JP2023029058A

JP2023029058A - Animal repelling method

Info

Publication number: JP2023029058A
Application number: JP2021135137A
Authority: JP
Inventors: 雄士山口; Yuji Yamaguchi; 大樹横山; Daiki Yokoyama; 明北條; Akira Hojo; 茂樹宮下; Shigeki Miyashita; 泰祐吉田; Taisuke Yoshida; 真也金子; Shinya Kaneko; 弘和伊藤; Hirokazu Ito; 知子芹澤; Tomoko Serizawa; 有史菊田; Yuji Kikuta; 佑介萩原; Yusuke Hagiwara
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-08-20
Filing date: 2021-08-20
Publication date: 2023-03-03

Abstract

To provide a technology to execute an effective threatening operation.SOLUTION: An animal repelling method includes: a step for detecting an object animal on the basis of a result of detection by an object detection sensor; a step for causing an output device to execute an attracting operation for causing the detected object animal to get close to the output device; and a step for executing a threatening operation for the object animal by the output device when the object animals in a predetermined number or more get together.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両で対象の動物を追い払うための技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to techniques for chasing off an animal of interest with a vehicle.

特許文献１には、管理サーバは、監視カメラにより撮影した画像が鳥獣のものであるか否かを判定したときに、鳥獣の種別と、鳥獣の撮像の開始日時と、終了日時とに基づいて、追い払いパターンを選定して、鳥獣害対策装置に選定された追い払いパターンの情報を送信し、鳥獣害対策装置は、送信されてきた追い払いパターンの情報に基づいて、威嚇手段により威嚇を実施することが開示されている。鳥獣害対策装置は、農場などの装置設置場所に設けられる。 According to Patent Document 1, when determining whether or not an image captured by a surveillance camera is of a bird or animal, a management server determines based on the type of bird and animal, the start date and time of capturing the image of the bird and animal, and the end date and time. selecting a shunning pattern, transmitting information on the selected shunning pattern to the wildlife damage control device, and the wildlife damage control device threatening by threatening means based on the transmitted shunting pattern information. is disclosed. The bird and animal damage control device is installed at a device installation place such as a farm.

特開２０１７－２０５０３３号JP 2017-205033

特許文献１に記載の技術では、鳥獣を検出すれば鳥獣を追い払う威嚇が実施されるが、鳥獣の数によっては威嚇が効果的でないおそれがある。 In the technique described in Patent Document 1, if a bird or animal is detected, it threatens to drive away the bird or animal, but the threat may not be effective depending on the number of birds and animals.

本発明の目的は、効果的な威嚇動作を実行できる技術を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a technique capable of executing an effective threatening action.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の動物追い払い方法は、物体検知センサによる検知結果をもとに対象動物を検出するステップと、検出された対象動物に対して出力装置に接近させる呼び寄せ動作を出力装置に実行させるステップと、対象動物が所定数以上集まった場合に、出力装置によって対象動物に対して威嚇動作を実行するステップと、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems, an animal chasing method according to one aspect of the present invention includes the steps of detecting a target animal based on the detection result of an object detection sensor, and causing the detected target animal to approach an output device. The method includes the steps of causing the output device to perform a call-in action, and performing a threatening action on the target animals by the output device when a predetermined number or more of the target animals have gathered.

本発明によれば、効果的な威嚇動作を実行できる技術を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which can perform effective threatening operation|movement can be provided.

実施例の動物追い払い方法について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the animal chasing method of an Example. 実施例の追い払いシステムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the function structure of the extermination system of an Example. 実施例の追い払い処理のフローチャートである。It is a flow chart of expulsion processing of the embodiment.

図１は、実施例の動物追い払い方法について説明するための図である。車両２には、追い払いシステム１０が搭載されている。追い払いシステム１０は、田畑を荒らす鳥獣などを含む対象動物４を追い払うことが可能である。対象動物４は、鹿、猪、狸、猿、アライグマ、カラスなどである。 FIG. 1 is a diagram for explaining an animal chasing method according to an embodiment. A chasing system 10 is mounted on the vehicle 2. - 特許庁The shunting system 10 is capable of shunning target animals 4 including birds and animals that destroy fields. The target animals 4 are deer, wild boar, raccoon dog, monkey, raccoon, crow, and the like.

車両２は、農場、牧場、住宅地など監視領域またはその近傍の監視位置に配置される。車両２は、自動運転によって監視位置に配置されてよく、有人の運転によって配置されてもよい。車両２が監視位置に配置されると、追い払いシステム１０は、対象動物４による監視領域への侵入を監視し、所定の実行条件を満たすと威嚇動作を実行する。威嚇動作は、対象動物４を追い払うための動作であって、車両２から音や光などを出力して実行される。監視が必要な夜間には車両２に乗車しないことが多いため、車両２を有効に活用することができる。また、対象動物４にとっては巨体である車両２が威嚇動作を実行することで、効果的な追い払いを実行できる。また、車両２が追い払いシステム１０を有することで、追い払いシステム１０の配置の自由度を高めることができる。 Vehicles 2 are placed at surveillance locations in or near surveillance areas such as farms, ranches, and residential areas. The vehicle 2 may be placed at the monitoring position by automatic operation, or may be placed by manned operation. When the vehicle 2 is placed at the surveillance position, the chase system 10 monitors the entry of the target animal 4 into the surveillance area and executes a threatening action when a predetermined execution condition is met. The threatening action is an action for driving away the target animal 4, and is executed by outputting sound, light, or the like from the vehicle 2. - 特許庁The vehicle 2 can be used effectively because the vehicle 2 is often not used at night when monitoring is required. In addition, the vehicle 2, which is a large body for the target animal 4, performs a threatening action, thereby effectively chasing away the target animal. Moreover, since the vehicle 2 has the chasing system 10, the flexibility of arrangement of the chasing system 10 can be increased.

図１（ａ）では、追い払いシステム１０が対象動物４を検出している。図１（ｂ）では、追い払いシステム１０が対象動物４を車両２に接近させる呼び寄せ動作を実行し、車両２の周辺に対象動物４が集まっている。図１（ｃ）では、追い払いシステム１０が、集まった対象動物４に対して威嚇動作を実行して、対象動物４を追い払っている。 In FIG. 1( a ), the shunting system 10 has detected the target animal 4 . In FIG. 1(b), the chasing system 10 performs a call-in motion to bring the target animal 4 closer to the vehicle 2, and the target animals 4 are gathered around the vehicle 2. In FIG. In FIG. 1(c), the shunting system 10 performs a threatening action on the gathered target animals 4 to shoo them away.

対象動物４が複数いる場合、１匹の対象動物４が威嚇動作によって逃げ出すと、他の対象動物４も追従して逃げる習性があり、追い払い易い傾向がある。また、車両２から発せられる威嚇動作は、対象動物４が車両２の近くにいる場合に実行すると効果的である。そこで追い払いシステム１０は、対象動物４を車両２周辺に呼び寄せ、集まった対象動物４に対して威嚇動作を実行する。これにより対象動物４を効果的に追い払うことができ、威嚇動作による騒音や電力消費量を抑えることができる。 When there are a plurality of target animals 4, when one target animal 4 runs away by a threatening action, the other target animals 4 tend to follow and run away, and tend to be easily driven away. In addition, it is effective to execute the threatening action emitted from the vehicle 2 when the target animal 4 is near the vehicle 2 . Therefore, the chasing system 10 calls the target animals 4 to the vicinity of the vehicle 2 and performs a threatening action on the gathered target animals 4 . As a result, the target animal 4 can be effectively driven away, and noise and power consumption due to the threatening action can be suppressed.

図２は、実施例の追い払いシステム１０の機能構成を示す図である。追い払いシステム１０の各機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたシステムソフトウェアやアプリケーションプログラムなどによって実現される。したがって追い払いシステム１０の各機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 FIG. 2 is a diagram showing the functional configuration of the expulsion system 10 of the embodiment. Each function of the banishment system 10 can be configured by circuit blocks, memories, and other LSIs in terms of hardware, and realized by system software and application programs loaded in the memory in terms of software. Accordingly, those skilled in the art will appreciate that each function of the banishment system 10 can be implemented in various forms using only hardware, only software, or a combination thereof, and is not limited to either.

追い払いシステム１０は、物体検知センサ１２、制御部１４および出力装置１６を備える。物体検知センサ１２は、車両２に搭載され、対象動物４を検知するためのセンサ装置であって、例えばカメラ、赤外線カメラ、ミリ波レーダ、ライダーなどであってよい。物体検知センサ１２のカメラは、車両周辺を撮像し、車外の撮像画像を取得する。ライダーは、車両２の進行方向にある路面、障害物および対象動物４などをレーザ光で走査し、それらの車両に対する位置を検出する。 The banishing system 10 comprises an object detection sensor 12 , a controller 14 and an output device 16 . The object detection sensor 12 is mounted on the vehicle 2 and is a sensor device for detecting the target animal 4, and may be, for example, a camera, an infrared camera, a millimeter wave radar, a lidar, or the like. The camera of the object detection sensor 12 captures an image of the surroundings of the vehicle and obtains a captured image of the exterior of the vehicle. The lidar scans the road surface, obstacles, target animal 4, etc. in the traveling direction of the vehicle 2 with a laser beam, and detects their positions relative to the vehicle.

物体検知センサ１２は、車両前方に限らず、車両後方、車両側方を検知可能であってよい。物体検知センサ１２の各装置は、車両前方側および車両後方側などに複数位置にそれぞれ設けられてよい。物体検知センサ１２は、検知結果を有線または無線で制御部１４に送信する。制御部１４は、物体検知センサ１２の検知結果をもとに、対象動物４の存在を検出するだけでなく、対象動物４の位置、種類、数を検出することが可能である。物体検知センサ１２の検知範囲は、例えば３０から１００メートル程度である。 The object detection sensor 12 may be capable of detecting not only the front of the vehicle, but also the rear and side of the vehicle. Each device of the object detection sensor 12 may be provided at a plurality of positions such as the front side of the vehicle and the rear side of the vehicle. The object detection sensor 12 transmits the detection result to the control unit 14 by wire or wirelessly. Based on the detection result of the object detection sensor 12 , the control unit 14 can detect not only the presence of the target animal 4 but also the position, kind, and number of the target animal 4 . The detection range of the object detection sensor 12 is, for example, about 30 to 100 meters.

出力装置１６は、車両２に設けられており、制御部１４によって制御され、対象動物４に対して威嚇動作を実行する。出力装置１６は、スピーカ、警笛装置、ライト装置、方向指示器ななどのランプ装置、車両２を走行させる走行駆動装置などであってよい。 The output device 16 is provided in the vehicle 2 , is controlled by the control unit 14 , and performs a threatening action to the target animal 4 . The output device 16 may be a speaker, a whistle device, a light device, a lamp device such as a direction indicator, a traveling drive device for causing the vehicle 2 to travel, or the like.

出力装置１６のスピーカおよび警笛装置は、制御部１４の制御に応じて外部に音を出力する。スピーカは、異なる方向に向かって複数設けられ、個別にオンおよびオフを制御して、対象動物４の位置に向かって音を出力するよう指向性を制御できてよい。ライト装置およびランプ装置は、制御部１４の制御に応じて個別にオンおよびオフを制御可能であり、点灯タイミングを変える設定がなされてもよい。走行駆動装置は、制御部１４の制御に応じて、対象動物４に向かって車両２を接近させるよう走行してよい。 The speaker and whistle device of the output device 16 output sounds to the outside under the control of the control section 14 . A plurality of speakers may be provided facing different directions, and the directivity may be controlled so as to output sound toward the position of the target animal 4 by individually controlling on and off. The light device and the lamp device can be individually controlled to be turned on and off according to the control of the control unit 14, and can be set to change the lighting timing. The traveling drive device may travel so as to bring the vehicle 2 closer to the target animal 4 under the control of the control unit 14 .

物体検知センサ１２および出力装置１６は、予め車両２に搭載されたものを用いてよく、車両オーナが後付けしたものであってよい。いずれにしても、物体検知センサ１２および出力装置１６は、制御部１４に接続される。 The object detection sensor 12 and the output device 16 may be pre-installed in the vehicle 2 or retrofitted by the vehicle owner. In any case, the object detection sensor 12 and the output device 16 are connected to the controller 14 .

制御部１４の取得部２０は、物体検知センサ１２から検知結果を取得する。物体検知センサ１２の検知結果は、例えばカメラの撮像画像である。検出処理部２２は、物体検知センサ１２の検知結果を解析して対象動物４を検出する。 The acquisition unit 20 of the control unit 14 acquires the detection result from the object detection sensor 12 . The detection result of the object detection sensor 12 is, for example, an image captured by a camera. The detection processing unit 22 analyzes the detection result of the object detection sensor 12 and detects the target animal 4 .

検出処理部２２は、対象動物４の位置、対象動物４の種類、対象動物４の数を検出可能である。対象動物４の位置は、車両２からの距離、および車両２に対する方向によって算出される。対象動物４の種類は、画像解析処理によって、ニューラルネットワーク等の手法を用いて特定されてよい。検出処理部２２は、対象動物４が群れであるか否かを検出してよい。検出処理部２２は、複数種類の物体検知センサ１２の検知結果をそれぞれ用いて、対象動物４の位置や数を検出してよい。動物であっても、対象動物４でなければ、検出されない。例えば、ペットになるような猫や犬は、対象動物４にはならない。 The detection processing unit 22 can detect the position of the target animal 4 , the type of the target animal 4 , and the number of the target animal 4 . The position of the target animal 4 is calculated from the distance from the vehicle 2 and the direction with respect to the vehicle 2 . The type of the target animal 4 may be identified by image analysis processing using a technique such as a neural network. The detection processing unit 22 may detect whether or not the target animal 4 is a herd. The detection processing unit 22 may detect the positions and the number of the target animals 4 using the detection results of the plurality of types of object detection sensors 12 . Even if it is an animal, if it is not the target animal 4, it will not be detected. For example, cats and dogs that can be pets do not become the target animal 4 .

判定部２４は、検出処理部２２の検出結果をもとに、出力装置１６に呼び寄せ動作および威嚇動作のいずれを実行させるか判定する。判定部２４は、対象動物４が所定数以上集まっているか判定する。判定部２４は、対象動物４が所定数以上集まってなければ、呼び寄せ動作の実行を決定し、対象動物４が所定数以上集まっていれば、威嚇動作の実行を決定する。これにより、追い払いシステム１０が対象動物４を所定数以上集めてから効果的な威嚇動作を実行できる。所定数は、対象動物４の種類に応じて設定される。例えば、危険度の高い対象動物４ほど小さい数値が設定され、猪や鹿では２、狸では３などに設定される。 Based on the detection result of the detection processing unit 22, the determination unit 24 determines whether to cause the output device 16 to perform either the attracting operation or the intimidating operation. The determination unit 24 determines whether or not a predetermined number or more of the target animals 4 have gathered. The determination unit 24 decides to execute a calling action if a predetermined number or more of the target animals 4 have not gathered, and decides to execute a threatening action if a predetermined number or more of the target animals 4 have gathered. As a result, after the chasing system 10 collects a predetermined number or more of the target animals 4, an effective threatening action can be executed. The predetermined number is set according to the type of target animal 4 . For example, a smaller numerical value is set for a target animal with a higher risk of 4, such as 2 for a wild boar or deer, and 3 for a raccoon dog.

判定部２４は、対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上集まっているか判定してよい。判定部２４は、対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上集まっているか判定する。判定部２４は、対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上集まってなければ、呼び寄せ動作の実行を決定し、対象動物４が所定数以上集まっていれば、威嚇動作の実行を決定する。これにより、追い払いシステム１０が対象動物４を車両２の近くに所定数以上集めてから効果的な威嚇動作を実行できる。所定範囲は、車両２から十分に威嚇できる距離を実験結果等をもとに設定されてよく、例えば車両２から１０メートル内に設定される。 The determination unit 24 may determine whether a predetermined number or more of the target animals 4 are gathered within a predetermined range from the vehicle 2 . The determination unit 24 determines whether or not a predetermined number or more of the target animals 4 are gathered within a predetermined range from the vehicle 2 . If a predetermined number or more of the target animals 4 have not gathered within a predetermined range from the vehicle 2, the determination unit 24 decides to execute the calling action, and if the predetermined number or more of the target animals 4 have gathered, decides to execute the threatening action. do. As a result, after the chasing system 10 gathers a predetermined number or more of the target animals 4 near the vehicle 2, an effective threatening operation can be performed. The predetermined range may be set based on experimental results, etc., at a distance that is sufficiently intimidating from the vehicle 2, and is set within 10 meters from the vehicle 2, for example.

判定部２４は、呼び寄せ動作を実行した後に対象動物４が所定数以上集まらない場合には、威嚇動作の実行を決定してよい。判定部２４は、呼び寄せ動作の開始から所定時間経過後、対象動物４が所定数以上集まってなければ、威嚇動作の実行を決定する。所定時間は例えば１０分に設定される。このように、呼び寄せが成功しない場合は、威嚇動作を開始する。 The determination unit 24 may decide to execute the threatening action when the target animals 4 do not gather in a predetermined number or more after executing the calling action. If a predetermined number or more of the target animals 4 have not gathered after a predetermined time has passed since the start of the calling action, the determination unit 24 decides to execute the threatening action. The predetermined time is set to 10 minutes, for example. In this way, if the summoning is not successful, a threatening action is initiated.

制御決定部２６は、検出処理部２２の検出結果に応じて、パターン保持部３０に保持されるいずれかの呼び寄せ動作を実行するための制御パターン（以下、「呼び寄せ制御パターン」という）を選択する。制御決定部２６は、検出処理部２２の検出結果に応じて、パターン保持部３０に保持されるいずれかの威嚇動作を実行するための制御パターン（以下、「威嚇制御パターン」という）を選択する。パターン保持部３０は、呼び寄せ制御パターンを複数種類保持し、威嚇制御パターンを複数種類保持する。 The control determining unit 26 selects a control pattern (hereinafter referred to as a "calling control pattern") for executing one of the calling operations held in the pattern holding unit 30 according to the detection result of the detection processing unit 22. . The control determination unit 26 selects a control pattern (hereinafter referred to as "intimidation control pattern") for executing one of the threatening actions held in the pattern holding unit 30 according to the detection result of the detection processing unit 22. . The pattern holding unit 30 holds a plurality of types of call control patterns and a plurality of types of intimidation control patterns.

パターン保持部３０は、呼び寄せ制御パターンを、対象動物４の種類毎に複数保持する。呼び寄せ制御パターンは、実験等によって得られた対象動物４の鳴き声を出力することであり、仲間を呼ぶ鳴き声である。呼び寄せ制御パターンは、鳴き声だけでなく、仲間の対象動物４の存在を示す音を出力することであってもよく、所定の匂いを出力することであってよく、音と匂いの出力の組み合わせであってよい。 The pattern holding unit 30 holds a plurality of call control patterns for each type of target animal 4 . The calling control pattern is to output the bark of the target animal 4 obtained by experiment or the like, which is the bark to call friends. The call control pattern may be outputting not only a bark but also a sound indicating the presence of the fellow target animal 4, or outputting a predetermined odor. It's okay.

パターン保持部３０は、威嚇動作を強度毎に保持しており、例えば「強」、「中」、「弱」の３段階の威嚇動作を保持している。「強」の威嚇動作は、「中」および「弱」よりも音量や光度が大きい。また、音量だけでなく、ライト装置の光度、ランプ装置の点滅タイミングが異なる威嚇制御パターンが保持されてよい。また、「強」の威嚇動作は、「中」および「弱」より多くの種類の出力装置１６が動作されてよい。例えば、「弱」の威嚇動作では、音のみが出力されるが、「中」の威嚇動作では、音と光が出力され、「強」の威嚇動作では、音と光の出力と車両２の接近が実行されてよい。 The pattern holding unit 30 holds threatening motions for each intensity, for example, three levels of "strong", "medium", and "weak" threatening motions. The "strong" threatening action has a higher volume and brightness than the "medium" and "weak" actions. Also, intimidation control patterns that differ not only in sound volume but also in luminous intensity of the light device and blinking timing of the lamp device may be held. In addition, the "strong" threatening action may operate more types of output devices 16 than the "medium" and "weak" threatening actions. For example, in the "weak" threatening action, only sound is output, but in the "medium" threatening action, sound and light are output, and in the "strong" threatening action, sound and light are output and the vehicle 2 is output. An approximation may be performed.

パターン保持部３０は、対象動物４の種類に応じた威嚇制御パターンを保持してよい。例えば、パターン保持部３０は、対象動物４の種類に応じた威嚇動作の音を保持してよく、鹿や猪には犬の鳴き声を保持し、鳥にはクラクション音を保持してよい。また、パターン保持部３０は、対象動物４の種類の応じて異なる光の色を威嚇制御パターンとして保持してよい。パターン保持部３０は、対象動物４の種類が特定できない場合のための、威嚇制御パターンを保持してよい。 The pattern holding unit 30 may hold threat control patterns according to the type of the target animal 4 . For example, the pattern holding unit 30 may hold a sound of a threatening action according to the type of the target animal 4, a barking sound of a dog for a deer or a wild boar, and a horn sound for a bird. Further, the pattern holding unit 30 may hold different colors of light according to the type of the target animal 4 as the intimidation control pattern. The pattern holding unit 30 may hold threat control patterns for cases where the type of the target animal 4 cannot be identified.

制御決定部２６は、検出処理部２２の検出結果に応じて、パターン保持部３０に保持されるいずれかの呼び寄せ動作を実行するための制御パターン（以下、「呼び寄せ制御パターン」という）を選択する。制御決定部２６は、検出処理部２２の検出結果に応じて、パターン保持部３０に保持されるいずれかの威嚇動作を実行するための制御パターン（以下、「威嚇制御パターン」という）を選択する。 The control determining unit 26 selects a control pattern (hereinafter referred to as a "calling control pattern") for executing one of the calling operations held in the pattern holding unit 30 according to the detection result of the detection processing unit 22. . The control determination unit 26 selects a control pattern (hereinafter referred to as "intimidation control pattern") for executing one of the threatening actions held in the pattern holding unit 30 according to the detection result of the detection processing unit 22. .

制御決定部２６は、検出処理部２２によって検出された対象動物４の種類に応じて、呼び寄せ制御パターンを選択する。これにより、対象動物４を呼び寄せる制御を適切に選択できる。 The control determination unit 26 selects a call control pattern according to the type of the target animal 4 detected by the detection processing unit 22 . Thereby, the control for calling the target animal 4 can be appropriately selected.

制御決定部２６は、制御パターン決定テーブルを参照して、威嚇制御パターンを決定してよい。制御パターン決定テーブルには、対象動物４の種類と威嚇制御パターンの関係が定められており、制御決定部２６は、対象動物４の種類を入力すれば、威嚇制御パターンを出力できる。 The control determination unit 26 may refer to the control pattern determination table to determine the threat control pattern. The relationship between the type of the target animal 4 and the threatening control pattern is defined in the control pattern determination table, and the control determination unit 26 can output the threatening control pattern by inputting the type of the target animal 4 .

制御決定部２６は、所定数以上集まっているか否かによって、異なる威嚇制御パターンを設定してよい。つまり、呼び寄せ動作が成功しているかによって、威嚇制御パターンを異ならせてよい。例えば、制御決定部２６は、所定数以上集まっておらず呼び寄せ動作開始から所定時間経過した場合には、所定数以上集まっている場合よりも、強い威嚇制御パターンの実行を決定する。また、制御決定部２６は、車両２から所定範囲内に所定数以上集まっておらず呼び寄せ動作開始から所定時間経過した場合には、車両２から所定範囲内に所定数以上集まっている場合よりも、強い威嚇制御パターンの実行を決定する。これにより、対象動物４が車両２近傍に集まっているかによって、状況に応じた威嚇制御を実行できる。所定時間は、対象動物４の種類に応じて設定されてよく、例えば３分から１０分に設定されてよい。 The control determination unit 26 may set different intimidation control patterns depending on whether or not a predetermined number or more have gathered. In other words, the intimidation control pattern may differ depending on whether the summoning operation is successful. For example, the control determining unit 26 determines to execute a stronger threat control pattern than when a predetermined number or more of people have gathered and a predetermined time has passed since the start of the call-out operation without gathering a predetermined number or more. Further, the control determination unit 26 determines that when a predetermined number or more of the vehicles have not gathered within the predetermined range from the vehicle 2 and a predetermined time has elapsed since the start of the call-in operation, the control determination unit 26 determines that the predetermined number or more of the vehicles have gathered within the predetermined range from the vehicle 2 . , determines the execution of a strong intimidation control pattern. Thus, depending on whether the target animals 4 are gathering near the vehicle 2, intimidation control can be executed according to the situation. The predetermined time may be set according to the type of target animal 4, and may be set, for example, from 3 minutes to 10 minutes.

出力制御部２８は、制御決定部２６によって決定された制御パターンで出力装置１６を制御し、呼び寄せ動作および威嚇動作を実行させる。これによって、対象動物４を呼び寄せて、効果的に追い払うことが可能となる。出力制御部２８は、威嚇動作を所定回数実行してよく、威嚇動作の実行開始から所定時間経過するまで継続して実行してよい。出力制御部２８は、前回の威嚇動作を開始してから所定時間経過しても対象動物４を追い払えない場合、威嚇動作の強度を高めて実行してよい。 The output control unit 28 controls the output device 16 according to the control pattern determined by the control determination unit 26 to execute the attracting action and the intimidating action. This makes it possible to attract the target animal 4 and effectively drive it away. The output control unit 28 may perform the threatening action a predetermined number of times, or may continue to perform the threatening action until a predetermined time elapses from the start of execution of the threatening action. If the target animal 4 cannot be driven away even after a predetermined period of time has passed since the previous threatening action was started, the output control unit 28 may increase the intensity of the threatening action.

図３は、実施例の追い払い処理のフローチャートである。本処理は周期的に実行される。制御部１４は、監視モードがオンとなった場合に本処理を開始し（Ｓ１０のＹ）、監視モードがオフであれば、本処理を実行しない（Ｓ１０のＮ）。例えば、車両２のオーナーの操作入力によって監視モードのオンおよびオフが切り替えられる。 FIG. 3 is a flow chart of the expulsion process of the embodiment. This process is executed periodically. The control unit 14 starts this process when the monitor mode is turned on (Y of S10), and does not execute this process when the monitor mode is turned off (N of S10). For example, the monitoring mode is switched between on and off by an operation input by the owner of the vehicle 2 .

取得部２０は、物体検知センサ１２から検知結果、例えば車両２周辺の撮像画像を取得する（Ｓ１２）。検出処理部２２は、物体検知センサ１２の検知結果をもとに物体検出処理を実行し、対象動物４の種類、位置、数を検出する（Ｓ１４）。 The acquisition unit 20 acquires a detection result, for example, a captured image around the vehicle 2 from the object detection sensor 12 (S12). The detection processing unit 22 executes object detection processing based on the detection result of the object detection sensor 12, and detects the type, position, and number of the target animals 4 (S14).

対象動物４が検出されない場合（Ｓ１６のＮ）、制御部１４は本処理を終了する。対象動物４が検出された場合（Ｓ１６のＹ）、判定部２４は、対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上位置するか判定する（Ｓ１８）。 If the target animal 4 is not detected (N of S16), the control unit 14 terminates this process. When the target animal 4 is detected (Y of S16), the determination unit 24 determines whether or not a predetermined number or more of the target animals 4 are positioned within a predetermined range from the vehicle 2 (S18).

対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上いない場合（Ｓ１８のＮ）、判定部２４は、監視モードがオンになってから直近の呼び寄せ動作開始から所定時間経過しているか判定する（Ｓ２４）。直近の呼び寄せ動作開始から所定時間経過していない場合（Ｓ２４のＮ）、判定部２４は、呼び寄せ動作の実行を決定し、出力制御部２８が出力装置１６に呼び寄せ動作を実行させる（Ｓ２６）。これによって、対象動物４を車両２に接近させる呼び寄せ動作を実行させ、対象動物４が集まれば対象動物４に対して効果的な威嚇動作を実行できる。 If there are not more than the predetermined number of target animals 4 within the predetermined range from the vehicle 2 (N in S18), the determination unit 24 determines whether a predetermined time has passed since the start of the most recent call-in operation after the monitoring mode was turned on ( S24). If the predetermined time has not elapsed since the most recent start of the call operation (N of S24), the determination unit 24 determines execution of the call operation, and the output control unit 28 causes the output device 16 to execute the operation (S26). As a result, the target animal 4 is brought closer to the vehicle 2, and when the target animal 4 gathers, the target animal 4 can be effectively threatened.

対象動物４が車両２から所定範囲内に所定数以上位置する場合（Ｓ１８のＹ）、判定部２４は、威嚇動作の実行を決定し、制御決定部２６は、対象動物４の種類をもとに、複数の威嚇制御パターンのうちいずれかの威嚇制御パターンの実行を決定する（Ｓ２０）。出力制御部２８は、決定された威嚇制御パターンを出力装置１６に実行させる（Ｓ２２）。 If a predetermined number or more of the target animals 4 are located within the predetermined range from the vehicle 2 (Y in S18), the determination unit 24 determines execution of the threatening action, and the control determination unit 26 determines the type of the target animal 4. Then, execution of any threat control pattern among the plurality of threat control patterns is determined (S20). The output control unit 28 causes the output device 16 to execute the determined intimidation control pattern (S22).

直近の呼び寄せ動作開始から所定時間経過している場合（Ｓ２４のＹ）、判定部２４は、威嚇動作の実行を決定し、制御決定部２６は、対象動物４の種類をもとに、複数の威嚇制御パターンのうちいずれかの威嚇制御パターンの実行を決定する（Ｓ２０）。出力制御部２８は、決定された威嚇制御パターンを出力装置１６に実行させる（Ｓ２２）。 If a predetermined period of time has elapsed since the start of the most recent call-in motion (Y in S24), the determination unit 24 determines execution of the threatening motion, and the control determination unit 26 selects a plurality of motions based on the type of the target animal 4. Execution of one of the threat control patterns is determined (S20). The output control unit 28 causes the output device 16 to execute the determined intimidation control pattern (S22).

以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。 The present invention has been described above based on the examples. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications such as various design changes can be made based on the knowledge of those skilled in the art.

実施例では、物体検知センサ１２が車両２に設けられる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、物体検知センサが地面等に定置されたものであってもよい。その場合、定置式の物体検知センサが検知結果をネットワークを介して制御部１４に送信する。 In the embodiment, a mode in which the object detection sensor 12 is provided in the vehicle 2 is shown, but the present invention is not limited to this mode. For example, the object detection sensor may be fixed on the ground or the like. In that case, the stationary object detection sensor transmits the detection result to the control unit 14 via the network.

また、実施例では、制御部１４が車両２に設けられる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、対象動物４を検出するための解析処理は、外部のサーバ装置で実行されてよい。つまり、物体検知センサ１２が検知結果をサーバ装置に送信し、その検知結果をもとにサーバ装置が対象動物４を特定し、検出した対象動物４の情報を車両２に送信してしてよい。また、判定部２４および制御決定部２６の処理も車両２側でなく、サーバ装置で実行してもよい。このように、一部の演算処理をサーバ装置が実行して、車両２に送信してよい。いずれにしても、出力制御部２８および出力装置１６での威嚇動作は、車両２が実行する。 Moreover, although the control part 14 showed the aspect provided in the vehicle 2 in the Example, it is not restricted to this aspect. For example, analysis processing for detecting the target animal 4 may be performed by an external server device. That is, the object detection sensor 12 may transmit the detection result to the server device, the server device may identify the target animal 4 based on the detection result, and transmit information on the detected target animal 4 to the vehicle 2. . Further, the processing of the determination unit 24 and the control determination unit 26 may also be executed by the server device instead of the vehicle 2 side. In this way, the server device may execute a part of arithmetic processing and transmit it to the vehicle 2 . In any case, the vehicle 2 executes the threatening operation in the output control unit 28 and the output device 16 .

また、実施例では、車両２に追い払いシステム１０を設け、車両２の出力装置１６が呼び寄せ動作および威嚇動作を実行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、呼び寄せ動作および威嚇動作を定置式の出力装置が実行してよい。つまり、追い払いシステム１０が、車両２を用いずに、農場等に定置式で設けられてよい。 In addition, in the embodiment, the vehicle 2 is provided with the chasing system 10, and the output device 16 of the vehicle 2 performs the calling operation and the intimidating operation. However, the present invention is not limited to this aspect. For example, the attracting action and the threatening action may be performed by a stationary output device. That is, the banishment system 10 may be provided stationary, such as on a farm, without using the vehicle 2 .

２車両、４対象動物、１０追い払いシステム、１２物体検知センサ、１４制御部、１６出力装置、２０取得部、２２検出処理部、２４判定部、２６制御決定部、２８出力制御部、３０パターン保持部。 2 vehicle, 4 target animal, 10 chasing system, 12 object detection sensor, 14 control unit, 16 output device, 20 acquisition unit, 22 detection processing unit, 24 determination unit, 26 control determination unit, 28 output control unit, 30 pattern holding Department.

Claims

物体検知センサによる検知結果をもとに対象動物を検出するステップと、
検出された対象動物に対して出力装置に接近させる呼び寄せ動作を前記出力装置に実行させるステップと、
対象動物が所定数以上集まった場合に、前記出力装置によって対象動物に対して威嚇動作を実行するステップと、を含むことを特徴とする動物追い払い方法。 a step of detecting the target animal based on the detection result of the object detection sensor;
a step of causing the output device to execute an action to bring the detected target animal closer to the output device;
and C. executing a threatening action on the target animals by the output device when a predetermined number or more of the target animals gather.