JP2023045289A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

Abstract

To provide a vehicle control device with which a driver can intuitively grasp an appropriate drive operation.SOLUTION: The vehicle control device includes: a detection part for detecting an obstacle around a vehicle in which the vehicle control device is installed; a calculation part for calculating a load amount of a load applied to a device of performing a drive operation of traveling toward the obstacle according to an approach degree capable of evaluating the approach between the vehicle and the obstacle detected by the detection part; and a control part for performing control of applying the load of the load amount of the device calculated by the calculation part to the device by which the drive operation traveling toward the obstacle detected by the detection part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、概して、車両の運転操作を支援する技術に関する。 The present invention generally relates to techniques for assisting driving maneuvers of vehicles.

従来、車両の周囲に障害物が存在する場合に、表示および音により運転者および同乗者に警告を行う衝突防止用警告装置が知られている。かかる衝突防止用警告装置における表示および音による警告では、運転者が何についての警告であるかを容易に認識できないことがある。 2. Description of the Related Art Conventionally, a collision prevention warning device is known that warns a driver and a fellow passenger by display and sound when an obstacle exists around a vehicle. The visual and audible warnings of such anti-collision warning devices sometimes make it difficult for the driver to recognize what the warning is about.

この点、運転者に確実に危険を察知させることができる車両用操舵装置が開示されている（特許文献１参照）。 In this respect, a vehicle steering system has been disclosed that can make the driver reliably perceive danger (see Patent Document 1).

特開平７－１９６０４９号公報JP-A-7-196049

特許文献１に記載の技術では、危険な方向へ転舵された際に、ステアリングホイールＳＷに所要の操舵反力が与えられるので、安全確保を達成できる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、操舵反力が一律に与えられるので、運転者は、どのくらい危険な運転操作であるかを把握することが難しい。 With the technique described in Patent Document 1, a required steering reaction force is applied to the steering wheel SW when the vehicle is steered in a dangerous direction, so safety can be ensured. However, with the technique described in Patent Document 1, the steering reaction force is uniformly applied, so it is difficult for the driver to grasp how dangerous the driving operation is.

本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、運転者が適切な運転操作を直感的に把握できる車両制御装置等を提案しようとするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above points, and intends to propose a vehicle control system or the like that allows a driver to intuitively grasp appropriate driving operations.

かかる課題を解決するため本発明においては、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出する検出部と、前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する計算部と、前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をする制御部と、を設けるようにした。 In order to solve this problem, the present invention provides a vehicle control device mounted on a vehicle, comprising: a detection unit for detecting an obstacle around the vehicle on which the vehicle control device is mounted; a calculation unit that calculates the amount of load applied to the device that is being driven toward the obstacle, according to the degree of proximity with which the approach to the obstacle detected by the unit can be evaluated; A control unit is provided for performing control to apply a load of the load amount of the device calculated by the calculation unit to the device that is being driven toward the obstacle detected by the detection unit.

上記構成では、例えば、障害物に車両が向かう運転操作が行われているデバイスに、車両と障害物との接近度に応じた負荷が加えられることで、当該運転操作が適切な運転操作であるか否かを直感的に運転者に分からせることができる。また、当該運転操作が行われているデバイスに負荷が加えられることで、車両と障害物との接近を事前に抑制することができる。 In the above configuration, for example, a load corresponding to the degree of proximity between the vehicle and the obstacle is applied to the device in which the vehicle is being driven toward the obstacle, so that the driving operation is an appropriate driving operation. The driver can intuitively understand whether or not In addition, by applying a load to the device on which the driving operation is being performed, it is possible to prevent the vehicle from approaching the obstacle in advance.

本発明によれば、安全性の高い車両制御装置を実現することができる。 According to the present invention, a highly safe vehicle control device can be realized.

第１の実施の形態による車両制御装置に係る構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of composition concerning a vehicle control device by a 1st embodiment. 第１の実施の形態による車両に係る構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of composition concerning vehicles by a 1st embodiment. 第１の実施の形態による車両制御装置の機能構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of functional composition of a vehicle control device by a 1st embodiment. 第１の実施の形態による運転制御情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation control information by 1st Embodiment. 第１の実施の形態による運転制御処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation control process by 1st Embodiment. 第１の実施の形態による障害物として扱わない物体の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an object that is not treated as an obstacle according to the first embodiment; FIG. 第１の実施の形態による運転操作支援情報の一例を示す図である。4 is a diagram showing an example of driving operation assistance information according to the first embodiment; FIG. 第１の実施の形態による負荷量を計算するための関数の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a function for calculating load amount according to the first embodiment; FIG. 第１の実施の形態による車両と障害物との位置関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the positional relationship of the vehicle and obstacle by 1st Embodiment. 第１の実施の形態による車両が位置する場所の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the place where the vehicle by 1st Embodiment is located.

（Ｉ）第１の実施の形態
以下、本発明の一実施の形態を詳述する。ただし、本発明は、実施の形態に限定されるものではない。 (I) First Embodiment An embodiment of the present invention will be described in detail below. However, the present invention is not limited to the embodiment.

本実施の形態に係る車両制御装置は、例えば、車両制御装置が搭載されている車両と当該車両の周囲の障害物との接近度に基づいて、ハンドルの操作（ステアリングの操舵）に対して加える負荷（反力）を変化させる。 The vehicle control device according to the present embodiment applies, for example, to the operation of the steering wheel (steering) based on the degree of proximity between the vehicle in which the vehicle control device is mounted and obstacles around the vehicle. Vary the load (reaction force).

接近度は、車両と障害物との接近を評価可能な値である。接近度は、例えば、車両の進行方向と障害物が位置する方向との差（角度差）、車両と障害物との距離、車両の速度、車両の加速度、障害物の速度、障害物の加速度、車両に対する障害物の相対速度等である。なお、車両と障害物との接近は、車両が障害物に近づくことであってもよいし、障害物が車両に近づくことであってもよいし、車両および障害物が互いに近づくことであってもよい。 The degree of proximity is a value that can evaluate the approach between the vehicle and the obstacle. The degree of approach is, for example, the difference (angular difference) between the traveling direction of the vehicle and the direction in which the obstacle is located, the distance between the vehicle and the obstacle, the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, the speed of the obstacle, and the acceleration of the obstacle. , the relative velocity of the obstacle to the vehicle, and so on. The approach of the vehicle to the obstacle may be the approach of the vehicle to the obstacle, the approach of the obstacle to the vehicle, or the approach of the vehicle and the obstacle to each other. good too.

上記構成によれば、例えば、ハンドルの操作に対して接近度に対応した負荷が加えられるので、車両と障害物との接近、接触等を未然に防ぐことができる。また、例えば、車両が停車している場合に、このまま進むと危険であると判断されたときにハンドルの操作に対して負荷が加えられることで、運転者は、車両の動作前に危険を知ることができる。 According to the above configuration, for example, since a load corresponding to the degree of proximity is applied to the operation of the steering wheel, it is possible to prevent the vehicle from approaching or contacting an obstacle. In addition, for example, when the vehicle is stopped and it is determined that it is dangerous to proceed as it is, a load is applied to the operation of the steering wheel, so that the driver is aware of the danger before the vehicle moves. be able to.

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は、単数でも複数でも構わない。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following description and drawings are examples for explaining the present invention, and are appropriately omitted and simplified for clarity of explanation. The present invention can also be implemented in various other forms. Unless otherwise specified, each component may be singular or plural.

なお、以下の説明では、図面において同一要素については、同じ番号を付し、説明を適宜省略する。また、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分（枝番を除く部分）を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、デバイスを特に区別しないで説明する場合には、「デバイス１０１」と記載し、個々のデバイスを区別して説明する場合には、「ハンドル１０１－１」、「アクセルペダル１０１－２」のように記載することがある。 In the following description, the same elements in the drawings are assigned the same numbers, and the description thereof is omitted as appropriate. In addition, when describing elements of the same type without distinguishing them, the common part (the part excluding the branch numbers) of the reference numerals including the branch numbers is used, and when describing the elements of the same type separately, the branch numbers Reference signs containing For example, when describing devices without distinguishing them, they are described as “device 101”, and when describing each device separately, they are described as “handle 101-1”, “accelerator pedal 101-2”, etc. may be described in

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は、文脈毎に用いられ、１つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。 The notations such as “first”, “second”, “third”, etc. in this specification and the like are attached to identify constituent elements, and do not necessarily limit the number or order. Also, numbers for identifying components are used for each context, and numbers used in one context do not necessarily indicate the same configuration in other contexts. Also, it does not preclude a component identified by a certain number from having the function of a component identified by another number.

図１において、１００は、全体として第１の実施の形態による車両制御装置を示す。車両制御装置１００は、車両１１０に搭載され、運転者に各種の情報を提示したり、車両１１０の運転を支援したりする。 In FIG. 1, 100 indicates a vehicle control device according to the first embodiment as a whole. The vehicle control device 100 is mounted on the vehicle 110 and presents various types of information to the driver and assists the driving of the vehicle 110 .

例えば、車両制御装置１００は、障害物１２０の方向に車両１１０が向かうデバイス１０１の操作（運転操作）を検出し、車両１１０と障害物１２０との接近度に応じて当該運転操作に対して負荷１０２を加える。 For example, the vehicle control device 100 detects an operation (driving operation) of the device 101 in which the vehicle 110 is heading toward the obstacle 120, and detects a load on the driving operation according to the degree of proximity between the vehicle 110 and the obstacle 120. Add 102.

より具体的には、車両制御装置１００は、障害物１２０の方向にハンドル１０１－１が操作された場合、ハンドル１０１－１の操作量に対応する負荷１０２－１をハンドル１０１－１に加える。例えば、車両制御装置１００は、車両１１０の進行方向１０３と障害物１２０が位置する方向１０４との角度差１０５が小さくなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくする。また、例えば、車両制御装置１００は、車両１１０と障害物１２０との距離が短くなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくしてもよい。 More specifically, when steering wheel 101-1 is operated in the direction of obstacle 120, vehicle control device 100 applies load 102-1 corresponding to the amount of operation of steering wheel 101-1 to steering wheel 101-1. For example, the vehicle control device 100 controls the load 102-1 on the steering wheel 101-1 as the angle difference 105 between the traveling direction 103 of the vehicle 110 and the direction 104 in which the obstacle 120 is positioned decreases (that is, as the degree of approach increases). increase the Further, for example, the vehicle control device 100 may increase the load 102-1 on the steering wheel 101-1 as the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 decreases (that is, the degree of proximity increases).

また、車両１１０が障害物１２０に向いている際、アクセルペダル１０１－２が操作された場合、車両制御装置１００は、アクセルペダル１０２－２に負荷１０２－２を加える。例えば、車両制御装置１００は、角度差１０５が小さくなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくする。また、例えば、車両制御装置１００は、車両１１０と障害物１２０との距離が短くなる（つまり接近度が大きくなる）に従って、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくしてもよい。 When the vehicle 110 faces the obstacle 120 and the accelerator pedal 101-2 is operated, the vehicle control device 100 applies a load 102-2 to the accelerator pedal 102-2. For example, the vehicle control device 100 increases the load 102-2 on the accelerator pedal 101-2 as the angle difference 105 decreases (that is, the degree of approach increases). Further, for example, the vehicle control device 100 may increase the load 102-2 on the accelerator pedal 101-2 as the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 decreases (that is, the degree of approach increases).

なお、車両制御装置１００は、ハンドル１０１－１に対する負荷１０２－１を大きくすると共に、アクセルペダル１０１－２に対する負荷１０２－２を大きくしてもよいし、図示は省略するシートベルトに対する負荷１０２を大きくしてもよい。例えば、シートベルトに対する負荷１０２が加えられた場合、運転者および／または同乗者がシートベルトを引き出す際に、より大きな力が必要となる。上記構成によれば、例えば、車両１１０が障害物１２０に接近している際、運転者および／または同乗者の乗車姿勢が変わったときにシートベルトを引き出す力の変化を感じることで、運転者および／または同乗者は、障害物１２０の接近に気付くことができる。 The vehicle control device 100 may increase the load 102-1 on the steering wheel 101-1 and increase the load 102-2 on the accelerator pedal 101-2, or increase the load 102 on the seat belt (not shown). You can make it bigger. For example, when a seat belt load 102 is applied, more force is required for the driver and/or passenger to withdraw the seat belt. According to the above configuration, for example, when the vehicle 110 is approaching the obstacle 120, when the riding posture of the driver and/or the passenger changes, the driver feels a change in the force with which the seat belt is pulled out. and/or a passenger may be aware of the approach of the obstacle 120 .

図２は、車両１１０に係る構成の一例を示す図である。車両１１０は、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１０、ナビゲーション装置２２０等を備える。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of vehicle 110. As shown in FIG. The vehicle 110 includes a camera ECU (Electronic Control Unit) 210, a navigation device 220, and the like.

カメラＥＣＵ２１０は、画像処理装置の一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコントローラを主体として構成される。カメラＥＣＵ２１０は、車両１１０の周囲を撮像するカメラ２３０を制御するとともに、カメラ２３０から出力される画像信号に基づいて映像を生成する。また、カメラＥＣＵ２１０は、カメラ２３０により撮像された車両１１０の周囲の画像から物体を検出したり、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を測定したりする。 The camera ECU 210 is an example of an image processing device, and is mainly composed of a microcontroller including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. Camera ECU 210 controls camera 230 that captures an image of the surroundings of vehicle 110 and generates an image based on an image signal output from camera 230 . Camera ECU 210 also detects an object from an image of the surroundings of vehicle 110 captured by camera 230, and measures the distance to the object, the direction of the object, and the speed of the object.

なお、車両１１０には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ＳＯＮＡＲ（Sound Navigation Ranging）等のセンサが設けられていてもよい。この場合、当該センサにより、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度が測定されてもよい。 The vehicle 110 may be provided with sensors such as LiDAR (Light Detection And Ranging) and SONAR (Sound Navigation Ranging). In this case, the sensors may measure the distance to the object, the direction of the object and the speed of the object.

ナビゲーション装置２２０は、例えばタッチスクリーンであり、カメラＥＣＵ２１０で生成された映像等の画像を表示したり、運転者等のユーザからの入力操作を受け付けたりする。より具体的には、ナビゲーション装置２２０は、各種の情報を表示するモニタ２２１と、ユーザが入力操作するためのタッチパネル２２２と、音を出力するスピーカ２２３とを備える。 The navigation device 220 is, for example, a touch screen, displays images such as video generated by the camera ECU 210, and receives input operations from a user such as a driver. More specifically, the navigation device 220 includes a monitor 221 that displays various information, a touch panel 222 for user input operation, and a speaker 223 that outputs sound.

なお、入力操作が可能な操作部としては、タッチパネル２２２の他に、モニタ２２１の周囲に設けられる各種の操作ボタン、ロータリーダイヤル、ジョイスティック等があってもよい。付言するならば、ナビゲーション装置２２０は、経路案内用の地図データ等を記憶し、この地図データと、図示は省略するＧＰＳ（Global Positioning System）装置等により検出された車両１１０の現在の位置データとに基づいて、ユーザが設定した目標地点までの経路案内を行ってもよい。 In addition to the touch panel 222, various operation buttons provided around the monitor 221, a rotary dial, a joystick, and the like may be used as an operation unit that allows input operations. In addition, the navigation device 220 stores map data for route guidance and the like, and this map data and current position data of the vehicle 110 detected by a GPS (Global Positioning System) device or the like (not shown). Route guidance to the target point set by the user may be performed based on the above.

また、ナビゲーション装置２２０は、車輪速センサ２４０、操舵角センサ２５０および車両制御ＥＣＵ２６０と通信可能に接続されている。車輪速センサ２４０は、車両１１０の車輪速を検出する。車輪速センサ２４０により検出された検出情報（例えば、車輪速）は、ナビゲーション装置２２０および車両制御ＥＣＵ２６０に入力される。操舵角センサ２５０は、車両１１０のハンドル１０１－１（ステアリング）の操舵角を検出する。操舵角センサ２５０により検出された検出情報（例えば、操舵角）は、ナビゲーション装置２２０および車両制御ＥＣＵ２６０に入力される。 Navigation device 220 is also connected to wheel speed sensor 240 , steering angle sensor 250 and vehicle control ECU 260 so as to be able to communicate therewith. Wheel speed sensor 240 detects the wheel speed of vehicle 110 . Detected information (eg, wheel speed) detected by wheel speed sensor 240 is input to navigation device 220 and vehicle control ECU 260 . Steering angle sensor 250 detects the steering angle of steering wheel 101 - 1 (steering) of vehicle 110 . Detected information (eg, steering angle) detected by steering angle sensor 250 is input to navigation device 220 and vehicle control ECU 260 .

車両制御ＥＣＵ２６０は、車両制御装置１００の一例であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコントローラを主体として構成される。車両制御ＥＣＵ２６０は、カメラＥＣＵ２１０、ナビゲーション装置２２０、車輪速センサ２４０、および操舵角センサ２５０から入力された各情報、ＲＯＭに記憶された運転制御情報等に基づいて、制御ユニット２７０を介してアクチュエータ２８０を駆動制御し、車両１１０の運転操作を支援する各種処理を実行する。なお、車両制御ＥＣＵ２６０の機能については、図３を用いて後述する。また、運転制御情報については、図４を用いて後述する。 The vehicle control ECU 260 is an example of the vehicle control device 100, and is mainly composed of a microcontroller including a CPU, ROM, RAM, and the like. The vehicle control ECU 260 controls the actuator 280 via the control unit 270 based on each information input from the camera ECU 210, the navigation device 220, the wheel speed sensor 240, and the steering angle sensor 250, the operation control information stored in the ROM, and the like. , and executes various processes for assisting the driving operation of the vehicle 110 . The functions of vehicle control ECU 260 will be described later with reference to FIG. Operation control information will be described later with reference to FIG.

制御ユニット２７０は、ステアリング制御ユニット２７０－１、スロットル制御ユニット２７０－２、ブレーキ制御ユニット２７０－３、シートベルト制御ユニット２７０－４等である。アクチュエータ２８０は、パワステアクチュエータ２８０－１、スロットルアクチュエータ２８０－２、ブレーキアクチュエータ２８０－３、シートベルトアクチュエータ２８０－４等である。 The control unit 270 includes a steering control unit 270-1, a throttle control unit 270-2, a brake control unit 270-3, a seat belt control unit 270-4, and the like. The actuators 280 are a power steering actuator 280-1, a throttle actuator 280-2, a brake actuator 280-3, a seat belt actuator 280-4, and the like.

図３は、車両制御ＥＣＵ２６０の機能構成の一例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the functional configuration of the vehicle control ECU 260. As shown in FIG.

車両制御ＥＣＵ２６０は、取得部３０１と、検出部３０２と、特定部３０３と、計算部３０４と、制御部３０５と、出力部３０６とを備える。 Vehicle control ECU 260 includes acquisition section 301 , detection section 302 , identification section 303 , calculation section 304 , control section 305 , and output section 306 .

取得部３０１は、カメラＥＣＵ２１０から車両１１０に係る情報（車両１１０の周囲の物体、物体の速度、物体との距離等の情報）を取得する。検出部３０２は、取得部３０１により取得された車両１１０に係る情報をもとに、車両制御装置１００が搭載されている車両１１０の周囲の障害物１２０を検出する。特定部３０３は、接近度として、車両１１０の進行方向と障害物１２０が位置する方向との差（角度差１０５）、車両１１０と障害物１２０との距離、車両１１０の速度、車両１１０の加速度、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度等を特定する。計算部３０４は、特定部３０３により特定された接近度に応じて、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に対して加えられる負荷の負荷量を計算する。制御部３０５は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に、計算部３０４により計算された当該デバイス１０１の負荷量の負荷を加える制御をする。出力部３０６は、デバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報をモニタ２２１および／またはスピーカ２２３を介して出力する。 The acquisition unit 301 acquires information about the vehicle 110 (information such as objects around the vehicle 110 , the speed of the objects, and the distance to the objects) from the camera ECU 210 . Based on the information about the vehicle 110 acquired by the acquisition unit 301 , the detection unit 302 detects obstacles 120 around the vehicle 110 on which the vehicle control device 100 is mounted. The identification unit 303 uses the difference (angular difference 105) between the traveling direction of the vehicle 110 and the direction in which the obstacle 120 is positioned, the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120, the speed of the vehicle 110, the acceleration of the vehicle 110, and the acceleration of the vehicle 110. , relative velocity of the obstacle 120 with respect to the vehicle 110, and the like. The calculation unit 304 calculates the amount of load applied to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 according to the degree of proximity identified by the identification unit 303 . The control unit 305 performs control to apply a load of the load amount of the device 101 calculated by the calculation unit 304 to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 . The output unit 306 outputs information indicating that the device 101 is under load via the monitor 221 and/or the speaker 223 .

車両制御ＥＣＵ２６０の機能（取得部３０１、検出部３０２、特定部３０３、計算部３０４、制御部３０５、出力部３０６等）は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行すること（ソフトウェア）により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。なお、車両制御ＥＣＵ２６０の１つの機能は、複数の機能に分けられていてもよいし、複数の機能は、１つの機能にまとめられていてもよい。また、車両制御ＥＣＵ２６０の機能の一部は、別の機能として設けられてもよいし、他の機能に含められていてもよい。また、車両制御ＥＣＵ２６０の機能の一部は、車両制御ＥＣＵ２６０と通信可能な他のコンピュータにより実現されてもよい。 The functions of the vehicle control ECU 260 (the acquisition unit 301, the detection unit 302, the identification unit 303, the calculation unit 304, the control unit 305, the output unit 306, etc.) are, for example, the CPU reads a program stored in the ROM into the RAM and executes it. (software), hardware such as a dedicated circuit, or a combination of software and hardware. One function of vehicle control ECU 260 may be divided into a plurality of functions, or a plurality of functions may be combined into one function. Some of the functions of vehicle control ECU 260 may be provided as separate functions or may be included in other functions. Also, part of the functions of vehicle control ECU 260 may be implemented by another computer that can communicate with vehicle control ECU 260 .

図４は、運転制御情報の一例（運転制御テーブル４００）を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of operation control information (operation control table 400).

運転制御テーブル４００には、方向４１０、距離４２０、および速度４３０に対応して、負荷レベル４４０と負荷タイミング４５０との情報が記憶されている。 The operation control table 400 stores information on load levels 440 and load timings 450 corresponding to directions 410 , distances 420 and speeds 430 .

方向４１０は、角度差１０５が小さいか大きいか（狭いか広いか）を識別するための閾値（方向パラメータ）である。距離４２０は、車両１１０と障害物１２０との距離が短いか長いか（近いか遠いか）を識別するための閾値（距離パラメータ）である。速度４３０は、車両１１０の速度が大きいか小さいか（速いか遅いか）を識別するための閾値（速度パラメータ）である。 Direction 410 is a threshold (orientation parameter) for identifying whether the angular difference 105 is small or large (narrow or wide). A distance 420 is a threshold (distance parameter) for identifying whether the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is short or long (close or far). Speed 430 is a threshold (speed parameter) for identifying whether the speed of vehicle 110 is high or low (fast or slow).

負荷レベル４４０は、デバイス１０１に加えられる負荷の大きさを示す値（レベル）であり、値が高いほど、デバイス１０１に加えられる負荷が大きいことを示す。なお、図示は省略するが、負荷レベル４４０ごとに、ハンドル１０１－１に加えられる負荷の負荷量、アクセルペダル１０１－２に加えられる負荷の負荷量、シートベルトに加えられる負荷の負荷量がＲＯＭに記憶されている。つまり、負荷レベル４４０の値が決定されると、デバイス１０１に加えられる負荷の負荷量が特定される。 The load level 440 is a value (level) indicating the magnitude of the load applied to the device 101 , and the higher the value, the greater the load applied to the device 101 . Although not shown, for each load level 440, the amount of load applied to the steering wheel 101-1, the amount of load applied to the accelerator pedal 101-2, and the amount of load applied to the seat belt are stored in the ROM. stored in That is, once the value of load level 440 is determined, the amount of load applied to device 101 is specified.

運転制御テーブル４００では、距離および速度が同じであるケースにおいて、角度差１０５が小さい場合は、大きい場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。また、運転制御テーブル４００では、角度差１０５および速度が同じであるケースにおいて、車両１１０と障害物１２０との距離が短い場合は、長い場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。また、運転制御テーブル４００では、角度差１０５および距離が同じであるケースにおいて、車両１１０の速度が大きい場合は、小さい場合と比べて、負荷レベル４４０が高く設定されている。 In the operation control table 400, when the distance and speed are the same, the load level 440 is set higher when the angular difference 105 is small than when it is large. Further, in the operation control table 400, when the angular difference 105 and the speed are the same, the load level 440 is set higher when the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is shorter than when the distance is longer. Further, in the operation control table 400, when the angular difference 105 and the distance are the same, the load level 440 is set higher when the speed of the vehicle 110 is high than when the speed is low.

負荷タイミング４５０は、デバイス１０１に負荷が加えられるタイミング（「即」または「段階的」）である。段階的とは、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量まで所定の時間ごとに負荷レベル４４０を１つ上げることである。また、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量まで所定の時間内で徐々に負荷量を上げることであってもよい。また、例えば、決定した負荷レベル４４０の負荷量の負荷をかけ始める時間を遅らせることであってもよい。負荷タイミング４５０の設定によれば、例えば、右折等のために障害物１２０の方向に行かなければならない運転操作において、接近度に余裕があるときは、段階的に負荷をかけることで、当該運転操作を邪魔することを回避できる。 The load timing 450 is the timing (“immediately” or “gradually”) at which a load is applied to the device 101 . Step by step means, for example, increasing the load level 440 by one every predetermined time until the load amount of the determined load level 440 is reached. Further, for example, the load amount may be gradually increased within a predetermined period of time up to the load amount of the determined load level 440 . Alternatively, for example, the time to start applying the load of the determined load level 440 may be delayed. According to the setting of the load timing 450, for example, in a driving operation that must go in the direction of the obstacle 120 for a right turn or the like, when there is a margin in the degree of approach, the load is applied stepwise, thereby Avoid interfering with operations.

なお、負荷タイミング４５０は、図４に示す例に限らない。運転制御テーブル４００では、負荷レベル４４０が相対的に高い場合、直ぐに負荷が加えられ、負荷レベル４４０が相対的に低い場合、段階的に負荷が加えられるように負荷タイミング４５０が設定されてもよい。 Note that the load timing 450 is not limited to the example shown in FIG. In the operation control table 400, the load timing 450 may be set so that the load is applied immediately when the load level 440 is relatively high, and the load is applied in stages when the load level 440 is relatively low. .

図５は、運転制御処理の一例を示す図である。運転制御処理は、例えば、図示は省略するエンジンスタートボタンが押下されたことを契機に開始される（Ｓ５０１）。 FIG. 5 is a diagram showing an example of operation control processing. The operation control process is started, for example, when an engine start button (not shown) is pressed (S501).

Ｓ５０２では、取得部３０１は、カメラ２３０等のセンサにより車両１１０の周囲がセンシングされた車両１１０に係る情報を取得する。例えば、取得部３０１は、カメラＥＣＵ２１０から、物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を取得する。なお、ＬｉＤＡＲ、ＳＯＮＡＲ等のセンサにより測定された物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を取得部３０１が取得する構成であってもよい。 In S<b>502 , the acquiring unit 301 acquires information about the vehicle 110 in which the surroundings of the vehicle 110 are sensed by the sensor such as the camera 230 . For example, the acquisition unit 301 acquires the distance to the object, the direction of the object, and the speed of the object from the camera ECU 210 . Note that the acquisition unit 301 may acquire the distance to the object, the direction of the object, and the speed of the object measured by a sensor such as LiDAR and SONAR.

Ｓ５０３では、検出部３０２は、障害物１２０を検出したか否かを判定し、障害物１２０を検出したと判定した場合、Ｓ５０４に処理を移し、障害物１２０を検出しなかったと判定した場合、Ｓ５０２に処理を移す。 In S503, the detection unit 302 determines whether or not the obstacle 120 has been detected. If it is determined that the obstacle 120 has been detected, the process proceeds to S504. The process moves to S502.

例えば、検出部３０２は、Ｓ５０２において検出された物体が障害物１２０であるか否かを判定する。障害物１２０は、基本的には、車両１１０とは異なる車両（他車両）、人、壁、ガードレール等、車両１１０の移動の妨げとなる物体である。ただし、図６に示すような他車両を障害物１２０でないと判定してもよい。 For example, the detection unit 302 determines whether the object detected in S502 is the obstacle 120 or not. The obstacle 120 is basically an object that hinders the movement of the vehicle 110, such as a vehicle other than the vehicle 110 (another vehicle), a person, a wall, a guardrail, or the like. However, other vehicles as shown in FIG. 6 may be determined not to be the obstacle 120 .

図６は、障害物１２０として扱わない物体の一例（他車両６００）を示す図である。なお、障害物１２０として扱わない物体は、図６に示すものに限らない。 FIG. 6 is a diagram showing an example of an object (another vehicle 600) that is not treated as the obstacle 120. As shown in FIG. Objects that are not treated as obstacles 120 are not limited to those shown in FIG.

図６に示す場面６１０は、車両１１０に対する他車両６００の相対速度が０ｋｍ／ｈ以上である場面（他車両６００の速度が車両１１０の速度以上である場面）を示す。場面６１０－１では、車両１１０の速度が４０ｋｍ／ｈであり、他車両６００の速度が４０ｋｍ／ｈであるので、相対速度が０ｋｍ／ｈである。よって、場面６１０－１の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。場面６１０－２では、車両１１０の速度が２０ｋｍ／ｈであり、他車両６００の速度が４０ｋｍ／ｈであるので、相対速度が２０ｋｍ／ｈである。よって、場面６１０－２の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。 A scene 610 shown in FIG. 6 indicates a scene in which the relative speed of other vehicle 600 to vehicle 110 is 0 km/h or more (a scene in which the speed of other vehicle 600 is the speed of vehicle 110 or more). In scene 610-1, the speed of vehicle 110 is 40 km/h and the speed of other vehicle 600 is 40 km/h, so the relative speed is 0 km/h. Therefore, other vehicle 600 in scene 610-1 is determined not to be obstacle 120. FIG. In scene 610-2, the speed of vehicle 110 is 20 km/h and the speed of other vehicle 600 is 40 km/h, so the relative speed is 20 km/h. Therefore, other vehicle 600 in scene 610-2 is determined not to be obstacle 120. FIG.

場面６２０は、車両１１０と他車両６００とが同一のレーンを走行し、かつ、車両１１０が他車両６００の後ろを走行している場面を示す。場面６２０－１では、例えば、運転者が他車両６００を追い越すためにアクセルペダル１０１－２を操作したときに負荷が加えられると、追い越しが困難になってしまう。よって、場面６２０－１の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。場面６２０－２では、カーブ等のコーナリングにおいて運転者がハンドル１０１－１を操作しているときに他車両６００が前方に存在することで負荷が加えられると、コーナリングし難くなってしまう。よって、場面６２０－２の他車両６００は、障害物１２０でないと判定される。 Scene 620 shows a scene in which vehicle 110 and other vehicle 600 are traveling in the same lane and vehicle 110 is traveling behind other vehicle 600 . In scene 620-1, for example, if a load is applied when the driver operates accelerator pedal 101-2 to overtake other vehicle 600, overtaking becomes difficult. Therefore, other vehicle 600 in scene 620-1 is determined not to be obstacle 120. FIG. In the scene 620-2, when the driver is operating the steering wheel 101-1 in cornering such as a curve, if other vehicle 600 exists in front and a load is applied, the cornering becomes difficult. Therefore, other vehicle 600 in scene 620-2 is determined not to be obstacle 120. FIG.

Ｓ５０４では、特定部３０３は、接近度を算出（特定）する。より具体的には、特定部３０３は、Ｓ５０２において取得された物体までの距離、物体の方向、および物体の速度を、障害物１２０までの距離、障害物１２０の方向、および障害物１２０の速度として特定する。また、特定部３０３は、操舵角センサ２５０により検出された操舵角と車両１１０の位置情報とから算出される車両１１０の進行方向と、障害物１２０の方向とから角度差１０５を特定する。なお、車両１１０の位置情報は、図示は省略するＧＰＳ装置等により取得される。また、特定部３０３は、車輪速センサ２４０により検出された車輪速から、車両１１０の速度および車両１１０の加速度を特定する。 In S504, the identifying unit 303 calculates (identifies) the degree of proximity. More specifically, the identifying unit 303 converts the distance to the object, the direction of the object, and the speed of the object acquired in S502 into the distance to the obstacle 120, the direction of the obstacle 120, and the speed of the obstacle 120. Identify as Further, the identifying unit 303 identifies the angular difference 105 from the traveling direction of the vehicle 110 calculated from the steering angle detected by the steering angle sensor 250 and the positional information of the vehicle 110 and the direction of the obstacle 120 . The position information of the vehicle 110 is acquired by a GPS device or the like (not shown). Further, the identifying unit 303 identifies the speed of the vehicle 110 and the acceleration of the vehicle 110 from the wheel speed detected by the wheel speed sensor 240 .

Ｓ５０５では、計算部３０４は、負荷量を計算する。例えば、計算部３０４は、運転制御テーブル４００を参照し、Ｓ５０４において特定された角度差１０５が方向４１０の閾値より小さいか大きいかを判定し、特定された障害物１２０までの距離が距離４２０の閾値より短いか長いかを判定し、特定された車両１１０の速度が速度４３０の閾値より大きいか小さいかを判定し、該当する負荷レベル４４０を決定する。計算部３０４は、決定した負荷レベル４４０に対応して設けられている、ハンドル１０１－１の負荷量と、アクセルペダル１０１－２の負荷量と、シートベルトの負荷量とを車両制御ＥＣＵ２６０のＲＯＭから読み出す。 In S505, the calculation unit 304 calculates the amount of load. For example, the calculation unit 304 refers to the operation control table 400, determines whether the angle difference 105 specified in S504 is smaller or larger than the threshold value of the direction 410, and determines whether the distance to the specified obstacle 120 is the distance 420. A determination is made as to whether the speed of the identified vehicle 110 is less than or less than the threshold for speed 430 to determine the appropriate load level 440 . Calculation unit 304 stores the load amount of steering wheel 101-1, the load amount of accelerator pedal 101-2, and the load amount of seat belts, which are provided corresponding to determined load level 440, in the ROM of vehicle control ECU 260. read from

Ｓ５０６では、制御部３０５は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に対して負荷を加える。例えば、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたハンドル１０１－１の負荷量をもとに、ハンドル１０１－１に負荷をかけるようにステアリング制御ユニット２７０－１に指示を送信する。ステアリング制御ユニット２７０－１は、当該指示を受信すると、パワステアクチュエータ２８０－１を介してハンドル１０１－１に負荷を加える。また、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたアクセルペダル１０１－２に対する負荷量をもとに、アクセルペダル１０１－２に負荷をかけるようにスロットル制御ユニット２７０－２に指示を送信する。スロットル制御ユニット２７０－２は、当該指示を受信すると、スロットルアクチュエータ２８０－２を介してアクセルペダル１０１－２に負荷を加える。また、制御部３０５は、Ｓ５０５において計算されたシートベルトに対する負荷量をもとに、シートベルトに負荷をかけるようにシートベルト制御ユニット２７０－４に指示を送信する。シートベルト制御ユニット２７０－４は、当該指示を受信すると、シートベルトアクチュエータ２８０－４を介してシートベルトに負荷を加える。 In S<b>506 , the control unit 305 applies a load to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 . For example, based on the amount of load on steering wheel 101-1 calculated in S505, control unit 305 sends an instruction to steering control unit 270-1 to apply a load to steering wheel 101-1. Upon receiving the instruction, steering control unit 270-1 applies a load to steering wheel 101-1 via power steering actuator 280-1. Based on the amount of load applied to accelerator pedal 101-2 calculated in S505, controller 305 sends an instruction to throttle control unit 270-2 to apply a load to accelerator pedal 101-2. Upon receiving the instruction, throttle control unit 270-2 applies a load to accelerator pedal 101-2 via throttle actuator 280-2. Based on the amount of load on the seatbelt calculated in S505, the control section 305 sends an instruction to the seatbelt control unit 270-4 to apply a load to the seatbelt. Upon receiving the instruction, seat belt control unit 270-4 applies a load to the seat belt via seat belt actuator 280-4.

Ｓ５０７では、出力部３０６は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報（運転操作支援情報）をモニタ２２１および／またはスピーカ２２３を介して出力する。 In S<b>507 , the output unit 306 outputs information (driving operation support information) indicating that a load is applied to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 via the monitor 221 and/or the speaker 223 . Output.

図７は、運転操作支援情報の一例（運転操作支援画面７００）を示す図である。運転操作支援画面７００は、ナビゲーション装置２２０のモニタ２２１に表示される。例えば、ナビゲーション装置２２０は、車両制御ＥＣＵ２６０から運転操作支援情報を受信すると、運転操作支援情報をもとに運転操作支援画面７００を生成する。運転操作支援情報には、ハンドル１０１－１に対する負荷量、アクセルペダル１０１－２に対する負荷量等の情報が含まれる。 FIG. 7 is a diagram showing an example of driving operation assistance information (driving operation assistance screen 700). The driving operation assistance screen 700 is displayed on the monitor 221 of the navigation device 220 . For example, upon receiving the driving assistance information from the vehicle control ECU 260, the navigation device 220 generates the driving assistance screen 700 based on the driving assistance information. The driving operation support information includes information such as the amount of load on the steering wheel 101-1 and the amount of load on the accelerator pedal 101-2.

運転操作支援画面７００には、車両１１０を示す自車両アイコン７０１、障害物１２０を示す障害物アイコン７０２、ハンドル１０１－１を示すハンドルアイコン７１１、アクセルペダル１０１－２を示すアクセルペダルアイコン７１２等が表示される。 The driving operation support screen 700 includes an own vehicle icon 701 representing the vehicle 110, an obstacle icon 702 representing the obstacle 120, a steering wheel icon 711 representing the steering wheel 101-1, an accelerator pedal icon 712 representing the accelerator pedal 101-2, and the like. Is displayed.

運転操作支援画面７００－１は、負荷レベル４４０が「０」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－１では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われていないので、ハンドルアイコン７１１－１およびアクセルペダルアイコン７１２－１は、通常の態様（第１の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－１およびアクセルペダルアイコン７１２－１は、黒色で表示される。 A driving operation support screen 700-1 shows an example of the screen when the load level 440 is "0". On driving operation support screen 700-1, vehicle 110 is not being driven toward obstacle 120, so steering wheel icon 711-1 and accelerator pedal icon 712-1 are displayed in the normal mode (first mode). Is displayed. For example, the steering wheel icon 711-1 and accelerator pedal icon 712-1 are displayed in black.

運転操作支援画面７００－２は、負荷レベル４４０が「１」または「２」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－２では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われ、相対的に小さな負荷がデバイス１０１に加えられているので、ハンドルアイコン７１１－２およびアクセルペダルアイコン７１２－２は、相対的に小さな負荷が加えられていることを示す態様（第２の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－２およびアクセルペダルアイコン７１２－２は、黄色で表示される。また、例えば、ハンドルアイコン７１１－２は、障害物アイコン７０２（障害物１２０）に向かって穏やかに操作されていることを示すように緩やかに傾けられて表示される。また、ハンドルアイコン７１１－２には、障害物１２０に向かって穏やかに操作されていることを示す矢印７１３－２が付加されている。この場合、障害物１２０に向かって穏やかに操作されていることを示す音（例えば、「ピピッ、ピピッ、・・・」）がスピーカ２２３により出力されてもよい。 A driving operation support screen 700-2 shows an example of the screen when the load level 440 is "1" or "2". On the driving operation support screen 700-2, the vehicle 110 is driven toward the obstacle 120 and a relatively small load is applied to the device 101. Therefore, the steering wheel icon 711-2 and the accelerator pedal icon 712-2 are displayed. is displayed in a mode (second mode) indicating that a relatively small load is applied. For example, the steering wheel icon 711-2 and accelerator pedal icon 712-2 are displayed in yellow. Also, for example, the steering wheel icon 711-2 is gently tilted and displayed to indicate that it is being gently operated toward the obstacle icon 702 (obstacle 120). Further, an arrow 713-2 is added to the handle icon 711-2 to indicate that it is gently operated toward the obstacle 120. FIG. In this case, the speaker 223 may output a sound (for example, “beep, beep, beep, .

運転操作支援画面７００－３は、負荷レベル４４０が「３」または「４」であるときの画面の一例を示す。運転操作支援画面７００－３では、車両１１０が障害物１２０に向かう運転操作が行われ、相対的に大きな負荷がデバイス１０１に加えられているので、ハンドルアイコン７１１－３およびアクセルペダルアイコン７１２－３は、相対的に大きな負荷が加えられていることを示す態様（第３の態様）で表示される。例えば、ハンドルアイコン７１１－３およびアクセルペダルアイコン７１２－３は、赤色で表示される。また、例えば、ハンドルアイコン７１１－３は、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示すようにきつく傾けられて表示される。また、ハンドルアイコン７１１－３には、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示す矢印７１３－３が付加されている。この場合、障害物１２０に向かってきつく操作されていることを示す音（例えば、「ピー、ピー、・・・」）がスピーカ２２３より出力されてもよい。 A driving operation support screen 700-3 shows an example of the screen when the load level 440 is "3" or "4". On the driving operation support screen 700-3, the vehicle 110 is driven toward the obstacle 120 and a relatively large load is applied to the device 101. Therefore, the steering wheel icon 711-3 and accelerator pedal icon 712-3 are displayed. is displayed in a mode (third mode) indicating that a relatively large load is applied. For example, the steering wheel icon 711-3 and accelerator pedal icon 712-3 are displayed in red. Also, for example, the steering wheel icon 711-3 is strongly tilted and displayed to indicate that the steering wheel icon 711-3 is being strongly operated toward the obstacle 120. FIG. Further, an arrow 713-3 is added to the steering wheel icon 711-3 to indicate that the steering wheel is being operated toward the obstacle 120. FIG. In this case, the speaker 223 may output a sound (for example, “beep, beep, .

上記構成によれば、デバイス１０１に負荷が加えられていることを示す情報が出力されるので、例えば、運転者は、車両１１０と障害物１２０とが接近しているために、デバイス１０１に負荷が加えられていることを容易に把握することができる。また、上記構成によれば、例えば、デバイス１０１に加えられる負荷が小さく、負荷が加えられていることに運転者が気づき難い場合であっても、運転者がデバイス１０１に負荷が加えられていることを容易に把握することができる。 According to the above configuration, information indicating that a load is being applied to the device 101 is output. It can be easily understood that the is added. Further, according to the above configuration, for example, even if the load applied to the device 101 is small and it is difficult for the driver to notice that the load is applied, the driver can easily detect that the load is applied to the device 101. can be easily grasped.

なお、運転操作支援画面７００では、車両１１０が前進する場合を例に挙げて説明したが、車両１１０が後退する場合についても同様である。 Although the driving operation support screen 700 has been described with an example in which the vehicle 110 moves forward, the same applies to the case in which the vehicle 110 moves backward.

また、運転操作支援画面７００は、上述の内容に限らない。例えば、運転操作支援画面７００には、自車両アイコン７０１および障害物アイコン７０２の少なくとも一方が表示されなくてもよい。また、運転操作支援画面７００は、ナビゲーション装置２２０のモニタ２２１に表示される構成に限らない。運転操作支援画面７００は、図示は省略するメータ表示部、運転者、同乗者等が所有している携帯端末のディスプレイ等、他の表示装置に表示されてもよい。また、障害物１２０に向かって緩く操作またはきつく操作されていることを示す音は、ナビゲーション装置２２０のスピーカ２２３から出力される構成に限らない。これらの音は、車両１１０に設けられている他のスピーカ、運転者、同乗者等が所有している携帯端末のスピーカ等から出力されてもよい。 Further, the driving operation support screen 700 is not limited to the above-described content. For example, at least one of the own vehicle icon 701 and the obstacle icon 702 may not be displayed on the driving operation support screen 700 . Further, the configuration of the driving operation support screen 700 is not limited to that displayed on the monitor 221 of the navigation device 220 . The driving operation support screen 700 may be displayed on other display devices such as a meter display unit (not shown), a display of a mobile terminal owned by a driver, a passenger, or the like. Also, the sound indicating that the operation is being performed loosely or hard toward the obstacle 120 is not limited to being output from the speaker 223 of the navigation device 220 . These sounds may be output from other speakers provided in the vehicle 110, speakers of mobile terminals owned by the driver, fellow passengers, or the like.

Ｓ５０８では、出力部３０６は、手動終了であるか否かを判定し、手動終了であると判定した場合、運転制御処理を終了し（Ｓ５０９）、手動終了でないと判定した場合、Ｓ５０２に処理を移す。なお、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷を加える制御、当該デバイス１０１に負荷を加えていることを示す画面の表示、当該デバイス１０１に負荷を加えていることを示す音の出力は、それぞれ手動でＯＮ／ＯＦＦの設定が可能である。 In S508, the output unit 306 determines whether or not it is manual termination, and if it is determined that it is manual termination, it terminates the operation control process (S509), and if it is determined that it is not manual termination, it proceeds to S502. Move. In addition, control to apply a load to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120, display of a screen indicating that the device 101 is being subjected to the load, and indication that the device 101 is being subjected to the load. Each sound output can be manually set to ON/OFF.

（第１の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、運転制御テーブル４００を用いて負荷量を算出したが、予め定められた関数を用いて負荷量を計算してもよい。 (First modification)
Although the vehicle control ECU 260 described above calculates the load amount using the operation control table 400, the load amount may be calculated using a predetermined function.

図８は、ハンドル１０１－１に対する負荷量を計算するための関数の一例（関数８１０）を示す図である。なお、関数８１０は、車両制御ＥＣＵ２６０のＲＯＭに記憶されていてもよいし、プログラムに含まれていてもよい。 FIG. 8 is a diagram showing an example of a function (function 810) for calculating the amount of load on handle 101-1. Note that function 810 may be stored in the ROM of vehicle control ECU 260 or may be included in a program.

関数８１０－１は、車両１１０と障害物１２０との角度差１０５から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－２は、車両１１０と障害物１２０との距離から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－３Ａは、車両１１０の速度から負荷量を算出するための関数である。関数８１０－３Ｂは、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度から負荷量を算出するための関数である。 A function 810 - 1 is a function for calculating the amount of load from the angle difference 105 between the vehicle 110 and the obstacle 120 . A function 810 - 2 is a function for calculating the amount of load from the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 . Function 810 - 3 A is a function for calculating the amount of load from the speed of vehicle 110 . Function 810 - 3 B is a function for calculating the amount of load from the relative speed of obstacle 120 to vehicle 110 .

計算部３０４は、関数８１０－１を用いて算出した負荷量８１１－１と、関数８１０－２を用いて算出した負荷量８１１－２と、関数８１０－３（関数８１０－３Ａまたは関数８１０－３Ｂ）を用いて算出した負荷量８１１－３とを加算して、ハンドル１０１－１に対する負荷量を計算する。 Calculation unit 304 calculates load amount 811-1 calculated using function 810-1, load amount 811-2 calculated using function 810-2, and function 810-3 (function 810-3A or function 810- 3B) is added to the load amount 811-3 to calculate the load amount for the steering wheel 101-1.

ここで、計算部３０４は、速度（車両１１０の速度または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度）だけで負荷をかけないように計算してもよい。この場合、計算部３０４は、必ず、障害物１２０が存在し、方向（角度差１０５）または距離による負荷を加えている場合に速度での負荷を加算する。 Here, the calculation unit 304 may calculate so as not to apply the load only by the speed (the speed of the vehicle 110 or the relative speed of the obstacle 120 with respect to the vehicle 110). In this case, the calculation unit 304 always adds the load in velocity when there is an obstacle 120 and the load in direction (angle difference 105) or distance is applied.

また、図８では、関数８１０は、一次関数である例を示したが、一次関数に限らない。関数８１０は、放物線等、ｎ次関数であってもよい。 Also, although FIG. 8 shows an example in which the function 810 is a linear function, it is not limited to a linear function. Function 810 may be an nth order function, such as a parabola.

なお、図示は省略するが、アクセルペダル１０１－２に対する負荷量を計算するための関数およびシートベルトに対する負荷量を計算するための関数も同様である。計算部３０４は、それぞれの関数を用いてアクセルペダル１０１－２に対する負荷量とシートベルトに対する負荷量とを計算する。 Although not shown, the function for calculating the load on the accelerator pedal 101-2 and the function for calculating the load on the seat belt are similar. Calculation unit 304 calculates the amount of load on accelerator pedal 101-2 and the amount of load on the seat belt using the respective functions.

（第２の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、方向と距離と速度とに応じて、負荷量を計算したが、これに限らない。例えば、車両制御ＥＣＵ２６０は、方向のみに応じて負荷量を計算してもよいし、距離のみに応じて負荷量を計算してもよい。 (Second modification)
Although the vehicle control ECU 260 described above calculates the amount of load according to the direction, distance, and speed, the present invention is not limited to this. For example, the vehicle control ECU 260 may calculate the load amount based on only the direction, or may calculate the load amount based on only the distance.

図９は、計算部３０４が距離に応じて負荷量を計算する場合の、車両１１０と障害物１２０との位置関係の一例を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing an example of the positional relationship between the vehicle 110 and the obstacle 120 when the calculator 304 calculates the amount of load according to the distance.

場面９１０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１内であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１の範囲内であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、最も高い負荷レベル（例えば、「４」）に対応する負荷量を計算する。 A scene 910 shows a scene when the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is within the threshold L1. When the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is within the range of the threshold L1, for example, the calculation unit 304 determines that the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 has the highest load level (for example, "4") is calculated.

場面９２０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１と閾値Ｌ２（Ｌ１＜Ｌ２）との範囲内であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ１と閾値Ｌ２との範囲内であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、相対的に高い負荷レベル（「３」、「２」等）に対応する負荷量を計算する。 A scene 920 shows a scene when the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is within the range between the threshold L1 and the threshold L2 (L1<L2). When the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is within the range between the threshold L1 and the threshold L2, for example, the calculation unit 304 relatively Calculate the amount of load that corresponds to the high load level (“3”, “2”, etc.).

場面９３０は、車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ２の範囲外であるときの場面を示す。車両１１０と障害物１２０との距離が閾値Ｌ２の範囲外であるときは、例えば、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に、負荷を加えないまたは負荷を殆ど加えない（負荷レベルが「０」、「１」等である）。 A scene 930 shows a scene when the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is outside the range of the threshold L2. When the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is outside the range of the threshold L2, for example, the calculation unit 304 does not apply a load to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120, or does not apply a load. Hardly add (load level is '0', '1', etc.).

このように、車両１１０から障害物１２０までの距離が短くなるに従って、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量は大きくなる。 Thus, as the distance from the vehicle 110 to the obstacle 120 decreases, the amount of load applied to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 increases.

なお、図９では、車両１１０が前進する場合を例に挙げて説明したが、車両１１０が後退する場合についても同様である。 In FIG. 9, the case where the vehicle 110 moves forward has been described as an example, but the same applies to the case where the vehicle 110 moves backward.

ここで、計算部３０４は、例えば、車両１１０の速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きくなるに従って、負荷量を判定する距離４２０の閾値（Ｌ１、Ｌ２等）を長くしてもよい。この場合、例えば、計算部３０４は、車両１１０の速度が閾値より大きい場合は、即時に負荷を加え、車両１１０の速度が閾値より小さい場合は、徐々に負荷を加えてもよい。また、例えば、計算部３０４は、車両１１０の加速度がプラスである場合は、即時に負荷を加え、車両１１０の加速度がマイナスである場合は、徐々に負荷を加えてもよい。 Here, the calculation unit 304 increases the threshold (L1, L2, etc.) of the distance 420 for determining the amount of load as the speed of the vehicle 110 or the relative speed of the obstacle 120 with respect to the vehicle 110 increases. good. In this case, for example, the calculation unit 304 may apply the load immediately when the speed of the vehicle 110 is greater than the threshold, and may gradually apply the load when the speed of the vehicle 110 is less than the threshold. Further, for example, the calculation unit 304 may apply the load immediately when the acceleration of the vehicle 110 is positive, and may apply the load gradually when the acceleration of the vehicle 110 is negative.

なお、図９では、計算部３０４が距離に応じて負荷量を計算する場合について説明したが、計算部３０４が方向（角度）に応じて負荷量を計算する場合も同様であるので、その説明については省略する。付言するならば、方向（角度）に応じて負荷量が計算される場合、車両１１０と障害物１２０との角度差１０５が小さくなるに従って、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量が大きくなる。 Note that FIG. 9 describes the case where the calculation unit 304 calculates the load amount according to the distance, but the case where the calculation unit 304 calculates the load amount according to the direction (angle) is the same. are omitted. In addition, when the load amount is calculated according to the direction (angle), the smaller the angular difference 105 between the vehicle 110 and the obstacle 120, the smaller the device 101 that is being driven toward the obstacle 120. The amount of load applied to the load increases.

（第３の変形例）
上記の車両制御ＥＣＵ２６０は、車両１１０の場所にかかわらず、負荷量を計算したが、これに限らない。例えば、車両制御ＥＣＵ２６０は、車両１１０の場所に応じて負荷量を計算してもよい。 (Third modification)
Although the vehicle control ECU 260 described above calculates the load amount regardless of the location of the vehicle 110, the present invention is not limited to this. For example, vehicle control ECU 260 may calculate the amount of load depending on the location of vehicle 110 .

図１０は、車両１１０が位置する場所に応じて計算部３０４が負荷量を計算する場合の、車両１１０が位置する場所の一例を示す図である。 FIG. 10 is a diagram showing an example of a location where vehicle 110 is located when calculation unit 304 calculates the amount of load according to the location where vehicle 110 is located.

場面１０１０は、車両１１０が道路以外（駐車場等）に位置する場面を示す。場面１０１０では、計算部３０４は、距離４２０の閾値を、車両１１０が道路に位置する場合と比べて短く設定、または、距離の関数８１０－２の傾きを、車両１１０が道路に位置する場合と比べて小さく設定する。 A scene 1010 shows a scene in which the vehicle 110 is located outside the road (such as a parking lot). In scene 1010, calculator 304 sets the threshold for distance 420 to be shorter than when vehicle 110 is on the road, or slopes distance function 810-2 to set smaller.

場面１０２０は、車両１１０が一般道路以外の道路（高速道路、主要幹線道路等）に位置する場面を示す。場面１０２０では、計算部３０４は、距離４２０の閾値を、車両１１０が一般道路に位置する場合と比べて長く設定、または、距離の関数８１０－２の傾きを、車両１１０が一般道路に位置する場合と比べて大きく設定する。 A scene 1020 shows a scene in which the vehicle 110 is located on a road other than a general road (highway, main road, etc.). In scene 1020, calculation unit 304 sets the threshold of distance 420 to be longer than when vehicle 110 is located on a general road, or sets the slope of distance function 810-2 to Set larger than the case.

また、場面１０２０では、計算部３０４は、車両１１０に対する障害物１２０の相対速度に応じて負荷量を変更する。例えば、相対速度がプラスである場合は、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷を加えない（負荷量を「０」とする）。また、例えば、相対速度がマイナスである場合は、計算部３０４は、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１について、相対速度のマイナスが大きくなるに従って負荷量が大きくなるように計算する。 Also, in scene 1020 , calculation unit 304 changes the amount of load according to the relative speed of obstacle 120 with respect to vehicle 110 . For example, when the relative speed is positive, the calculation unit 304 does not apply a load to the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 (the load amount is set to "0"). Further, for example, when the relative speed is negative, the calculation unit 304 calculates the load amount for the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 so that the greater the negative relative speed, the greater the load. do.

本実施の形態において、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１は、例えば、ハンドル１０１－１である。この場合、例えば、特定部３０３により特定される角度差１０５が小さくなるに従って、計算部３０４が計算するハンドル１０１－１に対して加えられる負荷の負荷量が大きくなる。 In this embodiment, the device 101 on which the driving operation toward the obstacle 120 is being performed is, for example, the steering wheel 101-1. In this case, for example, as the angle difference 105 specified by the specifying unit 303 decreases, the amount of load applied to the handle 101-1 calculated by the calculating unit 304 increases.

上記構成によれば、例えば、車両１１０と障害物１２０とが接近するに従って、徐々にハンドル１０１－１が重くなって運転者がハンドル１０１－１を操作し難くなるので、運転者は、ハンドル１０１－１の操作が適切であるか否かを直感的に把握することができる。 According to the above configuration, for example, as the vehicle 110 and the obstacle 120 approach each other, the steering wheel 101-1 gradually becomes heavy, making it difficult for the driver to operate the steering wheel 101-1. It is possible to intuitively grasp whether or not the operation of -1 is appropriate.

また、本実施の形態において、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１は、例えば、アクセルペダル１０１－２である。この場合、例えば、特定部３０３により特定される角度差１０５が小さくなるに従って、計算部３０４が計算するアクセルペダル１０１－２に対して加えられる負荷の負荷量が大きくなる。 Further, in the present embodiment, the device 101 on which the driving operation toward the obstacle 120 is performed is, for example, the accelerator pedal 101-2. In this case, for example, as the angle difference 105 specified by the specifying unit 303 decreases, the amount of load applied to the accelerator pedal 101-2 calculated by the calculating unit 304 increases.

上記構成によれば、例えば、車両１１０と障害物１２０とが接近するに従って、徐々にアクセルペダル１０１－２が重くなって運転者がアクセルペダル１０１－２を操作し難くなるので、運転者は、アクセルペダル１０１－２の操作が適切であるか否かを直感的に把握することができる。 According to the above configuration, for example, as the vehicle 110 and the obstacle 120 approach each other, the accelerator pedal 101-2 gradually becomes heavier, making it difficult for the driver to operate the accelerator pedal 101-2. It is possible to intuitively grasp whether or not the operation of the accelerator pedal 101-2 is appropriate.

また、本実施の形態では、例えば、特定部３０３により特定された距離が短くなるに従って、計算部３０４が計算する負荷量が大きくなる。 Further, in the present embodiment, for example, the load amount calculated by the calculation unit 304 increases as the distance identified by the identification unit 303 decreases.

上記構成では、例えば、車両１１０と障害物１２０との距離が短いほど、障害物１２０に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷がかかって運転者が当該デバイス１０１を操作し難くなる。上記構成によれば、例えば、運転者は、当該デバイス１０１の操作が適切であるか否かを容易に把握することができる。 In the above configuration, for example, the shorter the distance between the vehicle 110 and the obstacle 120 is, the more the device 101 that is being driven toward the obstacle 120 is loaded, making it more difficult for the driver to operate the device 101 . According to the above configuration, for example, the driver can easily grasp whether or not the operation of the device 101 is appropriate.

また、本実施の形態では、例えば、特定部３０３により特定された車両１１０の速度、車両１１０の加速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きくなるに従って、計算部３０４が計算する負荷量が大きくなる。 In addition, in the present embodiment, for example, as the speed of vehicle 110, the acceleration of vehicle 110, or the relative speed of obstacle 120 with respect to vehicle 110 specified by specifying unit 303 increases, the load amount calculated by calculating unit 304 becomes larger.

上記構成では、車両１１０の速度、車両１１０の加速度、または車両１１０に対する障害物１２０の相対速度が大きいほど、障害物１２０に車両が向かう運転操作が行われているデバイス１０１に負荷がかかって運転者が当該デバイス１０１を操作し難くなる。上記構成によれば、例えば、運転者は、当該デバイス１０１の操作が適切であるか否かを容易に把握することができる。 In the above configuration, the greater the speed of the vehicle 110, the acceleration of the vehicle 110, or the relative speed of the obstacle 120 with respect to the vehicle 110, the greater the load on the device 101 in which the vehicle is directed toward the obstacle 120. It becomes difficult for a person to operate the device 101 . According to the above configuration, for example, the driver can easily grasp whether or not the operation of the device 101 is appropriate.

（ＩＩ）付記
上述の実施の形態には、例えば、以下のような内容が含まれる。 (II) Supplementary Notes The above-described embodiments include, for example, the following contents.

上述の実施の形態においては、本発明を車両制御装置に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。 In the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to a vehicle control device has been described, but the present invention is not limited to this, and can be widely applied to various other systems, devices, methods, and programs. can be done.

また、上述の実施の形態においては、図６を用いて他車両６００を障害物１２０として扱わない場合について述べたが、本発明はこれに限らない。例えば、全ての他車両６００を障害物１２０として扱い、他車両６００に向かう運転操作が行われているデバイス１０１に加えられる負荷の負荷量の計算において、負荷量「０」（負荷なし）として計算するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the other vehicle 600 is not treated as the obstacle 120 was described using FIG. 6, but the present invention is not limited to this. For example, all other vehicles 600 are treated as obstacles 120, and in calculating the load amount of the load applied to the device 101 that is being driven toward the other vehicle 600, the load amount is calculated as "0" (no load). You may make it

また、上述の実施の形態において、プログラムの一部またはすべては、プログラムソースから、車両制御装置を実現するコンピュータのような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、ネットワークで接続されたプログラム配布サーバまたはコンピュータが読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。また、上述の説明において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。 Also, in the above embodiments, some or all of the program may be installed from a program source into a device such as a computer that implements the vehicle controller. The program source may be, for example, a networked program distribution server or a computer-readable recording medium (eg, non-transitory recording medium). Also, in the above description, two or more programs may be implemented as one program, and one program may be implemented as two or more programs.

また、上述の実施の形態において、各テーブルの構成は一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部または一部が１つのテーブルであってもよい。 Also, in the above-described embodiments, the configuration of each table is an example, and one table may be divided into two or more tables, or all or part of the two or more tables may be one table. may

また、上述の実施の形態において、説明の便宜上、車両制御装置に係る情報を、テーブルを用いて説明したが、データ構造はテーブルに限定されるものではない。車両制御装置に係る情報は、ＸＭＬ（Extensible Markup Language）、ＹＡＭＬ（YAML Ain’t a Markup Language)、ハッシュテーブル、木構造等、テーブル以外のデータ構造によって表現されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, for convenience of explanation, the information related to the vehicle control device was explained using a table, but the data structure is not limited to a table. Information related to the vehicle control device may be represented by data structures other than tables, such as XML (Extensible Markup Language), YAML (YAML Ain't a Markup Language), hash tables, and tree structures.

また、上述の実施の形態において、図示および説明した画面は、一例であり、提示する情報が同じであるならば、どのようなデザインであってもよい。 Also, the screens illustrated and described in the above-described embodiments are examples, and any design may be used as long as the information to be presented is the same.

また、上述の実施の形態において、情報の出力は、ディスプレイへの表示に限るものではない。情報の出力は、スピーカによる音声出力であってもよいし、ファイルへの出力であってもよいし、プロジェクタによるスクリーン等への投影であってもよいし、その他の態様であってもよい。 Further, in the above-described embodiments, information output is not limited to display on a display. The output of information may be audio output from a speaker, output to a file, projection onto a screen or the like by a projector, or other modes.

また、上記の説明において、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。 In the above description, information such as programs, tables, and files that implement each function is stored in a memory, hard disk, SSD (Solid State Drive), or other storage device, or recorded on an IC card, SD card, DVD, or the like. You can put it on the medium.

また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。 Moreover, the above-described configurations may be appropriately changed, rearranged, combined, or omitted within the scope of the present invention.

「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」という形式におけるリストに含まれる項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができると理解されたい。同様に、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」の形式においてリストされた項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味することができる。 The items contained in the list in the format "at least one of A, B, and C" are (A), (B), (C), (A and B), (A and C), (B and C) or (A, B, and C). Similarly, items listed in the format "at least one of A, B, or C" are (A), (B), (C), (A and B), (A and C), (B and C) or (A, B, and C).

１００……車両制御装置、１１０……車両、１２０……障害物。 100... vehicle control device, 110... vehicle, 120... obstacle.

Claims (7)

車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出する検出部と、
前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する計算部と、
前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をする制御部と、
を備える車両制御装置。 A vehicle control device mounted on a vehicle,
a detection unit that detects obstacles around the vehicle on which the vehicle control device is mounted;
calculating the amount of load applied to the device that is being driven toward the obstacle according to the degree of proximity between the vehicle and the obstacle detected by the detection unit that can be evaluated; a calculation unit;
a control unit that controls to apply a load of the load amount of the device calculated by the calculation unit to the device that is being driven toward the obstacle detected by the detection unit;
A vehicle control device comprising: 前記接近度として、前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差を特定する特定部を備え、
前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスは、ハンドルであり、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差に応じて、前記ハンドルに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A specifying unit that specifies, as the degree of proximity, a difference between a traveling direction of the vehicle and a direction in which the obstacle is positioned;
the device in which the driving operation toward the obstacle is being performed is a steering wheel;
The calculation unit calculates the amount of load applied to the steering wheel according to the difference between the traveling direction of the vehicle specified by the specifying unit and the direction in which the obstacle is positioned.
The vehicle control device according to claim 1. 前記接近度として、前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差を特定する特定部を備え、
前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスは、アクセルペダルであり、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の進行方向と前記障害物が位置する方向との差に応じて、前記アクセルペダルに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A specifying unit that specifies, as the degree of proximity, a difference between a traveling direction of the vehicle and a direction in which the obstacle is positioned;
The device in which the driving operation toward the obstacle is performed is an accelerator pedal,
The calculation unit calculates the amount of load applied to the accelerator pedal according to the difference between the traveling direction of the vehicle specified by the specifying unit and the direction in which the obstacle is positioned.
The vehicle control device according to claim 1. 前記接近度として、前記車両と前記障害物との距離を特定する特定部を備え、
前記計算部は、前記特定部により特定される距離に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A specifying unit that specifies the distance between the vehicle and the obstacle as the degree of proximity,
The calculation unit calculates the amount of load applied to the device that is being driven toward the obstacle, according to the distance identified by the identification unit.
The vehicle control device according to claim 1. 前記接近度として、前記車両の速度、前記車両の加速度、または前記車両に対する前記障害物の相対速度を特定する特定部を備え、
前記計算部は、前記特定部により特定される前記車両の速度、前記車両の加速度、または前記車両に対する前記障害物の相対速度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A specifying unit that specifies the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, or the relative speed of the obstacle with respect to the vehicle as the degree of approach,
The calculation unit causes the device in which the driving operation toward the obstacle is performed according to the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, or the relative speed of the obstacle with respect to the vehicle, which is specified by the specification unit. calculate the amount of load applied to
The vehicle control device according to claim 1. 前記制御部により前記デバイスに負荷が加えられていることを示す情報を表示装置および／またはスピーカを介して出力する出力部を備える、
請求項１に記載の車両制御装置。 An output unit that outputs information indicating that the device is being loaded by the control unit via a display device and/or a speaker,
The vehicle control device according to claim 1. 車両に搭載される車両制御装置における車両制御方法であって、
検出部が、前記車両制御装置が搭載されている車両の周囲の障害物を検出することと、
計算部が、前記車両と前記検出部により検出された障害物との接近を評価可能な接近度に応じて、前記障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに対して加えられる負荷の負荷量を計算することと、
制御部が、前記検出部により検出された障害物に向かう運転操作が行われているデバイスに、前記計算部により計算された前記デバイスの負荷量の負荷を加える制御をすることと、
を含む車両制御方法。 A vehicle control method in a vehicle control device mounted on a vehicle,
a detection unit detecting obstacles around a vehicle on which the vehicle control device is mounted;
A load applied to a device undergoing a driving maneuver toward an obstacle according to a degree of closeness at which the calculation unit can evaluate the proximity of the vehicle to the obstacle detected by the detection unit. calculating the amount;
a control unit controlling to apply a load of the load amount of the device calculated by the calculation unit to the device that is being driven toward the obstacle detected by the detection unit;
vehicle control methods including;

Images