching channels to a plurality of transmission frequencies or transmission channels, respectively,
a position acquisition process for acquiring discrete movement positions of the moving object;
a transmission quality collection process for collecting transmission quality during transmission on a plurality of prepared transmission frequencies or transmission channels on the N wireless transmission lines;
Based on the moving position of the mobile body acquired in the position acquisition process and the transmission quality in each transmission frequency or each transmission channel in each wireless transmission line collected in the transmission quality collection process, the N systems of radio transmission A combination setting process for setting an optimum transmission frequency or transmission channel on a path, and a mobile radio control method.
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