JP2023032982A - Remote operation system - Google Patents

Abstract

To obtain a remote operation system designed such that an operator who is remotely operating a moving body can easily and accurately grasp that the moving body is moving straight.SOLUTION: A remote operation system 10 includes: a moving body 12; and a remote operation device 20 that has a steering unit 24 for steering the moving body 12 and notification units 26, 27 for notifying that the moving body 12 is moving straight and that remotely operates the moving body 12.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、遠隔操作システムに関する。 The present invention relates to a remote control system.

車両と、その車両を車両の外部から操作する遠隔操作装置と、を含む遠隔操作システムは、従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。 A remote control system including a vehicle and a remote control device for operating the vehicle from the outside of the vehicle is conventionally known (see, for example, Patent Literature 1).

特開２０１９－０５３５５３号公報JP 2019-053553 A

しかしながら、車両の外部に設けられた操縦席から車両を遠隔で操作する遠隔操作システムにおいては、操縦席と車両との間の通信遅延により、操縦席での操作者の操舵タイミングと、実際に走行している車両での操舵タイミングと、でずれが生じる。そのため、操作者が操縦席のステアリングホイールを中立位置に戻しても、その時点で、車両のステアリングホイールが中立位置に戻っているか否か（車両が直進状態となっているか否か）を操作者が把握し難い。その結果、操作者が、実際には直進状態となっている車両に対して不必要な操舵修正を加えてしまうおそれがあり、車両の挙動が不安定になってしまうおそれがある。 However, in a remote control system that remotely operates a vehicle from the driver's seat provided outside the vehicle, communication delays between the driver's seat and the vehicle can affect the steering timing of the operator in the driver's seat and the actual running speed. A discrepancy occurs between the steering timing of a vehicle that is Therefore, even if the operator returns the steering wheel of the driver's seat to the neutral position, at that time, the operator cannot check whether the steering wheel of the vehicle has returned to the neutral position (whether the vehicle is traveling straight ahead). is difficult to grasp. As a result, the operator may make unnecessary steering corrections to the vehicle that is actually in a straight-ahead state, and the behavior of the vehicle may become unstable.

そこで、本発明は、移動体が直進状態となっていることを、その移動体を遠隔から操作する操作者が容易かつ正確に把握できる遠隔操作システムを得ることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a remote control system that allows an operator who remotely operates a moving body to easily and accurately recognize that the moving body is in a straight-ahead state.

上記の目的を達成するために、本発明に係る請求項１に記載の遠隔操作システムは、移動体と、前記移動体を操舵する操舵部と、前記移動体が直進状態となっていること通知する通知部と、を有し、前記移動体を遠隔から操作する遠隔操作装置と、を備えている。 In order to achieve the above objects, the remote control system according to claim 1 of the present invention comprises a mobile body, a steering unit for steering the mobile body, and a notification that the mobile body is in a straight-ahead state. and a remote control device for remotely controlling the moving object.

請求項１に記載の発明によれば、移動体を遠隔から操作する遠隔操作装置が、移動体が直進状態となっていること通知する通知部を有している。したがって、操縦席と移動体との間の通信遅延により、操縦席での操作者の操舵タイミングと、実際に走行している車両での操舵タイミングと、でずれが生じても、移動体が直進状態となっていることを、その移動体を遠隔から操作する操作者が正確に把握し易い。 According to the first aspect of the invention, a remote control device for remotely controlling a mobile body has a notification unit for notifying that the mobile body is in a straight-ahead state. Therefore, even if there is a discrepancy between the steering timing of the operator in the cockpit and the steering timing of the vehicle that is actually running due to a communication delay between the cockpit and the moving body, the moving body will continue to move straight. It is easy for the operator who remotely operates the moving body to accurately grasp that it is in the state.

以上のように、本発明によれば、移動体が直進状態となっていることを、その移動体を遠隔から操作する操作者が容易かつ正確に把握することができる。 As described above, according to the present invention, the operator who remotely operates the moving body can easily and accurately recognize that the moving body is moving straight ahead.

本実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a remote control system according to this embodiment; FIG. 本実施形態に係る遠隔操作システムの遠隔コクピット側の処理工程を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing processing steps on the remote cockpit side of the remote control system according to the present embodiment. 本実施形態に係る遠隔操作システムの遠隔コクピット側の操舵タイミングと車両側の操舵タイミングと表示部に表示される映像フィードバックとの通信遅延に起因するずれを示すグラフである。5 is a graph showing deviations due to communication delay between steering timing on the remote cockpit side, steering timing on the vehicle side, and image feedback displayed on the display unit in the remote control system according to the present embodiment.

以下、本発明に係る実施の形態について、図面を基に詳細に説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る遠隔操作システム１０は、移動体の一例としての車両１２と、その車両１２を車外の遠隔から操作して運転する運転者（操作者）が乗り込む操縦席を有する遠隔操作装置としての遠隔コクピット２０と、を備えている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a remote control system 10 according to the present embodiment includes a vehicle 12 as an example of a moving body, and a driver (operator) who remotely operates the vehicle 12 outside the vehicle. and a remote cockpit 20 as a remote control device having a cockpit.

車両１２は、駆動アクチュエータ１５と電気的に接続された制御部１４を備えている。すなわち、制御部１４は、遠隔コクピット２０から送信された操作指示（制御データ）を受け、それを基に駆動アクチュエータ１５を駆動して、アクセルペダルに対する操作（走行）、ステアリングホイールに対する操作（操舵）、ブレーキペダルに対する操作（停止）など、実際の運転を制御するようになっている。 The vehicle 12 includes a control section 14 electrically connected to the drive actuator 15 . That is, the control unit 14 receives an operation instruction (control data) transmitted from the remote cockpit 20, drives the drive actuator 15 based on the instruction, and operates the accelerator pedal (driving) and the steering wheel (steering). , the operation (stop) of the brake pedal, etc. are controlled.

また、車両１２は、アンテナ１９を介して、遠隔コクピット２０からの操作指示（制御データ）を受信する受信部と、遠隔コクピット２０へ遠隔運転に必要な情報を送信する送信部と、を有する通信部１８を備えている。そして、車両１２は、車両１２の周辺の映像を撮影するカメラ１６を備えている。 In addition, the vehicle 12 has a receiving unit for receiving operation instructions (control data) from the remote cockpit 20 via the antenna 19 and a transmitting unit for transmitting information necessary for remote operation to the remote cockpit 20. A portion 18 is provided. The vehicle 12 is equipped with a camera 16 that captures images around the vehicle 12 .

カメラ１６は、車両１２における複数の適切な位置に設けられている。なお、通信部１８における送信部が送信する遠隔運転に必要な情報には、そのカメラ１６で撮影した映像（画像データ）も含まれる。また、カメラ１６及び通信部１８も、制御部１４と電気的に接続されている。 Cameras 16 are provided at a number of suitable locations on vehicle 12 . The information necessary for remote operation transmitted by the transmission section in the communication section 18 includes video (image data) captured by the camera 16 . The camera 16 and communication section 18 are also electrically connected to the control section 14 .

遠隔コクピット２０は、アンテナ２９を介して、通信部１８から遠隔運転に必要な情報を受信する受信部と、通信部１８へ遠隔コクピット２０からの操作指示（制御データ）を送信する送信部と、を有する通信部２８を備えている。また、遠隔コクピット２０は、車両１２に設けられた複数のカメラ１６で撮影した映像等を表示する複数の表示部２２を備えている。 The remote cockpit 20 includes a receiving unit for receiving information necessary for remote operation from the communication unit 18 via the antenna 29, a transmitting unit for transmitting operation instructions (control data) from the remote cockpit 20 to the communication unit 18, is provided with a communication unit 28 having The remote cockpit 20 also includes a plurality of display units 22 for displaying images captured by a plurality of cameras 16 provided on the vehicle 12 .

表示部２２は、ディスプレイ及びＬＥＤ装置等で構成されており、車両１２の走行状態等を示す各種メータも表示されるようになっている。つまり、表示部２２は、各種メータの表示と合わせて、走行中、停止中などの車両１２の状態を表示できるようになっており、実際に車道を走行している車両１２の状態を運転者へ通知できるようになっている。 The display unit 22 is composed of a display, an LED device, and the like, and is designed to display various meters indicating the running state of the vehicle 12 and the like. In other words, the display unit 22 can display the state of the vehicle 12, such as running or stopped, together with the display of various meters. to be notified.

また、遠隔コクピット２０は、表示部２２及び通信部２８と電気的に接続された制御部２４を備えている。制御部２４は、遠隔コクピット２０側での操作指示（制御データ）を車両１２側へ送るとともに、車両１２側から遠隔運転に必要な情報を受け取り、その情報を表示部２２に表示するなどして遠隔コクピット２０側の制御を行うようになっている。 The remote cockpit 20 also includes a control section 24 electrically connected to the display section 22 and the communication section 28 . The control unit 24 sends operation instructions (control data) on the remote cockpit 20 side to the vehicle 12 side, receives information necessary for remote operation from the vehicle 12 side, and displays the information on the display unit 22. It is designed to control the remote cockpit 20 side.

また、制御部２４は、車両１２の運転を行うための操作装置３０と電気的に接続されている。操作装置３０は、運転者が、アクセル操作をするためのアクセルペダル３２と、ブレーキ操作をするためのブレーキペダル３４と、ステアリング操作をするためのステアリングホイール３６と、その他、必要な操作を行うためのスイッチ（ＳＷ）類３８と、を有している。 The controller 24 is also electrically connected to an operation device 30 for driving the vehicle 12 . The operation device 30 includes an accelerator pedal 32 for the driver to operate the accelerator, a brake pedal 34 for the brake operation, a steering wheel 36 for the steering operation, and other necessary operations. and switches (SW) 38 of .

つまり、制御部２４は、遠隔コクピット２０側の運転者による各種の運転操作などを、通信部２８を介して、車両１２へ送信するようになっている。したがって、制御部２４は、車両１２を操舵する操舵部でもある。また、ステアリングホイール３６は、ステア・バイ・ワイヤ（電子制御ステアリング機構）の技術を用いて、運転者へ操舵フィードバック（操舵反力）が得られるようになっている。 In other words, the control unit 24 transmits various driving operations by the driver on the remote cockpit 20 side to the vehicle 12 via the communication unit 28 . Therefore, the control unit 24 is also a steering unit that steers the vehicle 12 . The steering wheel 36 uses steer-by-wire (electronically controlled steering mechanism) technology to provide steering feedback (steering reaction force) to the driver.

また、遠隔コクピット２０は、遠隔コクピット２０側でのステアリングホイール３６の操舵量及び車両１２側のステアリングホイールの操舵量を基にして、特定の音を生成する音生成部２６と、その音生成部２６で生成した音を運転者に向かって出力（吹鳴）するスピーカ２７と、を備えている。音生成部２６は、制御部２４と電気的に接続されており、スピーカ２７は、音生成部２６と電気的に接続されている。 The remote cockpit 20 also includes a sound generator 26 that generates a specific sound based on the steering amount of the steering wheel 36 on the remote cockpit 20 side and the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side, and the sound generator 26. and a speaker 27 for outputting (blowing) the sound generated in 26 toward the driver. The sound generator 26 is electrically connected to the controller 24 , and the speaker 27 is electrically connected to the sound generator 26 .

この音生成部２６及びスピーカ２７が、車両１２が直進状態となっていること、即ち車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置していることを通知する通知部の一例である。なお、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置していることを通知するための特定の音としては、例えば「ポン」という音でもよいし、車両１２側のステアリングホイールの操舵量（回転角度）に応じて周波数が変動するような音などでもよい。 The sound generator 26 and the speaker 27 are an example of a notification unit that notifies that the vehicle 12 is traveling straight, that is, that the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned at a neutral position. Note that the specific sound for notifying that the steering wheel on the vehicle 12 side is in the neutral position may be, for example, a "pop" sound, or the steering amount (rotational angle) of the steering wheel on the vehicle 12 side. ) may be a sound whose frequency varies depending on the frequency.

以上のような構成とされた本実施形態に係る遠隔操作システム１０において、次にその作用について図２、図３を基に説明する。 Next, the operation of the remote control system 10 according to the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

図３には、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の時間に対する操舵量が実線で示され、車両１２側のステアリングホイールの時間に対する操舵量が一点鎖線で示されている。更に、図３には、車両１２側のステアリングホイールの映像フィードバックが破線で示されている。なお、映像フィードバックは、遠隔コクピット２０側の表示部２２に表示される。 In FIG. 3, the steering amount of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is indicated by a solid line, and the steering amount of the steering wheel on the side of the vehicle 12 is indicated by a dashed line. Further, in FIG. 3, steering wheel video feedback on the vehicle 12 side is shown in dashed lines. The video feedback is displayed on the display unit 22 on the remote cockpit 20 side.

図３（Ａ）に示されるように、遠隔コクピット２０と車両１２との間の通信遅延により、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の中立位置からの操舵タイミングに比べて、車両１２側のステアリングホイールの中立位置からの操舵タイミングが、時間Ｔ１だけ遅くなっている。つまり、時間Ｔ１は、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵が、車両１２側のステアリングホイールの操舵に反映されるまでの時間となっている。 As shown in FIG. 3(A), due to the communication delay between the remote cockpit 20 and the vehicle 12, the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 has a higher steering timing from the neutral position than the steering wheel 36 on the side of the vehicle 12. The steering timing from the neutral position is delayed by time T1. In other words, the time T1 is the time until the steering of the steering wheel 36 on the remote cockpit 20 side is reflected in the steering of the steering wheel on the vehicle 12 side.

そして、画像データは制御データよりも容量が多いことから、その通信遅延により、実際の車両１２側のステアリングホイールの中立位置からの操舵タイミングに比べて、遠隔コクピット２０側の表示部２２に表示される、車両１２側のステアリングホイールの映像フィードバック（中立位置からの操舵タイミング）が、時間Ｔ２だけ遅くなっている。つまり、時間Ｔ２は、車両１２側のステアリングホイールの操舵が、映像フィードバックに反映されるまでの時間となっている。 Since the image data has a larger capacity than the control data, due to the communication delay, the display on the display unit 22 on the side of the remote cockpit 20 is delayed compared to the actual steering timing from the neutral position of the steering wheel on the side of the vehicle 12. In this case, the image feedback (steering timing from the neutral position) of the steering wheel on the vehicle 12 side is delayed by time T2. In other words, the time T2 is the time until the steering of the steering wheel on the side of the vehicle 12 is reflected in the video feedback.

したがって、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵が完了しても（遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６が時間Ｔｅで示す操舵量に達しても）、表示部２２に表示される映像フィードバックにおける車両１２側のステアリングホイールの操舵は途中の状態となる（時間Ｔｅで示す映像フィードバックにおける車両１２側のステアリングホイールの操舵量は、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵量に達していない）。 Therefore, even if the steering of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is completed (even if the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 reaches the steering amount indicated by time Te), the vehicle in the image feedback displayed on the display unit 22 remains unchanged. Steering of the steering wheel on the 12 side is in an intermediate state (the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side in the video feedback indicated by time Te has not reached the steering amount of the steering wheel 36 on the remote cockpit 20 side).

つまり、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵が、映像フィードバックに反映されるまで時間Ｔ１＋時間Ｔ２もかかる。そのため、遠隔コクピット２０側の運転者は、その表示部２２に表示された映像フィードバックを見て、更にステアリングホイール３６を操舵したくなってしまい、実際の車両１２において、その挙動が不安定になってしまうおそれがある。 In other words, it takes time T1+time T2 until the steering of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is reflected in the video feedback. Therefore, the driver on the side of the remote cockpit 20 sees the image feedback displayed on the display unit 22 and wants to further steer the steering wheel 36, and the behavior of the actual vehicle 12 becomes unstable. There is a risk of

これは、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６を中立位置に戻すときも同様である。すなわち、図３（Ｂ）に示されるように、遠隔コクピット２０と車両１２との間の通信遅延により、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の中立位置への操舵タイミングに比べて、車両１２側のステアリングホイールの中立位置への操舵タイミングが、時間Ｔ１だけ遅くなっている。 This is the same when returning the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 to the neutral position. That is, as shown in FIG. 3B, due to a communication delay between the remote cockpit 20 and the vehicle 12, the steering timing of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 to the neutral position is lower than that of the vehicle 12 side. The steering timing to the neutral position of the steering wheel is delayed by time T1.

そして、画像データは制御データよりも容量が多いことから、その通信遅延により、実際の車両１２側のステアリングホイールの中立位置への操舵タイミングに比べて、遠隔コクピット２０側の表示部２２にされる、車両１２側のステアリングホイールの映像フィードバック（中立位置への操舵タイミング）が、時間Ｔ２だけ遅くなっている。 Since the image data has a larger capacity than the control data, due to the communication delay, the display unit 22 on the side of the remote cockpit 20 is displayed at a timing different from the actual steering timing to the neutral position of the steering wheel on the side of the vehicle 12. , the image feedback of the steering wheel on the vehicle 12 side (steering timing to the neutral position) is delayed by time T2.

したがって、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の中立位置までの操舵が完了しても（遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６が時間Ｔｃで示す中立位置に達しても）、表示部２２に表示される映像フィードバックにおける車両１２側のステアリングホイールの操舵は途中の状態となる（時間Ｔｃで示す映像フィードバックにおける車両１２側のステアリングホイールの操舵量は、中立位置まで達していない）。 Therefore, even if the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 has been steered to the neutral position (even if the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 has reached the neutral position indicated by time Tc), the display unit 22 displays Steering of the steering wheel on the side of the vehicle 12 in the video feedback is in an intermediate state (the steering amount of the steering wheel on the side of the vehicle 12 in the video feedback indicated by time Tc has not reached the neutral position).

つまり、この場合も、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵が、映像フィードバックに反映されるまで時間Ｔ１＋時間Ｔ２もかかる。そのため、遠隔コクピット２０側の運転者は、その表示部２２に表示された映像フィードバックを見て、更にステアリングホイール３６を操舵したくなってしまい、実際の車両１２において、その挙動が不安定になってしまうおそれがある。 That is, also in this case, it takes time T1+time T2 until the steering of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is reflected in the video feedback. Therefore, the driver on the side of the remote cockpit 20 sees the image feedback displayed on the display unit 22 and wants to further steer the steering wheel 36, and the behavior of the actual vehicle 12 becomes unstable. There is a risk of

そこで、本実施形態に係る遠隔操作システム１０では、通知部により、遠隔コクピット２０側の運転者へ車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置していることを、表示部２２とは別に通知するようになっている。具体的に説明すると、図２に示されるように、遠隔コクピット２０側では、まず制御部２４により、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵量が取得される（ステップＳ１）。 Therefore, in the remote control system 10 according to the present embodiment, the notification unit notifies the driver on the side of the remote cockpit 20 that the steering wheel on the side of the vehicle 12 is in the neutral position, separately from the display unit 22. It's like Specifically, as shown in FIG. 2, on the side of the remote cockpit 20, first, the steering amount of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is acquired by the control unit 24 (step S1).

すなわち、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６が中立位置から操舵されたか否かが判断される（ステップＳ２）。遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６が中立位置から操舵されていないと判断されると、ステップＳ１に戻る。 That is, it is determined whether or not the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 has been steered from the neutral position (step S2). If it is determined that the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 is not being steered from the neutral position, the process returns to step S1.

遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６が中立位置から操舵されたと判断されると、次に車両１２側のステアリングホイールの中立位置からの操舵量を確認する（ステップＳ３）。すなわち、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置しているか（直進状態となっているか）否かが判断される（ステップＳ４）。 If it is determined that the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 has been steered from the neutral position, then the steering amount of the steering wheel on the side of the vehicle 12 from the neutral position is checked (step S3). That is, it is determined whether or not the steering wheel of the vehicle 12 is in the neutral position (straight ahead) (step S4).

車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置している場合には、通知部により、遠隔コクピット２０側の運転者に対して、中立位置に位置していると通知される（ステップＳ５）。車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置していない場合には、車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近に位置しているか否かが判断される（ステップＳ６）。車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近に位置しているか否かは、そのステアリングホイールの具体的な回転角度の閾値を決めることで設定可能である。 When the steering wheel on the vehicle 12 side is in the neutral position, the notification unit notifies the driver on the remote cockpit 20 side that the steering wheel is in the neutral position (step S5). If the steering wheel on the vehicle 12 side is not positioned at the neutral position, it is determined whether or not the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned near the neutral position (step S6). Whether or not the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned near the neutral position can be set by determining a specific rotation angle threshold of the steering wheel.

車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近に位置している場合には、通知部により、遠隔コクピット２０側の運転者に対して、中立位置付近に位置していると通知される（ステップＳ７）。車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近に位置していない場合には、通知部により、遠隔コクピット２０側の運転者に対して、中立位置付近以外に位置していると通知される（ステップＳ８）。以上のような工程が繰り返される。 When the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned near the neutral position, the notification unit notifies the driver on the remote cockpit 20 side that the steering wheel is positioned near the neutral position (step S7). . If the steering wheel on the vehicle 12 side is not positioned near the neutral position, the notification unit notifies the driver on the remote cockpit 20 side that the steering wheel is positioned other than near the neutral position (step S8). ). The above steps are repeated.

ここで、通知部による通知は、音生成部２６によって生成された音をスピーカ２７から出力（吹鳴）することで実行される。すなわち、表示部２２に表示される映像フィードバックとは別に、車両１２側のステアリングホイールが、中立位置に位置しているときには「ポン」という音を発生させ、中立位置付近に位置しているとき、及び、中立位置付近以外に位置しているときには、車両１２側のステアリングホイールの操舵量（回転角度）に応じて周波数が変動するような音を発生させる。 Here, the notification by the notification unit is executed by outputting (blowing) the sound generated by the sound generation unit 26 from the speaker 27 . That is, apart from the image feedback displayed on the display unit 22, when the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned in the neutral position, a "pop" sound is generated, and when positioned near the neutral position, And, when it is positioned other than near the neutral position, it generates a sound whose frequency varies according to the steering amount (rotational angle) of the steering wheel on the vehicle 12 side.

これによれば、遠隔コクピット２０と車両１２との間の通信遅延により、遠隔コクピット２０側での運転者の操舵タイミング（操舵量）と、実際に走行している車両１２での操舵タイミング（操舵量）と、でずれが生じても、車両１２が直進状態となっていることを、その車両１２を遠隔から操作して運転する運転者が、容易かつ正確に把握することができる。 According to this, due to a communication delay between the remote cockpit 20 and the vehicle 12, the steering timing (steering amount) of the driver on the remote cockpit 20 side and the steering timing (steering amount) of the vehicle 12 actually running Even if there is a discrepancy, the driver who remotely operates the vehicle 12 can easily and accurately ascertain that the vehicle 12 is in a straight-ahead state.

したがって、その運転者が、実際には直進状態となっている車両１２に対して、不必要な操舵修正を加えてしまうのを抑制又は防止することができ、車両１２の挙動が不安定になってしまうのを抑制又は防止することができる。なお、スピーカ２７から出力させる音は、上記した音に限定されるものではない。また、音生成部２６によって音を生成するのではなく、音生成部２６に予めサンプリングした音を記憶させておき、その中から適切な音を選択してスピーカ２７から出力するように構成してもよい。 Therefore, it is possible to suppress or prevent the driver from making unnecessary steering corrections to the vehicle 12 which is actually in a straight-ahead state, and the behavior of the vehicle 12 becomes unstable. It is possible to suppress or prevent it from being lost. In addition, the sound output from the speaker 27 is not limited to the above-described sound. Further, instead of generating sounds by the sound generation unit 26, the sound generation unit 26 is configured to store pre-sampled sounds, select an appropriate sound from among them, and output it from the speaker 27. good too.

＜通知部の変形例＞
なお、制御部２４と電気的に接続される通知部としては、音生成部２６及びスピーカ２７に限定されるものではない。通知部としては、例えば図示は省略するが、遠隔コクピット２０側の運転者へ振動を与えることによって通知する振動装置で構成されていてもよい。 <Modified example of notification part>
Note that the notification unit electrically connected to the control unit 24 is not limited to the sound generation unit 26 and the speaker 27 . For example, although not shown, the notification unit may be configured by a vibrating device that notifies the driver on the remote cockpit 20 side by vibrating.

振動装置は、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６や操縦席に設けられ、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵量及び車両１２側のステアリングホイールの操舵量を基にして、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６を振動させたり、操縦席を振動させたりするように構成される。 The vibration device is provided on the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 and on the cockpit, and based on the steering amount of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 and the steering amount of the steering wheel on the side of the vehicle 12, the vibration device on the side of the remote cockpit 20 It is configured to vibrate the steering wheel 36 or vibrate the cockpit.

すなわち、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６や操縦席は、振動装置により、例えば車両１２側のステアリングホイールが操舵されている間は一定周期で「ブル」と振動させられ、車両１２側のステアリングホイールが中立位置になったときには「ブルブル」と振動させられるようになっている。 That is, the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 and the cockpit are vibrated by a vibrating device, for example, while the steering wheel on the side of the vehicle 12 is being steered. When the is in the neutral position, it is made to vibrate with a "blur".

なお、車両１２側のステアリングホイールが操舵されている間において、車両１２の速度に連動させて速く又は遅く振動させるようにしてもよい。また、車両１２側のステアリングホイールの操舵量が多くなるほど、振動の周波数が上がるように構成し、車両１２側のステアリングホイールが中立位置になったときには「ブル」と振動させるように構成してもよい。 It should be noted that while the steering wheel on the vehicle 12 side is being steered, it may be vibrated faster or slower in conjunction with the speed of the vehicle 12 . Alternatively, the frequency of vibration may be increased as the amount of steering of the steering wheel on the vehicle 12 side increases, and may be configured to vibrate "bull" when the steering wheel on the vehicle 12 side is in the neutral position. good.

このように、振動装置は、車両１２側のステアリングホイールの操舵量に応じて、振動させる箇所や振動の強弱を変更できるように構成されていることが望ましい。なお、操縦席に設ける振動装置としては、例えば操縦席のシートに振動スピーカを内蔵することによって構成することができる。 In this way, it is desirable that the vibrating device be configured such that the part to be vibrated and the strength of the vibration can be changed according to the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side. The vibrating device provided in the cockpit can be configured by incorporating a vibration speaker in the cockpit seat, for example.

また、制御部２４と電気的に接続される通知部としては、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６のステア・バイ・ワイヤによる操舵反力機能を用いて、車両１２側のステアリングホイールの中立位置が直感的に判るようにしてもよい。例えば、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６において、操舵時における反力の強弱の差を大きくすることで、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に復元し易くなるように構成してもよい。 In addition, as a notification unit electrically connected to the control unit 24, the neutral position of the steering wheel on the side of the vehicle 12 is adjusted by using the steering reaction force function of the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 due to the steer-by-wire. You may make it intuitively understandable. For example, the steering wheel 36 on the side of the remote cockpit 20 may be configured so that the steering wheel on the side of the vehicle 12 can be easily restored to the neutral position by increasing the difference in strength of the reaction force during steering.

また、制御部２４と電気的に接続される通知部としては、例えば図示は省略するが、遠隔コクピット２０側の表示部２２の周辺部分における少なくとも左右両側に、それぞれ複数のＬＥＤ装置を一列に設け、車両１２の速度及び車両１２側のステアリングホイールの操舵量に応じて、光の点が順に動くように構成した所謂オプティカルフローでもよい。 As the notification unit electrically connected to the control unit 24, for example, although not shown, a plurality of LED devices are provided in a row on at least both left and right sides of the peripheral portion of the display unit 22 on the remote cockpit 20 side. , so-called optical flow, in which a point of light moves in sequence according to the speed of the vehicle 12 and the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side.

このようなオプティカルフローの場合、例えば車両１２側のステアリングホイールが左方向へ操舵されているときには、左側の光の点に比べて、右側の光の点を速く動かすようにするなど、車両１２がカーブされている道を走行するときや左折又は右折するときには、左右で点灯間隔、流動速さ、色等に差を付けることにより、車両１２側のステアリングホイールが操舵されていることを明確化することができる。 In the case of such an optical flow, for example, when the steering wheel on the side of the vehicle 12 is being steered to the left, the light point on the right side moves faster than the light point on the left side. When traveling on a curved road or turning left or right, it is clarified that the steering wheel on the side of the vehicle 12 is being steered by differentiating the lighting interval, flow speed, color, etc. on the left and right. be able to.

したがって、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置しているとき、即ち車両１２が直進しているときには、左右で点灯間隔、流動速さ、色等に差を付けないようにする（均等な動きにする）ことにより、車両１２が直進状態となっていることを運転者へ通知することができる。 Therefore, when the steering wheel on the vehicle 12 side is in the neutral position, i.e., when the vehicle 12 is traveling straight ahead, there should be no difference between the left and right lighting intervals, flow speeds, colors, etc. ), it is possible to notify the driver that the vehicle 12 is in a straight-ahead state.

なお、このようなオプティカルフローとしては、例えば図示は省略するが、表示部２２の表示画面内の少なくとも左右両側に、車両１２の速度及び車両１２側のステアリングホイールの操舵量に応じて、一列に並んだ複数の光の点が順に動くように重畳表示することで構成してもよい。 As such an optical flow, for example, although illustration is omitted, at least the left and right sides of the display screen of the display unit 22 are arranged in a line according to the speed of the vehicle 12 and the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side. It may be configured by superimposed display so that a plurality of light points arranged in a row move in order.

また、制御部２４と電気的に接続される通知部としては、遠隔コクピット２０の表示部２２に、車両１２の予測軌跡を表す軌跡線を重畳表示することで構成してもよい。すなわち、遠隔コクピット２０側のステアリングホイール３６の操舵量及び車両１２側のステアリングホイールの操舵量に連動した軌跡線を表示部２２に表示する。そして、その軌跡線は、車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近及び中立位置に位置したときには、その表示が変化するように構成する。 The notification unit electrically connected to the control unit 24 may be configured by superimposing a trajectory line representing the predicted trajectory of the vehicle 12 on the display unit 22 of the remote cockpit 20 . That is, the display unit 22 displays a trajectory line linked to the steering amount of the steering wheel 36 on the remote cockpit 20 side and the steering amount of the steering wheel on the vehicle 12 side. The trajectory line is configured so that its display changes when the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned near or at the neutral position.

例えば、車両１２側のステアリングホイールが中立位置付近及び中立位置に位置したときには、軌跡線の色の濃さ、色の種類、色のグラデーション、線の太さ、線の種類などが変化するように構成する。より具体的に言えば、車両１２側のステアリングホイールが、中立位置付近以外に位置しているときには軌跡線の色を赤色とし、中立位置付近に位置しているときには軌跡線の色を黄色とし、中立位置に位置しているときには軌跡線の色を緑色にする。 For example, when the steering wheel on the side of the vehicle 12 is positioned near or at the neutral position, the color depth, color type, color gradation, line thickness, line type, etc. of the trajectory line are changed. Configure. More specifically, when the steering wheel on the vehicle 12 side is positioned other than near the neutral position, the color of the trajectory line is red, and when the steering wheel is positioned near the neutral position, the color of the trajectory line is yellow. When positioned at the neutral position, the trajectory line is colored green.

このような構成にすれば、遠隔コクピット２０側の運転者において、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置していることが直感的に判り易くなる。つまり、本実施形態に係る遠隔操作システム１０によれば、遠隔コクピット２０側の運転者が、通信遅延（表示部２２に表示される映像の遅延や停止、解像度低下、フレームレート低下）に関係なく、車両１２側のステアリングホイールが中立位置に位置している（車両１２が直進状態となっている）ことを容易かつ正確に把握することができる。 With such a configuration, it becomes easier for the driver on the side of the remote cockpit 20 to intuitively understand that the steering wheel on the side of the vehicle 12 is in the neutral position. In other words, according to the remote control system 10 according to the present embodiment, the driver on the side of the remote cockpit 20 can operate regardless of communication delays (delay or stoppage of images displayed on the display unit 22, reduction in resolution, reduction in frame rate). , it is possible to easily and accurately grasp that the steering wheel on the side of the vehicle 12 is positioned at the neutral position (the vehicle 12 is in a straight-ahead state).

以上、本実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を基に説明したが、本実施形態に係る遠隔操作システム１０は、図示のものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能なものである。例えば、移動体は、車両１２に限定されるものではない。 The remote control system 10 according to this embodiment has been described above with reference to the drawings, but the remote control system 10 according to this embodiment is not limited to the illustrated one, and does not depart from the gist of the present invention. The design can be changed as appropriate within the range. For example, the mobile object is not limited to the vehicle 12 .

１０ 遠隔操作システム
１２ 車両（移動体）
２０ 遠隔コクピット（遠隔操作装置）
２４ 制御部（操舵部）
２６ 音生成部（通知部）
２７ スピーカ（通知部） 10 remote control system 12 vehicle (moving body)
20 Remote cockpit (remote control device)
24 control unit (steering unit)
26 sound generation unit (notification unit)
27 speaker (notification part)

Claims (1)

移動体と、
前記移動体を操舵する操舵部と、前記移動体が直進状態となっていること通知する通知部と、を有し、前記移動体を遠隔から操作する遠隔操作装置と、
を備えた遠隔操作システム。 a mobile object;
a remote control device for remotely operating the moving object, the remote control device having a steering unit for steering the moving object and a notification unit for notifying that the moving object is in a straight-ahead state;
remote control system with

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