JP2023033981A

JP2023033981A - Control method of harvesting machine, control program for harvesting machine, control system for harvesting machine, and harvesting machine

Info

Publication number: JP2023033981A
Application number: JP2021140000A
Authority: JP
Inventors: 智成堀; Tomonari Hori
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-08-30
Filing date: 2021-08-30
Publication date: 2023-03-13

Abstract

To provide a control method of a harvesting machine capable of maintaining a reaping device at an appropriate height easily, a control program for a harvesting machine, a control system for a harvesting machine, and a harvesting machine.SOLUTION: A control method of a harvesting machine 4 is a control method of a harvesting machine 4 including a machine body 40 that travels on a travelling surface Fs1 and a reaping device 42 supported so as to be lifted/lowered with respect to the machine body 40 for reaping crops Fp1 on the travelling surface Fs1. The control method includes acquisition processing, and lifting and lowering processing. In the acquisition processing, output of a first detection part 31 for detecting the height of a specific point P1 of the machine body 40 from the travelling surface Fs1, and of a second detection part 32 for detecting a relative height of the reaping device 42 to the machine body 40 is acquired. In the lifting/lowering processing, the reaping device 42 is subjected to lifting/lowering control on the basis of the output of the first detection part 31 and the second detection part 32.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、昇降可能な刈取装置を備える収穫機械の制御方法、収穫機械用制御プログラム、収穫機械用制御システム及び収穫機械に関する。 The present invention relates to a harvesting machine control method, a harvesting machine control program, a harvesting machine control system, and a harvesting machine that includes a harvesting device that can be raised and lowered.

関連技術として、機体（走行機体）の前部に昇降自在に連結された刈取装置（刈取り部）を備える収穫機械（コンバイン）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る収穫機械は、刈取装置の対地高さ（刈高さ）を設定値に維持するように、刈取装置を自動的に昇降制御（自動刈高さ制御）する。 As a related art, there is known a harvesting machine (combine) provided with a reaping device (reaping unit) that is connected to the front part of the machine body (running machine body) so as to be able to move up and down (see, for example, Patent Document 1). A harvesting machine according to the related art automatically performs elevation control (automatic reaping height control) of the reaping device so as to maintain the height of the reaping device relative to the ground (reaping height) at a set value.

関連技術に係る収穫機械は、刈取装置の前端下部に設けられた接地式の刈高さ検出装置からの検出情報に基づいて、刈取装置を昇降制御する。ここで、刈高さ検出装置は、刈取装置の下部に支点を中心に上下揺動可能な接地体を設け、この接地体の揺動を角度センサで検知することにより、走行面（圃場面）に対する刈取装置の高さを検知する。 The harvesting machine according to the related art controls the elevation of the harvesting device based on the detection information from the ground-type cutting height detection device provided at the lower front end of the harvesting device. Here, in the cutting height detection device, a grounding body that can swing up and down around a fulcrum is provided at the bottom of the cutting device. Senses the height of the reaper relative to the

特開２００６－２０４１４４号公報JP 2006-204144 A

上記関連技術の構成では、例えば、圃場の溝等の窪みに接地体が嵌り込んだ場合に、接地体にて走行面（圃場面）を捉えることができず、刈取装置を下降させ過ぎることにより、刈取装置が走行面に接する（又は突っ込む）等の不具合につながる可能性がある。 In the configuration of the above related technology, for example, when the grounding body is stuck in a depression such as a ditch in the field, the grounding body cannot catch the running surface (farm field), and the reaping device is lowered too much. , the reaper may come into contact with (or plunge into) the running surface.

本発明の目的は、刈取装置を適切な高さに維持しやすい収穫機械の制御方法、収穫機械用制御プログラム、収穫機械用制御システム及び収穫機械を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a harvesting machine control method, a harvesting machine control program, a harvesting machine control system, and a harvesting machine that can easily maintain a harvesting device at an appropriate height.

本発明の一の局面に係る収穫機械の制御方法は、走行面上を走行する機体と、前記機体に対して昇降可能に支持されており前記走行面上の作物を刈り取る刈取装置と、を備える収穫機械の制御方法である。前記制御方法は、取得処理と、昇降処理と、を有する。前記取得処理では、前記走行面からの前記機体の特定点の高さを検知する第１検知部、及び前記機体に対する前記刈取装置の相対高さを検知する第２検知部の出力を取得する。前記昇降処理では、前記第１検知部及び前記第２検知部の出力に基づいて、前記刈取装置を昇降制御する。 A method of controlling a harvesting machine according to one aspect of the present invention includes a machine body that runs on a running surface, and a harvesting device that is supported so as to be able to move up and down relative to the machine body and that cuts crops on the running surface. It is a control method of the harvesting machine. The control method includes acquisition processing and elevation processing. In the acquisition process, outputs of a first detection unit that detects the height of a specific point of the machine body from the running surface and outputs of a second detection unit that detects the relative height of the reaper with respect to the machine body are acquired. In the elevating process, the elevating control of the reaper is performed based on the outputs of the first detection section and the second detection section.

本発明の一の局面に係る収穫機械用制御プログラムは、前記収穫機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。 A harvesting machine control program according to one aspect of the present invention is a program for causing one or more processors to execute the harvesting machine control method.

本発明の一の局面に係る収穫機械用制御システムは、走行面上を走行する機体と、前記機体に対して昇降可能に支持されており前記走行面上の作物を刈り取る刈取装置と、を備える収穫機械に用いられる。前記収穫機械用制御システムは、取得処理部と、昇降処理部と、を備える。前記取得処理部は、前記走行面からの前記機体の特定点の高さを検知する第１検知部、及び前記機体に対する前記刈取装置の相対高さを検知する第２検知部の出力を取得する。前記昇降処理部は、前記第１検知部及び前記第２検知部の出力に基づいて、前記刈取装置を昇降制御する。 A control system for a harvesting machine according to one aspect of the present invention includes a machine body that runs on a running surface, and a reaper that is supported on the machine body so that it can move up and down and that cuts crops on the running surface. Used in harvesting machinery. The harvesting machine control system includes an acquisition processing section and an elevation processing section. The acquisition processing unit acquires outputs of a first detection unit that detects a height of a specific point of the machine body from the running surface and a second detection unit that detects a relative height of the reaper with respect to the machine body. . The elevation processing section controls elevation of the harvesting device based on the outputs of the first detection section and the second detection section.

本発明の一の局面に係る収穫機械は、前記収穫機械用制御システムと、前記機体と、前記刈取装置と、前記刈取装置を昇降駆動する昇降装置と、を備える。 A harvesting machine according to one aspect of the present invention includes the harvesting machine control system, the machine body, the harvesting device, and a lifting device that vertically drives the harvesting device.

本発明によれば、刈取装置を適切な高さに維持しやすい収穫機械の制御方法、収穫機械用制御プログラム、収穫機械用制御システム及び収穫機械を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a harvesting machine control method, a harvesting machine control program, a harvesting machine control system, and a harvesting machine that can easily maintain a harvesting device at an appropriate height.

図１は、実施形態１に係る収穫機械の概略左側面図である。1 is a schematic left side view of a harvesting machine according to Embodiment 1. FIG. 図２は、実施形態１に係る収穫機械のフロントセクションを示す概略斜視図である。2 is a schematic perspective view showing the front section of the harvesting machine according to Embodiment 1. FIG. 図３は、実施形態１に係る収穫機械の概略ブロック図である。3 is a schematic block diagram of a harvesting machine according to Embodiment 1. FIG. 図４は、実施形態１に係る収穫機械用制御システムの対地制御モードにおける昇降処理部の動作を説明するための概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the operation of the elevation processing section in the ground control mode of the harvesting machine control system according to the first embodiment. 図５は、実施形態１に係る収穫機械用制御システムの接触回避モードにおける昇降処理部の動作を説明するための概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation of the elevation processing unit in the contact avoidance mode of the harvesting machine control system according to the first embodiment. 図６は、実施形態１に係る収穫機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart showing an operation example of the harvesting machine control system according to the first embodiment. 図７は、実施形態１に係る収穫機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart showing an operation example of the harvesting machine control system according to the first embodiment. 図８は、実施形態１に係る収穫機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing an operation example of the harvesting machine control system according to the first embodiment. 図９は、実施形態２に係る収穫機械の概略ブロック図である。FIG. 9 is a schematic block diagram of a harvesting machine according to Embodiment 2. FIG.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are specific examples of the present invention, and are not intended to limit the technical scope of the present invention.

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る収穫機械４の全体構成について、図１及び図２を参照して説明する。収穫機械４は、走行装置４１、刈取装置４２、脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５、動力装置４６及び運転部４７等を備える。本実施形態では、収穫機械４は、昇降装置４８、検知装置３（図３参照）、収穫機械用制御システム１（図３参照）、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。以下では、収穫機械用制御システム１を単に「制御システム１」ともいう。 (Embodiment 1)
[1] Overall Configuration First, the overall configuration of the harvesting machine 4 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. The harvesting machine 4 includes a travel device 41, a reaping device 42, a threshing device 43, a sorting device 44, a storage device 45, a power device 46, an operation section 47, and the like. In this embodiment, the harvesting machine 4 further includes a lifting device 48, a detection device 3 (see FIG. 3), a harvesting machine control system 1 (see FIG. 3), a communication terminal, a fuel tank, a battery, and the like. Hereinafter, the harvesting machine control system 1 is also simply referred to as the "control system 1".

本開示でいう「収穫機械」は、圃場Ｆ１にて作物Ｆｐ１の収穫作業を行う機械であって、一例として、収穫作業に加えて脱穀及び選別を行うコンバイン（コンバインハーベスタ）等を含む。収穫機械４としてのコンバインは、主として穀物の収穫作業に用いられ、圃場Ｆ１内を移動（走行）しながら、作物Ｆｐ１の刈り取りを行い、刈り取った作物Ｆｐ１を収穫する。特に、コンバインには、刈り取った作物Ｆｐ１全体を脱穀機（脱穀装置４３）に送り込む普通型（汎用）コンバインと、刈り取った作物Ｆｐ１の穂先のみを脱穀機に送り込む自脱型コンバインとがあるところ、本実施形態では、自脱型コンバインを収穫機械４の例として説明する。また、本実施形態では一例として、収穫機械４は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作することとするが、これに限らず、収穫機械４は、自動運転により動作する無人機であってもよい。 A “harvesting machine” as used in the present disclosure is a machine that performs the harvesting work of the crop Fp1 in the field F1, and includes, for example, a combine (combine harvester) that performs threshing and sorting in addition to the harvesting work. The combine as the harvesting machine 4 is mainly used for grain harvesting work, and while moving (running) in the field F1, it cuts the crop Fp1 and harvests the cut crop Fp1. In particular, combine harvesters include a general-purpose combine harvester that feeds the entire cut crop Fp1 into a threshing machine (threshing device 43) and a self-threshing combine harvester that feeds only the tips of the harvested crop Fp1 into the threshing machine. In this embodiment, a self-threshing combine will be described as an example of the harvesting machine 4 . In this embodiment, as an example, the harvesting machine 4 is operated by a person (operator) (including remote control). machine.

本開示でいう「圃場」は、収穫機械４が収穫作業を行う領域であって、例えば、稲、麦、大豆又はそば等の収穫対象となる作物Ｆｐ１（農産物）を生育する田んぼ、畑、果樹園及び牧草地等を含む。本実施形態では一例として、収穫機械４による収穫対象が「小麦」であって、圃場Ｆ１が小麦を生育する屋外の畑である場合を例に挙げて説明する。 The “field” referred to in the present disclosure is an area where the harvesting machine 4 performs harvesting work, and is, for example, a rice field, a field, or a fruit tree in which crops Fp1 (agricultural products) to be harvested such as rice, wheat, soybeans, or buckwheat are grown. Includes gardens and pastures, etc. In this embodiment, as an example, the harvesting target by the harvesting machine 4 is "wheat" and the field F1 is an outdoor field where wheat is grown.

また、本実施形態では、説明の便宜上、収穫機械４が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、収穫機械４（の運転部４７）に乗っている人（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。つまり、収穫機械４の前進時における収穫機械４の進行方向が前方となる。ただし、これらの方向は、収穫機械４の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。 Further, in this embodiment, for convenience of explanation, the vertical direction in which the harvesting machine 4 is usable is defined as the up-down direction D1. Furthermore, the front-rear direction D2 and the left-right direction D3 are defined with reference to the directions seen from the person (operator) riding (the operating section 47 of) the harvesting machine 4 . In other words, the direction in which the harvesting machine 4 advances is forward. However, these directions are not meant to limit the direction of use of the harvesting machine 4 (the direction of use).

走行装置４１は、脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５及び動力装置４６等を含む機体４０の下方に位置する。つまり、収穫機械４の機体４０は、走行装置４１にて走行装置４１の上方に支持されている。走行装置４１は、機体４０を走行させる装置（車体）である。機体４０は、走行装置４１にて走行面Ｆｓ１上を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３に移動可能となる。本開示でいう「走行面」は、機体４０が走行する面（地面）であって、田面及び舗装面等を含む。本実施形態では、圃場Ｆ１の表面である圃場面が走行面Ｆｓ１である場合を例とする。このような走行装置４１を備えることで、収穫機械４は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（収穫作業）を行うことが可能である。一例として、収穫機械４は、圃場Ｆ１内を外側から内側に向かって左に旋回しながら移動してもよく、この場合、収穫機械４の移動軌跡は平面視において反時計回りの渦巻き状の経路となる。 The traveling device 41 is located below the machine body 40 including the threshing device 43, the sorting device 44, the storage device 45, the power device 46, and the like. That is, the body 40 of the harvesting machine 4 is supported above the traveling device 41 by the traveling device 41 . The traveling device 41 is a device (vehicle body) that causes the body 40 to travel. By traveling (including turning) on the traveling surface Fs1 by the traveling device 41, the machine body 40 can move in the front-rear direction D2 and the left-right direction D3 in the field F1. The “running surface” referred to in the present disclosure is the surface (ground) on which the airframe 40 runs, and includes a paddy surface, a paved surface, and the like. In the present embodiment, the case where the field surface, which is the surface of the field F1, is the running surface Fs1 is taken as an example. Equipped with such a traveling device 41, the harvesting machine 4 can perform work (harvesting work) while moving in the farm field F1. As an example, the harvesting machine 4 may move in the farm field F1 while turning from the outside to the inside to the left. becomes.

具体的には、走行装置４１は、左右方向Ｄ３に並ぶ一対のクローラ部４１１を含む。これら一対のクローラ部４１１は、一例として、油圧モータ等の油圧アクチュエータを含み、独立変速が可能な状態で動力装置４６からの動力により駆動される。そのため、機体４０は、一対のクローラ部４１１が前進方向に等速駆動されることにより前方に直進する前進状態になり、一対のクローラ部４１１が後進方向に等速駆動されることにより後方に直進する後進状態になる。また、機体４０は、一対のクローラ部４１１が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ部４１１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体４０は、一対のクローラ部４１１のいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ部４１１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体４０は、一対のクローラ部４１１が駆動停止されることで走行停止状態になる。 Specifically, the travel device 41 includes a pair of crawler portions 411 arranged in the left-right direction D3. The pair of crawler portions 411 includes, for example, a hydraulic actuator such as a hydraulic motor, and is driven by power from the power unit 46 in a state in which independent speed change is possible. Therefore, the pair of crawler portions 411 are driven in the forward direction at a constant speed, so that the fuselage 40 is in a forward state in which it advances straight forward. It will be in a backward state. Further, the fuselage 40 enters a forward turning state in which the pair of crawler portions 411 is driven forward at a non-uniform speed and turns while moving forward, and the pair of crawler portions 411 are driven in the backward direction at a non-uniform speed. It will be in a backward turning state to turn while moving backward. In addition, the body 40 enters a pivot turning (pivot turning) state when one of the pair of crawler portions 411 is stopped and the other is driven, and the pair of crawler portions 411 move forward and backward. By being driven at a constant speed in both directions, it becomes a spin turning (super pivot turning) state. In addition, the machine body 40 enters a running stop state by stopping the driving of the pair of crawler portions 411 .

刈取装置４２は、走行面Ｆｓ１（本実施形態では圃場面）上の作物Ｆｐ１（本実施形態では一例として小麦）を刈り取る。刈取装置４２は、収穫機械４の機体４０の前方に配置され、機体４０に結合されている。ここで、刈取装置４２は、機体４０に対して昇降可能に支持されており、昇降装置４８により機体４０に対して昇降駆動される。つまり、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さ（相対的な高さ）は固定ではなく、昇降装置４８が刈取装置４２を昇降駆動することによって変化する。 The reaping device 42 reaps the crop Fp1 (wheat as an example in the present embodiment) on the running surface Fs1 (a farm field in the present embodiment). The harvesting device 42 is arranged in front of the body 40 of the harvesting machine 4 and connected to the body 40 . Here, the harvesting device 42 is supported so as to be able to move up and down with respect to the machine body 40 , and is driven up and down with respect to the machine body 40 by a lifting device 48 . In other words, the relative height (relative height) of the harvesting device 42 to the machine body 40 is not fixed, but changes as the lifting device 48 drives the harvesting device 42 up and down.

刈取装置４２は、機体４０、走行装置４１、昇降装置４８及び制御システム１等と共に、収穫機械４を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る収穫機械４は、制御システム１と、機体４０と、刈取装置４２と、昇降装置４８と、を備えている。昇降装置４８は、刈取装置４２を昇降駆動する。機体４０は、上述したように、脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５及び動力装置４６等を含み、走行装置４１により走行面Ｆｓ１上を走行する。 The harvesting device 42 constitutes the harvesting machine 4 together with the body 40, the traveling device 41, the lifting device 48, the control system 1, and the like. In other words, the harvesting machine 4 according to this embodiment includes the control system 1 , the machine body 40 , the harvesting device 42 and the lifting device 48 . The lifting device 48 lifts and lowers the harvesting device 42 . The machine body 40 includes the threshing device 43, the sorting device 44, the storage device 45, the power device 46, etc., and travels on the travel surface Fs1 by the travel device 41, as described above.

刈取装置４２は、図２に示すように、複数（ここでは一例として７つ）の分草板４２１と、引起装置４２２と、刈刃（カッター）と、を備えている。本実施形態では一例として、刈取装置４２は、６条分の穀稈を同時に刈り取ることが可能な「６条刈」の刈取装置である。図２では、収穫機械４のうち刈取装置４２の周辺部位、つまり収穫機械４のフロントセクションのみを図示し、それ以外の図示を省略する。さらに、図２では、引起装置４２２の引起タイン等を含む刈取装置４２の内部部品について、適宜図示を省略する。 As shown in FIG. 2, the harvesting device 42 includes a plurality (here, seven as an example) of weed dividing plates 421, a lifting device 422, and a cutting blade (cutter). In this embodiment, as an example, the reaping device 42 is a reaping device for “six-row reaping” capable of reaping six grain culms at the same time. In FIG. 2, only the peripheral portion of the harvesting device 42 of the harvesting machine 4, ie, the front section of the harvesting machine 4, is illustrated, and the other portions are omitted. Furthermore, FIG. 2 omits the illustration of the internal parts of the harvesting device 42 including the pulling tines of the pulling device 422 as appropriate.

複数の分草板４２１は、刈取装置４２の前面側の下端部に、左右方向Ｄ３に並べて配置されている。複数の分草板４２１は、作物Ｆｐ１（穀稈）と作物Ｆｐ１（穀稈）との間に差し込まれることにより、作物Ｆｐ１を刈り取るべき幅を規定する。さらに、分草板４２１は、分草板４２１により分けられた作物Ｆｐ１を、引起装置４２２へ案内する機能を有する。 A plurality of weed dividing plates 421 are arranged side by side in the left-right direction D3 at the lower end portion on the front side of the reaping device 42 . A plurality of dividing plates 421 are inserted between the crops Fp1 (grain culms) to define the width to cut the crops Fp1. Furthermore, the dividing plate 421 has a function of guiding the crop Fp1 divided by the dividing plate 421 to the raising device 422 .

引起装置４２２は、作物Ｆｐ１を整流するための引起タインを有しており、倒伏した作物Ｆｐ１を拾い上げたり、作物Ｆｐ１の先端（穂先）を一定の幅に収束させたりする「引起し作業」を行う。具体的には、引起装置４２２は、引起タインが設けられたチェーンを回転させることにより、引起タインを駆動して引起し作業を実施する。分草板４２１により案内された作物Ｆｐ１は、引起装置４２２により引き起こされ、刈刃によって根本部付近が切断されて刈り取られる。これにより、作物Ｆｐ１は穀稈の途中で切断されることになり、少なくとも穂先を含む穀稈が収穫機械４によって刈り取られることになる。刈取装置４２で刈り取られた作物Ｆｐ１の穀稈は、脱穀装置４３に搬送される。 The raising device 422 has raising tines for rectifying the crop Fp1, and performs a "raising operation" such as picking up the lodged crop Fp1 and converging the tip (tip) of the crop Fp1 to a certain width. conduct. Specifically, the hoisting device 422 rotates the chain provided with the hoisting tines to drive the hoisting tines and perform the hoisting work. The crop Fp1 guided by the dividing plate 421 is raised by the raising device 422, and the cutting blade cuts and cuts the vicinity of the root portion of the crop Fp1. As a result, the culms of the crop Fp1 are cut in the middle, and the culms including at least the tips are harvested by the harvesting machine 4 . The stalks of the crop Fp1 cut by the harvesting device 42 are conveyed to the threshing device 43 .

昇降装置４８は、刈取装置４２を昇降駆動する装置である。本実施形態では、刈取装置４２は、機体４０に対して、左右方向Ｄ３に沿った回転軸周りで回転可能に支持されている。昇降装置４８は、一例として、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを含み、動力装置４６からの動力により駆動される。例えば、昇降装置４８の油圧シリンダの伸縮動作により刈取装置４２が回転軸周りで回転し、これにより、機体４０に対して刈取装置４２が昇降する。昇降装置４８は、制御システム１にて制御される。一例として、制御システム１は、昇降装置４８の油圧アクチュエータへの作動油の供給路上の電磁弁等の制御弁を制御することによって、昇降装置４８の動作を制御する。 The lifting device 48 is a device for driving the harvesting device 42 up and down. In this embodiment, the harvesting device 42 is rotatably supported with respect to the body 40 about a rotation axis along the left-right direction D3. The lifting device 48 includes, for example, a hydraulic actuator such as a hydraulic cylinder, and is driven by power from the power device 46 . For example, the reaping device 42 rotates around the rotation axis by extending and contracting the hydraulic cylinder of the lifting device 48 , thereby raising and lowering the reaping device 42 with respect to the machine body 40 . The lifting device 48 is controlled by the control system 1 . As an example, the control system 1 controls the operation of the lifting device 48 by controlling a control valve, such as an electromagnetic valve, on the hydraulic fluid supply path to the hydraulic actuator of the lifting device 48 .

このように、本実施形態に係る収穫機械４においては、制御システム１が昇降装置４８を制御することにより、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さを調節することが可能である。そのため、収穫機械４は、刈取装置４２の走行面Ｆｓ１（圃場面）からの高さである「刈高さ」を調節可能となる。制御システム１は、昇降装置４８を駆動して刈取装置４２を昇降させ、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さを「目標高さ」に調節することによって、刈高さを調節する。本開示でいう「目標高さ」は、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さの目標値であって、制御システム１は、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さが「目標高さ」に一致する（又は近づく）ように、刈取装置４２を昇降させる。 As described above, in the harvesting machine 4 according to this embodiment, the control system 1 controls the lifting device 48 to adjust the height of the harvesting device 42 relative to the machine body 40 . Therefore, the harvesting machine 4 can adjust the "cutting height", which is the height of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 (farm field). The control system 1 drives the lifting device 48 to raise and lower the harvesting device 42, and adjusts the cutting height by adjusting the relative height of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 to the "target height". The “target height” referred to in the present disclosure is a target value of the relative height of the reaper 42 with respect to the fuselage 40, and the control system 1 sets the relative height of the reaper 42 with respect to the fuselage 40 to the “target height”. Raise or lower the reaping device 42 so that it coincides (or approaches).

ここで、本実施形態では、制御システム１は、刈高さの制御（昇降装置４８の制御）機能として、自動制御機能と手動制御機能との２種類の制御機能を有している。自動制御機能は、検知装置３の出力（検知結果）に基づいて昇降装置４８を制御することで、刈高さを自動的に調節する機能である。つまり、自動制御機能においては、「目標高さ」が検知装置３の出力に応じて自動的に決定される。一方、手動制御機能は、運転部４７に設けられユーザ（オペレータ）によって操作される刈高さ調節用の操作部（操作レバー等）の出力に基づいて昇降装置４８を制御することで、刈高さを調節する機能である。つまり、手動制御機能においては、「目標高さ」がユーザの操作に応じて手動で決定される。例えば、自動制御機能による刈高さの調節中に、ユーザにより刈高さ調節用の操作部が操作された場合には、制御システム１は、自動制御機能よりも手動制御機能を優先して、刈取装置４２の昇降制御を行う。 Here, in this embodiment, the control system 1 has two types of control functions, an automatic control function and a manual control function, as the cutting height control (control of the lifting device 48) function. The automatic control function is a function of automatically adjusting the cutting height by controlling the lifting device 48 based on the output (detection result) of the detection device 3 . That is, in the automatic control function, the "target height" is automatically determined according to the output of the detection device 3. On the other hand, the manual control function controls the lifting device 48 based on the output of an operation unit (operating lever, etc.) for adjusting the cutting height provided in the operation unit 47 and operated by the user (operator). It is a function to adjust the depth. That is, in the manual control function, the "target height" is manually determined according to the user's operation. For example, when the user operates the operation unit for adjusting the cutting height while the cutting height is being adjusted by the automatic control function, the control system 1 gives priority to the manual control function over the automatic control function. It controls the raising and lowering of the harvesting device 42 .

脱穀装置４３は、刈取装置４２により刈り取られた作物Ｆｐ１（穀稈）に対する脱穀処理を実行する。脱穀処理では、穀稈から穀粒を含む脱穀物を分離する。脱穀物は脱穀装置４３から下方の選別装置４４へ落下する。 The threshing device 43 performs a threshing process on the crop Fp1 (grain stalk) harvested by the harvesting device 42 . The threshing process separates the threshing containing grains from the culms. The threshing falls from the threshing device 43 to the sorting device 44 below.

選別装置４４は、脱穀装置４３から落下する脱穀物から、穀粒を選別する選別処理を実行する。選別装置４４は、例えば、脱穀物に対して斜め下方から風を当てつつ脱穀物をふるいにかけることにより、脱穀物から穀粒を選別する。 The sorting device 44 performs a sorting process of sorting out grains from the threshing that falls from the threshing device 43 . The sorting device 44 sorts out grains from the threshed grains by, for example, sieving the threshed grains while applying air to the threshed grains obliquely from below.

貯留装置４５は、グレンタンク４５１及び排出オーガ４５２等を有する。グレンタンク４５１は、搬送コンベアにより選別装置４４から搬送される穀粒を貯留する。つまり、選別装置４４で選別された穀粒は、搬送コンベアにてグレンタンク４５１まで搬送され、グレンタンク４５１に貯留される。排出オーガ４５２は、グレンタンク４５１内の穀粒を収穫機械４の周囲の任意の場所へ排出する。 The storage device 45 has a grain tank 451, a discharge auger 452, and the like. The grain tank 451 stores grains transported from the sorting device 44 by the transport conveyor. That is, the grains sorted by the sorting device 44 are transported to the grain tank 451 by the transport conveyor and stored in the grain tank 451 . The discharge auger 452 discharges grains in the grain tank 451 to any location around the harvesting machine 4 .

動力装置４６は、走行装置４１、刈取装置４２、脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５及び昇降装置４８等に動力を供給する。動力装置４６は、動力源として、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。また、動力装置４６は、動力源としてモータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源を有していてもよい。動力装置４６は、例えば、エンジン等の動力源によって油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプから収穫機械４の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ及び油圧シリンダ等を含む）に作動油を供給することで、収穫機械４の各部に動力を供給する。 The power unit 46 supplies power to the traveling device 41, the harvesting device 42, the threshing device 43, the sorting device 44, the storage device 45, the lifting device 48, and the like. The power unit 46 has, for example, an engine such as a diesel engine as a power source. Moreover, the power unit 46 may have a motor (electric motor) as a power source, or may have a hybrid power source including an engine and a motor. The power unit 46 drives a hydraulic pump with a power source such as an engine, for example, and supplies hydraulic oil from the hydraulic pump to hydraulic actuators (including hydraulic motors, hydraulic cylinders, etc.) of each part of the harvesting machine 4, thereby harvesting the harvest. It supplies power to each part of the machine 4 .

運転部４７には、ユーザ（オペレータ）が着席する運転座席、並びに、ユーザにより操作されるハンドル、各種の操作レバー及び各種の操作スイッチ等の操作装置が設けられている。本実施形態では一例として、運転部４７は、キャビン４７１を備えるキャビンタイプであって、キャビン４７１の内部のキャビン空間にユーザが搭乗する。 The operation unit 47 is provided with a driver's seat on which a user (operator) sits, and operation devices such as a handle operated by the user, various operation levers, and various operation switches. In this embodiment, as an example, the driving unit 47 is of a cabin type including a cabin 471 , and the user boards in a cabin space inside the cabin 471 .

検知装置３は、第１検知部３１と、第２検知部３２と、第３検知部３３と、第４検知部３４と、を有している。第１検知部３１、第２検知部３２、第３検知部３３及び第４検知部３４の各々は、互いに異なる検知対象を検知するセンサを含み、検知結果に応じた電気信号を制御システム１に対して直接的又は間接的に出力する。本実施形態では一例として、第１検知部３１、第２検知部３２及び第４検知部３４は、収穫機械４の機体４０に配置されており、第３検知部３３は、収穫機械４の刈取装置４２に配置されている。ただし、第１検知部３１、第２検知部３２、第３検知部３３及び第４検知部３４の少なくとも一部は、制御システム１の構成要素に含まれていてもよい。 The detection device 3 has a first detection section 31 , a second detection section 32 , a third detection section 33 and a fourth detection section 34 . Each of the first detection unit 31, the second detection unit 32, the third detection unit 33, and the fourth detection unit 34 includes sensors that detect detection targets different from each other, and transmits an electric signal according to the detection result to the control system 1. output directly or indirectly to In this embodiment, as an example, the first detection unit 31, the second detection unit 32, and the fourth detection unit 34 are arranged in the body 40 of the harvesting machine 4, and the third detection unit 33 is arranged in the harvesting machine 4. Located in device 42 . However, at least part of the first detection unit 31 , the second detection unit 32 , the third detection unit 33 and the fourth detection unit 34 may be included in the components of the control system 1 .

第１検知部３１は、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１（図１参照）の高さＨ２（図５参照）を検知する。特定点Ｐ１は、走行面Ｆｓ１から機体４０までの高さを表す際に機体４０の位置を一意に特定するための点であって、例えば、機体４０における中心又は重心等の任意の位置、又は機体４０の周囲の任意の位置に設定される。本実施形態では一例として、機体４０の内側の任意の位置に設定された、実体を伴わない仮想点が特定点Ｐ１である。つまり、第１検知部３１は、上下方向Ｄ１における走行面Ｆｓ１から機体４０内の特定点Ｐ１までの距離（高さＨ２）を、検知対象として検知する。 The first detection unit 31 detects the height H2 (see FIG. 5) of the specific point P1 (see FIG. 1) of the body 40 from the running surface Fs1. The specific point P1 is a point for uniquely specifying the position of the airframe 40 when representing the height from the running surface Fs1 to the airframe 40, and is, for example, an arbitrary position such as the center or the center of gravity of the airframe 40, or It is set at an arbitrary position around the airframe 40 . In this embodiment, as an example, the specific point P1 is a virtual point that is set at an arbitrary position inside the fuselage 40 and does not involve an entity. That is, the first detection unit 31 detects the distance (height H2) from the running surface Fs1 to the specific point P1 in the fuselage 40 in the vertical direction D1 as a detection target.

ここで、機体４０は走行装置４１に対して昇降可能に構成されており、第１検知部３１は、走行装置４１に対する機体４０の相対高さに応じて出力値が変化する可変抵抗器又は光学式エンコーダ等を用いた車高センサ及びピッチングセンサを含む。つまり、走行面Ｆｓ１から走行装置４１の上面までの高さが既知であるので、第１検知部３１は、走行装置４１に対する機体４０の相対高さに相当するセンサの出力値を用いて、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２を検知する。具体的には、第１検知部３１は、走行装置４１の各クローラ部４１１に対応するように、左右方向Ｄ３に複数設けられている。左右方向Ｄ３に並ぶ複数の第１検知部３１では、左側のクローラ部４１１に対する機体４０の相対高さ、及び右側のクローラ部４１１に対する機体４０の相対高さを個別に検知可能である。さらに、各クローラ部４１１に対して、第１検知部３１は前後方向Ｄ２に複数（例えば２つずつ）設けられている。前後方向Ｄ２に並ぶ複数の第１検知部３１では、走行装置４１の前端部に対する機体４０の相対高さ、及び走行装置４１の後端部に対する機体４０の相対高さを個別に検知可能である。したがって、（複数の）第１検知部３１によれば、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２に加えて、走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜（傾斜角度及び傾斜方向）についても検知可能である。 Here, the fuselage 40 is configured to be able to move up and down with respect to the travel device 41 , and the first detection unit 31 is a variable resistor or an optical detector whose output value changes according to the relative height of the fuselage 40 with respect to the travel device 41 . It includes a vehicle height sensor and a pitching sensor using a type encoder or the like. That is, since the height from the traveling surface Fs1 to the upper surface of the traveling device 41 is known, the first detection unit 31 uses the output value of the sensor corresponding to the relative height of the airframe 40 with respect to the traveling device 41 to A height H2 of the specific point P1 of the airframe 40 from the plane Fs1 is detected. Specifically, a plurality of first detection units 31 are provided in the horizontal direction D3 so as to correspond to the crawler units 411 of the travel device 41 . The plurality of first detection units 31 arranged in the horizontal direction D3 can individually detect the relative height of the machine body 40 to the left crawler part 411 and the relative height of the machine body 40 to the right crawler part 411 . Furthermore, for each crawler portion 411, a plurality (for example, two each) of the first detection portions 31 are provided in the front-rear direction D2. The plurality of first detection units 31 arranged in the front-rear direction D2 can individually detect the relative height of the airframe 40 to the front end of the travel device 41 and the relative height of the airframe 40 to the rear end of the travel device 41. . Therefore, according to the (plurality) first detection units 31, in addition to the height H2 of the specific point P1 of the airframe 40 from the running plane Fs1, the inclination (inclination angle and inclination direction) of the airframe 40 with respect to the running plane Fs1 can also be detected.

第２検知部３２は、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３（図５参照）を検知する。相対高さＨ３は、機体４０に対して昇降可能に支持されている刈取装置４２の機体４０に対する相対的な高さである。本実施形態では一例として、機体４０の特定点Ｐ１から見た刈取装置４２の下面の高さを相対高さＨ３とする。つまり、第２検知部３２は、上下方向Ｄ１における刈取装置４２の下面から機体４０内の特定点Ｐ１までの距離（相対高さＨ３）を、検知対象として検知する。 The second detector 32 detects the relative height H3 (see FIG. 5) of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 . The relative height H3 is the relative height of the harvesting device 42 that is supported so as to be able to move up and down with respect to the body 40 . In this embodiment, as an example, the height of the lower surface of the harvesting device 42 as viewed from the specific point P1 of the body 40 is set to the relative height H3. That is, the second detection unit 32 detects the distance (relative height H3) from the lower surface of the reaper 42 to the specific point P1 inside the fuselage 40 in the vertical direction D1 as the detection target.

ここで、刈取装置４２は機体４０に対して昇降可能に構成されており、第２検知部３２は、昇降装置４８の作動状態に応じて出力値が変化する可変抵抗器又は光学式エンコーダ等を用いた刈取位置センサを含む。つまり、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３は昇降装置４８の作動状態（油圧シリンダの伸縮量等）にて決まるので、第２検知部３２は、昇降装置４８の作動状態に相当するセンサの出力値を用いて、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３を検知する。 Here, the harvesting device 42 is configured to be able to move up and down with respect to the body 40, and the second detection unit 32 includes a variable resistor, an optical encoder, or the like whose output value changes according to the operating state of the lifting device 48. including the reaping position sensor used. That is, the relative height H3 of the reaper 42 with respect to the machine body 40 is determined by the operating state of the lifting device 48 (the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder, etc.). is used to detect the relative height H3 of the reaper 42 with respect to the fuselage 40 .

第３検知部３３は、刈取装置４２に配置され走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１（図４参照）を検知する。高さＨ１は、刈取装置４２の走行面Ｆｓ１に対する相対的な高さである。本実施形態では一例として、走行面Ｆｓ１から見た刈取装置４２の下面の高さを高さＨ１とする。つまり、第３検知部３３は、上下方向Ｄ１における走行面Ｆｓ１から刈取装置４２の下面までの距離（高さＨ１）を、検知対象として検知する。 The third detector 33 is arranged on the reaper 42 and detects the height H1 (see FIG. 4) of the reaper 42 from the running surface Fs1. The height H1 is the height of the reaper 42 relative to the running surface Fs1. In the present embodiment, as an example, the height of the lower surface of the reaper 42 as viewed from the running surface Fs1 is the height H1. That is, the third detection unit 33 detects the distance (height H1) from the running surface Fs1 to the lower surface of the harvesting device 42 in the vertical direction D1 as a detection target.

ここで、第３検知部３３は、刈取装置４２の下面に設けられた接地式の対地高さセンサを含む。具体的に、第３検知部３３は、刈取装置４２の下面から出没するように回転可能な接地体３３１（図４参照）を有し、この接地体３３１の回転角度を可変抵抗器又は光学式エンコーダ等を用いた角度センサで検知することにより、走行面Ｆｓ１に対する刈取装置４２の高さＨ１を検知する。接地体３３１は、刈取装置４２の下面から突出する向きに付勢されており、走行面Ｆｓ１に接触して押し戻されることにより、刈取装置４２からの突出量が小さくなるように回転する。本実施形態では一例として、第３検知部３３は、７つの分草板４２１のうち左端に位置する分草板４２１の後側に配置されている。 Here, the third detection unit 33 includes a ground-type ground height sensor provided on the lower surface of the harvesting device 42 . Specifically, the third detection unit 33 has a rotatable ground body 331 (see FIG. 4) so as to protrude from the bottom surface of the harvesting device 42, and the rotation angle of the ground body 331 is controlled by a variable resistor or an optical sensor. The height H1 of the reaper 42 with respect to the running surface Fs1 is detected by an angle sensor using an encoder or the like. The grounding member 331 is urged to protrude from the lower surface of the reaper 42, and when it comes into contact with the running surface Fs1 and is pushed back, it rotates so that the amount of protrusion from the reaper 42 is reduced. In this embodiment, as an example, the third detector 33 is arranged behind the weed dividing board 421 positioned at the left end among the seven weed dividing boards 421 .

第４検知部３４は、走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜を検知する。第４検知部３４は、例えば、ジャイロセンサ等の慣性センサを含み、機体４０の任意の位置に配置されている。つまり、第４検知部３４は、水平面（走行面Ｆｓ１）に対する機体４０の傾斜（傾斜角度及び傾斜方向）を、検知対象として検知する。 The fourth detector 34 detects the inclination of the body 40 with respect to the running surface Fs1. The fourth detection unit 34 includes, for example, an inertial sensor such as a gyro sensor, and is arranged at an arbitrary position on the airframe 40 . That is, the fourth detection unit 34 detects the inclination (inclination angle and inclination direction) of the airframe 40 with respect to the horizontal plane (running surface Fs1) as a detection target.

制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。制御システム１は、少なくとも、昇降装置４８を制御することで機体４０に対する刈取装置４２の相対高さを調節する、刈高さの制御機能を有している。本実施形態では、制御システム１は、収穫機械４全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。 The control system 1 is mainly composed of a computer system having one or more processors such as a CPU (Central Processing Unit) and one or more memories such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). Execute processing (information processing). The control system 1 has at least a cutting height control function for adjusting the relative height of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 by controlling the lifting device 48 . In this embodiment, the control system 1 is an integrated controller that controls the entire harvesting machine 4, and is composed of, for example, an electronic control unit (ECU). However, the control system 1 may be provided separately from the integrated controller. The control system 1 will be described in detail in the section "[2] Configuration of control system".

通信端末は、収穫機械４の外部のサーバ等と通信を行う。ここでは、通信端末は、収穫機械４の稼働状況、収穫機械４の現在位置、作物Ｆｐ１の収穫量（収量）、作物Ｆｐ１の食味（タンパク質含有量又は水分含有量等を含む）、作業時間又は作業効率等に関する情報を、サーバ等に適宜送信する。本実施形態では、通信端末は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを用いて、収穫機械４の現在位置を検出可能に構成されている。また、通信端末は、収穫機械４の運転支援又は自動運転等に係る制御情報をサーバ等から受信してもよい。 The communication terminal communicates with a server or the like outside the harvesting machine 4 . Here, the communication terminal is configured to display the operating status of the harvesting machine 4, the current position of the harvesting machine 4, the harvest amount (yield) of the crop Fp1, the taste of the crop Fp1 (including protein content or moisture content, etc.), working time or Information on work efficiency etc. is sent to a server or the like as appropriate. In this embodiment, the communication terminal is configured to be able to detect the current position of the harvesting machine 4 using a satellite positioning system such as GNSS (Global Navigation Satellite System). Further, the communication terminal may receive control information related to operation assistance or automatic operation of the harvesting machine 4 from a server or the like.

一例として、収穫量に関する情報（収量データ）は、収穫機械４に備わっているセンサ（穀粒センサ）により、収穫された穀粒量を検出することで取得可能である。この種のセンサは、一例として、グレンタンク４５１の上面に取り付けられる歪みゲージ又は圧電素子等の衝撃検出部を含み、グレンタンク４５１へ向けて搬送された穀粒が、衝撃検出部に衝突した際の衝撃力を検出する。もちろん、収穫機械４の収穫量の取得手法は、これに限定されない。 As an example, information (yield data) on the harvested amount can be obtained by detecting the amount of harvested grains with a sensor (grain sensor) provided in the harvesting machine 4 . As an example, this type of sensor includes an impact detection unit such as a strain gauge or a piezoelectric element attached to the upper surface of the grain tank 451, and when the grain transported toward the grain tank 451 collides with the impact detection unit to detect the impact force of Of course, the method of obtaining the harvest amount of the harvesting machine 4 is not limited to this.

収穫機械４は、機体４０の周辺の障害物等を検知するための障害物検知装置、及びユーザインタフェースとしての端末装置等を更に備えている。障害物検知装置は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体４０の周辺に存在する物体（障害物等）の有無等を検知する。端末装置は、表示部及び操作部等を含み、各種の情報をユーザ（オペレータ）に表示したり、ユーザの操作を受け付けたりする。障害物検知装置及び端末装置等は、制御システム１に接続されている。 The harvesting machine 4 further includes an obstacle detection device for detecting obstacles around the body 40 and a terminal device as a user interface. The obstacle detection device includes, for example, sensors such as image sensors (cameras), sonar sensors, radar, or LiDAR (Light Detection and Ranging), and detects the presence or absence of objects (obstacles, etc.) around the aircraft 40. . A terminal device includes a display unit, an operation unit, and the like, and displays various information to a user (operator) and receives user operations. The obstacle detection device, the terminal device, etc. are connected to the control system 1 .

上記のように構成される収穫機械４は、圃場Ｆ１内を走行しながら刈取作業を行うことで、圃場Ｆ１に生育されている作物Ｆｐ１を刈り取り、脱穀して穀粒を取り出すことができる。 The harvesting machine 4 configured as described above can reap the crop Fp1 growing in the field F1 and thresh it to take out grains by performing reaping work while traveling in the field F1.

［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図３を参照して説明する。制御システム１は、走行面Ｆｓ１上を走行する機体４０と、機体４０に対して昇降可能に支持されており走行面Ｆｓ１上の作物Ｆｐ１を刈り取る刈取装置４２と、を備える収穫機械４に用いられる。本実施形態では、制御システム１は、収穫機械４全体の制御を行う統合コントローラであるが、以下では、制御システム１の機能のうち、主に機体４０に対する刈取装置４２の相対高さを調節する刈高さの制御機能について説明する。 [2] Configuration of Control System Next, the configuration of the control system 1 according to this embodiment will be described with reference to FIG. The control system 1 is used in a harvesting machine 4 that includes a machine body 40 that runs on a running surface Fs1 and a harvesting device 42 that is vertically supported on the machine body 40 and that cuts a crop Fp1 on the running surface Fs1. . In this embodiment, the control system 1 is an integrated controller that controls the harvesting machine 4 as a whole. The cutting height control function will be described.

制御システム１は、図３に示すように、取得処理部１１と、昇降処理部１２と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが収穫機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。 The control system 1 includes an acquisition processing unit 11 and an elevation processing unit 12, as shown in FIG. In this embodiment, as an example, the control system 1 is mainly composed of a computer system having at least one processor. 11, etc.) are realized. The plurality of functional units included in the control system 1 may be provided dispersedly in a plurality of housings, or may be provided in one housing.

制御システム１は、収穫機械４の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも検知装置３、走行装置４１、刈取装置４２、昇降装置４８及び機体４０（脱穀装置４３、選別装置４４、貯留装置４５及び動力装置４６等を含む）が接続されている。これにより、制御システム１は、検知装置３の検知結果を取得したり、走行装置４１、刈取装置４２及び昇降装置４８等を制御したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。 The control system 1 is configured to be able to communicate with devices provided in each section of the harvesting machine 4 . That is, the control system 1 is connected to at least the detection device 3, the traveling device 41, the harvesting device 42, the lifting device 48, and the machine body 40 (including the threshing device 43, the sorting device 44, the storage device 45, the power device 46, etc.). ing. Thereby, the control system 1 can acquire the detection result of the detection device 3, and can control the traveling device 41, the harvesting device 42, the lifting device 48, and the like. Here, the control system 1 may exchange various types of information (data) directly with each device, or indirectly through a repeater or the like.

取得処理部１１は、検知装置３における第１検知部３１、第２検知部３２、第３検知部３３及び第４検知部３４の各々の検知結果を、検知装置３から定期的又は不定期に取得する。つまり、取得処理部１１は、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２を検知する第１検知部３１、及び機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３を検知する第２検知部３２の出力を取得する取得処理を実行する。さらに、取得処理部１１は、刈取装置４２に配置され走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を検知する第３検知部３３、及び走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜を検知する第４検知部３４の出力を取得する。取得処理部１１で取得されたデータ（検知結果）は、例えば、メモリ等に記憶される。 The acquisition processing unit 11 regularly or irregularly obtains the detection results of the first detection unit 31, the second detection unit 32, the third detection unit 33, and the fourth detection unit 34 in the detection device 3 from the detection device 3. get. That is, the acquisition processing unit 11 includes a first detection unit 31 that detects the height H2 of the specific point P1 of the machine body 40 from the running surface Fs1, and a second detection unit that detects the relative height H3 of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40. Acquisition processing for acquiring the output of the unit 32 is executed. Furthermore, the acquisition processing unit 11 includes a third detection unit 33 that is arranged in the harvesting device 42 and detects the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1, and a fourth detection unit that detects the inclination of the machine body 40 with respect to the running surface Fs1. Get the output of the part 34 . The data (detection result) acquired by the acquisition processing unit 11 is stored, for example, in a memory or the like.

昇降処理部１２は、昇降装置４８を制御することにより、刈取装置４２を昇降制御する昇降処理を実行する。ここで、昇降処理部１２は、少なくとも第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づいて、刈取装置４２を昇降制御可能に構成されている。本実施形態では、上述したように、刈高さの制御機能として、自動制御機能と手動制御機能との２種類の制御機能があるところ、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力は、自動制御機能に用いられる。また、自動制御機能において、昇降処理部１２は、刈取装置４２を昇降制御に、第３検知部３３及び第４検知部３４の出力も利用可能に構成されている。 The elevation processing unit 12 performs elevation processing for controlling elevation of the harvesting device 42 by controlling the elevation device 48 . Here, the elevation processing unit 12 is configured to be able to control the elevation of the harvesting device 42 based on at least the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32 . In this embodiment, as described above, there are two types of control functions for controlling the cutting height: the automatic control function and the manual control function. , used for automatic control functions. Further, in the automatic control function, the elevation processing unit 12 is configured to be able to use the output of the third detection unit 33 and the fourth detection unit 34 for the elevation control of the harvesting device 42 .

［３］収穫機械の制御方法
以下、図４～図８を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される収穫機械４の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。 [3] Harvesting Machine Control Method An example of the harvesting machine 4 control method (hereinafter simply referred to as “control method”) mainly executed by the control system 1 will be described below with reference to FIGS. 4 to 8 .

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、収穫機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。 The control method according to the present embodiment is executed by the control system 1 mainly composed of a computer system, so in other words, it is embodied in a harvesting machine control program (hereinafter simply referred to as "control program"). . That is, the control program according to this embodiment is a computer program for causing one or more processors to execute each process related to the control method.

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、収穫機械４のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、収穫機械４のエンジンの停止操作等である。 Here, the control system 1 executes the following various processes related to the control method when a preset specific start operation for executing the control program is performed. The start operation is, for example, an operation to start the engine of the harvesting machine 4 or the like. On the other hand, the control system 1 ends the following various processes related to the control method when a specific end operation set in advance is performed. The termination operation is, for example, an operation to stop the engine of the harvesting machine 4 or the like.

ところで、本実施形態に係る制御システム１は、刈高さの自動制御機能として、昇降処理部１２が実行する昇降処理には、対地制御モードと、接触回避モードと、の２つのモードがある。そこで、以下では、対地制御モードと、接触回避モードとの各々について、順次説明する。 By the way, the control system 1 according to the present embodiment has two modes, a ground control mode and a contact avoidance mode, for the elevation processing executed by the elevation processing unit 12 as an automatic cutting height control function. Therefore, the ground control mode and the contact avoidance mode will be sequentially described below.

［３．１］対地制御モード
対地制御モードは、第３検知部３３の出力に基づいて刈取装置４２を昇降制御するモードである。図４は、対地制御モードにおける昇降処理部１２の動作（昇降処理）を説明するための概略図である。図４では、機体４０及び走行装置４１等を想像線（二点鎖線）で示している。 [3.1] Ground Control Mode The ground control mode is a mode in which the reaping device 42 is controlled to move up and down based on the output of the third detector 33 . FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the operation (lifting processing) of the lifting processing section 12 in the ground control mode. In FIG. 4, the machine body 40, the traveling device 41, and the like are indicated by imaginary lines (chain lines).

対地制御モードにおいては、昇降処理部１２は、検知装置３の検知結果のうち、刈取装置４２に配置され走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を検知する第３検知部３３の出力に基づいて、昇降装置４８を制御する。ここで、第３検知部３３は、接地式の対地高さセンサを含んでおり、図４に示すように、刈取装置４２の下面から出没するように回転可能な接地体３３１の回転角度に応じた検知結果を出力する。つまり、接地体３３１が走行面Ｆｓ１（圃場面）に接触することで、接地体３３１の回転角度は走行面Ｆｓ１から刈取装置４２（の下面）までの高さＨ１に応じて変化し、当該高さＨ１に応じた検知結果が第３検知部３３から出力される。 In the ground control mode, the elevation processing unit 12 selects the output from the third detection unit 33 that detects the height H1 of the reaping device 42 from the running surface Fs1, which is arranged on the reaping device 42, among the detection results of the detection device 3. Based on this, the lifting device 48 is controlled. Here, the third detection unit 33 includes a ground-type ground height sensor, and as shown in FIG. output the detection result. That is, when the grounding member 331 comes into contact with the running surface Fs1 (agricultural field), the rotation angle of the grounding member 331 changes according to the height H1 from the running surface Fs1 to the reaper 42 (lower surface). A detection result corresponding to the height H1 is output from the third detection unit 33 .

制御システム１の昇降処理部１２は、第３検知部３３にて検知される走行面Ｆｓ１から刈取装置４２までの高さＨ１が所望の値に一致する（又は近づく）ように、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さの「目標高さ」を決定する。そして、昇降処理部１２は、このように決定される「目標高さ」に、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さが一致する（又は近づく）ように、昇降装置４８を制御して刈取装置４２を昇降させる。 The elevation processing unit 12 of the control system 1 adjusts the height H1 from the traveling surface Fs1 detected by the third detection unit 33 to the harvesting device 42 to match (or approach) a desired value. A "target height" for the relative height of the device 42 is determined. Then, the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 so that the relative height of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 matches (or approaches) the “target height” determined in this way, and the harvesting device 42 is raised and lowered.

一例として、図４の左側に示すように、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を「Ｈ１１」に調節する場合、昇降処理部１２は、第３検知部３３の検知結果が「Ｈ１１」に一致する（又は近づく）ように、「目標高さ」を決定し刈取装置４２を昇降させる。つまり、第３検知部３３の検知結果（高さＨ１）が「Ｈ１１」より小さければ（低ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を上昇させるように昇降装置４８を制御する。一方、第３検知部３３の検知結果（高さＨ１）が「Ｈ１１」より大きければ（高ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を下降させるように昇降装置４８を制御する。このように刈取装置４２が昇降制御される結果、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１は「Ｈ１１」に収束する。 As an example, when adjusting the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 to "H11" as shown on the left side of FIG. , the 'target height' is determined and the reaper 42 is raised or lowered so as to match (or approach) . That is, if the detection result (height H1) of the third detection unit 33 is smaller (lower) than "H11", the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 so as to raise the harvesting device 42. FIG. On the other hand, if the detection result (height H1) of the third detection unit 33 is greater than "H11", the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 to lower the harvesting device 42. FIG. As a result of the up-and-down control of the harvesting device 42 in this way, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 converges to "H11".

さらに、図４の右側に示すように、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を「Ｈ１１」より大きな「Ｈ１２」に調節する場合、昇降処理部１２は、第３検知部３３の検知結果が「Ｈ１２」に一致する（又は近づく）ように、「目標高さ」を決定し刈取装置４２を昇降させる。つまり、第３検知部３３の検知結果（高さＨ１）が「Ｈ１２」より小さければ（低ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を上昇させるように昇降装置４８を制御する。一方、第３検知部３３の検知結果（高さＨ１）が「Ｈ１２」より大きければ（高ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を下降させるように昇降装置４８を制御する。このように刈取装置４２が昇降制御される結果、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１は「Ｈ１２」に収束する。 Furthermore, as shown on the right side of FIG. The 'target height' is determined and the reaper 42 is raised or lowered so that the result matches (or approaches) 'H12'. That is, if the detection result (height H1) of the third detection unit 33 is smaller (lower) than "H12", the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 so as to raise the harvesting device 42. FIG. On the other hand, if the detection result (height H1) of the third detection unit 33 is greater than "H12", the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 to lower the harvesting device 42. FIG. As a result of the up-and-down control of the harvesting device 42 in this way, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 converges to "H12".

このように、対地制御モードにおいては、昇降処理部１２は、第１検知部３１、第２検知部３２及び第４検知部３４の出力には依らず、第３検知部３３の出力のみに基づいて、昇降装置４８を制御することが可能である。 Thus, in the ground control mode, the elevation processing unit 12 does not depend on the outputs of the first detection unit 31, the second detection unit 32, and the fourth detection unit 34, but based only on the output of the third detection unit 33. can be used to control the lifting device 48 .

ところで、対地制御モードでは、例えば、圃場Ｆ１の溝等の窪みに接地体３３１が嵌り込んだ場合に、接地体３３１にて走行面Ｆｓ１（圃場面）を捉えることができないことがある。この場合、制御システム１は、刈取装置４２を下降させ過ぎることにより、刈取装置４２が走行面Ｆｓ１に接する（又は突っ込む）等の不具合につながる可能性がある。 By the way, in the ground control mode, for example, when the grounding body 331 is stuck in a recess such as a groove in the field F1, the grounding body 331 may not be able to grasp the running surface Fs1 (farm field). In this case, the control system 1 lowers the reaper 42 too much, which may lead to problems such as the reaper 42 coming into contact with (or crashing into) the running surface Fs1.

すなわち、例えば、圃場Ｆ１において作物Ｆｐ１が均等な間隔の列をなして（正条植えで）植えられているような場合に、圃場Ｆ１の表面である走行面Ｆｓ１（圃場面）には、排水目的で明きょ（開放された水路）となる溝が条間に形成されていることがある。このような場合、刈取装置４２に設けられた第３検知部３３の接地体３３１が溝部分を通ると、接地式の第３検知部３３では走行面Ｆｓ１（圃場面）を正常に検知できない可能性がある。その結果、第３検知部３３の検知結果（高さＨ１）は、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の実際の高さＨ１よりも小さくなり、昇降処理部１２が、刈取装置４２を下降させ続けることによって、刈取装置４２が走行面Ｆｓ１に接触し得る。 That is, for example, when the crops Fp1 are planted in rows at even intervals in the field F1 (by regular row planting), the traveling surface Fs1 (field surface), which is the surface of the field F1, has drainage Sometimes grooves are formed between the rows to serve as open waterways for the purpose. In such a case, if the grounding member 331 of the third detection unit 33 provided in the reaping device 42 passes through the groove, the grounding type third detection unit 33 may not be able to normally detect the running surface Fs1 (agricultural field). have a nature. As a result, the detection result (height H1) of the third detection unit 33 becomes smaller than the actual height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1, and the elevation processing unit 12 continues to lower the harvesting device 42. Thereby, the reaper 42 can come into contact with the running surface Fs1.

このような不具合を回避するために、第３検知部３３を刈取装置４２の幅方向（左右方向Ｄ３）の複数箇所に設置することも考えられる。この場合、複数の第３検知部３３のいずれかが溝部分を通ったとしても、残りの第３検知部３３で走行面Ｆｓ１を捉えることが可能である。ただし、複数の第３検知部３３が必要になるという問題がある。 In order to avoid such a problem, it is conceivable to install the third detectors 33 at a plurality of positions in the width direction (left-right direction D3) of the harvesting device 42 . In this case, even if any one of the plurality of third detectors 33 passes through the groove portion, the remaining third detectors 33 can catch the running surface Fs1. However, there is a problem that a plurality of third detection units 33 are required.

本実施形態に係る制御方法では、以下に説明する接触回避モードを用意することで、第３検知部３３を複数箇所に設置しなくても、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい収穫機械４の制御方法を実現する。 In the control method according to the present embodiment, by preparing a contact avoidance mode described below, even if the third detection unit 33 is not installed at a plurality of locations, the harvesting device 42 can be easily maintained at an appropriate height. A control method for the machine 4 is realized.

［３．２］接触回避モード
接触回避モードは、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づいて刈取装置４２を昇降制御するモードである。図５は、接触回避モードにおける昇降処理部１２の動作（昇降処理）を説明するための概略図である。図５では、機体４０及び走行装置４１等を想像線（二点鎖線）で示している。 [3.2] Contact Avoidance Mode The contact avoidance mode is a mode in which the harvesting device 42 is controlled to move up and down based on the outputs of the first detection section 31 and the second detection section 32 . FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation (lifting process) of the lift processing unit 12 in the contact avoidance mode. In FIG. 5, the machine body 40, the traveling device 41, and the like are indicated by imaginary lines (chain lines).

接触回避モードにおいては、昇降処理部１２は、検知装置３の検知結果のうち、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２を検知する第１検知部３１、及び機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３を検知する第２検知部３２の出力に基づいて、昇降装置４８を制御する。すなわち、本実施形態に係る制御方法は、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力を取得する取得処理と、（取得処理で取得した）第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づいて、刈取装置４２を昇降制御する昇降処理と、を有している。 In the contact avoidance mode, the elevation processing unit 12 includes the first detection unit 31 that detects the height H2 of the specific point P1 of the machine body 40 from the running surface Fs1 from among the detection results of the detection device 3, and The lifting device 48 is controlled based on the output of the second detection section 32 that detects the relative height H3 of the device 42 . That is, the control method according to the present embodiment includes acquisition processing for acquiring the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32, and and elevating processing for controlling elevation of the harvesting device 42 based on the output.

このように、接触回避モードにおいては、昇降処理部１２は、第３検知部３３の出力には依らず、他の検知部（第１検知部３１及び第２検知部３２等）の出力に基づいて、昇降装置４８を制御することが可能である。したがって、本実施形態に係る制御方法によれば、たとえ刈取装置４２に設けられた第３検知部３３の接地体３３１が溝部分を通ることで接地式の第３検知部３３では走行面Ｆｓ１（圃場面）を正常に検知できない場合でも、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい。つまり、接地式の第３検知部３３では走行面Ｆｓ１を捉えられない状況でも、その他の検知部（第１検知部３１及び第２検知部３２等）の出力に基づいて刈取装置４２を昇降制御することで、刈取装置４２を下降させ過ぎて刈取装置４２が走行面Ｆｓ１に接する（又は突っ込む）等の不具合を回避できる。さらに、第３検知部３３は１つで足りるため、複数の第３検知部３３が必要になるという問題も解消できる。 Thus, in the contact avoidance mode, the elevation processing unit 12 does not depend on the output of the third detection unit 33, but based on the output of other detection units (the first detection unit 31, the second detection unit 32, etc.). can be used to control the lifting device 48 . Therefore, according to the control method according to the present embodiment, even if the grounding member 331 of the third detection unit 33 provided in the reaping device 42 passes through the groove portion, the third detection unit 33 of the grounding type can move on the traveling surface Fs1 ( It is easy to maintain the harvesting device 42 at an appropriate height even when the field field cannot be normally detected. In other words, even in a situation where the grounded third detection unit 33 cannot capture the running surface Fs1, the reaper 42 is controlled to move up and down based on the output of the other detection units (the first detection unit 31, the second detection unit 32, etc.). By doing so, it is possible to avoid problems such as the reaper 42 being lowered too much and the reaper 42 coming into contact with (or thrusting into) the running surface Fs1. Furthermore, since one third detection unit 33 is sufficient, the problem of requiring a plurality of third detection units 33 can be resolved.

より詳細には、昇降処理は、第１処理と第２処理との２段階の処理を含む。第１処理は、第１検知部３１の出力に基づいて走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１を求める処理である。第２処理は、第１処理で求めた仮想走行面ＧＬ１と第２検知部３２の出力とに基づいて実際に刈取装置４２を昇降制御する処理である。すなわち、昇降処理は、第１検知部３１の出力に基づいて走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１を求める処理と、第２検知部３２の出力と仮想走行面ＧＬ１とに基づいて刈取装置４２を昇降制御する処理と、を含む。 More specifically, the elevating process includes a two-step process of a first process and a second process. A first process is a process of obtaining a virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31 . The second process is a process of actually controlling the elevation of the harvesting device 42 based on the virtual running plane GL1 obtained in the first process and the output of the second detector 32 . That is, the lifting process includes a process of obtaining a virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31, and a process of obtaining the virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31, and the harvesting device 42 based on the output of the second detection unit 32 and the virtual running surface GL1. and a process of controlling the elevation of the .

本開示でいう「仮想走行面」は、図５に示すように、実体を伴わない仮想面であって、走行面Ｆｓ１に相当する平面である。つまり、走行装置４１の下面（接地面）の高さ（位置）に、仮想走行面ＧＬ１が設定される。具体的に、機体４０の特定点Ｐ１の高さから、第１検知部３１で検知される走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２分だけ下がった位置に、仮想走行面ＧＬ１が設定される。 The “virtual running surface” referred to in the present disclosure is, as shown in FIG. 5 , a virtual surface without an entity and a plane corresponding to the running surface Fs1. That is, the virtual running plane GL1 is set at the height (position) of the lower surface (grounding surface) of the running device 41 . Specifically, from the height of the specific point P1 of the airframe 40, the virtual running plane GL1 is located at a position lower by the height H2 of the specific point P1 of the airframe 40 from the running plane Fs1 detected by the first detection unit 31. is set.

本実施形態に係る制御システム１の昇降処理部１２は、上述したように求められる（設定される）仮想走行面ＧＬ１を基準に、刈取装置４２までの高さＨ１を規定するように、刈取装置４２を昇降制御する。すなわち、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が所望の値に一致する（又は近づく）ように、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さの「目標高さ」を決定する。仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１は、仮想走行面ＧＬ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２から、第２検知部３２で検知される機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３を減算した値に等しい。そして、昇降処理部１２は、このように決定される「目標高さ」に、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さが一致する（又は近づく）ように、昇降装置４８を制御して刈取装置４２を昇降させる。 The elevation processing unit 12 of the control system 1 according to the present embodiment determines the height H1 to the harvesting device 42 based on the virtual traveling plane GL1 obtained (set) as described above. 42 is controlled to move up and down. That is, the “target height” of the relative height of the reaper 42 with respect to the fuselage 40 is determined so that the height H1 from the virtual running plane GL1 to the reaper 42 matches (or approaches) a desired value. The height H1 from the virtual running plane GL1 to the harvesting device 42 is calculated from the height H2 of the specific point P1 of the machine body 40 from the virtual running plane GL1. Equal to the value minus the height H3. Then, the elevation processing unit 12 controls the elevation device 48 so that the relative height of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 matches (or approaches) the “target height” determined in this way, and the harvesting device 42 is raised and lowered.

一例として、図５の左側に示すように、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を「Ｈ１１」に調節する場合、昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２（の下面）までの高さＨ１が「Ｈ１１」に一致する（又は近づく）ように、「目標高さ」を決定し刈取装置４２を昇降させる。つまり、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が「Ｈ１１」より小さければ（低ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を上昇させるように昇降装置４８を制御する。一方、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が「Ｈ１１」より大きければ（高ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を下降させるように昇降装置４８を制御する。このように刈取装置４２が昇降制御される結果、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１は「Ｈ１１」に収束する。 As an example, as shown on the left side of FIG. 5, when adjusting the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 to "H11", the elevation processing unit 12 moves the harvesting device 42 (lower surface ) matches (or approaches) “H11”, the “target height” is determined and the reaper 42 is moved up and down. In other words, if the height H1 of the harvesting device 42 from the virtual running plane GL1 is smaller (lower) than "H11", the elevation processing unit 12 controls the lifting device 48 so as to raise the harvesting device 42. On the other hand, if the height H1 of the reaping device 42 from the virtual running plane GL1 is greater than "H11", the elevation processing unit 12 controls the elevating device 48 to lower the reaping device 42. As a result of the up-and-down control of the harvesting device 42 in this way, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 converges to "H11".

さらに、図５の右側に示すように、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を「Ｈ１１」より大きな「Ｈ１２」に調節する場合、昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が「Ｈ１２」に一致する（又は近づく）ように、「目標高さ」を決定し刈取装置４２を昇降させる。つまり、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が「Ｈ１２」より小さければ（低ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を上昇させるように昇降装置４８を制御する。一方、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が「Ｈ１２」より大きければ（高ければ）、昇降処理部１２は、刈取装置４２を下降させるように昇降装置４８を制御する。このように刈取装置４２が昇降制御される結果、走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１は「Ｈ１２」に収束する。 Furthermore, as shown on the right side of FIG. 5, when adjusting the height H1 of the reaping device 42 from the running surface Fs1 to "H12", which is larger than "H11", the elevation processing unit 12 performs reaping from the virtual running surface GL1. A “target height” is determined and the harvesting device 42 is raised or lowered so that the height H1 of the device 42 matches (or approaches) “H12”. In other words, if the height H1 of the harvesting device 42 from the virtual running plane GL1 is smaller (lower) than "H12", the elevation processing unit 12 controls the lifting device 48 so as to raise the harvesting device 42. On the other hand, if the height H1 of the harvesting device 42 from the virtual running plane GL1 is greater than "H12", the elevation processing unit 12 controls the lifting device 48 so that the harvesting device 42 is lowered. As a result of the up-and-down control of the harvesting device 42 in this way, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 converges to "H12".

このように、昇降処理が、仮想走行面ＧＬ１を求めた上で、仮想走行面ＧＬ１を基準に刈取装置４２を昇降制御することで、第３検知部３３で走行面Ｆｓ１を正常に捉えた場合と同様の制御で、刈取装置４２を適切な高さに維持することが可能である。 In this way, when the vertical movement process obtains the virtual driving surface GL1 and controls the vertical movement of the reaper 42 based on the virtual driving surface GL1, the driving surface Fs1 is normally captured by the third detection unit 33. It is possible to maintain the reaper 42 at an appropriate height by the same control as .

また、本実施形態では、走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜に応じて、仮想走行面Ｆｓ１を変化させる。走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜（傾斜角度及び傾斜方向）は、複数の第１検知部３１の出力、又は第４検知部３４の出力にて特定される。機体４０が走行面Ｆｓ１に対して傾斜している状態では、制御システム１の昇降処理部１２は、その傾斜に応じて仮想走行面Ｆｓ１を傾斜させるように補正する。これにより、機体４０が走行面Ｆｓ１に対して傾斜している状態では、走行面Ｆｓ１と同様に機体４０に対して傾斜した仮想走行面ＧＬ１を設定することができる。したがって、実際の走行面Ｆｓ１からの仮想走行面ＧＬ１のずれを小さく抑え、仮想走行面ＧＬ１を基準とする刈取装置４２の高さを適切に調節しやすくなる。 Further, in this embodiment, the virtual running plane Fs1 is changed according to the inclination of the airframe 40 with respect to the running plane Fs1. The inclination (inclination angle and inclination direction) of the fuselage 40 with respect to the running surface Fs1 is specified by the outputs of the plurality of first detectors 31 or the outputs of the fourth detectors 34 . In a state in which the machine body 40 is inclined with respect to the running surface Fs1, the elevation processing unit 12 of the control system 1 corrects the virtual running surface Fs1 so as to be inclined according to the inclination. Thus, in a state in which the body 40 is inclined with respect to the running surface Fs1, it is possible to set the virtual running surface GL1 that is inclined with respect to the body 40 in the same manner as the running surface Fs1. Therefore, the deviation of the virtual running plane GL1 from the actual running plane Fs1 is kept small, and the height of the reaper 42 based on the virtual running plane GL1 can be easily adjusted appropriately.

ところで、本実施形態に係る制御方法では、接触回避モードで動作中、昇降処理において、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの距離が小さくなると刈取装置４２の下降動作を制限する。本開示でいう「制限」は、刈取装置４２の下降動作に関し、何かしら制限する方向に作用する処理を意味する。一例として、刈取装置４２の下降動作を禁止する（昇降装置４８を停止する）、刈取装置４２の下降速度を遅くする、刈取装置４２の下降量を小刻みにする、又は刈取装置４２を上昇動作させる等の処理が、刈取装置４２の下降動作の制限に含まれる。本実施形態では一例として、接触回避モードにおいて、仮想走行面ＧＬ１からの刈取装置４２の高さＨ１が所定の閾値（例えば図５の「Ｈ１１」）以下になると、刈取装置４２の下降動作を制限する。これにより、刈取装置４２を下降させる際に、刈取装置４２を走行面Ｆｓ１の手前で止めやすくなり、刈取装置４２が勢い余って走行面Ｆｓ１に接触することを回避しやすくなる。 By the way, in the control method according to the present embodiment, during the operation in the contact avoidance mode, the lowering operation of the reaper 42 is restricted when the distance from the virtual running surface GL1 to the reaper 42 becomes small in the lifting process. As used in this disclosure, "restrict" refers to a process that acts in some restrictive direction with respect to the lowering motion of the reaping device 42 . As an example, the lowering operation of the reaper 42 is prohibited (the lifting device 48 is stopped), the lowering speed of the reaper 42 is reduced, the lowering amount of the reaper 42 is made smaller, or the reaper 42 is raised. Such processing is included in the restriction of the lowering motion of the harvesting device 42 . In this embodiment, as an example, in the contact avoidance mode, when the height H1 of the harvesting device 42 from the virtual running surface GL1 becomes equal to or less than a predetermined threshold value (for example, "H11" in FIG. 5), the downward movement of the harvesting device 42 is restricted. do. As a result, when the reaper 42 is lowered, it becomes easier to stop the reaper 42 in front of the running surface Fs1, and it becomes easier to avoid the reaper 42 from contacting the running surface Fs1 due to excess momentum.

図６は、制御方法のうち接触回避モードに係る処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flow chart showing an example of processing related to the contact avoidance mode of the control method.

図６に示すように、制御システム１の取得処理部１１は、ステップＳ１で、第１検知部３１の出力を取得する。このとき、取得処理部１１は、第１検知部３１の検知結果、つまり走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２を、第１検知部３１の出力として取得する。次のステップＳ２では、制御システム１の昇降処理部１２は、第１検知部３１の出力に基づいて走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１を求める（設定する）第１処理を実行する。 As shown in FIG. 6, the acquisition processing unit 11 of the control system 1 acquires the output of the first detection unit 31 in step S1. At this time, the acquisition processing unit 11 acquires the detection result of the first detection unit 31 , that is, the height H2 of the specific point P1 of the airframe 40 from the running surface Fs1 as the output of the first detection unit 31 . In the next step S2, the elevation processing unit 12 of the control system 1 executes a first process of obtaining (setting) a virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31.

ステップＳ３では、取得処理部１１は、第４検知部３４の出力を取得する。このとき、取得処理部１１は、第４検知部３４の検知結果、つまり走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜を、第４検知部３４の出力として取得する。次のステップＳ４では、制御システム１の昇降処理部１２は、第４検知部３４の出力に基づいて仮想走行面ＧＬ１の傾斜を補正する。 In step S3 , the acquisition processing unit 11 acquires the output of the fourth detection unit 34 . At this time, the acquisition processing unit 11 acquires the detection result of the fourth detection unit 34, that is, the inclination of the airframe 40 with respect to the running surface Fs1 as the output of the fourth detection unit 34. In the next step S4 , the elevation processing unit 12 of the control system 1 corrects the inclination of the virtual running surface GL1 based on the output of the fourth detection unit 34 .

次のステップＳ５では、制御システム１の昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が所望の値に一致するように、機体４０に対する刈取装置４２の相対高さの「目標高さ」を決定する。制御システム１の取得処理部１１は、ステップＳ６で、第２検知部３２の出力を取得する。このとき、取得処理部１１は、第２検知部３２の検知結果、つまり機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３を、第２検知部３２の出力として取得する。 In the next step S5, the elevation processing unit 12 of the control system 1 adjusts the height of the reaper 42 relative to the machine body 40 so that the height H1 from the virtual running surface GL1 to the reaper 42 matches a desired value. Determine the "target height". The acquisition processing unit 11 of the control system 1 acquires the output of the second detection unit 32 in step S6. At this time, the acquisition processing unit 11 acquires the detection result of the second detection unit 32 , that is, the relative height H3 of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 as the output of the second detection unit 32 .

次のステップＳ７では、制御システム１の昇降処理部１２は、第２検知部３２の出力に基づいて求まる、現在の仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が、目標値（所望の値）より大きいか否かを判断する。仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が目標値より大きければ（Ｓ７：Ｙｅｓ）、昇降処理部１２は、ステップＳ８で昇降装置４８を制御して刈取装置４２を下降させる。一方、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が目標値以下であれば（Ｓ７：Ｎｏ）、昇降処理部１２は、ステップＳ１１で昇降装置４８を制御して刈取装置４２を上昇させ、処理をステップＳ１２に移行させる。 In the next step S7, the elevation processing unit 12 of the control system 1 adjusts the height H1 from the current virtual traveling plane GL1 to the harvesting device 42, which is obtained based on the output of the second detection unit 32, to a target value (desired value). If the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 is greater than the target value (S7: Yes), the elevation processing unit 12 controls the lifting device 48 to lower the harvesting device 42 in step S8. On the other hand, if the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 is equal to or less than the target value (S7: No), the elevation processing unit 12 controls the lifting device 48 to raise the harvesting device 42 in step S11. , the process proceeds to step S12.

ステップＳ９では、制御システム１の昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が閾値以下であるか否かを判断する。仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が閾値以下であれば（Ｓ９：Ｙｅｓ）、昇降処理部１２は、ステップＳ１０で刈取装置４２の下降動作を制限する。一方、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が閾値より大きければ（Ｓ９：Ｎｏ）、昇降処理部１２は、ステップＳ１０をスキップして、処理をステップＳ１２に移行させる。 In step S9, the elevation processing unit 12 of the control system 1 determines whether or not the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 is equal to or less than a threshold. If the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 is equal to or less than the threshold (S9: Yes), the elevation processing unit 12 limits the downward movement of the harvesting device 42 in step S10. On the other hand, if the height H1 from the virtual running surface GL1 to the reaper 42 is greater than the threshold (S9: No), the elevation processing unit 12 skips step S10 and shifts the process to step S12.

ステップＳ１２では、制御システム１の昇降処理部１２は、現在の（下降又は昇降後の）仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が、目標値に一致しているか否かを判断する。仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が目標値に一致していれば（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、昇降処理部１２は、一連の処理を終了する。仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの高さＨ１が目標値に一致していなければ（Ｓ１２：Ｎｏ）、昇降処理部１２は、処理をステップＳ７に戻す。 In step S12, the elevation processing unit 12 of the control system 1 determines whether or not the height H1 from the current virtual traveling plane GL1 (after descent or elevation) to the harvesting device 42 matches a target value. . If the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 matches the target value (S12: Yes), the elevation processing unit 12 ends the series of processes. If the height H1 from the virtual running surface GL1 to the harvesting device 42 does not match the target value (S12: No), the elevation processing unit 12 returns the process to step S7.

制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ１２の処理を繰り返し実行する。ただし、図６に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。 The control system 1 repeatedly executes the processes of steps S1 to S12. However, the flowchart shown in FIG. 6 is merely an example, and processes may be added or omitted as appropriate, and the order of the processes may be changed as appropriate.

［３．３］モード切替処理
次に、対地制御モードと接触回避モードとの切替処理について、図７を参照して説明する。図７は、制御方法のうちモードの切替処理に係る処理の一例を示すフローチャートである。 [3.3] Mode Switching Processing Next, switching processing between the ground control mode and the contact avoidance mode will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing an example of processing related to mode switching processing in the control method.

図７に示すように、制御システム１の昇降処理部１２は、ステップＳ２１で、第１検知部３１の出力に基づいて走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１を算出する。このとき、昇降処理部１２は、図６のステップＳ４と同様に、仮想走行面ＧＬ１の補正まで行うことが好ましい。次のステップＳ２２では、昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１に基づいて基準高さを算出する。ここでいう「基準高さ」は、走行面Ｆｓ１を基準とする高さである。本実施形態では一例として、昇降処理部１２は、走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１の高さ位置よりも所定量だけ上方に基準高さを設定する。 As shown in FIG. 7, the elevation processing unit 12 of the control system 1 calculates a virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31 in step S21. At this time, the elevation processing unit 12 preferably performs up to the correction of the virtual running surface GL1, as in step S4 of FIG. In the next step S22, the elevation processing unit 12 calculates a reference height based on the virtual running plane GL1. The "reference height" referred to here is a height with reference to the running surface Fs1. In this embodiment, as an example, the elevation processing unit 12 sets the reference height above the height position of the virtual running plane GL1 corresponding to the running plane Fs1 by a predetermined amount.

ステップＳ２３では、昇降処理部１２は、第２検知部３２で検知される機体４０に対する刈取装置４２の相対高さＨ３から求まる刈取装置４２の高さが、基準高さよりも大きいか否かを判断する。刈取装置４２が基準高さよりも上方に位置する場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、昇降処理部１２は、判定条件を満たすと判断して、ステップＳ２４で対地制御モードを選択する。一方、刈取装置４２の高さが基準高さ以下であれば（Ｓ２３：Ｎｏ）、昇降処理部１２は、判定条件を満たさないと判断して、ステップＳ２５で接触回避モードを選択する。 In step S23, the elevation processing unit 12 determines whether the height of the harvesting device 42 obtained from the relative height H3 of the harvesting device 42 with respect to the machine body 40 detected by the second detection unit 32 is greater than the reference height. do. If the harvesting device 42 is positioned above the reference height (S23: Yes), the elevation processing unit 12 determines that the determination condition is satisfied, and selects the ground control mode in step S24. On the other hand, if the height of the harvesting device 42 is equal to or less than the reference height (S23: No), the elevation processing unit 12 determines that the determination condition is not satisfied, and selects the contact avoidance mode in step S25.

制御システム１は、上記ステップＳ２１～Ｓ２５の処理を繰り返し実行する。ただし、図７に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。 The control system 1 repeatedly executes the processes of steps S21 to S25. However, the flowchart shown in FIG. 7 is merely an example, and processes may be added or omitted as appropriate, and the order of the processes may be changed as appropriate.

このように、本実施形態に係る制御方法は、刈取装置４２に配置され走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を検知する第３検知部３３の出力を取得することを更に有する。そして、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づく判定条件を満たす場合、昇降処理では、第３検知部３３の出力に基づいて走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を制御する対地制御モードで刈取装置４２を昇降制御する。すなわち、本実施形態では、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づく判定条件を満たすか否かによって、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づく接触回避モードと、第３検知部３３の出力に基づく対地制御モードと、が自動的に切り替わる。そのため、その時々で適切なモードを選択し、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい。 As described above, the control method according to the present embodiment further includes acquiring the output of the third detection unit 33 that is arranged on the reaper 42 and detects the height H1 of the reaper 42 from the running surface Fs1. When the determination conditions based on the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32 are satisfied, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 is determined based on the output of the third detection unit 33 in the elevation process. The reaper 42 is controlled to move up and down in the controlled ground control mode. That is, in the present embodiment, the contact avoidance mode based on the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32 is determined depending on whether the determination conditions based on the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32 are satisfied. , and the ground control mode based on the output of the third detection unit 33 are automatically switched. Therefore, it is easy to select an appropriate mode each time and maintain the harvesting device 42 at an appropriate height.

また、本実施形態では、判定条件は、走行面Ｆｓ１を基準とする基準高さよりも刈取装置４２が上方に位置することを含む。これにより、刈取装置４２（の下面）の高さが基準高さ以下となるような状態では、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づく接触回避モードとすることで、刈取装置４２の昇降制御が可能となる。つまり、例えば、第３検知部３３の接地体３３１が溝部分を通り、接地式の第３検知部３３では走行面Ｆｓ１（圃場面）を正常に検知できないような場合には、接触回避モードとすることで、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい。一方、接地式の第３検知部３３で走行面Ｆｓ１を正常に検知できている場合には、対地制御モードとすることで、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい。 Further, in the present embodiment, the determination condition includes that the reaper 42 is positioned above the reference height based on the running surface Fs1. As a result, in a state where the height of the harvesting device 42 (lower surface) is equal to or lower than the reference height, the contact avoidance mode is set based on the outputs of the first detection unit 31 and the second detection unit 32, thereby 42 elevation control becomes possible. That is, for example, when the grounding member 331 of the third detection unit 33 passes through the groove portion and the ground type third detection unit 33 cannot normally detect the running surface Fs1 (agricultural field), the contact avoidance mode is set. By doing so, it is easy to maintain the harvesting device 42 at an appropriate height. On the other hand, when the running surface Fs1 can be normally detected by the grounded third detection unit 33, the ground control mode can be set to easily maintain the harvesting device 42 at an appropriate height.

［３．４］その他の機能
次に、制御システム１の昇降処理部１２の他の機能について、図８を参照して説明する。図８は、制御方法のうち他の機能に係る処理の一例を示すフローチャートである。 [3.4] Other Functions Next, other functions of the elevation processing section 12 of the control system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing related to other functions of the control method.

図８に示すように、制御システム１の昇降処理部１２は、ステップＳ３１で、対地制御モードでの動作を開始する。ステップＳ３２では、制御システム１の取得処理部１１は、接地式の第３検知部３３の出力を取得する。このとき、取得処理部１１は、第３検知部３３の検知結果、つまり走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を、第３検知部３３の出力として取得する。 As shown in FIG. 8, the elevation processing unit 12 of the control system 1 starts operation in the ground control mode in step S31. In step S32 , the acquisition processing unit 11 of the control system 1 acquires the output of the grounded third detection unit 33 . At this time, the acquisition processing unit 11 acquires the detection result of the third detection unit 33, that is, the height H1 of the harvesting device 42 from the running surface Fs1 as the output of the third detection unit 33.

次のステップ３３では、昇降処理部１２は、第３検知部の出力の変動（出力変動）が所定値を超えるか否かを判断する。ここで、第３検知部３３の出力の変動の大きさは、単位時間における第３検知部３３の出力（高さＨ１）の変化量、第３検知部３３の出力の振幅（peak to peak）、第３検知部３３の出力の変化率（微分値）若しくは第３検知部３３の出力が変動する頻度、又はこれらの組み合わせ等である。第３検知部３３の出力変動が所定値を超える場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、昇降処理部１２は、ステップＳ３４で第１検知部３１の出力に基づいて走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１を算出し、処理をステップＳ３５に移行させる。このとき、昇降処理部１２は、図６のステップＳ４と同様に、仮想走行面ＧＬ１の補正まで行うことが好ましい。一方、第３検知部３３の出力変動が所定値以下であれば（Ｓ３３：Ｎｏ）、昇降処理部１２は、処理をステップＳ３７に移行させる。 In the next step 33, the elevation processing unit 12 determines whether or not the variation in the output of the third detection unit (output variation) exceeds a predetermined value. Here, the magnitude of fluctuation in the output of the third detection unit 33 is the amount of change in the output (height H1) of the third detection unit 33 per unit time, and the amplitude (peak to peak) of the output of the third detection unit 33. , the rate of change (differential value) of the output of the third detector 33, the frequency with which the output of the third detector 33 fluctuates, or a combination thereof. When the output fluctuation of the third detection unit 33 exceeds the predetermined value (S33: Yes), the elevation processing unit 12 determines the virtual running surface GL1 corresponding to the running surface Fs1 based on the output of the first detection unit 31 in step S34. is calculated, and the process proceeds to step S35. At this time, the elevation processing unit 12 preferably performs up to the correction of the virtual running surface GL1, as in step S4 of FIG. On the other hand, if the output fluctuation of the third detection unit 33 is equal to or less than the predetermined value (S33: No), the elevation processing unit 12 causes the process to proceed to step S37.

ステップＳ３５では、昇降処理部１２は、仮想走行面ＧＬ１に基づいて設定高さを算出する。ここでいう「設定高さ」は、刈取装置４２の高さとして設定される（所定の）高さである。本実施形態では一例として、昇降処理部１２は、走行面Ｆｓ１に相当する仮想走行面ＧＬ１の高さ位置よりも所定量だけ上方に設定高さを設定する。次のステップＳ３６では、昇降処理部１２は、刈取装置４２（の下面）の高さを設定高さに維持する。つまり、昇降処理部１２は、第３検知部３３の出力に依らずに、刈取装置４２（の下面）の高さを一定の設定高さに固定する。これにより、刈取装置４２は、仮想走行面ＧＬ１付近に維持されることになる。 In step S35, the elevation processing unit 12 calculates the set height based on the virtual running plane GL1. The “set height” referred to here is a (predetermined) height that is set as the height of the harvesting device 42 . In this embodiment, as an example, the elevation processing unit 12 sets the set height above the height position of the virtual running plane GL1 corresponding to the running plane Fs1 by a predetermined amount. In the next step S36, the elevation processing unit 12 maintains the height of the harvesting device 42 (the lower surface thereof) at the set height. In other words, the elevation processing unit 12 fixes the height of the harvesting device 42 (the lower surface thereof) to a constant set height without depending on the output of the third detection unit 33 . As a result, the harvesting device 42 is maintained near the virtual running plane GL1.

ステップＳ３７では、昇降処理部１２は、第３検知部３３の出力に基づいて刈取装置４２を昇降制御する。つまり、ステップＳ３７では、昇降処理部１２は、対地制御モードとしての通常の動作を行う。 In step S37 , the elevation processing unit 12 controls elevation of the harvesting device 42 based on the output of the third detection unit 33 . That is, in step S37, the elevation processing unit 12 performs normal operation as the ground control mode.

制御システム１は、上記ステップＳ３１～Ｓ３７の処理を繰り返し実行する。ただし、図８に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。 The control system 1 repeatedly executes the processes of steps S31 to S37. However, the flowchart shown in FIG. 8 is merely an example, and processes may be added or omitted as appropriate, and the order of the processes may be changed as appropriate.

このように、本実施形態に係る制御方法は、刈取装置４２に配置され走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を検知する第３検知部３３の出力を取得することを更に有する。昇降処理は、第３検知部３３の出力に基づいて走行面Ｆｓ１からの刈取装置４２の高さＨ１を制御する対地制御モードを含む。第３検知部３３の出力が所定値を超えて変動する場合、対地制御モードでの刈取装置４２の高さを設定高さに維持する。すなわち、本実施形態では、対地制御モードであっても、接地式の第３検知部３３の出力が所定値を超えて変動する場合には、刈取装置４２の高さが一定（設定高さ）に維持される。例えば、第３検知部３３が株と走行面Ｆｓ１とを繰り返し検知する場合には、第３検知部３３の出力が所定値を超えて変動する。このような場合に、刈取装置４２の高さを一定（設定高さ）に維持することで、株と走行面Ｆｓ１との凹凸を追従して刈取装置４２が頻繁に昇降制御されることを回避できる。一方で、第３検知部３３の出力変動が所定値を超えない場合には、走行面Ｆｓ１の凹凸を追従して刈取装置４２を昇降制御し、刈取装置４２を適切な高さに調節できる。 As described above, the control method according to the present embodiment further includes acquiring the output of the third detection unit 33 that is arranged on the reaper 42 and detects the height H1 of the reaper 42 from the running surface Fs1. The lifting process includes a ground control mode that controls the height H1 of the reaper 42 from the running surface Fs1 based on the output of the third detector 33 . When the output of the third detector 33 fluctuates beyond a predetermined value, the height of the reaper 42 in the ground control mode is maintained at the set height. That is, in the present embodiment, even in the ground control mode, when the output of the ground type third detection unit 33 fluctuates by exceeding a predetermined value, the height of the harvesting device 42 is kept constant (set height). maintained at For example, when the third detector 33 repeatedly detects the stock and the running surface Fs1, the output of the third detector 33 fluctuates beyond a predetermined value. In such a case, by keeping the height of the reaper 42 constant (set height), the reaper 42 is prevented from being frequently controlled to move up and down following the irregularities between the stalks and the running surface Fs1. can. On the other hand, when the output fluctuation of the third detection unit 33 does not exceed the predetermined value, the reaper 42 is controlled to move up and down following the unevenness of the running surface Fs1, and the reaper 42 can be adjusted to an appropriate height.

また、設定高さは、走行面Ｆｓ１を基準に設定される。これにより、第３検知部３３の出力が所定値を超えて変動する場合には、刈取装置４２（の下面）の高さを、例えば、走行面Ｆｓ１付近に維持することが可能となる。 Also, the set height is set based on the running surface Fs1. As a result, when the output of the third detection unit 33 fluctuates beyond a predetermined value, the height of the reaper 42 (lower surface) can be maintained near the running surface Fs1, for example.

第３検知部３３の出力が所定値を超えて変動する場合に対地制御モードでの刈取装置４２の高さを設定高さに維持する処理は、第１検知部３１及び第２検知部３２の出力に基づいて刈取装置４２を昇降制御する接触回避モードの有無にかかわらず採用可能である。 The process of maintaining the height of the reaper 42 at the set height in the ground control mode when the output of the third detector 33 fluctuates beyond a predetermined value is performed by the first detector 31 and the second detector 32. It can be used regardless of whether or not there is a contact avoidance mode in which the reaper 42 is controlled to move up and down based on the output.

［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。 [4] Modifications Modifications of the first embodiment are listed below. Modifications described below can be applied in combination as appropriate.

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。 The control system 1 in the present disclosure includes a computer system. A computer system is mainly composed of one or more processors and one or more memories as hardware. The functions of the control system 1 in the present disclosure are realized by the processor executing a program recorded in the memory of the computer system. The program may be recorded in advance in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or may be recorded in a non-temporary recording medium such as a computer system-readable memory card, optical disk, or hard disk drive. may be provided. Moreover, some or all of the functional units included in the control system 1 may be configured by electronic circuits.

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び検知装置３）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。 In addition, it is not an essential configuration of the control system 1 that at least part of the functions of the control system 1 are integrated in one housing, and the components of the control system 1 are dispersed in a plurality of housings. may be provided. Conversely, in Embodiment 1, functions distributed across multiple devices (eg, control system 1 and sensing device 3) may be consolidated within a single housing. Furthermore, at least part of the functions of the control system 1 may be realized by a cloud (cloud computing) or the like.

また、刈取装置４２は機体４０に対する相対高さＨ３が変化するように昇降可能であればよく、機体４０に対して回転動作することで昇降する構成に限らず、例えば、上下方向Ｄ１に直進移動することで昇降してもよい。さらに、刈取装置４２の昇降は、油圧式に限らず、例えば、電動式又は空圧式等であってもよい。また、刈取装置４２は、連続的に昇降する構成に限らず、例えば、予め規定された複数の高さ位置のいずれかの高さ位置となるように、非連続的に昇降する構成であってもよい。 In addition, the reaper 42 is not limited to a configuration in which the reaper 42 moves up and down by rotating relative to the fuselage 40, as long as the height H3 relative to the fuselage 40 can be changed. You can go up and down by Furthermore, the raising and lowering of the harvesting device 42 is not limited to the hydraulic type, and may be, for example, an electric or pneumatic type. In addition, the harvesting device 42 is not limited to a configuration that continuously ascends and descends. good too.

また、検知装置３における第１検知部３１、第２検知部３２、第３検知部３３及び第４検知部３４の少なくとも一部は、収穫機械４とは別に設けられてもよい。一例として、走行面Ｆｓ１からの機体４０の特定点Ｐ１の高さＨ２を検知する第１検知部３１は、収穫機械４を外部から撮像した画像を解析することで、高さＨ２を検知する構成であってもよい。 At least part of the first detection section 31 , the second detection section 32 , the third detection section 33 and the fourth detection section 34 in the detection device 3 may be provided separately from the harvesting machine 4 . As an example, the first detection unit 31 that detects the height H2 of the specific point P1 of the machine body 40 from the running surface Fs1 detects the height H2 by analyzing an image of the harvesting machine 4 taken from the outside. may be

また、収穫機械４は、自脱型コンバインに限らず、普通型コンバインであってもよいし、コンバイン以外の収穫機械であってもよい。収穫機械４による収穫対象は、「小麦」に限らず、更には穀物にも限らない。運転部４７は、キャビンタイプに限らず、例えば、キャノピータイプ又はフロアタイプ等であってもよい。また、刈取装置４２は、「６条刈」に限らず、例えば、２条刈、３条刈、４条刈、５条刈又は７条刈等であってもよい。 Moreover, the harvesting machine 4 is not limited to a self-throwing combine, and may be a normal combine or a harvesting machine other than a combine. The harvesting target by the harvesting machine 4 is not limited to "wheat", and is also not limited to grains. The driving unit 47 is not limited to the cabin type, and may be, for example, a canopy type or a floor type. Further, the harvesting device 42 is not limited to "6-row cutting", and may be, for example, 2-row cutting, 3-row cutting, 4-row cutting, 5-row cutting, or 7-row cutting.

また、昇降処理が、第１検知部３１の出力に基づいて仮想走行面ＧＬ１を求める処理を含むことは必須ではない。さらに、走行面Ｆｓ１に対する機体４０の傾斜に応じて、仮想走行面ＧＬ１を変化させることも必須ではない。また、昇降処理において、仮想走行面ＧＬ１から刈取装置４２までの距離が小さくなると刈取装置４２の下降動作を制限することも必須ではない。また、判定条件が、走行面Ｆｓ１を基準とする基準高さよりも刈取装置４２が上方に位置することを含むのは必須ではない。また、設定高さが、走行面Ｆｓ１を基準に設定されることは必須ではない。 In addition, it is not essential that the lifting process includes the process of obtaining the virtual running plane GL1 based on the output of the first detection unit 31 . Furthermore, it is not essential to change the virtual running plane GL1 according to the inclination of the fuselage 40 with respect to the running plane Fs1. Further, in the lifting process, it is not essential to restrict the lowering operation of the reaper 42 when the distance from the virtual running plane GL1 to the reaper 42 becomes small. Further, it is not essential that the determination condition includes that the reaper 42 is positioned above the reference height with respect to the running surface Fs1. Moreover, it is not essential that the set height is set with reference to the running surface Fs1.

（実施形態２）
本実施形態に係る収穫機械４Ａは、図９に示すように、検知装置３が第３検知部３３（図３参照）を備えない点で、実施形態１に係る収穫機械４と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。 (Embodiment 2)
As shown in FIG. 9, the harvesting machine 4A according to this embodiment differs from the harvesting machine 4 according to Embodiment 1 in that the detection device 3 does not include the third detection unit 33 (see FIG. 3). In the following, configurations similar to those of the first embodiment are denoted by common reference numerals, and descriptions thereof are omitted as appropriate.

本実施形態に係る制御システム１Ａは、第１検知部３１、第２検知部３２及び第４検知部３４の出力のみを検知装置３から取得する。したがって、昇降処理部１２は、接地式の第３検知部３３の出力に基づいて対地制御モードを有しておらず、接触回避モードでのみ動作する。この構成においても、刈取装置４２を適切な高さに維持しやすい収穫機械４の制御方法を実現することができる。 The control system 1A according to this embodiment acquires only the outputs of the first detection section 31 , the second detection section 32 and the fourth detection section 34 from the detection device 3 . Therefore, the elevation processing unit 12 does not have a ground control mode based on the output of the grounded third detection unit 33, and operates only in the contact avoidance mode. Also in this configuration, it is possible to realize a control method for the harvesting machine 4 that facilitates maintaining the harvesting device 42 at an appropriate height.

実施形態２の構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。 The configuration of the second embodiment can be employed in appropriate combination with the various configurations (including modifications) described in the first embodiment.

１，１Ａ収穫機械用制御システム
４，４Ａ収穫機械
１１取得処理部
１２昇降処理部
３１第１検知部
３２第２検知部
３３第３検知部
４０機体
４２刈取装置
４８昇降装置
Ｆｓ１走行面
Ｆｐ１作物
ＧＬ１仮想走行面
Ｈ１（走行面からの刈取装置の）高さ
Ｈ２（走行面からの機体の特定点の）高さ
Ｈ３（機体に対する刈取装置の）相対高さ
Ｐ１特定点 1, 1A harvesting machine control system 4, 4A harvesting machine 11 acquisition processing unit 12 lifting processing unit 31 first detection unit 32 second detection unit 33 third detection unit 40 machine body 42 reaping device 48 lifting device Fs1 running surface Fp1 crop GL1 Virtual running plane H1 Height (of the reaper from the running plane) H2 Height (of a particular point of the machine from the running plane) H3 Relative height (of the reaper to the machine) P1 Specific point

Claims

走行面上を走行する機体と、前記機体に対して昇降可能に支持されており前記走行面上の作物を刈り取る刈取装置と、を備える収穫機械の制御方法であって、
前記走行面からの前記機体の特定点の高さを検知する第１検知部、及び前記機体に対する前記刈取装置の相対高さを検知する第２検知部の出力を取得する取得処理と、
前記第１検知部及び前記第２検知部の出力に基づいて、前記刈取装置を昇降制御する昇降処理と、を有する、
収穫機械の制御方法。 A control method for a harvesting machine comprising: a machine body that runs on a running surface; and a harvesting device that is supported on the machine body so as to be able to move up and down and that cuts crops on the running surface,
Acquisition processing for acquiring outputs of a first detection unit that detects the height of a specific point of the machine body from the running surface and a second detection unit that detects the relative height of the harvesting device with respect to the machine body;
an elevation process for controlling elevation of the harvesting device based on the outputs of the first detection unit and the second detection unit;
Harvesting machine control method.

前記昇降処理は、
前記第１検知部の出力に基づいて前記走行面に相当する仮想走行面を求める処理と、
前記第２検知部の出力と前記仮想走行面とに基づいて前記刈取装置を昇降制御する処理と、を含む、
請求項１に記載の収穫機械の制御方法。 The lifting process includes:
A process of obtaining a virtual running surface corresponding to the running surface based on the output of the first detection unit;
a process of controlling the elevation of the reaper based on the output of the second detection unit and the virtual running surface;
A method of controlling a harvesting machine according to claim 1.

前記走行面に対する前記機体の傾斜に応じて、前記仮想走行面を変化させる、
請求項２に記載の収穫機械の制御方法。 changing the virtual running surface according to the inclination of the aircraft with respect to the running surface;
A method for controlling a harvesting machine according to claim 2.

前記昇降処理において、前記仮想走行面から前記刈取装置までの距離が小さくなると前記刈取装置の下降動作を制限する、
請求項２又は３に記載の収穫機械の制御方法。 In the lifting process, when the distance from the virtual running surface to the reaper becomes smaller, the lowering operation of the reaper is restricted.
A method for controlling a harvesting machine according to claim 2 or 3.

前記刈取装置に配置され前記走行面からの前記刈取装置の高さを検知する第３検知部の出力を取得することを更に有し、
前記第１検知部及び前記第２検知部の出力に基づく判定条件を満たす場合、前記昇降処理では、前記第３検知部の出力に基づいて前記走行面からの前記刈取装置の高さを制御する対地制御モードで前記刈取装置を昇降制御する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の収穫機械の制御方法。 further comprising acquiring an output of a third detection unit disposed on the reaper and detecting a height of the reaper from the running surface;
When the determination condition based on the outputs of the first detection section and the second detection section is satisfied, in the elevation process, the height of the reaper from the running surface is controlled based on the output of the third detection section. raising and lowering the reaper in a ground control mode;
A control method for a harvesting machine according to any one of claims 1-4.

前記判定条件は、前記走行面を基準とする基準高さよりも前記刈取装置が上方に位置することを含む、
請求項５に記載の収穫機械の制御方法。 The determination condition includes that the reaper is positioned above a reference height based on the running surface.
A method for controlling a harvesting machine according to claim 5.

前記刈取装置に配置され前記走行面からの前記刈取装置の高さを検知する第３検知部の出力を取得することを更に有し、
前記昇降処理は、前記第３検知部の出力に基づいて前記走行面からの前記刈取装置の高さを制御する対地制御モードを含み、
前記第３検知部の出力が所定値を超えて変動する場合、前記対地制御モードでの前記刈取装置の高さを設定高さに維持する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の収穫機械の制御方法。 further comprising acquiring an output of a third detection unit disposed on the reaper and detecting a height of the reaper from the running surface;
the lifting process includes a ground control mode for controlling the height of the reaper from the running surface based on the output of the third detection unit;
maintaining the height of the reaper in the ground control mode at a set height when the output of the third detection unit fluctuates beyond a predetermined value;
A control method for a harvesting machine according to any one of claims 1-6.

前記設定高さは、前記走行面を基準に設定される、
請求項７に記載の収穫機械の制御方法。 The set height is set with reference to the running surface,
A method of controlling a harvesting machine according to claim 7.

請求項１～８のいずれか１項に記載の収穫機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための収穫機械用制御プログラム。 The method for controlling a harvesting machine according to any one of claims 1 to 8,
Harvesting machine control program for execution by one or more processors.

走行面上を走行する機体と、前記機体に対して昇降可能に支持されており前記走行面上の作物を刈り取る刈取装置と、を備える収穫機械に用いられ、
前記走行面からの前記機体の特定点の高さを検知する第１検知部、及び前記機体に対する前記刈取装置の相対高さを検知する第２検知部の出力を取得する取得処理部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部の出力に基づいて、前記刈取装置を昇降制御する昇降処理部と、を備える、
収穫機械用制御システム。 Used in a harvesting machine comprising a machine body that runs on a running surface and a harvesting device that is supported so as to be able to move up and down with respect to the machine body and that cuts crops on the running surface,
an acquisition processing unit that acquires outputs of a first detection unit that detects the height of a specific point of the machine body from the running surface and a second detection unit that detects the relative height of the reaper with respect to the machine body;
an elevation processing unit that controls elevation of the harvesting device based on the outputs of the first detection unit and the second detection unit;
Control system for harvesting machinery.

請求項１０に記載の収穫機械用制御システムと、
前記機体と、
前記刈取装置と、
前記刈取装置を昇降駆動する昇降装置と、を備える、
収穫機械。 a control system for a harvesting machine according to claim 10;
the aircraft;
the harvesting device;
a lifting device that drives the harvesting device up and down,
harvesting machinery.