JP2023038062A - 環状体、波動減速機、ロボット、およびトルク検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】環状体にかかるトルクを抵抗線により検出し、かつ、抵抗線の状態を診断できる技術を提供する。【解決手段】環状体は、ベース部と、ベース部に配置された抵抗線４１２と、を有する。抵抗線は、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２と、を有する。第２抵抗線部は、第１抵抗線部よりも径方向外側に配置される。第１抵抗線部は、周方向に間隔をあけて配置された複数の第１領域Ｒａ、Ｒｂを有する。複数の第１領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。第２抵抗線部は、周方向に間隔をあけて配置された複数の第２領域Ｒｅ、Ｒｆを有する。複数の第２領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。【選択図】図５

Description

本発明は、環状体、波動減速機、ロボット、およびトルク検出装置に関する。

近年、ロボットの関節などに搭載される波動減速機の需要が高まっている。従来の波動減速機においては、減速後の回転速度で回転する外歯歯車に、ひずみゲージが貼り付けられている。これにより、外歯歯車にかかるトルクの検出が可能となっている（特許文献１）。
特開２０００－１３１１６０号公報

しかしながら、従来の構造では、ひずみゲージの出力信号が大きく変化した場合に、その出力信号の変化が、大きなトルクが加わったことに起因するのか、それとも、ひずみゲージの抵抗線に異常が発生したことに起因するのかを、区別できなかった。

本発明の目的は、環状体にかかるトルクを抵抗線により検出し、かつ、抵抗線の状態を診断できる技術を提供することである。

第１発明は、環状体であって、中心軸を囲み、前記中心軸と交差する方向に広がるベース部と、前記ベース部に配置された抵抗線と、を有し、前記抵抗線は、第１抵抗線部と、前記第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された第２抵抗線部と、を有し、前記第１抵抗線部は、内側第１抵抗線部と、前記内側第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第１抵抗線部と、を有し、前記第２抵抗線部は、内側第２抵抗線部と、前記内側第２抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第２抵抗線部と、を有し、前記内側第１抵抗線部および前記外側第１抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第１領域を有し、前記複数の第１領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、前記内側第２抵抗線部および前記外側第２抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第２領域を有し、前記複数の第２領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。

第２発明は、トルク検出装置であって、中心軸に対して周方向に配置された抵抗線と、前記抵抗線と電気的に接続された検出回路と、を有し、前記抵抗線は、第１抵抗線部と、前記第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された第２抵抗線部と、を有し、前記第１抵抗線部は、内側第１抵抗線部と、前記内側第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第１抵抗線部と、を有し、前記第２抵抗線部は、内側第２抵抗線部と、前記内側第２抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第２抵抗線部と、を有し、前記内側第１抵抗線部および前記外側第１抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第１領域を有し、前記複数の第１領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、前記内側第２抵抗線部および前記外側第２抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第２領域を有し、前記複数の第２領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、前記第１抵抗線部は、複数の前記第１領域に接続される第１接続領域をさらに有し、複数の前記第１領域が、前記第１接続領域を介して接続されることにより、第１ブリッジ回路が形成され、前記第２抵抗線部は、複数の前記第２領域に接続される第２接続領域をさらに有し、複数の前記第２領域が、前記第２接続領域を介して接続されることにより、第２ブリッジ回路が形成され、前記抵抗線が配置される領域にかかるトルクに応じて、前記第１の部位および前記第２の部位の抵抗値が変化し、前記検出回路は、第１ブリッジ回路の出力信号と第２ブリッジ回路の出力信号とを比較することにより、前記抵抗線の状態を示す診断信号を出力する。

第１発明および第２発明によれば、第１抵抗線部および第２抵抗線部により、環状体にかかるトルクを検出できる。また、第１抵抗線部の出力信号と第２抵抗線部の出力信号とを比較することにより、抵抗線の状態を診断できる。

図１は、ロボットの概要図である。 図２は、波動減速機の縦断面図である。 図３は、波動減速機の横断面図である。 図４は、環状体の部分縦断面図である。 図５は、基板の平面図である。 図６は、基板の部分平面図である。 図７は、第１ブリッジ回路の回路図である。 図８は、第２ブリッジ回路の回路図である。 図９は、診断処理の流れを示したフローチャートである。 図１０は、第１抵抗線部のリップル誤差と、第２抵抗線部のリップル誤差との、時間変化を示したグラフである。 図１１は、第３ブリッジ回路の回路図である。 図１２は、第４ブリッジ回路の回路図である。 図１３は、第３ブリッジ回路の計測値と第４ブリッジ回路の計測値とを示したグラフである。 図１４は、第２実施形態に係る基板の平面図である。 図１５は、第２実施形態に係る第１抵抗線部のリップル誤差と、第２抵抗線部のリップル誤差との、時間変化を示したグラフである。

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。

＜１．ロボットについて＞
図１は、一実施形態に係る波動減速機１を搭載したロボット１００の概要図である。ロボット１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、ロボット１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および波動減速機１を備える。

アーム１０２は、ベースフレーム１０１に対して、回動可能に支持されている。モータ１０３および波動減速機１は、ベースフレーム１０１とアーム１０２との間の関節部に、組み込まれている。モータ１０３に駆動電流が供給されると、モータ１０３から回転運動が出力される。また、モータ１０３から出力される回転運動は、波動減速機１により減速されて、アーム１０２へ伝達される。これにより、ベースフレーム１０１に対してアーム１０２が、減速後の速さで回動する。

上記の通り、ロボット１００は、波動減速機１を有する。波動減速機１は、後述の通り、抵抗線によりトルクを検出する機能を有する。また、波動減速機１は、当該抵抗線の状態を診断する機能を有する。これにより、高機能なロボット１００を実現できる。

＜２．波動減速機の構成＞
続いて、波動減速機１の詳細な構造について、説明する。

なお、以下では、波動減速機１の中心軸９と平行な方向を「軸方向」、波動減速機１の中心軸９に直交する方向を「径方向」、波動減速機１の中心軸９を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

図２は、一実施形態に係る波動減速機１の縦断面図である。図３は、図２のＡ－Ａ位置から見た波動減速機１の横断面図である。図の煩雑化を避けるため、図３においては、断面を示すハッチングが省略されている。波動減速機１は、モータ１０３から得られる第１回転速度の回転運動を、第１回転速度よりも低い第２回転速度に減速する装置である。図１および図２に示すように、本実施形態の波動減速機１は、内歯歯車１０、環状体２０、および波動発生器３０を備える。環状体２０は、後述の通り、抵抗線によりトルクを検出する機能を有する。また、環状体２０は、抵抗線の状態を診断する機能を有する。これにより、高機能な波動減速機１を実現できる。

つまり、波動減速機１において、環状体２０にかかるトルクを検出可能であり、かつ、環状体２０に配置される抵抗線の状態を診断可能である。より具体的に述べると、抵抗線が正常に機能しているかを診断可能である。本実施形態においては、環状体２０は、可撓性を有する外歯歯車である。ただし、環状体は、外歯歯車以外の他の部材であってもよい。

内歯歯車１０は、中心軸９を中心とする円環状の歯車である。内歯歯車１０は、ベースフレーム１０１に対して固定される。内歯歯車１０は、中心軸９と同軸に配置される。また、内歯歯車１０は、後述する外歯２２の径方向外側に配置される。内歯歯車１０の剛性は、環状体２０の後述する胴部２１の剛性よりも、十分に高い。このため、内歯歯車１０は、実質的に剛体とみなすことができる。内歯歯車１０は、複数の内歯１１を有する。複数の内歯１１は、内歯歯車１０の径方向内側面から、径方向内方へ突出する。複数の内歯１１は、内歯歯車１０の内周面において、周方向に一定のピッチで配列されている。

環状体２０は、撓み変形可能な環状の歯車である。環状体２０は、アーム１０２に対して固定される。環状体２０は、中心軸９を中心として回転可能に支持される。

図２および図３に示すように、環状体２０は、胴部２１と、複数の外歯２２とを有する。また、環状体２０は、環状板部２３をさらに有する。

胴部２１は、後述するベース部２３１の径方向端部から軸方向に延びる、筒状の部分である。本実施形態では、胴部２１は、ベース部２３１の径方向内端部から、軸方向一方側へ向けて延びる。胴部２１の軸方向一方側の端部は、波動発生器３０の径方向外側、かつ、内歯歯車１０の径方向内側に位置する。胴部２１は、可撓性を有するため、径方向に変形可能である。特に、胴部２１の軸方向一方端は、他の部分よりも大きく径方向に変位可能である。

複数の外歯２２は、胴部２１の径方向外側面から、径方向外方に突出する。複数の外歯２２は、胴部２１の軸方向一方端の径方向外側面に配置される。複数の外歯２２は、周方向に一定のピッチで配列されている。複数の外歯２２の一部と、上述した複数の内歯１１の一部とは、互いに噛み合う。内歯歯車１０が有する内歯１１の数と、環状体２０が有する外歯２２の数とは、僅かに相違する。

環状板部２３は、ベース部２３１および肉厚部２３２を有する。すなわち、環状体２０は、ベース部２３１を有する。ベース部２３１は、中心軸９を囲み、中心軸９と交差する方向に広がる。ベース部２３１は、好ましくは、中心軸９に対して直交する面に沿って広がる。ベース部２３１は、胴部２１の軸方向他方側の端部から、径方向外側へ向けて広がる。また、ベース部２３１は、中心軸９を囲む環状である。ベース部２３１は、薄肉状であるため、僅かに撓み変形可能である。

肉厚部２３２は、ベース部２３１の径方向外側に位置する、円環状の部分である。肉厚部２３２は、ベース部２３１の径方向外側の端部から、さらに径方向外方へ広がる。肉厚部２３２の軸方向の厚みは、ベース部２３１の軸方向の厚みよりも大きい。肉厚部２３２は、アーム１０２に、例えばボルトで固定される。

波動発生器３０は、胴部２１に、周期的な撓み変形を発生させる機構である。波動発生器３０は、外歯２２の径方向内方に配置される。本実施形態の波動発生器３０は、カム３１と可撓性軸受３２とを有する。カム３１は、中心軸９を中心として回転可能に支持される。カム３１の径方向外側面は、軸方向に視たときに楕円形である。可撓性軸受３２は、撓み変形可能な軸受である。可撓性軸受３２は、カム３１の径方向外側面と、環状体２０の胴部２１の径方向内側面との間に配置される。したがって、カム３１と胴部２１とは、異なる回転速度で回転できる。

可撓性軸受３２の内輪は、カム３１の径方向外側面に接触する。可撓性軸受３２の外輪は、胴部２１の径方向内側面に接触する。このため、胴部２１は、カム３１の径方向外側面に沿った楕円形状に変形する。その結果、当該楕円の長軸の両端に相当する２箇所において、環状体２０の外歯２２と、内歯歯車１０の内歯１１とが噛み合う。周方向の他の位置においては、外歯２２と内歯１１とが噛み合わない。

カム３１は、モータ１０３の出力シャフト（図示省略）に接続される。モータ１０３を駆動させると、カム３１は、中心軸９を中心として第１回転速度で回転する。これにより、環状体２０の上述した楕円の長軸も、第１回転速度で回転する。そうすると、外歯２２と内歯１１との噛み合い位置も、周方向に第１回転速度で変化する。また、上述の通り、内歯歯車１０の内歯１１の数と、環状体２０の外歯２２の数とは、僅かに相違する。この歯数の差によって、カム３１の１回転ごとに、外歯２２と内歯１１との噛み合い位置が、周方向に僅かに変化する。その結果、内歯歯車１０に対して環状体２０が、中心軸９を中心として、第１回転速度よりも低い第２回転速度で回転する。

＜３．第１実施形態＞
＜３－１．トルク検出装置について＞
続いて、トルク検出装置４０について説明する。トルク検出装置４０は、環状体２０にかかるトルクを検出するためのセンサである。図２に示すように、トルク検出装置４０は、基板４１と、検出回路４２とを有する。基板４１は、環状体２０のベース部２３１に配置される。具体的には、ベース部２３１は、中心軸９に対して交差し、かつ、中心軸９を中心として円環状に広がる表面２３４を有する。表面２３４は、ベース部２３１の軸方向他方側の面である。基板４１は、ベース部２３１の当該表面２３４に固定される。

図４は、基板４１の付近における環状体２０の部分縦断面図である。図５は、基板４１の平面図である。図４および図５に示すように、基板４１は、絶縁層４１１および抵抗線４１２を有する。すなわち、トルク検出装置４０は、抵抗線４１２と、検出回路４２とを有する。

絶縁層４１１は、柔軟に変形可能である。絶縁層４１１は、中心軸９に対して交差する方向に広がる。また、絶縁層４１１は、中心軸９を中心とする円環状である。絶縁層４１１は、絶縁体である樹脂または無機絶縁材料からなる。絶縁層４１１は、ベース部２３１の表面２３４に配置される。

抵抗線４１２は、絶縁層４１１の表面に形成される。すなわち、抵抗線４１２は、ベース部２３１に配置される。抵抗線４１２の材料には、導体である金属が使用される。抵抗線４１２の材料には、例えば、銅合金、クロム合金、または銅が使用される。抵抗線４１２は、中心軸９に対して周方向に配置される。また、抵抗線４１２は、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２とを有する。第２抵抗線部Ｗ２は、第１抵抗線部Ｗ１よりも、径方向外側に配置される。

第１抵抗線部Ｗ１は、内側第１抵抗線部Ｗ１１と、外側第１抵抗線部Ｗ１２とを有する。外側第１抵抗線部Ｗ１２は、内側第１抵抗線部Ｗ１１よりも、径方向外側に配置される。

内側第１抵抗線部Ｗ１１は、複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂを有する。複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂは、周方向に間隔をあけて配置されている。本実施形態では、内側第１抵抗線部Ｗ１１は、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂを有する。２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂは、それぞれ、中心軸９を中心とする約１８０°の範囲に、半円弧状に設けられている。２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂは、同心かつ線対称に配置される。また、中心軸９から第１領域Ｒａまでの径方向の距離と、中心軸９から第１領域Ｒｂまでの径方向の距離と、は略同一である。

図６は、基板４１の部分平面図である。図６に示すように、複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂは、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位ｒ１が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。具体的には、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂは、それぞれ、１本の導線がジグザグに曲折しながら周方向に延びる。複数の第１の部位ｒ１は、互いに略平行な姿勢で、周方向に配列される。２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂのうち、一方の第１領域Ｒａの第１の部位ｒ１は、径方向に対して、周方向一方側に傾斜する。他方の第１領域Ｒｂの第１の部位ｒ１は、径方向に対して、周方向他方側に傾斜する。径方向に対する第１の部位ｒ１の傾斜角度は、例えば４５°である。周方向に隣り合う第１の部位ｒ１の端部同士は、径方向内側または径方向外側で交互に接続される。これにより、複数の第１の部位ｒ１が、全体として直列に接続される。

外側第１抵抗線部Ｗ１２は、複数の第１領域Ｒｃ，Ｒｄを有する。複数の第１領域Ｒｃ，Ｒｄは、周方向に間隔をあけて配置されている。本実施形態では、外側第１抵抗線部Ｗ１２は、２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄを有する。２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄは、それぞれ、中心軸９を中心とする約１８０°の範囲に、半円弧状に設けられている。２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄは、同心かつ線対称に配置される。また、中心軸９から第１領域Ｒｃまでの径方向の距離と、中心軸９から第１領域Ｒｄまでの径方向の距離と、は略同一である。

図６に示すように、複数の第１領域Ｒｃ，Ｒｄは、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位ｒ１が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。具体的には、２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄは、それぞれ、１本の導線がジグザグに曲折しながら周方向に延びる。複数の第１の部位ｒ１は、互いに略平行な姿勢で、周方向に配列される。２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄのうち、一方の第１領域Ｒｃの第１の部位ｒ１は、径方向に対して、周方向他方側に傾斜する。他方の第１領域Ｒｄの第１の部位ｒ１は、径方向に対して、周方向一方側に傾斜する。径方向に対する第１の部位ｒ１の傾斜角度は、例えば４５°である。周方向に隣り合う第１の部位ｒ１の端部同士は、径方向内側または径方向外側で交互に接続される。これにより、複数の第１の部位ｒ１が、全体として直列に接続される。

第２抵抗線部Ｗ２は、内側第２抵抗線部Ｗ２１と、外側第２抵抗線部Ｗ２２とを有する。外側第２抵抗線部Ｗ２２は、内側第２抵抗線部Ｗ２１よりも、径方向外側に配置される。

内側第２抵抗線部Ｗ２１は、複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆを有する。複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆは、周方向に間隔をあけて配置されている。本実施形態では、内側第２抵抗線部Ｗ２１は、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆを有する。２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆは、それぞれ、中心軸９を中心とする約１８０°の範囲に、半円弧状に設けられている。２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆは、同心かつ線対称に配置される。また、中心軸９から第２領域Ｒｅまでの径方向の距離と、中心軸９から第２領域Ｒｆまでの径方向の距離と、は略同一である。

図６に示すように、複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆは、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位ｒ２が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。具体的には、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆは、それぞれ、１本の導線がジグザグに曲折しながら周方向に延びる。複数の第２の部位ｒ２は、互いに略平行な姿勢で、周方向に配列される。２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆのうち、一方の第２領域Ｒｅの第２の部位ｒ２は、径方向に対して、周方向一方側に傾斜する。他方の第２領域Ｒｆの第２の部位ｒ２は、径方向に対して、周方向他方側に傾斜する。径方向に対する第２の部位ｒ２の傾斜角度は、例えば４５°である。周方向に隣り合う第２の部位ｒ２の端部同士は、径方向内側または径方向外側で交互に接続される。これにより、複数の第２の部位ｒ２が、全体として直列に接続される。

外側第２抵抗線部Ｗ２２は、複数の第２領域Ｒｇ，Ｒｈを有する。複数の第２領域Ｒｇ，Ｒｈは、周方向に間隔をあけて配置されている。本実施形態では、外側第２抵抗線部Ｗ２２は、２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈを有する。２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈは、それぞれ、中心軸９を中心とする約１８０°の範囲に、半円弧状に設けられている。２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈは、同心かつ線対称に配置される。また、中心軸９から第２領域Ｒｇまでの径方向の距離と、中心軸９から第２領域Ｒｈまでの径方向の距離と、は略同一である。

図６に示すように、複数の第２領域Ｒｇ，Ｒｈは、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位ｒ２が、周方向に繰り返し配置される領域を含む。具体的には、２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈは、それぞれ、１本の導線がジグザグに曲折しながら周方向に延びる。複数の第２の部位ｒ２は、互いに略平行な姿勢で、周方向に配列される。２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈのうち、一方の第２領域Ｒｇの第２の部位ｒ２は、径方向に対して、周方向他方側に傾斜する。他方の第２領域Ｒｈの第２の部位ｒ２は、径方向に対して、周方向一方側に傾斜する。径方向に対する第２の部位ｒ２の傾斜角度は、例えば４５°である。周方向に隣り合う第２の部位ｒ２の端部同士は、径方向内側または径方向外側で交互に接続される。これにより、複数の第２の部位ｒ２が、全体として直列に接続される。

図７は、第１抵抗線部Ｗ１の４つの第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄを含む第１ブリッジ回路Ｃ１の回路図である。図６および図７に示すように、第１抵抗線部Ｗ１は、複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄに接続される第１接続領域Ｗ１３を有する。本実施形態では、第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの数は４つである。複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄは、第１接続領域Ｗ１３を介して接続される。これにより、第１ブリッジ回路Ｃ１が形成される。

第１領域Ｒａと第１領域Ｒｂとは、この順に直列に接続される。第１領域Ｒｃと第１領域Ｒｄとは、この順に直列に接続される。そして、電源電圧の＋極と－極との間において、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂの列と、２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄの列とが、並列に接続される。また、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂの中間点Ｍ１１と、２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄの中間点Ｍ１２とが、第１電圧計Ｖ１に接続される。

各第１の部位ｒ１の抵抗値は、抵抗線４１２が配置される領域にかかるトルクに応じて変化する。つまり、本実施形態では、４つの第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの各第１の部位ｒ１の抵抗値が、ベース部２３１にかかるトルクに応じて変化する。例えば、ベース部２３１に、中心軸９を中心として、周方向の一方側へ向かうトルクがかかると、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｄの各第１の部位ｒ１の抵抗値が低下し、他の２つの第１領域Ｒｂ，Ｒｃの各第１の部位ｒ１の抵抗値が増加する。一方、ベース部２３１に、中心軸９を中心として、周方向の他方側へ向かうトルクがかかると、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｄの各第１の部位ｒ１の抵抗値が増加し、他の２つの第１領域Ｒｂ，Ｒｃの各第１の部位ｒ１の抵抗値が低下する。このように、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｄと、他の２つの第１領域Ｒｂ，Ｒｃとは、トルクに対して互いに逆向きの抵抗値変化を示す。

そして、４つの第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの各抵抗値が変化すると、２つの第１領域Ｒａ，Ｒｂの中間点Ｍ１１と、２つの第１領域Ｒｃ，Ｒｄの中間点Ｍ１２との間の電位差が変化するので、第１電圧計Ｖ１の計測値も変化する。したがって、この第１電圧計Ｖ１の計測値に基づいて、ベース部２３１にかかるトルクの向きおよび大きさを検出することができる。

図８は、第２抵抗線部Ｗ２の４つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈを含む第２ブリッジ回路Ｃ２の回路図である。図６および図８に示すように、第２抵抗線部Ｗ２は、複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈに接続される第２接続領域Ｗ２３を有する。本実施形態では、第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの数は４つである。複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈは、第２接続領域Ｗ２３を介して接続される。これにより、第２ブリッジ回路Ｃ２が形成される。

第２領域Ｒｅと第２領域Ｒｆとは、この順に直列に接続される。第２領域Ｒｇと第２領域Ｒｈとは、この順に直列に接続される。そして、電源電圧の＋極と－極との間において、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆの列と、２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈの列とが、並列に接続される。また、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆの中間点Ｍ２１と、２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈの中間点Ｍ２２とが、第２電圧計Ｖ２に接続される。

各第２の部位ｒ２の抵抗値は、抵抗線４１２が配置される領域にかかるトルクに応じて変化する。本実施形態では、４つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの各第２の部位ｒ２の抵抗値が、ベース部２３１にかかるトルクに応じて変化する。例えば、ベース部２３１に、中心軸９を中心として、周方向の一方側へ向かうトルクがかかると、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｈの各第２の部位ｒ２の抵抗値が低下し、他の２つの第２領域Ｒｆ，Ｒｇの各第２の部位ｒ２の抵抗値が増加する。一方、ベース部２３１に、中心軸９を中心として、周方向の他方側へ向かうトルクがかかると、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｈの各第２の部位ｒ２の抵抗値が増加し、他の２つの第２領域Ｒｆ，Ｒｇの各第２の部位ｒ２の抵抗値が低下する。このように、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｈと、他の２つの第２領域Ｒｆ，Ｒｇとは、トルクに対して互いに逆向きの抵抗値変化を示す。

そして、４つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの各抵抗値が変化すると、２つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆの中間点Ｍ２１と、２つの第２領域Ｒｇ，Ｒｈの中間点Ｍ２２との間の電位差が変化するので、第２電圧計Ｖ２の計測値も変化する。したがって、この第２電圧計Ｖ２の計測値に基づいて、ベース部２３１にかかるトルクの向きおよび大きさを検出することができる。

このように、本実施形態では、第１ブリッジ回路Ｃ１および第２ブリッジ回路Ｃ２の２つのブリッジ回路を構成する。これにより、いずれか一方のブリッジ回路に異常が発生した場合でも、他方のブリッジ回路によってトルクを検出できる。まだ、いずれか一方のブリッジ回路に異常が発生した場合に、当該異常を検出できる。

なお、第１接続領域Ｗ１３および第２接続領域Ｗ２３の一部は、共通の電源電圧に並列に接続されていてもよいし、異なる電源電圧に接続されてもよい。つまり、電源電圧は、ブリッジ回路ごとに分けてもよい。電源電圧をブリッジ回路ごとに分ける場合、一部の電源電圧が正常に機能しなくなった場合でも、他の電源電圧から、少なくとも１つのブリッジ回路に電源電圧が供給されるため、当該ブリッジ回路によってトルクを検出できる。

検出回路４２は、抵抗線４１２と、電気的に接続されている。検出回路４２は、環状体２０に取り付けられていてもよく、あるいは、環状体２０から離れた位置に設けられていてもよい。検出回路４２は、第１電圧計Ｖ１の計測値に基づく第１出力信号Ｔｒ１と、第２電圧計Ｖ２の計測値に基づく第２出力信号Ｔｒ２とを、それぞれ出力する。しかしながら、検出回路４２は、第１ブリッジ回路Ｃ１の出力信号と、第２ブリッジ回路Ｃ２の出力信号との和に基づいて、信号を出力してもよい。具体的には、検出回路４２は、第１電圧計Ｖ１の計測値に基づく第１出力信号Ｔｒ１と、第２電圧計Ｖ２の計測値に基づく第２出力信号Ｔｒ２との和に基づいて、ベース部２３１にかかるトルクの向きおよび大きさを示す検出信号を出力してもよい。これにより、ベース部２３１の角度に依存してベース部２３１がカム３１等から影響を受ける場合に、異なる角度における第１出力信号Ｔｒ１と第２出力信号Ｔｒ２との和に基づいた検出信号を出力することで、当該角度に依存する影響を低減した検出信号を出力できる。なお、検出回路４２は、第１出力信号Ｔｒ１および第２出力信号Ｔｒ２の線形和に基づいて、検出信号を出力してもよい。また、検出回路４２は、第１出力信号Ｔｒ１および第２出力信号Ｔｒ２を、所定の関数に代入することにより得られる結果に基づいて、検出信号を出力してもよい。また、検出回路４２は、第１出力信号Ｔｒ１および第２出力信号Ｔｒ２のいずれか１つに基づいて、検出信号を出力してもよい。

＜３－２．診断機能について＞
検出回路４２は、抵抗線４１２の状態を診断する診断機能を有する。以下では、この診断機能について説明する。図９は、検出回路４２における診断処理の流れを示したフローチャートである。図９に示すように、検出回路４２は、第１ブリッジ回路Ｃ１の出力信号と、第２ブリッジ回路Ｃ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を示す診断信号を出力する。これにより、トルク検出装置４０は、抵抗線４１２の状態を診断し、出力することができる。

具体的には、検出回路４２は、まず、第１電圧計Ｖ１の計測値に基づく第１出力信号Ｔｒ１と、第２電圧計Ｖ２の計測値に基づく第２出力信号Ｔｒ２とを、比較する。そして、第１出力信号Ｔｒ１と第２出力信号Ｔｒ２との関係が、正常範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。例えば、検出回路４２は、第１出力信号Ｔｒ１と第２出力信号Ｔｒ２との差が、所定の閾値未満であるか否かを判定する。

第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２の双方に、断線等の異常がない場合、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２は、ベース部２３１にかかるトルクに対して、近似した抵抗値変化を示す。このため、第１出力信号Ｔｒ１と第２出力信号Ｔｒ２との差は、所定の閾値未満となる（ステップＳＴ１においてｙｅｓ）。この場合、検出回路４２は、抵抗線４１２の状態を示す診断信号として、第１信号を出力する（ステップＳＴ２）。第１信号は、抵抗線４１２に異常がないことを示す診断信号である。

一方、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２のいずれか一方に、断線等の異常がある場合、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２の当該一方が、通常とは異なる抵抗値を示す。このため、第１出力信号Ｔｒ１と第２出力信号Ｔｒ２との差が、所定の閾値以上となる（ステップＳＴ１においてｎｏ）。この場合、検出回路４２は、抵抗線４１２に異常があることを示す第２信号を出力する（ステップＳＴ３）。

なお、ステップＳＴ３の処理においては、第１ブリッジ回路Ｃ１と第２ブリッジ回路Ｃ２のそれぞれの電流値をチェックしてもよい。これにより、第１ブリッジ回路Ｃ１と第２ブリッジ回路Ｃ２とのどちらのブリッジ回路に異常が発生したかを判定できる。そして、第２信号と、正常に機能しているブリッジ回路の出力信号のみを出力してもよい。これにより、正常に機能しているブリッジ回路でトルク検出を行うことが可能である。

また、検出回路４２が、抵抗線４１２に異常があると判定した場合において、第１ブリッジ回路Ｃ１と第２ブリッジ回路Ｃ２のそれぞれの電流値が正常な場合は、ブリッジ回路以外の箇所に異常が発生したと判断できる。具体的な例としては、抵抗線４１２が、ベース部２３１から剥がれた場合に、ブリッジ回路以外の箇所に異常が発生したことを検出可能である。

なお、上述したステップＳＴ２は、省略してもよい。すなわち、検出回路４２は、第１ブリッジ回路Ｃ１の出力信号と第２ブリッジ回路Ｃ２の出力信号との差が、所定の閾値未満の場合には、診断信号を出力しなくてもよい。検出回路４２は、第１ブリッジ回路Ｃ１の出力信号と第２ブリッジ回路Ｃ２の出力信号との差が、所定の閾値以上である場合に、診断信号として、所定の信号を出力すればよい。これにより、トルク検出装置４０は、第１ブリッジ回路Ｃ１及び第２ブリッジ回路Ｃ２とのどちらかのブリッジ回路に異常が発生した際に、診断結果を出力可能である。

その後、検出回路４２は、診断結果を表示する（ステップＳＴ４）。具体的には、検出回路４２は、診断信号により示される診断結果を、図示を省略したディスプレイに表示する。これにより、波動減速機１またはロボット１００のユーザは、抵抗線４１２の状態を知ることができる。なお、上述のステップＳＴ４の診断結果は、ディスプレイ以外の機器や、その他の手段によって表示されてもよい。

以上のように、環状体２０は、ベース部２３１にかかるトルクを検出するための抵抗線４１２を有する。また、抵抗線４１２は、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２とを有する。このため、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と、第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を診断できる。すなわち、ベース部２３１にかかるトルクを検出でき、かつ、抵抗線４１２の状態を常時監視できる、トルク検出装置４０を実現できる。

特に、本実施形態では、図５に示すように、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４とが、周方向の同じ位置に配置される。このため、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２とにおいて、周方向の角度に依存する影響を、近似させることができる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

本実施形態では、内側第１抵抗線部Ｗ１１が有する第１領域Ｒａ，Ｒｂの数と、外側第１抵抗線部Ｗ１２が有する第１領域Ｒｃ，Ｒｄの数と、内側第２抵抗線部Ｗ２１が有する第２領域Ｒｅ，Ｒｆの数と、外側第２抵抗線部Ｗ２２が有する第２領域Ｒｇ，Ｒｈの数とが、同数である。具体的には、内側第１抵抗線部Ｗ１１が有する第１領域Ｒａ，Ｒｂの数と、外側第１抵抗線部Ｗ１２が有する第１領域Ｒｃ，Ｒｄの数と、内側第２抵抗線部Ｗ２１が有する第２領域Ｒｅ，Ｒｆの数と、外側第２抵抗線部Ｗ２２が有する第２領域Ｒｇ，Ｒｈの数とが、いずれも２つである。そして、内側第１抵抗線部Ｗ１１における、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂの周方向の間隙ｗ１４と、外側第１抵抗線部Ｗ１２における、周方向に隣り合う第１領域Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、内側第２抵抗線部Ｗ２１における、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆの周方向の間隙ｗ２４と、外側第２抵抗線部Ｗ２２における、周方向に隣り合う第２領域Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４と、が、周方向の同じ位置に配置される。

このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２とにおいて、周方向の角度に依存する影響がほぼ同一の条件で発生する。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

波動減速機１の駆動時には、環状体２０に、周期的な撓み変形が生じる。このため、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号には、本来計測したいトルクを反映した成分と、環状体２０の周期的な撓み変形に起因する誤差成分（リップル誤差）とが含まれる。当該リップル誤差は、環状体２０に入力される回転運動の回転角度に応じて変化する。

図１０は、第１抵抗線部Ｗ１のリップル誤差Ｅ１と、第２抵抗線部Ｗ２のリップル誤差Ｅ２との、時間変化を示したグラフである。図１０のグラフの横軸は、時刻を示す。図１０のグラフの縦軸は、リップル誤差を表す電圧を正規化した値を示す。これらのリップル誤差Ｅ１，Ｅ２は、上述した「周方向の角度に依存する影響」に相当する。上述の通り、本実施形態では、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４とが、周方向の同じ位置に配置される。このため、第１抵抗線部Ｗ１のリップル誤差Ｅ１と、第２抵抗線部Ｗ２のリップル誤差Ｅ２とが、近似した波形となる。このため、後述するリップル補正を行わなくても、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２との差を、所定の閾値と比較することにより、抵抗線４１２の状態を、精度よく診断できる。なお、上述の通り、図１０のグラフに示すリップル誤差Ｅ１，Ｅ２は、電圧を正規化した値である。上述の「周方向の角度に依存する影響」として、電圧を正規化した値の代わりに、ひずみ量を用いてもよい。

また、本実施形態では、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２とが、中心軸９を中心として、同心状に配置される。このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１の中心と第２抵抗線部Ｗ２の中心とが、ずれている場合と比べて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号の差異を低減できる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

また、図５に示すように、本実施形態では、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４の中心角θと、周方向に隣り合う前記第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４の中心角θと、が等しい。このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号の差異を、より低減できる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

また、図５に示すように、本実施形態では、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２の径方向の間隔ｄ０は、第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの径方向の幅ｄ１および第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの径方向の幅ｄ２の、どちらよりも狭い。このように、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２の径方向の間隔ｄ０を小さくすれば、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２の径方向の間隔ｄ０が大きい場合と比べて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とにおける、径方向の位置に依存する影響の差異を低減できる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

また、図５に示すように、本実施形態では、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２との径方向の間隔ｄ０は、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの間隔ｄ３と、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの間隔ｄ４と、のどちらよりも狭い。このように、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２の径方向の間隔ｄ０を小さくすれば、第１抵抗線部Ｗ１と第２抵抗線部Ｗ２の径方向の間隔ｄ０が大きい場合と比べて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とにおける、径方向の位置に依存する影響の差異を低減できる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

複数の第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの抵抗値は、互いに等しくしてもよい。また、複数の第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの抵抗値は、互いに等しくしてもよい。そうすれば、正常時における第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と、正常時における第２抵抗線部Ｗ２の出力信号との差異を低減できる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを比較することにより、抵抗線４１２の状態を、より精度よく診断できる。

なお、本実施形態では、第１抵抗線部Ｗ１が、４つの第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄを有していた。そして、第１ブリッジ回路Ｃ１が、４つの第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄを含むフルブリッジ回路となっていた。しかしながら、第１抵抗線部Ｗ１は、２つの第１領域のみを有していてもよい。その場合、第１ブリッジ回路Ｃ１は、当該２つの第１領域と、２つの固定抵抗とで構成される、ハーフブリッジ回路とすればよい。

また、本実施形態では、第２抵抗線部Ｗ２が、４つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈを有していた。そして、第２ブリッジ回路Ｃ２が、４つの第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈを含むフルブリッジ回路となっていた。しかしながら、第２抵抗線部Ｗ２は、２つの第２領域のみを有していてもよい。その場合、第２ブリッジ回路Ｃ２は、当該２つの第２領域と、２つの固定抵抗とで構成される、ハーフブリッジ回路とすればよい。

＜３－３．リップル補正について＞
上述の通り、波動減速機１の駆動時には、環状体２０に、周期的な撓み変形が生じる。このため、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号には、本来計測したいトルクを反映した成分と、環状体２０の周期的な撓み変形に起因する誤差成分（リップル誤差）とが含まれる。当該リップル誤差は、環状体２０に入力される回転運動の回転角度に応じて変化する。

そこで、本実施形態の検出回路４２は、上記のリップル誤差をキャンセルするための補正処理（リップル補正）を行う。以下では、このリップル補正について、説明する。

図５に示すように、本実施形態の抵抗線４１２は、第３抵抗線部Ｗ３をさらに有する。第３抵抗線部Ｗ３は、環状体２０に入力される回転運動の回転角度を検出するための抵抗線部である。

第３抵抗線部Ｗ３は、複数の第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐを有する。本実施形態では、第３抵抗線部Ｗ３は、８つの第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐを有する。複数の第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐは、周方向に間隔をあけて配置される。本実施形態では、８つの第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐが、周方向に等間隔に配置される。複数の第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐは、それぞれ、１本の導線により形成される。各第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐは、周方向に沿って円弧状に広がる。

各第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐは、第３の部位ｒ３が繰り返し配置される領域を含む。第３の部位ｒ３は、周方向に延び、径方向に繰り返し配置される。ただし、第３の部位ｒ３は、径方向に延び、周方向に繰り返し配置されていてもよい。

８つの第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐのうち、互いに隣接しない４つの第３領域Ｒｉ，Ｒｋ，Ｒｍ，Ｒｏは、互いに接続されて、第３ブリッジ回路Ｃ３を形成する。図１１は、第３ブリッジ回路Ｃ３の回路図である。図１１に示すように、第３領域Ｒｉと第３領域Ｒｋとは、この順に直列に接続される。第３領域Ｒｏと第３領域Ｒｍとは、この順に直列に接続される。そして、電源電圧の＋極と－極との間において、２つの第３領域Ｒｉ，Ｒｋの列と、２つの第３領域Ｒｏ，Ｒｍの列とが、並列に接続される。また、２つの第３領域Ｒｉ，Ｒｋの中間点Ｍ３１と、２つの第３領域Ｒｏ，Ｒｍの中間点Ｍ３２とが、第３電圧計Ｖ３に接続される。

８つの第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐのうち、残りの４つの第３領域Ｒｊ，Ｒｌ，Ｒｎ，Ｒｐは、互いに接続されて、第４ブリッジ回路Ｃ４を形成する。図１２は、第４ブリッジ回路Ｃ４の回路図である。図１２に示すように、第３領域Ｒｐと第３領域Ｒｎとは、この順に直列に接続される。第３領域Ｒｊと第３領域Ｒｌとは、この順に直列に接続される。そして、電源電圧の＋極と－極との間において、２つの第３領域Ｒｐ，Ｒｎの列と、２つの第３領域Ｒｊ，Ｒｌの列とが、並列に接続される。また、２つの第３領域Ｒｐ，Ｒｎの中間点Ｍ４１と、２つの第３領域Ｒｊ，Ｒｌの中間点Ｍ４２とが、第４電圧計Ｖ４に接続される。

波動減速機１の駆動時には、環状体２０のベース部２３１に、周方向に伸長する部分（以下「伸長部」と称する）と、周方向に収縮する部分（以下「収縮部」と称する）とが、発生する。具体的には、２つの伸長部と２つの収縮部とが、周方向に交互に発生する。すなわち、伸長部と収縮部とは、中心軸９を中心として、周方向に９０°の間隔で交互に発生する。そして、これらの伸長部および収縮部の発生する箇所が、上述した第１回転速度で回転する。

８つの第３領域Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐの各抵抗値は、ベース部２３１の周方向の伸縮に応じて変化する。例えば、上述した伸長部が、ある第３領域と重なるときには、その第３領域の抵抗値が低下する。また、上述した収縮部が、ある第３領域と重なるときには、その第３領域の抵抗値が増加する。

図５の例では、収縮部が第３領域Ｒｉ，Ｒｍと重なるときには、伸長部が第３領域Ｒｋ，Ｒｏと重なる。また、伸長部が第３領域Ｒｉ，Ｒｍと重なるときには、収縮部が第３領域Ｒｋ，Ｒｏと重なる。したがって、第３ブリッジ回路Ｃ３では、第３領域Ｒｉ，Ｒｍと、第３領域Ｒｋ，Ｒｏとが、逆向きの抵抗値変化を示す。

また、図５の例では、収縮部が第３領域Ｒｐ，Ｒｌと重なるときには、伸長部が第３領域Ｒｎ，Ｒｊと重なる。また、伸長部が第３領域Ｒｐ，Ｒｌと重なるときには、収縮部が第３領域Ｒｎ，Ｒｊと重なる。したがって、第４ブリッジ回路Ｃ４では、第３領域Ｒｐ，Ｒｌと、第３領域Ｒｎ，Ｒｊとが、逆向きの抵抗値変化を示す。

図１３は、第３ブリッジ回路Ｃ３の第３電圧計Ｖ３の計測値ｖ３と、第４ブリッジ回路Ｃ４の第４電圧計Ｖ４の計測値ｖ４との、時間変化を示したグラフである。図１３のグラフの横軸は、時刻を示す。図１３のグラフの縦軸は、電圧値を示す。波動減速機１の駆動時には、図１３のように、第３電圧計Ｖ３および第４電圧計Ｖ４から、それぞれ、周期的に変化する正弦波状の計測値ｖ３，ｖ４が出力される。この計測値ｖ３，ｖ４の周期Ｔは、上述した第１回転速度の周期の１／２倍に相当する。また、第３電圧計Ｖ３の計測値ｖ３の位相に対して、第４電圧計Ｖ４の計測値ｖ４の位相が、第１回転速度の１／８周期分（計測値ｖ３，ｖ４の１／４周期分）進んでいるか、それとも第１回転速度の１／８周期分（計測値ｖ３，ｖ４の１／４周期分）遅れているかにより、入力される回転運動の向きを判断できる。

検出回路４２は、これらの第３電圧計Ｖ３の計測値ｖ３および第４電圧計Ｖ４の計測値ｖ４に基づいて、環状体２０に入力される回転運動の回転角度を検出できる。具体的には、例えば、検出回路４２は、第３電圧計Ｖ３の計測値ｖ３および第４電圧計Ｖ４の計測値ｖ４の組み合わせと、回転角度とを対応づけた関数テーブルを記憶した記憶部を有する。検出回路４２は、当該関数テーブルに、計測値ｖ３，ｖ４を入力することにより、回転角度を出力する。

また、環状体２０の回転角度に対して、リップル誤差は、正弦波状に変化する。検出回路４２は、出力された回転角度に応じて、上述したリップル誤差を算出する。その後、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号を、算出されたリップル誤差を用いて補正する。その結果、検出回路４２は、環状体２０にかかるトルクを、より精度よく出力できる。

以上のように、本実施形態の抵抗線４１２は、第３抵抗線部Ｗ３を有する。このため、環状体２０に入力される回転運動の回転角度を検出できる。したがって、回転角度に応じて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と、第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを、補正できる。

なお、検出回路４２は、上述した回転角度を演算することなく、第３電圧計Ｖ３および第４電圧計Ｖ４の各計測値ｖ３，ｖ４に所定の係数をかけて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号に、合成してもよい。このようにすれば、回転角度の演算にかかる処理負担が削減される。したがって、検出回路４２の演算速度を向上させることができる。

また、本実施形態では、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４および周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４は、周方向に隣り合う第３領域Ｒｉ，Ｒｐの周方向の間隙ｗ３４と、周方向の同じ位置に配置される。このようにすれば、これらの間隙ｗ１４，ｗ２４，ｗ３４を利用して、配線を径方向外側へ容易に引き出すことができる。

なお、本実施形態では、第３抵抗線部Ｗ３は、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２よりも、径方向外側に配置されている。しかしながら、第３抵抗線部Ｗ３は、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２よりも、径方向内側に配置されていてもよい。また、第３抵抗線部Ｗ３は、第１抵抗線部Ｗ１の径方向外側かつ第２抵抗線部Ｗ２の径方向内側に、配置されていてもよい。

上述した４つの第３領域Ｒｉ，Ｒｋ，Ｒｍ，Ｒｏのうちの、２つの第３領域Ｒｉ，Ｒｋまたは２つの第３領域Ｒｍ，Ｒｏを省略してもよい。その場合であっても、第３ブリッジ回路Ｃ３を、２つの固定抵抗を用いたハーフブリッジ回路とすることで、回転角度に応じた出力値を得ることができる。同様に、上述した４つの第３領域Ｒｊ，Ｒｌ，Ｒｎ，Ｒｐのうちの、２つの第３領域Ｒｊ，Ｒｌまたは２つの第３領域Ｒｎ，Ｒｐを省略してもよい。その場合であっても、第４ブリッジ回路Ｃ４を、２つの固定抵抗を用いたハーフブリッジ回路とすることで、回転角度に応じた出力値を得ることができる。

すなわち、第３抵抗線部Ｗ３は、４つ以上の第３領域を有していればよい。これにより、環状体２０に入力される回転運動の回転角度および回転の向きを、検出できる。

＜３－４．温度補正について＞
第１抵抗線部Ｗ１の抵抗値および第２抵抗線部Ｗ２の抵抗値は、抵抗線４１２の温度に応じて僅かに変化する。したがって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号には、温度に起因する誤差成分（温度誤差）が含まれる。そこで、本実施形態の検出回路４２は、上記の温度誤差をキャンセルするための補正処理（温度補正）を行う。以下では、この温度補正について、説明する。

図５に示すように、本実施形態の抵抗線４１２は、第４抵抗線部Ｗ４をさらに有する。第４抵抗線部Ｗ４は、抵抗線４１２の温度を検出するための抵抗線部である。第４抵抗線部Ｗ４は、第４の部位ｒ４を含む。第４の部位ｒ４は、周方向に延びる。すなわち、第４の部位ｒ４は、中心軸９を中心として円弧状に延びる。このため、周方向のトルクによる第４の部位ｒ４の抵抗値の変化は、極めて小さい。また、第４の部位ｒ４は、中心軸９の周りの略全周に亘って延びる。このため、第４の部位ｒ４の抵抗値は、ベース部２３１の撓み変形に起因する伸縮の影響も受けにくい。したがって、第４の部位ｒ４の抵抗値は、温度による変化が支配的となる。

検出回路４２は、第４の部位ｒ４の抵抗値を計測する。計測された抵抗値は、抵抗線４１２の温度を反映した信号となる。検出回路４２は、計測された当該抵抗値に基づいて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号を補正する。具体的には、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号を、温度による変化をキャンセルする方向に、増加または減少させる。その結果、検出回路４２は、環状体２０にかかるトルクを、より精度よく出力できる。

以上のように、本実施形態の抵抗線４１２は、第４抵抗線部Ｗ４を有する。このため、抵抗線４１２の温度を検出できる。したがって、抵抗線４１２の温度に応じて、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と、第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とを、補正できる。

なお、本実施形態では、第４抵抗線部Ｗ４は、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２よりも、径方向外側に配置されている。しかしながら、第４抵抗線部Ｗ４は、第１抵抗線部Ｗ１および第２抵抗線部Ｗ２よりも、径方向内側に配置されていてもよい。また、第４抵抗線部Ｗ４は、第１抵抗線部Ｗ１の径方向外側かつ第２抵抗線部Ｗ２の径方向内側に、配置されていてもよい。

また、本実施形態では、第４抵抗線部Ｗ４は、第３抵抗線部Ｗ３よりも、径方向外側に配置されている。しかしながら、第４抵抗線部Ｗ４は、第３抵抗線部Ｗ３よりも、径方向内側に配置されていてもよい。

加えて、第４抵抗線部は、径方向に２重に配置されてもよい。その場合、２つの第４抵抗線部のそれぞれによって、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号を補正できる。この場合、２つの第４抵抗線部のいずれかに異常が発生しても、すぐに異常を検出できる。また、２つの第４抵抗線部のいずれかに異常が発生しても、他の第４抵抗線部によって温度センサの役割を担うことができる。

＜４．第２実施形態＞
続いて、第２実施形態について説明する。以下では、上述した第１実施形態との対応関係を理解しやすくするために、第１実施形態と同一の符号を用いる。また、以下では、第１実施形態と同等の点については重複説明を省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１４は、第２実施形態に係る基板４１の平面図である。図１４に示すように、第２実施形態では、第１抵抗線部Ｗ１の周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、第２抵抗線部Ｗ２の周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４とが、周方向に一定の角度ずれて配置されている。このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とで、周方向の角度に依存する影響が、一定の角度ずれた状態で発生する。このため、第１抵抗線Ｗ１部の出力信号および第２抵抗線部Ｗ２の出力信号に基づいて、周方向の角度に依存する影響を低減した出力信号を得ることができる。

本実施形態では、内側第１抵抗線部Ｗ１１が有する第１領域Ｒａ，Ｒｂの数と、外側第１抵抗線部Ｗ１２が有する第１領域Ｒｃ，Ｒｄの数と、内側第２抵抗線部Ｗ２１が有する第２領域Ｒｅ，Ｒｆの数と、外側第２抵抗線部Ｗ２２が有する第２領域Ｒｇ，Ｒｈの数とが、同数である。具体的には、内側第１抵抗線部Ｗ１１が有する第１領域Ｒａ，Ｒｂの数と、外側第１抵抗線部Ｗ１２が有する第１領域Ｒｃ，Ｒｄの数と、内側第２抵抗線部Ｗ２１が有する第２領域Ｒｅ，Ｒｆの数と、外側第２抵抗線部Ｗ２２が有する第２領域Ｒｇ，Ｒｈの数とが、いずれも２つである。そして、内側第１抵抗線部Ｗ１１および外側第１抵抗線部Ｗ１２における、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、内側第２抵抗線部Ｗ２１および外側第２抵抗線部Ｗ２２における、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４と、が周方向に一定の角度ずれて配置される。

このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とで、周方向の角度に依存する影響が一定の角度ずれた状態で発生する。このため、例えば、周方向の角度に依存する影響が１８０°周期の場合に、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とに基づいて、周方向の角度に依存する影響を低減した出力信号を得ることができる。

特に、本実施形態では、上述した「一定の角度」が９０°である。このようにすれば、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号とで、周方向の角度に依存する影響の周期が９０°ずれる。このため、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と第２抵抗線部Ｗ２の出力信号との和をとることにより、１８０°周期の周方向の角度に依存する影響をキャンセルできる。

図１５は、第１抵抗線部Ｗ１のリップル誤差Ｅ１と、第２抵抗線部Ｗ２のリップル誤差Ｅ２との、時間変化を示したグラフである。図１５のグラフの横軸は、時刻を示す。図１５のグラフの縦軸は、リップル誤差を表す電圧を正規化した値を示す。これらのリップル誤差Ｅ１，Ｅ２は、上述した「周方向の角度に依存する影響」に相当する。上述の通り、本実施形態では、周方向に隣り合う第１領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの周方向の間隙ｗ１４と、周方向に隣り合う第２領域Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈの周方向の間隙ｗ２４とが、周方向に９０°ずれて配置される。このため、第１抵抗線部Ｗ１のリップル誤差Ｅ１と、第２抵抗線部Ｗ２のリップル誤差Ｅ２とが、半周期ずれた波形となる。したがって、第１抵抗線部Ｗ１のリップル誤差Ｅ１と、第２抵抗線部Ｗ２のリップル誤差Ｅ２とは、常に、正負が逆で絶対値が近似した値（正負が反転した値）となる。

この場合、検出回路４２は、第１抵抗線部Ｗ１の出力信号と、第２抵抗線部Ｗ２の出力信号との和を計算することで、リップル誤差Ｅ１，Ｅ２をキャンセルできる。このため、第１実施形態のようなリップル補正を行わなくても、ベース部２３１にかかるトルクの検出値を、リップル誤差を低減した状態で出力できる。このように、本実施形態では、リップル補正を不要であるため、第３抵抗線部Ｗ３を省略できる。

＜５．変形例＞
以上、本発明の第１実施形態および第２実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態には限定されない。

上記の実施形態では、抵抗線４１２が、柔軟に変形可能な絶縁層４１１の表面に配置されていた。しかしながら、抵抗線４１２は、ベース部２３１の表面２３４に配置されていてもよい。例えば、ベース部２３１の表面２３４に、絶縁膜を形成し、当該絶縁膜の表面に、スパッタリングなどで導体層を形成する。そして、エッチング等の化学的手段またはレーザなどの物理的手段により、導体層の不要な部分を除去することにより、抵抗線４１２を形成してもよい。なお、絶縁膜には、例えば、無機絶縁材料が使用される。

また、上記の実施形態の環状体２０は、ベース部２３１が、胴部２１よりも径方向外側へ向けて広がる、いわゆる「ハット型」の可撓性外歯歯車であった。ハット型の環状体２０は、胴部２１の径方向内側のスペースを有効活用できる点で、優れている。ただし、環状体２０は、ベース部２３１が、胴部２１よりも径方向内側へ向けて広がる、いわゆる「カップ型」の可撓性外歯歯車であってもよい。

また、上記の実施形態では、ロボット１００に搭載される波動減速機１について説明した。しかしながら、同様の構造の波動減速機１を、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に搭載してもよい。

その他、環状体、波動減速機、およびロボットの細部の構成については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更してもよい。また、上記の各実施形態および各変形例に登場した要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、環状体、波動減速機、ロボット、およびトルク検出装置に利用できる。

１ 波動減速機
９ 中心軸
１０ 内歯歯車
１１ 内歯
２０ 環状体
２１ 胴部
２２ 外歯
２３ 環状板部
３０ 波動発生器
３１ カム
３２ 可撓性軸受
４０ トルク検出装置
４１ 基板
４２ 検出回路
１００ ロボット
１０１ ベースフレーム
１０２ アーム
１０３ モータ
２３１ ベース部
２３２ 肉厚部
２３４ 表面
４１１ 絶縁層
４１２ 抵抗線
Ｃ１ 第１ブリッジ回路
Ｃ２ 第２ブリッジ回路
Ｃ３ 第３ブリッジ回路
Ｃ４ 第４ブリッジ回路
Ｗ１ 第１抵抗線部
Ｗ１１ 内側第１抵抗線部
Ｗ１２ 外側第１抵抗線部
Ｗ１３ 第１接続領域
Ｗ２ 第２抵抗線部
Ｗ２１ 内側第２抵抗線部
Ｗ２２ 外側第２抵抗線部
Ｗ２３ 第２接続領域
Ｗ３ 第３抵抗線部
Ｗ４ 第４抵抗線部
Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ 第１領域
Ｒｅ，Ｒｆ，Ｒｇ，Ｒｈ 第２領域
Ｒｉ，Ｒｊ，Ｒｋ，Ｒｌ，Ｒｍ，Ｒｎ，Ｒｏ，Ｒｐ 第３領域
ｒ１ 第１の部位
ｒ２ 第２の部位
ｒ３ 第３の部位
ｒ４ 第４の部位

Claims (21)

1. 中心軸を囲み、前記中心軸と交差する方向に広がるベース部と、
   前記ベース部に配置された抵抗線と、
   を有し、
   前記抵抗線は、
   第１抵抗線部と、
   前記第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された第２抵抗線部と、
   を有し、
   前記第１抵抗線部は、
   内側第１抵抗線部と、
   前記内側第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第１抵抗線部と、
   を有し、
   前記第２抵抗線部は、
   内側第２抵抗線部と、
   前記内側第２抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第２抵抗線部と、
   を有し、
   前記内側第１抵抗線部および前記外側第１抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第１領域を有し、
   前記複数の第１領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、
   前記内側第２抵抗線部および前記外側第２抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第２領域を有し、
   前記複数の第２領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含む、環状体。
2. 請求項１に記載の環状体であって、
   周方向に隣り合う前記第１領域の周方向の間隙と、周方向に隣り合う前記第２領域の周方向の間隙とが、周方向の同じ位置に配置される、環状体。
3. 請求項２に記載の環状体であって、
   前記内側第１抵抗線部が有する前記第１領域の数と、
   前記外側第１抵抗線部が有する前記第１領域の数と、
   前記内側第２抵抗線部が有する前記第２領域の数と、
   前記外側第２抵抗線部が有する前記第２領域の数と、
   が同数であり、
   前記内側第１抵抗線部における、周方向に隣り合う第１領域の周方向の間隙と、
   前記外側第１抵抗線部における、周方向に隣り合う第１領域の周方向の間隙と、
   前記内側第２抵抗線部における、周方向に隣り合う第２領域の周方向の間隙と、
   前記外側第２抵抗線部における、周方向に隣り合う第２領域の周方向の間隙と、
   が、周方向の同じ位置に配置される、環状体。
4. 請求項２または請求項３に記載の環状体であって、
   前記抵抗線は、第３抵抗線部をさらに有し、
   前記第３抵抗線部は、周方向に間隔をあけて配置された複数の第３領域を有し、
   前記第３領域は、第３の部位が繰り返し配置される領域を含み、
   前記第３の部位は、径方向に延び、周方向に繰り返し配置されるか、または、周方向に延び、径方向に繰り返し配置される、環状体。
5. 請求項４に記載の環状体であって、
   前記第３抵抗線部は、４つ以上の前記第３領域を有する、環状体。
6. 請求項４または請求項５に記載の環状体であって、
   周方向に隣り合う第１領域の周方向の間隙および周方向に隣り合う第２領域の周方向の間隙は、周方向に隣り合う前記第３領域の周方向の間隙と、周方向の同じ位置に配置される、環状体。
7. 請求項１に記載の環状体であって、
   周方向に隣り合う前記第１領域の周方向の間隙と、周方向に隣り合う前記第２領域の周方向の間隙とが、周方向に一定の角度ずれて配置される、環状体。
8. 請求項７に記載の環状体であって、
   前記内側第１抵抗線部が有する前記第１領域の数と、
   前記外側第１抵抗線部が有する前記第１領域の数と、
   前記内側第２抵抗線部が有する前記第２領域の数と、
   前記外側第２抵抗線部が有する前記第２領域の数と、
   が同数であり、
   前記内側第１抵抗線部および前記外側第１抵抗線部における、周方向に隣り合う第１領域の周方向の間隙と、前記内側第２抵抗線部および前記外側第２抵抗線部における、周方向に隣り合う第２領域の周方向の間隙と、が周方向に一定の角度ずれて配置される、環状体。
9. 請求項７または請求項８に記載の環状体であって、
   前記一定の角度は９０°である、環状体。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    前記第１抵抗線部と前記第２抵抗線部とが、前記中心軸を中心として、同心状に配置される、環状体。
11. 請求項１０に記載の環状体であって、
    周方向に隣り合う前記第１領域の周方向の間隙の中心角と、周方向に隣り合う前記第２領域の周方向の間隙の中心角と、が等しい、環状体。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    前記第１抵抗線部と前記第２抵抗線部の径方向の間隔は、前記第１領域の径方向の幅および前記第２領域の径方向の幅の、どちらよりも狭い、環状体。
13. 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    前記第１抵抗線部と前記第２抵抗線部との径方向の間隔は、周方向に隣り合う前記第１領域の間隔と、周方向に隣り合う前記第２領域の間隔と、のどちらよりも狭い、環状体。
14. 請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    前記第１抵抗線部は、
    複数の前記第１領域に接続される第１接続領域
    をさらに有し、
    複数の前記第１領域が、前記第１接続領域を介して接続されることにより、第１ブリッジ回路が形成され、
    前記第２抵抗線部は、
    複数の前記第２領域に接続される第２接続領域
    をさらに有し、
    複数の前記第２領域が、前記第２接続領域を介して接続されることにより、第２ブリッジ回路が形成される、環状体。
15. 請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    複数の前記第１領域の抵抗値は、互いに等しく、
    複数の前記第２領域の抵抗値は、互いに等しい、環状体。
16. 請求項１から請求項１５までのいずれか１項に記載の環状体であって、
    前記抵抗線は、第４抵抗線部をさらに有し、
    前記第４抵抗線部は、周方向に延びる第４の部位を含む、環状体。
17. 請求項１から請求項１６までのいずれか１項に記載の環状体と、
    波動発生器と、
    内歯歯車と、
    を有する波動減速機であって、
    前記環状体は、
    前記ベース部の径方向端部から軸方向に延びる筒状の胴部と、
    前記胴部の径方向外側面から径方向外方に突出する複数の外歯と、
    を有し、
    前記波動発生器は、前記外歯の径方向内側に配置され、
    前記内歯歯車は、前記外歯の径方向外側に配置され、
    前記内歯歯車は、径方向内側面から径方向内方へ突出する複数の内歯を有し、
    前記複数の外歯の一部と、前記複数の内歯の一部とが噛み合う、波動減速機。
18. 請求項１７の波動減速機を有する、ロボット。
19. トルク検出装置であって、
    中心軸に対して周方向に配置された抵抗線と、
    前記抵抗線と電気的に接続された検出回路と、
    を有し、
    前記抵抗線は、
    第１抵抗線部と、
    前記第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された第２抵抗線部と、
    を有し、
    前記第１抵抗線部は、
    内側第１抵抗線部と、
    前記内側第１抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第１抵抗線部と、
    を有し、
    前記第２抵抗線部は、
    内側第２抵抗線部と、
    前記内側第２抵抗線部よりも径方向外側に配置された外側第２抵抗線部と、
    を有し、
    前記内側第１抵抗線部および前記外側第１抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第１領域を有し、
    前記複数の第１領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第１の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、
    前記内側第２抵抗線部および前記外側第２抵抗線部は、それぞれ、周方向に間隔をあけて配置された複数の第２領域を有し、
    前記複数の第２領域は、それぞれ、径方向および周方向の両方の成分を有する方向に延びる第２の部位が、周方向に繰り返し配置される領域を含み、
    前記第１抵抗線部は、
    複数の前記第１領域に接続される第１接続領域
    をさらに有し、
    複数の前記第１領域が、前記第１接続領域を介して接続されることにより、第１ブリッジ回路が形成され、
    前記第２抵抗線部は、
    複数の前記第２領域に接続される第２接続領域
    をさらに有し、
    複数の前記第２領域が、前記第２接続領域を介して接続されることにより、第２ブリッジ回路が形成され、
    前記抵抗線が配置される領域にかかるトルクに応じて、前記第１の部位および前記第２の部位の抵抗値が変化し、
    前記検出回路は、第１ブリッジ回路の出力信号と第２ブリッジ回路の出力信号とを比較することにより、前記抵抗線の状態を示す診断信号を出力する、トルク検出装置。
20. 請求項１９に記載のトルク検出装置であって、
    前記検出回路は、
    前記第１ブリッジ回路の出力信号と第２ブリッジ回路の出力信号との差が、所定の閾値以上である場合に、前記診断信号として、所定の信号を出力する、トルク検出装置。
21. 請求項１９または請求項２０に記載のトルク検出装置であって、
    前記検出回路は、第１ブリッジ回路の出力信号と第２ブリッジ回路の出力信号との和に基づいて、信号を出力する、トルク検出装置。

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