JP2023019039A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、逆走を防止する運転支援装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a driving assistance device that prevents reverse driving.
運転者が気づかずに車両を法規指定された進行方向に対して逆走することが問題となっている。近年、車両の逆走を検出して防止する技術に関しては、種々の提案がされている。例えば、特許文献１には、逆走の開始前に逆走の虞があることを検出可能な逆走警告装置が開示されている。
It is a problem that the driver unknowingly drives the vehicle in the opposite direction to the direction specified by law. In recent years, various proposals have been made regarding techniques for detecting and preventing reverse running of a vehicle. For example,
しかしながら、従来の逆走警告装置では、逆走を検出したときに警告を行うのみで、運転者が警告を無視して車両を逆走させることができてしまうという課題があった。 However, the conventional reverse-running warning device only issues a warning when reverse-running is detected, and there is a problem that the driver can ignore the warning and drive the vehicle in the reverse direction.
そこで、本発明は、上記事情に鑑み、運転者が指定された進行方向に反して逆走することを防止する運転支援装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a driving support device that prevents the driver from driving in the opposite direction to the designated traveling direction.
本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、ステアリングの回転角度を検出する舵角センサと、前記自車両を目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置と、前記自車両の車速を制御する加減速制御装置と、前記自車両を減速させる制動制御装置と、運転者に警報音、警告表示などを行う警報装置と、前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて、前記操舵制御装置、前記加減速制御装置および前記制動制御装置を制御する運転制御ユニットと、を備え、前記運転制御ユニットは、前記運転者による前記ステアリングの操作時に前記舵角センサから入力される舵角量に基づき、前記自車両の進行方向を演算し、指定された車両進行方向に対して前記進行方向が所定の閾値を超えたときに、前記警報装置を駆動し、前記車両進行方向に違反しない第１の目標走行路を設定して前記運転者に前記第１の目標走行路の案内を開始し、前記自車両の前記進行方向が前記第１の目標走行路に対して所定の閾値を超えた場合、または前記車両進行方向に違反しない前記第１の目標走行路が存在しない場合に、前記警報装置を駆動し、前記自車両の走行を停止し、前記車両進行方向に向けて走行する第２の目標進行路を設定して、前記第２の目標進行路に沿って前記自車両の走行を制御する。 A driving support device according to one aspect of the present invention includes an external recognition device that acquires driving environment information around a vehicle; a locator unit that stores road map information and detects the vehicle position based on a positioning signal; A steering angle sensor that detects a rotation angle, a steering control device that causes the vehicle to travel along a target course, an acceleration/deceleration control device that controls the vehicle speed of the vehicle, and a braking control device that decelerates the vehicle. and an alarm device that issues an alarm sound, warning display, etc. to the driver, and driving control that controls the steering control device, the acceleration/deceleration control device, and the braking control device based on the forward running environment information from the external recognition device. and a unit, wherein the operation control unit calculates the traveling direction of the own vehicle based on the steering angle amount input from the steering angle sensor when the steering is operated by the driver, and controls the vehicle to travel in a specified direction. When the direction of travel exceeds a predetermined threshold value, the warning device is activated to set a first target travel route that does not violate the direction of travel of the vehicle, and the driver is notified of the first target. When the travel route guidance is started and the traveling direction of the host vehicle exceeds a predetermined threshold with respect to the first target travel route, or the first target travel route does not violate the vehicle travel direction. If it does not exist, the warning device is driven, the vehicle stops traveling, a second target traveling route is set for traveling in the direction of travel of the vehicle, and the vehicle travels along the second target traveling route. to control the running of the own vehicle.
本発明の他の態様の運転支援装置は、自車両の周囲の走行環境情報を取得する外部認識装置と、道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、ステアリングの回転角度を検出する舵角センサと、前記自車両を目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置と、前記自車両の車速を制御する加減速制御装置と、前記自車両を減速させる制動制御装置と、運転者に警報音、警告表示などを行う警報装置と、前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて、前記操舵制御装置、前記加減速制御装置および前記制動制御装置を制御する運転制御ユニットと、を備え、前記運転制御ユニットは、前記運転者による前記ステアリングの操作時に前記舵角センサから入力される舵角量に基づき、前記自車両の進行方向を演算し、前記進行方向が車線変更分の所定の閾値を超えたときに、前記警報装置を駆動し、指定された車両進行方向に違反とならない進行経路がない場合に、前記車両進行方向に違反しない目標走行路を設定して、前記目標進行路に沿って前記自車両の走行を制御する。 A driving assistance device according to another aspect of the present invention includes an external recognition device that acquires driving environment information around the vehicle, a locator unit that stores road map information and detects the vehicle position based on a positioning signal, a steering wheel, and a steering wheel. A steering angle sensor that detects the rotation angle of the vehicle, a steering control device that causes the vehicle to travel along the target course, an acceleration/deceleration control device that controls the vehicle speed of the vehicle, and a braking control that decelerates the vehicle. a device, an alarm device that gives a warning sound and warning display to the driver, and driving that controls the steering control device, the acceleration/deceleration control device, and the braking control device based on forward driving environment information from the external recognition device. and a control unit, wherein the operation control unit calculates a traveling direction of the host vehicle based on a steering angle amount input from the steering angle sensor when the steering is operated by the driver, and calculates the traveling direction of the vehicle. When the lane change amount exceeds a predetermined threshold value, the warning device is activated, and if there is no travel route that does not violate the designated vehicle travel direction, a target travel route that does not violate the vehicle travel direction is set. to control the running of the own vehicle along the target travel route.
本発明によれば、運転者が指定された進行方向に反して逆走することを防止する運転支援装置を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a driving support device that prevents a driver from traveling in the opposite direction to the specified traveling direction.
以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。 An embodiment of one aspect of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In the drawings used for the following explanation, the scale of each component is changed in order to make each component recognizable on the drawing. It is not limited only to the number of components, the shape of the components, the size ratios of the components, and the relative positions of the components as described.
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す、運転支援装置１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この運転支援装置１は、自車位置を検出するロケータユニット１０、自車両Ｍ前方の走行環境を認識する自律センサユニットである走行環境認識ユニット１１を有している。
An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings. A
このロケータユニット１０および走行環境認識ユニット１１は、一方が不調を来した場合には、他方のユニットで運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。また、運転支援装置１は、ロケータユニット１０と走行環境認識ユニット１１とで現在走行中の道路形状が同一か否かを常時監視し、同一の場合に運転支援を継続させる。
The
ロケータユニット１０は、道路地図上の自車両Ｍの位置（自車位置）を推定すると共に、この自車位置の前方の道路地図データを取得する。一方、走行環境認識ユニット１１のステレオカメラ装置は、自車両Ｍの走行車線の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を検出する。
The
外部認識装置である自律センサユニットとしての走行環境認識ユニット１１は、例えば、車室内前部の上部中央に固定されている。この走行環境認識ユニット１１は、ステレオカメラ装置であるメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂからなる車載カメラと、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１１ｃと、走行環境認識部１１ｄと、を有している。
A driving
メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両の前方の実空間をセンシングする自律センサである。これらメインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂは、例えば、図２に示すように、車幅方向中央を挟んでフロントガラス上部手前の車室内の左右対称な位置に配置され、自車両の前方領域を異なる視点からステレオ撮像する。なお、走行環境認識ユニット１１は、ステレオカメラ装置に限定されることなく、例えば、単眼カメラとフロントレーダを組み合わせた走行環境認識装置を有していてもよい。
The
ＩＰＵ１１ｃは、両カメラ１１ａ，１１ｂで撮像した自車両の前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。走行環境認識部１１ｄは、ＩＰＵ１１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両の周辺の道路を区画する車線区画線を求める。なお、前方走行環境画像は、カラー画像であり、走行環境認識部１１ｄは、車線区画線の色も認識する。
The
また、走行環境認識部１１ｄは、自車両が走行する走行路（自車走行レーン）の左右を区画する車線区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右車線区画線間の幅（車線幅）を求める。この道路曲率、および車線幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部１１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の車線区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右車線区画線の曲率を所定区間毎に求める。
In addition, the driving
また、走行環境認識部１１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石、および、自車両の周辺の道路上に存在する歩行者、二輪車、二輪車以外の車両などの立体物、障害物などの認識を行う。
In addition, the driving
ここで、走行環境認識部１１ｄにおける立体物、障害物などの認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度などの認識が行われる。なお、このように車載カメラからの画像に基づいて認識した立体物は、カメラオブジェクト（カメラＯＢＪ）と以下では称する。
Here, in recognition of three-dimensional objects, obstacles, etc. in the driving
さらに、走行環境認識部１１ｄには、自律センサとして、複数のレーダ装置（例えば、左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）が接続されている。
Further, the driving
これら複数のレーダ装置（左前側方レーダ装置１１ｆｌ、右前側方レーダ装置１１ｆｒ、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒ）は、例えば、図２に示すように、車室外において、フロント－リア方向および車幅方向の中央を挟むと共に、前後左右対称な位置となるようにバンパーなどに配置されている。 These radar devices (the left front side radar device 11fl, the right front side radar device 11fr, the left rear side radar device 11rl, and the right rear side radar device 11rr) are, for example, as shown in FIG. Outside the vehicle, they are arranged on bumpers or the like so as to sandwich the center in the front-rear direction and vehicle width direction and to be symmetrical in the front-rear and left-right directions.
左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒは、上述したカメラ１１ａ，１１ｂからの画像では監視することのできない自車両Ｍの左右斜め前方および側方の２つの領域を監視する。左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒは、上述した左前側方レーダ装置１１ｆｌおよび右前側方レーダ装置１１ｆｒでは監視することのできない自車両Ｍの左右側方から後方にかけての２つの領域を監視する。
The left front side radar device 11fl and the right front side radar device 11fr monitor two regions of the left and right oblique front and sides of the own vehicle M that cannot be monitored by the images from the
これらの各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを備えて構成されている。各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒは、水平方向に発射したレーダ波（電波やレーザビームなど）の反射波を受信することにより、自車両の周囲に存在する立体物上の複数の反射点を検出して立体物を認識する。 Each of these radar devices 11fl, 11fr, 11rl, and 11rr includes a millimeter wave radar, a laser radar, a lidar (LIDER: Light Detection and Ranging), and the like. Each of the radar devices 11fl, 11fr, 11rl, and 11rr receives reflected waves of radar waves (radio waves, laser beams, etc.) emitted in the horizontal direction, and detects a plurality of reflection points on three-dimensional objects existing around the own vehicle. is detected to recognize three-dimensional objects.
このように各レーダ装置１１ｆｌ，１１ｆｒ，１１ｒｌ，１１ｒｒにおいて認識されたレーダＯＢＪに関する情報は、走行環境認識部１１ｄに入力される。これにより、走行環境認識部１１ｄでは、自車両の前方に存在する先行車などのみならず、自車両の側方に存在する並走車両、交差点などにおいて自車進行路に交差する方向から自車両に接近する交差車両および自車両の後方に存在する後続車両などについても認識することが可能となっている。
Information about the radar OBJ recognized by each of the radar devices 11fl, 11fr, 11rl, and 11rr in this way is input to the running
なお、左後側方レーダ装置１１ｒｌ、および、右後側方レーダ装置１１ｒｒを設けず、バックカメラを用いて後方の並走車両、後続車両を認識してもよい。 Note that the left rear side radar device 11rl and the right rear side radar device 11rr may not be provided, and a rear camera may be used to recognize the parallel running vehicle and the following vehicle.
ロケータユニット１０は、地図ロケータ演算部１２と記憶手段としての高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する走行環境認識部１１ｄおよび運転制御ユニット２５は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部などを備える周知のマイクロコンピュータおよび、その周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブルなどの固定データなどが予め記憶されている。
The
この地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ/全地球測位衛星システム)受信機１３および自律走行センサ１４が接続されている。
A GNSS (Global Navigation Satellite System)
ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行などＧＮＳＳ衛生からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサなどで構成されている。
The
すなわち、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度などに基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。
That is, the map
この地図ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する機能として自車位置推定演算部１２ａ、推定した自車位置を道路地図上にマップマッチングして自車両Ｍの現在地を特定し、その周辺の環境情報を含む道路地図情報を取得する地図情報取得部１２ｂ、自車両Ｍの目標とする進行路（目標進行路）を設定する目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。
The map
また、高精度道路地図データベース１６は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基板とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。
The high-precision
上述した地図情報取得部１２ｂは、この高精度道路地図データベース１６に格納されている道路地図情報から現在地及び前方の道路地図情報を取得する。この道路地図情報には周辺環境情報が含まれている。この周辺環境情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路など）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機などの静的な位置情報のみならず、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制などの動的な位置情報も含まれている。
The map
そして、例えば運転者が自動運転に際してセットした目的地に基づき、上述した自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置（現在地）から目的地までのルート地図情報を、この道路地図情報から取得し、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ及びその周辺情報）を自車位置推定演算部１２ａへ送信する。
Then, for example, based on the destination set by the driver during automatic driving, the route map information from the vehicle position (current location) estimated by the vehicle position
自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を取得し、この位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在地）を推定すると共に走行車線を特定し、ルート地図情報に記憶されている走行車線の道路形状を取得し、逐次記憶させる。
The own vehicle position
さらに、自車位置推定演算部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自律航法に切換え、自律走行センサ１４によりローカライゼーションを行う。
Furthermore, the vehicle position
目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置を基準に自車両Ｍを区画線に沿って自動走行させるための目標進行路を設定する。また、運転者が目的地を入力している場合は、現在地と目的地とを結ぶ走行ルートに沿って目標進行路が設定される。
The target travel route setting
この目標進行路は、自車両Ｍの前方、数百メートル～数キロ先まで設定され、走行時において逐次更新される。この目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路は自動運転制御部である運転制御ユニット２５で読込まれる。
This target traveling route is set from several hundred meters to several kilometers in front of the host vehicle M, and is updated as the vehicle travels. The target travel route set by the target travel route setting
運転制御ユニット２５は、入力側に地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、ステレオカメラ装置の走行環境認識部１１ｄが接続されている。
The
また、この運転制御ユニット２５は、出力側に自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置の操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させる制動制御装置のブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御装置の加減速制御部３３および警報装置３４、図示しないステアリングの回転角度を検出する舵角センサ３５などが接続されている。
The
なお、運転制御ユニット２５の入力側には、図示しない方向指示器制御装置である方向指示器（ウインカ）制御部などが接続されている。この方向指示器制御部は、運転者によって操作される方向指示操作部（ウインカーレバー）である方向指示レバー（不図示）からのＯＮ信号が入力される。また、警報装置３４は、音声、ブザーなどの警報音、インストルメントパネル、ナビモニタなどへの警告表示などである。
An input side of the
運転制御ユニット２５は、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行（自動運転制御）させる。
The
その際、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、および車線維持制御（ＡＬＫ：Ａｃｔｉｖｅ Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ）を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内で走行させる。さらに、自車両Ｍの直前を横切ろうとする移動体を検出した場合は、ブレーキ制御部３２を作動させて自車両Ｍを停車させる。
At that time, based on the driving environment recognized by the driving
また、方向指示器制御部には、リレー回路が組まれており、運転者による方向指示レバーの操作により、図２に示す、自車両Ｍの前後左右の４つの方向指示器（ウインカ）３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうち、左右の対を成す２つを点滅させる。なお、ここでは、例えば、右前方向指示器３７ａと右後方向指示器３８ａが対となり、左前方向指示器３７ｂと左後方向指示器３８ｂが対となっている。
In addition, a relay circuit is incorporated in the direction indicator control unit, and four direction indicators (blinkers) 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, and 37a, 37a, and 37a, 37a, and 37a, 37a, 37a, and 37a, 37a, 37a, and 37a, 37a, and 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37a, 37, Two of 37b, 38a, and 38b that form a left and right pair are blinked. Here, for example, the right
ここで、運転支援装置１が実行する制御例について、以下に詳しく説明する。なお、自車両Ｍは、運転者によってナビゲーションシステムに目的地がセットされていない状態、運転者がステアリング操作をマニュアルで実施している状態などにおいて実行する制御例である。
Here, an example of control executed by the driving
先ず、図３に示すように、道路休憩施設であるサービスエリア、パーキングエリア（米国ではレストエリアという）などの駐車場１００から自車両Ｍが高速道路などの本線１０３に入るときに、指定された車両進行方向に反して本線１０３に入る入口側の分岐路の側道１０１に向けて逆走してしまうことを防止する際に運転支援装置１が実行する制御例について、図４および図５のフローチャートに基づいて、説明する。
First, as shown in FIG. 3, when the own vehicle M enters a
運転支援装置１の運転制御ユニット２５は、道路休憩施設の駐車場１００に停車していた自車両Ｍが出発のためイグニッションがＯＮとなりエンジンがスタートすると、先ず、地図情報を取得する（Ｓ１）。運転制御ユニット２５は、ロケータユニット１０の高精度道路地図データベース１６に記憶されている地図情報を地図情報取得部１２ｂから読み込む。
The
次に、運転制御ユニット２５は、高速道路、パイパス道路などの本線１０３に合流する出口側の合流路である側道１０２に向かう第１の目標経路を検索し記憶する（Ｓ２）。
Next, the
運転制御ユニット２５は、取得したルート地図情報を自車位置推定演算部１２ａへ送信し、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置座標を地図情報上にマップマッチングして、図３に示す、本線１０３に合流する出口方向の側道１０２に向かう第１の目標経路を検索して走行ルートを設定し記憶する。
The
次に、運転制御ユニット２５は、舵角情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ３）。このステップＳ３に関し、運転制御ユニット２５は、ステアリングの舵角センサ３５から舵角情報が入力されない場合、後述する図５のステップＳ２５に移行する。
Next, the
舵角センサ３５から舵角情報が入力されると、検出された舵角量から自車両Ｍの進行方向を演算する（Ｓ４）。運転制御ユニット２５は、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車両Ｍの位置座標、地図情報取得部１２ｂから読み込んだ地図情報および舵角センサ３５からの舵角情報から自車両Ｍのヨー角を算出して自車両Ｍの進行方向を演算する。
When steering angle information is input from the
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路と異なっているか否かを判定する（Ｓ５）。運転制御ユニット２５は、演算した自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路のルート方向とマッチングして略一致している場合、後述する図５のステップＳ２５に移行する。
Then, the
一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路のルートと異なっている場合、ステップＳ６に移行し、自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路に対して所定の閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ６）。例えば、第１の目標経路のルートに対する自車両Ｍの進行方向の所定の許容角度範囲が設定されており、この許容角度範囲の最大値が所定の閾値として設定される。
On the other hand, if the traveling direction of the own vehicle M is different from the route of the first target route, the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路に対して所定の閾値以内である場合、後述する図５のステップＳ２５に移行する。
When the traveling direction of the host vehicle M is within a predetermined threshold with respect to the first target route, the
一方、自車両Ｍの進行方向が第１の目標経路から所定の閾値を超えている場合、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が、図３に示す、入口側の側道１０１方向であるか否かを判定する（Ｓ７）。
On the other hand, when the traveling direction of the own vehicle M exceeds the predetermined threshold value from the first target route, the
即ち、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが第１の目標経路のルートに反して、本線１０３から駐車場１００への入口側の側道１０１に向かって走行しているかを判定する。
That is, the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが第１の目標経路のルートに反しているが、本線１０３から駐車場１００に入る側道１０１に向かって走行していない場合には、後述する図５のステップＳ２５に移行する。
The
一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが本線１０３から駐車場１００に入る側道１０１に向かって走行している場合には、第１警報を実行する（Ｓ８）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、警報音、警告表示などを行い、自車両Ｍが走行している方向が間違っていることを運転者に注意喚起する。
On the other hand, the
そして、運転制御ユニット２５は、本線１０３に合流する出口側の側道１０２に向かって指定された車両進行方向に違反しない第２の目標経路を検索する（Ｓ９）。運転制御ユニット２５は、地図情報から駐車場１００の指定車両進行方向に違反しない出口側の側道１０２に向かう第２の目標経路を検索する。
Then, the
なお、運転制御ユニット２５は、駐車場１００内の指定車両進行方向に関し、地図情報のほか、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂが撮像した前方走行環境画像情報から認識される路面の矢印などの道路標示、通行方向などを示す道路標識から認識する。
Note that the
そして、運転制御ユニット２５は、指定車両進行方向に違反しない第２の目標経路が存在するか否かを判定する（Ｓ１０）。運転制御ユニット２５は、駐車場１００内の指定された進行方向に違反しないで出口側の側道１０２に向かう第２の目標経路がない場合、後述する図５のステップＳ１７に移行する。
Then, the
一方、運転制御ユニット２５は、指定車両進行方向に違反しない第２の目標経路がある場合、この第２の目標経路にルート変更して案内を開始する（Ｓ１１）。即ち、運転制御ユニット２５は、第１の目標経路から本線１０３に合流する出口方向の側道１０２に向かう第２の目標経路に走行ルートを設定し直して記憶して、第２の目標経路の走行ルートを運転者に案内する。
On the other hand, if there is a second target route that does not violate the designated vehicle traveling direction, the
ここでの運転者に第２の目標経路の走行ルートの案内は、図示しないナビゲーションシステムのモニタへの走行ルート表示、音声案内などにより実行される。なお、第２の目標経路の走行ルート案内開始に伴い、ステップＳ８で実行された第１警報が停止されるものである。 Guidance of the driving route of the second target route to the driver here is executed by displaying the driving route on the monitor of the navigation system (not shown), voice guidance, or the like. Note that the first warning executed in step S8 is stopped along with the start of the travel route guidance for the second target route.
次に、運転制御ユニット２５は、ステップＳ３と同様に、舵角情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ１２）。なお、運転制御ユニット２５は、ステアリングの舵角センサ３５から舵角情報が入力されるまでステップＳ１２のルーチンを繰り返す。
Next, the
運転制御ユニット２５は、舵角センサ３５から舵角情報が入力されると、ステップＳ４と同様に、図５に示す、舵角量から自車両Ｍの進行方向を演算する（Ｓ１３）。
When the steering angle information is input from the
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路と異なっているか否かを判定する（Ｓ１４）。運転制御ユニット２５は、演算した自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路のルート方向と異なっていない場合、ステップＳ１６に移行する。
Then, the
一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路のルートと異なっている場合、ステップＳ１５に移行し、自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路に対して所定の閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ１５）。例えば、第２の目標経路のルートに対する自車両Ｍの進行方向の所定の許容角度範囲が設定されており、この許容角度範囲の最大値が所定の閾値として設定される。
On the other hand, if the traveling direction of the own vehicle M is different from the route of the second target route, the
運転制御ユニット２５は、ステップＳ１４において、演算した自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路のルート方向と異なっていない場合や、ステップＳ１５において、自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路に対して所定の閾値以内である場合、本線１０３への出口側の側道１０２に到着したか否かを判定する（Ｓ１６）。
The
運転制御ユニット２５は、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号からの自車両Ｍの位置情報から自車両Ｍが本線１０３に合流する出口側の側道１０２に到着した場合、本制御例を終了する。
The
なお、自車両Ｍの位置情報から本線１０３に合流する出口側の側道１０２に到着していない場合、運転制御ユニット２５は、図４のステップＳ１２から図５ステップＳ１５までのルーチンを繰り返し実行する。
If the vehicle M has not arrived at the
また、ステップＳ１５において、自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路から所定の閾値を超えている場合、運転制御ユニット２５は、第２警報を実行する（Ｓ１７）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、例えば、第１警報とは異なる警報音、警告表示などを行い、第２警報と共に自車両Ｍを緊急停止する旨を運転者に通知する。
Further, in step S15, when the traveling direction of the own vehicle M exceeds the predetermined threshold from the second target route, the
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍを緊急停止する（Ｓ１８）。運転制御ユニット２５は、図示しない方向指示器制御部を作動し、図２に示す、４つの方向指示器３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂを全て点滅させて非常点滅表示（ハザードランプ点灯）させてブレーキ制御部３２を作動させて自車両Ｍを停車させる。このとき、運転制御ユニット２５は、図示しないブレーキランプも点灯させる。
Then, the
なお、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍを安全な場所に移動させてから停止させるようにしてもよい。
The
次に、運転制御ユニット２５は、第３警報を実行する（Ｓ１９）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、例えば、第１警報および第２警報とは異なる警報音、警告表示などを行い、第３警報として運転者に自車両Ｍを自動運転制御する旨の通知を実施する。
Next, the
そして、運転制御ユニット２５は、出口側の側道１０２に向かう第３の目標経路を検索し（Ｓ２０）、第３の目標経路に沿った自動運転制御を実行する（Ｓ２１）。運転制御ユニット２５は、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３などを駆動して、本線１０３に合流する出口側の側道１０２に向かう第３の目標経路のルートに従って自車両Ｍを走行制御する。
Then, the
この自動運転制御を実行中に運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が出口側の側道１０２方向となったか否かを判定する（Ｓ２２）。運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの位置座標、地図情報および舵角情報から自車両Ｍのヨー角を算出して自車両Ｍが進行する方向が駐車場１００から本線１０３に合流する出口側の側道１０２方向となるまでステップＳ２２のルーチンを繰り返す。
During execution of this automatic operation control, the
そして、運転制御ユニット２５は、出口側の側道１０２に自車両Ｍが到着したか否かを判定する（Ｓ２３）。運転制御ユニット２５は、このステップＳ２３のルーチンを繰り返し判定し、自車両Ｍの位置情報から出口側の側道１０２に到着した場合、自動運転制御を終了し、運転者に引継ぎを実行する（Ｓ２３）。自動運転制御を終了した状態においては、運転者により車両Ｍの運転操作がされる。そして、運転制御ユニット２５は、本制御例を終了する。
Then, the
なお、図４のステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６またはステップＳ７のルーチンから移行する図５のステップＳ２５でも、運転制御ユニット２５は、出口側の側道１０２に自車両Ｍが到着したか否かを判定する（Ｓ２５）。運転制御ユニット２５は、駐車場１００から本線１０３に合流する出口側の側道１０２に自車両Ｍが到着していない場合、図４のステップＳ３に戻る。
Note that even in step S25 of FIG. 5 to which the routine of step S3, step S4, step S5, step S6 or step S7 of FIG. (S25). If the host vehicle M has not arrived at the
即ち、運転制御ユニット２５は、出口側の側道１０２に自車両Ｍが到着するまでは、ステップＳ３からステップＳ２３までのルーチンを実行する。そして、自車両Ｍの位置情報から出口側の側道１０２に到着した場合、運転制御ユニット２５は、本制御例を終了する。
That is, the
以上に説明したように、本実施の形態の運転支援装置１は、運転者が誤ってサービスエリア、パーキングエリア、レストエリアなどの道路休憩施設の駐車場１００に入る側道１０１方向に自車両Ｍを走行させると、駐車場１００から高速道路などの本線１０３に合流する出口側の側道１０２に向けて自動運転制御を実行して逆走することを防止する。
As described above, the driving
即ち、運転支援装置１は、駐車場１００から本線１０３へ合流する出口側の側道１０２に自車両Ｍを導く自動運転制御を実行し、運転者が指定された進行方向に反して逆走することを防止する。
That is, the driving
次に、図６に示すように、自車両Ｍが側道１０２から高速道路などの本線１０３に合流するときに、指定された進行方向に反して本線１０３を逆走してしまうことを防止する際に運転支援装置１が実行する制御例について、図７および図８のフローチャートに基づいて、説明する。なお、図４および図５のフローチャートの同様なルーチンについては、それらの詳細を省略して簡単に説明する。
Next, as shown in FIG. 6, when the host vehicle M joins a
また、運転支援装置１が実行する以下の制御例は、サービスエリア、パーキングエリア、レストエリアなどの道路休憩施設の駐車場１００から本線１０３に合流する側道１０２だけではなく、料金所入口から本線１０３に合流する側道なども含むものである。
In addition, the following control examples executed by the driving
運転支援装置１は、図４のステップＳ１と同様に地図情報を取得し（Ｓ３１）、図４のステップＳ２と同様に、高速道路、パイパス道路などの本線１０３に合流する第４の目標経路を検索し記憶する（Ｓ３２）。
The driving
次に、運転制御ユニット２５は、ステップＳ３と同様に、舵角情報が入力されたか否かを判定し（Ｓ３３）、ステップＳ４と同様に、検出された舵角量から自車両Ｍの進行方向を演算する（Ｓ３４）。なお、運転制御ユニット２５は、ここでも舵角情報が入力されるまでステップＳ３３のルーチンを繰り返す。
Next, the
そして、運転制御ユニット２５は、ステップＳ６と同様にして、第４の目標経路に対する自車両Ｍの進行方向が所定の閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ３５）。ここでも、例えば、第４の目標経路のルートに対する自車両Ｍの進行方向の所定の許容角度範囲が設定されており、この許容角度範囲の最大値が所定の閾値として設定される。
Then, the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第４の目標経路に対して所定の閾値以内である場合、地図情報と自車両Ｍの位置情報から本線１０３を指定方向に走行しているか否かを判定する（Ｓ３６）。
If the direction of travel of the vehicle M is within a predetermined threshold with respect to the fourth target route, the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが本線１０３に到着して指定方向に走行していない場合、再度、ステップＳ３３に戻り、また、自車両Ｍが本線１０３に到着して指定方向に走行いる場合、本制御を終了する。
If the own vehicle M has arrived at the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第４の目標経路に対して所定の閾値を超えている場合、第４警報を実行する（Ｓ３７）。運転制御ユニット２５は、ステップＳ８と同様に、警報装置３４を駆動して、警報音、警告表示などを行い、自車両Ｍが走行している方向が間違っていることを運転者に注意喚起する。
The
そして、運転制御ユニット２５は、本線１０３の指定された進行方向に違反しない第５の目標経路を検索する（Ｓ３８）。運転制御ユニット２５は、地図情報から本線１０３の指定車両進行方向に違反しないで走行する第５の目標経路を検索する。
Then, the
なお、運転制御ユニット２５は、本線１０３の指定車両進行方向に関し、地図情報のほか、メインカメラ１１ａおよびサブカメラ１１ｂが撮像した前方走行環境画像情報から認識される路面の矢印などの道路標示、通行方向などを示す道路標識から認識する。
Note that the
そして、運転制御ユニット２５は、指定車両進行方向に違反しない第５の目標経路が存在するか否かを判定する（Ｓ３９）。運転制御ユニット２５は、本線１０３の指定された進行方向に違反しない第５の目標経路がない場合、後述する図８のステップＳ４６に移行する。
Then, the
一方、運転制御ユニット２５は、指定車両進行方向に違反しない第５の目標経路がある場合、この第５の目標経路にルート変更して案内を開始する（Ｓ４１）。即ち、運転制御ユニット２５は、第４の目標経路から第５の目標経路に走行ルートを設定し直して記憶して、第５の目標経路の走行ルートを運転者に案内する。
On the other hand, if there is a fifth target route that does not violate the designated vehicle traveling direction, the
ここでも、運転者に第５の目標経路の走行ルートの案内は、図示しないナビゲーションシステムのモニタへの走行ルート表示、音声案内などにより実行される。なお、第５の目標経路の走行ルート案内開始に伴い、ステップＳ３７で実行された第４警報が停止されるものである。 Again, guidance of the driving route of the fifth target route to the driver is executed by displaying the driving route on the monitor of the navigation system (not shown), voice guidance, or the like. Note that the fourth warning executed in step S37 is stopped along with the start of the travel route guidance for the fifth target route.
次に、運転制御ユニット２５は、図７のステップＳ３３と同様に、舵角情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ４２）。なお、運転制御ユニット２５は、ステアリングの舵角センサ３５から舵角情報が入力されるまでステップＳ４２のルーチンを繰り返す。
Next, the
運転制御ユニット２５は、舵角センサ３５から舵角情報が入力されると、図４のステップＳ３４と同様に、舵角量から自車両Ｍの進行方向を演算する（Ｓ４３）。
When the steering angle information is input from the
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第５の目標経路と異なっているか否かを判定する（Ｓ４４）。運転制御ユニット２５は、演算した自車両Ｍの進行方向が第２の目標経路のルート方向と異なっていない場合、図７のステップＳ３６と同様に、自車両Ｍの位置情報から本線１０３を指定方向に走行しているか否かを判定する（Ｓ４５）。
Then, the
運転制御ユニット２５は、自車両Ｍが本線１０３に到着して指定方向に走行していない場合、再度、ステップＳ４２に戻り、自車両Ｍが本線１０３に到着して指定方向に走行している場合、本制御を終了する。
If the own vehicle M has arrived at the
一方、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が第５の目標経路のルートと異なっている場合、第６警報を実行する（Ｓ４６）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、第５警報とはことなる警報音、警告表示などを行い、第６警報と共に自車両Ｍを緊急停止する旨を運転者に通知する。
On the other hand, the
そして、運転制御ユニット２５は、図５のステップＳ１８と同様に、自車両Ｍを緊急停止する（Ｓ４７）。このときも、運転制御ユニット２５は、ハザードランプを点灯し、ブレーキランプも点灯させる。
Then, the
次に、運転制御ユニット２５は、第７警報を実行する（Ｓ４８）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、第５警報および第６警報とは異なる警報音、警告表示などを行い、第７警報として運転者に自車両Ｍを自動運転制御する旨の通知を実施する。
Next, the
そして、運転制御ユニット２５は、本線１０３の規定された進行方向に向かう第６の目標経路を検索し設定する（Ｓ４９）。
Then, the
次に、運転制御ユニット２５は、後方に別車両がいるか否かを判定する（Ｓ５０）。運転制御ユニット２５は、走行環境認識部１１ｄから入力される左後側方レーダ装置１１ｒｌおよび右後側方レーダ装置１１ｒｒの情報から自車両Ｍの後方の領域に別車両がいないかを検出する。
Next, the
なお、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの後方の領域に別車両が検出されない状態となるまで、ステップＳ５０のルーチンを繰り返し実行する。
The
運転制御ユニット２５は、後方に別車両がいないと判定すると、第６の目標経路に沿った自動運転制御を実行する（Ｓ５１）。運転制御ユニット２５は、ここでも、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３などを駆動して第６の目標経路のルートに従って自車両Ｍを走行制御する。
When the
この自動運転制御を実行中に運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が適切となったか否かを判定する（Ｓ５２）。運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの位置座標、地図情報および舵角情報から自車両Ｍのヨー角を算出して第６の目標経路に沿った進行方向を検出してステップＳ５２の判定ルーチンを繰り返す。
During execution of this automatic driving control, the driving
そして、運転制御ユニット２５は、図７のステップＳ３６および図８のステップＳ４５と同様に、自車両Ｍの位置情報から本線１０３を指定方向に走行しているか否かを判定する（Ｓ５３）。
Then, the
運転制御ユニット２５は、このステップＳ５３のルーチンを繰り返し判定し、自車両Ｍが本線１０３を指定方向に走行した場合、自動運転制御を終了し、運転者に引継ぎする（Ｓ５４）。自動運転制御を終了した状態においては、運転者により自車両Ｍの運転操作がされる。そして、運転制御ユニット２５は、本制御例を終了する。
The
以上に説明したように、本実施の形態の運転支援装置１は、自車両Ｍが側道１０２から高速道路などの本線１０３に合流するときに、指定された進行方向に反して本線１０３を逆走してしまうことを防止することができる。即ち、運転支援装置１は、側道１０２から本線１０３へ合流する際に、本線１０３の指定車両進行方向に自車両Ｍを導く制御を実行し、運転者が指定された進行方向に反して本線１０３を逆走することを防止する。
As described above, the driving
次に、図９に示すように、自車両Ｍが高速道路などの本線１０３から料金所、サービスエリア、パーキングエリア、レストエリアなどの道路休憩施設、別の高速道路に向かうジャンクションなどの分岐路である側道１０４に入るときに、側道１０４の分岐点を通り越したり、所望していない側道１０４に誤って入ってしまったりしたときに、本線１０３または側道１０４を逆走してしまうことを防止する際に運転支援装置１が実行する制御例について、図１０のフローチャートに基づいて、説明する。
Next, as shown in FIG. 9, the own vehicle M moves from a
なお、ここでも図４および図５または図７および図８のフローチャートの同様なルーチンについては、それらの詳細を省略して簡単に説明する。 4 and 5 or FIG. 7 and FIG. 8 will be briefly described by omitting the details thereof.
先ず、運転制御ユニット２５は、図４のステップＳ１などと同様に地図情報を取得し（Ｓ６１）、ステップＳ３などと同様に、舵角情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ６２）。このステップＳ６２も、運転制御ユニット２５は、舵角情報が入力されるまでステップＳ６２のルーチンを繰り返す。次に、運転制御ユニット２５は、ステップＳ４などと同様に、検出された舵角量から自車両Ｍの進行方向を演算する（Ｓ６３）。
First, the
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が車線変更分を超えたか否かを判定する（Ｓ６４）。即ち、運転制御ユニット２５は、検出された舵角量から、例えば、車線変更以上の自車両Ｍの進行方向が所定の閾値を超えているかを判定する。
Then, the
自車両Ｍの進行方向が車線変更分を超えている場合、運転制御ユニット２５は、第８警報を実行する（Ｓ６５）。運転制御ユニット２５は、警報装置３４を駆動して、警報音、警告表示などを行い、運転者に注意喚起する。なお、舵角量が車線変更分を超えていない場合、運転制御ユニット２５は、ステップＳ６２のルーチンに戻る。
When the traveling direction of the host vehicle M exceeds the lane change, the
運転制御ユニット２５は、違反とならない進行可能な走行経路があるか否かを判定する（Ｓ６６）。即ち、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの位置情報、地図情報などから、自車両Ｍが違反することなく車線変更できたり、本線１０３から側道１０４に入ったりできる走行経路があるか否かを判定する。
The
違反とならない進行可能な走行経路がある場合、運転制御ユニット２５は、第８警報を停止し（Ｓ６７）、違反とならない経路を辿って走行しているか否かを判定する（Ｓ６８）。違反とならない経路を辿って走行している場合、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの進行方向が適切であるか否かを判定する（Ｓ６９）。運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの位置情報、地図情報などから、自車両Ｍの進行方向が適切である場合、本制御を終了する。
If there is a non-violating travel route that can be traveled, the
運転制御ユニット２５は、ステップＳ６８の判定において、違反とならない経路を辿って走行していない場合や、ステップＳ６９の判定において、自車両Ｍの進行方向が適切でない場合には、ステップＳ６５に戻る。
If the driving
運転制御ユニット２５は、ステップＳ６６の判定において、違反とならない進行可能な走行経路がない場合、第９警報を実行する（Ｓ７０）。運転制御ユニット２５は、第８警報とは異なる警報音、警告表示などを行い、第９警報として運転者に自車両Ｍを自動運転制御する旨の通知を実施する。なお、このとき、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍを路肩などの安全な位置に移動させて停止させるようにしてもよい。
The
運転制御ユニット２５は、違反とならない目標経路を検索し（Ｓ７１）、その目標経路に沿った自動運転制御を実行する（Ｓ７２）。運転制御ユニット２５は、ここでも、走行環境認識部１１ｄで認識した前方走行環境に基づき、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３などを駆動して違反とならない目標経路のルートに従って自車両Ｍを走行制御する。
The driving
そして、運転制御ユニット２５は、自車両Ｍの位置情報から自車両Ｍの進行方向が適切であるか否かの判定（Ｓ７３）を繰り返し実行し、自車両Ｍの進行方向が適切となった場合、自動運転制御を停止して運転者に引き継ぎ（Ｓ７４）、本制御を終了する。
Then, the
以上に説明したように、本実施の形態の運転支援装置１は、自車両Ｍが高速道路などの本線１０３から料金所、サービスエリア、パーキングエリア、レストエリアなどの道路休憩施設、別の高速道路に向かうジャンクションなどの分岐路である側道１０４に入るときに、側道１０４の分岐点を通り越したり、または所望していない方向の側道１０４に入ってしまったりしたときに、本線１０３または側道１０４を逆走してしまうことを防止することができる。
As described above, the driving
即ち、運転支援装置１は、側道１０４に入る際、または誤って側道１０４に入ってしまったときに、違反しない経路に自車両Ｍを導く制御を実行し、運転者が指定された進行方向に反して本線１０３または側道１０４を逆走することを防止する。
That is, the driving
以上の説明から、運転支援装置１は、走行中の操舵量から進行方向を予測し、予測した進路方向へ向かう際に逆走となる可能性がある場合には警告して適切なルートを案内する。そして、警告とルート案内を行っても運転者の操作がない、または戻るのに十分な違反しない経路がない場合はシステムによる制御に移行して、自車両Ｍの逆走を防止する構成となっている。
From the above description, the driving
なお、自車両Ｍの運転支援装置１の運転制御ユニット２５および各制御部３１～３３は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。
The driving
さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。 Further, all or part of the functions of the processor may be configured by logic circuits or analog circuits, and processing of various programs may be realized by electronic circuits such as FPGA.
以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。 The invention described in the above embodiments is not limited to those forms, and various modifications can be made at the stage of implementation without departing from the scope of the invention. Furthermore, each of the above forms includes inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriate combinations of the multiple disclosed constituent elements.
例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。 For example, even if some constituent elements are deleted from all the constituent elements shown in each form, if the stated problem can be solved and the stated effect can be obtained, this constituent element is deleted A configuration can be extracted as an invention.
１…運転支援装置
１０…ロケータユニット
１１…走行環境認識ユニット
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１１ｄ…走行環境認識部
１１ｆｌ…左前側方レーダ装置
１１ｆｒ…右前側方レーダ装置
１１ｒｌ…左後側方レーダ装置
１１ｒｒ…右後側方レーダ装置
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…地図情報取得部
１２ｃ…目標進行路設定演算部
１３…ＧＮＳＳ受信機
１４…自律走行センサ
１６…高精度道路地図データベース
１７…ステップ
２５…運転制御ユニット
２５…運転支援ユニット
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報装置
３５…舵角センサ
３７ａ…右前方向指示器
３７ｂ…左前方向指示器
３８ａ…右後方向指示器
３８ｂ…左後方向指示器
１００…駐車場
１０１，１０２，１０４…側道
１０３…本線
Ｍ…自車両
DESCRIPTION OF
Claims (4)
道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、
ステアリングの回転角度を検出する舵角センサと、
前記自車両を目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置と、
前記自車両の車速を制御する加減速制御装置と、
前記自車両を減速させる制動制御装置と、
運転者に警報音、警告表示などを行う警報装置と、
前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて、前記操舵制御装置、前記加減速制御装置および前記制動制御装置を制御する運転制御ユニットと、
を備え、
前記運転制御ユニットは、前記運転者による前記ステアリングの操作時に前記舵角センサから入力される舵角量に基づき、前記自車両の進行方向を演算し、指定された車両進行方向に対して前記進行方向が所定の閾値を超えたときに、前記警報装置を駆動し、前記車両進行方向に違反しない第１の目標走行路を設定して前記運転者に前記第１の目標走行路の案内を開始し、前記自車両の前記進行方向が前記第１の目標走行路に対して所定の閾値を超えた場合、または前記車両進行方向に違反しない前記第１の目標走行路が存在しない場合に、前記警報装置を駆動し、前記自車両の走行を停止し、前記車両進行方向に向けて走行する第２の目標進行路を設定して、前記第２の目標進行路に沿って前記自車両の走行を制御することを特徴とする運転支援装置。 an external recognition device that acquires driving environment information around the own vehicle;
a locator unit that stores road map information and detects the position of the vehicle based on the positioning signal;
a steering angle sensor that detects the rotation angle of the steering;
a steering control device that causes the own vehicle to travel along a target travel route;
an acceleration/deceleration control device that controls the vehicle speed of the host vehicle;
a braking control device that decelerates the host vehicle;
an alarm device that issues an alarm sound, warning display, etc. to the driver;
a driving control unit that controls the steering control device, the acceleration/deceleration control device, and the braking control device based on forward traveling environment information obtained by the external recognition device;
with
The driving control unit calculates a traveling direction of the own vehicle based on a steering angle amount input from the steering angle sensor when the steering is operated by the driver, and calculates the traveling direction of the own vehicle with respect to the designated vehicle traveling direction. When the direction exceeds a predetermined threshold, the warning device is activated, a first target travel route is set that does not violate the vehicle traveling direction, and guidance of the first target travel route is started to the driver. If the direction of travel of the host vehicle exceeds a predetermined threshold with respect to the first target travel route, or if the first target travel route that does not violate the travel direction of the vehicle does not exist, the A warning device is driven to stop the vehicle from traveling, a second target traveling route is set for traveling in the traveling direction of the vehicle, and the vehicle travels along the second target traveling route. A driving support device characterized by controlling the
道路地図情報が記憶され、測位信号に基づき自車位置を検出するロケータユニットと、
ステアリングの回転角度を検出する舵角センサと、
前記自車両を目標進行路に沿って走行させる操舵制御装置と、
前記自車両の車速を制御する加減速制御装置と、
前記自車両を減速させる制動制御装置と、
運転者に警報音、警告表示などを行う警報装置と、
前記外部認識装置による前方走行環境情報に基づいて、前記操舵制御装置、前記加減速制御装置および前記制動制御装置を制御する運転制御ユニットと、
を備え、
前記運転制御ユニットは、前記運転者による前記ステアリングの操作時に前記舵角センサから入力される舵角量に基づき、前記自車両の進行方向を演算し、前記進行方向が車線変更分の所定の閾値を超えたときに、前記警報装置を駆動し、指定された車両進行方向に違反とならない進行経路がない場合に、前記車両進行方向に違反しない目標走行路を設定して、前記目標進行路に沿って前記自車両の走行を制御することを特徴とする運転支援装置。 an external recognition device that acquires driving environment information around the own vehicle;
a locator unit that stores road map information and detects the position of the vehicle based on the positioning signal;
a steering angle sensor that detects the rotation angle of the steering;
a steering control device that causes the own vehicle to travel along a target travel route;
an acceleration/deceleration control device that controls the vehicle speed of the host vehicle;
a braking control device that decelerates the host vehicle;
an alarm device that issues an alarm sound, warning display, etc. to the driver;
a driving control unit that controls the steering control device, the acceleration/deceleration control device, and the braking control device based on forward traveling environment information obtained by the external recognition device;
with
The driving control unit calculates a traveling direction of the host vehicle based on a steering angle amount input from the steering angle sensor when the steering is operated by the driver, and calculates a predetermined threshold value for changing the lane in the traveling direction. is exceeded, the warning device is driven, and if there is no travel route that does not violate the designated vehicle travel direction, a target travel route that does not violate the vehicle travel direction is set, and the target travel route is set. A driving support device, characterized in that it controls the running of the own vehicle along the road.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021123500A JP2023019039A (en) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021123500A JP2023019039A (en) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Driving support device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023019039A true JP2023019039A (en) | 2023-02-09 |
Family
ID=85160516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021123500A Pending JP2023019039A (en) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | Driving support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023019039A (en) |
-
2021
- 2021-07-28 JP JP2021123500A patent/JP2023019039A/en active Pending
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