JP2023050446A - Replenishment assistance system - Google Patents

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Taro Igawa
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Shota Tsunoda
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Abstract

To provide a replenishment assistance system that can replenish articles further easily and accurately.SOLUTION: A replenishment assistance system 1 includes an RFID tag 41 attached to an article 40, an RFID reader 140 capable of reading the RFID tag 41, a counting unit 105 that counts the number of articles 40 in stock on the basis of the information on the article 40 that is read from the RFID tag 41 by the RFID reader 140, and an optimal inventory count prediction unit 108. The optimal inventory count prediction unit 108 includes a predictor that has already learned in advance by machine learning an input-output relation between the external conditions pertaining to the consumption of the article 40 and the optimal inventory count and predicts the optimal inventory count of articles 40 using the predictor on the basis of the current external conditions. The replenishment assistance system 1 performs inventory management of the articles 40 on the basis of the number of articles 40 in stock counted by the counting unit 105 and the optimal inventory count of articles 40 predicted by the optimal inventory count prediction unit 108.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、補充補助システムに関する。 The present disclosure relates to replenishment assistance systems.

物品の在庫管理に機械学習を適用する手法が提案されている。 A method of applying machine learning to inventory management of goods has been proposed.

例えば特許文献１には、医薬品の出庫情報を取得する出庫情報取得部と、出庫情報取得部で取得される医薬品の出庫の推移を学習する学習部と、学習部での学習結果に応じて医薬品の需要を予測する需要予測部と、を備える、医薬品の需要を予測するための需要予測装置が記載されている。 For example, in Patent Document 1, a delivery information acquisition unit that acquires delivery information of pharmaceuticals, a learning unit that learns the transition of delivery of pharmaceuticals acquired by the delivery information acquisition unit, and a pharmaceutical product based on the learning result of the learning unit and a demand forecasting unit for forecasting demand for pharmaceuticals.

特開２０２０－１６６８５９号公報JP 2020-166859 A

しかしながら、特許文献１に記載の手法では、出庫情報を取得するために対象物品に付されたバーコードなどの表示体を個別に読み取る、ユーザが入出庫情報を入力する、などの工程が必要であり、物品の補充を行うという総合的な見地では作業に手間がかかる状況が考えられる。 However, the method described in Patent Document 1 requires processes such as individually reading a display such as a barcode attached to a target article and inputting incoming/outgoing information by the user in order to acquire the outgoing information. Therefore, from the comprehensive point of view of replenishment of goods, it is conceivable that the work will be troublesome.

本開示は、物品の補充をより簡便にかつより高精度にできる補充補助システムを提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a replenishment assistance system capable of replenishing articles more easily and more accurately.

本発明の実施形態の一観点に係る補充補助システムは、物品に付されるＲＦＩＤタグと、前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能なＲＦＩＤリーダと、前記ＲＦＩＤリーダにより前記ＲＦＩＤタグから読み取られた前記物品に関する情報に基づいて、前記物品の在庫数をカウントするカウント部と、前記物品の消費に係る外的条件と、前記外的条件に応じた最適在庫数との入出力関係を予め機械学習によって学習済みの予測器を有しており、現在の前記外的条件に基づき前記予測器を用いて前記物品の最適在庫数を予測する最適在庫数予測部と、を備え、前記カウント部によりカウントされた前記物品の在庫数と、前記最適在庫数予測部により予測された前記物品の最適在庫数とに基づき、前記物品の在庫管理を行う。 A replenishment assistance system according to an aspect of an embodiment of the present invention includes an RFID tag attached to an article, an RFID reader capable of reading the RFID tag, and information about the article read from the RFID tag by the RFID reader. Based on, the input/output relationship between the counting unit that counts the inventory quantity of the goods, the external conditions related to the consumption of the goods, and the optimal inventory quantity according to the external conditions is learned in advance by machine learning. an optimal inventory quantity prediction unit that has a predictor and predicts an optimal inventory quantity of the product using the predictor based on the current external conditions, the product counted by the counting unit and the optimum inventory quantity of the article predicted by the optimum inventory quantity prediction unit, inventory management of the article is performed.

この態様によれば、補充対象の物品に付されているＲＦＩＤタグに書き込まれている当該物品に関する情報をＲＦＩＤリーダで読み取る作業を行えば、当該物品の在庫数を簡便に計数することができる。また、機械学習によって学習済みの予測器を用いて、補充対象の物品の消費に係る外的条件に基づいて、補充対象の物品の最適在庫数を精度良く予測できるので、物品の在庫数を無駄なく適切なものに設定できる。したがって、この態様によれば、物品の補充をより簡便にかつより高精度にできる補充補助システムを提供できる。 According to this aspect, if the RFID reader reads the information about the article written in the RFID tag attached to the article to be replenished, the inventory quantity of the article can be easily counted. In addition, using a predictor that has been trained by machine learning, it is possible to accurately predict the optimum inventory quantity of the item to be replenished based on the external conditions related to the consumption of the item to be replenished, so the number of items in stock is not wasted. can be set appropriately without Therefore, according to this aspect, it is possible to provide a replenishment assistance system capable of replenishing articles more easily and more accurately.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムは、管理サーバを備え、前記管理サーバは、前記カウント部によりカウントされた前記物品の在庫数と、前記最適在庫数予測部により予測された前記物品の最適在庫数とに基づき、必要に応じて在庫数の不足分を発注する発注指令を出力する発注管理部を有してもよい。 A replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention comprises a management server, and the management server stores the stock quantity of the article counted by the counting unit and the stock quantity predicted by the optimal stock quantity prediction unit. An order management unit may be provided for outputting an order command for ordering the shortage of the inventory quantity as necessary based on the optimal inventory quantity of the article.

この態様によれば、補充対象の物品に付されているＲＦＩＤタグをＲＦＩＤリーダで読み取る作業を行えば、現在の物品の在庫数と最適在庫数に基づき在庫の不足がある場合には、管理サーバから自動的に発注まで行うことができるので、物品の在庫をより一層簡便に管理することが可能となる。 According to this aspect, when the RFID reader reads the RFID tag attached to the article to be replenished, if there is a shortage of inventory based on the current inventory number and the optimal inventory number of the article, the management server Since it is possible to automatically place an order from the customer, it becomes possible to manage the inventory of goods more easily.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムは、前記最適在庫数予測部を有する管理サーバと、前記ＲＦＩＤリーダを搭載する補充補助ロボットと、を備え、前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき前記ＲＦＩＤリーダにより前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行ってもよい。 A replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention includes a management server having the optimum inventory quantity prediction unit, and a replenishment assistance robot equipped with the RFID reader. The RFID tag may be read by the RFID reader based on an instruction from a server.

この態様によれば、補充補助ロボットがＲＦＩＤタグの読み取り作業を実施するので、物品の補充作業を適切に補助することができ、作業者が物品の補充作業をより効率的に行うことが可能となる。 According to this aspect, since the replenishment assistance robot reads the RFID tag, it is possible to appropriately assist the replenishment work of the articles, and the worker can perform the replenishment work of the articles more efficiently. Become.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記物品は、所定の第１位置に保管され、前記第１位置から所定の第２位置に運ばれて陳列されており、前記最適在庫数予測部は、前記第２位置に陳列されている前記物品の最適在庫数を予測し、前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき、前記第２位置の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行って前記第２位置の在庫数の情報を取得し、前記在庫数が前記最適在庫数より少ない場合に、前記第１位置から前記第２位置に前記物品の不足分を補充してもよい。 In a replenishment assistance system according to another aspect of an embodiment of the present invention, the articles are stored at a predetermined first location, transported from the first location to a predetermined second location and displayed, and the optimal The inventory quantity prediction unit predicts the optimum inventory quantity of the article displayed at the second position, and the replenishment assistance robot is attached to the article at the second position based on instructions from the management server. and reading the RFID tag to obtain information on the inventory quantity at the second position, and if the inventory quantity is less than the optimum inventory quantity, the shortage of the article is transferred from the first position to the second position. may be supplemented.

この態様によれば、売り場などの第２位置に陳列されている物品の在庫数を最適在庫数となるように調整して補充することが可能となり、該当物品の消費に係る外的要件に応じて適切な在庫数とすることができ、物品の補充をより一層信頼性の高い高精度のものにできる。 According to this aspect, it is possible to adjust the inventory quantity of the goods displayed at the second position such as the sales floor to the optimum inventory quantity and replenish it, and according to the external requirements related to the consumption of the relevant goods. Therefore, it is possible to maintain an appropriate number of items in stock, thereby making the replenishment of articles more reliable and accurate.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記物品は、所定の第１位置に保管されて陳列されており、前記最適在庫数予測部は、前記第１位置に保管されている前記物品の最適在庫数を予測し、前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき、前記第１位置の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行い、前記管理サーバは、前記補充補助ロボットが前記ＲＦＩＤタグから読み取った前記物品に関する情報に基づいて前記第１位置の在庫数の情報を取得し、前記在庫数が前記最適在庫数より少ない場合に、前記第１位置に保管されている前記物品の不足分の発注処理を行ってもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the articles are stored and displayed at a predetermined first location, and the optimal inventory quantity prediction unit is stored at the first location. The replenishment assistance robot reads the RFID tag attached to the article at the first position based on instructions from the management server, and the management server: The replenishment assistance robot acquires information on the inventory quantity at the first location based on the information on the article read from the RFID tag, and stores the article at the first location when the inventory quantity is less than the optimal inventory quantity. Order processing may be performed for the shortage of the goods that have been ordered.

この態様によれば、店舗のバックヤードや倉庫などの第１位置に保管されている物品の在庫数を最適在庫数となるように調整して発注処理を行うことが可能となり、該当物品の消費に係る外的要件に応じて適切な在庫数とすることができ、物品の補充をより一層信頼性の高い高精度のものにできる。 According to this aspect, it is possible to adjust the inventory quantity of the goods stored in the first location such as the backyard of the store or the warehouse so as to be the optimum inventory quantity, and to process the order, thereby consuming the relevant goods. It is possible to maintain an appropriate number of inventories in accordance with the external requirements related to this, and to make replenishment of articles more reliable and accurate.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記補充補助ロボットは、前記ＲＦＩＤタグが付された前記物品を収容する収容部と、所定の第１位置に保管されている前記物品を所定の第２位置に補充する指示を前記管理サーバから受信する端末機と、前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記補充の指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、を有し、前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグに書き込まれている前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報と、前記物品に係る前記種類以外の情報を含む固有情報とを含み、前記ＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報及び前記固有情報を読み取り、前記補充補助ロボットは、前記ＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報及び前記固有を前記管理サーバに送信し、前記管理サーバは、前記補充の指示を前記補充補助ロボットに送信する補充指示管理部と、前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品に付されている前記ＲＦＩＤタグに書き込まれている前記特定情報と前記固有情報とを受信する情報受信部と、前記固有情報に基づいて、前記補充の対象の前記物品の管理を行う物品管理部と、を有してもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the replenishment assistance robot includes a storage section that stores the article with the RFID tag and the article stored at a predetermined first position. is mounted with a terminal for receiving an instruction from the management server to replenish an item at a predetermined second position; and a moving body that moves to a position where the article is placed, wherein the information about the article written in the RFID tag attached to the article includes specific information for specifying the type of the article, and the article The RFID reader reads the specific information and the unique information from the RFID tag when the article is stored in the storage unit, and the replenishment assistance robot transmits the specific information and the unique information read by the RFID reader to the management server, and the management server includes a replenishment instruction management unit that transmits the replenishment instruction to the replenishment assistance robot; an information receiving unit that receives the specific information and the unique information written in the RFID tag attached to the article, and an article that manages the article to be replenished based on the unique information and a management unit.

この態様によれば、作業者は、補充補助ロボットが待機している場所に歩いて行き、端末機に表示される補充の指示を見ながら物品を収容部に入れることで、そのピッキング場所における補充対象の物品のピッキング作業（物品を選んで取り出す作業）を完了することができるので、作業者に物品のピッキングを効率的に行わせることが可能となる。また、補充の対象の物品に付されたＲＦＩＤタグには、当該物品の種類を特定するための特定情報に加えて、当該物品に係る種類以外の情報を含む固有情報が書き込まれており、ピッキングの際にはこの固有情報も管理サーバに提供される。これにより、上位の管理サーバ側において、補充の対象の物品の固有情報を利用して、例えばより適切な物品の取り直し指示や、不良品の判別や廃棄指示など、よりきめ細かな管理を行うことが可能となり、補充作業をより効率的にできる。したがって、この態様によれば、作業者が物品の補充を効率的に行えるように補助可能な補充補助システムを提供できる。 According to this aspect, the worker walks to the place where the replenishment assistance robot is waiting, and puts the articles into the storage part while watching the replenishment instruction displayed on the terminal device, thereby replenishing the goods at the picking place. Since the picking operation of the target article (the operation of selecting and taking out the article) can be completed, it is possible to make the worker efficiently pick the article. In addition to specific information for specifying the type of the article, unique information including information other than the type of the article is written in the RFID tag attached to the article to be replenished. This unique information is also provided to the management server. As a result, on the host management server side, using the unique information of the article to be replenished, it is possible to perform more detailed management, such as instructing the restocking of more appropriate articles, identifying defective articles, and instructing disposal. This makes replenishment work more efficient. Therefore, according to this aspect, it is possible to provide a replenishment assistance system capable of assisting the worker in efficiently replenishing articles.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記物品管理部は、前記特定情報により特定される前記補充の対象の物品群の中から、前記固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定してもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the item management unit selects items to be picked based on the unique information from among the items to be replenished specified by the specific information. may be limited.

この態様によれば、作業者により適切な物品をピッキングするよう誘導することが容易となり、補充対象の物品のピッキング作業をより効率的にできる。 According to this aspect, it becomes easier to guide the worker to pick an appropriate article, and the picking work of the article to be replenished can be made more efficient.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記物品には消費期限が設定され、前記固有情報は前記物品の消費期限に関する情報を含み、前記物品管理部は、前記固有情報に基づき、前記補充の対象の物品群の中で前記収容部に収容された物品の他に消費期限が近いものがある場合に、前記物品を前記消費期限が近いものに取り直す指令を前記端末機に表示させてもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, an expiration date is set for the item, the unique information includes information relating to the expiration date of the item, and the item management unit includes: Then, when there is an item whose expiry date is near in addition to the item stored in the storage unit among the items to be replenished, a command is sent to the terminal device to replace the item with an item whose expiry date is near. may be displayed.

この態様によれば、補充の対象の物品群の中から消費期限が近いものを優先的にピッキングさせることが可能となり、補充作業の効率化に加えて、食品ロスなどの物品の無駄の低減にも貢献できる。 According to this aspect, it is possible to preferentially pick items whose expiry date is near from the group of items to be replenished, and in addition to improving the efficiency of the replenishment work, waste of items such as food loss can be reduced. can also contribute.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含み、前記物品管理部は、前記固有情報に基づき、前記補充の対象の物品群の中で前記収容部に収容された物品の他に前記キャンペーンの対象のものがある場合に、前記物品を前記キャンペーンの対象のものに取り直す指令を前記端末機に表示させてもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the unique information includes information on a sales promotion campaign, and the article management unit selects items from the group of items to be replenished based on the unique information. In the above, when there is an object of the campaign in addition to the goods stored in the storage part, a command to replace the goods with the object of the campaign may be displayed on the terminal device.

この態様によれば、補充の対象の物品群が販売促進のキャンペーンの期間中の場合に、キャンペーン対象商品を優先的にピッキングさせることが可能となり、補充作業の効率化に加えて、販売促進のキャンペーンをより効果的に行うことが可能となる。 According to this aspect, when a group of articles to be replenished is in the period of a sales promotion campaign, it is possible to preferentially pick up campaign target commodities. Campaigns can be carried out more effectively.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記固有情報は、前記物品の生産地または生産時期に関する情報を含み、前記物品管理部は、前記物品の不良品発生の情報を取得すると、前記固有情報に基づき前記補充の対象の物品群の中に前記不良品と同一の前記生産地または前記生産時期のものがある場合に、前記物品群の中に前記不良品があると判定し、前記不良品をピッキングする指令を前記端末機に表示させてもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the unique information includes information about the place of production or the time of production of the article, and the article management unit acquires information on occurrence of defective articles of the article. Then, based on the unique information, if the group of articles to be replenished includes the same production place or the same production period as the defective article, it is determined that the defective article is present in the article group. and a command for picking the defective product may be displayed on the terminal.

この態様によれば、物品の不良品発生の情報を取得した場合に、棚等に保管されている物品群の中の不良品の有無を迅速に判定でき、また、不良品が有る場合には迅速に除外できるので、不良品の廃棄処理を効率よく行うことができる。 According to this aspect, when information on the occurrence of defective articles is acquired, it is possible to quickly determine the presence or absence of defective articles in a group of articles stored on a shelf or the like. Since it can be excluded quickly, it is possible to efficiently dispose of defective products.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記補充補助ロボットは、前記移動体が停止したことを表す停止条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態に切り替え、前記補充の指令に関する物品を前記収容部に収容するピッキングが終了したことを表す終了条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に切り替える、切替制御部を有してもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the replenishment assistance robot switches the antenna of the RFID reader to a readable state when a stop condition indicating that the moving object has stopped is established, and the replenishment assistance robot switches the antenna of the RFID reader to a readable state. A switching control unit may be provided for switching the antenna of the RFID reader to a read-disabled state when a termination condition indicating that the picking of the article related to the instruction of (1) is completed in the storage unit is satisfied.

この態様によれば、補充補助ロボットの移動中などの終了条件が成立したときに、ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に切り替えることにより、補充補助ロボットが例えば、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で走行する場合など、移動中には補充の対象ではない多くの様々な物品が置かれている場所を通過する際に、不要なＲＦＩＤタグを読み取らないようにすることができる。また、ＲＦＩＤリーダの消費電力の低減を図ることができ、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるようになる。 According to this aspect, by switching the antenna of the RFID reader to the non-readable state when the termination condition is met, such as when the replenishment assistance robot is moving, the replenishment assistance robot can be placed in a building such as a store, a distribution center, or a warehouse. Unnecessary RFID tags can be avoided from being read when traveling through locations where many different items are placed that are not subject to replenishment, such as when traveling indoors. In addition, it is possible to reduce the power consumption of the RFID reader, and the reduction in power consumption extends the operable time, so that the worker can efficiently pick up articles.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記補充補助ロボットは、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合、又は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に所定強度以上の電波強度で前記ＲＦＩＤタグが読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定する収容判定部を有してもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the replenishment assistance robot is operated when the same RFID tag is read more than a predetermined number of times within a predetermined time by the RFID reader, or when the RFID reader An accommodation determination unit may be provided that determines that an article attached with the RFID tag has been accommodated in the accommodation unit when the RFID tag is read with a radio wave intensity equal to or greater than a predetermined intensity within a predetermined time.

この態様によれば、収容部に収容されたと判定した物品に付されたＲＦＩＤタグについて、再度所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が収容部に収容されたと判定しないことになるので、同一物品の二重カウントを防止でき、収容部に収容されている物品の計数をより高精度にできる。 According to this aspect, with respect to the RFID tag attached to the article determined to be stored in the storage unit, when the same RFID tag is read more than the predetermined number of times within the predetermined time again, the RFID tag is attached. Since it is not determined that the articles are stored in the storage section, double counting of the same article can be prevented, and the number of articles stored in the storage section can be more accurately counted.

本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記最適在庫数予測部が前記予測器の入力として用いる前記物品の消費に係る前記外的条件は、前記物品の保管場所の天気、季節、所在地、前記保管場所が店舗の売り場の場合には客数、店舗周囲の交通情報、の少なくとも一部を含んでもよい。 In the replenishment assistance system according to another aspect of the embodiment of the present invention, the external conditions related to the consumption of the goods that the optimal inventory quantity prediction unit uses as inputs for the predictor include: weather at the storage location of the goods; At least part of the season, the location, the number of customers when the storage location is the sales floor of a store, and the traffic information around the store may be included.

この態様によれば、補充対象の物品の消費に係る情報を最適在庫数の予測に用いることができるので、最適在庫数予測部が予測する最適在庫数をより確度の高いものにすることが可能となり、このような最適在庫数に基づき物品の補充作業を行うことで物品の補充をより一層高精度にできる。 According to this aspect, it is possible to use the information related to the consumption of the goods to be replenished for the prediction of the optimal inventory quantity, so that the optimal inventory quantity predicted by the optimal inventory quantity prediction unit can be made more accurate. By performing the replenishment work of the articles based on such an optimum stock quantity, the replenishment of the articles can be performed with higher accuracy.

本開示によれば、物品の補充をより簡便にかつより高精度にできる補充補助システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this disclosure, it is possible to provide a replenishment assistance system capable of replenishing articles more easily and more accurately.

実施形態の補充補助ロボットを示す側面図である。It is a side view which shows the replenishment assistance robot of embodiment. 実施形態の補充補助ロボットを概略的に示す平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically showing the replenishment assistance robot of the embodiment; 実施形態の補充補助システムの全体の構成図である。1 is an overall configuration diagram of a replenishment assistance system according to an embodiment; FIG. 実施形態の補充補助システムの全体の処理を示すシーケンス図である。FIG. 11 is a sequence diagram showing the overall processing of the replenishment assistance system of the embodiment; 管理サーバの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a management server. 実施形態の表示される画面の一例である。It is an example of the screen displayed according to the embodiment. タブレットコンピュータの表示画面の一例である。It is an example of a display screen of a tablet computer. 実施形態の表示される画面の一例である。It is an example of the screen displayed according to the embodiment. 補充補助ロボットの作業効率を説明する図である。It is a figure explaining the work efficiency of a replenishment assistance robot. 物品管理部が実施する物品取り直し処理の第１の例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a first example of article re-pickup processing performed by an article management unit; 物品管理部が実施する物品取り直し処理の第２の例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing a second example of article retake processing performed by the article management unit; FIG. 物品管理部が実施する不良品廃棄処理の例を示すフローチャートである。6 is a flow chart showing an example of defective product disposal processing performed by an article management unit; 物品発注処理の一例を示すシーケンス図である。FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of product ordering processing; 実施形態の管理サーバ、タブレットコンピュータのハードウェア構成図である。3 is a hardware configuration diagram of a management server and a tablet computer according to the embodiment; FIG. 他の実施形態に係る補充補助システムの機能ブロック図である。FIG. 11 is a functional block diagram of a replenishment assistance system according to another embodiment; ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a flowchart representing switching processing executed by the main body of the RFID reader; ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a flowchart representing reading processing executed by a main body of an RFID reader; ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a flowchart representing reading processing executed by a main body of an RFID reader;

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Embodiments will be described below with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same constituent elements in each drawing are denoted by the same reference numerals as much as possible, and overlapping descriptions are omitted.

＜補充補助ロボット＞
図１は、実施形態の補充補助ロボット１００を示す側面図である。補充補助ロボット１００は、搬送車１１０、フレーム１２０、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤ(Radio Frequency Identifier)リーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、顔認証部１６０、遮蔽部１７０、及びアラーム発報部１８０を含む。 <Replenishment assistance robot>
FIG. 1 is a side view showing the replenishment assistance robot 100 of the embodiment. The replenishment assistance robot 100 includes a transport vehicle 110, a frame 120, boxes 130A and 130B, an RFID (Radio Frequency Identifier) reader 140, a tablet computer 150, a face recognition unit 160, a shielding unit 170, and an alarm issuing unit 180.

補充補助ロボット１００は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で用いられ、自走式の搬送車１１０で自動的に走行しながら、作業者が物品の補充を行う作業を補助するロボット（装置）である。物品の補充を行う作業は、例えば、店舗のバックヤードに保管されている在庫の物品を売り場の棚に補充する作業である。補充補助ロボット１００は、このように、第１の位置（例えばバックヤード）に保管されている物品を第２の位置（例えば売り場の棚）に補充する作業を補助するロボットである。この場合に、補充補助ロボット１００は、店舗の売り場で個数が少なくなった物品を検出して、店舗のバックヤードの在庫の物品が配置された棚の前に移動してもよいし、また、バックヤードに定期的に物品の入荷がある場合には、入荷の時期に合わせて店舗のバックヤードに移動してもよい。 The replenishment assistance robot 100 is used, for example, in a building such as a store, a distribution center, or a warehouse, and automatically travels on a self-propelled transport vehicle 110 to assist workers in replenishing articles. It is a robot (device). The work of replenishing goods is, for example, the work of replenishing stocked goods stored in the backyard of a store to the shelf of the sales floor. The replenishment assistance robot 100 is a robot that assists the work of replenishing articles stored at a first location (eg, backyard) to a second location (eg, a shelf in a sales floor). In this case, the replenishment assistance robot 100 may detect articles whose number has decreased in the sales floor of the store and move to the front of the shelf where the stocked articles in the backyard of the store are arranged, or If goods are received in the backyard on a regular basis, they may be moved to the backyard of the store according to the time of arrival.

図１において矢印で示す左方が補充補助ロボット１００の前方であり、図１における右方は補充補助ロボット１００の後方である。以下では、補充補助ロボット１００の進行方向における前方及び後方を用いて前後方向と称す。搬送車１１０は、前方、右前方、及び左前方に走行可能である。 The left side indicated by the arrow in FIG. 1 is the front of the supplementary assistance robot 100, and the right side in FIG. Hereinafter, forward and rearward directions in the advancing direction of the replenishment assistance robot 100 are referred to as forward and backward directions. The carrier 110 can travel forward, forward right, and forward left.

ここで、物品とは、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等であり、例えば、洋服や日用品等の様々な商品等であってよい。また、物品は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等であってもよい。 Here, the goods are various products placed on shelves in buildings such as stores, distribution centers, and warehouses, and may be, for example, various products such as clothes and daily necessities. The article may also be pharmaceuticals such as oral medicines, injection drugs, or external therapeutic drugs, masks, or other medical clothing or equipment.

搬送車１１０は、移動体の一例であり、一例として所謂ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)で実現される。搬送車１１０は、コンピュータで構成される制御部を有する。搬送車１１０の制御部は、タブレットコンピュータ１５０と有線通信又は無線通信でデータ通信可能である。搬送車１１０の制御部は、建物内に配置された棚等の間の通路等について作成された電子マップに従って、タブレットコンピュータ１５０から伝送される位置情報が表す所定の位置に搬送車１１０を移動させる。搬送車１１０の制御部は、位置情報が表す所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことを表す到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する。なお、ここでは、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバから受信する補充の指示に含まれる位置情報を用いて搬送車１１０が移動する形態について説明するが、搬送車１１０が管理サーバと直接的に無線通信可能な無線通信機能を有していて、管理サーバから直接的に位置情報を無線通信で入手してもよい。 The transport vehicle 110 is an example of a moving object, and is realized by a so-called AGV (Automatic Guided Vehicle) as an example. The transport vehicle 110 has a control unit configured by a computer. The controller of the transport vehicle 110 can perform data communication with the tablet computer 150 through wired communication or wireless communication. The control unit of the transport vehicle 110 moves the transport vehicle 110 to a predetermined position indicated by the position information transmitted from the tablet computer 150 according to the electronic map created for passages between shelves arranged in the building. . When the transport vehicle 110 has completed its movement to the predetermined position represented by the position information, the control unit of the transport vehicle 110 transmits an arrival notification to the tablet computer 150 indicating that the transport vehicle 110 has arrived at the predetermined position. Here, a form in which the carrier 110 moves using the position information included in the replenishment instruction received by the tablet computer 150 from the management server will be described. wireless communication function, and the location information may be obtained directly from the management server by wireless communication.

フレーム１２０は、搬送車１１０に取り付けられ、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び顔認証部１６０を保持する。フレーム１２０は、フレーム本体１２１とステー１２２Ａ、１２２Ｂとを有する。フレーム本体１２１は、一例としてアルミニウム製の棒状の部材であり、一例として鉄製のステー１２２Ａ、１２２Ｂが取り付けられている。また、フレーム本体１２１の前面側には、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂが取り付けられている。 Frame 120 is attached to carrier 110 and holds boxes 130 A, 130 B, RFID reader 140 , tablet computer 150 and face authentication unit 160 . The frame 120 has a frame body 121 and stays 122A and 122B. The frame main body 121 is, for example, a rod-shaped member made of aluminum, and is attached with stays 122A and 122B made of iron, for example. Antennas 143A and 143B of the RFID reader 140 are attached to the front side of the frame main body 121 .

ステー１２２Ａは、フレーム本体１２１の上端に取り付けられて後方に延在しており、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１及びアンテナ１４２Ａと、タブレットコンピュータ１５０と、顔認証部１６０と、アラーム発報部１８０とを保持している。より具体的には、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、ステー１２２Ａの前端の上面に取り付けられており、アンテナ１４２は、ステー１２２Ａの前後方向における中央の下面に取り付けられており、タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、ステー１２２Ａの後端に取り付けられている。タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、後方に向けて取り付けられている。補充補助ロボット１００は、後方には走行しないため、補充補助ロボット１００を利用する作業者の安全性を確保するためである。なお、作業者の安全性が確実に確認できる場合は、自動または手動で後方に走行可能としてよい。 The stay 122A is attached to the upper end of the frame main body 121 and extends rearward. holding More specifically, the main body 141 of the RFID reader 140 is attached to the upper surface of the front end of the stay 122A, and the antenna 142 is attached to the lower surface of the center of the stay 122A in the front-rear direction. The face authentication section 160 is attached to the rear end of the stay 122A. The tablet computer 150 and the face authentication unit 160 are attached facing backward. This is to ensure the safety of the worker using the auxiliary replenishment robot 100 because the auxiliary replenishment robot 100 does not travel backward. In addition, when the safety of the worker can be reliably confirmed, it may be possible to move backward automatically or manually.

ステー１２２Ｂは、フレーム本体１２１の上下方向の中間付近に取り付けられている。このため、ステー１２２Ｂは、ステー１２２Ａよりも下側に位置する。ステー１２２Ｂの上面にはボックス１３０Ａが取り付けられ、ステー１２２Ｂの下面にはＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ｂが取り付けられる。 The stay 122B is attached near the middle of the frame body 121 in the vertical direction. Therefore, the stay 122B is positioned below the stay 122A. A box 130A is attached to the upper surface of the stay 122B, and an antenna 142B of the RFID reader 140 is attached to the lower surface of the stay 122B.

ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、収容部の一例であり、バックヤードのような第１の位置において作業者によって棚等から取り出された物品が収容される。ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、一例として直方体状の箱であり、上面が開口された入口１３１Ａ、１３１Ｂを有する。入口１３１Ａ、１３１Ｂは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に物品を入れる際に、物品が必ず通るところである。ここでは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出す際にも作業者が入口１３１Ａ、１３１Ｂを通じて取り出す形態について説明する。このため、入口１３１Ａ、１３１Ｂは出入り口として用いられる開口部である。しかしながら、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、取り出すときにのみ利用する専用の取り出し口を有していてもよい。 Boxes 130A and 130B are examples of storage units, and store articles taken out from shelves or the like by workers at a first location such as a backyard. The boxes 130A and 130B are rectangular parallelepiped boxes, for example, and have inlets 131A and 131B with open tops. The entrances 131A, 131B are where the articles must pass when they are put into the boxes 130A, 130B. Here, a configuration will be described in which an operator also takes out articles from boxes 130A and 130B through entrances 131A and 131B. Therefore, the entrances 131A and 131B are openings used as entrances and exits. However, the boxes 130A, 130B may have dedicated ejection openings that are used only for ejection.

ボックス１３０Ａは、上述のようにステー１２２Ｂの上面に取り付けられ、ボックス１３０Ｂは、搬送車１１０の上面に取り付けられる。ボックス１３０Ａは上段に位置し、ボックス１３０Ｂは下段に位置する。ここではボックス１３０Ａがステー１２２Ａでフレーム本体１２１に取り付けられて、ボックス１３０Ｂが搬送車１１０の上面に取り付けられる形態について説明する。しかしながら、ボックス１３０Ａがボックス１３０Ｂよりも上に位置していればよく、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの取り付け方は、どのような形態であってもよい。また、ここでは、補充補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含む形態について説明するが、ボックスの数が１つであってもよく、３つ以上であってもよい。 Box 130A is attached to the top surface of stay 122B as described above, and box 130B is attached to the top surface of transport vehicle 110. FIG. Box 130A is located in the upper stage and box 130B is located in the lower stage. Here, a mode in which the box 130A is attached to the frame main body 121 with the stay 122A and the box 130B is attached to the upper surface of the carrier 110 will be described. However, as long as box 130A is located above box 130B, the boxes 130A and 130B may be attached in any manner. Also, here, a form in which the replenishment assistance robot 100 includes two boxes 130A and 130B will be described, but the number of boxes may be one, or three or more.

ＲＦＩＤリーダ１４０は、本体部１４１、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂ、及びアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを有する。アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂは、第２アンテナの一例であり、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、第１アンテナの一例である。ここで、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂについては、図１に加えて図２を用いて説明する。図２は、実施形態の補充補助ロボット１００を概略的に示す平面図である。図２には、搬送車１１０、フレーム１２０のフレーム本体１２１、及びアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂの平面視における位置関係を示す。 RFID reader 140 has main body 141, antennas 142A and 142B, and antennas 143A and 143B. Antennas 142A and 142B are examples of second antennas, and antennas 143A and 143B are examples of first antennas. Here, the antennas 143A and 143B will be explained using FIG. 2 in addition to FIG. FIG. 2 is a plan view schematically showing the replenishment assistance robot 100 of the embodiment. FIG. 2 shows the positional relationship of the carrier 110, the frame main body 121 of the frame 120, and the antennas 143A and 143B in plan view.

本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ及び１４３Ｂとのいずれか一方を選択してＲＦＩＤタグの読み取りを行うことができる。 The main unit 141 can select either one of the antennas 142A and 142B and the antennas 143A and 143B to read the RFID tag.

アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、フレーム本体１２１の前面側に取り付けられており、前向きの指向性を有する。アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、補充補助ロボット１００が店舗の売り場のような第２位置で個数が少なくなった物品の種類と個数を特定するとともに、バックヤードのような第１の位置において棚等に配置されている物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取って、物品の種類と個数を特定するために設けられている。 The antennas 143A and 143B are attached to the front side of the frame body 121 and have forward directivity. The antennas 143A and 143B allow the replenishment assistance robot 100 to specify the type and number of articles whose number has decreased at a second location such as a sales floor of a store, and to place them on a shelf or the like at a first location such as a backyard. It is provided to read the RFID tag attached to the article and specify the type and number of the article.

なお、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、必ずしもフレーム本体１２１の前面側に取り付けられて前向きの指向性を有する構成ではなくてもよい。例えば、フレーム本体１２１の側面側に取り付けられて、横向きの指向性を有する構成であってもよい。ただし、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂをフレーム本体１２１の前面側に取り付けて前向きの指向性を有する構成にしておけば、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂの指向性の向きと補充補助ロボット１００の進行方向とが同一になるため、補充補助ロボット１００がバックヤードのような第１位置や売り場のような第２位置において棚等に置かれた物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取ってから、その物品に近づく際に、より素早く近づくことができ、作業効率の向上を図ることができる。 The antennas 143A and 143B do not necessarily have to be attached to the front side of the frame body 121 and have forward directivity. For example, it may be attached to the side surface of the frame body 121 and have lateral directivity. However, if the antennas 143A and 143B are attached to the front side of the frame main body 121 and configured to have forward directivity, the direction of the directivity of the antennas 143A and 143B and the traveling direction of the supplementary assistance robot 100 will be the same. Therefore, after the replenishment assistance robot 100 reads the RFID tag attached to the article placed on the shelf or the like at the first position such as the backyard or the second position such as the sales floor, when approaching the article, the It can be approached quickly and work efficiency can be improved.

アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂは、下向きの指向性を有する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂに接続されており、アンテナ１４２Ａ、１４２ＢからＲＦＩＤタグの読み取り用の周波数の電波を放射し、ＲＦＩＤタグが送り返す電波を受信する。ＲＦＩＤタグは、一例としてパッシブ型であり、バッテリを持たない。各ＲＦＩＤタグのＩＣ(Integrated Circuit)のメモリには固有の物品ＩＤ(Identifier)が格納されており、各ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤリーダ１４０から電波を受信すると、受信した電波の電力で起動して固有の物品ＩＤを含む信号を放射する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが受信した電波に含まれる物品ＩＤを読み取り、各ＲＦＩＤタグを識別する。 Antennas 142A and 142B have downward directivity. The main unit 141 is connected to antennas 142A and 142B, radiates radio waves having a frequency for reading RFID tags from the antennas 142A and 142B, and receives radio waves returned by the RFID tags. RFID tags, as an example, are passive and do not have batteries. A unique article ID (Identifier) is stored in the memory of an IC (Integrated Circuit) of each RFID tag. emits a signal containing the item ID of the Main unit 141 reads the article ID included in the radio waves received by antennas 142A and 142B, and identifies each RFID tag.

なお、本体部１４１によるアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを用いたＲＦＩＤタグの読み取りの仕組みも、上記のアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを用いた場合と同様である。 The mechanism for reading the RFID tag using the antennas 143A and 143B by the main body 141 is also the same as the case of using the antennas 142A and 142B described above.

アンテナ１４２Ａは、ボックス１３０Ａの入口１３１Ａの真上に位置し、入口１３１Ａを通ってボックス１３０Ａ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。また、アンテナ１４２Ｂは、ボックス１３０Ｂの入口１３１Ｂの真上に位置し、入口１３１Ｂを通ってボックス１３０Ｂ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。このようにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを配置することにより、バックヤードのような第１の位置において作業者が棚等から取り出してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容する物品に付されたＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができ、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品を収容した補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動し、物品を陳列する棚の前に移動する。作業者は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出し、棚に物品を補充することができる。このため、所望の物品を所望の個数だけ正確に補充することができる。 The antenna 142A is located directly above the entrance 131A of the box 130A, and is arranged at a position where it can reliably read RFID tags attached to articles stored in the box 130A through the entrance 131A. Further, the antenna 142B is located directly above the entrance 131B of the box 130B, and is arranged at a position where the RFID tag attached to the article stored in the box 130B through the entrance 131B can be reliably read. . By arranging the antennas 142A and 142B in this way, it is possible to reliably read the RFID tags affixed to the articles that the worker takes out from the shelves and stores in the boxes 130A and 130B at the first position such as the backyard. It is possible to suppress reading omissions (reading omissions). The replenishment assistance robot 100, which stores the articles in the boxes 130A and 130B, moves to a second position such as a sales floor and moves in front of the shelf where the articles are displayed. Workers can take out items from the boxes 130A and 130B and replenish the shelves with items. Therefore, the desired number of desired articles can be replenished accurately.

また、例えば物品にバーコードを付してバーコードリーダで読み取る場合は、バーコードを１つずつ読み取ることになり、複数のバーコードを同時に読み取ることはできない。これに対して、物品にＲＦＩＤタグを付している場合には複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取ることができるため、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂの各々で複数の物品にそれぞれ付された複数のＲＦＩＤタグを一括的に読み取ることができ、作業者は補充作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。 Further, for example, when a bar code is attached to an article and read by a bar code reader, the bar code is read one by one, and a plurality of bar codes cannot be read at the same time. On the other hand, when an article is attached with an RFID tag, a plurality of RFID tags can be read at the same time. This allows the operator to efficiently and quickly perform replenishment work in a short period of time.

また、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、物品がアルミニウム製のフィルム等のように金属製の包装を有する場合に、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の金属製の包装等によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波が遮られてしまい、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。また、物体が液体を含む場合に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の液体によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波の放射分布が変化して、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。 Also, if the antennas 142A, 142B are provided on the lower side of the boxes 130A, 130B, when the article has a metal package such as an aluminum film, it is already housed in the box 130A, 130B. The radio waves for reading emitted by the antennas 142A and 142B are blocked by the metal packaging of the articles, and the RFID tags of the articles passing through the entrances 131A and 131B of the boxes 130A and 130B may not be read. Also, when the object contains liquid, if the antennas 142A and 142B are provided below the boxes 130A and 130B, the liquid of the articles already stored in the boxes 130A and 130B causes the antennas 142A and 142B to radiate. The radiation distribution of radio waves for reading may change, and the RFID tags of articles passing through the entrances 131A and 131B of the boxes 130A and 130B may not be read.

これに対して、本実施形態では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。 On the other hand, in the present embodiment, since the antennas 142A and 142B are arranged directly above the boxes 130A and 130B, respectively, the boxes 130A and 130B already have metal packaging or the like or an article containing liquid. are stored, the antennas 142A, 142B can reliably read the RFID tags of the items stored in the boxes 130A, 130B through the entrances 131A, 131B. In addition, it is possible to suppress the occurrence of reading omissions.

なお、ここでは、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ及び１４３Ｂとを有する形態について説明するが、バックヤードのような第１位置や売り場のような第２位置において棚等にある物品を読み取るアンテナと、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通る物品を読み取るアンテナとは、共通のアンテナであってもよい。例えば、補充補助ロボット１００が１つのボックス１３０Ａのみを含む構成である場合には、第１位置や第２位置において棚等にある物品を読み取るアンテナと、ボックス１３０Ａの入口１３１Ａを通る物品を読み取るアンテナとは、１つの共通のアンテナで構成されていてもよい。 Here, a configuration in which RFID reader 140 has antennas 142A and 142B and antennas 143A and 143B will be described. and the antenna for reading articles passing through the entrances 131A, 131B of the boxes 130A, 130B may be a common antenna. For example, if the replenishment assistance robot 100 includes only one box 130A, an antenna for reading articles on a shelf or the like at the first position or the second position, and an antenna for reading articles passing through the entrance 131A of the box 130A. may consist of one common antenna.

タブレットコンピュータ１５０は、ディスプレイとタッチパネルを有し、ディスプレイに表示されるＧＵＩ(Graphic User Interface)等の画像に触れることで操作可能な端末機である。タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示及び補充の状況を管理サーバから受信してディスプレイに表示するとともに、補充の指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、補充の指示を表示し、位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。 The tablet computer 150 is a terminal that has a display and a touch panel and can be operated by touching an image such as a GUI (Graphic User Interface) displayed on the display. The tablet computer 150 receives replenishment instructions and replenishment statuses from the management server, displays them on the display, and transmits the position information of the articles included in the replenishment instructions to the controller of the carrier 110 . For example, tablet computer 150 can use application software to display refill instructions and transmit location information to vehicle 110 controls.

また、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２ＢでＲＦＩＤタグから読み取った特定情報を受信する。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報を管理サーバへ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った特定情報と関連付けて管理サーバに送信する。どの作業者がどの物品を収容したかを管理サーバで管理可能にすることにより、各作業者の仕事効率を把握するためである。 Tablet computer 150 also receives, from RFID reader 140, specific information read from RFID tags by RFID reader 140 with antennas 142A and 142B. Tablet computer 150 transmits the specific information received from RFID reader 140 to the management server. In addition, tablet computer 150 associates the information identifying the worker acquired by face authentication unit 160 with the specific information read from the RFID tags attached to the articles housed in boxes 130A and 130B, and transmits the information to the management server. . This is because the work efficiency of each worker can be grasped by enabling the management server to manage which workers have received which articles.

なお、ここでは、補充補助ロボット１００がタブレットコンピュータ１５０を含む形態について説明するが、スマートフォンやノート型パーソナルコンピュータ等の任意のコンピュータ端末を用いることができる。 Note that although a mode in which the replenishment assistance robot 100 includes a tablet computer 150 will be described here, any computer terminal such as a smart phone or a notebook personal computer can be used.

顔認証部１６０は、作業者の顔認証を行うことによって、作業者を特定する作業者ＩＤ情報を取得する。一例として各作業者の作業効率を管理サーバで把握するために補充補助ロボット１００が顔認証部１６０を含む形態について説明するが、顔認証部１６０の代わりに、その他の手法によって作業者の生体を識別する認証部を用いてもよいし、各作業者に割り当てたＩＤカード等を読み取る読み取り装置を用いてもよい。また、作業効率等の管理を特に行わない場合には、補充補助ロボット１００は顔認証部１６０等のような作業者を識別する認証部を含まなくてもよい。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った特定情報と関連付けることなく、例えば、補充補助ロボットに触れた場合だけでも、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をサーバで管理可能としてもよい。 The face authentication unit 160 acquires worker ID information that identifies the worker by performing face authentication of the worker. As an example, a form in which the replenishment assistance robot 100 includes the face authentication unit 160 in order to grasp the work efficiency of each worker in the management server will be described. An authentication unit for identification may be used, or a reading device for reading an ID card or the like assigned to each worker may be used. In addition, if work efficiency or the like is not particularly managed, the replenishment assistance robot 100 does not need to include an authentication unit such as the face authentication unit 160 for identifying a worker. For example, even if the operator touches the replenishment assistance robot, the worker acquired by the face authentication unit 160 is identified without being associated with the specific information read from the RFID tag attached to the article housed in the boxes 130A and 130B. The specified information may be managed by the server.

遮蔽部１７０は、導体製で電波を遮蔽する部材である。遮蔽部１７０は、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に設けられており、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにする。なお、アンテナ１４２Ｂが上方向にも指向性を有する場合には、遮蔽部１７０でアンテナ１４２Ｂが上側に位置するＲＦＩＤタグを読み取らないように遮蔽すればよい。 The shielding part 170 is a member that is made of a conductor and shields radio waves. The shielding part 170 is provided between the box 130A and the antenna 142B, and prevents the antenna 142A from reading the RFID tag attached to the article housed in the box 130B. If the antenna 142B also has directivity in the upward direction, the shielding part 170 may be used to shield the antenna 142B from reading the RFID tag positioned above.

アラーム発報部１８０は、フレーム１２０のステー１２２Ａに取り付けられており、顔認証部１６０の隣に位置する。アラーム発報部１８０は、搬送車１１０の制御部からバックヤードのような第１位置に移動したことを表す通知を受けると、アラーム音を発報する。例えば、作業者が店舗等の売り場のような第２位置にいることを基本としているような場合に、アラーム音を発報すれば、作業者は補充補助ロボット１００がバックヤードで作業を行っていることを知ることができるので、売り場からバックヤードに移動して、在庫の物品を棚等から取り出す作業を行うことができる。例えば、店舗のバックヤードに作業者を配備せずに、売り場の店員がバックヤードでの在庫の物品の取り出しを行うような場合には、店員が売り場から離れる時間を最小限にすることができ、店舗をトータルで見た場合の作業効率の向上を図ることができる。また、バックヤードに専用の作業者を配備しなくて済むため、店舗で働く人員数を減らして効率的な運営が可能になり、人件費の大幅な削減を図ることができる。また、補充補助ロボット１００が来客の少ない時間帯や夜間等にバックヤードに行くように設定しておけば、より効率的な補充作業が可能になる。 Alarm issuing unit 180 is attached to stay 122A of frame 120 and positioned next to face authentication unit 160 . The alarm issuing unit 180 issues an alarm sound upon receiving notification from the control unit of the transport vehicle 110 indicating that the transport vehicle 110 has moved to the first position such as the backyard. For example, in a case where the worker is basically in a second position such as a sales floor of a store, if an alarm sound is issued, the worker is instructed to wait until the replenishment assistance robot 100 is working in the backyard. Therefore, it is possible to move from the sales floor to the backyard and carry out the work of taking out the stocked articles from the shelves or the like. For example, when a store clerk picks up items from the inventory in the backyard of the store without a worker in the backyard, the time the clerk leaves the store can be minimized. , it is possible to improve the work efficiency when looking at the store as a whole. In addition, since there is no need to deploy a dedicated worker in the backyard, it is possible to reduce the number of staff working in the store, enabling efficient management and a significant reduction in labor costs. Also, if the replenishment assistance robot 100 is set to go to the backyard during hours when there are few visitors or at night, the replenishment work can be performed more efficiently.

＜システム構成＞
図３は、実施形態の補充補助システム１の全体の構成図である。図３に示されるように、補充補助システム１は、管理サーバ１０と、補充補助ロボット１００とを含む。図３には、タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１を示す。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０の動作に関するすべての制御を行う制御部であり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を含む。 <System configuration>
FIG. 3 is an overall configuration diagram of the replenishment assistance system 1 of the embodiment. As shown in FIG. 3 , the replenishment assistance system 1 includes a management server 10 and a replenishment assistance robot 100 . FIG. 3 shows the control unit 151 of the tablet computer 150. As shown in FIG. The control unit 151 is a control unit that performs all controls related to the operation of the tablet computer 150, and includes a CPU (Central Processing Unit), memory, and the like.

補充作業を実施する作業者は、一例として、次のような前提の下で作業を行う。前提として、補充補助ロボット１００は、店舗等の売り場のような第２位置で、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取り、個数が少なくなった物品を特定する。そして、物品４０の在庫があるバックヤードのような第１位置に移動し、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて在庫として保管されている物品４０の種類と個数を読み取り、補充対象の物品４０が配置されている棚等の前に移動し、取得すべき物品４０の種類と個数をディスプレイに表示して待機している。補充作業を実施する作業者は、タブレットコンピュータ１５０の表示で物品４０の種類と必要な個数を確認してから、補充補助ロボット１００の前にある棚等に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる。各物品４０にはＲＦＩＤタグ４１が１つずつ付されているため、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品４０が入れられる際に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂによって物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤが読み取られる。物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる作業が完了すると、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置において物品４０が陳列される棚の前に移動して待機する。作業者（店員）は、売り場での接客の合間に、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出し、棚に陳列すればよい。 A worker who carries out replenishment works, for example, under the following premises. As a premise, the replenishment assistance robot 100 reads the type and number of articles 40 on the shelf through the antennas 143A and 143B of the RFID reader 140 at a second location such as a sales floor of a store, etc., and identifies articles whose number has decreased. . Then, it moves to a first position such as a backyard where the goods 40 are stocked, reads the type and number of the goods 40 stored as stock through the antennas 143A and 143B of the RFID reader 140, and determines whether the goods 40 to be replenished are located. It moves in front of an arranged shelf or the like, and waits while displaying the type and number of articles 40 to be acquired on the display. The worker who carries out the replenishment work confirms the type and required number of the articles 40 on the display of the tablet computer 150, and then removes the articles 40 placed on the shelf in front of the replenishment assistance robot 100 into the box 130A or the box 130A. Put in 130B. Since one RFID tag 41 is attached to each item 40, the item ID of the RFID tag 41 attached to the item 40 is read by the antennas 142A and 142B when the item 40 is placed in the boxes 130A and 130B. be done. When the work of putting the articles 40 into the box 130A or 130B is completed, the replenishment assistant robot 100 moves to a second position such as a sales floor and waits in front of the shelf where the articles 40 are displayed. Workers (clerks) take out articles from the boxes 130A and 130B and display them on the shelves between customer service at the sales floor.

なお、ここでは一例として、補充補助ロボット１００は、店舗等の売り場のような第２位置で、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取り、個数が少なくなった物品を特定する形態について説明する。しかしながら、補充補助ロボット１００がＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取って個数が少なくなった物品を特定する代わりに、定期的に在庫から決まった個数の物品を取得する構成であってもよい。 Here, as an example, the replenishment assistance robot 100 reads the type and number of items 40 on the shelf through the antennas 143A and 143B of the RFID reader 140 at a second location such as a sales floor of a store, etc. A form for specifying an article will be described. However, instead of reading the type and number of items 40 on the shelf through the antennas 143A and 143B of the RFID reader 140 and identifying the items whose number has decreased, the replenishment assistance robot 100 periodically retrieves a predetermined number of items from inventory. It may be configured to acquire.

管理サーバ１０は、補充の指示をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。補充補助ロボット１００が移動すべき位置は、物品４０が配置又は保管等されている位置である。また、管理サーバ１０は、補充の状況をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。具体的には、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを通じてＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。 The management server 10 transmits a replenishment instruction to the tablet computer 150 . The replenishment instruction can include information on the position to which the replenishment assistant robot 100 should move, the items 40 to be put in the box 130A or 130B by the worker, and the type and number of each item 40 to be arranged on the display shelf. The position to which the replenishment assistance robot 100 should move is the position where the article 40 is arranged or stored. The management server 10 also transmits the replenishment status to the tablet computer 150 . Replenishment status may include information on the number of each item 40 already placed in box 130A or 130B. Specifically, the management server 10 counts the number of each article 40 placed in the box 130A or 130B based on the specific information read from the RFID tag 41 by the RFID reader 140 through the antennas 142A and 142B.

管理サーバ１０は、１つまたは複数のコンピュータで構成される。また、管理サーバ１０は、任意のネットワーク５０を介して、タブレットコンピュータ１５０とデータを送受信することができる。管理サーバ１０の詳細については後述する。 The management server 10 is composed of one or more computers. Also, the management server 10 can transmit and receive data to and from the tablet computer 150 via any network 50 . Details of the management server 10 will be described later.

タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示および補充の状況を管理サーバ１０から受信してディスプレイ上に表示するとともに、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。搬送車１１０は、位置情報が表す位置に移動する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、補充の指示を表示するとともに、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。作業者は、補充補助ロボット１００がいる位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類と棚等の位置とを確認し、物品４０を補充してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる。 The tablet computer 150 receives the replenishment instruction and the replenishment status from the management server 10 and displays it on the display, and transmits the position information included in the replenishment instruction to the control unit of the carrier 110 . The transport vehicle 110 moves to the position indicated by the position information. For example, tablet computer 150 can use application software to display refill instructions and transmit location information included in the refill instructions to vehicle 110 controls. The worker walks to the position where the replenishment assistance robot 100 is, confirms the type of the article 40 displayed on the tablet computer 150 and the position of the shelf, etc., replenishes the article 40, and puts it in the boxes 130A and 130B. .

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報と固有情報とを読み取る。特定情報とは、ＲＦＩＤタグ４１が付されている物品の種類を特定するための情報である。特定情報としては、例えば既存のバーコードベースのシステムで用いられるＧＴＩＮ（Global Trade Item Number）などのＧＳ１標準の商品識別コードを用いることができる。ＧＴＩＮは、例えばＧＳ１事業者コードや、商品アイテムコードなどの情報が含まれる。ＧＴＩＮは、ＪＡＮコード（Japanese Article Number）やＥＡＮコード（European Article Number）とも呼ばれる場合がある。 The RFID reader 140 reads specific information and unique information written in the RFID tag 41 . The identification information is information for identifying the type of article to which the RFID tag 41 is attached. As the specific information, for example, a GS1 standard product identification code such as GTIN (Global Trade Item Number) used in existing barcode-based systems can be used. The GTIN includes information such as the GS1 business code and product item code. GTIN is sometimes called JAN code (Japanese Article Number) or EAN code (European Article Number).

固有情報とは、ＲＦＩＤタグ４１が付されている物品に関し、種類以外の当該物品に固有の情報である。固有情報の具体例としては、例えば、当該物品の生産地、生産時期、販売促進のキャンペーンに関する情報（キャンペーン開催中、キャンペーン用包装の有無など）などが含まれる。また、当該物品が食品の場合には、固有情報には食品の消費期限に関する情報も含めることができる。 The unique information is information unique to the item, other than the type, regarding the item to which the RFID tag 41 is attached. Specific examples of unique information include, for example, the place of production of the item, the time of production, and information on sales promotion campaigns (during campaigns, presence/absence of packaging for campaigns, etc.). In addition, when the article is food, the unique information can also include information on the expiration date of the food.

また、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれる情報として、ＥＰＣ（Electronic Product Code）を用いてもよい。ＥＰＣの一例としては、ＳＧＴＩＮ（Serialized Global Trade Item Number）が挙げられる。ＳＧＴＩＮは、商品識別コードであるＧＴＩＮにシリアル番号（連続番号）を付加したものであり、ＧＴＩＮが同じ商品でもそれぞれ一つ一つ個別に識別することが可能である。ＲＦＩＤタグ４１の登録情報をＥＰＣとする場合には、上記の特定情報と固有情報との両方をＥＰＣに含めることができる。なお、ＳＧＴＮＩにおいて、ＧＴＩＮ（特定情報に対応）に付加されるシリアル番号の部分（固有情報に対応）について、任意のデータに変更しても良い。又は、シリアル番号から管理サーバ１０の登録情報の消費期限等を特定して、タブレットコンピュータ１５０に返す構成でもよい。 Also, an EPC (Electronic Product Code) may be used as the information written in the RFID tag 41 . An example of EPC is SGTIN (Serialized Global Trade Item Number). SGTIN is obtained by adding a serial number (serial number) to GTIN, which is a product identification code, so that even products with the same GTIN can be individually identified one by one. When the registration information of the RFID tag 41 is EPC, both the above specific information and unique information can be included in the EPC. In SGTNI, the serial number portion (corresponding to specific information) added to GTIN (corresponding to specific information) may be changed to arbitrary data. Alternatively, the expiration date or the like of the registration information of the management server 10 may be specified from the serial number and returned to the tablet computer 150 .

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報及び固有情報をタブレットコンピュータ１５０へ伝送する。 The RFID reader 140 transmits specific information and unique information read from the RFID tag 41 to the tablet computer 150 .

また、タブレットコンピュータ１５０は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取られた特定情報及び固有情報をＲＦＩＤリーダ１４０から受け取る。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報及び固有情報を管理サーバ１０へ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、特定情報及び固有情報を受け取り、補充の指示の通りの正しい物品４０であると判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する。一方。タブレットコンピュータ１５０は、特定情報及び固有情報を受け取り、補充の指示の通りの正しい物品４０ではないと判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する。作業者は、自分の行っている補充作業が正しいかどうかを応答音で確認することができる。なお、タブレットコンピュータ１５０は、応答音の代わりに、又は、応答音に加えて、正しい物品４０であること、又は、正しい物品４０ではないことを表す応答表示をディスプレイに表示してもよい。 Tablet computer 150 also receives from RFID reader 140 specific information and unique information read through antennas 142A, 142B, 143A, and 143B. The tablet computer 150 transmits the specific information and unique information received from the RFID reader 140 to the management server 10 . Further, when the tablet computer 150 receives the specific information and the unique information, and determines that the article 40 is correct according to the replenishment instruction, it outputs a response sound indicating that the article 40 is correct. on the other hand. When the tablet computer 150 receives the specific information and the unique information and determines that the article 40 is not the correct article 40 according to the replenishment instruction, it outputs a response sound indicating that the article 40 is not the correct article 40 . The worker can confirm whether or not the replenishment work he is doing is correct by the response sound. It should be noted that the tablet computer 150 may display on the display a response display indicating that the article 40 is correct or incorrect, instead of or in addition to the response sound.

補充補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０と、ＲＦＩＤリーダ１４０とを含む。ここでは一例として補充補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含み、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂとを有し、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂにそれぞれアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが配置される形態について説明する。作業者は、補充した物品４０を２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れてもよいが、例えば、発送先等に応じて２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れるようにしてもよい。また、発送先等が２つある場合に、２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを２つの発送先に分けて利用してもよい。 Replenishment assistance robot 100 includes tablet computer 150 and RFID reader 140 . Here, as an example, the replenishment assistant robot 100 includes two boxes 130A and 130B, the RFID reader 140 has antennas 142A and 142B and antennas 143A and 143B, and the antennas 142A and 142B are arranged in the boxes 130A and 130B, respectively. I will explain the form. The worker may place the replenished article 40 into either of the two boxes 130A and 130B, and may place the replenished article 40 into either of the two boxes 130A and 130B depending on the destination, for example. Also, when there are two shipping destinations, the two boxes 130A and 130B may be divided and used for the two shipping destinations.

物品４０は、上述したように、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等である。物品４０には、ＲＦＩＤタグ４１が付されている。ＲＦＩＤタグ４１は、特定情報及び固有情報が書き込まれているメモリを内蔵するＩＣチップを有する。ＲＦＩＤタグ４１は、各物品４０に１つずつ付されている。ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に付すとは、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に取り付けることをいい、具体的には、例えば、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に貼り付ける、縫い付ける、又は、ストラップ等で固定すること等を意味する。 The goods 40 are, as described above, various commodities placed on shelves in buildings such as stores, distribution centers, and warehouses. An RFID tag 41 is attached to the article 40 . The RFID tag 41 has an IC chip containing a memory in which specific information and unique information are written. One RFID tag 41 is attached to each article 40 . Attaching the RFID tag 41 to the article 40 means attaching the RFID tag 41 to the article 40. Specifically, for example, the RFID tag 41 is attached to the article 40, sewn, or fixed with a strap or the like. means such as

管理サーバ１０は、物品４０が物流センタ等に入荷すると、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報及び固有情報と、そのＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０の情報とを紐付けて管理する。また、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０が補充補助ロボット１００のボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに収容されているかを表す情報を管理する。 When an article 40 arrives at a distribution center or the like, the management server 10 associates the specific information and unique information written in the RFID tag 41 with the information of the article 40 to which the RFID tag 41 is attached and manages it. . The management server 10 also manages information indicating in which of the boxes 130A and 130B of the replenishment assistance robot 100 the RFID reader 140 is housed.

＜全体の処理＞
図４は、実施形態の補充補助システム１の全体の処理を示すシーケンス図である。 <Overall processing>
FIG. 4 is a sequence diagram showing the overall processing of the replenishment assistance system 1 of the embodiment.

管理サーバ１０は、まず売り場などの第２位置の陳列棚に並べる各物品４０の最適在庫数を予測する（ステップＳ１Ａ）。ここで「最適在庫数」とは、天気、季節、物品保管場所の独自条件（所在地、保管場所が店舗の売り場の場合には客数や交通情報等）などの各種条件に基づき予測されうる、現時点において陳列した場合に売り上げや消費傾向などに最も適した物品の数をいう。最適在庫数の予測には、例えばニューラルネットワークなどの予測器を用いることができる。予測器は、天気、季節、店舗独自条件（所在地、客数、交通情報等）などの各種条件を入力とし、最適在庫数を出力とする。これらの入出力関係の獲得には、教師あり学習などの機械学習の手法を用いることができる。 The management server 10 first predicts the optimum stock quantity of each article 40 to be arranged on the display shelf at the second position such as the sales floor (step S1A). Here, "optimal inventory quantity" refers to the current inventory that can be predicted based on various conditions such as the weather, the season, and the unique conditions of the item storage location (if the location and storage location is the sales floor of a store, the number of customers, traffic information, etc.). It refers to the number of goods that are most suitable for sales and consumption trends when displayed in A predictor such as a neural network, for example, can be used to predict the optimal inventory quantity. The predictor inputs various conditions such as the weather, season, store-specific conditions (location, number of customers, traffic information, etc.), and outputs the optimal inventory quantity. A machine learning technique such as supervised learning can be used to acquire these input/output relationships.

管理サーバ１０は、補充補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する（ステップＳ１Ｂ）。 The management server 10 creates a map for guiding the replenishment assistance robot 100 (step S1B).

管理サーバ１０は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２）。上述したとおり、補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。また、補充の指示に含まれる物品４０の個数に関する情報は、ステップＳ１Ａにて予測された最適在庫数に基づく。 The management server 10 transmits replenishment instruction data to the tablet computer 150 (step S2). As described above, the replenishment instruction includes the position to which the replenishment assistant robot 100 should move (the position where the article 40 is stored), the article 40 to be put in the box 130A or 130B by the worker at that position, and the display shelf. Information on the type and number of each item 40 to be arranged can be included. Further, the information regarding the number of articles 40 included in the replenishment instruction is based on the optimal inventory quantity predicted in step S1A.

タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ２Ａ）。 The tablet computer 150 transmits the position information included in the replenishment instruction to the carrier 110 (step S2A).

これにより、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。 As a result, the replenishment assistant robot 100 moves to a second position such as a counter (step S2B).

搬送車１１０は、到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する（ステップＳ２Ｃ）。 Transport vehicle 110 transmits the arrival notification to tablet computer 150 (step S2C).

タブレットコンピュータ１５０は、売り場のような第２位置にある陳列棚の物品４０のＲＦＩＤタグ４１を読み取るようにＲＦＩＤリーダ１４０に指示を伝送する（ステップＳ２Ｄ）。 Tablet computer 150 transmits instructions to RFID reader 140 to read RFID tag 41 of item 40 on a shelf at a second location, such as a counter (step S2D).

ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで陳列棚の物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報を読み取る（ステップＳ２Ｅ）。これにより、陳列棚の物品４０の種類及び個数が読み取られる。 The RFID reader 140 reads specific information written in the RFID tag 41 attached to the article 40 on the display shelf with the antennas 143A and 143B (step S2E). As a result, the type and number of articles 40 on the display shelf are read.

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ２Ｅで読み取った特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２Ｆ）。 RFID reader 140 transmits the specific information read in step S2E and the information for identifying RFID reader 140 to tablet computer 150 (step S2F).

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２で受信した補充の指示に含まれる陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数と、ステップＳ２Ｆで受信した特定情報とに基づいて、陳列棚において不足している物品４０の種類及び個数を算出する（ステップＳ２Ｇ）。なお、タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に基づいて算出した不足している物品４０の種類及び個数を表すデータを管理サーバ１０に送信する。 The tablet computer 150 finds the missing articles 40 on the display shelf based on the type and number of the articles 40 to be arranged on the display shelf included in the replenishment instruction received in step S2 and the specific information received in step S2F. The type and number of are calculated (step S2G). Note that the tablet computer 150 transmits to the management server 10 data representing the type and number of the missing articles 40 calculated based on the replenishment instruction.

なお、ステップＳ２Ｇにおける物品４０の種類や個数の算出処理は、管理サーバ１０が行ってもよい。この場合、ＲＦＩＤリーダが読み取った特定情報をタブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０に送信し、管理サーバ１０が受信した特定情報に基づき算出して、タブレットコンピュータ１５０に提供する。 Note that the management server 10 may perform the processing for calculating the types and the number of articles 40 in step S2G. In this case, the tablet computer 150 transmits the specific information read by the RFID reader to the management server 10 , calculates based on the specific information received by the management server 10 , and provides the tablet computer 150 with the calculated information.

タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ２Ｈ）。補充補助ロボット１００をバックヤードのような第１位置に移動させるためである。 The tablet computer 150 transmits the position information included in the replenishment instruction to the carrier 110 (step S2H). This is to move the replenishment assistant robot 100 to the first position such as the backyard.

これにより、補充補助ロボット１００は、バックヤードのような第１位置に移動する（ステップＳ２Ｉ）。このとき、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０にアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで物品４０の在庫のＲＦＩＤタグ４１を読み取らせ、不足している物品４０（補充の対象となる物品４０）の前に補充補助ロボット１００を移動させる。 As a result, the replenishment assistant robot 100 moves to the first position such as the backyard (step S2I). At this time, the tablet computer 150 causes the RFID reader 140 to read the RFID tag 41 of the stock of the article 40 with the antennas 143A and 143B, and the replenishment assistant robot 100 is placed in front of the missing article 40 (item 40 to be replenished). Move 100.

搬送車１１０は、到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する（ステップＳ２Ｊ）。この状態で、補充補助ロボット１００は、補充の対象となる物品４０の前で待機している。 Transport vehicle 110 transmits the arrival notification to tablet computer 150 (step S2J). In this state, the replenishment assistance robot 100 stands by in front of the article 40 to be replenished.

このとき、タブレットコンピュータ１５０は、アラーム発報部１８０にアラームを発報させてもよい。売り場のような第２位置にいる店員に、補充補助ロボット１００がバックヤードのような第１位置に移動したことを報知するためである。 At this time, tablet computer 150 may cause alarm issuing unit 180 to issue an alarm. This is to notify the store clerk at the second position such as the sales floor that the replenishment assistance robot 100 has moved to the first position such as the backyard.

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２Ｊで搬送車１１０の制御部から第１位置に到着したことを表す通知を受けると、ステップ２Ｇで算出した陳列棚において不足している物品４０の種類及び個数をディスプレイ上に表示する（ステップＳ３）。作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類及び個数を見ながら、バックヤードのような第１位置に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる作業（ピッキング）を実施することができる。 When the tablet computer 150 receives the notification from the control unit of the transport vehicle 110 indicating that it has arrived at the first position in step S2J, the tablet computer 150 displays on the display the type and number of the articles 40 that are lacking on the display shelf calculated in step 2G. (step S3). The worker walks to the place where the auxiliary replenishment robot 100 is waiting, and while looking at the type and number of the articles 40 displayed on the tablet computer 150 of the auxiliary replenishment robot 100, the first position such as the backyard is displayed. An operation (picking) of putting the articles 40 placed in the boxes 130A and 130B into the boxes 130A and 130B can be performed.

ＲＦＩＤリーダ１４０は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報及び固有情報を読み取る（ステップＳ４）。ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂでボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る。ステップＳ４の処理により、作業者によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられた物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報及び固有情報を取得することができる。 The RFID reader 140 reads the specific information and unique information written on the RFID tag 41 attached to each article 40 placed in the box 130A or 130B by the worker (step S4). RFID reader 140 uses antennas 142A and 142B to read RFID tags 41 attached to articles 40 passing through entrances 131A and 131B of boxes 130A and 130B. Through the process of step S4, it is possible to acquire the specific information and unique information of the RFID tag 41 attached to the article 40 put into the boxes 130A and 130B by the worker.

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ４で読み取った特定情報及び固有情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報とをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ５）。 RFID reader 140 transmits the specific information and unique information read in step S4 and information for identifying RFID reader 140 to tablet computer 150 (step S5).

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ５で受信した特定情報及び固有情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報とを管理サーバ１０へ送信する（ステップＳ６）。 The tablet computer 150 transmits the specific information and unique information received in step S5 and the information for identifying the RFID reader 140 to the management server 10 (step S6).

管理サーバ１０は、ステップＳ６で受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ７）。すなわち、管理サーバ１０は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられている物品４０のカウント処理を行う。 The management server 10 counts the number of each article 40 placed in the box 130A or 130B based on the specific information received in step S6 (step S7). That is, the management server 10 counts the articles 40 placed in the boxes 130A and 130B.

管理サーバ１０は、ステップＳ７でカウントした各物品４０の個数に基づいて、補充の状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ８）。上述したとおり、補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。 The management server 10 transmits replenishment status data to the tablet computer 150 based on the number of articles 40 counted in step S7 (step S8). As noted above, the replenishment status may include information on the number of each item 40 already placed in box 130A or 130B.

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ８で受信した補充の状況をディスプレイ上に表示する（ステップＳ９）。作業者は、このような補充の状況を見ながら、バックヤードのような第１位置において物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂにさらに入れるべきか否かを判断することができる。 The tablet computer 150 displays the replenishment status received in step S8 on the display (step S9). The worker can determine whether or not to further put the articles 40 into the boxes 130A and 130B at the first position such as the backyard while watching the replenishment situation.

管理サーバ１０は、ステップＳ６で受信した固有情報に基づいて、補充の対象の物品４０の管理を行う（ステップＳ１０）。物品管理の一例としては、特定情報により特定される補充の対象の物品群の中から、固有情報に基づき補充すべき物品４０をさらに限定することができる。なお、ステップＳ１０の物品管理の詳細については図１０～図１２を参照して後述する。 The management server 10 manages the article 40 to be replenished based on the unique information received in step S6 (step S10). As an example of article management, the article 40 to be replenished can be further limited based on the specific information from among the article group to be replenished specified by the specific information. Details of article management in step S10 will be described later with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.

管理サーバ１０は、ステップＳ７でカウントした各物品４０、すなわち、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の中からボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられてた各物品４０について、ステップＳ１０にて先に補充に用いるべき物品４０が他にあると判定した場合に、物品を取り直させる指令をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ１１）。タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ１１で受信した物品の取り直し指令をディスプレイ上に表示する。作業者は、このような取り直し指令に応じて、別の物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れ直す作業を行うことができる。 The management server 10 counts each item 40 counted in step S7, that is, each item 40 placed in the box 130A or 130B from among the items stored on the first shelf or the like in the backyard. If it is determined in step S10 that there are other articles 40 to be replenished first, a command to pick up the article again is sent to the tablet computer 150 (step S11). The tablet computer 150 displays on the display the article pick-up instruction received in step S11. The worker can perform the work of putting another article 40 back into the boxes 130A and 130B in response to such a re-pickup command.

タブレットコンピュータ１５０は、作業者によって完了操作が行われると、ステップＳ２で受信した補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ９Ａ）。完了操作は、ディスプレイの表示を見た作業員が、不足している各物品４０について所望の個数をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れたことを確認した際に、タブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される完了ボタンをタップする操作である。 When the operator performs the completion operation, the tablet computer 150 transmits the position information included in the replenishment instruction received in step S2 to the carrier 110 (step S9A). The completion operation is displayed on the display of the tablet computer 150 when the operator who has seen the display on the display confirms that the desired number of the missing items 40 has been put into the boxes 130A and 130B. It is an operation of tapping a button.

これにより、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。売り場のような第２位置に戻った補充補助ロボット１００のボックス１３０Ａ、１３０Ｂには、陳列棚において不足している各物品４０が所望の個数だけ入っている。店員は、接客の合間にボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品４０を取り出し、陳列棚に陳列すればよい。 As a result, the replenishment assistant robot 100 moves to a second position such as a counter (step S2B). The boxes 130A and 130B of the replenishment assistance robot 100, which has returned to the second position such as the counter, contain the desired number of each item 40 that is lacking on the display shelf. The store clerk should take out the articles 40 from the boxes 130A and 130B and display them on the display shelf between customer service.

＜機能ブロック＞
図５は、管理サーバ１０の機能ブロック図である。図５に示されるように、管理サーバ１０は、補充指示管理部１０１、補充指示格納部１０２、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６、物品管理部１０７、最適在庫数予測部１０８、発注管理部１０９を備えることができる。また、管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、補充指示管理部１０１、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６、物品管理部１０７、最適在庫数予測部１０８、発注管理部１０９として機能することができる。以下、それぞれについて説明する。 <Functional block>
FIG. 5 is a functional block diagram of the management server 10. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the management server 10 includes a replenishment instruction management unit 101, a replenishment instruction storage unit 102, a map creation unit 103, an information reception unit 104, a count unit 105, a replenishment status management unit 106, an article management unit 107, An optimum inventory quantity prediction unit 108 and an order management unit 109 can be provided. In addition, the management server 10, by executing the program, replenishment instruction management unit 101, map creation unit 103, information reception unit 104, count unit 105, replenishment status management unit 106, goods management unit 107, optimum inventory quantity prediction unit 108 , can function as the order management unit 109 . Each of these will be described below.

なお、タブレットコンピュータ１５０が、管理サーバ１０の一部または全部の機能を有するようにしてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示を受信する手段（補充指示受信部ともいう）と、情報受信部１０４と、カウント部１０５と、補充状況管理部１０６とを備えることができる。 Note that the tablet computer 150 may have some or all of the functions of the management server 10 . For example, the tablet computer 150 can include means for receiving replenishment instructions (also referred to as a replenishment instruction receiving section), an information receiving section 104 , a counting section 105 , and a replenishment status management section 106 .

補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。例えば、作業者がタブレットコンピュータ１５０に表示される補充作業を開始するための画面をタップすることに応じて、補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータの送信を開始する。上述したとおり、補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。なお、補充の指示に含まれる物品４０の個数に関する情報は、後述する最適在庫数予測部１０８により予測される最適在庫数に基づく。また、補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータを補充指示格納部１０２に格納する。 The replenishment instruction management unit 101 transmits replenishment instruction data to the tablet computer 150 . For example, when the worker taps a screen for starting the replenishment work displayed on the tablet computer 150, the replenishment instruction management unit 101 starts transmitting replenishment instruction data. As described above, the replenishment instruction includes the position to which the replenishment assistant robot 100 should move (the position of the shelf where the article 40 is stored), the article 40 to be put in the box 130A or 130B by the worker at that position, Information on the type and number of each item 40 to be displayed on the display shelf may be included. The information on the number of articles 40 included in the replenishment instruction is based on the optimum stock quantity predicted by the optimum stock quantity prediction unit 108, which will be described later. Further, the replenishment instruction management unit 101 stores replenishment instruction data in the replenishment instruction storage unit 102 .

補充指示格納部１０２には、タブレットコンピュータ１５０へ送信された補充の指示のデータが格納されている。 The replenishment instruction storage unit 102 stores replenishment instruction data transmitted to the tablet computer 150 .

以下、図６を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示される補充の指示を示す画面について説明する。 A screen indicating a replenishment instruction displayed on the tablet computer 150 will be described below with reference to FIG.

図６は、実施形態の表示される画面の一例である。図６に示す画面では、ボックス１３０Ａ、１３０ＢをＡ、Ｂとして示す。図６に示されるように、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置、「補充場所」とも呼ぶ）が表示されうる。また、図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報として、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０（補充対象）の品名や物品４０の画像（例えば、物流センタ等で保管されているときの物品４０の画像）が表示されうる。また、図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべきその物品４０の個数（図６の例では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき個数）が表示されうる。また、図６に示されるように、作業を実施している日（作業日）、作業者の識別子（作業者ＩＤ）、作業者の氏名（作業者名）、取得すべき物品４０の総数のうち取得が完了した個数（完了数／総アイテム数）、取得を完了するまでの目標の時間のうち経過した時間（経過時間／目標時間）などが表示されてもよい。作業者は、図６のような画面を見て、どの場所でどの物品４０を何個ずつ取得すべきかを知ることができる。なお、物品４０によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに入れるかが指定されている場合には、作業者は、図６のような画面を見て、指示とは異なるボックス１３０Ａ、１３０Ｂへの入れ間違いを直ちに知ることができる。 FIG. 6 is an example of a screen displayed according to the embodiment. Boxes 130A and 130B are indicated as A and B on the screen shown in FIG. As shown in FIG. 6, the position to which the replenishment assistance robot 100 should move (the position of the shelf where the article 40 is stored, also called "replenishment place") can be displayed. Also, as shown in FIG. 6, as information representing the type and number of the missing articles 40 calculated based on the replenishment instruction, the articles 40 ( The name of the item to be replenished) and the image of the item 40 (for example, the image of the item 40 when stored in a distribution center or the like) can be displayed. Also, as shown in FIG. 6, the number of articles 40 that the worker should put in the box 130A or 130B ( In the example of FIG. 6, the number of items to be placed in boxes 130A and 130B) may be displayed. In addition, as shown in FIG. 6, the date on which the work is being performed (work date), the identifier of the worker (worker ID), the name of the worker (worker name), and the total number of items 40 to be acquired Among them, the number of completed acquisitions (completed number/total number of items), the elapsed time out of the target time until acquisition is completed (elapsed time/target time), and the like may be displayed. The operator can see the screen as shown in FIG. 6 and know how many pieces of which article 40 should be obtained at which place. In addition, when it is specified which of the boxes 130A and 130B the article 40 should be placed in, the worker looks at the screen as shown in FIG. You can know immediately.

なお、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき１つまたは複数の物品４０、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき各物品４０の個数を示すリストを表示してもよい。以下、図７を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとの補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報を示す画面について説明する。 For each of the boxes 130A and 130B, a list indicating one or more articles 40 that the worker should put in the boxes 130A and 130B and the number of each article 40 that the worker should put in the boxes 130A and 130B may be displayed. good. A screen displaying information representing the type and number of the missing articles 40 calculated based on the replenishment instructions for each of the boxes 130A and 130B displayed on the tablet computer 150 will be described below with reference to FIG. .

図７は、タブレットコンピュータ１５０の表示画面の一例である。図７には、一例として、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０に関する表示内容を示す。例えば、図６の画面がタップされると、図７の画面へ遷移しうる。図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０が表示されうる。また、図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数が表示されうる。また、図７に示されるように、物品４０が発送される先（行先）、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０の総数（アイテム数）、出荷日などが表示されてもよい。作業者は、図７のような画面を見て、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、どの物品４０を何個ずつ取得すべきかを知ることができる。 FIG. 7 is an example of the display screen of the tablet computer 150. As shown in FIG. FIG. 7 shows, as an example, display contents regarding the article 40 to be put in the box 130A. For example, when the screen in FIG. 6 is tapped, the screen in FIG. 7 can be displayed. As shown in FIG. 7, one or more items 40 may be displayed for the operator to place in box 130A. Also, as shown in FIG. 7, the number of each item 40 that the operator should put in the box 130A can be displayed. Further, as shown in FIG. 7, the destination (destination) to which the article 40 is shipped, the total number of articles 40 to be put in the box 130A (the number of items), the shipping date, and the like may be displayed. The worker can see the screen as shown in FIG. 7 and know how many pieces of which article 40 should be obtained for each of the boxes 130A and 130B.

図５に戻る。情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを通じてＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報及び固有情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報とを受信する。情報受信部１０４は、特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信すると、マップ作成部１０３およびカウント部１０５に通知する。また、情報受信部１０４は、固有情報を受信すると、物品管理部１０７に通知する。 Return to FIG. Information receiving unit 104 receives from tablet computer 150 specific information and unique information read from RFID tag 41 by RFID reader 140 through antennas 142A and 142B, and information for identifying RFID reader 140 . When information receiving section 104 receives the specific information and the information for identifying RFID reader 140, information receiving section 104 notifies map creating section 103 and counting section 105 thereof. Also, upon receiving the unique information, the information receiving section 104 notifies the article management section 107 of it.

マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う。具体的には、マップ作成部１０３は、補充補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する。以下、補充の実施を開始する時のマップ作成と、補充の実施中のマップ作成とに分けて説明する。 The map creation unit 103 performs map creation processing. Specifically, the map creation unit 103 creates a map for guiding the supplementary assistance robot 100 . The map creation at the start of replenishment and the map creation during replenishment will be described separately below.

＜補充実施開始時＞
マップ作成部１０３は、バックヤードのような第１位置においてボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。このルートは、バックヤードのような第１位置と、売り場のような第２位置との両方を含むエリアについて作成されるものであるが、ここではバックヤードのような第１位置におけるマップについて説明する。マップ作成部１０３は、バックヤード内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充補助ロボット１００が次に向かうべき補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。補充補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信する補充の指示に含まれる位置情報と、マップ作成部１０３によって作成されたマップとに従って、各補充場所に移動する。 <When replenishment starts>
The map creation unit 103 generates a shortest route (route) passing through all locations where the articles 40 instructed to be put into the box 130A or 130B by the worker at a first location such as a backyard are stored. do. This route is created for an area that includes both a first location, such as a backyard, and a second location, such as a sales floor. do. The map creation unit 103 displays the generated route, the next replenishment location (that is, the replenishment location to which the replenishment assistance robot 100 should go next), all replenishment locations, and the like on the layout of each shelf in the backyard. Create a map that clearly states The replenishment assistance robot 100 moves to each replenishment location according to the location information included in the replenishment instruction received by the tablet computer 150 from the management server 10 and the map created by the map creation unit 103 .

＜補充実施中＞
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、補充実施開始時に生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充が完了した補充場所の次の補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。なお、マップ作成部１０３は、補充実施開始時に生成したルートを用いず、新たにルートを生成し直すこともできる。 <Replenishment in progress>
The map creation unit 103 displays the route generated at the start of replenishment, the next replenishment location (that is, the replenishment location next to the replenishment location where replenishment has been completed), and all Create a map that clearly indicates the replenishment locations of Note that the map creation unit 103 can also regenerate a new route without using the route generated at the start of replenishment.

補充補助ロボット１００が複数ある場合には、補充実施開始時、及び、補充実施中のいずれにおいても、マップ作成部１０３は、複数の補充補助ロボット１００の補充の状況に基づいて、複数の補充補助ロボット１００が衝突しない（例えば、複数の補充補助ロボット１００が、同一の通路を同一方向または逆方向に同時にまたは所定の時間内に通らない）ようにルートを生成すればよい。また、複数の補充補助ロボット１００の現在地やルート（経路）が、マップに明示されてもよい。マップ作成部１０３は、他の補充補助ロボット１００によって混んでいる棚を避けるルート（経路）を生成することができる。 When there are a plurality of replenishment assistance robots 100, the map generation unit 103 creates a plurality of replenishment assistance robots 100 based on the replenishment status of the plurality of replenishment assistance robots 100 both at the start of replenishment and during replenishment. A route may be generated so that the robots 100 do not collide (for example, a plurality of replenishment assistance robots 100 do not pass through the same passage in the same direction or in the opposite direction at the same time or within a predetermined time). Also, the current locations and routes (paths) of the plurality of supplementary assistance robots 100 may be clearly indicated on the map. The map creation unit 103 can generate a route (path) that avoids a shelf crowded by other replenishment assistance robots 100 .

以下、図８を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるマップを示す画面について説明する。 A screen showing a map displayed on the tablet computer 150 will be described below with reference to FIG.

図８は、実施形態の表示される画面の一例である。ここではバックヤードのような第１位置におけるマップについて説明する。例えば、図６の画面がタップされると図８の画面へ遷移しうる。図８に示されるように、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ルートと、次の補充場所と、全ての補充場所と、が明示されたマップが表示されうる。 FIG. 8 is an example of a screen displayed according to the embodiment. A map at a first location, such as the backyard, will be described here. For example, when the screen in FIG. 6 is tapped, the screen in FIG. 8 can be displayed. As shown in FIG. 8, a map showing the route, the next replenishment location, and all the replenishment locations can be displayed on the layout of each shelf in a distribution center or the like.

図５に戻る。カウント部１０５は、補充数カウント処理を行う。具体的には、カウント部１０５は、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数を特定する。また、カウント部１０５は、情報受信部１０４から受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。具体的には、カウント部１０５は、情報受信部１０４から特定情報を受信すると、その特定情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられていると判断する。また、カウント部１０５は、指示された個数とカウントした個数とに基づいて、各物品４０の、補充の指示に基づいて算出された不足している個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を判断する。具体的には、カウント部１０５は、指示された個数がカウントした個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、指示された個数がカウントした個数と同一であるときには取得が完了したと判断し、指示された個数がカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。 Return to FIG. The counting unit 105 performs replenishment count processing. Specifically, the counting unit 105 refers to the type and number of the missing articles 40 calculated based on the replenishment instruction, and counts each article 40 instructed by the worker to put in the box 130A or 130B. Identify the number of Also, the counting section 105 counts the number of each article 40 placed in the box 130A or 130B based on the specific information received from the information receiving section 104 . Specifically, when the counting unit 105 receives the specific information from the information receiving unit 104, the article 40 with the RFID tag 41 in which the specific information is written is placed in the box 130A or 130B. to decide. Also, the counting unit 105 calculates the missing number of each article 40 calculated based on the replenishment instruction based on the instructed number and the counted number. Judging whether there is an excess or deficiency in the number of Specifically, the counting unit 105 determines that there is a shortage of the articles 40 when the instructed number is greater than the counted number, and determines that the acquisition is completed when the instructed number is the same as the counted number. If the indicated number is less than the counted number, then the article 40 is determined to be in excess.

なお、カウント部１０５は、特定情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂのどちらで特定情報を読み取ったかを表す情報と、に基づいて、物品４０がボックス１３０Ｂ、１３０Ｂのいずれに入れられているかを判断することができる。 Note that counting unit 105 determines whether article 40 is detected based on the specific information, information for identifying RFID reader 140, and information indicating which of antennas 142A and 142B RFID reader 140 has read the specific information. It can be determined which of the boxes 130B, 130B has been placed.

補充状況管理部１０６は、カウント部１０５がカウントした各物品４０の個数に基づいて、補充の状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。上述したとおり、補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。以下、図６および図７を参照しながら、補充の指示を示す画面上での補充の状況の表示について説明する。 The replenishment status management unit 106 transmits replenishment status data to the tablet computer 150 based on the number of each article 40 counted by the counting unit 105 . As noted above, the replenishment status may include information on the number of each item 40 already placed in box 130A or 130B. Hereinafter, the display of the replenishment status on the screen indicating the replenishment instruction will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数が表示されうる（分数の分母を参照）。このような作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数の表示とともに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに既に入れられている物品４０の個数が表示されうる（分数の分子を参照）。さらに、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、補充が完了していることと、物品４０が過剰であることとを、容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、補充が完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。 As shown in FIG. 6, the number of articles 40 to be put into the box 130A or 130B by the operator can be displayed as the type and number of missing articles 40 calculated based on the replenishment instruction (fractional denominator). Along with such an indication of the number of items 40 to be placed in box 130A or 130B by the operator, the number of items 40 already placed in box 130A or 130B may be displayed (see numerator of fraction). Further, the excess or deficiency of the number of items already placed in the box 130A or 130B relative to the number of items 40 in shortage calculated based on the replenishment instruction may be displayed. For example, it can be displayed so that the worker can easily identify that the item 40 is in short supply, that the replenishment has been completed, and that the item 40 is in excess. For example, if the goods 40 are in short supply, no check may be added, if the replenishment is completed, a check may be added, and if the goods 40 are excessive, an X mark may be added. .

図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０の個数が表示されうる。このような作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数の表示とともに、既にボックス１３０Ａに入れられている各物品４０の個数が表示されうる。さらに、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の個数に対する、既にボックス１３０Ａに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、補充が完了していることと、物品４０が過剰であることとを作業者が容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、補充が完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。なお、このような表示は、ボックス１３０Ｂについても同様に表示可能である。 As shown in FIG. 7, the number of one or more items 40 that the operator should place in box 130A may be displayed. Along with the display of the number of each article 40 that the worker should put in the box 130A, the number of each article 40 that has already been put in the box 130A can be displayed. Furthermore, the excess or deficiency of the number of items already in the box 130A relative to the number of items 40 in shortage calculated based on the replenishment instruction can be displayed. For example, it may be displayed in such a way that the worker can easily identify that the item 40 is in short supply, that the replenishment has been completed, and that the item 40 is in excess. For example, if the goods 40 are in short supply, no check may be added, if the replenishment is completed, a check may be added, and if the goods 40 are excessive, an X mark may be added. . It should be noted that such a display can be similarly displayed for the box 130B.

物品管理部１０７は、情報受信部１０４から受信した固有情報に基づいて、補充の対象の物品の管理を行う。具体的には、物品管理部１０７は、情報受信部１０４から固有情報を受信すると、どのような固有情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられているかを判断する。そして、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている補充の対象の物品が適切なものか否かを判断することができる。 The article management unit 107 manages articles to be replenished based on the unique information received from the information reception unit 104 . Specifically, when the item management unit 107 receives the unique information from the information receiving unit 104, the item 40 with the RFID tag 41 written with what kind of unique information is placed in the box 130A or 130B. determine whether Then, it can be determined whether or not the item to be restocked in the box 130A or 130B is appropriate.

物品管理部１０７は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている補充の対象の物品よりも適切なものが他にある場合に、取り直し指令をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。 The article management unit 107 transmits a repickup command to the tablet computer 150 when there is another article more suitable than the article to be restocked in the box 130A or 130B.

例えば、補充の対象の物品が食品であり、固有情報は当該食品の消費期限に関する情報を含む例を考える。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている補充の対象の物品群の中でピッキングされた物品（ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている物品４０）の他に消費期限が近いものがある場合に、物品４０を消費期限が近いものに取り直す指令をタブレットコンピュータ１５０に表示させる。例えば図６に示すように、タブレットコンピュータ１５０の補充の指示を示す画面上に、消費期限に基づく取り直し指令に関する指令ウインドウ１５２を表示させる。図６の例では、ボックス１３０Ｂに入れられている物品４０について、「消費期限が近い別の物品がありますので取り直して下さい」というメッセージが指令ウインドウ１５２に表示されている。 For example, consider an example in which the article to be replenished is food, and the specific information includes information regarding the expiration date of the food. In this case, based on the specific information, the article management unit 107 selects an article (put in the box 130A or 130B) picked from among the articles to be replenished that are stored on the shelf at the first position such as the backyard. If there is an item whose expiry date is near in addition to the item 40), the tablet computer 150 displays a command to replace the item 40 with an item whose expiry date is near. For example, as shown in FIG. 6, a command window 152 regarding a restocking command based on the expiry date is displayed on the screen of the tablet computer 150 indicating the replenishment command. In the example of FIG. 6, a message is displayed in the command window 152 for the item 40 placed in the box 130B, saying, "There is another item whose expiry date is near, so please pick it up again."

また、固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含む例を考える。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、バックヤードのような第１位置の棚等の保管されている補充の対象の物品群の中でピッキングされた物品（ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている物品４０）の他にキャンペーンの対象のものがある場合に、物品４０をキャンペーンの対象のものに取り直す指令をタブレットコンピュータ１５０に表示させる。例えば図７に示すように、タブレットコンピュータ１５０の補充の指示を示す画面上に、キャンペーン情報に基づく取り直し指令に関する指令ウインドウ１５３を表示させる。図７の例では、ボックス１３０Ａまたは１３０Ｂに入れられている物品４０について、「キャンペーン用パッケージの別の物品がありますので取り直して下さい」というメッセージが指令ウインドウ１５３に表示されている。 Also, consider an example where the unique information includes information about a promotional campaign. In this case, based on the specific information, the article management unit 107 selects an article (put in the box 130A or 130B) picked up from among the articles to be replenished that are stored on the shelf at the first position such as the backyard. If there is an object of the campaign in addition to the goods 40), the tablet computer 150 displays a command to replace the object 40 with the object of the campaign. For example, as shown in FIG. 7, a command window 153 relating to a restocking command based on campaign information is displayed on the screen of the tablet computer 150 indicating replenishment commands. In the example of FIG. 7, a message is displayed in the command window 153 for the item 40 placed in the box 130A or 130B, stating, "There is another item in the campaign package, so please pick it up again."

最適在庫数予測部１０８は、売り場などの第２位置の陳列棚に並べる各物品４０の最適在庫数を予測する。最適在庫数予測部１０８は、最適在庫数の予測に用いる予測器として例えば特定の入出力関係をもつモデルを有し、機械学習によってモデルの入出力関係を変更する。モデルの入力は、天気、季節、物品保管場所の独自条件（所在地、保管場所が店舗の売り場の場合には客数や交通情報等）などの物品４０の売り上げや消費傾向に係る各種条件（物品の消費に係る外的条件）を含む。モデルの出力は物品４０の最適在庫数を含む。 The optimum stock quantity prediction unit 108 predicts the optimum stock quantity of each article 40 to be arranged on the display shelf at the second position such as the sales floor. The optimal inventory quantity prediction unit 108 has, for example, a model having a specific input/output relationship as a predictor used for predicting the optimal inventory quantity, and changes the input/output relationship of the model by machine learning. The inputs to the model are various conditions related to the sales and consumption trends of the goods 40, such as the weather, the season, and the unique conditions of the goods storage location (location, number of customers, traffic information, etc. if the storage location is the sales floor of a store). external conditions related to consumption). The output of the model includes the optimal stock count for item 40 .

最適在庫数予測部１０８が用いるモデルとしては、例えば多層ニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズムなどの教師あり学習モデルや、強化学習モデルなどを実装できる。また、モデルの機械学習手法としては、誤差逆伝播法、ディープラーニング、ランダムフォレスト回帰やカーネルリッジ回帰などを用いることができる。 As the model used by the optimal inventory quantity prediction unit 108, for example, a multilayer neural network, a supervised learning model such as a genetic algorithm, or a reinforcement learning model can be implemented. In addition, error backpropagation, deep learning, random forest regression, kernel ridge regression, and the like can be used as machine learning methods for the model.

最適在庫数予測部１０８は、例えばモデルが教師あり学習モデルであり、物品保管場所が店舗の場合には、例えば自店舗を含む複数店舗の過去の売り上げ実績などを含むビックデータなどの既知のデータベースを利用して、過去の物品売り上げ時の各種条件などの情報をモデルの入力用の情報として抽出し、過去の物品売り上げ時の販売個数や在庫数などをモデルの出力用の情報として抽出して、これらの抽出した入力用と出力用の情報を纏めて学習用データを作成する。そして、これらの学習用データを用いて、モデルの入出力関係が学習用データの入出力関係に近づくようにモデルの機械学習を実行する。 For example, when the model is a supervised learning model and the item storage location is a store, the optimal inventory quantity prediction unit 108 uses a known database such as big data including past sales results of multiple stores including its own store, for example. is used to extract information such as various conditions at the time of past sales of goods as information for model input, and the number of sales and inventory at the time of past sales of goods is extracted as information for model output. , the extracted input and output information are collected to create learning data. Then, using these learning data, machine learning of the model is performed so that the input/output relationship of the model approaches the input/output relationship of the learning data.

最適在庫数予測部１０８は、予め機械学習によって学習済みの予測器を有しており、現在の各種条件を予測器に入力して、予測器から出力される情報に基づき最適在庫数を予測することができる。なお、予測器は、新しい教師データ（各種条件と最適在庫数との組）が取得されるたびに追加の学習が行われて、入出力関係が逐次更新される構成でもよい。 The optimal inventory quantity prediction unit 108 has a predictor that has been trained by machine learning in advance, inputs various current conditions to the predictor, and predicts the optimal inventory quantity based on the information output from the predictor. be able to. Note that the predictor may be configured such that additional learning is performed every time new teacher data (combination of various conditions and optimum stock quantity) is acquired, and the input/output relationship is updated sequentially.

図９は、補充補助ロボット１００の作業効率を説明する図である。図９には、左半分にバックヤード（第１位置の一例）を示し、右半分に売り場（第２位置の一例）を示す。バックヤードの棚６には、物品４０の在庫が配置されている。バックヤードの棚６の前には補充補助ロボット１００Ａ及び１００Ｂが待機している。物品４０は、一例として衣類である。 FIG. 9 is a diagram for explaining the work efficiency of the replenishment assistance robot 100. As shown in FIG. In FIG. 9, the left half shows the backyard (an example of the first position), and the right half shows the sales floor (an example of the second position). An inventory of articles 40 is arranged on the shelf 6 in the backyard. Replenishment assistant robots 100A and 100B stand by in front of the shelf 6 in the backyard. Article 40 is clothing as an example.

売り場では、店員８Ａが客８Ｂの接客を行っている。また、売り場では、陳列棚７に陳列された物品４０の種類と個数を補充補助ロボット１００Ｃがアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取っている。補充補助ロボット１００Ｃは、読み取りが完了するとマップに従って自動的にバックヤードに移動し、補充対象となる物品４０の種類と個数をアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取っている。補充補助ロボット１００は、補充対象となる物品４０の前で停止し、到着通知を管理サーバ１０に送信してからアラームを発報する。 At the sales floor, a store clerk 8A serves a customer 8B. Also, in the sales floor, the types and numbers of the articles 40 displayed on the display shelf 7 are read by the replenishment assistance robot 100C through the antennas 143A and 143B. When the reading is completed, the replenishment assistance robot 100C automatically moves to the backyard according to the map, and reads the types and numbers of articles 40 to be replenished through antennas 143A and 143B. The replenishment assistance robot 100 stops in front of the article 40 to be replenished, transmits an arrival notification to the management server 10, and issues an alarm.

アラームは売り場にも聞こえるため、店員８Ａは、接客中であっても補充補助ロボット１００Ｃがバックヤードで待機していることを認識することができる。店員８Ａは、接客の合間にバックヤードの補充補助ロボット１００Ｃのところまで歩いて行き、補充補助ロボット１００Ｃの前にある棚６からタブレットコンピュータ１５０に表示された物品を所望の個数だけ取得してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れればよい。 Since the alarm is also audible at the sales floor, the store clerk 8A can recognize that the replenishment assistance robot 100C is waiting in the backyard even while serving customers. The store clerk 8A walks to the replenishment assistance robot 100C in the backyard between customer service, acquires the desired number of articles displayed on the tablet computer 150 from the shelf 6 in front of the replenishment assistance robot 100C, and puts them in boxes. 130A and 130B.

店員８Ａがタブレットコンピュータ１５０に完了操作を行うと、補充補助ロボット１００Ｃは売り場に戻り、補充対象の物品４０を陳列する棚の前に移動して待機する。店員８Ａは、接客の合間にボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品４０を取り出し、陳列棚７に陳列すれば、効率的に物品４０の補充を行うことができる。このため、作業効率を大幅に向上させることができる。 When the store clerk 8A performs a completion operation on the tablet computer 150, the replenishment assistance robot 100C returns to the counter, moves in front of the shelf displaying the articles 40 to be replenished, and waits. The store clerk 8A can efficiently replenish the goods 40 by taking out the goods 40 from the boxes 130A and 130B and displaying them on the display shelf 7 between customer visits. Therefore, working efficiency can be greatly improved.

［物品管理部の処理の例］
図１０～図１２を参照して、物品管理部１０７が実施する処理例を説明する。 [Example of processing by the goods management department]
An example of processing performed by the article management unit 107 will be described with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.

図１０は、物品管理部１０７が実施する物品取り直し処理の第１の例を示すフローチャートである。図１０に示す物品取り直し処理の第１の例では、上述した消費期限に基づく取り直し指令が行われる。 FIG. 10 is a flow chart showing a first example of the article restocking process performed by the article management unit 107. As shown in FIG. In the first example of the article pick-up process shown in FIG. 10, a pick-up instruction is issued based on the expiry date described above.

ステップＳ１０１では、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の中から補充対象としてピッキングされた物品４０（ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられた物品４０）の固有情報から当該物品の消費期限に関する情報が取得される。 In step S101, from the specific information of the article 40 (the article 40 placed in the box 130A or 130B) picked up as a replenishment target from among the article group stored on the shelf at the first position such as the backyard, Information about the expiration date of the item is obtained.

ステップＳ１０２では、ピッキングした物品４０と同種の物品群の消費期限情報と、ステップＳ１０１で取得した情報とが比較される。なお、物品群の消費期限情報は、例えば管理サーバ１０が、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。 In step S102, the expiration date information of the same kind of product group as the picked product 40 is compared with the information acquired in step S101. Note that the expiration date information for a group of items is obtained by, for example, the management server 10 having a database that stores unique information about each item in the group of items stored on a shelf in the first position such as in a backyard. A configuration is conceivable in which the management unit 107 acquires necessary information from this database.

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２の比較結果に基づき、ピッキングした物品４０より消費期限に近いものがあるか否かが判定される。消費期限に近いものが他にある場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進み、例えば図６に例示した指令ウインドウ１５２のような、物品取り直し指令がタブレットコンピュータ１５０に表示される。 In step S103, based on the comparison result in step S102, it is determined whether or not there is an item closer to the expiration date than the picked items 40. If there are other items that are close to the expiration date (Yes in step S103), the process proceeds to step S104, and an article pick-up instruction is displayed on the tablet computer 150, such as the instruction window 152 illustrated in FIG.

一方、ピッキングした物品４０より消費期限に近いものが無い場合（ステップＳ１０３のＮｏ）には、適切な物品がピッキングされているものと判断して、ステップＳ１０４の取り直し指令は行わずに本制御フローを終了する。 On the other hand, if there is no item closer to the expiration date than the picked items 40 (No in step S103), it is determined that an appropriate item has been picked, and the control flow continues without issuing a pick-up command in step S104. exit.

なお、図１０のフローチャートに示した消費期限に基づく取り直し指令の対象となる物品は、食品の他に、経時変化の影響を受ける物品全般が含まれる。例えば、薬品、電池類、日用品など、消費期限が設定され得るものを対象の物品としてもよい。 It should be noted that, in addition to foodstuffs, the items subject to a restocking order based on the expiration date shown in the flowchart of FIG. 10 include general items that are affected by changes over time. For example, items for which an expiration date can be set, such as medicines, batteries, and daily necessities, may be used as target articles.

図１１は、物品管理部１０７が実施する物品取り直し処理の第２の例を示すフローチャートである。図１１に示す物品取り直し処理の第２の例では、上述したキャンペーン情報に基づく取り直し指令が行われる。 FIG. 11 is a flow chart showing a second example of the article restocking process performed by the article management unit 107. As shown in FIG. In the second example of the article pick-up process shown in FIG. 11, a pick-up instruction is issued based on the campaign information described above.

ステップＳ２０１では、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の中から補充対象としてピッキングされた物品４０（ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられた物品４０）の固有情報からキャンペーン情報が取得される。 In step S201, a campaign is performed based on the unique information of the article 40 (the article 40 placed in the box 130A or 130B) picked as a replenishment target from among the article group stored on the shelf at the first position such as the backyard. Information is obtained.

ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１にて取得したキャンペーン情報に基づき、ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品であるか否かが判定される。キャンペーン対象商品とは、例えば商品のパッケージにキャンペーンに関する情報が印字されていたり、キャンペーンに関するシールやラベルが貼付されており、通常の商品とは視覚的に異なるものが挙げられる。 In step S202, based on the campaign information acquired in step S201, it is determined whether or not the picked article 40 is a campaign target product. A campaign target product includes, for example, a product package printed with campaign information or a campaign-related sticker or label affixed, which is visually different from normal products.

ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品である場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）には、適切な商品がピッキングされているものと判断して、以下の処理は行わずに本制御フローを終了する。 If the picked item 40 is a campaign target item (Yes in step S202), it is determined that an appropriate item has been picked, and this control flow ends without performing the following processing.

一方、ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品でない場合（ステップＳ２０２のＮｏ）には、ステップＳ２０３に進み、ピッキングした物品４０と同種の物品群のキャンペーン情報が取得される。なお、物品群のキャンペーン情報は、図１０のステップＳ１０２の説明と同様に、例えば管理サーバ１０が、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。 On the other hand, if the picked item 40 is not a campaign target item (No in step S202), the process advances to step S203 to acquire campaign information for a group of items of the same type as the picked item 40. FIG. It should be noted that the campaign information of the item group is, for example, the management server 10, similar to the description of step S102 in FIG. , and the article management unit 107 acquires necessary information from this database.

ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で取得した情報に基づき、ピッキングした物品４０と同種の物品群の中に、キャンペーン対象商品があるか否かが判定される。キャンペーン対象商品が他にある場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、ステップＳ２０５に進み、例えば図７に例示した指令ウインドウ１５３のような、物品取り直し指令がタブレットコンピュータ１５０に表示される。一方、ピッキングした物品４０と同種の物品群の中にキャンペーン対象商品が無い場合（ステップＳ２０４のＮｏ）には、ステップＳ２０５の取り直し指令は行わずに本制御フローを終了する。 In step S204, based on the information acquired in step S203, it is determined whether or not there is a campaign target product in the same type of product group as the picked product 40. If there are other products to be campaigned (Yes in step S204), the process proceeds to step S205, and an article pick-up instruction is displayed on the tablet computer 150, such as the instruction window 153 illustrated in FIG. On the other hand, if there is no campaign target product in the same type of product group as the picked product 40 (No in step S204), this control flow ends without issuing a pick-up command in step S205.

なお、図１０、図１１の例では、作業員が一旦補充の指示に基づいて物品４０をボックス１３０Ａまたは１３０Ｂに入れた後に、より適切なものがある場合に物品の取り直しをさせる指令を行う構成を説明したが、物品管理部１０７による指令を補充作業の前に行う構成とすることもできる。例えば、補充指示管理部１０１が送信する補充の指示の中に消費期限やキャンペーン対象商品などの固有情報に関する指令も含めて、タブレットコンピュータ１５０に補充の指示を表示する際（図４のステップＳ３）に、固有情報に関する指令も併せて表示してもよい。 In the example of FIGS. 10 and 11, after the worker puts the article 40 into the box 130A or 130B based on the replenishment instruction, if there is a more suitable article, the operator issues a command to pick up the article again. However, it is also possible to configure the article management unit 107 to issue a command before the replenishment work. For example, when the replenishment instruction transmitted by the replenishment instruction management unit 101 includes a command related to unique information such as an expiration date and a campaign target product, and the replenishment instruction is displayed on the tablet computer 150 (step S3 in FIG. 4). In addition, a command related to specific information may also be displayed.

また、図１０、図１１の例では、物品取り直し処理の実施を判断するための固有情報として消費期限に関する情報やキャンペーン情報を用いる構成を例示したが、例えば特定の生産地や生産時期などの他の固有情報を用いる構成でもよい。 Further, in the examples of FIGS. 10 and 11, the configuration using the information on the expiration date and the campaign information as the specific information for determining the execution of the product restocking process was exemplified. may be configured to use unique information.

また、物品管理部１０７は、固有情報を利用する処理であれば、図１０や図１１に例示したより適切な物品をピッキングする指令を行う以外の処理を行うこともできる。例えば、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群に不良品が存在する場合に、これらの不良品をピッキングして廃棄する指令を行うこともできる。以下に図１２を参照して説明する。 In addition, the article management unit 107 can perform processing other than issuing a command to pick a more appropriate article, as illustrated in FIGS. 10 and 11, as long as the processing uses unique information. For example, if there are defective items in the group of items stored on the first shelf or the like in the backyard, it is possible to issue a command to pick up and dispose of these defective items. Description will be made with reference to FIG. 12 below.

図１２は、物品管理部１０７が実施する不良品廃棄処理の例を示すフローチャートである。図１２に示す不良品廃棄処理では、固有情報に物品の生産地または生産時期に関する情報が含まれる。 FIG. 12 is a flow chart showing an example of defective product disposal processing performed by the product management unit 107 . In the defective product disposal process shown in FIG. 12, the unique information includes information on the place of production or time of production of the product.

ステップＳ３０１では、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている補充対象の物品群と同一種類の物品の不良品発生情報が取得される。不良品発生情報は、例えば管理サーバ１０の外部から入力される。 In step S301, the defective product occurrence information of the same type of product as the group of products to be replenished stored in the first shelf such as the backyard is acquired. Defective product occurrence information is input from the outside of the management server 10, for example.

ステップＳ３０２では、補充対象の物品群の固有情報から生産地や生産時期などの情報が取得される。なお、物品群の生産地や生産時期などの情報は、例えば管理サーバ１０が、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。 In step S302, information such as the place of production and the time of production is acquired from the unique information of the group of articles to be replenished. As for the information such as the place of production and the time of production of the group of articles, for example, the management server 10 stores a database storing unique information about each article of the group of articles stored on a shelf at the first position such as in the backyard. A configuration is conceivable in which the article management unit 107 acquires necessary information from this database.

ステップＳ３０３では、ステップＳ３０１で取得された不良品と、ステップＳ３０２で取得された物品群の生産地や生産時期の情報とが比較される。 In step S303, the defective product acquired in step S301 is compared with the information on the place of production and production time of the product group acquired in step S302.

ステップＳ３０４では、ステップ３０３の比較結果に基づき、現在バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている補充対象の物品群の中に、不良品と同一の生産地や生産時期のものがあるか否かが判定される。 In step S304, based on the comparison result in step 303, among the group of items to be replenished that are currently stored on the shelves in the first position such as the backyard, items that are in the same place of production and production period as the defective item are selected. It is determined whether there is

バックヤードのような第１位置の物品群の中に不良品と同一の生産地や生産時期のものがある場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、ステップＳ３０５に進み、バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている補充対象の物品群の中から不良品をピッキングして廃棄する旨の不良品廃棄指令がタブレットコンピュータ１５０に表示される。 If the product group at the first location, such as the backyard, includes an item in the same place of production and at the same production time as the defective product (Yes in step S304), the process proceeds to step S305, and the first location, such as the backyard, is selected. A defective product disposal command is displayed on the tablet computer 150 to the effect that defective products are to be picked and discarded from a group of items to be replenished stored on a shelf or the like.

一方、バックヤードのような第１位置の物品群の中に不良品と同一の生産地や生産時期のものが無い場合（ステップＳ３０４のＮｏ）には、現在バックヤードのような第１位置の棚等に保管されている補充対象の物品群の中には不良品が無いものと判断して、ステップＳ３０５の不良品廃棄指令は行わずに本制御フローを終了する。 On the other hand, if there is no product in the same place of production or in the same production period as the defective product in the group of products in the first position such as the backyard (No in step S304), the first position such as the current backyard It is determined that there is no defective item in the group of items to be replenished stored on the shelf or the like, and this control flow ends without issuing the defective item disposal command in step S305.

［発注管理部］
本実施形態の補充補助システム１は、図５に示すように管理サーバ１０に発注管理部１０９を設けることもできる。この場合、最適在庫数予測部１０８は、上述の売り場などの第２位置に並べる各物品４０の最適在庫数を予測することに加えて、バックヤードなどの第１位置に保管される物品群の最適在庫数も予測するよう構成される。 [Order management department]
The replenishment assistance system 1 of this embodiment can also include an order management unit 109 in the management server 10 as shown in FIG. In this case, the optimal inventory quantity prediction unit 108 predicts the optimal inventory quantity of each item 40 to be arranged at the second location such as the sales floor, and also predicts the optimal inventory quantity of the items to be stored at the first location such as the backyard. It is also configured to predict optimal inventory numbers.

発注管理部１０９は、最適在庫数予測部１０８により予測されたバックヤードなどの第１位置に保管される物品群の最適在庫数と、現在保管されている実際の在庫数とを比較して、必要に応じて在庫数の不足分を発注する発注指令を出力する。現在第１位置に保管されている物品群の実際の在庫数は、これらの物品群に付されたＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報に基づきカウント部１０５が出力した個数情報から取得できる。 The order management unit 109 compares the optimal inventory quantity of the item group stored in the first location such as the backyard predicted by the optimal inventory quantity prediction unit 108 with the actual inventory quantity currently stored, Outputs an order command to order the shortage of inventory as needed. The actual number of items in stock currently stored at the first location can be obtained from the number information output by the counting unit 105 based on the specific information read from the RFID tag 41 attached to the item group.

発注管理部１０９は、管理サーバ１０より上位のサーバに発注指令を送信して注文を依頼してもよいし、インターネットなどのネットワーク回線を介して外部の該当物品の製造業者や仲介業者に直接発注指令を送信してもよいし、補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０の画面に発注指令を表示させて補充作業の作業者に発注手続を指示する構成でもよい。 The order management unit 109 may request an order by transmitting an order command to a server higher than the management server 10, or may directly place an order with an external manufacturer or intermediary of the relevant product via a network line such as the Internet. The command may be transmitted, or the order command may be displayed on the screen of the tablet computer 150 of the replenishment assistance robot 100 to instruct the worker of the replenishment work to perform the order procedure.

図１３を参照して、管理サーバ１０の発注管理部１０９により実施される物品発注制御について説明する。図１３は、物品発注処理の一例を示すシーケンス図である。 The article order control performed by the order management unit 109 of the management server 10 will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a sequence diagram showing an example of product ordering processing.

管理サーバ１０の最適在庫数予測部１０８は、バックヤードなどの第１位置に保管される物品群の最適在庫数を予測する（ステップＳ２１）。なお、最適在庫数の予測手法は、図４のステップＳ１Ａと同様である。最適在庫数予測部１０８は、予測した最適在庫数の情報を発注管理部１０９に送信する。 The optimum stock quantity prediction unit 108 of the management server 10 predicts the optimum stock quantity of the group of articles to be stored in the first location such as the backyard (step S21). Note that the method of predicting the optimal stock quantity is the same as that of step S1A in FIG. The optimal inventory quantity prediction unit 108 transmits information on the estimated optimal inventory quantity to the order management unit 109 .

管理サーバ１０のマップ作成部１０３は、補充補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する（ステップＳ２２）。 The map creation unit 103 of the management server 10 creates a map for guiding the supplementary assistance robot 100 (step S22).

管理サーバ１０の補充指示管理部１０１は、第１位置の棚などに保管されている物品群の在庫確認の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２３）。在庫確認の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている位置）と、その位置に保管されている物品４０の種類などの情報を含みうる。 The replenishment instruction management unit 101 of the management server 10 transmits to the tablet computer 150 the data of the instruction to confirm the inventory of the group of articles stored on the shelf at the first position (step S23). The inventory confirmation instruction may include information such as the position to which the replenishment assistant robot 100 should move (the position where the article 40 is stored) and the type of the article 40 stored at that position.

タブレットコンピュータ１５０は、在庫確認の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ２４Ａ）。 The tablet computer 150 transmits the location information included in the inventory confirmation instruction to the carrier 110 (step S24A).

これにより、補充補助ロボット１００は、バックヤードなどの第１位置に移動する（ステップＳ２４Ｂ）。 As a result, the replenishment assistance robot 100 moves to the first position such as the backyard (step S24B).

搬送車１１０は、到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する（ステップＳ２４Ｃ）。 Transport vehicle 110 transmits the arrival notification to tablet computer 150 (step S24C).

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２４Ｃで搬送車１１０の制御部から所定の位置に到着したことを表す通知を受けると、バックヤードなどの第１位置にある棚等に保管されている物品４０のＲＦＩＤタグ４１を読み取るようにＲＦＩＤリーダ１４０に指示を伝送する（ステップＳ２５）。 When the tablet computer 150 receives the notification from the control unit of the transport vehicle 110 indicating that it has arrived at the predetermined position in step S24C, the tablet computer 150 reads the RFID tag of the article 40 stored on the shelf or the like at the first position such as the backyard. 41 is transmitted to the RFID reader 140 (step S25).

ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで第１位置の棚等に保管されている物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品特定情報を読み取る（ステップＳ２６）。 The RFID reader 140 uses the antennas 143A and 143B to read the item specific information written on the RFID tag 41 attached to the item 40 stored on the shelf or the like at the first position (step S26).

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ２６で読み取った物品特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２２７）。 The RFID reader 140 transmits the item identification information read in step S26 and the information for identifying the RFID reader 140 to the tablet computer 150 (step S227).

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２７で受信した物品特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を管理サーバ１０へ送信する（ステップＳ２８）。管理サーバ１０の情報受信部は、受信した物品特定情報をカウント部１０５へ送信する。 The tablet computer 150 transmits the item identification information received in step S27 and the information for identifying the RFID reader 140 to the management server 10 (step S28). The information receiving section of the management server 10 transmits the received article specifying information to the counting section 105 .

管理サーバ１０のカウント部１０５は、ステップＳ２８で受信した物品特定情報に基づいて、バックヤードなどの第１位置にある棚等に保管されている物品４０の現在の実際の在庫数をカウントする（ステップＳ２９）。カウント部１０５は、算出した在庫数の情報を発注管理部１０９に送信する。 The counting unit 105 of the management server 10 counts the current actual number of stocks of the items 40 stored on the shelf or the like at the first location such as the backyard based on the item specifying information received in step S28 ( step S29). The counting unit 105 transmits information on the calculated inventory quantity to the order management unit 109 .

管理サーバ１０の発注管理部１０９は、ステップＳ２９にてカウント部１０５により算出された現在の在庫数を、ステップＳ２１にて最適在庫数予測部１０８により予測された第１位置の最適在庫数と比較する（ステップＳ３０）。 The order management unit 109 of the management server 10 compares the current inventory quantity calculated by the counting unit 105 in step S29 with the optimal inventory quantity at the first position predicted by the optimal inventory quantity prediction unit 108 in step S21. (step S30).

そして発注管理部１０９は、ステップＳ３０の比較の結果に応じて在庫の不足分を発注する発注指令を送信する（ステップＳ３１）。例えば、現在の在庫数と最適在庫数との差分が所定の閾値以上の場合に、発注管理部１０９は発注指令を出力する。 Then, the order management unit 109 transmits an order command to order the shortage of the inventory according to the result of the comparison in step S30 (step S31). For example, when the difference between the current inventory quantity and the optimum inventory quantity is equal to or greater than a predetermined threshold, the order management unit 109 outputs an order command.

なお、ステップＳ２３において管理サーバ１０からタブレットコンピュータ１５０に送信される在庫確認の指示の中に、ステップＳ２１にて予測された最適在庫数の情報を含んでもよい。この場合、タブレットコンピュータ１５０が、ステップＳ２６、Ｓ２７にて取得したＲＦＩＤタグ４１の特定情報に基づき、保管されている物品の実際の個数を算出して、最適在庫数との差分情報を管理サーバ１０の発注管理部１０９に送信する構成としてもよい。 The information on the optimum stock quantity predicted in step S21 may be included in the instruction to check the stock transmitted from the management server 10 to the tablet computer 150 in step S23. In this case, the tablet computer 150 calculates the actual number of stored items based on the identification information of the RFID tag 41 acquired in steps S26 and S27, and stores the information of the difference from the optimal inventory number in the management server 10. may be configured to be transmitted to the order management unit 109 of .

また、図１３を参照して説明した発注管理部１０９による物品発注制御を、図４を参照して説明した物品補充作業と併せて実施する構成としてもよい。 Also, the article ordering control by the order management unit 109 described with reference to FIG. 13 may be implemented together with the article replenishment work described with reference to FIG.

この場合、図４のステップＳ１Ａにて、最適在庫数予測部１０８は、売り場などの第２位置に並べる各物品４０の最適在庫数を予測することに加えて、バックヤードなどの第１位置に保管される物品群の最適在庫数も予測する。最適在庫数予測部１０８は、第２位置の最適在庫数を補充指示管理部１０１に出力し、第１位置の最適在庫数を発注管理部１０９に出力する。 In this case, in step S1A of FIG. 4, the optimal inventory quantity prediction unit 108 predicts the optimal inventory quantity of each article 40 to be arranged in the second position such as the sales floor, and in addition, It also predicts the optimal stock count for the group of items to be stored. The optimal inventory quantity prediction unit 108 outputs the optimal inventory quantity for the second location to the replenishment instruction management unit 101 and outputs the optimal inventory quantity for the first location to the order management unit 109 .

発注管理部１０９は、図４のステップＳ７にてカウント部１０５が算出した、バックヤードなどの第１位置の棚に保管されている物品群からボックス１３０にピッキングされた物品４０の個数の情報を用いて、現在第１位置に保管されている物品群の在庫数を更新する（ステップＳ２９）。そして、更新した在庫数と、最適在庫数予測部１０８により予測された第１位置の最適在庫数とを比較して（ステップＳ３０）、比較結果に応じて発注指令を出力する（ステップＳ３１）。 The order management unit 109 receives information on the number of items 40 picked into the box 130 from the group of items stored on the shelf at the first position such as the backyard, which is calculated by the counting unit 105 in step S7 of FIG. is used to update the stock quantity of the item group currently stored at the first location (step S29). Then, the updated stock quantity is compared with the optimum stock quantity at the first position predicted by the optimum stock quantity prediction unit 108 (step S30), and an order command is output according to the comparison result (step S31).

また、図１３の物品発注制御では、補充補助システム１が管理する対象として、例えばスーパーマーケットなどの店舗のように、バックヤードのような第１位置と、売り場のような第２位置との両方を有する施設を例示したが、これに限られない。例えば工場の倉庫や、物流倉庫など、上記の第１位置に対応する保管場所のみを有する施設を対象としてもよい。 Also, in the article ordering control of FIG. 13, the objects managed by the replenishment assistance system 1 are both a first location such as a backyard and a second location such as a sales floor, such as a store such as a supermarket. Although the example of the facility with For example, facilities such as factory warehouses and distribution warehouses that have only storage locations corresponding to the first locations may be targeted.

また、補充補助システム１は、棚などへの物品４０の補充を補助する機能以外にも、棚などに配置された物品４０の棚卸を補助する機能など、物品４０の在庫を管理するための他の機能を備えてもよい。図１３の物品発注制御も、物品４０の在庫を管理するための機能に包含され得る。つまり、補充補助システム１は、物品の在庫を管理するための在庫管理システムとも表現することができる。 In addition to the function of assisting the replenishment of the goods 40 on the shelves, the replenishment assistance system 1 also has other functions for managing the inventory of the goods 40, such as the function of assisting the inventory of the goods 40 arranged on the shelves. may have the function of The item ordering control of FIG. 13 may also be included in the function for managing the inventory of items 40. FIG. In other words, the replenishment assistance system 1 can also be expressed as an inventory management system for managing the inventory of articles.

＜効果＞
以上のように、作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示される陳列棚７で不足している各物品４０の種類及び個数を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、第１位置における物品４０の取得作業を完了することができる。第１位置で取得する物品４０は、第２位置の陳列棚に補充する補充対象の物品４０である。したがって、作業者が物品４０の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボット１００、及び、補充補助システム１を提供することができる。 <effect>
As described above, the worker walks to the place where the replenishment assistance robot 100 is waiting, and while looking at the types and numbers of the lacking items 40 on the display shelf 7 displayed on the tablet computer 150, Placing item 40 into box 130A or 130B completes the retrieval of item 40 at the first location. The article 40 acquired at the first position is the article 40 to be replenished to be replenished on the display shelf at the second position. Therefore, it is possible to provide the replenishment assistance robot 100 and the replenishment assistance system 1 capable of assisting the worker in the efficient replenishment work of the articles 40 .

また、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで複数のＲＦＩＤタグ４１を一括的に読み取ることができ、作業者は補充作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。特に、同じ種類の物品４０の数が多い場合には、一括的に読み取ることができることで、作業効率が大幅に向上する。このような物品４０の一例は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等である。 Further, the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 can collectively read a plurality of RFID tags 41, and the worker can efficiently and quickly perform the replenishment work in a short time. In particular, when there are a large number of articles 40 of the same type, the work efficiency can be greatly improved by being able to read them collectively. Examples of such articles 40 include medicines such as oral medicines, injections, or topical remedies, masks, or other medical clothing or equipment.

また、物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に、応答音によって正しい物品４０であるかどうかを把握することができる。そのため、作業者は、物品４０を正確に補充することができ、作業効率を向上させることができる。 Also, when the article 40 is placed in the box 130A or 130B, it is possible to ascertain whether the article 40 is the correct article 40 by the response sound. Therefore, the worker can replenish the articles 40 accurately, and work efficiency can be improved.

また、顔認証部１６０で作業者の認証を行うので、作業者毎の作業量や作業効率を把握することができる。 In addition, since the face authentication unit 160 authenticates the worker, it is possible to grasp the amount of work and work efficiency for each worker.

また、補充補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されるまでは、棚の前で移動せずに待機するため、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。 In addition, since the replenishment assistance robot 100 waits in front of the shelf without moving until the completion operation is performed and the worker ID information is acquired by face authentication, it moves in accordance with the worker's intention. Thereby, it is possible to improve the working efficiency.

また、補充補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されると移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。 In addition, since the replenishment assistance robot 100 moves when the completion operation is performed and the worker ID information is acquired by face authentication, the work efficiency can be improved by moving in accordance with the worker's intention. can be done.

また、補充補助ロボット１００は、現在の位置とは異なる位置にある物品４０についての補充の指示に従って、その物品４０が配置されている棚等の前に移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。 In addition, the replenishment assistance robot 100 moves in front of the shelf or the like on which the article 40 is arranged according to the replenishment instruction for the article 40 located at a position different from the current position. By moving, work efficiency can be improved.

また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。 In addition, since the antennas 142A and 142B are arranged right above the boxes 130A and 130B, respectively, even if the boxes 130A and 130B already contain articles having metal packaging or the like or articles containing liquid, the antennas RFID tags on items contained in boxes 130A, 130B can be reliably read through entrances 131A, 131B at 142A, 142B. In addition, it is possible to suppress the occurrence of reading omissions.

また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを設けたことによって、ＲＦＩＤタグ４１を読み取った物品４０が確実にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられるので、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れたことを確認する作業が不要であり、作業効率を向上させることができる。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの上側からＲＦＩＤタグ４１を読むことにより、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの内部に沢山の他の物品４０が収容されている状態でも、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる物品４０のＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることができる。 In addition, since the antennas 142A and 142B are provided at the entrances 131A and 131B of the boxes 130A and 130B, the articles 40 whose RFID tags 41 are read can surely be put into the boxes 130A and 130B. This eliminates the need for confirming work, and improves work efficiency. In addition, by reading the RFID tag 41 from the upper side of the boxes 130A and 130B, even when many other articles 40 are stored inside the boxes 130A and 130B, the RFID tags 41 of the articles 40 to be put into the boxes 130A and 130B can be detected. can be reliably read.

また、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に遮蔽部１７０を設けているので、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにすることができる。換言すれば、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられる物品４０をアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで正確に読み取ることができ、読み取りのミスを抑制することができる。 Moreover, since the shielding part 170 is provided between the box 130A and the antenna 142B, it is possible to prevent the antenna 142A from reading the RFID tag attached to the article housed in the box 130B. In other words, the antennas 142A and 142B can accurately read the articles 40 placed in the boxes 130A and 130B, and reading errors can be suppressed.

また、本実施形態に係る補充補助システム１は、物品４０に付されるＲＦＩＤタグ４１と、ＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能なＲＦＩＤリーダ１４０と、ＲＦＩＤリーダ１４０によりＲＦＩＤタグ４１から読み取られた物品４０に関する情報に基づいて、物品４０の在庫数をカウントするカウント部１０５と、物品４０の消費に係る外的条件と、外的条件に応じた最適在庫数との入出力関係を予め機械学習によって学習済みの予測器を有しており、現在の外的条件に基づき予測器を用いて物品４０の最適在庫数を予測する最適在庫数予測部１０８と、を備える。補充補助システム１は、カウント部１０５によりカウントされた物品４０の在庫数と、最適在庫数予測部１０８により予測された物品４０の最適在庫数とに基づき、物品４０の在庫管理を行う。 Further, the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment relates to the RFID tag 41 attached to the article 40, the RFID reader 140 capable of reading the RFID tag 41, and the article 40 read from the RFID tag 41 by the RFID reader 140. Based on the information, the input/output relationship between the counting unit 105 that counts the number of items 40 in stock, the external conditions related to the consumption of the items 40, and the optimal number of items in stock according to the external conditions has been learned in advance by machine learning. and an optimal inventory quantity prediction unit 108 that predicts the optimal inventory quantity of the article 40 using the predictor based on current external conditions. The replenishment assistance system 1 performs inventory management of the goods 40 based on the number of goods 40 in stock counted by the counting unit 105 and the optimum number of goods 40 in stock predicted by the optimum stock quantity prediction unit 108 .

この構成により、補充対象の物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている当該物品４０に関する情報をＲＦＩＤリーダ１４０で読み取る作業を行えば、当該物品の在庫数を簡便に計数することができる。また、機械学習によって学習済みの予測器を用いて、補充対象の物品４０の消費に係る外的条件に基づいて、補充対象の物品４０の最適在庫数を精度良く予測できるので、物品４０の在庫数を無駄なく適切なものに設定できる。これにより、本実施形態の補充補助システム１は、物品の補充をより簡便にかつより高精度にできる。 With this configuration, if the RFID reader 140 reads the information about the article 40 written on the RFID tag 41 attached to the article 40 to be replenished, the inventory quantity of the article can be easily counted. can. In addition, using a predictor that has been learned by machine learning, it is possible to accurately predict the optimal inventory quantity of the article 40 to be replenished based on the external conditions related to the consumption of the article 40 to be replenished. You can set the number to an appropriate one without waste. As a result, the replenishment assistance system 1 of the present embodiment can replenish articles more easily and more accurately.

また、本実施形態に係る補充補助システム１は、管理サーバ１０を備え、管理サーバ１０は、カウント部１０５によりカウントされた物品４０の在庫数と、最適在庫数予測部１０８により予測された物品４０の最適在庫数とに基づき、必要に応じて在庫数の不足分を発注する発注指令を出力する発注管理部１０９を有するのが好ましい。 The replenishment assistance system 1 according to the present embodiment also includes a management server 10. The management server 10 stores the number of articles 40 in stock counted by the counting unit 105 and the number of articles 40 predicted by the optimum stock quantity prediction unit 108. It is preferable to have an order management unit 109 for outputting an order command for ordering the shortage of the stock quantity as necessary based on the optimum stock quantity of the product.

この構成により、補充対象の物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１をＲＦＩＤリーダ１４０で読み取る作業を行えば、現在の物品４０の在庫数と最適在庫数に基づき在庫の不足がある場合には、管理サーバ１０から自動的に発注まで行うことができるので、物品の在庫をより一層簡便に管理することが可能となる。 With this configuration, if the RFID reader 140 reads the RFID tag 41 attached to the article 40 to be replenished, if there is an inventory shortage based on the current inventory number of the article 40 and the optimum inventory number, Since the management server 10 can automatically place an order, it becomes possible to manage the inventory of articles more easily.

また、本実施形態に係る補充補助システム１は、最適在庫数予測部１０８を有する管理サーバ１０と、ＲＦＩＤリーダ１４０を搭載する補充補助ロボット１００と、を備え、補充補助ロボット１００は、管理サーバ１０からの指示に基づきＲＦＩＤリーダ１４０によりＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行うのが好ましい。 Further, the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment includes a management server 10 having an optimum inventory quantity prediction unit 108, and a replenishment assistance robot 100 having an RFID reader 140 mounted thereon. It is preferable that the RFID tag 41 is read by the RFID reader 140 based on the instruction from.

この構成により、補充補助ロボット１００がＲＦＩＤタグ４１の読み取り作業を実施するので、物品の補充作業を適切に補助することができ、作業者が物品４０の補充作業をより効率的に行うことが可能となる。 With this configuration, the replenishment assistance robot 100 reads the RFID tag 41, so that the replenishment work of the articles can be appropriately assisted, and the worker can perform the replenishment work of the articles 40 more efficiently. becomes.

また、本実施形態に係る補充補助システム１において、物品４０は、所定の第１位置（例えばバックヤード）に保管され、第１位置から所定の第２位置（例えば売り場）に運ばれて陳列されており、最適在庫数予測部１０８は、図４に示した例のように、第２位置に陳列されている物品４０の最適在庫数を予測し、補充補助ロボット１００は、管理サーバ１０からの指示に基づき、第２位置の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行って第２位置の在庫数の情報を取得し、在庫数が最適在庫数より少ない場合に、第１位置から第２位置に物品４０の不足分を補充するのが好ましい。 In addition, in the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment, the articles 40 are stored at a predetermined first location (eg, backyard), transported from the first location to a predetermined second location (eg, sales floor), and displayed. 4, the optimal inventory quantity prediction unit 108 predicts the optimal inventory quantity of the article 40 displayed at the second position, and the replenishment assistant robot 100 receives the Based on the instruction, the RFID tag 41 attached to the article 40 at the second position is read to acquire information on the inventory quantity at the second position. It is preferable to replenish the shortage of articles 40 at two locations.

この構成により、売り場などの第２位置に陳列されている物品４０の在庫数を最適在庫数となるように調整して補充することが可能となり、該当物品の消費に係る外的要件に応じて適切な在庫数とすることができ、物品の補充をより一層信頼性の高い高精度のものにできる。 With this configuration, it is possible to adjust and replenish the inventory of the articles 40 displayed at the second position such as the sales floor so as to be the optimal inventory, and to replenish the article according to the external requirements related to the consumption of the article. An appropriate number of inventories can be maintained, and replenishment of articles can be made more reliable and accurate.

また、本実施形態に係る補充補助システム１において、物品４０は、所定の第１位置（例えば店舗のバックヤードや倉庫など）に保管されており、最適在庫数予測部１０８は、図１３に示した例のように、第１位置に保管されている物品４０の最適在庫数を予測し、補充補助ロボット１００は、管理サーバ１０からの指示に基づき、前１位置の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行い、管理サーバ１０は、補充補助ロボット１００がＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品４０に関する情報に基づいて第１位置の在庫数の情報を取得し、在庫数が最適在庫数より少ない場合に、第１位置に保管されている物品の不足分の発注処理を行うのが好ましい。 In addition, in the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment, the goods 40 are stored in a predetermined first location (for example, the backyard of the store, the warehouse, etc.), and the optimal inventory quantity prediction unit 108 is shown in FIG. As in the example above, the optimal stock quantity of the items 40 stored at the first location is predicted, and the replenishment assistance robot 100, based on the instruction from the management server 10, uses the RFID attached to the item 40 at the first location. The tag 41 is read, and the management server 10 acquires the inventory quantity information at the first position based on the information about the article 40 read from the RFID tag 41 by the supplementary assistant robot 100, and the inventory quantity is less than the optimum inventory quantity. In this case, it is preferable to perform order processing for the shortage of items stored at the first location.

この構成により、店舗のバックヤードや倉庫などの第１位置に保管されている物品４０の在庫数を最適在庫数となるように調整して発注処理を行うことが可能となり、該当物品の消費に係る外的要件に応じて適切な在庫数とすることができ、物品の補充をより一層信頼性の高い高精度のものにできる。 With this configuration, it is possible to adjust the inventory quantity of the goods 40 stored in the first location such as the backyard of the store or the warehouse so as to be the optimum inventory quantity, and to process the order. It is possible to maintain an appropriate number of inventories in accordance with such external requirements, and to replenish articles with higher reliability and accuracy.

また、本実施形態に係る補充補助システム１において、最適在庫数予測部１０８が予測器の入力として用いる「物品の消費に係る外的条件」とは、物品４０の保管場所の天気、季節、所在地、保管場所が店舗の売り場の場合には客数、店舗周囲の交通情報、の少なくとも一部を含むのが好ましい。 In addition, in the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment, the "external conditions related to the consumption of goods" used by the optimum inventory quantity prediction unit 108 as inputs to the predictor are the weather, season, location of the storage location of the goods 40. , and if the storage location is the sales floor of a store, it preferably includes at least part of the number of customers and traffic information around the store.

この構成により、補充対象の物品４０の消費に係る情報を最適在庫数の予測に用いることができるので、最適在庫数予測部１０８が予測する最適在庫数をより確度の高いものにすることが可能となり、このような最適在庫数に基づき物品の補充作業を行うことで物品の補充をより一層高精度にできる。 With this configuration, it is possible to use the information related to the consumption of the goods 40 to be replenished for the prediction of the optimum stock quantity, so that the optimum stock quantity predicted by the optimum stock quantity prediction unit 108 can be made more accurate. By performing the replenishment work of the articles based on such an optimum stock quantity, the replenishment of the articles can be performed with higher accuracy.

また、本実施形態に係る補充補助システム１において、補充補助ロボット１００は、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容するボックス１３０Ａ、１３０Ｂと、所定の第１位置（バックヤードなど）に保管されている前記物品を所定の第２位置（売り場など）に補充する指示を管理サーバ１０から受信するタブレットコンピュータ１５０と、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ及びＲＦＩＤリーダ１４０が搭載され、補充の指示に含まれる物品４０の位置に関する情報に基づき、物品４０が配置される位置に移動する搬送車１１０と、を有する。物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている「物品４０に関する情報」は、物品４０の種類を特定するための「特定情報」と、物品４０に係る種類以外の情報を含む「固有情報」とを含む。ＲＦＩＤリーダ１４０は、物品４０がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される際にＲＦＩＤタグ４１から特定情報及び固有情報を読み取り、補充補助ロボット１００は、ＲＦＩＤリーダ１４０により読み取った特定情報及び前記固有を前記管理サーバに送信する。管理サーバ１０は、補充の指示を補充補助ロボット１００に送信する補充指示管理部１０１と、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取った物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報と固有情報とを受信する情報受信部１０４と、固有情報に基づいて、補充の対象の物品４０の管理を行う物品管理部１０７と、を有する。 In addition, in the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment, the replenishment assistance robot 100 includes the boxes 130A and 130B that store the articles 40 attached with the RFID tags 41, and the boxes 130A and 130B that are stored at a predetermined first location (backyard, etc.). A tablet computer 150 that receives an instruction from the management server 10 to replenish the goods in a predetermined second location (sales floor, etc.), boxes 130A and 130B and an RFID reader 140, and the goods 40 included in the replenishment instruction. and a transport vehicle 110 that moves to a position where the article 40 is placed based on the information about the position of the . The "information about the article 40" written on the RFID tag 41 attached to the article 40 includes "specific information" for specifying the type of the article 40 and "unique information" including information other than the type of the article 40. ”. The RFID reader 140 reads specific information and unique information from the RFID tags 41 when the articles 40 are stored in the boxes 130A and 130B, and the replenishment assistance robot 100 manages the specific information and the unique information read by the RFID reader 140. Send to server. The management server 10 includes a replenishment instruction management unit 101 that transmits a replenishment instruction to the replenishment assistance robot 100, and specific information and unique information written in the RFID tag 41 attached to the article 40 read by the RFID reader 140. and an article management section 107 that manages the article 40 to be replenished based on the unique information.

この構成により、作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示される補充の指示を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、そのピッキング場所における補充対象の物品４０のピッキング作業を完了することができるので、本実施形態の補充補助システム１は、作業者に補充対象の物品４０のピッキングを効率的に行わせることが可能となる。また、本実施形態では、補充の対象の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１には、当該物品４０の種類を特定するための「特定情報」に加えて、当該物品４０に係る種類以外の情報を含む「固有情報」が書き込まれており、ピッキングの際にはこの固有情報も管理サーバ１０に提供される。これにより、上位の管理サーバ１０側において、補充の対象の物品４０の固有情報を利用して、例えばより適切な物品の取り直し指示や、不良品の判別や廃棄指示など、よりきめ細かな管理を行うことが可能となり、補充作業をより効率的にできる。したがって、本実施形態の補充補助システム１は、作業者が物品の補充を効率的に行えるように補助可能である。 With this configuration, the worker walks to the place where the replenishment assistance robot 100 is waiting, and while watching the replenishment instruction displayed on the tablet computer 150, puts the article 40 into the box 130A or 130B, thereby performing the picking operation. Since the picking operation of the articles 40 to be replenished at the location can be completed, the replenishment assistance system 1 of the present embodiment enables the worker to efficiently pick the articles 40 to be replenished. In addition, in the present embodiment, the RFID tag 41 attached to the article 40 to be replenished contains information other than the type of the article 40 in addition to the "specific information" for specifying the type of the article 40. is written, and this unique information is also provided to the management server 10 at the time of picking. As a result, on the side of the host management server 10, more detailed management is performed by using the unique information of the article 40 to be replenished, such as instructions for picking up more appropriate articles, determination of defective articles, and instructions for disposal. This makes replenishment work more efficient. Therefore, the replenishment assistance system 1 of this embodiment can assist the worker in efficiently replenishing the articles.

また、本実施形態に係る補充補助システム１において、物品管理部１０７は、特定情報により特定される補充の対象の物品群４０の中から、固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定するのが好ましい。この構成により、作業者により適切な物品４０をピッキングするよう誘導することが容易となり、補充対象の物品４０のピッキング作業をより効率的にできる。 In addition, in the replenishment assistance system 1 according to the present embodiment, the item management unit 107 preferably limits the items to be picked based on the specific information from among the item group 40 to be replenished specified by the specific information. . With this configuration, it becomes easier to guide the worker to pick the appropriate article 40, and the work of picking the article 40 to be supplemented can be made more efficient.

また、補充対象の物品４０には消費期限が設定され、当該物品に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、物品の消費期限に関する情報を含むのが好ましい。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、補充の対象の物品群の中でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された物品の他に消費期限が近いものがある場合に、物品を消費期限が近いものに取り直す指令を補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示させるのが好ましい。 Moreover, it is preferable that the item 40 to be replenished has an expiration date set, and the unique information written in the RFID tag 41 attached to the item includes information regarding the expiration date of the item. In this case, based on the specific information, if there is an item whose expiration date is near in addition to the item accommodated in the box 130A or 130B among the items to be replenished, the item management unit 107 removes the item. It is preferable to cause the tablet computer 150 of the replenishment assistance robot 100 to display a command to pick up a closer one.

この構成により、補充の対象の物品群の中から消費期限が近いものを優先的にピッキングさせることが可能となり、補充作業の効率化に加えて、食品ロスなどの物品の無駄の低減にも貢献できる。 With this configuration, it is possible to preferentially pick items that are close to the expiry date from the group of items to be replenished, contributing to the efficiency of replenishment work and the reduction of waste of items such as food loss. can.

また、補充対象の物品４０に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、販売促進のキャンペーンに関する情報を含むのが好ましい。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、補充の対象の物品群の中でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された物品の他にキャンペーンの対象のものがある場合に、物品をキャンペーンの対象のものに取り直す指令を補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示させるのが好ましい。 Further, the unique information written in the RFID tag 41 attached to the article 40 to be replenished preferably includes information on a sales promotion campaign. In this case, based on the unique information, the item management unit 107 selects the item as the target of the campaign if there is an item to be campaigned in addition to the item accommodated in the box 130A or 130B in the item group to be replenished. It is preferable to cause the tablet computer 150 of the replenishment assistance robot 100 to display a command to retake the one.

この構成により、補充の対象の物品群が販売促進のキャンペーンの期間中の場合に、キャンペーン対象商品を優先的にピッキングさせることが可能となり、補充作業の効率化に加えて、販売促進のキャンペーンをより効果的に行うことが可能となる。 With this configuration, when a group of articles to be replenished is in the middle of a sales promotion campaign, it becomes possible to preferentially pick up the campaign target commodities. It can be done more effectively.

また、補充対象の物品４０に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、物品４０の生産地または生産時期に関する情報を含むのが好ましい。この場合、物品管理部１０７は、物品４０の不良品発生の情報を取得すると、固有情報に基づき補充の対象の物品群の中に不良品と同一の生産地または生産時期のものがある場合に、物品群の中に不良品があると判定し、不良品をピッキングする指令をピッキング補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示させるのが好ましい。 Moreover, it is preferable that the unique information written in the RFID tag 41 attached to the article 40 to be replenished includes information regarding the place of production or time of production of the article 40 . In this case, after obtaining the information on the occurrence of defective products in the product 40, the product management unit 107, based on the unique information, determines if there is a product in the group of products to be replenished in the same place of production or in the same production period as the defective product. , it is preferable to determine that there is a defective product in the product group, and display a command to pick up the defective product on the tablet computer 150 of the picking assist robot 100 .

この構成により、物品４０の不良品発生の情報を取得した場合に、棚等に保管されている物品群の中の不良品の有無を迅速に判定でき、また、不良品が有る場合には迅速に除外できるので、不良品の廃棄処理を効率よく行うことができる。 With this configuration, when information on the occurrence of defective items 40 is acquired, it is possible to quickly determine the presence or absence of defective items in a group of items stored on a shelf or the like. Therefore, it is possible to efficiently dispose of defective products.

＜ハードウェア構成＞
図１４は、実施形態の管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成図である。管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３を有する。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３は、いわゆるコンピュータを形成する。 <Hardware configuration>
FIG. 14 is a hardware configuration diagram of the management server 10 and the tablet computer 150 of the embodiment. The management server 10 and the tablet computer 150 have a CPU (Central Processing Unit) 1001 , a ROM (Read Only Memory) 1002 and a RAM (Random Access Memory) 1003 . The CPU 1001, ROM 1002, and RAM 1003 form a so-called computer.

また、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０は、補助記憶装置１００４、表示装置１００５、操作装置１００６、Ｉ／Ｆ（Interface）装置１００７、ドライブ装置１００８を有する。なお、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０の各ハードウェアは、バス１００９を介して相互に接続されている。 The management server 10 and the tablet computer 150 also have an auxiliary storage device 1004 , a display device 1005 , an operation device 1006 , an I/F (Interface) device 1007 and a drive device 1008 . The hardware of the management server 10 and tablet computer 150 are interconnected via a bus 1009 .

ＣＰＵ１００１は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムを実行する演算デバイスである。 A CPU 1001 is an arithmetic device that executes various programs installed in an auxiliary storage device 1004 .

ＲＯＭ１００２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ１００２は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ１００１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ１００２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。 ROM 1002 is a non-volatile memory. The ROM 1002 functions as a main storage device that stores various programs, data, etc. necessary for the CPU 1001 to execute various programs installed in the auxiliary storage device 1004 . Specifically, the ROM 1002 functions as a main storage device that stores boot programs such as BIOS (Basic Input/Output System) and EFI (Extensible Firmware Interface).

ＲＡＭ１００３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ１００３は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ１００１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。 A RAM 1003 is a volatile memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) or an SRAM (Static Random Access Memory). The RAM 1003 functions as a main storage device that provides a work area that is developed when various programs installed in the auxiliary storage device 1004 are executed by the CPU 1001 .

補助記憶装置１００４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。 The auxiliary storage device 1004 is an auxiliary storage device that stores various programs and information used when various programs are executed.

表示装置１００５は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の内部状態等を表示する表示デバイスである。 The display device 1005 is a display device that displays the internal states of the management server 10 and the tablet computer 150 .

操作装置１００６は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の管理者が管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０に対して各種指示を入力する入力デバイスである。 The operation device 1006 is an input device through which an administrator of the management server 10 and the tablet computer 150 inputs various instructions to the management server 10 and the tablet computer 150 .

Ｉ／Ｆ装置１００７は、ネットワーク５０に接続し、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０と通信を行うための通信デバイスである。 The I/F device 1007 is a communication device for connecting to the network 50 and communicating with the management server 10 and the tablet computer 150 .

ドライブ装置１００８は記憶媒体１０１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記憶媒体１０１０には、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記憶媒体１０１０には、ＥＰＲＯＭ (Erasable Programmable Read Only Memory)、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。 A drive device 1008 is a device for setting a storage medium 1010 . The storage medium 1010 here includes media such as CD-ROMs, flexible disks, magneto-optical disks, etc., which record information optically, electrically, or magnetically. The storage medium 1010 may also include a semiconductor memory that electrically records information, such as an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), a flash memory, or the like.

なお、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記憶媒体１０１０がドライブ装置１００８にセットされ、該記憶媒体１０１０に記録された各種プログラムがドライブ装置１００８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、Ｉ／Ｆ装置１００７を介して、ネットワーク５０とは異なる他のネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。 Various programs to be installed in the auxiliary storage device 1004 are installed by, for example, setting the distributed storage medium 1010 in the drive device 1008 and reading the various programs recorded in the storage medium 1010 by the drive device 1008. be done. Alternatively, various programs installed in the auxiliary storage device 1004 may be installed by being downloaded from another network different from the network 50 via the I/F device 1007 .

［他の実施形態］
図１５～図１８を参照して、他の実施形態に係る補充補助システム１Ａについて説明する。図１５は、他の実施形態に係る補充補助システム１Ａの機能ブロック図である。図１５には、補充補助システム１Ａに含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び管理サーバ１０を示す。補充補助ロボット１００に含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、及びタブレットコンピュータ１５０は、通信ケーブル等によって通信可能に構成されている。タブレットコンピュータ１５０と管理サーバ１０は、ネットワーク５０（図２参照）を介して無線通信によって通信可能に構成されている。 [Other embodiments]
A replenishment assistance system 1A according to another embodiment will be described with reference to FIGS. 15 to 18. FIG. FIG. 15 is a functional block diagram of a replenishment assistance system 1A according to another embodiment. FIG. 15 shows a transport vehicle 110, an RFID reader 140, a tablet computer 150, and a management server 10 included in the replenishment assistance system 1A. The transport vehicle 110, the RFID reader 140, and the tablet computer 150 included in the replenishment assistance robot 100 are configured to be able to communicate via a communication cable or the like. The tablet computer 150 and the management server 10 are configured to communicate wirelessly via the network 50 (see FIG. 2).

管理サーバ１０の機能は、図４に示した補充補助システム１のものと同様であるので図１２では各機能ブロックの図示を省略している。 Since the functions of the management server 10 are the same as those of the replenishment assistance system 1 shown in FIG. 4, illustration of each functional block is omitted in FIG.

＜搬送車１１０の構成＞
図１５に示すように、搬送車１１０は、制御装置１１１及びモータ１１２を有する。制御装置１１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。モータ１１２は、動力源の一例である。 <Structure of carrier 110>
As shown in FIG. 15, the carrier 110 has a control device 111 and a motor 112 . The control device 111 is a control unit implemented by a computer including a CPU, RAM, ROM, input/output interface, internal bus, and the like. Motor 112 is an example of a power source.

制御装置１１１は、タブレットコンピュータ１５０から物品の位置情報を取得すると、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が駆動され、物品の位置情報が表す位置に向かって補充補助ロボット１００が移動する。なお、駆動信号は、タブレットコンピュータ１５０が物品の位置情報に基づいて生成して制御装置１１１に出力してもよい。また、補充補助ロボット１００は、ＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）センサを用いて位置制御を行ってもよい。 When the control device 111 acquires the article position information from the tablet computer 150 , the control device 111 generates a drive signal indicating to drive the motor 112 and outputs the drive signal to the motor 112 . As a result, the motor 112 is driven, and the replenishment assistance robot 100 moves toward the position indicated by the article position information. Note that the drive signal may be generated by the tablet computer 150 based on the position information of the article and output to the control device 111 . Also, the replenishment assistance robot 100 may perform position control using a LIDAR (light detection and ranging) sensor.

制御装置１１１は、物品の位置情報が表す位置に到着すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が停止され、物品の位置情報が表す位置で補充補助ロボット１００が停止する。物品の位置情報が表す位置では、作業者によって補充対象の物品のピッキングが行われる。 When the article reaches the position represented by the position information, the control device 111 generates a drive signal indicating that the motor 112 should be stopped and outputs it to the motor 112 . As a result, the motor 112 is stopped, and the replenishment assistance robot 100 stops at the position indicated by the article position information. At the position represented by the position information of the article, the worker picks up the article to be replenished.

モータ１１２が停止しているときに物品補充のためのピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知すると、ピッキングの終了を検知したことがタブレットコンピュータ１５０から制御装置１１１に通知され、制御装置１１１はモータ１１２を駆動することを表す駆動信号をモータ１１２に出力する。 When the tablet computer 150 detects that picking for replenishment of goods has ended while the motor 112 is stopped, the tablet computer 150 notifies the control device 111 of the detection of the end of picking, and the control device 111 A drive signal indicating that the motor 112 is to be driven is output to the motor 112 .

ピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知するのは、例えば、作業者による完了操作があったとタブレットコンピュータ１５０が判定したとき、作業者ＩＤをタブレットコンピュータ１５０が取得したと判定したとき、又は、特定情報と作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信したときである。 The tablet computer 150 detects that the picking has ended, for example, when the tablet computer 150 determines that the operator has performed a completion operation, when the tablet computer 150 determines that the operator ID has been acquired, or This is when the specific information and the worker ID information are associated with each other and transmitted to the management server 10 .

制御装置１１１は、電子マップに従って、物品の位置情報が表す位置まで補充補助ロボット１００が移動すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、物品の位置情報が表す位置でモータ１１２が停止する。なお、電子マップは、制御装置１１１のメモリに格納しておけばよい。 The control device 111 generates a drive signal indicating to stop the motor 112 and outputs it to the motor 112 when the replenishment assistance robot 100 moves to the position represented by the position information of the article according to the electronic map. As a result, the motor 112 stops at the position indicated by the article position information. Note that the electronic map may be stored in the memory of the control device 111 .

また、制御装置１１１は、駆動信号をモータ１１２に出力するとともに、ＲＦＩＤリーダ１４０に出力する。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルの信号である。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動される。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルよりも低い信号である。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動されない。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号は、信号レベルがゼロの信号であってもよい。この場合には、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が出力されることは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が出力されないことと同義である。 Also, the control device 111 outputs a drive signal to the motor 112 and to the RFID reader 140 . A drive signal representing driving of the motor 112 is a signal whose voltage value and current value of the drive signal input to the motor 112 have predetermined signal levels. The motor 112 is driven by a drive signal indicating that the motor 112 should be driven. A drive signal indicating to stop the motor 112 is a signal whose voltage value and current value of the drive signal input to the motor 112 are lower than a predetermined signal level. The motor 112 is not driven by the drive signal indicating that the motor 112 should be stopped. The drive signal representing stopping the motor 112 may be a signal with a signal level of zero. In this case, the output of the drive signal indicating to stop the motor 112 is synonymous with the non-output of the drive signal indicating to drive the motor 112 .

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の構成＞
ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、タブレットコンピュータ１５０からの制御指令に応じて、ＲＦＩＤアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂの動作を制御し、ＲＦＩＤアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが受信した電波に含まれる特定情報を読み取り、各ＲＦＩＤタグ４１を識別するための制御装置である。 <Configuration of RFID reader 140>
The main unit 141 of the RFID reader 140 controls the operation of the RFID antennas 142A and 142B according to the control command from the tablet computer 150, reads the specific information contained in the radio waves received by the RFID antennas 142A and 142B, and reads each RFID. It is a control device for identifying the tag 41 .

図１５に示すように、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、切替制御部１４１Ａ及び収容判定部１４１Ｂを有する。本体部１４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。本体部１４１は、図１４に示す管理サーバ１０及びタブレットコンピュータ１５０のコンピュータと同様の構成であってもよい。切替制御部１４１Ａ及び収容判定部１４１Ｂは、本体部１４１が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。 As shown in FIG. 15, the body portion 141 of the RFID reader 140 has a switching control portion 141A and an accommodation determination portion 141B. The main unit 141 is a control unit implemented by a computer including a CPU, RAM, ROM, input/output interface, internal bus, and the like. The main unit 141 may have the same configuration as the computer of the management server 10 and the tablet computer 150 shown in FIG. 141 A of switching control parts and the accommodation determination part 141B show the function (function) of the program which the main-body part 141 runs as a functional block.

＜切替制御部１４１Ａ＞
切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０が停止したことを表す停止条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替え、補充対象の物品のピッキングが終了したことを表す終了条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。 <Switching control unit 141A>
The switching control unit 141A switches the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 to a readable state when a stop condition indicating that the transport vehicle 110 has stopped is satisfied, and the end condition indicating that the picking of the articles to be replenished has ended. When established, the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 are switched to the unreadable state.

切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０の制御装置１１１から入力される駆動信号に基づいて、停止条件の成立と、終了条件の成立とを判定する。より具体的には、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が入力されると停止条件が成立したと判定し、停止条件が成立しているときにモータ１１２を駆動することを表す駆動信号が入力されると終了条件が成立したと判定する。搬送車１１０の制御装置１１１から切替制御部１４１Ａに入力される駆動信号は、搬送車１１０の中で制御装置１１１からモータ１１２に入力される駆動信号と同一である。 The switching control unit 141A determines whether the stop condition is satisfied or the termination condition is satisfied, based on the drive signal input from the control device 111 of the transport vehicle 110 . More specifically, the switching control unit 141A determines that the stop condition is satisfied when a drive signal indicating to stop the motor 112 is input, and drives the motor 112 when the stop condition is satisfied. When a drive signal indicating that is input, it is determined that the termination condition is met. The drive signal input from the control device 111 of the transport vehicle 110 to the switching control unit 141A is the same as the drive signal input from the control device 111 to the motor 112 in the transport vehicle 110 .

すなわち、停止条件は、位置情報が表す位置に補充補助ロボット１００が到着してモータ１１２を停止させることを表す駆動信号が切替制御部１４１Ａに入力されたときに成立する。作業者がピッキングを行うときには、補充補助ロボット１００は位置情報が表す位置に到着すると停止するからである。また、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂの読み取り可能状態とは、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢがＲＦＩＤタグ４１を読み取るために、読み取り用の電波を出力している状態である。 That is, the stop condition is satisfied when the drive signal indicating that the auxiliary replenishment robot 100 reaches the position represented by the position information and stops the motor 112 is input to the switching control section 141A. This is because when the worker picks, the replenishment assistant robot 100 stops when it reaches the position indicated by the position information. The readable state of the antennas 142A and 142B is a state in which the antennas 142A and 142B are outputting radio waves for reading in order to read the RFID tag 41 .

また、ピッキングが終了したことを表す終了条件は、位置情報が表す位置におけるピッキングが終了して、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が切替制御部１４１Ａに入力されたときに成立する。位置情報が表す位置におけるピッキングが終了すると、次にピッキングを行う位置に向かって補充補助ロボット１００が移動するからである。 The termination condition indicating that picking is completed is satisfied when picking at the position indicated by the position information is completed and a drive signal indicating that the motor 112 is to be driven is input to the switching control section 141A. This is because when the picking at the position indicated by the position information is completed, the replenishment assistance robot 100 moves toward the next picking position.

切替制御部１４１Ａが停止条件の成立と終了条件の成立とを判定するのは、補充補助ロボット１００が移動しているかどうかを判定するためであり、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えるためである。 The reason why the switching control unit 141A determines whether the stop condition is met or whether the termination condition is met is to determine whether or not the replenishment assistance robot 100 is moving. This is because the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 are switched to the non-readable state in order to enable the reading.

読み取り不能状態とは、例えば、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力していない状態、又は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力しているが、電波の出力が十分に低くてＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができない状態である。また、読み取り不能状態は、電波を遮蔽する物体によってアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが出力する読み取り用の電波が遮られている状態であってもよい。補充補助ロボット１００は、例えば、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で走行するため、移動中には補充の対象ではない多くの様々な物品４０が置かれている場所を通過する。このようなときに、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、切替制御部１４１Ａは、終了条件の成立を判定すると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。 The unreadable state is, for example, a state in which the antennas 142A and 142B are not outputting radio waves for reading, or a state in which the antennas 142A and 142B are outputting radio waves for reading but the output of the radio waves is sufficiently low. In this state, the RFID tag 41 cannot be read. Further, the unreadable state may be a state in which radio waves for reading output from the antennas 142A and 142B are blocked by an object that blocks radio waves. Since the replenishment assistance robot 100 runs in buildings such as stores, distribution centers, warehouses, etc., it passes places where many different items 40 that are not to be replenished are placed during movement. In such a case, in order to avoid reading unnecessary RFID tags 41, the switching control unit 141A switches the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 to a non-readable state when determining that the end condition is satisfied.

また、補充補助ロボット１００の移動中にＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えることにより、ＲＦＩＤリーダ１４０の消費電力の低減を図ることができる。また、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるようになる。 Further, by switching the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 to the non-readable state while the replenishment assistance robot 100 is moving, the power consumption of the RFID reader 140 can be reduced. In addition, the reduction in power consumption extends the operable time, so that the worker can efficiently pick up articles.

また、切替制御部１４１Ａが停止条件の成立を判定するのは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときである。所定時間は、一例として１秒である。例えば、補充補助ロボット１００の移動中に、作業員や他の補充補助ロボット１００とすれ違うために一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定すると、移動途中でアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えて不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取ることになるからである。所定時間は１秒に限られず、使用状況等において適切な時間に設定すればよい。 Further, the switching control unit 141A determines whether the stop condition is satisfied when a predetermined time has passed since the drive signal indicating to stop the motor 112 was input to the motor 112 . The predetermined time is one second, for example. For example, when the auxiliary replenishment robot 100 stops for a moment due to passing a worker or other auxiliary replenishment robot 100 during movement, it is possible to read the antennas 142A and 142B during the movement if it is determined that the stop condition is satisfied. This is because the unnecessary RFID tag 41 is read by switching to the state. The predetermined time is not limited to one second, and may be set to an appropriate time depending on usage conditions.

このように、移動中に一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定することを抑制するために、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときに、停止条件が成立したと判定することにしている。なお、所定時間が経過しなくても運用上に問題がないような場合には、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されたときに、停止条件が成立したと判定してもよい。 In this way, in order to suppress the determination that the stop condition is met when the motor 112 stops momentarily during movement, the switching control unit 141A inputs a drive signal to the motor 112 indicating that the motor 112 should be stopped. It is determined that the stop condition is established when a predetermined time has passed since the start. Note that if there is no operational problem even if the predetermined time does not pass, the switching control unit 141A sets the stop condition may be determined to be established.

また、切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０が、補充の指示に含まれる物品の位置への移動指示を受信するために待機する待機状態において、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定し、待機状態においてモータ１１２を駆動することを表す駆動信号がモータ１１２に入力されると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持する。 In addition, the switching control unit 141A disables the reading of the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 in the standby state in which the transport vehicle 110 waits to receive an instruction to move to the position of the article included in the replenishment instruction. When a drive signal is input to the motor 112 to drive the motor 112 in the standby state, the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 are held in a read-disabled state.

待機状態は、すべての補充作業が開始される前に、搬送車１１０が停止して、補充の指示に含まれる物品の位置への移動指示の受信を待っている状態である。このような待機状態では、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定される。また、待機状態から搬送車１１０が駆動されて補充補助ロボット１００が移動を開始すると、移動中の不要な読み取りを無くすためにＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持される。 The standby state is a state in which the transport vehicle 110 stops and waits for an instruction to move the article to the position included in the replenishment instruction before all replenishment operations are started. In such a standby state, the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 are set to a non-readable state. Further, when the transport vehicle 110 is driven from the standby state and the replenishment assistance robot 100 starts moving, the antennas 142A and 142B of the RFID reader 140 are kept in a non-readable state in order to eliminate unnecessary reading during movement.

なお、切替制御部１４１Ａは、本体部１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０が駆動信号に基づいてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよいし、ピッキングの指示に含まれる位置情報等に基づいて読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよい。 Note that the switching control section 141A may be provided outside the main body section 141, and may be provided in the tablet computer 150, for example. For example, the tablet computer 150 may switch the antennas 142A and 142B between the readable state and the unreadable state based on the drive signal, or switch the readable state and the unreadable state based on the position information included in the picking instruction. You can switch.

＜収容判定部１４１Ｂ＞
収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定し、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容リストに追加する。なお、収容判定部１４１Ｂは、所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に限らず、例えば、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に所定強度以上の電波強度でＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合に、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定してもよい。 <Accommodation determination unit 141B>
When the RFID reader 140 reads the same RFID tag 41 a predetermined number of times or more within a predetermined time, the accommodation determination unit 141B determines that the article 40 attached with the RFID tag 41 is stored in the box 130A or 130B. , adds the article 40 to which the RFID tag 41 is attached to the storage list. Note that the accommodation determination unit 141B is not limited to the case where the same RFID tag 41 is read more than a predetermined number of times within a predetermined time. If it is read, it may be determined that the item 40 with the RFID tag 41 is stored in the box 130A or 130B.

また、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取りを行っているときに、所定時間が経過する前に同一のＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグ４１についての２回目以降の読み取りを無視する。 Further, when the same RFID tag 41 is read before the predetermined time elapses while the RFID reader 140 is reading, the accommodation determination unit 141B determines whether the RFID tag 41 is read for the second time or later. Ignore read.

収容判定部１４１Ｂによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から読み取られた特定情報は、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報とともに、本体部１４１によってタブレットコンピュータ１５０に送信される。ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報には、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢのどちらがＲＦＩＤタグ４１を読み取ったかを表す情報が付加される。この情報は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを識別するアンテナ識別情報である。 The specific information read from the RFID tag 41 attached to the article 40 determined to be stored in the box 130A or 130B by the storage determining unit 141B is transmitted to the tablet computer 150 by the main unit 141 together with the identification information of the RFID reader 140. be done. Information indicating which of the antennas 142 A and 142 B has read the RFID tag 41 is added to the identification information of the RFID reader 140 . This information is antenna identification information that identifies antennas 142A and 142B.

また、収容判定部１４１Ｂは、カウント部１５４がキャンセルモードのときには、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。キャンセルモードは、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードである。キャンセルモードでは、作業者がタブレットコンピュータ１５０を操作して、物品４０のカウント数を減じることができる。作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときには、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが開口部１３１Ａ又は１３１Ｂを通り、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られるおそれがあるため、収容判定部１４１Ｂは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが読み取り可能状態でＲＦＩＤタグ４１が読み取られても、読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。この結果、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときに、物品４０のカウント数が増大しないようにすることができる。 Also, the accommodation determination unit 141B ignores the RFID tag 41 read by the RFID reader 140 when the counting unit 154 is in the cancel mode. The cancel mode is a mode that can be used by the worker when taking out the article 40 housed in the box 130A or 130B. In the cancel mode, the worker can operate the tablet computer 150 to decrease the number of articles 40 counted. When the worker takes out the article 40 from the box 130A or 130B, the antenna 142A or 142B may pass through the opening 131A or 131B and the RFID tag 41 may be read. Even if the RFID tag 41 is read in the enabled state, the read RFID tag 41 is ignored. As a result, it is possible to prevent the count number of the articles 40 from increasing when the articles 40 are taken out from the box 130A or 130B.

また、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１の特定情報が既に収容リストにある場合は、当該再度の読み取りを無視する。既に収容リストに登録されている特定情報の物品４０が再度読み取られた場合に、読み取りを無視するかどうかを判定するためである。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。 Further, if the identification information of the RFID tag 41 read by the RFID reader 140 is already in the accommodation list, the accommodation determination unit 141B ignores the re-reading. This is to determine whether or not to ignore the reading when the article 40 with the specific information already registered in the accommodation list is read again. This is to prevent double counting when the worker takes out the article 40 from the box 130A or 130B and returns it to the shelf.

上述のように、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定している。このため、収容判定部１４１Ｂは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定しないことになる。 As described above, when the RFID reader 140 reads the same RFID tag 41 a predetermined number of times or more within a predetermined time, the accommodation determination unit 141B determines that the article 40 attached with the RFID tag 41 is placed in the boxes 130A and 130B. determined to have been accommodated. For this reason, if the same RFID tag 41 attached to the article 40 determined to be stored in the boxes 130A and 130B is read more than a predetermined number of times within a predetermined period of time, the storage determination unit 141B It is not determined that the article 40 with the RFID tag 41 is stored in the boxes 130A and 130B.

なお、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０がアンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂの読み取り結果に基づいて、物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたかどうかを判定してもよい。 Note that the accommodation determination unit 141B may be provided outside the body unit 141 of the RFID reader 140, and may be provided in the tablet computer 150, for example. For example, tablet computer 150 may determine whether article 40 has been placed in boxes 130A and 130B based on the readings of antenna 142A or 142B.

＜タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１＞
タブレットコンピュータ１５０は、図１５に示すように、制御部１５１を含む。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０のうち、図１４に示すＣＰＵ１００１，ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、補助記憶装置１００４、及びドライブ装置１００８を含む部分である。 <Control unit 151 of tablet computer 150>
The tablet computer 150 includes a control section 151 as shown in FIG. The control unit 151 is a portion of the tablet computer 150 that includes the CPU 1001, ROM 1002, RAM 1003, auxiliary storage device 1004, and drive device 1008 shown in FIG.

制御部１５１は、カウント部１５４を有する。カウント部１５４は、管理サーバ１０から受信する補充の指示を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数をカウントする。また、カウント部１５４は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された各物品４０の個数をカウントする。カウント部１５４の機能は、図４に示したカウント部１０５と同様である。 The control section 151 has a counting section 154 . The counting unit 154 refers to the replenishment instruction received from the management server 10 and counts the number of each article 40 instructed to be placed in the box 130A or 130B by the worker. Also, the counting unit 154 counts the number of each article 40 accommodated in the box 130A or 130B based on the specific information received from the RFID reader 140. FIG. The function of the counting section 154 is the same as that of the counting section 105 shown in FIG.

なお、カウント部１５４は、タブレットコンピュータ１５０の外部に設けられていてもよく、例えばＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１に設けられていてもよい。本体部１４１が、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂのどちらで特定情報を読み取られたかを表す情報に基づいて物品４０をカウントしてもよい。 Note that the counting unit 154 may be provided outside the tablet computer 150, or may be provided in the main unit 141 of the RFID reader 140, for example. The main unit 141 may count the articles 40 based on information indicating which of the antennas 142A and 142B has read the specific information.

また、制御部１５１は、例えば、管理サーバ１０から受信した補充の指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０に出力する処理と、タブレットコンピュータ１５０のモードを表すモード情報をＲＦＩＤリーダ１４０に通知する処理とを行う。モード情報が表すタブレットコンピュータ１５０のモードには、ピッキングカウントモードや、キャンセルモードを含む。 In addition, the control unit 151, for example, outputs the position information of the article included in the replenishment instruction received from the management server 10 to the transport vehicle 110, and notifies the RFID reader 140 of the mode information representing the mode of the tablet computer 150. and perform the processing to be performed. The modes of the tablet computer 150 indicated by the mode information include a picking count mode and a cancel mode.

ピッキングカウントモードは、ピッキング数カウント処理を行うモードであり、管理サーバ１０から受信した補充の指示に応じて制御部１５１はピッキングカウントモードを選択する。キャンセルモードは、上述のように、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードである。キャンセルモードでは、作業者がタブレットコンピュータ１５０を操作して、物品４０のカウント数を減じることができる。キャンセルモードは、例えば作業者がタブレットコンピュータ１５０の操作画面上に表示されるキャンセルボタンを操作することによって選択される。 The picking count mode is a mode in which picking number counting processing is performed, and the control unit 151 selects the picking count mode according to a replenishment instruction received from the management server 10 . The cancel mode is a mode that can be used by the worker when taking out the article 40 stored in the box 130A or 130B, as described above. In the cancel mode, the worker can operate the tablet computer 150 to decrease the number of articles 40 counted. The cancel mode is selected by, for example, the worker operating a cancel button displayed on the operation screen of the tablet computer 150 .

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する切替処理＞
図１６は、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 <Switching Process Executed by Main Unit 141 of RFID Reader 140>
FIG. 16 is a diagram showing an example of a flowchart representing switching processing executed by main unit 141 of RFID reader 140 .

切替制御部１４１Ａは、処理をスタートすると、待機状態においてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する（ステップＳ４０１）。待機状態は、搬送車１１０が、ピッキングの指示に含まれる物品４０の位置への移動指示を受信するために待機する状態である。処理がスタートして搬送車１１０が移動する前の状態は待機状態であり、ＲＦＩＤタグ４１を読み取る必要がない状態であるため、消費電力を低減するために、切替制御部１４１Ａは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する。 When starting the process, the switching control unit 141A sets the antennas 142A and 142B in a read-disabled state in a standby state (step S401). The standby state is a state in which the transport vehicle 110 waits to receive an instruction to move to the position of the article 40 included in the picking instruction. The state before the process starts and the carrier 110 moves is a standby state, in which there is no need to read the RFID tag 41. Therefore, in order to reduce power consumption, the switching control unit 141A uses the antenna 142A and 142B to the unreadable state.

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ４０２）。搬送車１１０が移動するかどうかを判定するためである。切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ４０２：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ４０２の処理を繰り返し実行する。 The switching control unit 141A determines whether or not a drive signal indicating to drive the motor 112 has been received (step S402). This is for determining whether the carrier 110 moves. If the switching control unit 141A determines that the drive signal indicating to drive the motor 112 has not been received (S402: NO), the switching control unit 141A continues the processing of step S402 until the drive signal indicating to drive the motor 112 is received. repeatedly.

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ４０２：ＹＥＳ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信し、かつ、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ４０３）。停止したらアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えるからである。なお、所定時間は一例として１秒である。 When the switching control unit 141A determines that the drive signal indicating to drive the motor 112 has been received (S402: YES), the switching control unit 141A receives the drive signal indicating to stop the motor 112 and stops the motor 112. It is determined whether or not a predetermined time has passed since the drive signal representing is received (step S403). This is because, when stopped, the antennas 142A and 142B are switched to a readable state. In addition, the predetermined time is one second as an example.

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過していない（Ｓ４０３：ＮＯ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過するまでステップＳ４０３の処理を繰り返し実行する。なお、搬送車１１０の移動中は、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂは読み取り不能状態に保持される。 If the switching control unit 141A determines that the predetermined time has not passed since the drive signal indicating to stop the motor 112 was received (S403: NO), the switch control unit 141A receives the drive signal indicating to stop the motor 112. After that, the process of step S403 is repeatedly executed until a predetermined time elapses. Note that while the transport vehicle 110 is moving, the antennas 142A and 142B are kept unreadable so as not to read unnecessary RFID tags 41 .

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過した（Ｓ４０３：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替える（ステップＳ４０４）。ピッキングや棚卸しを行うためである。 When the switching control unit 141A determines that a predetermined time has passed since receiving the drive signal indicating to stop the motor 112 (S403: YES), the switching control unit 141A switches the antennas 142A and 142B to the readable state (step S404). This is for picking and inventory.

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ４０５）。切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ４０５：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ４０５の処理を繰り返し実行する。 The switching control unit 141A determines whether or not a drive signal indicating to drive the motor 112 is received (step S405). If the switching control unit 141A determines that the drive signal indicating to drive the motor 112 has not been received (S405: NO), the switching control unit 141A continues the processing of step S405 until the drive signal indicating to drive the motor 112 is received. repeatedly.

切替制御部１４１Ａは、駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ４０５：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える（ステップＳ４０６）。搬送車１１０の移動中に、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするためである。 When the switching control unit 141A determines that it has received the drive signal indicating to drive (S405: YES), it switches the antennas 142A and 142B to the unreadable state (step S406). This is to prevent unnecessary RFID tags 41 from being read while the transport vehicle 110 is moving.

切替制御部１４１Ａは、終了するかどうかを判定する（ステップＳ４０７）。終了するのは、例えば、すべての補充作業が終了して補充補助ロボット１００の電源がオフにされるときである。 The switching control unit 141A determines whether to end (step S407). The end is, for example, when all the replenishment work is completed and the power supply of the replenishment assistance robot 100 is turned off.

切替制御部１４１Ａは、終了しない（Ｓ４０７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ４０３にリターンする。また、切替制御部１４１Ａは、終了する（Ｓ４０７：ＹＥＳ）と判定すると、一連の切替処理を終了する（エンド）。 When the switching control unit 141A determines not to end (S407: NO), the flow returns to step S403. When the switching control unit 141A determines to end (S407: YES), it ends the series of switching processes (END).

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する読み取り処理＞
図１７及び図１８は、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。本体部１４１の収容判定部１４１Ｂは、図１７に示す処理と図１８に示す処理とを並行して実行する。 <Reading Process Executed by Main Unit 141 of RFID Reader 140>
17 and 18 are diagrams showing an example of a flow chart representing reading processing executed by the main unit 141 of the RFID reader 140. FIG. The accommodation determination unit 141B of the main unit 141 executes the processing shown in FIG. 17 and the processing shown in FIG. 18 in parallel.

＜図１７に示す処理＞
収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを設定する（ステップＳ５０１）。一例として、本体部１４１は、１／２００秒毎にアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂから読み取り用の電波を放射して、ＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行う。読み取り時間Ｔは一例として５秒であり、読み取り回数Ｎの閾値は一例として４０回である。すなわち、同一のＲＦＩＤタグ４１が５秒間に４０回以上読み取られると、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定する。 <Processing shown in FIG. 17>
The accommodation determination unit 141B sets the reading time T and the threshold value of the reading number N (step S501). As an example, the main body 141 reads the RFID tag 41 by radiating radio waves for reading from the antennas 142A and 142B every 1/200 second. As an example, the reading time T is 5 seconds, and the threshold value of the number of times N of reading is 40 times as an example. That is, when the same RFID tag 41 is read 40 times or more in 5 seconds, the accommodation determination unit 141B determines that the article 40 with the RFID tag 41 is stored in the box 130A or 130B.

読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とは、作業者が物品４０を手作業でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に掛かる時間と、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られる回数とに応じて、適切な値に設定すればよい。上述した時間と回数は一例であり、補充補助ロボット１００の形状及びサイズ、棚の高さ、又は、物品４０の大きさ又は重さ等に応じて、適切な値に設定すればよい。読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とによって規定される条件は、読み取りの条件である。なお、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂのどちらに収容されたかは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂのどちらで読み取られたかによって決まる。 The reading time T and the threshold value of the number of times of reading N are set to appropriate values according to the time required for the worker to manually put the article 40 into the box 130A or 130B and the number of times the RFID tag 41 is read. You can set it. The time and number of times described above are examples, and may be set to appropriate values according to the shape and size of the replenishment assistance robot 100, the height of the shelf, the size or weight of the article 40, and the like. The conditions defined by the reading time T and the threshold value of the number of readings N are the reading conditions. It should be noted that which box 130A or 130B contains the data depends on which antenna 142A or 142B is used to read the data.

収容判定部１４１Ｂは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り可能状態であるかどうかを判定する（ステップＳ５０２）。読み取り可能状態において、ＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができるからである。収容判定部１４１Ｂは、読み取り可能状態ではない（Ｓ５０２：ＮＯ）と判定すると、読み取り可能状態である（Ｓ５０２：ＹＥＳ）と判定するまで、ステップＳ５０２の処理を繰り返し実行する。 The accommodation determination unit 141B determines whether the antennas 142A and 142B are in a readable state (step S502). This is because the RFID tag 41 can be read in the readable state. When the accommodation determination unit 141B determines that it is not in a readable state (S502: NO), it repeatedly executes the process of step S502 until it determines that it is in a readable state (S502: YES).

収容判定部１４１Ｂは、読み取り可能状態である（Ｓ５０２：ＹＥＳ）と判定すると、読み取りを開始する（ステップＳ５０３）。 When the accommodation determination unit 141B determines that it is in a readable state (S502: YES), it starts reading (step S503).

収容判定部１４１Ｂは、カウント部１５４のモードがキャンセルモードであるかどうかを判定する（ステップＳ５０４）。キャンセルモードであれば、ＲＦＩＤタグ４１を読み取っても無視するからである。 The accommodation determination unit 141B determines whether the mode of the count unit 154 is the cancel mode (step S504). This is because in the cancel mode, even if the RFID tag 41 is read, it is ignored.

収容判定部１４１Ｂは、キャンセルモードではない（Ｓ５０４：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ５０５）。収容リストは、収容判定部１４１Ｂによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０についての特定情報を登録したリスト（テーブル形式のデータ）である。 When the accommodation determination unit 141B determines that it is not in the cancel mode (S504: NO), it determines whether or not the specific information of the read RFID tag 41 is in the accommodation list (step S505). The storage list is a list (data in table format) in which specific information about the articles 40 determined to be stored in the box 130A or 130B by the storage determination unit 141B is registered.

収容判定部１４１Ｂは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにない（Ｓ５０５：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０、読み取った時刻のタイムスタンプ、及び、タイムスタンプの更新回数を一時メモリに格納する（ステップＳ５０６）。一時メモリは、メモリ１４１Ｄの一部分であり、例えば図１１に示すＲＡＭ１００３である。なお、収容判定部１４１Ｂは、特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに、当該ＲＦＩＤタグ４１についての読み取り時間Ｔのカウントを開始する。特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を読み取った時刻のタイムスタンプを収容判定部１４１Ｂが利用するのは、特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに読み取り時間Ｔのカウントを開始するときだけであり、２回目以降の読み取りで得たタイムスタンプは特に利用しない。 When the accommodation determination unit 141B determines that the specific information of the read RFID tag 41 is not in the accommodation list (S505: NO), the item 40 to which the read RFID tag 41 is attached, the read time stamp, and the time The stamp update count is stored in the temporary memory (step S506). Temporary memory is a portion of memory 141D, such as RAM 1003 shown in FIG. It should be noted that the accommodation determination unit 141B starts counting the reading time T for the RFID tag 41 when the RFID tag 41 whose specific information is not included in the accommodation list is read for the first time. The reason why the accommodation determination unit 141B uses the time stamp of the time when the RFID tag 41 whose specific information is not in the accommodation list is read is that the reading time T is counted when the RFID tag 41 whose specific information is not in the accommodation list is read for the first time. It is only when starting, and the time stamps obtained from the second and subsequent readings are not particularly used.

収容判定部１４１Ｂは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにある（Ｓ５０５：ＹＥＳ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する（ステップＳ５０７）。 When the accommodation determination unit 141B determines that the read specific information of the RFID tag 41 is in the accommodation list (S505: YES), it ignores the read specific information of the RFID tag 41 (step S507).

また、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ５０４において、キャンセルモードである（Ｓ５０４：ＹＥＳ）と判定すると、キャンセルモードで指定された特定情報を取得しても、当該特定情報を含むＲＦＩＤタグ４１の読み取りを無視する（ステップＳ５０８）。キャンセルモードで指定された特定情報の物品４０は、作業員が棚に戻すことにした物品だからである。 Further, when the accommodation determination unit 141B determines that the cancel mode is set in step S504 (S504: YES), even if the specific information specified in the cancel mode is acquired, the RFID tag 41 including the specific information is not read. Ignore (step S508). This is because the item 40 of the specific information specified in the cancel mode is the item that the worker decided to return to the shelf.

以上で、図１７に示す一連の処理が終了する（エンド）。収容判定部１４１ＢがステップＳ５０６で特定情報等を一時メモリに格納するのは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにない場合であり、ＲＦＩＤタグ４１が初めて読み取られた場合である。 With this, the series of processes shown in FIG. 17 ends (end). The accommodation determination unit 141B stores the specific information and the like in the temporary memory in step S506 when the specific information of the read RFID tag 41 is not in the accommodation list, and when the RFID tag 41 is read for the first time.

２回目以降の読み取りの場合には、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ５０７でＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する。特定情報を無視するとは、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られて特定情報が取得されているが、一時メモリに格納せずに、収容リストにも追加せずに、読み取り回数をカウントするだけであることをいう。 For the second and subsequent readings, the accommodation determination unit 141B ignores the specific information of the RFID tag 41 in step S507. Ignoring the specific information means that the RFID tag 41 is read and the specific information is acquired, but the number of reading times is simply counted without being stored in the temporary memory or added to the accommodation list. say.

＜図１８に示す処理＞
収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定する（ステップＳ６０１）。収容判定部１４１Ｂは、例えば図１７のステップＳ５０６にて一時メモリに格納されている「タイムスタンプ」と、「タイムスタンプの更新回数」を用いて、読み取り時間Ｔと読み取り回数Ｎを算出することができる。具体的には、読み取り時間Ｔが経過したかどうかは、上述したステップＳ５０６でカウントを開始してからの経過時間が読み取り時間Ｔに達したかどうかで判定すればよい。また、初回の読み取りではタイムスタンプは更新されず、タイムスタンプの更新回数は２回目以降の読み取りでカウントが開始される。したがって、読み取り回数Ｎは、タイムスタンプの更新回数よりも１回分だけ多い。このため、読み取り回数Ｎが閾値以上であるかどうかは、上述したステップＳ５０６で一時メモリに格納したタイムスタンプの更新回数に１を加算した読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定すればよい。 <Processing shown in FIG. 18>
The accommodation determination unit 141B determines whether or not there is an RFID tag 41 for which the reading time T has passed and the reading count N is equal to or greater than the threshold value (step S601). The accommodation determination unit 141B can calculate the reading time T and the number of times N of reading by using the "timestamp" and the "timestamp update count" stored in the temporary memory in step S506 of FIG. 17, for example. can. Specifically, whether or not the reading time T has elapsed may be determined by determining whether or not the elapsed time from the start of counting in step S506 has reached the reading time T. Also, the time stamp is not updated in the first reading, and counting of the number of time stamp updates is started in the second and subsequent readings. Therefore, the read count N is one more than the timestamp update count. Therefore, whether or not the read count N is equal to or greater than the threshold is determined by determining whether there is an RFID tag 41 whose read count N is equal to or greater than the threshold, which is obtained by adding 1 to the time stamp update count stored in the temporary memory in step S506 described above. Judge.

収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がない（Ｓ６０１：ＮＯ）と判定すると、そのＲＦＩＤタグ４１の特定情報を一時メモリから削除する（ステップＳ６０２）。読み取りの条件を満たしていないため、一時メモリから削除して、次の判定に備えるためである。 When the accommodation determination unit 141B determines that there is no RFID tag 41 for which the reading time T has passed and the number of times of reading N is equal to or greater than the threshold value (S601: NO), the accommodation determination unit 141B deletes the specific information of the RFID tag 41 from the temporary memory (step S602). ). This is because it does not satisfy the reading conditions, so it is deleted from the temporary memory to prepare for the next determination.

収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がある（Ｓ６０１：ＹＥＳ）と判定すると、特定情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ６０３）。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するために設けている判定処理である。 When the accommodation determination unit 141B determines that there is an RFID tag 41 whose reading time T has passed and the number of times of reading N is equal to or greater than the threshold value (S601: YES), it determines whether or not the specific information is in the accommodation list (step S603). . This determination process is provided to prevent double counting when the worker takes out the article 40 from the box 130A or 130B and returns it to the shelf.

収容判定部１４１Ｂは、特定情報が収容リストにあるという条件を満たさない（Ｓ６０３：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ６０１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報を一時メモリから削除して収容リストに追加する（ステップＳ６０４）。読み取りの条件を満たしたため、収容リストに追加して登録することとしたものである。 If the accommodation determination unit 141B determines that the condition that the specific information is in the accommodation list is not satisfied (S603: NO), then in step S601, the RFID tag 41 determined that the reading time T has elapsed and the number of times of reading N is equal to or greater than the threshold. is deleted from the temporary memory and added to the accommodation list (step S604). Since the conditions for reading were met, it was decided to add it to the containment list and register it.

また、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ６０３において、特定情報が収容リストにあるという条件を満たす（Ｓ６０３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ６０１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する（ステップＳ６０５）。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。 Further, when the accommodation determination unit 141B determines in step S603 that the condition that the specific information is in the accommodation list is satisfied (S603: YES), it determines in step S601 that the reading time T has elapsed and the number of times of reading N is equal to or greater than the threshold value. The specific information of the received RFID tag 41 is ignored (step S605). This is to prevent double counting when the worker takes out the article 40 from the box 130A or 130B and returns it to the shelf.

収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ６０２、Ｓ６０４、又はＳ６０５の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。 After completing the process of step S602, S604, or S605, the accommodation determination unit 141B ends the series of processes (end).

店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で、複数の棚等に多数の物品４０が並べられているような場所では、マルチパス等の影響による誤読み取りが生じ得る。このため、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを含む読み取りの条件を満たしてＲＦＩＤタグ４１が安定的に読み取られた場合に、物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定することにしている。このような読み取りの条件を設けることによって、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能である。 In a building such as a store, a distribution center, or a warehouse, where a large number of articles 40 are arranged on a plurality of shelves or the like, erroneous reading may occur due to the influence of multipath or the like. Therefore, when the reading conditions including the reading time T and the reading count N threshold are satisfied and the RFID tag 41 is stably read, it is determined that the article 40 is stored in the box 130A or 130B. ing. By setting such reading conditions, erroneous reading due to multipath or the like can be suppressed, and it is possible to determine with high accuracy whether the articles 40 are contained in the boxes 130A and 130B.

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 The present embodiment has been described above with reference to specific examples. However, the present disclosure is not limited to these specific examples. Design modifications to these specific examples by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as they have the features of the present disclosure. Each element included in each specific example described above and its arrangement, conditions, shape, etc. are not limited to those illustrated and can be changed as appropriate. As long as there is no technical contradiction, the combination of the elements included in the specific examples described above can be changed as appropriate.

上記実施形態では、補充補助システム１が補充補助ロボット１００を備え、補充補助ロボット１００が物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から特定情報や固有情報を取得する構成を例示したが、補充補助システム１が補充補助ロボット１００を備えない構成でもよい。この場合、例えば作業員がハンティ型のＲＦＩＤリーダを用いて、バックヤードなどの第１位置に保管されている物品群や、売り場などの第２位置に陳列されている物品群からＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行って管理サーバ１０に提供することで、管理サーバ１０は図４に示した補充作業や図１３に示した物品発注作業を実施することができる。 In the above-described embodiment, the supplementary assistance system 1 includes the supplementary assistance robot 100, and the supplementary assistance robot 100 acquires the specific information and unique information from the RFID tag 41 attached to the article 40. However, the supplementary assistance system 1 may be configured without the replenishment assistance robot 100 . In this case, for example, a worker uses a hunting-type RFID reader to retrieve the RFID tag 41 from a group of articles stored at a first location such as a backyard or a group of articles displayed at a second location such as a sales floor. By reading the information and providing it to the management server 10, the management server 10 can perform the replenishment work shown in FIG. 4 and the article ordering work shown in FIG.

上記実施形態では、補充補助ロボット１００が物品４０の補充作業の補助を行う機能を実行する構成を例示したが、ロボット制御として、棚などから物品４０を取り出すピッキング作業を補助するためのピッキング補助機能と、棚などへの物品４０の補充を補助するための補充補助機能と、棚などに配置された物品４０の棚卸を補助するための棚卸補助機能とを選択的に実行可能としても良い。 In the above-described embodiment, the configuration in which the replenishment assistance robot 100 executes the function of assisting the replenishment work of the articles 40 has been exemplified. Alternatively, a replenishment assistance function for assisting the replenishment of the articles 40 on the shelf or the like and an inventory assistance function for assisting the inventory of the articles 40 arranged on the shelf or the like may be selectively executed.

１、１Ａ 補充補助システム
１０ 管理サーバ
４０ 物品
４１ ＲＦＩＤタグ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 補充補助ロボット
１０１ 補充指示管理部
１０４ 情報受信部
１０７ 物品管理部
１０８ 最適在庫数予測部
１０９ 発注管理部
１１０ 搬送車（移動体）
１３０Ａ、１３０Ｂ ボックス（収容部）
１４０ ＲＦＩＤリーダ
１４１Ａ 切替制御部
１４１Ｂ 収容判定部
１４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂ アンテナ
１５０ タブレットコンピュータ（端末機） Reference Signs List 1, 1A replenishment assistance system 10 management server 40 article 41 RFID tag 100, 100A, 100B, 100C replenishment assistance robot 101 replenishment instruction management section 104 information reception section 107 article management section 108 optimum inventory quantity prediction section 109 order management section 110 transport vehicle (moving object)
130A, 130B Box (accommodating part)
140 RFID reader 141A switching control unit 141B accommodation determination unit 142A, 142B, 143A, 143B antenna 150 tablet computer (terminal)

Claims (13)

物品に付されるＲＦＩＤタグと、
前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能なＲＦＩＤリーダと、
前記ＲＦＩＤリーダにより前記ＲＦＩＤタグから読み取られた前記物品に関する情報に基づいて、前記物品の在庫数をカウントするカウント部と、
前記物品の消費に係る外的条件と、前記外的条件に応じた最適在庫数との入出力関係を予め機械学習によって学習済みの予測器を有しており、現在の前記外的条件に基づき前記予測器を用いて前記物品の最適在庫数を予測する最適在庫数予測部と、
を備え、
前記カウント部によりカウントされた前記物品の在庫数と、前記最適在庫数予測部により予測された前記物品の最適在庫数とに基づき、前記物品の在庫管理を行う、
補充補助システム。 an RFID tag attached to an article;
an RFID reader capable of reading the RFID tag;
a counting unit that counts the number of items in stock based on the information about the item read from the RFID tag by the RFID reader;
A predictor that has learned in advance the input/output relationship between the external conditions related to the consumption of the goods and the optimal inventory quantity corresponding to the external conditions by machine learning, and based on the current external conditions an optimal inventory quantity prediction unit that predicts the optimal inventory quantity of the goods using the predictor;
with
Inventory management of the goods based on the number of goods in stock counted by the counting unit and the optimal number of goods in stock predicted by the optimum stock quantity prediction unit;
Replenishment auxiliary system. 管理サーバを備え、
前記管理サーバは、前記カウント部によりカウントされた前記物品の在庫数と、前記最適在庫数予測部により予測された前記物品の最適在庫数とに基づき、必要に応じて在庫数の不足分を発注する発注指令を出力する発注管理部を有する、
請求項１に記載の補充補助システム。 Equipped with a management server,
The management server places an order for the shortage of inventory as necessary based on the inventory quantity of the article counted by the counting unit and the optimum inventory quantity of the article predicted by the optimum inventory quantity prediction unit. has an order management unit that outputs an order command to
The replenishment assistance system of claim 1. 前記最適在庫数予測部を有する管理サーバと、
前記ＲＦＩＤリーダを搭載する補充補助ロボットと、を備え、
前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき前記ＲＦＩＤリーダにより前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行う、
請求項１または２に記載の補充補助システム。 a management server having the optimal inventory quantity prediction unit;
a replenishment assistance robot equipped with the RFID reader,
The replenishment assistance robot reads the RFID tag with the RFID reader based on the instruction from the management server.
3. Replenishment assistance system according to claim 1 or 2. 前記物品は、所定の第１位置に保管され、前記第１位置から所定の第２位置に運ばれて陳列されており、
前記最適在庫数予測部は、前記第２位置に陳列されている前記物品の最適在庫数を予測し、
前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき、前記第２位置の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行って前記第２位置の在庫数の情報を取得し、前記在庫数が前記最適在庫数より少ない場合に、前記第１位置から前記第２位置に前記物品の不足分を補充する、
請求項３に記載の補充補助システム。 The article is stored at a predetermined first position, transported from the first position to a predetermined second position and displayed,
The optimal inventory quantity prediction unit predicts the optimal inventory quantity of the article displayed at the second position,
The replenishment assistance robot reads the RFID tag attached to the article at the second position based on the instruction from the management server, acquires inventory quantity information at the second position, and obtains the inventory quantity. is less than the optimal inventory quantity, replenishing the shortage of the goods from the first location to the second location;
4. The replenishment assistance system of claim 3. 前記物品は、所定の第１位置に保管されて陳列されており、
前記最適在庫数予測部は、前記第１位置に保管されている前記物品の最適在庫数を予測し、
前記補充補助ロボットは、前記管理サーバからの指示に基づき、前記第１位置の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグの読み取りを行い、
前記管理サーバは、前記補充補助ロボットが前記ＲＦＩＤタグから読み取った前記物品に関する情報に基づいて前記第１位置の在庫数の情報を取得し、前記在庫数が前記最適在庫数より少ない場合に、前記第１位置に保管されている前記物品の不足分の発注処理を行う、
請求項３または４に記載の補充補助システム。 The article is stored and displayed at a predetermined first position,
The optimal inventory quantity prediction unit predicts the optimal inventory quantity of the article stored at the first location,
The replenishment assistance robot reads the RFID tag attached to the article at the first position based on the instruction from the management server,
The management server acquires inventory quantity information at the first position based on the information about the article read from the RFID tag by the replenishment assistance robot, and if the inventory quantity is less than the optimal inventory quantity, the placing an order for the shortage of the goods stored at the first location;
Replenishment assistance system according to claim 3 or 4. 前記補充補助ロボットは、
前記ＲＦＩＤタグが付された前記物品を収容する収容部と、
所定の第１位置に保管されている前記物品を所定の第２位置に補充する指示を前記管理サーバから受信する端末機と、
前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記補充の指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、
を有し、
前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグに書き込まれている前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報と、前記物品に係る前記種類以外の情報を含む固有情報とを含み、
前記ＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報及び前記固有情報を読み取り、前記補充補助ロボットは、前記ＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報及び前記固有を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、
前記補充の指示を前記補充補助ロボットに送信する補充指示管理部と、
前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品に付されている前記ＲＦＩＤタグに書き込まれている前記特定情報と前記固有情報とを受信する情報受信部と、
前記固有情報に基づいて、前記補充の対象の前記物品の管理を行う物品管理部と、
を有する、
請求項３～５のいずれか一項に記載の補充補助システム。 The replenishment assistance robot is
a storage unit that stores the article to which the RFID tag is attached;
a terminal that receives an instruction from the management server to replenish the goods stored at a predetermined first location to a predetermined second location;
a moving body on which the container and the RFID reader are mounted and which moves to a position where the article is placed based on the information regarding the position of the article included in the replenishment instruction;
has
The information about the article written in the RFID tag attached to the article includes specific information for specifying the type of the article and unique information including information other than the type related to the article,
The RFID reader reads the specific information and the unique information from the RFID tag when the article is stored in the storage section, and the replenishment assistance robot reads the specific information and the unique information read by the RFID reader. send to the management server;
The management server is
a replenishment instruction management section that transmits the replenishment instruction to the replenishment assistance robot;
an information receiving unit that receives the specific information and the unique information written in the RFID tag attached to the article read by the RFID reader;
an article management unit that manages the article to be replenished based on the unique information;
has a
Replenishment assistance system according to any one of claims 3-5. 前記物品管理部は、前記特定情報により特定される前記補充の対象の物品群の中から、前記固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定する、
請求項６に記載の補充補助システム。 The article management unit limits articles to be picked based on the unique information from the group of articles to be replenished specified by the specific information.
7. Replenishment assistance system according to claim 6. 前記物品には消費期限が設定され、
前記固有情報は前記物品の消費期限に関する情報を含み、
前記物品管理部は、前記固有情報に基づき、前記補充の対象の物品群の中で前記収容部に収容された物品の他に消費期限が近いものがある場合に、前記物品を前記消費期限が近いものに取り直す指令を前記端末機に表示させる、
請求項７に記載の補充補助システム。 An expiration date is set for the goods,
The unique information includes information on the expiration date of the item,
Based on the unique information, if there is an item whose expiration date is near in addition to the item stored in the storage unit among the items to be replenished, the item management unit removes the item whose expiration date is near. causing the terminal to display a command to retake to a closer one;
Replenishment assistance system according to claim 7. 前記固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含み、
前記物品管理部は、前記固有情報に基づき、前記補充の対象の物品群の中で前記収容部に収容された物品の他に前記キャンペーンの対象のものがある場合に、前記物品を前記キャンペーンの対象のものに取り直す指令を前記端末機に表示させる、
請求項７または８に記載の補充補助システム。 the unique information includes information about promotional campaigns;
Based on the unique information, the item management unit, if there is an item targeted for the campaign in addition to the item stored in the storage unit among the items to be replenished, selects the item for the campaign. causing the terminal to display a command to retake to the object;
Replenishment assistance system according to claim 7 or 8. 前記固有情報は、前記物品の生産地または生産時期に関する情報を含み、
前記物品管理部は、前記物品の不良品発生の情報を取得すると、前記固有情報に基づき前記補充の対象の物品群の中に前記不良品と同一の前記生産地または前記生産時期のものがある場合に、前記物品群の中に前記不良品があると判定し、前記不良品をピッキングする指令を前記端末機に表示させる、
請求項６～９のいずれか一項に記載の補充補助システム。 The unique information includes information on the place of production or the time of production of the item,
When the article management section acquires the information on the occurrence of defective articles, based on the unique information, the articles to be replenished include the same production place or production period as the defective article. In this case, it is determined that the defective item is present in the item group, and a command to pick the defective item is displayed on the terminal device;
Replenishment assistance system according to any one of claims 6-9. 前記補充補助ロボットは、
前記移動体が停止したことを表す停止条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態に切り替え、前記補充の指令に関する物品を前記収容部に収容するピッキングが終了したことを表す終了条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に切り替える、切替制御部を有する、
請求項６～１０のいずれか一項に記載の補充補助システム。 The replenishment assistance robot is
When a stop condition indicating that the moving body has stopped is satisfied, the antenna of the RFID reader is switched to a readable state, and an end condition indicating that the picking of the articles related to the replenishment command is completed in the storage unit is satisfied. Then, having a switching control unit that switches the antenna of the RFID reader to an unreadable state,
Replenishment assistance system according to any one of claims 6-10. 前記補充補助ロボットは、
前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合、又は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に所定強度以上の電波強度で前記ＲＦＩＤタグが読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定する収容判定部を有する、
請求項６～１１のいずれか一項に記載の補充補助システム。 The replenishment assistance robot is
When the same RFID tag is read by the RFID reader a predetermined number of times or more within a predetermined time, or when the RFID tag is read by the RFID reader with a radio wave intensity equal to or greater than a predetermined strength within a predetermined time, Having a storage determination unit that determines that an article with an RFID tag is stored in the storage unit,
Replenishment assistance system according to any one of claims 6-11. 前記最適在庫数予測部が前記予測器の入力として用いる前記物品の消費に係る前記外的条件は、前記物品の保管場所の天気、季節、所在地、前記保管場所が店舗の売り場の場合には客数、店舗周囲の交通情報、の少なくとも一部を含む、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の補充補助システム。 The external conditions related to the consumption of the goods used by the optimum inventory quantity prediction unit as inputs to the predictor include the weather, season, and location of the storage location of the goods, and the number of customers if the storage location is the sales floor of a store. , traffic information around the store, including at least part of
Replenishment assistance system according to any one of claims 1-12.
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