JP2023055492A

JP2023055492A - Work-piece repair method and work-piece repair device

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Publication number: JP2023055492A
Application number: JP2021164919A
Authority: JP
Inventors: 雅美西野; Masami Nishino; 恵三末永; Keizo Suenaga; 義典武井; Yoshinori Takei; 健太郎白鳥; Kentaro Shiratori; 智小柳; Satoshi Koyanagi; 謙一川崎; Kenichi Kawasaki
Original assignee: Chiyoda Corp; Toshiba System Technology Corp; Midas Co Ltd
Current assignee: Chiyoda Corp; Toshiba System Technology Corp; Midas Co Ltd
Priority date: 2021-10-06
Filing date: 2021-10-06
Publication date: 2023-04-18

Abstract

To provide a work-piece repair method and work-piece repair device that can reduce the work effort of defect repair and stabilize the quality of the repaired work-piece, as well as eliminate waste of resources and costs.SOLUTION: A work-piece repair method of the invention includes the steps of: inspecting the work-piece surface; calculating the amount of repair agent to be filled based on the result of the inspection; filling the defect with the calculated amount of repair agent by a repair robot; and leveling the repair agent filled in the defect by the repair robot. The work-piece repair device of the invention is equipped with an inspection device for inspecting the work-piece surface, a filling quantity calculation unit for calculating the amount of repair agent to be filled based on the results of the inspection by the inspection device, and a repair robot for filling defects with the amount of repair agent calculated by the filling quantity calculation unit and leveling the repair agent.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ワークの欠陥の補修方法及び補修装置に関する。 The present invention relates to a method and apparatus for repairing defects in a work.

図１１（ａ）～（ｄ）に示すように、建築材料等として利用される木材（ワーク）の中には、穴Ｘ１や節Ｘ２、段差Ｘ３、欠けＸ４等の欠陥が含まれているものがある。間柱や根太、野縁など壁や床、天井の内側に設けられるワークには強度が要求されることから、欠陥がある場合にはその欠陥を補修する必要がある。 As shown in FIGS. 11(a) to 11(d), lumber (workpieces) used as building materials or the like contain defects such as holes X1, knots X2, steps X3, and chips X4. There is Workpieces such as studs, joists, and joists installed inside walls, floors, and ceilings require strength.

従来、ワークの欠陥の有無の確認や欠陥箇所の把握、欠陥箇所の補修は、作業員によって目視及び手作業で行われていた。しかし、欠陥の有無確認や位置把握、欠陥補修の精度は、作業員の熟練度に左右され、品質の安定化を図るのが難しかった。近年では、ワークの欠陥を自動で補修する方法及び装置（たとえば、特許文献１）が提案されている。 Conventionally, confirmation of the presence or absence of defects in a work, grasping of defective locations, and repair of defective locations have been performed visually and manually by workers. However, the accuracy of checking the presence or absence of defects, grasping their positions, and repairing defects depends on the skill level of the workers, making it difficult to stabilize quality. In recent years, there has been proposed a method and apparatus for automatically repairing defects in a work (for example, Patent Document 1).

特開２０００－１０８１０３号公報JP-A-2000-108103

前記特許文献１の補修方法及び補修装置は、欠陥部を切削除去し、その切削部に予め用意した埋め木を埋め込むことによって集成材を修正するものであるが、使わない埋め木も含め予め用意しておく必要があるため、資源やコストの無駄につながりかねない。 The repair method and repair device of Patent Document 1 repair the laminated wood by cutting and removing the defective portion and embedding a filler prepared in advance in the cut portion. This may lead to waste of resources and costs.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、欠陥補修の作業労力の削減と補修後のワークの品質の安定化を図ることができ、資源やコストの無駄にもつながりにくいワーク補修方法とワーク補修装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the problem to be solved is that it is possible to reduce the work labor for defect repair and stabilize the quality of the work after repair, which leads to waste of resources and costs. To provide a work repairing method and a work repairing device which are difficult to repair.

［ワーク補修方法］
本発明のワーク補修方法は、検査装置によってワーク表面を検査する工程と、当該工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、当該工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、欠陥に充填された補修剤を当該補修ロボットで均す工程を含む方法である。 [Work repair method]
The work repair method of the present invention includes the steps of inspecting the surface of the work by an inspection device, and if a defect is found on the surface of the work in the process, the amount of repair agent to fill the defect is calculated based on the result of the inspection. filling the defect with the repair agent in the amount calculated in the step; and leveling the repair agent filled in the defect with the repair robot.

［ワーク補修装置］
本発明のワーク補修装置は、ワーク表面を検査する検査装置と、検査装置での検査によって欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えたものである。 [Work Repair Device]
The work repairing apparatus of the present invention includes an inspection device that inspects the surface of the work, and a filling that, when a defect is found by inspection by the inspection device, calculates the amount of repair agent to be filled into the defect based on the result of the inspection. An amount calculation unit and a repair robot fill the defect with the amount of repair agent calculated by the filling amount calculation unit and level the repair agent.

本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置では、欠陥検査から欠陥補修までの工程を検査装置や補修ロボットによって自動化したため、欠陥補修の作業労力の削減と補修後のワークの品質の安定を図ることができる。また、特許文献１に開示の方法等のように、使わない埋め木を含め予め用意しておく必要がないため、資源やコストの無駄もない。 In the work repair method and work repair apparatus of the present invention, since the process from defect inspection to defect repair is automated by the inspection apparatus and the repair robot, it is possible to reduce the work labor for defect repair and stabilize the quality of the work after repair. can. In addition, unlike the method disclosed in Patent Document 1, there is no need to prepare in advance including unused fillers, so there is no waste of resources and costs.

本発明のワーク補修装置の一例を示す概要説明図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The outline|summary explanatory drawing which shows an example of the workpiece|work repair apparatus of this invention. （ａ）は欠陥検査部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の概要平面図、（ｃ）は欠陥検査部での集成材の回転角度の説明図。(a) is a schematic side view showing an example of a defect inspection section, (b) is a schematic plan view of (a), and (c) is an explanatory view of the rotation angle of laminated lumber in the defect inspection section. （ａ）は欠陥検査部の概要正面図、（ｂ）は回転手段の一例を示す部分概要図。(a) is a schematic front view of a defect inspection unit, and (b) is a partial schematic diagram showing an example of a rotating means. 検査装置の一例を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows an example of an inspection apparatus. （ａ）は穴補修部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の概要平面図、（ｃ）は穴補修部での集成材の回転角度の説明図。(a) is a schematic side view showing an example of a hole repairing portion, (b) is a schematic plan view of (a), and (c) is an explanatory view of the rotation angle of laminated lumber in the hole repairing portion. 穴補修ロボットの一例を示す概要説明図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The outline|summary explanatory drawing which shows an example of a hole repair robot. 補修剤充填ユニットの一例を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows an example of a repairing agent filling unit. （ａ）は下段搬送部及び段差・角補修部の一例を示す概要側面図、（ｂ）は（ａ）の段差・角補修部の概要平面図、（ｃ）は（ａ）の下段搬送部の概要平面図。(a) is a schematic side view showing an example of the lower conveying portion and the step/corner repairing portion, (b) is a schematic plan view of the step/corner repairing portion of (a), and (c) is the lower conveying portion of (a). top view of the city. （ａ）は段差補修ロボットの一例を示す説明図、（ｂ）は角補修ロボットの一例を示す説明図。(a) is an explanatory diagram showing an example of a step repairing robot, and (b) is an explanatory diagram showing an example of a corner repairing robot. 払出し部の一例を示す概要説明図。FIG. 4 is a schematic explanatory diagram showing an example of a dispensing unit; （ａ）は集成材の穴の説明図、（ｂ）は集成材の節の説明図、（ｃ）は集成材の段差の説明図、（ｄ）は集成材の欠けの説明図。(a) is an illustration of a hole in a laminated timber, (b) is an illustration of a knot of a laminated timber, (c) is an illustration of a step in the laminated timber, and (d) is an illustration of a chip in the laminated timber.

（実施形態）
本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は、各種ワークの補修に用いることができるが、ここでは、ワークが複数枚のラミナを接合して構成された集成材Ｗの場合を一例として説明する。 (embodiment)
An embodiment of the work repairing method and work repairing apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. The work repairing method and work repairing apparatus of the present invention can be used for repairing various types of work, but here, the case where the work is a laminated wood W formed by joining a plurality of laminas will be described as an example.

ワーク補修方法及びワーク補修装置の具体的な説明に先立ち、本願で用いる用語について説明する。図１１（ａ）～（ｄ）に示すように、本願では、集成材Ｗの各面について、ラミナの積層方向一方の面を第一面Ｗ１、他方の面を第三面Ｗ３、ラミナの積層方向に直角する方向の一方の面を第二面Ｗ２、他方の面を第四面Ｗ４、集成材Ｗの長手方向一方の端面を第一端面Ｓ１、他方の端面を第二端面Ｓ２という。 Prior to specific description of the work repairing method and work repairing apparatus, terms used in the present application will be explained. As shown in FIGS. 11(a) to (d), in the present application, for each surface of the laminated lumber W, one surface in the lamination direction of the lamina is the first surface W1, the other surface is the third surface W3, and the lamina is laminated. One surface in the direction perpendicular to the direction is called the second surface W2, the other surface is called the fourth surface W4, one end surface in the longitudinal direction of the laminated lumber W is called the first end surface S1, and the other end surface is called the second end surface S2.

また、集成材Ｗのうち、第一面Ｗ１と第二面Ｗ２の間の辺を第一長辺Ｅ１と、第二面Ｗ２と第三面Ｗ３の間の辺を第二長辺Ｅ２と、第三面Ｗ３と第四面Ｗ４の間の辺を第三長辺Ｅ３と、第四面Ｗ４と第一面Ｗ１の間の辺を第四長辺Ｅ４という。 Further, of the laminated wood W, the side between the first surface W1 and the second surface W2 is the first long side E1, the side between the second surface W2 and the third surface W3 is the second long side E2, A side between the third surface W3 and the fourth surface W4 is called a third long side E3, and a side between the fourth surface W4 and the first surface W1 is called a fourth long side E4.

また、本願では、図１１（ａ）に示すような穴Ｘ１や図１１（ｂ）に示すような節Ｘ２、図１１（ｃ）に示すような段差Ｘ３、図１１（ｄ）に示すような長辺に現れる欠けＸ４を総称して欠陥という。 11(a), a node X2 as shown in FIG. 11(b), a step X3 as shown in FIG. 11(c), and a step X3 as shown in FIG. 11(d). Chippings X4 appearing on the long side are collectively referred to as defects.

［ワーク補修装置の全体構成］
以下、ワーク補修方法及びワーク補修装置について具体的に説明する。一例として図１に示すワーク補修装置は、上下二段の搬送ラインを備えている。下段の搬送ラインには、欠陥検査部Ａ１、欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２及び穴補修部Ａ２の下流側の下段搬送部Ａ３が、上段の搬送ラインには、段差・角補修部Ａ４が設けられている。 [Overall Configuration of Work Repair Device]
The work repairing method and the work repairing apparatus will be specifically described below. As an example, the work repairing apparatus shown in FIG. 1 has upper and lower two-stage transfer lines. The lower transfer line includes a defect inspection section A1, a hole repair section A2 on the downstream side of the defect inspection section A1, and a lower transfer section A3 on the downstream side of the hole repair section A2. A portion A4 is provided.

また、上下段の搬送ラインの下流側には、最下流に到達した集成材Ｗを取り出して別装置に払い出す（排出する）払出し部Ａ５が設けられている。このほか、図示は省略しているが、欠陥検査部Ａ１の側方には、補修できない欠陥を有する集成材Ｗ（悪品）を排出するための悪品排出ラインが設けられている。 Further, on the downstream side of the upper and lower conveying lines, a delivery section A5 is provided which takes out the laminated material W that has reached the most downstream and delivers (discharges) it to another device. In addition, although not shown in the drawings, a defective product discharge line is provided on the side of the defect inspection section A1 for discharging laminated wood W (defective products) having defects that cannot be repaired.

［欠陥検査部］
前記欠陥検査部Ａ１は、集成材Ｗの表面の欠陥の有無や位置、表面積、深さ、形状等を検査するエリアである。図２（ａ）（ｂ）に示すように、この実施形態の欠陥検査部Ａ１には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面の欠陥を検出する欠陥検査手段２０が設けられている。 [Defect Inspection Department]
The defect inspection section A1 is an area for inspecting the presence/absence, position, surface area, depth, shape, etc. of defects on the surface of the laminated material W. As shown in FIG. As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the defect inspection unit A1 of this embodiment includes transport means 11 for transporting the laminated material W and defect inspection means 20 for detecting defects on the surface of the laminated material W. is provided.

この実施形態の搬送手段１１は、間隔を開けて平行に配置された二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂを備えている。無端搬送体１１ａ、１１ｂには、図示しないモータで駆動するベルトコンベアやチェーンコンベアなど、既存のコンベアを用いることができる。無端搬送体１１ａ、１１ｂは二本より多くても少なくてもよい。集成材Ｗは、この二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂで下流側へ搬送される。 The conveying means 11 of this embodiment comprises two endless conveying bodies 11a, 11b arranged in parallel with a space therebetween. Existing conveyors such as belt conveyors and chain conveyors driven by motors (not shown) can be used as the endless conveyors 11a and 11b. There may be more or less than two endless carriers 11a, 11b. The laminated material W is transported downstream by these two endless transport bodies 11a and 11b.

搬送手段１１には、上流側の外部機器（図示しない）から欠陥検査部Ａ１に供給された集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が二台横並びで設けられている。二台のストップシリンダ１２（第一ストップシリンダ１２ａ及び第二ストップシリンダ１２ｂ）は、二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂの内側に配置されている。ストップシリンダ１２は、二台より多くても少なくてもよい。 The conveying means 11 is provided with two side-by-side stop cylinders 12 for stopping the laminated material W supplied from an upstream external device (not shown) to the defect inspection section A1 at a predetermined position. Two stop cylinders 12 (a first stop cylinder 12a and a second stop cylinder 12b) are arranged inside the two endless carriers 11a and 11b. More or less than two stop cylinders 12 may be provided.

両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂは、無端搬送体１１ａの下端よりも低い位置から無端搬送体１１ａの上面よりも高い位置まで伸長するようにしてある。両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂは同期して動作するようにしてある。集成材Ｗは、無端搬送体１１ａの上面よりも高い位置まで伸長した両ストップシリンダ１２ａ、１２ｂに当接することで、所定位置に停止するようにしてある。 Both stop cylinders 12a and 12b extend from a position lower than the lower end of the endless carrier 11a to a position higher than the upper surface of the endless carrier 11a. Both stop cylinders 12a, 12b are designed to operate synchronously. The laminated material W is stopped at a predetermined position by coming into contact with both stop cylinders 12a and 12b which are extended to a position higher than the upper surface of the endless carrier 11a.

搬送手段１１には、検査面を上方に向けるために集成材Ｗを回転させる回転手段１３が、集成材Ｗの搬送方向に間隔をあけて三台設けられている。三台の各回転手段１３（第一回転手段１３Ａ～第三回転手段１３Ｃ）は、モータ１３ａと、モータ１３ａの動力を伝達する伝達機構１３ｂと、伝達機構１３ｂを介してモータ１３ａに接続された回転軸１３ｃと、回転軸１３ｃの長手方向に間隔をあけて配置された二枚の回転羽根１３ｄ（図３（ｂ）参照）を備えている。回転羽根１３ｄは二枚より多くても少なくてもよい。 The transport means 11 is provided with three rotating means 13 for rotating the laminated material W so that the surface to be inspected faces upward, at intervals in the transport direction of the laminated material W. Each of the three rotating means 13 (first rotating means 13A to third rotating means 13C) is connected to the motor 13a via the motor 13a, the transmission mechanism 13b for transmitting the power of the motor 13a, and the transmission mechanism 13b. It has a rotating shaft 13c and two rotating vanes 13d (see FIG. 3(b)) spaced apart in the longitudinal direction of the rotating shaft 13c. More or less than two blades 13d may be provided.

図２（ｂ）に示すように、各回転手段１３Ａ～１３Ｃの手前側及び第三回転手段１３Ｃの下流側には、搬送された集成材Ｗの長手方向の位置決めを行う二つ一組の端面シリンダ１４が四組（端面シリンダ１４Ａ～１４Ｄ）設けられている。各組の端面シリンダ１４は、集成材Ｗの長手方向両外側に一つずつ設けられている。各組の端面シリンダ１４は、各組を構成する両端面シリンダ１４間に集成材Ｗが到達すると伸長し、当該集成材Ｗに当接して、当該集成材Ｗが長手方向の所定位置に位置決めされる。 As shown in FIG. 2(b), a pair of end faces for positioning the conveyed laminated material W in the longitudinal direction is provided on the front side of each of the rotating means 13A to 13C and the downstream side of the third rotating means 13C. Four sets of cylinders 14 (end face cylinders 14A to 14D) are provided. Each set of end face cylinders 14 is provided on both sides of the laminated material W in the longitudinal direction. The end face cylinders 14 of each group extend when the laminated material W reaches between the end face cylinders 14 constituting each group, contact the laminated material W, and position the laminated material W at a predetermined position in the longitudinal direction. be.

前記欠陥検査手段２０は、集成材Ｗの各面の欠陥の有無等を検査する部分である。この実施形態の欠陥検査手段２０は、搬送手段１１の上方に配置されたリニアステージ１５と、リニアステージ１５に沿って移動する取付け体１６と、取付け体１６に取り付けられた検査装置１７を備えている。図３（ａ）に矢印で示すように、取付け体１６及び取付け体１６に取り付けられた検査装置１７は、集成材Ｗの長手方向に沿って移動するようにしてある。 The defect inspection means 20 is a part for inspecting each surface of the laminated material W for defects. The defect inspection means 20 of this embodiment includes a linear stage 15 arranged above the transport means 11, a mounting body 16 that moves along the linear stage 15, and an inspection device 17 mounted on the mounting body 16. there is As indicated by the arrow in FIG. 3(a), the mounting body 16 and the inspection device 17 mounted on the mounting body 16 are adapted to move along the longitudinal direction of the laminated material W. As shown in FIG.

図２（ａ）に示すように、この実施形態では、リニアステージ１５と取付け体１６と検査装置１７が搬送方向に間隔をあけて二組設けられ、最上流の検査装置１７（以下「第一検査装置１７Ａ」という）で集成材Ｗの第一面Ｗ１の検査が、上流側から二つ目の検査装置１７（以下「第二検査装置１７Ｂ」という）で集成材Ｗの第二面Ｗ２の検査が、上流側から三つ目の検査装置１７（以下「第三検査装置１７Ｃ」という）で集成材Ｗの第三面Ｗ３の検査が、最下流の検査装置（以下「第四検査装置１７Ｄ」という）で第四面Ｗ４の検査が行われるようにしてある。 As shown in FIG. 2(a), in this embodiment, two sets of linear stage 15, mounting body 16, and inspection device 17 are provided with an interval in the conveying direction. The first surface W1 of the laminated material W is inspected by the inspection apparatus 17A"), and the second surface W2 of the laminated material W is inspected by the second inspection apparatus 17 from the upstream side (hereinafter referred to as the "second inspection apparatus 17B"). The third inspection device 17 from the upstream side (hereinafter referred to as "third inspection device 17C") inspects the third surface W3 of the laminated material W, and the most downstream inspection device (hereinafter referred to as "fourth inspection device 17D") ), the fourth surface W4 is inspected.

前記リニアステージ１５は、取付け体１６を集成材Ｗの長手方向に沿って直線移動させるための装置であり、リニアガイドとリニアガイドに沿って移動するスライダを備えている。リニアステージ１５には、既存の各種リニアガイドを用いることができる。 The linear stage 15 is a device for linearly moving the mounting body 16 along the longitudinal direction of the laminated material W, and includes a linear guide and a slider that moves along the linear guide. Various existing linear guides can be used for the linear stage 15 .

前記取付け体１６は検査装置１７を取り付けるための部材である。図２（ａ）に示すように、この実施形態の取付け体１６は、リニアステージ１５のスライダに固定された縦材１６ａと、縦材１６ａの下端に連結された横材１６ｂと、横材１６ｂの長手方向両端に設けられた取付けフランジ１６ｃを備え、各取付けフランジ１６ｃに検査装置１７が取り付けられている。各取付け体１６には検査装置１７が二つ取り付けられている。 The attachment body 16 is a member for attaching the inspection device 17 . As shown in FIG. 2(a), the mounting body 16 of this embodiment includes a vertical member 16a fixed to the slider of the linear stage 15, a horizontal member 16b connected to the lower end of the vertical member 16a, and a horizontal member 16b. are provided at both ends in the longitudinal direction thereof, and an inspection device 17 is attached to each of the mounting flanges 16c. Two inspection devices 17 are attached to each mounting body 16 .

前記検査装置１７は、集成材Ｗの表面の欠陥の有無等を検出するための装置である。図４に示すように、この実施形態の検査装置１７は、レーザセンサ１７ａと、欠陥位置特定部１７ｂと、容積算出部１７ｃと、充填量算出部１７ｄと、制御部１７ｅと、通信部１７ｆを備えている。 The inspection device 17 is a device for detecting the presence or absence of defects on the surface of the laminated material W. As shown in FIG. As shown in FIG. 4, the inspection apparatus 17 of this embodiment includes a laser sensor 17a, a defect position specifying unit 17b, a volume calculation unit 17c, a filling amount calculation unit 17d, a control unit 17e, and a communication unit 17f. I have.

前記レーザセンサ１７ａは集成材Ｗの表面の形状を測定する機能部、欠陥位置特定部１７ｂはレーザセンサ１７ａでの検出信号に基づいて欠陥位置を座標で特定する機能部、容積算出部１７ｃは欠陥の面積や深さから欠陥の容積を算出する機能部、充填量算出部１７ｄは容積算出部１７ｃで算出された容積から補修剤の充填量を算出する機能部である。 The laser sensor 17a is a functional part that measures the shape of the surface of the laminated material W, the defect position specifying part 17b is a functional part that specifies the defect position by coordinates based on the detection signal of the laser sensor 17a, and the volume calculation part 17c is a defect A filling amount calculation unit 17d is a functional unit that calculates the filling amount of the repair agent from the volume calculated by the volume calculation unit 17c.

前記制御部１７ｅは検査装置１７の全体を制御する機能部、通信部１７ｆは欠陥の位置情報や容積情報、充填量情報等を後述する各種補修ロボット（穴補修ロボット１８や段差補修ロボット２４、角補修ロボット２５）に送信する機能部である。 The control unit 17e is a functional unit that controls the entire inspection device 17, and the communication unit 17f is used for various repair robots (a hole repair robot 18, a step repair robot 24, a corner repair robot 24, a corner repair robot 24, a corner repair robot 24, a hole repair robot 24, a corner repair robot 24, a hole repair robot 24, a hole repair robot 24, a corner repair robot 24, and the like). It is a functional unit that transmits to the repair robot 25).

前記レーザセンサ１７ａは、集成材Ｗの表面にレーザ光を照射して集成材Ｗの欠陥の位置や表面積、深さ、形状等を検出するものであり、既存の各種プロファイル測定器を用いることができる。 The laser sensor 17a irradiates the surface of the laminated wood W with a laser beam to detect the position, surface area, depth, shape, etc. of defects in the laminated wood W, and existing various profile measuring instruments can be used. can.

［穴補修部］
前記穴補修部Ａ２は、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修剤Ｒで補修するエリアである。図１に示すように、この実施形態の穴補修部Ａ２には、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１と、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２を補修する穴補修ロボット１８が設けられている。 [Hole repair part]
The hole repair portion A2 is an area where the hole X1 and the joint X2 on the surface of the laminated wood W are repaired with the repair agent R. As shown in FIG. 1, the hole repairing section A2 of this embodiment is provided with a conveying means 11 for conveying laminated lumber W and a hole repairing robot 18 for repairing holes X1 and joints X2 on the surface of laminated lumber W. It is

この実施形態の搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１に設けられた搬送手段から連続するものである。搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１の搬送手段１１と別体のものとして構成することもできる。 The conveying means 11 of this embodiment is continuous from the conveying means provided in the defect inspection section A1. The transport means 11 can also be configured as a separate body from the transport means 11 of the defect inspection section A1.

図５（ａ）（ｂ）に示すように、搬送手段１１には、欠陥検査部Ａ１から供給された集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が横並びで二台設けられている。二台のストップシリンダ１２（第三ストップシリンダ１２ｃ及び第四ストップシリンダ１２ｄ）の構成は欠陥検査部Ａ１のストップシリンダ１２ａ、１２ｂと同様である。 As shown in FIGS. 5(a) and 5(b), the conveying means 11 is provided with two side-by-side stop cylinders 12 for stopping the laminated material W supplied from the defect inspection section A1 at a predetermined position. . The configuration of the two stop cylinders 12 (the third stop cylinder 12c and the fourth stop cylinder 12d) is the same as the stop cylinders 12a and 12b of the defect inspection section A1.

搬送手段１１には、その搬送方向に間隔をあけて三つの回転手段（第四回転手段１３Ｄ～第六回転手段１３Ｆ）が設けられている。図５（ｂ）に示すように、各回転手段１３Ｄ～１３Ｆは、穴補修が必要な面を上方（穴補修ロボット１８が作業をする方向）に向けるために集成材Ｗを回転させるものである。 The conveying means 11 is provided with three rotating means (fourth rotating means 13D to sixth rotating means 13F) spaced apart in the conveying direction. As shown in FIG. 5(b), each of the rotating means 13D to 13F rotates the laminated wood W so that the surface requiring hole repair faces upward (the direction in which the hole repair robot 18 works). .

前記各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの構成は欠陥検査部Ａ１の回転手段１３Ａ～１３Ｃと同様である。図５（ｃ）に示すように、この実施形態では、第四回転手段１３Ｄによって集成材Ｗが４５°回転し、第五回転手段１３Ｅによって集成材Ｗが９０°回転し、第六回転手段１３Ｆによって集成材Ｗが４５°回転するようにしてある。 The rotation means 13D to 13F have the same configuration as the rotation means 13A to 13C of the defect inspection section A1. As shown in FIG. 5(c), in this embodiment, the fourth rotating means 13D rotates the laminated lumber W by 45°, the fifth rotating means 13E rotates the laminated lumber W by 90°, and the sixth rotating means 13F rotates the laminated lumber W by 90°. The laminated material W is rotated by 45°.

各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの上流側には、搬送された集成材Ｗの長手方向の位置決めを行う二つ一組の端面シリンダ１４が、集成材Ｗの長手方向両外側に設けられている。各組の端面シリンダ１４Ｅ～１４Ｇは、集成材Ｗが所定位置に到達すると伸長し、当該集成材Ｗに当接して当該集成材Ｗが長手方向の所定位置に位置決めされる。 A pair of end face cylinders 14 for longitudinal positioning of the conveyed laminated material W are provided on both sides of the laminated material W in the longitudinal direction on the upstream side of each of the rotating means 13D to 13F. Each set of end face cylinders 14E to 14G extends when the laminated material W reaches a predetermined position, contacts the laminated material W, and positions the laminated material W at a predetermined position in the longitudinal direction.

また、各回転手段１３Ｄ～１３Ｆの側方には、回転手段１３Ｄ～１３Ｆで回転した集成材Ｗの長手方向両端を抑えるための二つ一組の押さえシリンダ１９が二組設けられている。二組の押さえシリンダ１９（第一押さえシリンダ１９Ａ及び第二押さえシリンダ１９Ｂ）によって、回転手段１３Ｄ～１３Ｆで回転した集成材Ｗの長手方向の位置決めが行われるほか、穴の補修中に集成材Ｗがその長手方向にずれるのが防止される。 Two pairs of holding cylinders 19 are provided on the side of each of the rotating means 13D to 13F for holding both longitudinal ends of the laminated material W rotated by the rotating means 13D to 13F. Two sets of presser cylinders 19 (first presser cylinder 19A and second presser cylinder 19B) position the laminated lumber W rotated by the rotating means 13D to 13F in the longitudinal direction. is prevented from shifting in its longitudinal direction.

前記穴補修ロボット１８は、集成材Ｗの表面にある穴Ｘ１や節Ｘ２に補修剤を充填して均すロボットである。図１に示すように、この実施形態では四台の穴補修ロボット（第一穴補修ロボット１８Ａ～第四穴補修ロボット１８Ｄ）が設けられている。第一穴補修ロボット１８Ａは第一面Ｗ１の穴を補修するもの、第二穴補修ロボット１８Ｂは第二面Ｗ２の穴を補修するもの、第三穴補修ロボット１８Ｃは第三面Ｗ３の穴を補修するもの、第四穴補修ロボット１８Ｄは第四面Ｗ４の穴を補修するものである。 The hole repairing robot 18 is a robot that fills the holes X1 and the joints X2 on the surface of the laminated wood W with a repairing agent to level the surface. As shown in FIG. 1, in this embodiment, four hole repair robots (first hole repair robot 18A to fourth hole repair robot 18D) are provided. The first hole repair robot 18A repairs holes on the first surface W1, the second hole repair robot 18B repairs holes on the second surface W2, and the third hole repair robot 18C repairs holes on the third surface W3. The fourth hole repairing robot 18D repairs the hole on the fourth surface W4.

第一穴補修ロボット１８Ａと第三穴補修ロボット１８Ｃは搬送方向右側方に、第二穴補修ロボット１８Ｂと第四穴補修ロボット１８Ｄは搬送方向左側方に設けられている。第一穴補修ロボット１８Ａと第三穴補修ロボット１８Ｃは、前者が上流側、後者が下流側となるように、搬送方向に間隔をあけて設けられている。同様に、第二穴補修ロボット１８Ｂと第四穴補修ロボット１８Ｄは前者が上流側、後者が下流側となるように、搬送方向に間隔をあけて設けられている。 The first hole repair robot 18A and the third hole repair robot 18C are provided on the right side in the transport direction, and the second hole repair robot 18B and the fourth hole repair robot 18D are provided on the left side in the transport direction. The first hole repairing robot 18A and the third hole repairing robot 18C are spaced apart in the transport direction so that the former is on the upstream side and the latter is on the downstream side. Similarly, the second hole repair robot 18B and the fourth hole repair robot 18D are spaced apart in the transport direction so that the former is on the upstream side and the latter is on the downstream side.

図６に示すように、この実施形態では、各穴補修ロボット１８として、穴補修ハンド１８ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。穴補修ハンド１８ａには、穴補修用混合ユニット１８ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「穴補修用ノズル」という）１８ｃと、吐出された補修剤を均す穴用均し治具１８ｄが設けられている。 As shown in FIG. 6, in this embodiment, each hole repairing robot 18 is a vertically articulated robot equipped with a hole repairing hand 18a. The hole repairing hand 18a includes a hole repairing mixing unit 18b, a mixing nozzle (hereinafter referred to as "hole repairing nozzle") 18c for discharging the repairing agent R, and a hole leveling jig for leveling the discharged repairing agent. 18d is provided.

この実施形態の穴用均し治具１８ｄは平面視正方形状の平板であり、その中心部には穴補修用ノズル１８ｃの先端が露出する貫通孔が形成されている。穴補修用ノズル１８ｃからは、補修剤充填ユニット２１で二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤が吐出されるようにしてある。 The hole leveling jig 18d of this embodiment is a flat plate having a square shape in a plan view, and a through hole is formed in the center thereof so that the tip of the hole repairing nozzle 18c is exposed. From the hole repairing nozzle 18c, the repairing agent in which the two agents (the main agent and the solidifying agent) are mixed in the repairing agent filling unit 21 is discharged.

一例として図７に示す補修剤充填ユニット２１は、主剤側供給系２１Ａと固化剤側供給系２１Ｂを備えている。主剤側供給系２１Ａには、主剤側ポンプユニット２１ａと、主剤側高圧レギュレータ２１ｂと、主剤側バルブスタンド２１ｃと、主剤側自動ガン２１ｄが設けられている。各構成は主剤側ヒータホース２１ｅで接続されている。主剤側ヒータホース２１ｅには主剤側温調盤２１ｆが接続され、主剤が所定の温度及び粘度に保たれるようにしてある。 As an example, a repairing agent filling unit 21 shown in FIG. 7 includes a main agent side supply system 21A and a solidifying agent side supply system 21B. The main agent side supply system 21A is provided with a main agent side pump unit 21a, a main agent side high pressure regulator 21b, a main agent side valve stand 21c, and a main agent side automatic gun 21d. Each component is connected by a base agent side heater hose 21e. A main agent side temperature control panel 21f is connected to the main agent side heater hose 21e so that the main agent is kept at a predetermined temperature and viscosity.

主剤側ポンプユニット２１ａは、主剤容器（ペール缶）２１ｇに貯留された主剤を吸引して主剤側高圧レギュレータ２１ｂに送るためのもの、主剤側高圧レギュレータ２１ｂは主剤側ポンプユニット２１ａから供給される主剤の圧力を一定の圧力に維持する（調整する）もの、主剤側バルブスタンド２１ｃは主剤の液量や空気量を調整するための制御ユニット、主剤側自動ガン２１ｄは所定量の主剤を吐出するもの、主剤側ヒータホース２１ｅは主剤が移動する流路、主剤側温調盤２１ｆは主剤側ヒータホース２１ｅの温度を制御するものである。 The main agent side pump unit 21a sucks the main agent stored in the main agent container (pail can) 21g and sends it to the main agent side high pressure regulator 21b. The main agent side valve stand 21c is a control unit for adjusting the liquid amount and air amount of the main agent, and the main agent side automatic gun 21d is for discharging a predetermined amount of the main agent. , the main agent side heater hose 21e is a passage through which the main agent moves, and the main agent side temperature control panel 21f is for controlling the temperature of the main agent side heater hose 21e.

同様に、前記固化剤側供給系２１Ｂには、固化剤側ポンプユニット２１ｈと、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉと、固化剤側バルブスタンド２１ｊと、固化剤側自動ガン２１ｋが設けられている。各構成は固化剤側ヒータホース２１ｍで接続されている。固化剤側ヒータホース２１ｍには固化剤側温調盤２１ｎが接続され、固化剤が所定の温度及び粘度に保たれるようにしてある。 Similarly, the solidifying agent-side supply system 21B is provided with a solidifying agent-side pump unit 21h, a solidifying agent-side high pressure regulator 21i, a solidifying agent-side valve stand 21j, and a solidifying agent-side automatic gun 21k. Each component is connected by a solidifying agent side heater hose 21m. A solidifying agent-side temperature control panel 21n is connected to the solidifying agent-side heater hose 21m so that the solidifying agent is kept at a predetermined temperature and viscosity.

固化剤側ポンプユニット２１ｈは、固化剤容器（ペール缶）２１ｐに貯留された固化剤を吸引して固化剤側高圧レギュレータ２１ｉに送るためのもの、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉは固化剤側ポンプユニット２１ｈから供給される固化剤の圧力を一定の圧力に維持する（調整する）もの、固化剤側バルブスタンド２１ｊは固化剤の液量や空気量を調整するための制御ユニット、固化剤側自動ガン２１ｋは所定量の固化剤を吐出するもの、固化剤側ヒータホース２１ｍは固化剤が移動する流路、固化剤側温調盤２１ｆは固化剤側ヒータホース２１ｍの温度を制御するものである。 The solidifying agent side pump unit 21h sucks the solidifying agent stored in the solidifying agent container (pail) 21p and sends it to the solidifying agent side high pressure regulator 21i. The solidifying agent side high pressure regulator 21i is the solidifying agent side pump unit. The pressure of the solidifying agent supplied from 21h is maintained (adjusted) at a constant pressure, the solidifying agent side valve stand 21j is a control unit for adjusting the liquid amount and air amount of the solidifying agent, and the solidifying agent side automatic gun 21k discharges a predetermined amount of solidifying agent, the solidifying agent side heater hose 21m is a passage through which the solidifying agent moves, and the solidifying agent side temperature control panel 21f controls the temperature of the solidifying agent side heater hose 21m.

主剤側自動ガン２１ｄは主剤側高圧ホース２１ｒを介して、固化剤側自動ガン２１ｋは固化剤側高圧ホース２１ｓを介して共通の混合ユニット１８（以下「穴補修用混合ユニット１８ｂ」という）に接続されている。穴補修用混合ユニット１８ｂには穴補修用ノズル１８ｃが接続され、穴補修用混合ユニット１８ｂで混合された補修剤Ｒが穴補修用ノズル１８ｃから吐出されるようにしてある。 The main agent side automatic gun 21d is connected through a main agent side high pressure hose 21r, and the solidifying agent side automatic gun 21k is connected through a solidifying agent side high pressure hose 21s to the common mixing unit 18 (hereinafter referred to as "hole repairing mixing unit 18b"). It is A hole repairing nozzle 18c is connected to the hole repairing mixing unit 18b, and the repair agent R mixed in the hole repairing mixing unit 18b is discharged from the hole repairing nozzle 18c.

補修剤Ｒの吐出方法には空気圧を利用する方法やサーボモータを利用する方法などの種々の選択肢があるが、この実施形態では、空気圧によって補修剤Ｒを吐出する方法を採用している。この実施形態では、空気圧を一定に保持し、充填時間（穴補修用ノズル１８ｃの開放時間）を変えることによって補修剤Ｒの吐出量が調節されるようにしてある。 There are various options for the method of discharging the repair agent R, such as a method using air pressure and a method using a servomotor, but in this embodiment, a method of discharging the repair agent R by air pressure is adopted. In this embodiment, the air pressure is kept constant, and the discharge amount of the repairing agent R is adjusted by changing the filling time (opening time of the hole repairing nozzle 18c).

たとえば、空気圧を０．５ＭＰａで一定に保つ場合、補修剤Ｒを５ｇ吐出したい場合には０．３０ｓｅｃ程度、補修剤１０ｇを吐出したい場合には０．５０ｓｅｃ程度というように、穴補修用ノズル１８ｃの開放時間を変えることによって補修剤Ｒの吐出量を調節することができる。 For example, when the air pressure is kept constant at 0.5 MPa, the hole repairing nozzle 18c is operated for about 0.30 sec when 5 g of the repair agent R is desired to be discharged, and for about 0.50 sec when 10 g of the repair agent is desired to be discharged. The discharge amount of the repairing agent R can be adjusted by changing the opening time of .

また、この実施形態では、空気圧を二段階に切り替えられるようにしてある。具体的には、空気圧を０．３ＭＰａと０．５ＭＰａの二段階に切り替えられるようにし、標準的な処理速度でよい場合には空気圧０．３ＭＰａの方を選択し、処理速度を標準的な処理速度よりも上げたいときには空気圧０．５ＭＰａの方を選択することができるようにしてある。 Also, in this embodiment, the air pressure can be switched between two stages. Specifically, the air pressure can be switched between two stages of 0.3 MPa and 0.5 MPa, and if the standard processing speed is sufficient, the air pressure of 0.3 MPa is selected, and the processing speed is set to the standard processing speed. When it is desired to increase the speed, the air pressure of 0.5 MPa can be selected.

以上のように構成された補修剤充填ユニット２１では、主剤容器２１ｇ内の主剤は主剤側ポンプユニット２１ａによって吸上げられ、主剤側高圧レギュレータ２１ｂ、主剤側バルブスタンド２１ｃ及び主剤側自動ガン２１ｄを通って穴補修用混合ユニット１８ｂに排出される。 In the repairing agent filling unit 21 configured as described above, the main agent in the main agent container 21g is sucked up by the main agent side pump unit 21a and passes through the main agent side high pressure regulator 21b, the main agent side valve stand 21c and the main agent side automatic gun 21d. It is discharged to the hole repair mixing unit 18b.

同様に、固化剤容器２１ｐ内の固化剤は固化剤側ポンプユニット２１ｈによって吸上げられ、固化剤側高圧レギュレータ２１ｉ、固化剤側バルブスタンド２１ｊ及び固化剤側自動ガン２１ｋを通って穴補修用混合ユニット１８ｂに排出される。 Similarly, the solidifying agent in the solidifying agent container 21p is sucked up by the solidifying agent-side pump unit 21h, passes through the solidifying agent-side high pressure regulator 21i, the solidifying agent-side valve stand 21j, and the solidifying agent-side automatic gun 21k, and mixes for hole repair. It is discharged to unit 18b.

主剤側自動ガン２１ｄから排出された主剤と、固化剤側自動ガン２１ｋから排出された固化剤は穴補修用混合ユニット１８ｂで混合され、穴補修用ノズル１８ｃから吐出されて集成材Ｗの欠陥に充填される。充填された補修剤は、充填された直後に穴用均し治具１８ｄによって集成材Ｗの表面と面一となるように均される。 The main agent discharged from the main agent side automatic gun 21d and the solidifying agent discharged from the solidifying agent side automatic gun 21k are mixed in the hole repairing mixing unit 18b and discharged from the hole repairing nozzle 18c to the defect of the laminated wood W. be filled. Immediately after filling, the filled repair agent is leveled so as to be flush with the surface of the laminated wood W by the hole leveling jig 18d.

［下段搬送部］
前記下段搬送部Ａ３は、穴補修が完了した集成材Ｗ又は欠陥が検出されなかった（穴補修の必要がなかった）良品を搬送するエリアである。この実施形態の下段搬送部Ａ３は、集成材Ｗを搬送する搬送手段１１を備えている。この搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１と穴補修部Ａ２の双方の搬送手段１１と連続するものであり、図８（ｃ）に示すように、二本の無端搬送体１１ａ、１１ｂを備えている。搬送手段１１は、欠陥検査部Ａ１の搬送手段１１と別体のものとして構成することもできる。 [Lower transport section]
The lower conveying section A3 is an area for conveying laminated lumber W for which hole repair has been completed or non-defective products for which no defects have been detected (hole repair was not necessary). The lower conveying section A3 of this embodiment includes conveying means 11 for conveying the laminated material W. As shown in FIG. This transporting means 11 is continuous with the transporting means 11 of both the defect inspection section A1 and the hole repairing section A2, and as shown in FIG. there is The transport means 11 can also be configured as a separate body from the transport means 11 of the defect inspection section A1.

［段差・角補修部］
前記段差・角補修部Ａ４は、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に生じるラミナのサイズに起因する段差Ｘ３や集成材Ｗの角部（長辺部）に現れる欠けＸ４を、補修剤Ｒで補修するエリアである。図１及び図８（ａ）に示すように、この実施形態の段差・角補修部Ａ４は、下段搬送部Ａ３の上方に設けられている。 [Step/corner repair part]
The step/corner repair portion A4 removes a step X3 caused by the size of the lamina generated on the second surface W2 and the fourth surface W4 of the laminated lumber W and a chipping X4 appearing at the corner (long side portion) of the laminated lumber W. This is the area to be repaired with the repair agent R. As shown in FIGS. 1 and 8A, the step/corner repairing section A4 of this embodiment is provided above the lower conveying section A3.

図８（ｂ）に示すように、この実施形態の段差・角補修部Ａ４には、集成材Ｗを搬送する上段搬送手段２３と、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に現れる段差Ｘ３を補修する段差補修ロボット２４と、集成材Ｗの角部に現れる欠けＸ４を補修する角補修ロボット２５を備えている。 As shown in FIG. 8(b), in the step/corner repair portion A4 of this embodiment, the upper conveying means 23 for conveying the laminated lumber W, and the second surface W2 and the fourth surface W4 of the laminated lumber W are provided. A step repairing robot 24 for repairing a step X3 and a corner repairing robot 25 for repairing a chipping X4 appearing at the corner of the laminated material W are provided.

この実施形態の上段搬送手段２３は、下段の搬送ラインに設けられた搬送手段１１と同様、間隔を開けて平行に配置された二本の上段無端搬送体２３ａ、２３ｂを備えている。上段無端搬送体２３ａ、２３ｂには、ベルトコンベアやチェーンコンベア、ローラーコンベアなど、既存のコンベアを用いることができる。上段無端搬送体２３ａ、２３ｂは集成材Ｗを搬送できるものであればよく、その数も二本より多くても少なくてもよい。 The upper conveying means 23 of this embodiment includes two upper endless conveying bodies 23a and 23b arranged parallel to each other with a space therebetween, similar to the conveying means 11 provided on the lower conveying line. Existing conveyors such as belt conveyors, chain conveyors, and roller conveyors can be used for the upper endless conveyors 23a and 23b. The upper endless conveying bodies 23a and 23b may be those capable of conveying the laminated material W, and the number thereof may be more or less than two.

図８（ａ）（ｂ）に示すように、上段搬送手段２３の上流側には、下段ラインで搬送された集成材Ｗを段差・角補修部Ａ４の高さまで上昇させるための昇降シリンダ２２と、昇降シリンダ２２によって段差・角補修部Ａ４の高さまで上昇した集成材Ｗを上段搬送手段２３上に移動させる押出しシリンダ２６が設けられている。昇降シリンダ２２と押出しシリンダ２６は、いずれも横並びで二台（昇降シリンダ２２ａ、２２ｂ及び押出しシリンダ２６ａ、２６ｂ）設けられている。いずれも二台より多くても少なくてもよい。 As shown in FIGS. 8(a) and 8(b), on the upstream side of the upper conveying means 23, there is an elevating cylinder 22 for raising the laminated lumber W conveyed on the lower line to the height of the step/corner repair portion A4. A push-out cylinder 26 is provided for moving the laminated material W raised to the height of the step/corner repaired portion A4 by the lifting cylinder 22 onto the upper conveying means 23 . Both the lifting cylinders 22 and the push-out cylinders 26 are provided side by side in two units (lifting cylinders 22a, 22b and push-out cylinders 26a, 26b). Both may be more or less than two.

この実施形態の上段搬送手段２３には、段差補修ロボット２４の上流側と角補修ロボット２５の上流側のそれぞれに、集成材Ｗを所定位置に停止させるためのストップシリンダ１２が横並びで二台ずつ（第五ストップシリンダ１２ｅ～第八ストップシリンダ１２ｈ）設けられている。いずれのストップシリンダ１２ｅ～１２ｈも、二本の上段無端搬送体２３ａ、２３ｂの間に配置されている。 In the upper conveying means 23 of this embodiment, two stop cylinders 12 for stopping the laminated material W at a predetermined position are arranged side by side on the upstream side of the step repair robot 24 and the upstream side of the corner repair robot 25, respectively. (Fifth stop cylinder 12e to eighth stop cylinder 12h) are provided. All of the stop cylinders 12e to 12h are arranged between the two upper endless conveying bodies 23a and 23b.

各ストップシリンダ１２ｅ～１２ｈの構成は、欠陥検査部Ａ１のストップシリンダ１２ａ、１２ｂや穴補修部Ａ２のストップシリンダ１２ｃ、１２ｄと同様である。集成材Ｗは各ストップシリンダ１２ｅ～１２ｈに当接することで所定位置に停止する。 The construction of each of the stop cylinders 12e to 12h is similar to that of the stop cylinders 12a and 12b of the defect inspection section A1 and the stop cylinders 12c and 12d of the hole repair section A2. The laminated material W is stopped at a predetermined position by coming into contact with each of the stop cylinders 12e to 12h.

前記上段搬送手段２３には、段差補修位置に到達した集成材Ｗの長手方向両端を押さえる二つ一組の押さえシリンダ１９（以下「第三押さえシリンダ１９Ｃ」という）と、角補修位置に到達した集成材Ｗの長手方向両端を押さえる二つ一組の押さえシリンダ１９（以下「第四押さえシリンダ１９Ｄ」という）が設けられている。 The upper conveying means 23 includes a pair of pressing cylinders 19 (hereinafter referred to as "third pressing cylinders 19C") for pressing both longitudinal ends of the laminated lumber W which has reached the step repairing position, and a set of pressing cylinders 19C which have reached the corner repairing position. A pair of pressing cylinders 19 (hereinafter referred to as "fourth pressing cylinders 19D") are provided to press both ends of the laminated material W in the longitudinal direction.

各押さえシリンダ１９Ｃ、１９Ｄは図示しない回転モータに接続され、集成材Ｗを押さえた状態で当該集成材Ｗを１８０°回転させられるようにしてある。また、各押さえシリンダ１９Ｃ、１９Ｄは図示しない持上げシリンダに接続され、集成材Ｗを押さえた状態で当該集成材Ｗを所定位置まで上げたり、元の位置に降ろしたりできるようにしてある。 Each pressing cylinder 19C, 19D is connected to a rotary motor (not shown) so that the laminated material W can be rotated by 180° while the laminated material W is being pressed. Each pressing cylinder 19C, 19D is connected to a lifting cylinder (not shown) so that the laminated material W can be raised to a predetermined position or lowered to the original position while the laminated material W is being held down.

前記段差補修ロボット２４は、集成材Ｗの第二面Ｗ２や第四面Ｗ４に現れる段差Ｘ３を補修するためのロボットである。この実施形態では、一台の段差補修ロボット２４で、第二面Ｗ２の段差Ｘ３と第四面Ｗ４の段差Ｘ３が順番に補修されるようにしてある。 The level difference repair robot 24 is a robot for repairing the level difference X3 appearing on the second surface W2 and the fourth surface W4 of the laminated wood W. As shown in FIG. In this embodiment, one level difference repair robot 24 repairs the level difference X3 on the second surface W2 and the level difference X3 on the fourth surface W4 in order.

この実施形態では、段差補修ロボット２４として、図９（ａ）に示すような段差補修ハンド２４ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。段差補修ハンド２４ａには、混合ユニット（以下「段差補修用混合ユニット」という）２４ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「段差補修用ノズル」という）２４ｃと、吐出された補修剤を均す段差用均し治具２４ｄが設けられている。段差補修用混合ユニット２４ｂ、段差補修用ノズル２４ｃ及び段差用均し治具２４ｄの構成は、それぞれ穴補修用混合ユニット１８ｂ、穴補修用ノズル１８ｃと穴用均し治具１８ｄの構成と同様である。 In this embodiment, as the step repair robot 24, a vertical articulated robot having a step repair hand 24a as shown in FIG. 9(a) is used. The level difference repairing hand 24a includes a mixing unit (hereinafter referred to as a "level difference repairing mixing unit") 24b, a mixing nozzle (hereinafter referred to as a "level difference repairing nozzle") 24c for discharging the repairing agent R, and the discharged repairing agent. A leveling jig 24d for leveling is provided. The configurations of the level difference repair mixing unit 24b, the level difference repair nozzle 24c, and the level difference jig 24d are similar to the configurations of the hole repair mixing unit 18b, the hole repair nozzle 18c, and the level difference jig 18d, respectively. be.

穴補修ハンド１８ａと同様、段差補修ハンド２４ａの段差補修用ノズル２４ｃからも、補修剤充填ユニット２１と同様のユニットで二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤Ｒが吐出されるようにしてある。このユニットの構成は、穴補修ロボット１８の補修剤充填ユニット２１と同様である。 As with the hole repairing hand 18a, the step repairing nozzle 24c of the step repairing hand 24a discharges the repairing agent R in which the two agents (the main agent and the solidifying agent) are mixed in a unit similar to the repairing agent filling unit 21. It is The configuration of this unit is similar to that of the repairing agent filling unit 21 of the hole repairing robot 18 .

前記角補修ロボット２５は、集成材Ｗの角（長辺）に現れる欠けＸ４を補修するロボットである。この実施形態では、一台の角補修ロボット２５で第一長辺Ｅ１、第二長辺Ｅ２、第三長辺Ｅ３及び第四長辺Ｅ４の四辺に現れる欠けＸ４が順番に補修されるようにしてある。 The corner repair robot 25 is a robot that repairs a chip X4 appearing at the corner (long side) of the laminated material W. As shown in FIG. In this embodiment, one corner repairing robot 25 repairs chippings X4 appearing on the four sides of the first long side E1, the second long side E2, the third long side E3 and the fourth long side E4 in order. There is.

この実施形態では、角補修ロボット２５として、図９（ｂ）に示すような、角補修ハンド２５ａを備えた垂直多関節形のロボットを用いている。角補修ハンド２５ａには、混合ユニット（以下「角補修用混合ユニット」という）２５ｂと、補修剤Ｒを吐出するミキシングノズル（以下「角補修用ノズル」という）２５ｃと、吐出された補修剤を均す角用均し治具２５ｄが設けられている。 In this embodiment, as the corner repairing robot 25, a vertically articulated robot having a corner repairing hand 25a as shown in FIG. 9B is used. The corner repairing hand 25a includes a mixing unit (hereinafter referred to as a "corner repairing mixing unit") 25b, a mixing nozzle (hereinafter referred to as a "corner repairing nozzle") 25c for discharging the repairing agent R, and the discharged repairing agent. A leveling jig 25d for leveling corners is provided.

角補修用混合ユニット２５ｂの構成は、穴補修用混合ユニット１８ｂや段差補修用混合ユニット２４ｂの構成と同様であり、角補修用ノズル２５ｃの構成は、穴補修用ノズル１８ｃや段差補修用ノズル２４ｃの構成と同様である。 The configuration of the corner repairing mixing unit 25b is the same as that of the hole repairing mixing unit 18b and the step repairing mixing unit 24b. is the same as the configuration of

一例として図９（ｂ）に示す角用均し治具２５ｄは、集成材Ｗの一面に宛がわれる第一均し面２５ｅと集成材Ｗの他の一面に宛がわれる第二均し面２５ｆを備えた側面視Ｌ字状の部材である。第一均し面２５ｅの中心部には角補修用ノズル２５ｃの先端が露出する貫通孔が形成されている。 As an example, a corner leveling jig 25d shown in FIG. It is an L-shaped member provided with 25f when viewed from the side. A through hole is formed in the center of the first leveling surface 25e, through which the tip of the corner repairing nozzle 25c is exposed.

穴補修ハンド１８ａや段差補修ハンド２４ａと同様、角補修ハンド２５ａの角補修用ノズル２５ｃからも、補修剤充填ユニット２１と同様のユニットで二剤（主剤と固化剤）が混合された補修剤Ｒが吐出されるようにしてある。このユニットの構成は、穴補修ロボット１８の補修剤充填ユニット２１と同様である。 As with the hole repairing hand 18a and the step repairing hand 24a, the corner repairing nozzle 25c of the corner repairing hand 25a also supplies a repairing agent R in which two agents (main agent and solidifying agent) are mixed in a unit similar to the repairing agent filling unit 21. is discharged. The configuration of this unit is similar to that of the repairing agent filling unit 21 of the hole repairing robot 18 .

［払出し部］
前記払出し部Ａ５は、上下段の搬送ラインの最下流に到達した集成材Ｗを取り出して下流側の別装置に払い出すエリアである。図１に示すように、この実施形態の払出し部Ａ５は、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の下流側に設けられている。 [Dispensing part]
The delivery section A5 is an area for taking out the laminated material W that has reached the most downstream of the upper and lower transport lines and delivering it to another device on the downstream side. As shown in FIG. 1, the dispensing section A5 of this embodiment is provided downstream of the lower conveying section A3 and the step/corner repairing section A4.

この実施形態の払出し部Ａ５には、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した補修済み又は補修不要な集成材Ｗを取り出して、別装置へ払い出す払出しロボット２７が設けられている。一例として図１０に示す払出しロボット２７は垂直多関節形のロボットであり、その先端には、エンドエフェクタとして集成材Ｗを把持する把持ハンド２７ａを備えている。 In the delivery section A5 of this embodiment, a delivery robot 27 is provided that takes out the repaired or repair-unnecessary laminated lumber W that has reached the most downstream of the lower conveying section A3 and the step/corner repairing section A4 and delivers it to another device. It is As an example, the dispensing robot 27 shown in FIG. 10 is a vertically articulated robot, and has a gripping hand 27a for gripping the laminated material W as an end effector at its tip.

この実施形態では、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した補修済み又は補修不要な集成材Ｗが払出しロボット２７で取り出され、別装置へ移動させられるようにしてある。なお、払出しの順番に特に制限はなく、下段搬送部Ａ３及び段差・角補修部Ａ４の最下流に到達した集成材Ｗを順次取り出して別装置へ移動させればよい。 In this embodiment, repaired or repair-unnecessary laminated lumber W arriving at the most downstream of the lower conveying section A3 and the step/corner repairing section A4 is taken out by the dispensing robot 27 and moved to another device. The order of delivery is not particularly limited, and the laminated lumber W that has reached the most downstream of the lower conveying section A3 and the step/corner repairing section A4 may be sequentially taken out and moved to another device.

（ワーク補修装置の動作）
次に、本実施形態のワーク補修装置の動作について説明する。説明の便宜上、以下では、欠陥検査部Ａ１の動作、穴補修部Ａ２の動作、段差・角補修部Ａ４の動作に分けて説明する。なお、下段搬送部Ａ３及び払出し部Ａ５の動作は前述のとおりである。 (Operation of work repairing device)
Next, the operation of the work repairing device of this embodiment will be described. For convenience of explanation, the operation of the defect inspection unit A1, the operation of the hole repair unit A2, and the operation of the step/corner repair unit A4 will be separately described below. The operations of the lower conveying section A3 and the dispensing section A5 are as described above.

［欠陥検査部での動作］
はじめに、図２（ａ）～（ｃ）を参照して欠陥検査部Ａ１の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の欠陥検査部Ａ１では、次の手順で処理が行われる。
（１）検査対象である集成材Ｗが外部機器から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第一ストップシリンダ１２ａ及び第二ストップシリンダ１２ｂによって、所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは第一検査装置１７Ａの下側まで前進し、その位置で第一端面シリンダ１４Ａによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、第一検査装置１７Ａによって、集成材Ｗの第一面Ｗ１の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第一検査装置１７Ａが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第一面Ｗ１の全長が検査される。
（５）第一面Ｗ１の検査が終了すると、集成材Ｗは第一回転手段１３Ａでの回転位置に移動し、当該第一回転手段１３Ａによって９０°回転して、第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）回転した集成材Ｗは第二検査装置１７Ｂの下側まで移動し、その位置で第二端面シリンダ１４Ｂによって長手方向の位置決めが行われる。
（７）長手方向の位置決め後、第二検査装置１７Ｂによって、集成材Ｗの第二面Ｗ２の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第二検査装置１７Ｂが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第二面Ｗ２の全長が検査される。
（８）第二面Ｗ２の検査が終了すると、集成材Ｗは第二回転手段１３Ｂでの回転位置に移動し、当該第二回転手段１３Ｂによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（９）回転した集成材Ｗは第三検査装置１７Ｃの下側まで前進し、その位置で第三端面シリンダ１４Ｃによって長手方向の位置決めが行われる。
（１０）長手方向の位置決め後、第三検査装置１７Ｃによって、集成材Ｗの第三面Ｗ３の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第三検査装置１７Ｃが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第三面Ｗ３の全長が検査される。
（１１）第三面Ｗ３の検査が終了すると、集成材Ｗは第三回転手段１３Ｃでの回転位置に移動し、当該第三回転手段１３Ｃによって９０°回転し、第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１２）回転した集成材Ｗは第四検査装置１７Ｄの下側まで前進し、その位置で第四端面シリンダ１４Ｄによって長手方向の位置決めが行われる。
（１３）長手方向の位置決め後、第四検査装置１７Ｄによって、集成材Ｗの第四面Ｗ４の検査が行われる。このとき、検査は、リニアステージ１５の動作によって、第四検査装置１７Ｄが集成材Ｗの長手方向に移動しながら行われ、第四面Ｗ４の全長が検査される。
（１４）第四面Ｗ４の検査が終了すると、集成材Ｗは欠陥検査部Ａ１の下流側の穴補修部Ａ２へ送られる。 [Operation in the defect inspection section]
First, the operation of the defect inspection section A1 will be described with reference to FIGS. 2(a) to 2(c). In the defect inspection section A1 of the work repairing apparatus of this embodiment, processing is performed according to the following procedure.
(1) Laminated materials W to be inspected are sequentially supplied from an external device to the conveying means 11 .
(2) The supplied laminated material W is conveyed by the conveying means 11 and stopped at a predetermined position by the first stop cylinder 12a and the second stop cylinder 12b.
(3) The stopped laminated material W advances to the lower side of the first inspection device 17A, and is longitudinally positioned by the first end face cylinder 14A at that position.
(4) After positioning in the longitudinal direction, the first surface W1 of the laminated material W is inspected by the first inspection device 17A. At this time, the inspection is performed while the first inspection device 17A moves in the longitudinal direction of the laminated material W by the operation of the linear stage 15, and the entire length of the first surface W1 is inspected.
(5) When the inspection of the first surface W1 is completed, the laminated material W is moved to the rotation position by the first rotating means 13A, rotated 90° by the first rotating means 13A, and the second surface W2 is turned upward. be directed.
(6) The rotated laminated material W moves to the lower side of the second inspection device 17B, and is longitudinally positioned by the second end surface cylinder 14B at that position.
(7) After positioning in the longitudinal direction, the second surface W2 of the laminated material W is inspected by the second inspection device 17B. At this time, the inspection is performed while the second inspection device 17B moves in the longitudinal direction of the laminated material W by the operation of the linear stage 15, and the entire length of the second surface W2 is inspected.
(8) When the inspection of the second surface W2 is completed, the laminated material W is moved to the rotation position by the second rotating means 13B, rotated 90° by the second rotating means 13B, and the third surface W3 faces upward. be done.
(9) The rotated laminated material W advances to the lower side of the third inspection device 17C, and is longitudinally positioned by the third end surface cylinder 14C at that position.
(10) After positioning in the longitudinal direction, the third surface W3 of the laminated material W is inspected by the third inspection device 17C. At this time, the inspection is performed while the third inspection device 17C is moved in the longitudinal direction of the laminated material W by the operation of the linear stage 15, and the entire length of the third surface W3 is inspected.
(11) After the third surface W3 has been inspected, the laminated material W moves to the rotation position of the third rotating means 13C and is rotated 90° by the third rotating means 13C so that the fourth surface W4 faces upward. be done.
(12) The rotated laminated material W advances to the lower side of the fourth inspection device 17D, and is longitudinally positioned by the fourth end surface cylinder 14D at that position.
(13) After positioning in the longitudinal direction, the fourth surface W4 of the laminated material W is inspected by the fourth inspection device 17D. At this time, the inspection is performed while the fourth inspection device 17D moves in the longitudinal direction of the laminated material W by the operation of the linear stage 15, and the entire length of the fourth surface W4 is inspected.
(14) After the fourth surface W4 has been inspected, the laminated material W is sent to the hole repairing section A2 on the downstream side of the defect inspection section A1.

［穴補修部での動作］
次に、図５（ａ）～（ｃ）を参照して穴補修部Ａ２の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の穴補修部Ａ２では、次の手順で処理が行われる。
（１）穴補修の対象である集成材Ｗが欠陥検査部Ａ１から搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第三ストップシリンダ１２ｃ及び第四ストップシリンダ１２ｄによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第五端面シリンダ１４Ｅによって長手方向の位置決めが行われる。
（４）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進する。
（５）第一穴補修ロボット１８Ａ及び第二穴補修ロボット１８Ｂの下側まで前進した集成材Ｗは、第四回転手段１３Ｄによって４５°回転し、第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられる。
（６）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２が上方に向けられると、第一押さえシリンダ１９Ａによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（７）集成材Ｗが第一押さえシリンダ１９Ａで押さえられると、第一穴補修ロボット１８Ａによって第一面Ｗ１の穴が、第二穴補修ロボット１８Ｂによって第二面Ｗ２の穴が補修される。
（８）第一面Ｗ１及び第二面Ｗ２の穴補修が終了すると、当該集成材Ｗは所定位置まで前進し、その位置で第六端面シリンダ１４Ｆによって長手方向の位置決めが行われる。
（９）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第五回転手段１３Ｅの位置まで前進する。
（１０）第五回転手段１３Ｅの位置まで前進した集成材Ｗは、第五回転手段１３Ｅによって９０°回転し、第三面Ｗ３が上方に向けられる。
（１１）第三面Ｗ３が上方を向いた集成材Ｗは、所定位置まで前進し、その位置で第七端面シリンダ１４Ｇによって長手方向の位置決めが行われる。
（１２）長手方向の位置決め後、集成材Ｗは第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進する。
（１３）第三穴補修ロボット１８Ｃ及び第四穴補修ロボット１８Ｄの下側まで前進した集成材Ｗは、第六回転手段１３Ｆによって４５°回転し、第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（１４）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４が上方に向けられると、第二押さえシリンダ１９Ｂによって当該集成材Ｗの長手方向両端面が押さえられる。
（１５）集成材Ｗが第二押さえシリンダ１９Ｂで押さえられると、第三穴補修ロボット１８Ｃによって第三面Ｗ３の穴が、第四穴補修ロボット１８Ｄによって第四面Ｗ４の穴が補修される。
（１６）第三面Ｗ３及び第四面Ｗ４の穴補修が終了すると、集成材Ｗは穴補修部Ａ２の下流側へ送られる。 [Operation at the hole repair part]
Next, the operation of the hole repairing part A2 will be described with reference to FIGS. 5(a) to 5(c). In the hole repairing section A2 of the work repairing device of this embodiment, processing is performed in the following procedure.
(1) Laminated materials W to be repaired are sequentially supplied from the defect inspection section A1 to the conveying means 11 .
(2) The supplied laminated material W is conveyed by the conveying means 11 and stopped at a predetermined position by the third stop cylinder 12c and the fourth stop cylinder 12d.
(3) The stopped laminated material W advances to a predetermined position, and is longitudinally positioned by the fifth end surface cylinder 14E at that position.
(4) After positioning in the longitudinal direction, the laminated material W advances below the first hole repair robot 18A and the second hole repair robot 18B.
(5) The laminated wood W advanced to the lower side of the first hole repairing robot 18A and the second hole repairing robot 18B is rotated 45° by the fourth rotating means 13D so that the first surface W1 and the second surface W2 are turned upward. be directed.
(6) When the first surface W1 and the second surface W2 are directed upward, both longitudinal end surfaces of the laminated material W are pressed by the first pressing cylinder 19A.
(7) When the laminated material W is pressed by the first pressing cylinder 19A, the holes on the first surface W1 are repaired by the first hole repairing robot 18A, and the holes on the second surface W2 are repaired by the second hole repairing robot 18B.
(8) When the repair of the holes on the first surface W1 and the second surface W2 is completed, the laminated lumber W moves forward to a predetermined position, and is longitudinally positioned by the sixth end surface cylinder 14F at that position.
(9) After positioning in the longitudinal direction, the laminated material W advances to the position of the fifth rotating means 13E.
(10) The laminated lumber W advanced to the position of the fifth rotating means 13E is rotated 90° by the fifth rotating means 13E, and the third surface W3 is directed upward.
(11) The laminated material W with the third face W3 facing upward advances to a predetermined position, and is longitudinally positioned by the seventh end face cylinder 14G at that position.
(12) After positioning in the longitudinal direction, the laminated material W advances below the third hole repair robot 18C and the fourth hole repair robot 18D.
(13) The laminated wood W advanced to the lower side of the third hole repair robot 18C and the fourth hole repair robot 18D is rotated 45° by the sixth rotating means 13F, and the third surface W3 and the fourth surface W4 are turned upward. be directed.
(14) When the third surface W3 and the fourth surface W4 are directed upward, both longitudinal end surfaces of the laminated material W are pressed by the second pressing cylinder 19B.
(15) When the laminated material W is pressed by the second pressing cylinder 19B, the third hole repair robot 18C repairs the hole on the third surface W3, and the fourth hole repair robot 18D repairs the hole on the fourth surface W4.
(16) When the hole repairing of the third surface W3 and the fourth surface W4 is completed, the laminated lumber W is sent to the downstream side of the hole repairing section A2.

［段差・角補修部での動作］
次に、図８（ａ）～（ｃ）を参照して段差・角補修部Ａ４の動作について説明する。この実施形態のワーク補修装置の段差・角補修部Ａ４では、次の手順で処理が行われる。
（１）昇降シリンダ２２ａ、２２ｂで上段搬送手段２３の高さまで上昇した集成材Ｗが、押出しシリンダ２６ａ、２６ｂによって搬送手段１１に順次供給される。
（２）供給された集成材Ｗは搬送手段１１で搬送され、第五ストップシリンダ１２ｅ及び第六ストップシリンダ１２ｆによって所定位置に停止する。
（３）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第三押さえシリンダ１９Ｃによって長手方向両端面が押さえられる。
（４）第三押さえシリンダ１９Ｃで両端面が押さえられると、図示しない第一持上げシリンダによって第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられる。
（５）第三押さえシリンダ１９Ｃが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（６）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（７）第二面Ｗ２と第四面Ｗ４の双方に段差がある場合、回転モータによって第三押さえシリンダ１９Ｃが回転し、段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられる。
（８）段差のある第二面Ｗ２又は第四面Ｗ４が上方に向けられると、段差補修ロボット２４によって段差が補修される。
（９）段差補修が完了すると、第三押さえシリンダ１９Ｃが元の位置まで降ろされ、集成材Ｗが上段搬送手段２３に降ろされる。
（１０）上段搬送手段２３に降ろされた集成材Ｗは前進し、第七ストップシリンダ１２ｇ及び第八ストップシリンダ１２ｈによって所定位置に停止する。
（１１）停止した集成材Ｗは所定位置まで前進し、第四押さえシリンダ１９Ｄによって長手方向両端面が押さえられる。
（１２）第四押さえシリンダ１９Ｄで両端面が押さえられると、図示しない第二持上げシリンダによって第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられる。
（１３）第四押さえシリンダ１９Ｄが所定位置まで持ち上げられると、図示しない回転モータによって第四押さえシリンダ１９Ｄが回転し、欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられる。
（１４）欠けが生じた長辺を含む面が上方に向けられると、角補修ロボット２５によって欠けが補修される。
（１５）欠けが他の長辺にも生じている場合、上記（１１）～（１３）を繰り返し、すべての欠けを補修する。 [Operation at step/corner repair part]
Next, the operation of the step/corner repairing unit A4 will be described with reference to FIGS. 8(a) to 8(c). In the step/corner repairing section A4 of the work repairing apparatus of this embodiment, the following procedures are performed.
(1) Laminated materials W raised to the height of the upper conveying means 23 by the lifting cylinders 22a and 22b are successively supplied to the conveying means 11 by the pushing cylinders 26a and 26b.
(2) The supplied laminated material W is conveyed by the conveying means 11 and stopped at a predetermined position by the fifth stop cylinder 12e and the sixth stop cylinder 12f.
(3) The stopped laminated material W advances to a predetermined position, and both longitudinal end faces are pressed by the third pressing cylinder 19C.
(4) When both end faces are pressed by the third pressing cylinder 19C, the third pressing cylinder 19C is lifted to a predetermined position by the first lifting cylinder (not shown).
(5) When the third presser cylinder 19C is lifted to a predetermined position, the third presser cylinder 19C is rotated by a rotary motor (not shown), and the stepped second surface W2 or fourth surface W4 faces upward.
(6) When the second surface W2 or the fourth surface W4 with the step is directed upward, the step repair robot 24 repairs the step.
(7) When both the second surface W2 and the fourth surface W4 have a step, the rotation motor rotates the third presser cylinder 19C to direct the stepped second surface W2 or the fourth surface W4 upward.
(8) When the second surface W2 or the fourth surface W4 with the step is directed upward, the step repair robot 24 repairs the step.
(9) When the step repair is completed, the third pressing cylinder 19C is lowered to its original position, and the laminated material W is lowered onto the upper conveying means 23.
(10) The laminated material W lowered onto the upper conveying means 23 advances and is stopped at a predetermined position by the seventh stop cylinder 12g and the eighth stop cylinder 12h.
(11) The stopped laminated material W advances to a predetermined position, and both longitudinal end surfaces thereof are pressed by the fourth pressing cylinder 19D.
(12) When both end faces are pressed by the fourth pressing cylinder 19D, the fourth pressing cylinder 19D is lifted to a predetermined position by a second lifting cylinder (not shown).
(13) When the fourth presser cylinder 19D is lifted to a predetermined position, the fourth presser cylinder 19D is rotated by a rotary motor (not shown), and the chipped surface including the long side faces upward.
(14) When the surface including the long side with the chip is turned upward, the corner repair robot 25 repairs the chip.
(15) If chipping occurs on other long sides, the above (11) to (13) are repeated to repair all chippings.

前記動作は一例であり、本実施形態のワーク補修装置はこれとは異なる動作をすることもある。たとえば、補修は欠陥のある面あるいは長辺についてのみ行われるため、前記動作のうち、不要な動作は適宜省略される。 The operation described above is an example, and the work repairing apparatus of the present embodiment may operate differently. For example, since the repair is performed only on the defective face or long side, among the above operations, unnecessary operations are appropriately omitted.

（その他の実施形態）
前記実施形態の構成は一例であり、本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は前記実施形態の構成に限定されるものではない。本発明のワーク補修装置は、所期の目的を達成できる範囲で、構成の追加や省略、入替え等の変更を加えることができる。 (Other embodiments)
The configuration of the above embodiment is an example, and the work repairing method and work repairing apparatus of the present invention are not limited to the configuration of the above embodiment. The work repairing apparatus of the present invention can be modified, such as additions, omissions, and replacements, within the scope of achieving the intended purpose.

以下、変更例の一例として、本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置の他の実施形態について説明する。なお、説明の繰り返しを避けるため、前記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。 Another embodiment of the work repairing method and work repairing apparatus of the present invention will be described below as an example of a modification. In order to avoid repeating the description, the description of the parts common to the above embodiment is omitted.

前記実施形態では、四つのレーザセンサを用いて集成材Ｗの四面Ｗ１～Ｗ４の検査を行う場合を一例としているが、レーザセンサは四つより多くても少なくてもよい。たとえば、レーザセンサの数を二つにし、各レーザセンサで同時に二面の検査を行えるようにすることもできる。 In the above embodiment, four laser sensors are used to inspect the four surfaces W1 to W4 of the laminated material W, but the number of laser sensors may be more or less than four. For example, the number of laser sensors may be two so that each laser sensor can inspect two surfaces at the same time.

具体的には、欠陥検査手段２０を、前記実施形態の構成のほかに集成材Ｗの搬送方向先方側又は後方側の面を写すミラーを備えたものとし、レーザセンサに対向する面については実像を、ミラーに写った面については鏡像を利用して、欠陥の検査を行うようにすることができる。この場合、一台のレーザセンサで一度に二面の検査を行うことができ、二台のレーザセンサで一度に四面の検査を行うことができる。 Specifically, the defect inspection means 20 is provided with, in addition to the configuration of the above-described embodiment, a mirror for reflecting the front side or rear side surface of the laminated material W in the conveying direction, and the surface facing the laser sensor is a real image. However, the surface reflected by the mirror can be inspected for defects by using a mirror image. In this case, one laser sensor can inspect two surfaces at once, and two laser sensors can inspect four surfaces at once.

前記実施形態では、欠陥の検査を行う検査装置としてレーザセンサを用いる場合を一例としているが、検査装置には、集成材Ｗの表面を撮影する撮影部や当該撮影部で撮影された画像信号を処理する画像処理部を備えた画像処理センサ等を用いることもできる。画像処理センサには、各種画像処理カメラを用いることができる。 In the above-described embodiment, the case where a laser sensor is used as an inspection device for inspecting defects is taken as an example. An image processing sensor or the like having an image processing unit for processing can also be used. Various image processing cameras can be used as the image processing sensor.

この場合、四つの画像処理センサを用いて集成材Ｗの検査を行うことも、ミラーを用いて（実像と鏡像を用いて）二つの画像処理センサで検査を行うこともできる。 In this case, the inspection of the laminated material W can be performed using four image processing sensors, or the inspection can be performed with two image processing sensors using a mirror (using a real image and a mirror image).

前記実施形態では、説明を省略しているが、各補修ロボット（穴補修ロボット１８、段差補修ロボット２４、角補修ロボット２５）には、補修後の補修面を撮影する補修面撮影手段を設けておくこともできる。 Although not described in the above embodiment, each repair robot (hole repair robot 18, step repair robot 24, corner repair robot 25) is provided with a repair surface photographing means for photographing a repair surface after repair. You can also leave it.

この場合、補修面撮影手段で撮影された補修後画像を解析する補修面解析部と、補修面解析部での解析結果に基づいて補修箇所の修正の要否を判定する修正要否判定部を設けることができる。修正要否判定部での判定結果に基づいて修正が必要と判定された場合、各補修ロボットで補修箇所が修正されるようにすることができる。 In this case, a repair surface analysis unit that analyzes the post-repair image photographed by the repair surface photographing means, and a correction necessity judgment unit that judges the necessity of correction of the repaired portion based on the analysis result of the repair surface analysis unit. can be provided. When it is determined that a repair is necessary based on the determination result of the repair necessity determining unit, each repair robot can repair the repaired portion.

本発明のワーク補修方法及びワーク補修装置は、各種ワークの補修に用いることができるが、集成材Ｗをはじめとする各種木材の補修に特に好適に用いることができる。 The work repairing method and work repairing apparatus of the present invention can be used for repairing various types of work, and can be particularly suitably used for repairing various types of wood such as laminated lumber W.

１１搬送手段
１１ａ無端搬送体
１１ｂ無端搬送体
１２ストップシリンダ
１２ａストップシリンダ（第一ストップシリンダ）
１２ｂストップシリンダ（第二ストップシリンダ）
１２ｃストップシリンダ（第三ストップシリンダ）
１２ｄストップシリンダ（第四ストップシリンダ）
１２ｅストップシリンダ（第五ストップシリンダ）
１２ｆストップシリンダ（第六ストップシリンダ）
１２ｇストップシリンダ（第七ストップシリンダ）
１２ｈストップシリンダ（第八ストップシリンダ）
１３回転手段
１３Ａ回転手段（第一回転手段）
１３Ｂ回転手段（第二回転手段）
１３Ｃ回転手段（第三回転手段）
１３Ｄ回転手段（第四回転手段）
１３Ｅ回転手段（第五回転手段）
１３Ｆ回転手段（第六回転手段）
１３ａモータ
１３ｂ伝達機構
１３ｃ回転軸
１３ｄ回転羽根
１４端面シリンダ
１４Ａ端面シリンダ（第一端面シリンダ）
１４Ｂ端面シリンダ（第二端面シリンダ）
１４Ｃ端面シリンダ（第三端面シリンダ）
１４Ｄ端面シリンダ（第四端面シリンダ）
１４Ｅ端面シリンダ（第五端面シリンダ）
１４Ｆ端面シリンダ（第六端面シリンダ）
１４Ｇ端面シリンダ（第七端面シリンダ）
１５リニアステージ
１６取付け体
１６ａ縦材
１６ｂ横材
１６ｃ取付けフランジ
１７検査装置
１７Ａ検査装置（第一検査装置）
１７Ｂ検査装置（第二検査装置）
１７Ｃ検査装置（第三検査装置）
１７Ｄ検査装置（第四検査装置）
１７ａレーザセンサ
１７ｂ欠陥位置特定部
１７ｃ容積算出部
１７ｄ充填量算出部
１７ｅ制御部
１７ｆ通信部
１８穴補修ロボット
１８Ａ穴補修ロボット（第一穴補修ロボット）
１８Ｂ穴補修ロボット（第二穴補修ロボット）
１８Ｃ穴補修ロボット（第三穴補修ロボット）
１８Ｄ穴補修ロボット（第四穴補修ロボット）
１８ａ穴補修ハンド
１８ｂ混合ユニット（穴補修用混合ユニット）
１８ｃミキシングノズル（穴補修用ノズル）
１８ｄ穴用均し治具
１９押さえシリンダ
１９Ａ押さえシリンダ（第一押さえシリンダ）
１９Ｂ押さえシリンダ（第二押さえシリンダ）
１９Ｃ押さえシリンダ（第三押さえシリンダ）
１９Ｄ押さえシリンダ（第四押さえシリンダ）
２０欠陥検査手段
２１補修剤充填ユニット
２１Ａ主剤側供給系
２１Ｂ固化剤側供給系
２１ａ主剤側ポンプユニット
２１ｂ主剤側高圧レギュレータ
２１ｃ主剤側バルブスタンド
２１ｄ主剤側自動ガン
２１ｅ主剤側ヒータホース
２１ｆ主剤側温調盤
２１ｇ主剤容器（ペール缶）
２１ｈ固化剤側ポンプユニット
２１ｉ固化剤側高圧レギュレータ
２１ｊ固化剤側バルブスタンド
２１ｋ固化剤側自動ガン
２１ｍ固化剤側ヒータホース
２１ｎ固化剤側温調盤
２１ｐ固化剤容器（ペール缶）
２１ｒ主剤側高圧ホース
２１ｓ固化剤側高圧ホース
２２昇降シリンダ
２２ａ昇降シリンダ
２２ｂ昇降シリンダ
２３上段搬送手段
２３ａ上段無端搬送体
２３ｂ上段無端搬送体
２４段差補修ロボット
２４ａ段差補修ハンド
２４ｂ混合ユニット（段差補修用混合ユニット）
２４ｃミキシングノズル（段差補修用ノズル）
２４ｄ段差用均し治具
２５角補修ロボット
２５ａ角補修ハンド
２５ｂ混合ユニット（角補修用混合ユニット）
２５ｃミキシングノズル（角補修用ノズル）
２５ｄ角用均し治具
２５ｅ第一均し面
２５ｆ第二均し面
２６押出しシリンダ
２６ａ押出しシリンダ
２６ｂ押出しシリンダ
２７払出しロボット
２７ａ把持ハンド
Ａ１欠陥検査部
Ａ２穴補修部
Ａ３下段搬送部
Ａ４段差・角補修部
Ａ５払出し部
Ｅ１第一長辺
Ｅ２第二長辺
Ｅ３第三長辺
Ｅ４第四長辺
Ｒ補修剤
Ｓ１第一端面
Ｓ２第二端面
Ｗ集成材
Ｗ１第一面
Ｗ２第二面
Ｗ３第三面
Ｗ４第四面
Ｘ１穴
Ｘ２節
Ｘ３段差
Ｘ４欠け REFERENCE SIGNS LIST 11 transfer means 11a endless transfer body 11b endless transfer body 12 stop cylinder 12a stop cylinder (first stop cylinder)
12b stop cylinder (second stop cylinder)
12c stop cylinder (third stop cylinder)
12d stop cylinder (fourth stop cylinder)
12e stop cylinder (fifth stop cylinder)
12f stop cylinder (sixth stop cylinder)
12g stop cylinder (seventh stop cylinder)
12h stop cylinder (eighth stop cylinder)
13 Rotating Means 13A Rotating Means (First Rotating Means)
13B rotating means (second rotating means)
13C rotating means (third rotating means)
13D rotation means (fourth rotation means)
13E Rotating Means (Fifth Rotating Means)
13F rotation means (sixth rotation means)
13a motor 13b transmission mechanism 13c rotating shaft 13d rotating vane 14 end face cylinder 14A end face cylinder (first end face cylinder)
14B end face cylinder (second end face cylinder)
14C end face cylinder (third end face cylinder)
14D end face cylinder (fourth end face cylinder)
14E end face cylinder (fifth end face cylinder)
14F end face cylinder (sixth end face cylinder)
14G end face cylinder (seventh end face cylinder)
15 linear stage 16 mounting body 16a vertical member 16b horizontal member 16c mounting flange 17 inspection device 17A inspection device (first inspection device)
17B inspection device (second inspection device)
17C inspection device (third inspection device)
17D inspection device (fourth inspection device)
17a laser sensor 17b defect position specifying unit 17c volume calculation unit 17d filling amount calculation unit 17e control unit 17f communication unit 18 hole repair robot 18A hole repair robot (first hole repair robot)
18B hole repair robot (second hole repair robot)
18C hole repair robot (3rd hole repair robot)
18D hole repair robot (fourth hole repair robot)
18a hole repair hand 18b mixing unit (mixing unit for hole repair)
18c mixing nozzle (hole repair nozzle)
18d Hole leveling jig 19 Pressing cylinder 19A Pressing cylinder (first pressing cylinder)
19B holding cylinder (second holding cylinder)
19C holding cylinder (third holding cylinder)
19D holding cylinder (fourth holding cylinder)
20 defect inspection means 21 repairing agent filling unit 21A main agent side supply system 21B solidifying agent side supply system 21a main agent side pump unit 21b main agent side high pressure regulator 21c main agent side valve stand 21d main agent side automatic gun 21e main agent side heater hose 21f main agent side temperature control Board 21g Main agent container (pail can)
21h Solidifying agent side pump unit 21i Solidifying agent side high pressure regulator 21j Solidifying agent side valve stand 21k Solidifying agent side automatic gun 21m Solidifying agent side heater hose 21n Solidifying agent side temperature control panel 21p Solidifying agent container (pail can)
21r main agent side high pressure hose 21s solidifying agent side high pressure hose 22 lifting cylinder 22a lifting cylinder 22b lifting cylinder 23 upper conveying means 23a upper endless conveying body 23b upper endless conveying body 24 step repair robot 24a step repair hand 24b mixing unit (step repair mixing unit)
24c Mixing nozzle (nozzle for step repair)
24d leveling jig 25 corner repair robot 25a corner repair hand 25b mixing unit (mixing unit for corner repair)
25c mixing nozzle (corner repair nozzle)
25d corner leveling jig 25e first leveling surface 25f second leveling surface 26 push-out cylinder 26a push-out cylinder 26b push-out cylinder 27 delivery robot 27a gripping hand A1 defect inspection unit A2 hole repair unit A3 lower conveying unit A4 step/corner Repair part A5 Delivery part E1 First long side E2 Second long side E3 Third long side E4 Fourth long side R Repair agent S1 First end face S2 Second end face W Laminated wood W1 First surface W2 Second surface W3 Third Surface W4 4th surface X1 Hole X2 Node X3 Step X4 Chipping

Claims

ワークの補修方法において、
検査装置によってワーク表面を検査する工程と、
前記工程でワーク表面に欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する工程と、
前記工程で算出された量の補修剤を補修ロボットで前記欠陥に充填する工程と、
前記欠陥に充填された補修剤を前記補修ロボットで均す工程を含む、
ことを特徴とするワーク補修方法。 In the work repair method,
A step of inspecting the surface of the workpiece with an inspection device;
a step of calculating, when a defect is found on the work surface in the above step, the amount of the repair agent to be filled in the defect based on the result of the inspection;
A step of filling the defect with the amount of repair agent calculated in the step with a repair robot;
including a step of leveling the repair agent filled in the defect with the repair robot;
A work repair method characterized by:

請求項１記載のワーク補修方法において、
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出し、
前記工程で算出された容積に基づいて補修剤の充填量を算出する、
ことを特徴とするワーク補修方法。 In the work repair method according to claim 1,
Calculate the volume of the defect based on the inspection results of the inspection equipment,
Calculate the filling amount of the repair agent based on the volume calculated in the step;
A work repair method characterized by:

請求項１又は請求項２記載のワーク補修方法において、
複数台のレーザセンサ又は画像処理センサによって個々のワークの二以上の面を検査する、
ことを特徴とするワーク補修方法。 In the work repair method according to claim 1 or claim 2,
Inspecting two or more surfaces of each workpiece with multiple laser sensors or image processing sensors,
A work repair method characterized by:

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワーク補修方法において、
空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を欠陥に充填する、
ことを特徴とするワーク補修方法。 In the work repair method according to any one of claims 1 to 3,
Filling the defect with a repair agent pneumatically or by driving a servomotor;
A work repair method characterized by:

ワークの補修装置において、
前記ワーク表面を検査する検査装置と、
前記検査装置で欠陥が見つかった場合に、当該検査の結果に基づいて当該欠陥に充填する補修剤の量を算出する充填量算出部と、
前記充填量算出部で算出された量の補修剤を前記欠陥に充填し、その補修剤を均す補修ロボットを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。 In the work repair device,
an inspection device for inspecting the work surface;
a filling amount calculation unit that, when a defect is found by the inspection device, calculates the amount of the repair agent to be filled into the defect based on the result of the inspection;
A repair robot that fills the defect with the amount of repair agent calculated by the filling amount calculation unit and smoothes the repair agent,
A work repairing device characterized by:

請求項５記載のワーク補修装置において、
検査装置での検査結果に基づいて欠陥の容積を算出する容積算出部と、
前記容積算出部で算出された容積から補修剤の充填量を算出する充填量算出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。 In the work repairing device according to claim 5,
a volume calculation unit that calculates the volume of the defect based on the inspection result of the inspection device;
A filling amount calculation unit that calculates the filling amount of the repair agent from the volume calculated by the volume calculation unit,
A work repairing device characterized by:

請求項５又は請求項６記載のワーク補修装置において、
検査装置として複数台のレーザセンサ又は画像処理センサを備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。 In the work repairing device according to claim 5 or claim 6,
Equipped with multiple laser sensors or image processing sensors as an inspection device,
A work repairing device characterized by:

請求項５から請求項７のいずれか１項に記載のワーク補修装置において、
補修ロボットは、空気圧によって又はサーボモータの駆動によって補修剤を吐出する吐出部を備えた、
ことを特徴とするワーク補修装置。 In the work repairing device according to any one of claims 5 to 7,
The repair robot has a discharge part that discharges the repair agent pneumatically or driven by a servomotor,
A work repairing device characterized by: