JP2023048909A - Control device for man-powered vehicle - Google Patents

Abstract

To provide a control device for a man-powered vehicle that can appropriately control a motor that applies propulsion force to the man-powered vehicle.SOLUTION: A control device for a man-powered vehicle comprises a control part configured to control a motor, where the man-powered vehicle includes the motor for applying propulsion force to the man-powered vehicle. The control part is configured to determine a passing difficulty level of a travelling road in front of the man-powered vehicle, from information on a foreside of the travelling road in front of the man-powered vehicle obtained by a first detecting part and is configured to, when the passing difficulty level is higher than a predetermined difficulty level, control the motor differently from when the passing difficulty level is equal to or lower than the predetermined difficulty level.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。 The present disclosure relates to controllers for human powered vehicles.

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じて人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する。 For example, a control device for a manpower-driven vehicle disclosed in Patent Document 1 controls a motor that applies propulsion force to the manpower-driven vehicle according to the running state of the manpower-driven vehicle.

特開２０１５－１１０４０２号公報JP 2015-110402 A

特許文献１の人力駆動車用の制御装置においては、周辺環境については考慮されていない。
本開示の目的の１つは、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。 In the control device for the manpower-driven vehicle of Patent Document 1, the surrounding environment is not taken into consideration.
One object of the present disclosure is to provide a control device for a manpowered vehicle that can suitably control a motor that provides propulsion force to the manpowered vehicle.

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方の走行路の通過難易度に応じてモータを好適に制御できる。 A control device according to a first aspect of the present disclosure is a control device for a man-powered vehicle, the man-powered vehicle including a motor that provides propulsion to the man-powered vehicle, configured to control the motor. The control unit determines the passage difficulty level of the traveling road in front of the manpowered vehicle from forward information of the traveling road in front of the manpowered vehicle acquired by a first detection unit. When the passage difficulty level is higher than a predetermined difficulty level, the motor is controlled differently from when the passage difficulty level is equal to or lower than the predetermined difficulty level.
According to the control device of the first aspect, it is possible to suitably control the motor according to the passage difficulty level of the traveling road ahead of the manpowered vehicle.

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、前記走行路のカーブに関する情報、および、前記走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じた通過難易度によって、モータを好適に制御できる。 In the control device according to the second aspect according to the first aspect of the present disclosure, the control unit includes information on the road surface condition of the travel path, information on obstacles, information on the curve of the travel path, and an inclination angle of the travel path. The pass difficulty level is determined according to at least one piece of information relating to
According to the control device of the second aspect, the passage difficulty is determined according to at least one of information about the road surface condition of the travel path, information about the obstacle, information about the curve of the travel path, and information about the inclination angle of the travel path. , the motor can be suitably controlled.

本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記路面状態に関する情報、前記障害物に関する情報、前記カーブに関する情報、および、前記傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて判定される通過難易度によってモータを制御できる。 In the control device according to the third aspect according to the second aspect of the present disclosure, the control unit responds to at least two pieces of information regarding the road surface condition, the information regarding the obstacle, the information regarding the curve, and the information regarding the inclination angle. is configured to determine the passage difficulty level.
According to the control device of the third aspect, the passage is determined according to at least two of the information about the road surface condition of the travel road, the information about the obstacle, the information about the curve of the travel road, and the information about the inclination angle of the travel road. You can control the motor depending on the difficulty level.

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含み、前記所定難易度は、所定駆動力難易度を含み、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のモータの制御を、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。 In the control device according to the fourth aspect according to any one of the first to third aspects of the present disclosure, the passage difficulty level is driving force corresponding to the driving force required of the manpower-driven vehicle to pass through the travel path. A difficulty level is included, the predetermined difficulty level includes a predetermined driving force difficulty level, and the control unit adjusts the driving force difficulty level to the predetermined driving force difficulty level when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level. It is configured to control the motor differently than below the force difficulty.
According to the control device of the fourth aspect, the motor control when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level is different from the motor control when the driving force difficulty level is equal to or less than the predetermined driving force difficulty level. can be done.

本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを増加させるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のアシストレベルを、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のアシストレベルよりも大きくできる。このため、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合に、人力駆動車の駆動力を大きくできるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。 In the control device according to the fifth aspect according to the fourth aspect of the present disclosure, when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level, the driving force difficulty level is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level. is configured to increase the assist level by the motor more than in the case of .
According to the control device of the fifth aspect, the assist level when the driving force difficulty is higher than the predetermined driving force difficulty can be made higher than the assist level when the driving force difficulty is equal to or less than the predetermined driving force difficulty. Therefore, when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level, the driving force of the manpower-driven vehicle can be increased, so that the manpower-driven vehicle can easily pass through the travel road.

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のモータの制御を、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のモータの制御と異なるようにできる。 In the control device of the sixth aspect according to any one of the first to fourth aspects of the present disclosure, the passage difficulty level is a technical difficulty level corresponding to the operational difficulty level of the manpowered vehicle for passing the travel path. wherein the predetermined difficulty level includes a predetermined technical difficulty level, and the control unit controls the technical difficulty level when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the technical difficulty level when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level, and are configured to control the motor differently.
According to the control device of the sixth aspect, motor control when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level can be made different from motor control when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level.

本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを減少させるように構成される。
第７側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のアシストレベルを、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のアシストレベルよりも小さくできる。このため、駆動力難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合に、ライダが細やかな操作を行いやすくなるため、人力駆動車が走行路を通過しやすくなる。 In the control device of the seventh aspect according to the sixth aspect of the present disclosure, when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the technical difficulty level is less than or equal to the predetermined technical difficulty level. It is configured to reduce an assist level by the motor.
According to the control device of the seventh aspect, the assist level when the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty can be made lower than the assist level when the technical difficulty is equal to or less than the predetermined technical difficulty. Therefore, when the driving force difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, it becomes easier for the rider to perform delicate operations, so that the human-powered vehicle can easily pass through the travel road.

本開示の第４または第５側面に従う第８側面の制御装置において、前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高く、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度に応じて前記モータを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高く、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度よりも駆動力難易度を優先してモータを制御できる。 In the control device according to the eighth aspect according to the fourth or fifth aspect of the present disclosure, the passage difficulty level includes a technical difficulty level corresponding to the operation difficulty level of the manpowered vehicle for passing the travel path, and the predetermined The difficulty level includes a predetermined technical difficulty level, and when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level and the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the It is configured to control the motor according to the driving force difficulty level.
According to the control device of the eighth aspect, when the driving force difficulty is higher than the predetermined driving force difficulty and the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty, the driving force difficulty is prioritized over the technical difficulty. to control the motor.

本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下であり、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度に応じて前記モータを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、駆動力難易度よりもテクニカル難易度を優先してモータを制御できる。 In the control device of the ninth aspect according to the eighth aspect of the present disclosure, the control unit controls the driving force difficulty level to be equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level, and the technical difficulty level to be higher than the predetermined technical difficulty level. If high, it is configured to control the motor according to the technical difficulty.
According to the control device of the ninth aspect, when the driving force difficulty is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty and the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty, the technical difficulty is prioritized over the driving force difficulty. to control the motor.

本開示の第７から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記第１時間を短くするように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりも細かくモータの推進力を判定できる。 In the control device of the tenth aspect according to any one of the seventh to ninth aspects of the present disclosure, the control unit controls the motor so that the propulsion force corresponding to the human-powered driving force applied to the manpowered vehicle. and configured to determine the driving force at a first time interval, and when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the technical difficulty level is the predetermined technical difficulty level The first time is configured to be shorter than in the following cases.
According to the control device of the tenth aspect, when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the propulsive force of the motor can be determined more finely than when the technical difficulty level is equal to or less than the predetermined technical difficulty level.

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、前記通過難易度の判定結果に応じて、前記第１時間を変更するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、通過難易度の判定結果に応じて、異なる第１時間間隔によってモータの推進力を判定できる。 In the control device of the eleventh aspect according to any one of the first to ninth aspects of the present disclosure, the control unit controls the motor so that the propulsion force corresponding to the human-powered driving force applied to the manpowered vehicle. is configured to determine the driving force at first time intervals, and configured to change the first time according to the determination result of the passage difficulty level.
According to the control device of the eleventh aspect, it is possible to determine the driving force of the motor at different first time intervals according to the determination result of the passage difficulty level.

本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、バッテリをさらに含み、前記制御部は、前記バッテリの残量に応じて、前記第１時間を変更するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、バッテリの残量に応じて、異なる第１時間によってモータの推進力を判定できる。 In the control device of the twelfth aspect according to the tenth or eleventh aspect of the present disclosure, the manpowered vehicle further includes a battery, and the control unit changes the first time according to the remaining amount of the battery. configured as
According to the control device of the twelfth aspect, the propulsive force of the motor can be determined by different first times according to the remaining battery level.

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記バッテリの残量が所定残量以下の場合、前記モータによるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるように前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、バッテリの残量が所定残量以下の場合、モータによるアシストレベルを所定アシストレベル以下になるようにモータを制御するため、バッテリの残量に応じてバッテリの消費を抑制できる。 In the control device according to the thirteenth aspect according to the twelfth aspect of the present disclosure, when the remaining amount of the battery is equal to or less than a predetermined remaining amount, the control unit operates the motor so that an assist level by the motor is equal to or less than a predetermined assist level. configured to control.
According to the control device of the thirteenth aspect, when the residual amount of the battery is equal to or less than the predetermined residual amount, the motor is controlled so that the assist level of the motor becomes equal to or less than the predetermined assist level. Consumption can be suppressed.

本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、第２検出部によって取得される前記人力駆動車の走行状態に関する情報に応じて、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかを判定するように構成され、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいて、前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第２検出部によって取得される人力駆動車の走行状態に関する情報によって通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいてモータを制御できる。 In the control device of the 14th aspect according to any one of the 1st to 13th aspects of the present disclosure, the control unit, in accordance with the information about the running state of the manpowered vehicle acquired by the second detection unit, It is configured to determine whether or not the human-powered vehicle has passed through the travel path whose passage difficulty is higher than the predetermined difficulty, and the human-powered vehicle passes through the travel path whose passage difficulty is higher than the predetermined difficulty. It is configured to control the motor based on a determination result as to whether or not the driving vehicle has passed.
According to the control device of the fourteenth aspect, it is determined whether or not the human-powered vehicle has passed through a travel route with a difficulty level higher than a predetermined difficulty level, based on the information regarding the running state of the human-powered vehicle acquired by the second detection unit. Motors can be controlled based on the results.

本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前方において前記通過難易度が変化する場合、前記通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、前記モータを制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の前方において通過難易度が変化する場合、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータを制御できる。 In the control device of the fifteenth aspect according to any one of the first to fourteenth aspects of the present disclosure, the control unit changes the passage difficulty when the passage difficulty changes in front of the manpowered vehicle. It is configured to control the motor according to the distance to the point where the
According to the control device of the fifteenth aspect, when the passage difficulty changes in front of the manpowered vehicle, the motor can be controlled according to the distance to the point where the passage difficulty changes.

本開示の第１から第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が未舗装路を走行する場合、かつ、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、未舗装路において、通過難易度が所定難易度よりも高い場合のモータの制御と、未舗装路において、通過難易度が所定難易度以下の場合のモータの制御と、が異なるようにできる。 In the control device according to the sixteenth aspect according to the first to fifteenth aspects of the present disclosure, when the manpowered vehicle travels on an unpaved road, and the passage difficulty level is higher than the predetermined difficulty level In this case, the motor is controlled so as to be different from when the passage difficulty is equal to or lower than the predetermined difficulty.
According to the control device of the sixteenth aspect, on an unpaved road, the motor is controlled when the passage difficulty is higher than the predetermined difficulty, and when the passage difficulty is equal to or lower than the predetermined difficulty on the unpaved road, the motor is controlled. can be controlled differently.

本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１検出部は、撮像装置を含み、前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む。
第１７側面の制御装置によれば、前方画像によって通過難易度を好適に判定できる。 In the control device of the seventeenth aspect according to any one of the first to sixteenth aspects of the present disclosure, the first detection unit includes an imaging device, and the forward information is a forward image acquired by the imaging device. include.
According to the control device of the seventeenth aspect, it is possible to suitably determine the passage difficulty level from the forward image.

本開示の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる。 According to the control device for the manpower-driven vehicle of the present disclosure, it is possible to suitably control the motor that imparts the driving force to the manpower-driven vehicle.

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。1 is a side view of a manpowered vehicle including a controller for a manpowered vehicle of the first embodiment; FIG. 図１の人力駆動車用の制御装置と人力駆動車用のコンポーネントの電気的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a controller for the manpowered vehicle of FIG. 1 and components for the manpowered vehicle; 図２の人工知能処理部に含まれる学習モデルの模式図である。3 is a schematic diagram of a learning model included in the artificial intelligence processing unit of FIG. 2; FIG. 図２の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。3 is a flow chart showing a process for controlling a motor, which is executed by the controller in FIG. 2; 第２実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing a motor control process executed by a control unit according to a second embodiment; 第３実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing a motor control process executed by a control unit according to a third embodiment; FIG. 変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a motor control process executed by a control unit of a modified example;

＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車として説明する。 <First Embodiment>
1 to 4, a controller 70 for a human powered vehicle is described. A manpowered vehicle is a vehicle that has at least one wheel and can be driven by at least manpower. Human-powered vehicles include various types of bicycles, such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, hand bikes, and recumbents. The number of wheels that a manpowered vehicle has is not limited. Manpowered vehicles also include, for example, one-wheeled vehicles and vehicles having two or more wheels. Manpowered vehicles are not limited to vehicles that can be driven solely by manpower. Human-powered vehicles include E-bikes that utilize not only human-powered driving power but also electric motor driving power for propulsion. E-bikes include electrically assisted bicycles whose propulsion is assisted by an electric motor. In the following embodiments, the human-powered vehicle will be described as a power-assisted bicycle whose propulsion is assisted by an electric motor.

人力駆動車１０は、車体１２、クランク１４、および、少なくとも１つの車輪１６を備える。車体１２は、フレーム１８を含む。クランク１４は、クランク軸２０、クランクアーム２２、および、ペダル２４を含む。クランク軸２０は、フレーム１８に対して回転可能にフレーム１８に設けられる。クランク軸２０の両端には、クランクアーム２２がそれぞれ設けられる。クランクアーム２２の一方の端部は、クランク軸２０のそれぞれの端部に連結する。ペダル２４は、クランクアーム２２の他方の端部に連結する。ペダル２４に人力駆動力が入力されると、クランク１４が回転する。 The human powered vehicle 10 comprises a body 12 , a crank 14 and at least one wheel 16 . Body 12 includes a frame 18 . Crank 14 includes a crankshaft 20 , crank arms 22 and pedals 24 . The crankshaft 20 is provided on the frame 18 so as to be rotatable with respect to the frame 18 . Crank arms 22 are provided at both ends of the crankshaft 20, respectively. One end of the crank arm 22 connects to each end of the crankshaft 20 . A pedal 24 is connected to the other end of the crank arm 22 . When a human power driving force is input to the pedal 24, the crank 14 rotates.

少なくとも１つの車輪１６は、前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒを含む。前輪１６Ｆ、および、後輪１６Ｒは、フレーム１８にそれぞれ支持される。本実施形態では、後輪１６Ｒは、駆動機構２６によって、クランク１４に連結される。例えば、後輪１６Ｒは、クランク１４が回転することによって駆動される。 At least one wheel 16 includes a front wheel 16F and a rear wheel 16R. The front wheel 16F and the rear wheel 16R are supported by the frame 18 respectively. In this embodiment, the rear wheel 16R is connected to the crank 14 by the drive mechanism 26. As shown in FIG. For example, the rear wheel 16R is driven by the crank 14 rotating.

駆動機構２６は、第１回転体２８、第２回転体３０、および、連結部材３２を含む。例えば、第１回転体２８は、フロントスプロケットを含む。例えば、第１回転体２８は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第１回転体２８は、クランク軸２０と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチに仲介されて連結されてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、第１回転体２８を前転させる。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、クランク１４と第１回転体２８との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。 The drive mechanism 26 includes a first rotating body 28 , a second rotating body 30 and a connecting member 32 . For example, first rotor 28 includes a front sprocket. For example, first rotor 28 may include a pulley or bevel gear. The first rotating body 28 may be connected to rotate integrally with the crankshaft 20, or may be connected via a first one-way clutch. The first one-way clutch rotates the first rotating body 28 forward when the crank 14 is rotated in the direction in which the manpowered vehicle 10 moves forward. The first one-way clutch is configured to allow relative rotation between the crank 14 and the first rotating body 28 when the crank 14 is rotated in a direction opposite to the direction in which the manpowered vehicle 10 moves forward. The first one-way clutch includes, for example, at least one of a roller clutch, a sprag-type clutch, and a pawl-type clutch.

第２回転体３０は、後輪１６Ｒに連結される。例えば、第２回転体３０は、リアスプロケットを含む。第２回転体３０は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。例えば、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、後輪１６Ｒを前転させる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３０を人力駆動車１０が前進する方向と反対に回転させた場合に、第２回転体３０と後輪１６Ｒとの相対回転を許容するように構成される。連結部材３２は、第１回転体２８、および、第２回転体３０に係合し、第１回転体２８の回転力を第２回転体３０に伝達する。第２ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。連結部材３２は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。 The second rotating body 30 is connected to the rear wheel 16R. For example, the second rotor 30 includes a rear sprocket. The second rotating body 30 may include a pulley or a bevel gear. For example, a second one-way clutch is provided between the second rotor 30 and the rear wheel 16R. The second one-way clutch rotates the rear wheel 16R forward when the second rotating body 30 is rotated in the direction in which the manpowered vehicle 10 moves forward. The second one-way clutch is configured to allow relative rotation between the second rotating body 30 and the rear wheel 16R when the second rotating body 30 is rotated in a direction opposite to the direction in which the manpowered vehicle 10 moves forward. . The connecting member 32 engages with the first rotating body 28 and the second rotating body 30 to transmit the rotational force of the first rotating body 28 to the second rotating body 30 . The second one-way clutch includes, for example, at least one of a roller clutch, a sprag-type clutch, and a pawl-type clutch. Coupling member 32 includes, for example, a chain, belt, or shaft.

本実施形態では、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置される。第１回転体２８と、クランク軸２０とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体２８と、クランク軸２０とが同軸に配置されない場合、第１回転体２８と、クランク軸２０とは、第１伝達機構に仲介されて、接続される。第１伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。本実施形態では、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置される。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体３０と、後輪１６Ｒとが同軸に配置されない場合、第２回転体３０と、後輪１６Ｒとは、第２伝達機構に仲介されて、接続される。第２伝達機構は、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む。 In this embodiment, the first rotating body 28 and the crankshaft 20 are arranged coaxially. The first rotating body 28 and the crankshaft 20 do not have to be arranged coaxially. When the first rotating body 28 and the crankshaft 20 are not arranged coaxially, the first rotating body 28 and the crankshaft 20 are connected via the first transmission mechanism. The first transmission mechanism includes at least one of gears, pulleys, chains, shafts, and belts. In this embodiment, the second rotating body 30 and the rear wheel 16R are arranged coaxially. The second rotating body 30 and the rear wheel 16R do not have to be arranged coaxially. If the second rotating body 30 and the rear wheel 16R are not arranged coaxially, the second rotating body 30 and the rear wheel 16R are connected via the second transmission mechanism. The second transmission mechanism includes at least one of gears, pulleys, chains, shafts, and belts.

フレーム１８には、フロントフォーク３４が取り付けられる。フロントフォーク３４には、前輪１６Ｆが取り付けられる。フロントフォーク３４には、ステム３６が取り付けられる。ステム３６には、ハンドルバー３８が連結される。本実施形態では、後輪１６Ｒが駆動機構２６によってクランク１４に連結されるが、後輪１６Ｒおよび前輪１６Ｆの少なくとも１つが、駆動機構２６によってクランク１４に連結されてもよい。 A front fork 34 is attached to the frame 18 . A front wheel 16</b>F is attached to the front fork 34 . A stem 36 is attached to the front fork 34 . A handlebar 38 is connected to the stem 36 . Although the rear wheel 16R is connected to the crank 14 by the drive mechanism 26 in this embodiment, at least one of the rear wheel 16R and the front wheel 16F may be connected to the crank 14 by the drive mechanism 26.

人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４０を含む。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。モータ４０に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。モータ４０は、連結部材３２を駆動するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に仲介されて連結部材３２を駆動する。例えば、モータ４０は、クランク１４に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。例えば、モータ４０は、ペダル２４から後輪１６Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路にアシスト力を伝達するように構成される。例えば、モータ４０は、第１回転体２８に回転力を伝達するように構成される。 Manpowered vehicle 10 includes a motor 40 that provides propulsion to manpowered vehicle 10 . Motor 40 includes one or more electric motors. The electric motor included in motor 40 is, for example, a brushless motor. A motor 40 is provided on the frame 18 of the manpowered vehicle 10 . Motor 40 is configured to drive coupling member 32 . For example, the motor 40 drives the connecting member 32 via the first rotor 28 . For example, the motor 40 is configured to apply propulsion force to the manpowered vehicle 10 according to the manpower driving force input to the crank 14 . For example, the motor 40 is configured to transmit an assist force to a power transmission path for human-powered driving force from the pedals 24 to the rear wheels 16R. For example, motor 40 is configured to transmit rotational force to first rotor 28 .

人力駆動車１０は、モータ４０が収容されるハウジングをさらに含む。例えば、ハウジングは、フレーム１８に取り付けられる。モータ４０およびハウジングを含んで、ドライブユニット４２が構成される。ハウジングは、クランク軸２０を回転可能に支持する。例えば、モータ４０は、連結部材３２に直接回転力を伝達するように構成されてもよい。例えば、この場合、モータ４０の出力軸、または、モータ４０の出力軸の力が伝達される伝達部材に連結部材３２と係合するスプロケットが設けられる。 Manpowered vehicle 10 further includes a housing in which motor 40 is housed. For example, the housing is attached to frame 18 . A drive unit 42 is configured including the motor 40 and the housing. The housing rotatably supports the crankshaft 20 . For example, motor 40 may be configured to transmit rotational force directly to coupling member 32 . For example, in this case, a sprocket that engages with the connecting member 32 is provided on the output shaft of the motor 40 or a transmission member to which the force of the output shaft of the motor 40 is transmitted.

モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、減速機が設けられてもよい。減速機は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。例えば、モータ４０と人力駆動力の動力伝達経路との間には、第３ワンウェイクラッチが設けられてもよい。例えば、第３ワンウェイクラッチは、クランク１４を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１４の回転力がモータ４０に伝達することを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチ、および、爪式クラッチの少なくとも１つを含む。 A reduction gear may be provided between the motor 40 and the power transmission path of the human-powered driving force. The speed reducer is configured including, for example, a plurality of gears. For example, a third one-way clutch may be provided between the motor 40 and the power transmission path of the manpower driving force. For example, the third one-way clutch is configured to suppress transmission of torque of the crank 14 to the motor 40 when the crank 14 is rotated in the direction in which the manpowered vehicle 10 moves forward. The third one-way clutch includes, for example, at least one of a roller clutch, a sprag-type clutch, and a pawl-type clutch.

ドライブユニット４２は、出力部を含む。出力部は、例えば、クランク軸２０と、減速機とに連結される。出力部には、クランク１４に入力される人力駆動力とモータ４０の回転力とが入力される。第１回転体２８は、出力部と一体回転するように出力部に連結される。 Drive unit 42 includes an output. The output section is connected to, for example, the crankshaft 20 and the speed reducer. The manpower driving force input to the crank 14 and the rotational force of the motor 40 are input to the output unit. The first rotating body 28 is connected to the output section so as to rotate integrally with the output section.

人力駆動車１０は、人力駆動車用の制御装置７０を含む。例えば、制御装置７０はドライブユニット４２のハウジングに設けられる。制御装置７０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、モータ４０を制御するように構成される。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。 Manpowered vehicle 10 includes a controller 70 for the manpowered vehicle. For example, controller 70 is provided in the housing of drive unit 42 . Controller 70 may be provided on frame 18 . The control device 70 includes a control section 72 . Control unit 72 is configured to control motor 40 . Control unit 72 includes an arithmetic processing unit that executes a predetermined control program. The arithmetic processing unit included in the control unit 72 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Arithmetic processing units included in the control unit 72 may be provided in a plurality of locations separated from each other. Control unit 72 may include one or more microcomputers.

好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。 Preferably, control device 70 further includes storage unit 74 . The storage unit 74 stores control programs and information used for control processing. The storage unit 74 includes, for example, nonvolatile memory and volatile memory. The non-volatile memory includes, for example, at least one of ROM (Read-Only Memory), EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), and flash memory. Volatile memory includes, for example, RAM (Random Access Memory).

例えば、制御装置７０は、モータ４０の駆動回路７６をさらに備える。例えば、制御部７２、および、駆動回路７６は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられる。制御部７２、および、駆動回路７６は、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ４４からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などによって制御部７２と接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。 For example, the controller 70 further comprises a drive circuit 76 for the motor 40 . For example, controller 72 and drive circuit 76 are provided in the housing of drive unit 42 . The controller 72 and the drive circuit 76 may be provided on the same circuit board, for example. Drive circuit 76 includes an inverter circuit. The drive circuit 76 controls power supplied from the battery 44 to the motor 40 . The drive circuit 76 is connected to the controller 72 by a conductive wire, an electric cable, a wireless communication device, or the like. The drive circuit 76 drives the motor 40 according to the control signal from the controller 72 .

人力駆動車１０は、バッテリ４４をさらに含む。バッテリ４４は、制御部７２に電力を供給する。例えば、バッテリ４４は、フレーム１８に設けられる。バッテリ４４は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４４は、制御部７２に電力を供給するように構成される。バッテリ４４は、制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ４４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。 The human powered vehicle 10 further includes a battery 44 . The battery 44 supplies power to the controller 72 . For example, battery 44 is provided on frame 18 . Battery 44 includes one or more battery elements. A battery element includes a rechargeable battery. Battery 44 is configured to supply power to controller 72 . The battery 44 is communicably connected to the controller 72 via an electric cable or a wireless communication device. The battery 44 can communicate with the control unit 72 by, for example, power line communication (PLC; Power Line Communication), CAN (Controller Area Network), or UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter).

人力駆動車１０は、第１検出部４６をさらに含む。例えば、第１検出部４６は、撮像装置４８を含む。撮像装置４８は、人力駆動車１０の前方画像を取得する。例えば、撮像装置４８は、フレーム１８、または、ハンドルバー３８に設けられる。撮像装置４８は、ライダに設けられてもよい。例えば、撮像装置４８がライダに設けられる場合、撮像装置４８は、ライダが着用するヘルメットに設けられる。 The manpowered vehicle 10 further includes a first detector 46 . For example, the first detector 46 includes an imaging device 48 . The imaging device 48 acquires a forward image of the manpowered vehicle 10 . For example, imaging device 48 may be provided on frame 18 or handlebars 38 . The imaging device 48 may be provided on the lidar. For example, when the imaging device 48 is provided on the rider, the imaging device 48 is provided on the helmet worn by the rider.

例えば、撮像装置４８は、カメラを含む。撮像装置４８は、前方画像のみを撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、前方画像以外の周辺画像を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。撮像装置４８は、撮影した前方画像を、制御部７２に送信するように構成される。 For example, imaging device 48 includes a camera. The imaging device 48 may be capable of capturing only forward images. The imaging device 48 may be capable of simultaneously capturing peripheral images other than the forward image. The image pickup device 48 may be capable of photographing the entire periphery of the manpowered vehicle 10 . The imaging device 48 is configured to be able to communicate with the controller 72 through at least one of a wireless communication device and an electric cable. The imaging device 48 is configured to transmit the captured front image to the control unit 72 .

人力駆動車１０は、第２検出部５０をさらに含む。例えば、第２検出部５０は、車速センサ５２、クランク回転センサ５４、人力駆動力検出部５６、および、傾斜検出部５８の少なくとも１つを含む。車速センサ５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５２は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。本実施形態では、車速センサ５２は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１６の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５２は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度に応じた信号と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には車輪１６の周長に関する情報が記憶される。 The manpowered vehicle 10 further includes a second detector 50 . For example, the second detector 50 includes at least one of a vehicle speed sensor 52 , a crank rotation sensor 54 , a human-powered driving force detector 56 and an inclination detector 58 . Vehicle speed sensor 52 is configured to detect information about the vehicle speed of manpowered vehicle 10 . Vehicle speed sensor 52 is configured to be able to communicate with control unit 72 through at least one of a wireless communication device and an electric cable. In this embodiment, vehicle speed sensor 52 is configured to detect information regarding the rotational speed of at least one wheel 16 of manpowered vehicle 10 . A vehicle speed sensor 52 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels 16 . The control unit 72 can calculate the vehicle speed of the manpowered vehicle 10 based on a signal corresponding to the rotational speed of the wheels 16 and information about the circumference of the wheels 16 . Information about the circumference of the wheel 16 is stored in the storage unit 74 .

例えば、車速センサ５２は、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。例えば、車速センサ５２は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ｒに取り付けられる磁石を検出するように構成される。例えば、車速センサ５２は、フロントフォーク３４に設けられ、前輪１６Ｆに取り付けられる磁石を検出するように構成されてもよい。本実施形態において、車速センサ５２は、車輪１６が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。 For example, the vehicle speed sensor 52 includes a magnetic lead forming a reed switch or a magnetic sensor such as a Hall element. For example, vehicle speed sensor 52 is attached to the chain stay of frame 18 and configured to detect a magnet attached to rear wheel 16R. For example, the vehicle speed sensor 52 may be configured to detect a magnet provided on the front fork 34 and attached to the front wheel 16F. In this embodiment, the vehicle speed sensor 52 is configured such that the reed switch detects the magnet once when the wheel 16 rotates once. The vehicle speed sensor 52 may have any configuration as long as it can acquire information about the vehicle speed of the manpowered vehicle 10 .

車速センサ５２は、車輪１６に設けられる磁石を検出する構成に限定されない。例えば、車速センサ５２は、センサリングに設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。センサリングは、車輪１６と一体となって回転する部材である。例えば、車速センサ５２は、光学センサなどを含んで構成されてもよい。例えば、車速センサ５２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ５２がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。 Vehicle speed sensor 52 is not limited to a configuration that detects magnets provided on wheels 16 . For example, the vehicle speed sensor 52 may be configured to detect a slit provided in the sensor ring. The sensor ring is a member that rotates together with the wheel 16 . For example, the vehicle speed sensor 52 may be configured including an optical sensor or the like. For example, the vehicle speed sensor 52 may be configured including a GPS (Global Positioning System) receiver. If the vehicle speed sensor 52 includes a GPS receiver, the controller 72 can calculate the vehicle speed according to time and distance traveled.

クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５４は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。クランク回転センサ５４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４２に設けられる。クランク回転センサ５４は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられてもよい。クランク回転センサ５４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、クランク軸２０、クランク軸２０に連動して回転する部材、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸２０に連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含んでもよい。 Crank rotation sensor 54 is configured to detect information regarding the rotational speed of crank 14 . The crank rotation sensor 54 is configured to be able to communicate with the controller 72 through at least one of a wireless communication device and an electric cable. Crank rotation sensor 54 is provided, for example, on frame 18 or drive unit 42 of manpowered vehicle 10 . Crank rotation sensor 54 may be provided in the housing of drive unit 42 . The crank rotation sensor 54 includes a magnetic sensor that outputs a signal corresponding to the strength of the magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided on the crankshaft 20 , a member that rotates in conjunction with the crankshaft 20 , or a power transmission path between the crank 14 and the first rotor 28 . A member rotating in conjunction with the crankshaft 20 may include the output shaft of the motor 40 .

クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に応じた信号を出力する。例えば、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２８に設けられてもよい。クランク回転センサ５４は、クランク１４の回転速度に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。クランク回転センサ５４は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。 A crank rotation sensor 54 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the crank 14 . For example, if a first one-way clutch is not provided between the crank 14 and the first rotating body 28 , the magnets may be provided on the first rotating body 28 . The crank rotation sensor 54 may have any configuration as long as it can acquire information about the rotation speed of the crank 14 . The crank rotation sensor 54 may include an optical sensor, acceleration sensor, gyro sensor, or torque sensor instead of the magnetic sensor.

人力駆動力検出部５６は、人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５６は、無線通信装置、および、電気ケーブルの少なくとも１つによって制御部７２と通信可能に構成される。例えば、人力駆動力検出部５６は、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット４２、クランク１４、または、ペダル２４に設けられる。人力駆動力検出部５６は、ドライブユニット４２のハウジングに設けられてもよい。 The human-powered driving force detector 56 is configured to detect information about the human-powered driving force. The human-powered driving force detection unit 56 is configured to be able to communicate with the control unit 72 through at least one of a wireless communication device and an electric cable. For example, the human-powered driving force detector 56 is provided in the frame 18 of the human-powered vehicle 10, the drive unit 42, the crank 14, or the pedals 24. The human-powered driving force detector 56 may be provided in the housing of the drive unit 42 .

人力駆動力検出部５６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク１４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。例えば、トルクセンサは、クランク１４と第１回転体２８との間に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路の第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。 The human-powered driving force detector 56 includes, for example, a torque sensor. The torque sensor is configured to output a signal corresponding to the torque applied to the crank 14 by the human power driving force. For example, when a first one-way clutch is provided between the crank 14 and the first rotating body 28, the torque sensor is positioned upstream of the first one-way clutch in the power transmission path between the crank 14 and the first rotating body 28. provided on the side. Torque sensors include strain sensors, magnetostrictive sensors, pressure sensors, and the like. A strain sensor includes a strain gauge.

トルクセンサは、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路、または、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。例えば、クランク１４から第１回転体２８までの間の動力伝達経路に含まれる部材は、クランク軸２０、クランクアーム２２、ペダル２４、または、クランク１４と第１回転体２８との間において人力駆動力を伝達する部材である。人力駆動力検出部５６は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。例えば、人力駆動力検出部５６は、ペダル２４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。 The torque sensor is provided in the vicinity of a power transmission path between the crank 14 and the first rotor 28 or a member included in the power transmission path between the crank 14 and the first rotor 28 . For example, the members included in the power transmission path between the crank 14 and the first rotating body 28 may be the crankshaft 20, the crank arm 22, the pedals 24, or a human power drive between the crank 14 and the first rotating body 28. It is a member that transmits force. The human-powered driving force detector 56 may have any configuration as long as it can acquire information about the human-powered driving force. For example, the human-powered driving force detection unit 56 may include a sensor that detects pressure applied to the pedals 24 or a sensor that detects chain tension.

傾斜検出部５８は、人力駆動車１０の傾斜に関する情報を検出するように構成される。例えば、傾斜検出部５８は、ジャイロセンサまたは加速度センサを含む。例えば、傾斜検出部５８は、ＧＰＳ受信部を含んでいてもよい。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録している地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度を演算してもよい。 The tilt detector 58 is configured to detect information about the tilt of the manpowered vehicle 10 . For example, the tilt detector 58 includes a gyro sensor or an acceleration sensor. For example, tilt detector 58 may include a GPS receiver. The control unit 72 calculates the inclination angle of the road surface on which the manpowered vehicle 10 travels according to the GPS information acquired by the GPS receiving unit and the road surface gradient included in the map information prerecorded in the storage unit 74. may

制御部７２は、例えば、人力駆動力検出部５６の出力に応じて人力駆動力の低下を判定してもよい。制御部７２が人力駆動力検出部５６の出力に応じて人力駆動力の低下を判定する場合、制御部７２は、例えば、所定周期において人力駆動力の検出値を取得し、前回検出された検出値と、今回検出された検出値とを比較する。制御部７２は、今回検出された検出値が、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定する。制御部７２は、今回検出された検出値が、複数回連続して、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力が低下したと判定してもよい。例えば、所定周期は、クランク１４が５度回転する期間よりも短い。人力駆動力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。 The control unit 72 may, for example, determine a decrease in the human-powered driving force according to the output of the human-powered driving force detection unit 56 . When the control unit 72 determines a decrease in the human driving force according to the output of the human driving force detection unit 56, the control unit 72 acquires the detected value of the human driving force in a predetermined period, for example, and detects the previously detected value. The value is compared with the detection value detected this time. When the detected value detected this time is smaller than the detected value detected last time, the control unit 72 determines that the human driving force has decreased. The control unit 72 may determine that the human-powered driving force has decreased when the detection value detected this time is continuously smaller than the detection value detected last time. For example, the predetermined period is shorter than the period during which the crank 14 rotates 5 degrees. The manpower driving force may be represented by torque and may be represented by power.

例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の車速、クランク１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じてモータ４０を制御する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０に加えられる人力駆動力に応じた推進力になるようにモータ４０を制御するように構成される。 For example, the control unit 72 controls the motor 40 according to at least one of the vehicle speed of the manpowered vehicle 10, the rotational speed of the crank 14, and the manpower driving force. For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 so that the propulsion force corresponding to the human-powered driving force applied to the manpowered vehicle 10 is obtained.

例えば、制御部７２は、モータ４０によるアシストレベルが所定のアシストレベルになるようにモータ４０を制御する。例えば、アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率、モータ４０の出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータ４０の出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータ４０の出力の増加速度、および、モータ４０の出力の少なくとも１つを含む。 For example, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level of the motor 40 becomes a predetermined assist level. For example, the assist level is the ratio of the assist force of the motor 40 to the human-powered driving force, the upper limit of the output of the motor 40, the regulation level of the output change of the motor 40 when the human-powered driving force decreases, and the level when the human-powered driving force increases. and at least one of the increasing speed of the output of the motor 40 at and the output of the motor 40 .

人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力に対して、モータ４０によるアシスト力が所定比率になるように、モータ４０を制御するように構成されてもよい。人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４０の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。所定比率は、一定でなくてもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力に応じて変化してもよく、クランク１４の回転速度に応じて変化してもよく、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力、クランク１４の回転速度、および、人力駆動車１０の車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。 A ratio of the assist force by the motor 40 to the manpower driving force may be described as an assist ratio. For example, the control unit 72 may be configured to control the motor 40 so that the assist force of the motor 40 has a predetermined ratio with respect to the human-powered driving force. The manpowered force corresponds to the propulsive force of the manpowered vehicle 10 generated by the user rotating the crank 14 . The assist force corresponds to the propulsion force of the manpowered vehicle 10 generated by the rotation of the motor 40 . The predetermined ratio may not be constant. For example, the predetermined ratio may change according to the human-powered driving force, may change according to the rotation speed of the crank 14 , or may change according to the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 . For example, the predetermined ratio may vary depending on any two or all of the manpower driving force, the rotational speed of the crank 14 and the vehicle speed of the manpowered vehicle 10 .

人力駆動力およびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力を人力トルクと記載し、アシスト力をアシストトルクと記載する。人力駆動力およびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力を人力仕事率と記載し、アシスト力をアシスト仕事率と記載する。人力駆動力に対するモータ４０によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ４０によるアシスト仕事率の比率であってもよい。 When the manpower driving force and the assist force are represented by torque, the manpower driving force is described as the manpower torque, and the assist force is described as the assist torque. When the manpower driving force and the assisting force are represented by the power, the manpower driving force is described as the manpower power, and the assisting force is described as the assist power. The ratio of the assist power of the motor 40 to the manpower driving force may be the torque ratio of the assist torque to the manpower torque of the manpowered vehicle 10, or the ratio of the assist power of the motor 40 to the manpower power.

本実施形態のドライブユニット４２では、クランク１４が減速機または増速機を介さずに第１回転体２８に接続され、かつ、モータ４０の出力が第１回転体２８に入力される。本実施形態において、人力駆動力は、ユーザがクランク１４を回転させることによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ４０が回転することによって第１回転体２８に入力される駆動力に対応する。モータ４０の出力が減速機を介して第１回転体２８に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。 In the drive unit 42 of this embodiment, the crank 14 is connected to the first rotor 28 without a speed reducer or a speed increaser, and the output of the motor 40 is input to the first rotor 28 . In this embodiment, the human power driving force corresponds to the driving force input to the first rotating body 28 by the user rotating the crank 14 . In this embodiment, the assist force corresponds to the driving force input to the first rotating body 28 as the motor 40 rotates. When the output of the motor 40 is input to the first rotating body 28 via the speed reducer, the assist force corresponds to the output of the speed reducer.

制御部７２は、アシスト力がモータ４０の出力の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクがモータ４０の出力トルクの上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、モータ４０の出力トルクの上限値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４０の出力が第１回転体２８に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率がモータ４０の仕事率の上限値以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。 The control unit 72 is configured to control the motor 40 so that the assist force is equal to or less than the upper limit of the output of the motor 40 . When the output of the motor 40 is input to the first rotating body 28 and the assist force is represented by torque, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist torque is equal to or lower than the upper limit of the output torque of the motor 40. configured to control. For example, the upper limit of the output torque of the motor 40 is a value in the range of 20 Nm or more and 200 Nm or less. When the output of the motor 40 is input to the first rotating body 28 and the assist force is represented by the power, the control unit 72 controls the motor so that the power of the motor 40 is equal to or lower than the upper limit of the power of the motor 40 . 40.

例えば、制御部７２は、モータ４０の出力変化の規制レベルを変更可能に構成される。モータ４０の出力変化の規制レベルが大きくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４０の出力変化の規制レベルが小さくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。 For example, the control unit 72 is configured to be able to change the regulation level of the output change of the motor 40 . As the regulation level of the output change of the motor 40 increases, the amount of change per unit time of the output of the motor 40 with respect to the amount of change per unit time of the control parameter of the motor 40 decreases. As the regulation level of the output change of the motor 40 becomes smaller, the amount of change per unit time of the output of the motor 40 with respect to the amount of change per unit time of the control parameter of the motor 40 increases.

本実施形態において、モータ４０の制御パラメータは、人力駆動力に対応する。モータ４０の制御パラメータは、クランク１４の回転速度に対応してもよい。例えば、モータ４０の出力変化の規制レベルは、人力駆動力またはクランク１４の回転速度が減少する場合における規制レベルに対応する。モータ４０の出力変化の規制レベルは、モータ４０の応答速度に反比例する。モータ４０の応答速度は、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４０の出力変化の規制レベルが増加すると、モータ４０の応答速度は減少する。 In this embodiment, the control parameters of the motor 40 correspond to the human driving force. A control parameter of the motor 40 may correspond to the rotational speed of the crank 14 . For example, the regulation level of the output change of the motor 40 corresponds to the regulation level when the manpower driving force or the rotational speed of the crank 14 decreases. The regulation level of output change of the motor 40 is inversely proportional to the response speed of the motor 40 . The response speed of the motor 40 is represented by the amount of change per unit time of the output of the motor 40 with respect to the amount of change per unit time of the control parameter of the motor 40 . As the regulation level of the output change of the motor 40 increases, the response speed of the motor 40 decreases.

制御部７２は、例えば、フィルタ回路によってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。フィルタ回路は、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ４０の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ４０の出力変化の規制レベルを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において所定のソフトウェアを実行することによって構成される。 The control unit 72 changes the regulation level of the output change of the motor 40 by, for example, a filter circuit. The filter circuit includes, for example, a low pass filter with a time constant. The control unit 72 changes the regulation level of the output change of the motor 40 by changing the time constant of the filter. The control unit 72 may change the regulation level of the output change of the motor 40 by changing the gain for calculating the output of the motor 40 from the human driving force. The filter circuit is configured, for example, by executing predetermined software in an arithmetic processing unit.

例えば、制御部７２は、走行路の通過難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１検出部４６によって取得される人力駆動車１０の前方における走行路の前方情報から、人力駆動車１０の前方における走行路の通過難易度を判定するように構成される。前方情報は、撮像装置４８によって取得される前方画像を含む。前方画像は、人力駆動車１０の前方画像であってもよく、人力駆動車１０の下方の画像であってもよく、人力駆動車１０の周辺の画像であってもよい。 For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 according to the passage difficulty level of the travel road. For example, the control unit 72 is configured to determine the passage difficulty level of the traveling road in front of the manpowered vehicle 10 from the forward information of the traveling road in front of the manpowered vehicle 10 acquired by the first detection unit 46 . be. Forward information includes a forward image acquired by imaging device 48 . The forward image may be an image in front of the manpowered vehicle 10 , an image below the manpowered vehicle 10 , or an image around the manpowered vehicle 10 .

例えば、制御部７２は、走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、走行路のカーブに関する情報、および、走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて通過難易度を判定するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、路面状態に関する情報、障害物に関する情報、カーブに関する情報、および、傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて通過難易度を判定するように構成されてもよい。例えば、傾斜角度に関する情報のみに応じて通過難易度が判定される場合、傾斜角度に関する情報は、単純な登坂に関する情報を含まない。単純な登坂に関する情報に応じた通過難易度の判定は、例えば、走行路が上り坂であるか否かのみ、または、走行路の傾斜角度が所定角度以上か否かのみに基づいた判定である。所定角度は、公道には含まれないような急な傾斜角度と対応する。例えば、傾斜角度に関する情報のみに応じて通過難易度が判定される場合、傾斜角度に関する情報は、例えば、公道には含まれないような急な坂に関する情報を含む。 For example, the control unit 72 may determine the passage difficulty level according to at least one of information regarding the road surface condition of the travel path, information regarding obstacles, information regarding the curve of the travel path, and information regarding the inclination angle of the travel path. may be configured to For example, the control unit 72 may be configured to determine the passage difficulty level according to at least two of information regarding road surface conditions, information regarding obstacles, information regarding curves, and information regarding inclination angles. For example, if the passage difficulty level is determined based only on the information on the inclination angle, the information on the inclination angle does not include information on simple hill climbing. Determination of passage difficulty based on simple climbing information is, for example, determination based only on whether the road is uphill or whether the inclination angle of the road is greater than or equal to a predetermined angle. . The predetermined angle corresponds to a steep angle of inclination that is not included in public roads. For example, if the passage difficulty level is determined based only on the information on the inclination angle, the information on the inclination angle includes, for example, information on steep slopes that are not included in public roads.

例えば、通過難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含む。所定難易度は、所定駆動力難易度を含む。例えば、通過難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度に応じたテクニカル難易度を含む。所定難易度は、所定テクニカル難易度を含む。 For example, the passage difficulty level includes a driving force difficulty level corresponding to the required driving force of the manpowered vehicle 10 for passing the travel road. The predetermined difficulty level includes a predetermined driving force difficulty level. For example, the passage difficulty level includes a technical difficulty level corresponding to the operational difficulty level of the manpowered vehicle 10 for passing the road. The prescribed difficulty level includes a prescribed technical difficulty level.

例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８を備える。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から走行路の通過難易度を判定するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、演算処理装置を含む。例えば、記憶部７４は、ソフトウェアを記憶し、演算処理装置は、記憶部７４に記憶されているソフトウェアを実行する。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部７８は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。 For example, the control unit 72 has an artificial intelligence processing unit 78 . For example, the artificial intelligence processing unit 78 is configured to determine the passage difficulty level of the traveling road from the forward image. For example, the artificial intelligence processing unit 78 includes an arithmetic processing unit. For example, the storage unit 74 stores software, and the processor executes the software stored in the storage unit 74 . The arithmetic processing unit includes, for example, CPU or MPU. The arithmetic processing unit includes a GPU (Graphics Processing Unit) in addition to a CPU or MPU. The arithmetic processing unit may include an FPGA (Field-Programmable Gate Array). The artificial intelligence processing unit 78 may include one or more arithmetic processing units. The artificial intelligence processing unit 78 may include a plurality of arithmetic processing units arranged remotely at a plurality of locations.

例えば、記憶部７４は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、所定の学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。例えば、学習アルゴリズムは、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムは、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。例えば、学習モデルを更新させるための学習処理は、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。 For example, the storage unit 74 stores control programs, learning programs, and learning models. A learning model may be a trained model trained by a predetermined learning algorithm, or may be configured to be updated by a learning algorithm. Learning algorithms include machine learning, deep learning, or deep reinforcement learning. For example, learning algorithms include at least one of supervised learning, unsupervised learning, and reinforcement learning. The learning algorithm may use techniques other than those described herein as long as the learning algorithm is configured to update the learning model using techniques belonging to the field of artificial intelligence. For example, the learning process for updating the learning model is performed by the GPU. A learning algorithm may use a neural network (NN). The learning algorithm may use a recurrent neural network (RNN).

例えば、人力駆動車１０は、記憶部７４とは別に記憶装置を備えていてもよい。記憶装置は、人力駆動車１０の外部に設けられてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。人力駆動車１０が記憶装置を含む場合、ソフトウェア、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルなどは、記憶装置に記憶されてもよい。 For example, the manpowered vehicle 10 may have a storage device separate from the storage unit 74 . The storage device may be provided outside the manpowered vehicle 10 . Storage devices include, for example, non-volatile memory and volatile memory. If the manpowered vehicle 10 includes a memory device, software, control programs, learning programs, learning models, etc. may be stored in the memory device.

図３に示されるように、人工知能処理部７８の学習モデルの一例は、入力層８０、中間層８２、および、出力層８４を含む。入力層８０には、入力情報が入力される。学習モデルは、入力層８０に情報が入力されると、出力層８４から出力情報を出力するように予め学習される。中間層８２は、教師データを用いることによって、入力層８０に入力される情報と、出力層８４が出力する出力情報との関係を学習する。 As shown in FIG. 3, an example learning model of the artificial intelligence processing unit 78 includes an input layer 80, an intermediate layer 82, and an output layer 84. In FIG. Input information is input to the input layer 80 . The learning model is trained in advance so that when information is input to the input layer 80 , output information is output from the output layer 84 . The intermediate layer 82 learns the relationship between the information input to the input layer 80 and the output information output from the output layer 84 by using teacher data.

例えば、学習モデルは、外部装置によって更新可能に構成されてもよい。外部装置は、例えばスマートフォンまたはパソコンである。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、中間層８２の畳み込み層８６、プーリング層８８、および、全結合層９０の数を更新可能である。例えば、学習モデルが外部装置によって更新可能な場合、外部装置は、入力層８０に入力される入力情報と、出力層８４が出力する出力情報と、の間の中間層８２が学習する関係を、更新可能である。 For example, the learning model may be configured to be updatable by an external device. The external device is, for example, a smart phone or a personal computer. For example, if the learning model can be updated by an external device, the external device can update the number of convolutional layers 86, pooling layers 88, and fully connected layers 90 in the intermediate layer 82. For example, if the learning model can be updated by an external device, the external device can learn the relationship between the input information input to the input layer 80 and the output information output from the output layer 84 by the intermediate layer 82. Can be updated.

例えば、人工知能処理部７８には、前方情報として、前方画像が入力される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路を出力するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて人力駆動車１０が走行可能な推定走行路、または、ライダが走行しようとする可能性が高い推定走行路を出力する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路の状態を出力する。人工知能処理部７８は、前方画像に基づいて推定走行路にカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つがあるか否かの状態を出力する。人工知能処理部７８は、前方画像が入力されると、前方画像の特徴量に基づいて、推定走行路を出力するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像を画像処理することによって、推定走行路を出力する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像をエッジ検出することによって推定走行路を出力する。 For example, a forward image is input to the artificial intelligence processing unit 78 as forward information. For example, the artificial intelligence processing unit 78 is configured to output an estimated travel route based on the forward image. For example, the artificial intelligence processing unit 78 outputs an estimated travel route on which the manpowered vehicle 10 can travel, or an estimated travel route on which the rider is likely to travel, based on the forward image. For example, the artificial intelligence processing unit 78 outputs the state of the estimated traveling road based on the forward image. The artificial intelligence processing unit 78 outputs the state of whether or not there is at least one of curves, steps, slopes, and obstacles on the estimated travel path based on the forward image. The artificial intelligence processing unit 78 is configured to output an estimated travel route based on the feature amount of the front image when the front image is input. For example, the artificial intelligence processing unit 78 outputs the estimated travel route by image processing the forward image. For example, the artificial intelligence processing unit 78 outputs an estimated travel route by detecting edges in the forward image.

例えば、人工知能処理部７８は、前方情報に基づいて走行路上の対象物を特定する。人工知能処理部７８は、対象物に基づいて推定走行路を取得するように構成される。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像をエッジ検出し、検出されたエッジを対象物として特定する。例えば、対象物は、前方画像における特徴的な部分である。例えば、対象物は、周囲の地表面と異なる特徴的な地表面、樹木、岩石、および、人工物の少なくとも１つの輪郭を含む。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 identifies objects on the road based on forward information. The artificial intelligence processing unit 78 is configured to obtain an estimated travel route based on the object. For example, the artificial intelligence processing unit 78 detects edges in the forward image and identifies the detected edges as objects. For example, the object is a characteristic part in the forward image. For example, the object includes at least one outline of a distinctive ground surface, trees, rocks, and man-made objects that differ from the surrounding ground surface.

例えば、人工知能処理部７８は、対象物に基づいて前方情報における走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂを特定する。人工知能処理部７８は、前方情報における走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂに基づいて推定走行路を取得するように構成される。例えば、前方画像における走行路である領域とは、前方画像のうちの地表面であって走行に適した領域を含む。例えば、走行に適した領域は、平坦な土の路面、および、平坦な舗装路を含む。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 identifies a boundary B between an area that is a travel path and an area that is not the travel path in forward information based on the object. The artificial intelligence processing unit 78 is configured to acquire the estimated travel route based on the boundary B between the region that is the travel route and the region that is not the travel route in the forward information. For example, the region of the forward image that is the driving path includes the region of the forward image that is the ground surface and is suitable for driving. For example, suitable driving areas include flat dirt roads and flat paved roads.

例えば、前方画像における走行路ではない領域とは、前方画像のうちの地表面ではない領域、および、前方画像のうちの地表面であって走行に適しない領域を含む。例えば、地表面ではない領域は、水面、空、および、空間を含む。例えば、走行に適していない領域は、緑地、走破不可能な斜面、および、崖を含む。例えば、走行に適していない領域は、平坦ではない土の路面、および、平坦ではない舗装路を含む。例えば、人工知能処理部７８によって取得される推定走行路は、人力駆動車１０の走行方向と直交する水平方向において幅を有する。例えば、人工知能処理部７８は、人力駆動車１０によって通過できない障害物がある場合、その部分を推定走行路として特定しない。 For example, the region in the front image that is not the road includes the region that is not the ground surface in the front image, and the ground surface region that is not suitable for driving in the front image. For example, non-ground areas include water, sky, and space. For example, non-drivable areas include green areas, impassable slopes, and cliffs. For example, areas not suitable for driving include uneven dirt roads and uneven paved roads. For example, the estimated travel route acquired by the artificial intelligence processing unit 78 has a width in the horizontal direction orthogonal to the travel direction of the manpowered vehicle 10 . For example, if there is an obstacle that the manpowered vehicle 10 cannot pass through, the artificial intelligence processing unit 78 does not specify that portion as the estimated travel route.

例えば、人工知能処理部７８は、地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、を、色彩で判断する。例えば、人工知能処理部７８は、前方画像に地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、が隣接する場合、地表面が平坦な土の領域と、地表面が緑地の領域と、が隣接する部分を対象物として特定する。例えば、人工知能処理部７８は、特定した対象物をつなぎ合わせ、走行路である領域と走行路ではない領域との境界Ｂを特定する。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 determines by color whether the ground surface is a flat soil area or the ground surface is a green area. For example, when a soil area with a flat ground surface and a green area on the ground surface are adjacent to each other in the front image, the artificial intelligence processing unit 78 determines that the soil area with a flat ground surface and the green area on the ground surface are adjacent to each other. A region adjacent to and is specified as a target object. For example, the artificial intelligence processing unit 78 connects the identified objects and identifies the boundary B between the area that is the travel path and the area that is not the travel path.

例えば、人工知能処理部７８は、前方画像から２つの境界Ｂを特定する。２つの境界Ｂのうち、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２との間の部分を推定走行路として出力する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂの形状から、推定走行路にカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つがあるか否かを推定する。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 identifies two boundaries B from the forward image. Of the two boundaries B, the portion between one boundary B1 and the other boundary B2 is output as an estimated travel route. For example, the artificial intelligence processing unit 78 estimates from the shape of the boundary B whether or not there is at least one of curves, steps, slopes, and obstacles on the estimated travel path.

例えば、人工知能処理部７８は、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２とが同じ方向に曲がっている場合、推定走行路にカーブがあると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが人力駆動車１０の進行方向において途切れている場合、推定走行路に段差があると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが前方において横方向に延び、一方の境界Ｂ１と、他方の境界Ｂ２とが重なる場合、推定走行路に段差があると判定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが歪んでいる場合、推定走行路に傾斜があると判定する。 For example, if one boundary B1 and the other boundary B2 curve in the same direction, the artificial intelligence processing unit 78 determines that the estimated travel path has a curve. For example, the artificial intelligence processing unit 78 determines that there is a step in the estimated travel path when the boundary B is interrupted in the traveling direction of the manpowered vehicle 10 . For example, the artificial intelligence processing unit 78 determines that there is a step in the estimated travel path when the boundary B extends laterally in front and the boundary B1 on one side overlaps the boundary B2 on the other side. For example, when the boundary B is distorted, the artificial intelligence processing unit 78 determines that the estimated travel road has a slope.

例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界Ｂの前方画像上の位置に基づいて、推定走行路に傾斜があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂの歪みに応じて、推定走行路に傾斜の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、空と対応する部分と接する境界Ｂの前方画像上の位置に基づいて、推定走行路に傾斜の変化があると推定する。例えば、人工知能処理部７８は、境界Ｂが、ある領域を囲んでいる場合、推定走行路に障害物があると判定する。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 estimates that the estimated travel path has a slope based on the position of the boundary B on the forward image that contacts the part corresponding to the sky. For example, the artificial intelligence processing unit 78 estimates that there is a change in the slope of the estimated travel path according to the distortion of the boundary B. For example, the artificial intelligence processing unit 78 estimates that there is a change in the slope of the estimated travel route based on the position on the forward image of the boundary B that contacts the portion corresponding to the sky. For example, if the boundary B surrounds a certain area, the artificial intelligence processing unit 78 determines that there is an obstacle on the estimated travel path.

例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜に応じて、推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかを判定する。推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかは、人工知能処理部７８によって推定されてもよい。人工知能処理部７８は、推定走行路の傾斜角度を出力するように構成されてもよい。この場合、制御部７２は、人工知能処理部７８が出力した推定走行路の傾斜角度に応じて、推定走行路の傾斜が、上り、平坦、および、下りのいずれであるかを判定する。 For example, the control unit 72 determines whether the slope of the estimated travel road is upward, flat, or downward according to the slope of the estimated travel road. The artificial intelligence processing unit 78 may estimate whether the slope of the estimated travel road is uphill, flat, or downhill. The artificial intelligence processing unit 78 may be configured to output the tilt angle of the estimated travel path. In this case, the control unit 72 determines whether the slope of the estimated travel path is uphill, flat, or downhill according to the slope angle of the estimated travel road output from the artificial intelligence processing unit 78 .

例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第１角度以上の場合、推定走行路の傾斜が上りであると判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第１角度未満、かつ、推定走行路の傾斜角度が第２角度以上の場合、推定走行路の傾斜が平坦であると判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路の傾斜角度が第２角度未満の場合、推定走行路の傾斜が下りであると判定する。例えば、第１角度は０°以上の角度であり、第２角度は０°未満の角度である。第１角度、および、第２角度の絶対値は等しくてもよく、異なっていてもよい。 For example, the control unit 72 determines that the estimated travel road slopes upward when the inclination angle of the estimated travel road is greater than or equal to the first angle. For example, the control unit 72 determines that the slope of the estimated travel road is flat when the slope angle of the estimated travel road is less than the first angle and the slope angle of the estimated travel road is greater than or equal to the second angle. For example, when the inclination angle of the estimated travel road is less than the second angle, the control unit 72 determines that the inclination of the estimated travel road is downhill. For example, the first angle is greater than or equal to 0° and the second angle is less than 0°. The absolute values of the first angle and the second angle may be equal or different.

例えば、人工知能処理部７８は、前方情報に基づいて対象物と人力駆動車１０との距離を推定するように構成される。例えば、制御部７２は、前方画像からカラー開口撮像技術によって対象物と人力駆動車１０との距離を検出する。例えば、制御部７２は、前方情報に基づいて境界Ｂの特定の位置と人力駆動車１０との距離を推定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８から出力された推定走行路のカーブ、段差、傾斜、および、障害物の少なくとも１つと人力駆動車１０との距離を検出する。例えば、制御部７２は、前方画像からカラー開口撮像技術以外によって対象物と人力駆動車１０との距離を検出してもよい。 For example, the artificial intelligence processing unit 78 is configured to estimate the distance between the object and the manpowered vehicle 10 based on forward information. For example, the control unit 72 detects the distance between the object and the manpowered vehicle 10 from the front image by color aperture imaging technology. For example, the control unit 72 estimates the distance between a specific position of the boundary B and the manpowered vehicle 10 based on forward information. For example, the control unit 72 detects the distance between the human-powered vehicle 10 and at least one of curves, steps, slopes, and obstacles on the estimated travel path output from the artificial intelligence processing unit 78 . For example, the control unit 72 may detect the distance between the object and the manpowered vehicle 10 from the front image by means other than the color aperture imaging technique.

例えば、制御部７２は、推定走行路から、走行路の通過難易度を判定する。例えば、制御部７２は、推定走行路から、走行路の通過難易度の種類を判定する。例えば、推定走行路を通過するための人力駆動車１０の必要駆動力が大きい場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。例えば、人工知能処理部７８によって推定走行路に段差、および、岩場があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。例えば、人工知能処理部７８によって傾斜の急な登坂があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類を駆動力難易度と判定する。 For example, the control unit 72 determines the passage difficulty level of the travel route from the estimated travel route. For example, the control unit 72 determines the type of passage difficulty of the travel route from the estimated travel route. For example, when the driving force required for the manpowered vehicle 10 to pass through the estimated travel route is large, the control unit 72 determines the type of passage difficulty as driving force difficulty. For example, when the artificial intelligence processing unit 78 estimates that there are steps and rocks on the estimated travel path, the control unit 72 determines the type of passage difficulty as the driving force difficulty. For example, when the artificial intelligence processing unit 78 estimates that there is a steep uphill, the control unit 72 determines the type of passage difficulty as the driving force difficulty.

例えば、人工知能処理部７８によって推定走行路に複数の障害物があると推定される場合、制御部７２は、通過難易度の種類をテクニカル難易度と判定する。例えば、推定走行路に岩や木の根が露出していることによって推定走行路に凹凸がある場合、制御部７２は、通過難易度の種類をテクニカル難易度と判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８が走行路にあると判定した障害物の種類に応じて、通過難易度の種類を判定してもよい。 For example, when the artificial intelligence processing unit 78 estimates that there are a plurality of obstacles on the estimated travel path, the control unit 72 determines the type of passage difficulty as technical difficulty. For example, if the estimated travel path has unevenness due to exposed rocks or tree roots, the control unit 72 determines the type of passage difficulty as technical difficulty. For example, the control unit 72 may determine the type of passage difficulty according to the type of obstacle determined by the artificial intelligence processing unit 78 to be on the road.

通過難易度は、難易度が高い場合と難易度が低い場合の２段階によって表されてもよく、３段階以上によって表されてもよい。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高いか否かを判定するように構成される。通過難易度が３段階以上によって表される場合、予め任意の通過難易度が所定難易度として設定されてもよい。 The pass difficulty level may be represented by two levels, ie, high difficulty level and low difficulty level, or may be represented by three or more levels. For example, the control unit 72 is configured to determine whether or not the passing difficulty level is higher than a predetermined difficulty level. If the passage difficulty is represented by three or more stages, an arbitrary passage difficulty may be set in advance as the predetermined difficulty.

制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度に応じてモータ４０によるアシストレベルを変更可能に構成される。 The control unit 72 is configured to control the motor 40 differently when the passing difficulty is higher than a predetermined difficulty than when the passing difficulty is equal to or lower than the predetermined difficulty. For example, the control unit 72 is configured to be able to change the assist level of the motor 40 according to the passing difficulty level.

例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合よりもモータ４０によるアシストレベルを増加させるように構成される。 For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 differently when the driving force difficulty level is higher than a predetermined driving force difficulty level than when the driving force difficulty level is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level. . For example, when the driving force difficulty level is higher than a predetermined driving force difficulty level, the control unit 72 is configured to increase the assist level by the motor 40 more than when the driving force difficulty level is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level. .

例えば、駆動力難易度は、走行路を通過するために必要な人力駆動車１０の駆動力が大きい場合、高くなる。例えば、駆動力難易度は、走行路を通過するために必要な人力駆動車１０の駆動力が小さい場合、低くなる。 For example, the driving force difficulty level increases when the driving force of the manpowered vehicle 10 required to pass through the travel road is large. For example, the driving force difficulty level is low when the driving force of the manpowered vehicle 10 required to pass the travel road is small.

例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合のアシストレベルが、第１アシストレベルよりも大きくなるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合のアシストレベルが、第１アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。アシストレベルが第１アシストレベル以下の場合は、アシストレベルがゼロの場合を含む。 For example, when the assist level includes the assist ratio, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level becomes higher than the first assist level when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level. configured as For example, when the assist level includes the assist ratio, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level becomes equal to or lower than the first assist level when the driving force difficulty is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty. Configured. The case where the assist level is equal to or lower than the first assist level includes the case where the assist level is zero.

例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりもモータ４０によるアシストレベルを減少させるように構成される。 For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 differently when the technical difficulty level is higher than a predetermined technical difficulty level than when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level. For example, the control unit 72 is configured to decrease the level of assist by the motor 40 when the technical difficulty is higher than a predetermined technical difficulty than when the technical difficulty is equal to or lower than the predetermined technical difficulty.

例えば、テクニカル難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度が高い場合、高くなる。テクニカル難易度は、走行路を通過するための人力駆動車１０の操作難度が低い場合、低くなる。 For example, the technical difficulty level is high when the operation difficulty level of the manpowered vehicle 10 for passing through the road is high. The technical difficulty level is low when the operation difficulty level of the manpowered vehicle 10 for passing the road is low.

例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合のアシストレベルが、第２アシストレベルよりも小さくなるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルがアシスト比率を含む場合、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合のアシストレベルが、第２アシストレベル以上になるようにモータ４０を制御するように構成される。アシストレベルが第２アシストレベルより小さい場合は、アシストレベルがゼロの場合を含む。第２アシストレベルは、第１アシストレベルと等しくてもよく、異なっていてもよい。 For example, when the assist level includes the assist ratio, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level becomes lower than the second assist level when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level. Configured. For example, when the assist level includes the assist ratio, the control unit 72 is configured to control the motor 40 so that the assist level becomes equal to or higher than the second assist level when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level. be. A case where the assist level is smaller than the second assist level includes a case where the assist level is zero. The second assist level may be equal to or different from the first assist level.

例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高く、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、駆動力難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下であり、かつ、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合、人力駆動力に応じてモータ４０を制御するように構成されてもよい。 For example, when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level and the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the control unit 72 controls the motor 40 according to the driving force difficulty level. Configured. For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 according to the technical difficulty when the driving force difficulty is equal to or less than a predetermined driving force difficulty and the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty. be done. For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 according to the human power driving force when the driving force difficulty is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty and the technical difficulty is equal to or lower than the predetermined technical difficulty. may

例えば、制御部７２は、第２検出部５０によって取得される人力駆動車１０の走行状態に関する情報に応じて、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したかどうかを判定するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したかどうかの判定結果に基づいて、モータ４０を制御するように構成される。 For example, the control unit 72 determines whether or not the manpowered vehicle 10 has passed through a road whose passage difficulty level is higher than a predetermined difficulty level, according to the information about the running state of the manpowered vehicle 10 acquired by the second detection unit 50. configured to determine whether For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 based on the determination result as to whether or not the manpowered vehicle 10 has passed through a travel road whose passage difficulty level is higher than a predetermined difficulty level.

例えば、走行状態に関する情報は、車速、加速度、人力駆動力、走行路の傾斜、人力駆動車１０のピッチ角度、および、クランク１４の回転角度に関する情報を含む。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過したと判定した場合、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を人力駆動車１０が通過する前のアシストレベルになるようにモータ４０を制御する。 For example, the information on the running state includes information on vehicle speed, acceleration, human-powered driving force, road inclination, pitch angle of the man-powered vehicle 10 , and rotation angle of the crank 14 . For example, when the control unit 72 determines that the manpowered vehicle 10 has passed through a travel road with a difficulty level higher than a predetermined difficulty level, the manpowered vehicle 10 has passed through a travel road with a difficulty level higher than the predetermined difficulty level. The motor 40 is controlled so as to reach the assist level before passing.

例えば、制御部７２は、モータ４０による推進力を第１時間間隔にて判定するように構成される。例えば、第１時間は、一定であってもよく、変化するものであってもよい。例えば、制御部７２は、モータ４０による推進力を第１時間ごとに判定し、判定結果に応じたモータ４０による推進力になるようにモータ４０を制御するように構成される。 For example, the controller 72 is configured to determine the driving force by the motor 40 at first time intervals. For example, the first time may be constant or may vary. For example, the control unit 72 is configured to determine the propulsive force of the motor 40 every first time, and control the motor 40 so that the propulsive force of the motor 40 corresponds to the determination result.

例えば、制御部７２は、通過難易度の判定結果に応じて、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合よりも第１時間を短くするように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合よりも第１時間を短くするように構成されてもよい。 For example, the control unit 72 is configured to change the first time according to the pass difficulty level determination result. For example, the control unit 72 is configured to shorten the first time period when the technical difficulty level is higher than a predetermined technical difficulty level than when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level. For example, the control unit 72 may be configured to shorten the first time period when the driving force difficulty level is higher than a predetermined driving force difficulty level than when the driving force difficulty level is equal to or less than the predetermined driving force difficulty level. .

例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、第１時間を長くする。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が通過した走行路の通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度よりも高い走行路を通過する前の第１時間になるように、第１時間を変更する。 For example, the control unit 72 is configured to change the first time when the passage difficulty level of the travel path that the manpowered vehicle 10 has passed is higher than a predetermined difficulty level. For example, the control unit 72 lengthens the first time period when the passage difficulty level of the traveling road on which the manpowered vehicle 10 has passed is higher than a predetermined difficulty level. For example, when the passage difficulty of the traveling road that the manpowered vehicle 10 has passed is higher than a predetermined difficulty, the control unit 72 controls the control unit 72 at a first time before passing through the traveling road whose passage difficulty is higher than the predetermined difficulty. Change the first time so that

図４を参照して、制御部７２が通過難易度に応じてモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。 A process of controlling the motor 40 by the control unit 72 according to the passage difficulty will be described with reference to FIG. 4 . For example, when power is supplied to the control unit 72, the control unit 72 starts processing and proceeds to step S11 of the flowchart shown in FIG. After the flowchart in FIG. 4 ends, the control unit 72 repeats the process from step S11 in FIG. 4 after a predetermined cycle until, for example, the power supply is stopped.

制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。人力駆動車１０が走行状態か否かは、人力駆動車１０の車速、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動力、クランク１４の角度、クランク１４の回転速度、および、モータ４０のアシストトルク等に応じて制御部７２によって判断される。例えば、人力駆動車１０の車速が所定車速以上の場合、制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態と判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ１２に移行する。 In step S11, the control unit 72 determines whether or not the manpowered vehicle 10 is in a running state. Whether or not the manpowered vehicle 10 is running depends on the vehicle speed of the manpowered vehicle 10, the acceleration of the manpowered vehicle 10, the pitch angle of the manpowered vehicle 10, the manpower driving force, the angle of the crank 14, the rotational speed of the crank 14, and the , the assist torque of the motor 40 and the like are determined by the control unit 72 . For example, when the vehicle speed of the manpowered vehicle 10 is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the control unit 72 determines that the manpowered vehicle 10 is in a running state. If the manpowered vehicle 10 is not running, the control unit 72 terminates the process. When the manpowered vehicle 10 is in the running state, the control unit 72 proceeds to step S12.

制御部７２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高いか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による前方の走行路の通過難易度の推定結果によって、通過難易度の種類が駆動力難易度か否かを判定する。通過難易度の種類が駆動力難易度を含む場合、判定した駆動力難易度と、所定駆動力難易度とを比較する。人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、通過難易度の種類が駆動力難易度を含まない場合、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高くないと判定してもよい。制御部７２は、ステップＳ１３において、アシストレベルを増加するようにモータ４０を制御し、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第１時間が短くなるように変更し、ステップＳ１５に移行する。 In step S12, the control unit 72 determines whether or not the driving force difficulty level of the road ahead of the manpowered vehicle 10 is higher than a predetermined driving force difficulty level. For example, the control unit 72 determines whether or not the type of passage difficulty is the driving force difficulty based on the estimation result of the passage difficulty of the road ahead by the artificial intelligence processing unit 78 . When the type of passage difficulty includes the driving force difficulty, the determined driving force difficulty is compared with a predetermined driving force difficulty. If the driving force difficulty level of the road ahead of the manpowered vehicle 10 is higher than the predetermined driving force difficulty level, the control unit 72 proceeds to step S13. When the type of passage difficulty does not include the driving force difficulty, the control unit 72 may determine that the driving force difficulty is not higher than the predetermined driving force difficulty. In step S13, the control unit 72 controls the motor 40 to increase the assist level, and proceeds to step S14. In step S14, the control unit 72 shortens the first time period, and proceeds to step S15.

人力駆動車１０の前方の走行路の駆動力難易度が所定駆動力難易度以下の場合、制御部７２は、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において、人力駆動車１０の前方の走行路のテクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高いか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部７８による前方の走行路の通過難易度の推定結果によって、通過難易度の種類がテクニカル難易度か否かを判定する。通過難易度の種類がテクニカル難易度を含む場合、判定したテクニカル難易度と、所定テクニカル難易度とを比較する。制御部７２は、過難易度の種類がテクニカル難易度を含まない場合、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高くないと判定してもよい。制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度以下の場合、処理を終了する。 If the driving force difficulty level of the road ahead of the manpowered vehicle 10 is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level, the control unit 72 proceeds to step S16. In step S16, the control unit 72 determines whether or not the technical difficulty level of the road ahead of the manpowered vehicle 10 is higher than a predetermined technical difficulty level. For example, the control unit 72 determines whether or not the type of passage difficulty is technical difficulty based on the result of estimation of the passage difficulty of the road ahead by the artificial intelligence processing unit 78 . If the type of passing difficulty includes technical difficulty, the determined technical difficulty is compared with a predetermined technical difficulty. When the type of difficulty level does not include the technical difficulty level, the control unit 72 may determine that the technical difficulty level is not higher than the predetermined technical difficulty level. If the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level, the control section 72 ends the process.

人力駆動車１０の前方の走行路のテクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、制御部７２は、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、アシストレベルを減少させるようにモータ４０を制御し、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８において、第１時間が短くなるように変更し、ステップＳ１５に移行する。 When the technical difficulty level of the road ahead of the manpowered vehicle 10 is higher than the predetermined technical difficulty level, the control unit 72 proceeds to step S17. In step S17, the control unit 72 controls the motor 40 to decrease the assist level, and proceeds to step S18. In step S18, the control unit 72 shortens the first time period, and proceeds to step S15.

例えば、ステップＳ１７におけるアシストレベルの減少量は、ステップＳ１３におけるアシストレベルの増加量と等しい。例えば、ステップＳ１７におけるアシストレベルの減少量は、ステップＳ１３におけるアシストレベルの増加量と異なっていてもよい。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少量とは異なる。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少量よりも大きい。例えば、ステップＳ１８における第１時間の減少量は、ステップＳ１４における第１時間の減少と等しくてもよい。 For example, the amount of decrease in the assist level in step S17 is equal to the amount of increase in the assist level in step S13. For example, the amount of decrease in the assist level in step S17 may differ from the amount of increase in the assist level in step S13. For example, the decrement of the first time in step S18 is different from the decrement of the first time in step S14. For example, the amount of decrease in the first time in step S18 is greater than the amount of decrease in the first time in step S14. For example, the decrement of the first time in step S18 may be equal to the decrement of the first time in step S14.

制御部７２は、ステップＳ１５において、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過したか否かを判定する。制御部７２は、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過していない場合、ステップＳ１５の処理を繰り返す。制御部７２は、通過難易度が所定通過難易度より高い走行路を通過した場合、ステップＳ１９に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９に移行するまでの期間において、ステップＳ１３において変更されたアシストレベル、および、ステップＳ１４において変更された第１時間を維持する。制御部７２は、ステップＳ１９に移行するまでの期間において、ステップＳ１７において変更されたアシストレベル、および、ステップＳ１８において変更された第１時間を維持する。 In step S15, the control unit 72 determines whether or not the vehicle has passed through a road with a higher passage difficulty level than a predetermined passage difficulty level. The control unit 72 repeats the process of step S15 when the vehicle has not passed through a road with a higher passage difficulty level than the predetermined passage difficulty level. The control unit 72 proceeds to step S<b>19 when the vehicle has passed through a road with a higher passage difficulty level than the predetermined passage difficulty level. The control unit 72 maintains the assist level changed in step S13 and the first time changed in step S14 during the period until the process proceeds to step S19. The control unit 72 maintains the assist level changed in step S17 and the first time changed in step S18 during the period until the process proceeds to step S19.

制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルおよび第１時間をリセットし、処理を終了する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルをステップＳ１３において変更される前のアシストレベルに戻し、第１時間をステップＳ１４において変更される前の第１時間に戻す。例えば、制御部７２は、ステップＳ１９において、アシストレベルをステップＳ１７において変更される前のアシストレベルに戻し、第１時間をステップＳ１８において変更される前の第１時間に戻す。 In step S19, the control unit 72 resets the assist level and the first time period, and terminates the process. For example, in step S19, the control unit 72 returns the assist level to the level before it was changed in step S13, and returns the first time to the first time before it was changed in step S14. For example, in step S19, the control unit 72 returns the assist level to the level before it was changed in step S17, and returns the first time to the first time before it was changed in step S18.

＜第２実施形態＞
図４および図５を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 <Second embodiment>
A control device 70 of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. The control device 70 of the second embodiment is the same as the control device 70 of the first embodiment, except for executing the process of controlling the motor 40 according to the remaining amount of the battery 44 . In the second embodiment, the same reference numerals as in the first embodiment are assigned to the same configurations as in the first embodiment, and overlapping descriptions are omitted.

本実施形態の制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、バッテリ４４の残量に応じてモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、モータ４０によるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。 The control unit 72 of this embodiment is configured to control the motor 40 according to the remaining amount of the battery 44 when the passage difficulty level is higher than the predetermined difficulty level. For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 according to the remaining amount of the battery 44 when the driving force difficulty level is higher than a predetermined driving force difficulty level. For example, the control unit 72 is configured to control the motor 40 so that the assist level of the motor 40 becomes equal to or less than a predetermined assist level when the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than a predetermined remaining amount. For example, when the passing difficulty level is higher than a predetermined difficulty level and when the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than a predetermined remaining amount, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level becomes equal to or less than the predetermined assist level. configured as

例えば、制御部７２は、バッテリ４４の残量に応じて、第１時間を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、第１時間を所定時間に変更するように構成される。所定時間は、例えば、図４のステップＳ１４における変更後の第１時間よりも長い。所定時間は、例えば、図４のステップＳ１８における変更後の第１時間よりも長い。第１時間が長くなると、演算頻度が少なくなるため、電力の消費が抑制される。 For example, the controller 72 is configured to change the first time according to the remaining amount of the battery 44 . For example, the control unit 72 is configured to change the first time to a predetermined time when the passing difficulty level is higher than a predetermined difficulty level and when the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than a predetermined remaining amount. The predetermined time is, for example, longer than the first time after the change in step S14 of FIG. The predetermined time is, for example, longer than the first time after the change in step S18 of FIG. As the first period of time increases, the frequency of calculations decreases, thereby suppressing power consumption.

図４および図５を参照して、バッテリ４４の残量に応じて、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４および図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後に図４のステップＳ１１からの処理を繰り返す。 A process of controlling the motor 40 by the control unit 72 according to the remaining amount of the battery 44 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. For example, when power is supplied to the control unit 72, the control unit 72 starts processing and proceeds to step S11 of the flowchart shown in FIG. After the flow charts of FIGS. 4 and 5 are completed, the control unit 72 repeats the process from step S11 of FIG. 4 after a predetermined period until, for example, the power supply is stopped.

制御部７２は、ステップＳ１２において、前方の駆動力難易度が所定駆動力難易度よりも高い場合、ステップＳ２１に移行する。制御部７２は、ステップＳ２１において、バッテリ４４の残量が所定残量以下か否かを判定する。バッテリ４４の残量が所定残量よりも多い場合、制御部７２はステップＳ１３に移行する。バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、制御部７２は、ステップＳ２２に移行する。 In step S12, if the forward driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level, the control unit 72 proceeds to step S21. In step S21, the control unit 72 determines whether or not the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than a predetermined remaining amount. If the remaining amount of the battery 44 is greater than the predetermined remaining amount, the controller 72 proceeds to step S13. When the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than the predetermined remaining amount, the control section 72 proceeds to step S22.

制御部７２は、ステップＳ２２において、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、第１時間を所定時間に変更し、処理を終了する。 In step S22, the control unit 72 controls the motor 40 so that the assist level is equal to or lower than a predetermined assist level, and the process proceeds to step S23. In step S23, the control unit 72 changes the first time to a predetermined time, and ends the process.

例えば、制御部７２は、テクニカル難易度が所定テクニカル難易度よりも高い場合、かつ、バッテリ４４の残量が所定残量以下の場合、第１時間を所定時間に変更するように構成されてもよい。制御部７２は、ステップＳ２２においてアシストレベルが変更される場合、バッテリ４４の残量が所定残量よりも多くなるまで、通過難易度に関わらず、アシストレベルが所定アシストレベル以下になるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、ステップＳ２３において第１時間が変更される場合、バッテリ４４の残量が所定残量よりも多くなるまで、所定時間間隔においてモータ４０の推進力を判定するように構成されてもよい。 For example, the control unit 72 may be configured to change the first time to a predetermined time when the technical difficulty level is higher than a predetermined technical difficulty level and when the remaining amount of the battery 44 is equal to or less than a predetermined remaining amount. good. When the assist level is changed in step S22, the control unit 72 controls the motor so that the assist level is equal to or lower than the predetermined assist level regardless of the passing difficulty level until the remaining amount of the battery 44 becomes greater than the predetermined remaining amount. 40 may be configured. When the first time period is changed in step S23, the control unit 72 may be configured to determine the driving force of the motor 40 at predetermined time intervals until the remaining amount of the battery 44 becomes greater than the predetermined remaining amount. good.

＜第３実施形態＞
図６を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータ４０を制御する処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置と同様である。第３実施形態において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 <Third Embodiment>
A control device 70 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. The control device 70 of the third embodiment is the same as the control device of the first embodiment, except that the motor 40 is controlled according to the distance to the point where the passage difficulty level changes. In 3rd Embodiment, about the structure which is common in 1st Embodiment, the code|symbol same as 1st Embodiment is attached|subjected, and the overlapping description is abbreviate|omitted.

本実施形態の制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化する場合、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、モータ４０を制御するように構成される。例えば、通過難易度が変化する地点までの距離は、前方画像から人工知能処理部７８によって推定される。通過難易度が変化する地点までの距離は、人力駆動車１０の現在地点から通過難易度が変化すると推定される地点までの距離である。 The control unit 72 of the present embodiment is configured to control the motor 40 according to the distance to the point where the difficulty of passage changes in front of the manpowered vehicle 10 . For example, the artificial intelligence processing unit 78 estimates the distance to the point where the passing difficulty level changes from the forward image. The distance to the point where the passage difficulty changes is the distance from the current point of the manpowered vehicle 10 to the point where the passage difficulty is estimated to change.

例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態に変化するまでの距離が第１距離以下の場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の場合におけるモータ４０の制御を行う。例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態に変化するまでの距離が第１距離以下の場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い場合におけるモータ４０の制御を行う。 For example, the control unit 72 determines that the current passage difficulty level of the traveling road is higher than a predetermined passage difficulty level, and the distance until the passage difficulty level of the traveling road changes to the predetermined passage difficulty level or less is the first. In the case of one distance or less, the control of the motor 40 is performed when the passage difficulty level of the traveling road is equal to or less than the predetermined passage difficulty level. For example, the control unit 72 determines that the current passage difficulty level of the travel path is equal to or less than a predetermined passage difficulty level, and the distance until the passage difficulty level of the travel path changes to a state higher than the predetermined passage difficulty level is the first. If the distance is one distance or less, the motor 40 is controlled when the passage difficulty level of the travel path is higher than the predetermined passage difficulty level.

例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態に変化するまでの距離が第１距離よりも長い場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い場合におけるモータ４０の制御を行う。例えば、制御部７２は、現在の走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の状態であって、走行路の通過難易度が所定通過難易度よりも高い状態に変化するまでの距離が第１距離よりも長い場合、走行路の通過難易度が所定通過難易度以下の場合におけるモータ４０の制御を行う。 For example, the control unit 72 determines that the current passage difficulty level of the traveling road is higher than a predetermined passage difficulty level, and the distance until the passage difficulty level of the traveling road changes to the predetermined passage difficulty level or less is the first. If the distance is longer than one distance, the motor 40 is controlled in the case where the passage difficulty level of the traveling road is higher than the predetermined passage difficulty level. For example, the control unit 72 determines that the current passage difficulty level of the travel path is equal to or less than a predetermined passage difficulty level, and the distance until the passage difficulty level of the travel path changes to a state higher than the predetermined passage difficulty level is the first. If the distance is longer than one distance, the motor 40 is controlled when the passage difficulty level of the traveling road is equal to or lower than the predetermined passage difficulty level.

図６を参照して、通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。例えば、制御部７２に電力が供給されると、制御部７２は処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。 With reference to FIG. 6, the process of controlling the motor 40 by the control unit 72 according to the distance to the point where the passage difficulty level changes will be described. For example, when power is supplied to the control unit 72, the control unit 72 starts processing and proceeds to step S31 of the flowchart shown in FIG. After the flow chart of FIG. 6 ends, the control unit 72 repeats the process from step S31 after a predetermined period until, for example, the power supply is stopped.

制御部７２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が走行状態か否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ３２に移行する。 In step S31, the control unit 72 determines whether or not the manpowered vehicle 10 is in a running state. If the manpowered vehicle 10 is not running, the control unit 72 terminates the process. When the manpowered vehicle 10 is in the running state, the control unit 72 proceeds to step S32.

制御部７２は、ステップＳ３２において、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化するか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化しない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０の前方において通過難易度が変化する場合、ステップＳ３３に移行する。 In step S<b>32 , the control unit 72 determines whether or not the passing difficulty level changes in front of the manpowered vehicle 10 . If the passage difficulty level does not change in front of the manpowered vehicle 10, the control unit 72 ends the process. When the passage difficulty level changes in front of the manpowered vehicle 10, the control unit 72 proceeds to step S33.

制御部７２は、ステップＳ３３において、通過難易度が変化する地点までの距離に応じてモータ４０を制御し、処理を終了する。 In step S33, the control unit 72 controls the motor 40 according to the distance to the point where the passing difficulty level changes, and ends the process.

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 <Modification>
The description of each embodiment is an illustration of possible forms of a control apparatus for a manpowered vehicle according to the present disclosure, and is not intended to limit the forms. A control device for a manpowered vehicle according to the present disclosure may take, for example, modifications of each embodiment shown below, and a combination of at least two mutually consistent modifications. In the modifications below, the same reference numerals as in each embodiment are given to the parts that are common to each embodiment, and the description thereof will be omitted.

・制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を走行する場合、かつ、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、通過難易度が所定難易度以下の場合とは異なるようにモータ４０を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過する場合にのみ、図４の処理を実行するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過しない場合には、通過難易度によらないモータ４０の制御を実行する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が未舗装路を通過しない場合には、通過難易度の判定を行わないようにしてもよい。例えば、走行路が未舗装路か否かの判定は、人工知能処理部７８によって行われる。制御部７２は、走行路が未舗装路か否かを設定するための操作部の操作によって、走行路が未舗装路か否かを判定するように構成されてもよい。
図４および図７を参照して、人力駆動車１０が未舗装路を走行する場合、かつ、通過難易度が所定難易度よりも高い場合、制御部７２がモータ４０を制御する処理が説明される。
制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行状態である場合、ステップＳ４１に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０が未舗装路を走行しているか否かを判定する。人力駆動車１０が未舗装路を走行している場合、制御部７２は、ステップＳ１２に移行する。人力駆動車１０が未舗装路を走行していない場合処理を終了する。 When the manpowered vehicle 10 travels on an unpaved road and when the passage difficulty level is higher than a predetermined difficulty level, the control unit 72 controls the motor 40 so as to be different from when the passage difficulty level is equal to or lower than the predetermined difficulty level. may be configured to control the For example, the control unit 72 may execute the process of FIG. 4 only when the manpowered vehicle 10 passes through an unpaved road. For example, when the manpowered vehicle 10 does not pass through an unpaved road, the control unit 72 controls the motor 40 regardless of the passage difficulty level. For example, when the manpowered vehicle 10 does not pass through an unpaved road, the control unit 72 may not determine the passage difficulty level. For example, the artificial intelligence processing unit 78 determines whether or not the road is unpaved. The control unit 72 may be configured to determine whether or not the travel road is an unpaved road by operating the operation unit for setting whether or not the travel road is an unpaved road.
With reference to FIGS. 4 and 7, the process of controlling the motor 40 by the control unit 72 when the manpowered vehicle 10 travels on an unpaved road and when the passage difficulty level is higher than the predetermined difficulty level will be described. be.
When the manpowered vehicle 10 is in the running state in step S11, the control unit 72 proceeds to step S41. In step S41, the control unit 72 determines whether or not the manpowered vehicle 10 is traveling on an unpaved road. When the manpowered vehicle 10 is traveling on the unpaved road, the control section 72 proceeds to step S12. If the manpowered vehicle 10 is not traveling on the unpaved road, the processing is terminated.

・図２に破線によって示されるように、第１検出部４６は、撮像装置４８に代えてまたは加えて、レーザ装置６０、および、位置情報検出部６２の少なくとも１つを含んでいてもよい。第１検出部４６がレーザ装置６０を含む場合、前方情報は、レーザ装置６０によって取得される障害物情報を含む。例えば、障害物情報は、車、自動二輪車、他の人力駆動車、人、動物、木、岩、および、家屋などを含む。第１検出部４６が位置情報検出部６２を含む場合、前方情報は、位置情報検出部６２によって取得される走行路の地図情報を含む。 2, the first detection section 46 may include at least one of a laser device 60 and a position information detection section 62 instead of or in addition to the imaging device 48 . If the first detection unit 46 includes the laser device 60 , the forward information includes obstacle information acquired by the laser device 60 . For example, obstacle information includes cars, motorcycles, other man-powered vehicles, people, animals, trees, rocks, and houses. When the first detection unit 46 includes the position information detection unit 62 , the forward information includes map information of the travel route acquired by the position information detection unit 62 .

・人力駆動車１０は、コンポーネントをさらに含んでいてもよい。例えば、コンポーネントは、変速装置、サスペンション装置、および、電動アジャスタブルシートポスト装置の少なくとも１つを含む。例えば、制御部７２は、通過難易度に応じてコンポーネントを制御するように構成される。 - The manpowered vehicle 10 may further include components. For example, the components include at least one of a transmission, a suspension system, and a power adjustable seatpost system. For example, the control unit 72 is configured to control the components according to the passage difficulty level.

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。 As used herein, the phrase "at least one" means "one or more" of the desired option. As an example, the phrase "at least one" as used herein means "only one option" or "both of the two options" if the number of options is two. As another example, the expression "at least one" used herein means "only one option" or "any combination of two or more options" if the number of options is three or more. means.

１０…人力駆動車、４０…モータ、４４…バッテリ、４６…第１検出部、４８…撮像装置、５０…第２検出部、７０…制御装置、７２…制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Human-powered vehicle, 40... Motor, 44... Battery, 46... 1st detection part, 48... Imaging device, 50... 2nd detection part, 70... Control device, 72... Control part.

Claims (17)

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１検出部によって取得される前記人力駆動車の前方における走行路の前方情報から、前記人力駆動車の前方における前記走行路の通過難易度を判定するように構成され、
前記通過難易度が所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、制御装置。 A controller for a human powered vehicle, comprising:
The manpowered vehicle includes a motor that provides propulsion to the manpowered vehicle,
a controller configured to control the motor;
The control unit
It is configured to determine the passage difficulty level of the traveling road in front of the manpowered vehicle from forward information of the traveling road in front of the manpowered vehicle acquired by a first detection unit,
A control device configured to control the motor differently when the passage difficulty is higher than a predetermined difficulty than when the passage difficulty is equal to or less than the predetermined difficulty. 前記制御部は、前記走行路の路面状態に関する情報、障害物に関する情報、前記走行路のカーブに関する情報、および、前記走行路の傾斜角度に関する情報の少なくとも１つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される、請求項１に記載の制御装置。 The control unit determines the passage difficulty level according to at least one of information about the road surface condition of the travel path, information about obstacles, information about the curve of the travel path, and information about the inclination angle of the travel path. 2. The controller of claim 1, configured to: 前記制御部は、前記路面状態に関する情報、前記障害物に関する情報、前記カーブに関する情報、および、前記傾斜角度に関する情報の少なくとも２つに応じて前記通過難易度を判定するように構成される、請求項２に記載の制御装置。 wherein the control unit is configured to determine the passage difficulty level according to at least two of the information regarding the road surface condition, the information regarding the obstacle, the information regarding the curve, and the information regarding the inclination angle. Item 3. The control device according to item 2. 前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の必要駆動力に応じた駆動力難易度を含み、
前記所定難易度は、所定駆動力難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。 The passage difficulty level includes a driving force difficulty level corresponding to the required driving force of the manpowered vehicle for passing through the travel road,
The predetermined difficulty level includes a predetermined driving force difficulty level,
The control unit is configured to control the motor so that when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level, the driving force difficulty level is different from when the driving force difficulty level is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level. 4. A control device according to any one of claims 1 to 3, wherein: 前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを増加させるように構成される、請求項４に記載の制御装置。 The control unit is configured to increase an assist level by the motor when the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level than when the driving force difficulty level is equal to or less than the predetermined driving force difficulty level. 5. The controller of claim 4, wherein: 前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。 The passage difficulty level includes a technical difficulty level corresponding to the operation difficulty level of the manpowered vehicle for passing the travel path,
The predetermined difficulty includes a predetermined technical difficulty,
wherein the control unit is configured to control the motor differently when the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level than when the technical difficulty level is equal to or lower than the predetermined technical difficulty level. Item 5. The control device according to any one of Items 1 to 4. 前記制御部は、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記モータによるアシストレベルを減少させるように構成される、請求項６に記載の制御装置。 wherein the control unit is configured to decrease the assist level by the motor when the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty than when the technical difficulty is equal to or less than the predetermined technical difficulty; Item 7. The control device according to item 6. 前記通過難易度は、前記走行路を通過するための前記人力駆動車の操作難度に応じたテクニカル難易度を含み、
前記所定難易度は、所定テクニカル難易度を含み、
前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度よりも高く、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記駆動力難易度に応じて前記モータを制御するように構成される、請求項４または５に記載の制御装置。 The passage difficulty level includes a technical difficulty level corresponding to the operation difficulty level of the manpowered vehicle for passing the travel path,
The predetermined difficulty includes a predetermined technical difficulty,
When the driving force difficulty level is higher than the predetermined driving force difficulty level and the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the control unit controls the motor according to the driving force difficulty level. 6. A control device according to claim 4 or 5, arranged to: 前記制御部は、前記駆動力難易度が前記所定駆動力難易度以下であり、かつ、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度に応じて前記モータを制御するように構成される、請求項８に記載の制御装置。 When the driving force difficulty level is equal to or lower than the predetermined driving force difficulty level and the technical difficulty level is higher than the predetermined technical difficulty level, the control unit controls the motor according to the technical difficulty level. 9. The controller of claim 8, configured to: 前記制御部は、
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度よりも高い場合、前記テクニカル難易度が前記所定テクニカル難易度以下の場合よりも前記第１時間を短くするように構成される、請求項７から９のいずれか一項に記載の制御装置。 The control unit
configured to control the motor so that the driving force corresponds to the human-powered driving force applied to the man-powered vehicle;
configured to determine the propulsive force at a first time interval;
10. Any one of claims 7 to 9, wherein when the technical difficulty is higher than the predetermined technical difficulty, the first time is shortened compared to when the technical difficulty is equal to or lower than the predetermined technical difficulty. or the control device according to claim 1. 前記制御部は、
前記人力駆動車に加えられる人力駆動力に応じた前記推進力になるように前記モータを制御するように構成され、
前記推進力を第１時間間隔にて判定するように構成され、
前記通過難易度の判定結果に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。 The control unit
configured to control the motor so that the driving force corresponds to the human-powered driving force applied to the man-powered vehicle;
configured to determine the propulsive force at a first time interval;
The control device according to any one of claims 1 to 9, configured to change said first time according to a determination result of said pass difficulty level. 前記人力駆動車は、バッテリをさらに含み、
前記制御部は、前記バッテリの残量に応じて、前記第１時間を変更するように構成される、請求項１０または１１に記載の制御装置。 The manpowered vehicle further includes a battery,
The control device according to claim 10 or 11, wherein said control unit is configured to change said first time according to the remaining amount of said battery. 前記制御部は、前記バッテリの残量が所定残量以下の場合、前記モータによるアシストレベルが所定アシストレベル以下になるように前記モータを制御するように構成される、請求項１２に記載の制御装置。 13. The control according to claim 12, wherein the control unit is configured to control the motor so that an assist level of the motor is equal to or lower than a predetermined assist level when the remaining amount of the battery is equal to or less than a predetermined remaining amount. Device. 前記制御部は、
第２検出部によって取得される前記人力駆動車の走行状態に関する情報に応じて、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかを判定するように構成され、
前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い前記走行路を前記人力駆動車が通過したかどうかの判定結果に基づいて、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。 The control unit
It is determined whether or not the manpower-driven vehicle has passed through the travel route with the passage difficulty level higher than the predetermined difficulty level, according to the information about the running state of the manpower-driven vehicle acquired by the second detection unit. configured to
14. The motor according to any one of claims 1 to 13, wherein said motor is controlled based on a determination result as to whether or not said human-powered vehicle has passed through said travel path whose passage difficulty level is higher than said predetermined difficulty level. or the control device according to claim 1. 前記制御部は、前記人力駆動車の前方において前記通過難易度が変化する場合、前記通過難易度が変化する地点までの距離に応じて、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。 2. The control unit is configured to control the motor according to a distance to a point where the difficulty level of passage changes in front of the manpowered vehicle, when the difficulty level of passage changes. 15. The control device according to any one of 14. 前記制御部は、前記人力駆動車が未舗装路を走行する場合、かつ、前記通過難易度が前記所定難易度よりも高い場合、前記通過難易度が前記所定難易度以下の場合とは異なるように前記モータを制御するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。 When the human-powered vehicle travels on an unpaved road and when the passage difficulty level is higher than the predetermined difficulty level, the control unit controls the passage difficulty level to be different from the case where the passage difficulty level is equal to or lower than the predetermined difficulty level. 16. A controller as claimed in any one of the preceding claims, arranged to control the motor to 前記第１検出部は、撮像装置を含み、
前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。 The first detection unit includes an imaging device,
17. The control device according to any one of claims 1 to 16, wherein said forward information includes a forward image acquired by said imaging device.

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