JP2023017467A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車スペースに駐車支援機能を利用して自車両を駐車させようとするに際し、駐車枠を認識することができない状況であっても駐車支援を可能にする。【解決手段】駐車支援装置１は、運転支援制御ユニット１１を備え、運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍ周辺の環境情報を各センサ２１，２６～２８から取得し、この環境情報に基づいて駐車場に駐車されている駐車車両Ｐv間の駐車スペース幅Ｗｐを求め、この駐車スペース幅Ｗｐが自車両Ｍを駐車させるに際して必要とする仮想駐車枠４１の必要駐車幅Ｗｓよりも広い場合、この駐車スペース内に仮想駐車枠４１を設定し、仮想駐車枠４１内の靴跡５１や轍１０１、及び仮想駐車枠４１に面している駐車車両Ｐvに応じて駐車優先度を設定し、仮想駐車枠４１に駐車優先度を紐付けして設定した推定駐車枠ＰsをＨＭＩモニタ３１に一括表示して、運転者に選択させる。【選択図】図１

Description

本発明は、路面に描画した駐車枠が認識できない駐車場において、複数の駐車スペースが検出された場合、運転者に選択させる際の駐車優先度を報知する駐車支援装置に関する。

従来、駐車場に設定されている駐車スペースを区画する駐車枠内に、自車両を運転者が駐車させる際の操作を支援し、運転者の負担を軽減する駐車支援装置が知られている。この種の駐車支援装置では、運転者が自車両を操作して駐車場内を走行させている際に、制御ユニットは、空いている駐車枠の候補を検出し、候補に掲げられた駐車枠をモニタに表示する。運転者は表示された駐車枠の候補から所望の駐車枠を選択する。

すると、制御ユニットは、運転者が選択した駐車枠に自車両を駐車させるための駐車誘導経路を設定する。そして、制御ユニットが自車両を駐車誘導経路に沿って駐車枠に誘導する。或いは、運転者が自車両を操作し、モニタに表示された駐車誘導経路に沿って駐車枠に駐車させる。

上述した従来の駐車支援装置では、自車両を駐車枠に駐車させるに際し、先ず、駐車可能な駐車枠を検出している。従って、駐車場の路面が積雪や冠水後に残った冠泥等によって覆われているために、路面に描画した駐車枠を認識することができない場合、駐車支援装置は自車両を駐車枠へ導く駐車誘導経路を構築することが困難になる。

運転者は駐車支援装置による駐車支援を、好環境下よりも、駐車枠の認識が困難な悪環境下でより必要とする。例えば、特許文献１（特開２００６－７８７５号公報）には、並列駐車している駐車車両間に自車両の駐車可能なスペースがあるか否かを、先ず、両駐車車両の車幅方向中央間の距離から、各駐車車両の１／２の幅を減じて、両駐車車両間の隙間距離を求め、この隙間距離が、自車両の車幅に所定マージンを加算したよりも広い場合、駐車可能と判定する。そして、この隙間処理の中央を駐車予定領域の中央に設定して自車両を誘導する技術が開示されている。

特開２００６－７８７５号公報

ところで、店舗等の駐車場に自車両を駐車しようとする場合、その駐車位置は、既に駐車されている車両（駐車車両）に応じて変化するため、常に一定の場所に駐車することは困難である。又、駐車場に設定されている駐車スペースのレイアウトも店舗毎に相違する。

従って、引用文献１に開示されているように、並列駐車している２台の駐車車両間に自車両を駐車することのできる隙間距離が検出されたとしても、路面が積雪や冠水後に残った冠泥等によって覆われている状態では、路面に描画されている駐車枠を認識することができないため、この隙間は駐車スペースではなく、駐車が禁止されている歩道や通行帯の可能性もある。

上述した引用文献１に開示されている技術では、単に、隣接する駐車車両間の隙間距離から自車両が駐車可能か否かを判定しているに過ぎない。そのため、制御ユニットは駐車枠間に設定された、駐車が禁止されている歩道や通行帯に自車両を誘導してしまう可能性がある。

しかし、制御ユニットが、駐車が禁止されている歩道や通行帯である可能性が高いと判断したスペースであっても、運転者は周辺の状況から明らかに駐車可能なスペースであると認識し、制御ユニットの判定と乖離した場合には、運転者に不快感を覚えさせることになる。一方、制御ユニットが、歩道や通行帯と判定したスペースを含めて全てのスペースを検出した都度に運転者に報知し、駐車するか否かの選択を要求することは、運転者に多大な負担を強いることになる。

本発明は、駐車スペースに駐車支援機能を利用して自車両を駐車させようとするに際し、駐車枠を認識することができない状況であり、駐車車両間の駐車スペースを検出した場合であっても、運転者に逐一選択を要求することによる運転者の負担を軽減させることのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明は、自車両を駐車場の駐車可能スペースに誘導させる駐車支援装置において、前記自車両周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、前記自車両の駐車に必要な仮想駐車枠を記憶する記憶部と、前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づいて物標間の駐車スペースの幅を求める駐車間隔演算部と、前記駐車間隔演算部で求めた前記物標間の駐車スペースの幅と前記記憶部に記憶されている前記仮想駐車枠の幅とを比較する駐車幅比較部と、前記駐車幅比較部で前記駐車スペースの幅が前記仮想駐車枠の幅よりも広いと判定した場合、該駐車スペース内に前記仮想駐車枠を設定する仮想駐車枠設定部と、前記仮想駐車枠設定部で設定した前記仮想駐車枠内で、前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づき移動痕跡を検出する移動痕跡検出部と、前記仮想駐車枠の前記自車両側の辺を除く少なくとも一辺に物標が面している否かを調べる物標検出部と、前記移動痕跡検出部で検出した前記移動痕跡と前記物標検出部で検出した前記仮想駐車枠に面している前記物標とに応じて、該仮想駐車枠の駐車優先度を設定する駐車優先度設定部と、前記仮想駐車枠設定部で設定した前記仮想駐車枠に前記駐車優先度設定部で設定した前記駐車優先度を紐付けした推定駐車枠を一括表示して運転者に選択させる表示選択部と、前記運転者が前記表示選択部で選択した前記推定駐車枠を目標駐車スペースに設定し、該目標駐車スペースに対して前記自車両を誘導する駐車支援部とを備える。

本発明によれば、仮想駐車枠に駐車優先度を紐付けして推定駐車枠を設定し、この推定駐車枠を表示選択部に一括表示して、運転者に選択させるようにしたので、駐車スペースに駐車支援機能を利用して自車両を駐車させようとするに際し、駐車枠を認識することができない状況であり、駐車車両間の駐車スペースを検出した場合であっても、運転者に逐一選択を要求することによる運転者の負担を軽減させることができる。

駐車支援装置の概略構成図 駐車支援制御ルーチンを示すフローチャート 駐車支援モード実行サブルーチンを示すフローチャート 悪環境下駐車支援サブルーチンを示すフローチャート（その１） 悪環境下駐車支援サブルーチンを示すフローチャート（その２） 悪環境下駐車支援サブルーチンを示すフローチャート（その３） 自車両の仮想駐車枠と隣接する駐車車両間との幅が同一の場合の説明図 自車両の仮想駐車枠よりも隣接する駐車車両間の幅が広い場合の説明図 自車両の仮想駐車枠よりも隣接する駐車車両間の幅が狭い場合の説明図 ＨＭＩモニタに駐車枠を表示した状態を示す説明図 駐車場全体の駐車枠を示す俯瞰図 仮想駐車枠の対向する二辺と靴跡が交差している状態を示す俯瞰図 仮想駐車枠の隣接する二辺と靴跡が交差している状態を示す俯瞰図 仮想駐車枠の自車両側の辺のみに靴跡が交差している状態を示す俯瞰図 仮想駐車枠の隣接する二辺に駐車車両が面している状態を示す俯瞰図 仮想駐車枠の三辺に駐車車両が面している状態を示す俯瞰図 仮想駐車枠の対向する二辺と轍が交差している状態示す俯瞰図 仮想駐車枠の隣接する二辺と轍が交差している状態示す俯瞰図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す駐車支援装置１は自車両Ｍ（図９参照）に搭載されている。この駐車支援装置１は運転支援制御ユニット１１を備えている。この運転支援制御ユニット１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

この運転支援制御ユニット１１は、運転者が所望の支援モードを設定すると、対応する支援モードによる運転支援を行う。運転支援制御ユニット１１は、支援モードとして運転支援モードと駐車支援モードとを備えている。

運転支援モードは、後述する地図ロケータユニット２２のＧＮＳＳセンサ２２ａで取得した自車位置情報に基づき、道路地図データベース２２ｂの道路地図上にマップマッチングして、予め設定されている目標進行路に沿って、自動運転が可能な区間を自律走行させる。又、この運転支援モードは、自動運転が困難な走行路では、周知の追従車間距離(ACC:Adaptive Cruise Control)制御、車線維持(ALK:Active Lane Keep)制御、車線逸脱抑制(LDP:Lane Departure Prevention)制御を実行させて、自車両Ｍが車線に沿い、且つ先行車を検出した場合は、当該先行車に追従して走行する走行制御を実行させる。

一方、駐車支援モードは、自車両Ｍが駐車場に進入し、運転者自らの運転で駐車場内を走行するに際し、運転者が当該モードを選択すると、運転支援制御ユニット１１は駐車可能な駐車スペースを検索して、運転者に報知する。そして、運転者が駐車可能な駐車スペースの中から所望の駐車スペースを選択すると、選択した駐車スペースに自車両Ｍを自動的に駐車させる。或いは、当該駐車スペースに対して自車両Ｍを駐車させるための駐車誘導経路を、後述するＨＭＩモニタ３１に表示させた周辺画像と自車両Ｍの画像の俯瞰に重畳表示させて、運転者が自らの操作で駐車する際の駐車支援を行う。

又、運転支援制御ユニット１１の入力側には、運転支援モード、及び駐車支援モードを実行させる際に必要とする、自車両Ｍの走行状態情報（位置、方角を含む）、及び自車両Ｍの周辺環境情報を取得するセンサ・ユニット類が接続されている。

各支援モードを実行するに際し必要とするセンサ・ユニット類として、本実施形態では、前方認識センサ２１、地図ロケータユニット２２、自律走行センサ２３、ブレーキペダルの踏込みを検出してＯＮするブレーキセンサ２４、運転者がセレクトレバーを操作して選択したセレクトポジションを検出するセレクトポジションセンサ２５、自車両Ｍの後方の環境情報を取得する後方センサ２６、左右前側方センサ２７、左右後側方センサ２８を備えている。尚、各センサ２１、２６～２８で、本発明の環境情報取得部が構成されている。

前方認識センサ２１はイメージセンサであり、本実施形態ではＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とする、メインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂとからなるステレオカメラ、及び画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは所定の基線長を有して、例えば車内前部のルームミラー上方であって、フロントガラスに近接する位置の車幅方向中央から左右に等間隔を開けて水平な状態で設置されている。前方認識センサ２１は両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した所定領域の環境情報の画像をＩＰＵ２１ｃで画像処理した後、運転支援制御ユニット１１へ送信する。

又、地図ロケータユニット２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２２ａと道路地図データベース２２ｂとを備えている。ＧＮＳＳセンサ２２ａは複数の測位衛星から発信される測位信号を受信して自車両Ｍの位置座標を取得する。又、道路地図データベース２２ｂはＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、道路地図情報が記憶されている。この道路地図データベース２２ｂに記憶されている道路地図情報としては、運転支援モード実行時に必要とする道路情報（一般道路、幹線道路、高速道路、道路形状、道路方位、車線数、車線幅等）、及び駐車支援モードを実行する際に必要とする駐車場の静的情報（駐車場の入出口の位置情報、敷地情報等）が記憶されている。

運転支援制御ユニット１１は、ＧＮＳＳセンサ２２ａが取得した自車両Ｍの位置座標（緯度、経度、高度）を、道路地図データベース２２ｂに記憶されている道路地図情報上にマップマッチングして、道路地図上における自車位置（現在位置）を推定する。

自律走行センサ２３は、自車両Ｍを自律走行させる際に必要とするセンサの総称であり、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する車速センサ、自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、前後加速度を検出する前後加速度センサ等で構成されている。

又、後方センサ２６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とする単眼カメラと超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging）等のうち少なくとも一つとの組み合わせで構成されている。或いは、この後方センサ２６は、上述した前方認識センサ２１と同様、メインカメラとサブカメラとからなるステレオカメラであっても良い。

又、左右前側方センサ２７は、例えば、自車両Ｍのフロントバンパの左右稜部にそれぞれ配設されて、自車両Ｍの左右斜め前方から側方にかけての領域（走査領域）を扇状に走査する。一方、左右後側方センサ２８は、例えば、リヤバンパの左右稜部に配置されて、自車両Ｍの後方から左右にかけての、左右前側方センサ２７では走査することのできない領域を扇状に走査する。この各側方センサ２７，２８は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、LiDAR等からなり、物標（駐車支援モードであれば駐車車両Ｐv、外壁）からの反射波を受信して、自車両Ｍから物標までの距離及び方角等の環境情報を取得する。

又、運転支援制御ユニット１１はＨＭＩ(Human Machine Interface)モニタ３１と接続されている。このＨＭＩモニタ３１には、運転支援制御ユニット１１において実行する支援モードとして、運転者が運転支援モードと駐車支援モードとの何れかを選択するモード選択画面、駐車可能な駐車スペースを駐車優先度と共に表示して運転者に選択させる駐車スペース選択画面（図８参照）等が表示される。因みに、このＨＭＩモニタ３１はコンビネーションメータのマルチインフォメーションディスプレイやカーナビゲーションシステムのナビ表示装置（ナビモニタ）と兼用されていても良い。

又、この運転支援制御ユニット１１の出力側に駆動制御アクチュエータ３２及び報知装置３３が接続されている。この駆動制御アクチュエータ３２は、自車両Ｍの走行状態を支援する、パワーアクチュエータ、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の総称である。ここで、パワーアクチュエータはエンジンや電動モータ等の駆動源の出力を制御する。ＥＰＳアクチュエータはＥＰＳモータの駆動を制御する。又、ブレーキアクチュエータは、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整する。更に、報知装置３３は、各支援モードを実行している際に必要とする各種インフォメーションを運転者に音声で報知するものである。

運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍを運転者に代わって駐車スペースに駐車させる、或いは運転者が自らの運転で自車両Ｍを駐車スペースに駐車させようとする際に支援する駐車支援制御機能を備えている。運転支援制御ユニット１１で実行する駐車支援制御は、具体的には、図２に示す駐車支援制御ルーチンに従って処理される。このルーチンはシステムが起動した後、所定演算周期毎に実行される。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１において、地図ロケータユニット２２で推定した自車位置情報を取得し、ステップＳ２へ進み、自車位置情報に基づき、自車位置の周辺地図情報を地図ロケータユニット２２から取得する。

次いで、ステップＳ３へ進み、自車位置を周辺地図にマップマッチングし、自車両Ｍが駐車場に進入しているか否かを調べる。そして、駐車場に進入していると判定した場合は、ステップＳ４へ進む。又、駐車場に進入していないと判定した場合はルーチンを抜ける。

ステップＳ４へ進むと、運転者に対して、支援モードを駐車支援モードに設定するか否かのアナウンスを報知装置３３から音声で報知すると共に、ＨＭＩモニタ３１に駐車支援モードの選択画面を表示してステップＳ５へ進む。ステップＳ５へ進むと、運転者が駐車支援モードを選択したか否かを判定し、運転支援モードを選択した場合、ステップＳ６へ進む。又、アナウンス後所定時間経過しても、運転者が運転支援モードを選択しない場合、或いは運転者が手動運転をＨＭＩモニタ３１上で選択した場合は、そのままルーチンを抜ける。

ステップＳ６へ進むと、駐車支援モードを実行してルーチンを抜ける。この駐車支援モードは、図３に示す駐車支援モード実行サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、前方認識センサ２１、及び左右前側方センサ２７で認識した前方・前側方環境情報を取得する。次いで、ステップＳ１２へ進み、取得した前方・前側方環境情報から駐車スペースを区画するために路面に描画された駐車枠が認識されているか否かを調べる。この駐車枠は、例えば、前方認識センサ２１で取得した前方・前側方環境情報に基づき、路面と駐車枠のエッジとの輝度差、又は路面と駐車枠とからの反射光或いは反射波の強度の変化（反射率）から認識する。

そして、運転支援制御ユニット１１は駐車枠が認識されていると判定した場合は、ステップＳ１３へ進み、好環境下駐車支援処理を実行してルーチンを抜ける。尚、この好環境下駐車支援処理は、駐車枠を基準として自車両Ｍを駐車スペースに誘導させる、従来の駐車支援と同じであるため説明を省略する。

一方、駐車枠が認識できない、すなわち、路面が積雪や冠水後に残った冠泥等によって覆われているために、路面に描画されている駐車枠を認識することができないと判定した場合は、ステップＳ１４へ進み、悪環境下駐車支援処理を実行してルーチンを抜ける。この悪環境下駐車支援処理は、図４～図６に示す悪環境下駐車支援サブルーチンに従って実行される。

このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、仮想駐車枠４１を読込む。この仮想駐車枠４１のデータは、ＲＯＭや不揮発性メモリ等の記憶部に固定データとして予め記憶されているもので、悪環境下で自車両Ｍを駐車させるに際し、駐車スペースに自車両Ｍが駐車できるか否かを調べる基準を示す枠である。すなわち、図７Ａ～図７Ｃに示すように、この仮想駐車枠４１は四辺が直交する直方形に設定されており、前後方向は自車両Ｍの前後長に設定され、左右は自車両Ｍの車幅に余裕幅を加算した必要駐車幅Ｗｓを有している。

次いで、ステップＳ２２へ進み、駐車スペースの幅（駐車スペース幅）Ｗｐを検出する。この駐車スペース幅Ｗｐは、前方認識センサ２１や左右前側方センサ２７で取得した前方・前側方環境情報に基づき、並列方向に駐車されている車両（駐車車両）Ｐv（図９参照）及び外壁等の物標を認識し、認識した物標（駐車車両Ｐv、外壁）の幅、及び物標から自車両Ｍまでの前方距離を求め、このデータから隣同士の物標の間隔（駐車スペース幅Ｗｐ）を求める。従って、このステップＳ２２での処理には、本発明の駐車間隔演算部としての機能が備えられている。

その後、ステップＳ２３へ進み、駐車スペース幅Ｗｐと必要駐車幅Ｗｓとを比較する。そして、Ｗｐ≧Ｗｓの場合、自車両Ｍを駐車するに可能なスペースであると判定し、ステップＳ２４へ進む。又、Ｗｐ＜Ｗｓの場合、自車両Ｍを駐車することが困難と判定し、ステップＳ３６へジャンプする。尚、このステップＳ２３での処理が、本発明の駐車幅比較部に対応している。

ステップＳ２４では、検出した駐車スペースに仮想駐車枠４１を設定し、ステップＳ２５へ進む。この仮想駐車枠４１は、仮想駐車枠４１の幅方向中央を駐車スペースの幅方向中央に設定すると共に、仮想駐車枠４１の自車両Ｍ側の辺を、手前の物標の先端と同一面に設定する。尚、このステップＳ２４での処理が、本発明の仮想駐車枠設定部に対応している。

その際、例えば、物標間の間隔（Ｗｐ）が、必要駐車幅Ｗｓの２倍以上ある場合、その駐車スペースには、当該駐車スペースに収まる数の仮想駐車枠４１を等間隔に設定する。又、この隣接駐車車両Ｐv間が広く、仮想駐車枠４１が３つ以上設定できる場合は、当該スペースは広すぎるため、仮想駐車枠４１を選択せず、ステップＳ３６へジャンプするようにしてもよい。

ところで、従来の運転支援制御ユニットでは、ステップＳ２４で仮想駐車枠４１が設定される都度に、当該仮想駐車枠４１をＨＭＩモニタ３１に表示し、運転者に対して当該仮想駐車枠４１に自車両Ｍを自動駐車させるか否かを確認するアナウンスを行い、運転者に対して逐一選択を要求していた。そのため、駐車位置の有無を逐一確認させなければならず、選択の回数が増え、多大なる負担を強いていた。これに対し、本実施形態では、後述のステップＳ３６，Ｓ３７に示すように、前方・前側方環境情報に基づいて、全ての仮想駐車枠４１が設定された際に、ＨＭＩモニタ３１に一括表示させるようにしたので、運転者の駐車位置を選択する回数を低減させることができる。

次いで、ステップＳ２５へ進むと、このステップＳ２５以降において、設定した仮想駐車枠４１に対し、自車両Ｍを駐車させる際の駐車優先度を調べる。先ず、ステップＳ２５では、前方認識センサ２１や左右前側方センサ２７で取得した前方・前側方環境情報にて、ステップＳ２４で設定した仮想駐車枠４１内に移動痕跡として靴跡５１が検出されているか否かを調べる。靴跡５１は、例えば、前方認識センサ２１及び左右前側方センサ２７で取得したで取得した前方・前側方環境情報に基づき、靴跡５１に由来する積雪面や冠泥面との段差（エッジ）に生じる輝度差、又は反射光或いは反射波の強度の変化（反射率）から、靴跡の輪郭を示す一連の特徴点に、周知のパターンマッチング処理等を行って靴跡５１を認識する。尚、このステップＳ２５、及び後述するステップＳ３１での処理が、本発明の移動痕跡検出部に対応している。

そして、仮想駐車枠４１内に靴跡５１が検出されている場合、ステップＳ２６へ進む。又、靴跡５１が検出されない場合は、ステップＳ３６へジャンプする。尚、このステップＳ２５では、仮想駐車枠４１内の靴跡５１の数をカウントし、この靴跡５１の数が予め設定されている歩道判定しきい値を超えている場合はステップＳ２６へ進み、超えていない場合はステップＳ３１へジャンプさせるようにしても良い。

ステップＳ２６へ進むと、仮想駐車枠４１の四辺に対し、何れの辺に物標が面しているかを、上述した前方・前側方環境情報に基づいて調べる。そして、自車両Ｍ側の辺以外の二辺に物標が面している場合は、ステップＳ２７へ進む。又、自車両Ｍ側以外の三辺、或いは一辺のみに物標が面している場合は、ステップＳ２８へ分岐する。自車両Ｍ側以外の二辺に物標（図においては駐車車両Ｐv）が面している態様としては、図１０に示すように、自車両Ｍ側の辺４１ａに隣接する２辺４１ｂに面している場合と、図１１に示すように、自車両Ｍ側の辺４１ａに隣接する２辺の何れかの辺４１ｂ、及び自車両Ｍ側の辺４１ａに対抗する辺４１ｂに物標（図においては駐車車両Ｐv）が面している場合とがある。尚、図１０～図１６において、仮想駐車枠４１の物標が面していない辺を４１ａ、物標が面している辺を４１ｂとする。このステップＳ２６、及び後述するステップＳ２２での処理が、本発明の物標検出部に対応している。

一方、自車両Ｍ側以外の三辺に物標が面している態様は、図１４に示すように、車両が入出する辺以外の三辺が物標（図においては駐車車両Ｐv）に囲まれている状態である。又、自車両Ｍ側以外の一辺に物標が面している態様は、図９に示す推定駐車枠Ｐs5，Ｐs6（後述する）のような、隣接する物標（駐車車両Ｐv）の間隔が広く、隣接駐車車両Ｐv間に仮想駐車枠４１が２つ設定されている状態である。

そして、ステップＳ２７へ進むと、仮想駐車枠４１内で検出した靴跡５１が、物標の面していない二辺４１ｂを交差して（横切って）連なっているか否かを調べる。仮想駐車枠４１において、物標の面している辺４１ｂが二辺存在する場合、物標の面していない辺４１ａのうちの一つは必ず自車両Ｍ側の辺となる。この二辺４１ａの態様は、図１０に示すように、自車両Ｍ側の辺４１ａとそれに対向する辺４１ａ、或いは、図１１に示すように自車両Ｍ側の辺４１ａとそれに隣接する側の辺４１ａとなる。このような自車両Ｍ側の辺から連なって他方の辺４１ａを靴跡５１が交差して（横切って）連なっている場合、今回設定した仮想駐車枠４１は歩道の可能性が高いと判定し、ステップＳ２９へ進む。

又、例えば、図１２に示すように、自車両Ｍ側の辺４１ａとそれに対向する辺４１ａ（或いは隣接する辺４１ａ）とに物標が面してはいないが、靴跡５１が自車両Ｍ側の辺４１ａのみを交差している場合、今回設定した仮想駐車枠４１で検出した靴跡５１は、駐車車両から乗降する乗員が付けた靴跡５１である可能性が高いと判定し、ステップＳ３０へ分岐する。

一方、ステップＳ２６からステップＳ２８へ分岐すると、靴跡５１が自車両Ｍ側の辺４１ａのみ交差しているか否かを調べる。上述したように、物標が自車両Ｍ側の辺４１ａ以外の一辺のみに面している場合であっても、靴跡５１が自車両Ｍ側の辺４１ａのみを交差している場合、上述したように、今回設定した仮想駐車枠４１の靴跡５１は、このスペースに駐車した車両の乗員が乗降する際に付けたものである可能性が高いと判定する。尚、自車両Ｍ側の辺４１ａ以外の三辺４１ａに物標が面している場合、今回設定した仮想駐車枠４１は駐車できる可能性が高いが、靴跡５１が自車両Ｍ側の辺４１ａのみを交差しているか否かを判定することで、駐車できるか否かをより高い確度で判定することができる。

そして、ステップＳ２８で靴跡５１が自車両Ｍ側の辺４１ａのみを交差していると判定した場合は、駐車車両Ｐvからの乗降時についた靴跡５１と推定し、ステップＳ３０へ進む。又、靴跡５１が何れかの物標に面していない辺４１ｂを交差している場合、今回設定した仮想駐車枠４１は駐車スペースではない可能性が高いと判定し、ステップＳ２９へ進む。 ステップＳ２７、或いはステップＳ２８～ステップＳ２９へ進むと、今回設定した仮想駐車枠４１は駐車スペースではない可能性が高いため、駐車優先度を低に設定して、ステップＳ３６へ進む。一方、ステップＳ２７、或いはステップＳ２８からステップＳ３０へ進むと、設定した仮想駐車枠４１は駐車スペースの可能性が高いため駐車優先度を高（推奨）に設定してステップＳ３６へ進む。尚、ステップＳ２６～Ｓ３０、及び後述するステップＳ３２～Ｓ３５での処理が、本発明の駐車優先度設定部に対応している。

一方、ステップＳ２５からステップＳ３１へ分岐すると、前方認識センサ２１や左右前側方センサ２７で取得した前方・前側方環境情報にて、ステップＳ２４で設定した仮想駐車枠４１内に移動痕跡としての轍１０１が検出されているか否かを調べる。轍１０１は、例えば、前方・前側方環境情報に基づき、轍１０１に由来する積雪面や冠泥面との段差（エッジ）に生じる輝度差、又は反射光或いは反射波の強度の変化（反射率）から、轍のエッジ示す一連の特徴点に、周知のパターンマッチング処理等を行って轍１０１を認識する。

そして、轍１０１が検出された場合はステップＳ３２へ進む。又、轍１０１が検出されない場合はステップＳ３４へジャンプする。ステップＳ３２へ進むと、仮想駐車枠４１の自車両Ｍ側の辺４１ａ以外の三辺に物標（駐車車両Ｐv、外壁）が面しているか否かを、上述した前方・前側方環境情報に基づいて調べる。そして、自車両Ｍ側の辺以外の三辺に物標が面している場合は、ステップＳ３４へ進む。図１４に示すように、自車両Ｍ側の辺以外の三辺４１ｂが物標で囲まれている場合、仮想駐車枠４１で検出した轍１０１は、車両が入出する際に付けられたもので、当該スペースは駐車スペースの可能性が高いと推定できる。

一方、仮想駐車枠４１の自車両Ｍ側の辺以外の一辺、或いは二辺に物標が面している場合は、ステップＳ３３へ分岐する。この場合、自車両Ｍ側以外の二辺に物標（図においては駐車車両Ｐv）が面している態様としては、図１５に示すように、自車両Ｍが面している辺４１ａに隣接す二辺４１ｂに物標（駐車車両Ｐv）画面している場合と、図１６に示すように、自車両Ｍ側の辺４１ａに隣接する二辺の何れかの辺４１ｂ、及び自車両Ｍ側の辺４１ａに対抗する辺４１ｂに物標（駐車車両Ｐv）が面している場合とがある。

ステップＳ３３へ分岐すると、物標に面していない二辺４１ａを轍１０１が交差して（横切って）いるか否かを調べる。そして、図１５、或いは図１６に示すように、このような自車両Ｍ側の辺から連続して他方の辺４１ａを轍１０１が交差して（横切って）いる場合、今回設定した仮想駐車枠４１は通行帯の可能性が高いと判定し、ステップＳ３５へ進む。

又、轍１０１が仮想駐車枠４１の二辺４１ａを交差してない、即ち一辺４１ａのみが交差している場合、駐車の際に付いたものであり、駐車スペースの可能性が高いと推定し、ステップＳ３４へ進む。この場合、仮想駐車枠４１の自車両Ｍ側の辺以外の一辺４１ｂにのみ物標が面している場合も、他の二辺４１ｂを轍１０１が交差していれば、通行帯の可能性が高いと推定し、一辺４１ｂのみに轍１０１が交差していれば、駐車スペースの可能性が高いと推定する。

そして、ステップＳ３１～Ｓ３３の何れかからステップＳ３４へ進むと、今回設定した仮想駐車枠４１は駐車スペースの可能性が高いため駐車優先度を高に設定してステップＳ３６へ進む。又、ステップＳ３３からステップＳ３５へ進むと、今回設定した仮想駐車枠４１は通行帯の可能性が高いため駐車優先度を低に設定して、ステップＳ３６へ進む。

次いで、ステップＳ２９，Ｓ３０，Ｓ３４，Ｓ３５の何れかからステップＳ３６へ進むと、今回取得した前方・前側方環境情報に基づき検出した駐車可能な駐車スペースに設定した仮想駐車枠４１に対する駐車優先度の設定は全て完了したか否かを調べる。そして、未だ完了いていない場合は、次の仮想駐車枠４１の候補を検索すべく、ステップＳ２２へ戻る。又、全ての仮想駐車枠４１に対する駐車優先度の設定が完了した場合は、ステップＳ３７へ進む。

ステップＳ３７では、今回設定した仮想駐車枠４１を、駐車優先度を紐付けした推定駐車枠Ｐsとして設定し、ＨＭＩモニタ３１に一括表示する。その際、例えば、図８に示すように、運転支援制御ユニット１１が推奨する駐車優先度が高い推定駐車枠Ｐsを青色（図においては太枠で示す）で表示し、駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐsを橙色（図においては細枠で示す）で表示させることで、視覚的に瞬時に識別できるようにする。図９に示すように、自車両Ｍが走行する通行帯において、左右に推定駐車枠Ｐs1～Ｐs6が設定された場合、その全てがＨＭＩモニタ３１に俯瞰で表示される。

次いで、ステップＳ３８へ進み、運転支援制御ユニット１１は報知装置３３を駆動して、ＨＭＩモニタ３１に表示された推定駐車枠Ｐs（図８ではＰs1～Ｐs6）の中から何れを選択するかのアナウンスを運転者に対して行う。そして、ステップＳ３９へ進み、運転者が何れの推定駐車枠Ｐsを選択したかを判定する。運転者はＨＭＩモニタ３１に表示された推定駐車枠Ｐs（図においてはＰs1～Ｐs6）の何れかをタッチすることで、所望の推定駐車枠Ｐsを選択する。

そして、ステップＳ３９で、運転者が何れかの推定駐車枠Ｐsを選択したと判定した場合、ステップＳ４０へ進む。又、アナウンス後所定時間経過し、或いは自車両ＭがＨＭＩモニタ３１に表示された推定駐車枠Ｐsの前を通過した場合、ステップＳ４４へ分岐する。

ステップＳ４０へ進むと、運転者が駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐs（図８ではＰs1～Ｐs3の何れか）を選択したか否かを調べる。そして、運転者が駐車優先度の高い推定駐車枠Ｐs（図８ではＰs4～Ｐs6の何れか）を選択した場合は、ステップＳ４３へジャンプする。一方、駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐsを選択した場合は、ステップＳ４１へ進む。

ステップＳ４１では、運転者が誤って駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐsを選択した可能性があるため、運転支援制御ユニット１１は報知装置３３を駆動し、意思に沿う選択か否かを確認するアナウンスを運転者に対して行う。このように、運転者が駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐsを選択した際には、選択可否を確認するアナウンスを行うことで、駐車が禁止されている歩道や通行帯に対して自車両Ｍを誤って導いてしまう不都合が減少され、運転者の負担を軽減させることのができる。

次いで、ステップＳ４２へ進み、運転者が推定駐車枠Ｐsの選択を変更したか否かを調べる。推定駐車枠Ｐsの選択の変更は、例えば、ＨＭＩモニタ３１に表示されている推定駐車枠Ｐs（図８においてはＰs1～Ｐs6）の中から一つの推定駐車枠Ｐsをタッチすることで行う。そして、運転者が推定駐車枠Ｐsの選択を変更した場合は、ステップＳ４０へ戻る。一方、アナウンス後所定時間が経過し、或いはＨＭＩモニタ３１に表示されている確認ボタンをタッチした場合は、選択の変更なしと判定し、ステップＳ４３へ進む。

例えば、運転支援制御ユニット１１は、図９に示すように、推定駐車枠Ｐs1を設定するに際し、靴跡５１が二辺を交差しているために、駐車優先度を低く設定した場合であっても、運転者の目視では明らかに駐車スペースであると判断する場合もある。このような状況で、運転支援制御ユニット１１が当該駐車スペースを推定駐車枠Ｐsの候補から除外し、ＨＭＩモニタ３１に表示しなかった場合、運転者の認識との間に乖離が生じ、信頼度が低下してしまうことになる。これに対し、本実施形態では、推定駐車枠Ｐsに駐車優先度を紐付けすることで、運転者の推定駐車枠Ｐsに対する選択の機会が増え、良好な駐車支援を実現することができる。尚、ステップＳ３７～Ｓ４２の処理が、本発明の表示選択部に対応している。

そして、ステップＳ４０、或いはステップＳ４２からステップＳ４３へ進むと、運転者が選択した推定駐車枠Ｐs（図８では、例えばＰs4）を目標駐車スペースＰtに設定して、ステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５では、目標駐車スペースＰtに自車両Ｍを自動駐車させる制御を実行してルーチンを終了する。

一方、ステップＳ３９からステップＳ４４へ分岐すると、運転支援制御ユニット１１は、所定時間経過しても、運転者が何れの推定駐車枠Ｐsも選択しなかった場合は、表示されている推定駐車枠Ｐsを全てクリアし、又、自車両Ｍが該当する推定駐車枠Ｐsの前を通過した場合は、当該推定駐車枠Ｐsの表示をクリアして、ステップＳ４６へ進む。

ステップＳ４６では、駐車支援モードが終了したか否かを調べ、終了と判定した場合は、ルーチンを抜ける。一方、駐車支援モードが継続されている場合は、ステップＳ２２へ戻る。駐車支援モードの終了は、運転者がＨＭＩモニタ３１等を介した操作で行う。或いは、この駐車支援モードは、運転支援制御ユニット１１が自車両Ｍの駐車場からの退出を検出した際に自動的に終了される。

ここで、運転支援制御ユニット１１による、ステップＳ４５で実行する自動駐車制御について簡単に説明する。この自動駐車制御では、先ず、図９に示すように、目標駐車スペースＰtに自車両Ｍを誘導させるための目標駐車誘導経路Ｇrを設定する。この目標駐車誘導経路Ｇrは、目標駐車スペースＰtの幅方向中央に、自車両Ｍの車幅方向中央が一致するように設定する。或いは、例えば、自車両Ｍの目標駐車スペースＰtの必要駐車幅Ｗｓに対して、物標（駐車車両Ｐv）間の駐車スペース幅Ｗｐが所定以上（例えば、1．5倍）ある場合は、自車両Ｍの運転席側に設定した必要駐車幅Ｗｓの端部を隣接する物標（駐車車両Ｐv）側に寄せて、目標駐車スペースＰtを設定する。そして、この目標駐車スペースＰtの幅方向中央に自車両Ｍの幅方向中央を駐車させるべく、目標駐車誘導経路Ｇrを設定するようにしても良い。

その後、運転支援制御ユニット１１は自車両Ｍを目標駐車スペースＰtに対して所定に自動駐車させた後、ルーチンを抜ける。尚、この目標駐車誘導経路Ｇrは、駐車枠が認識されている際に設定する通常の目標駐車誘導経路に準じて設定される。

その結果、自車両Ｍが駐車場の通行帯を周回するれば、駐車場に駐車されている駐車車両Ｐv全体の位置情報を取得することができ、これに基づいて駐車場全体に推定駐車枠Ｐsを設定することも可能となる。

このように、本実施形態は、自車両を駐車場の駐車スペースに自動駐車させようとするに際し、駐車スペースを区画する駐車枠が積雪や冠泥等で覆われて認識することができないときは、隣接する物標（駐車車両Ｐv、壁）間の駐車スペース幅Ｗｐと、自車両Ｍに設定した仮想駐車枠４１の必要駐車幅Ｗｓとを比較する。そして、Ｗｐ≧Ｗｓの場合、当該駐車スペースに仮想駐車枠４１を設定し、この仮想駐車枠４１内の靴跡５１や轍１０１、及び、仮想駐車枠４１の各辺に面している物標に応じて、各仮想駐車枠４１を、駐車優先度を紐付けした推定駐車枠Ｐs（図８ではＰs1～Ｐs6）としてＨＭＩモニタ３１に一括表示するようにしたので、運転者は一括表示された推定駐車枠Ｐs（Ｐs1～Ｐs6）から所望の推定駐車枠Ｐsを１回で選択することができる。その結果、運転者の負担を軽減させることができる。

又、この推定駐車枠Ｐsに駐車優先度を紐付けしたので、運転者に駐車可能なスペースを容易に把握させることができる。更に、駐車優先度の低い推定駐車枠Ｐsであっても、運転者が駐車可能と判断した場合には、当該推定駐車枠Ｐsを選択できるようにしたので、運転者の推定駐車枠Ｐsに対する選択の機会が増え、良好な駐車支援を実現することができる。

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば駐車場内を、運転者が自車両Ｍを手動運転で操作して周回し、ＨＭＩモニタ３１を視認しながら仮想駐車枠４１が収まる駐車スペースを探す。そして、運転者が、仮想駐車枠４１が収まる駐車スペースを特定した場合、その前で自車両Ｍを一旦停車させて、運転支援モードを選択する。これにより、運転支援制御ユニット１１が、特定した駐車スペースの駐車優先度を調べ、運転者に報知するようにしても良い。

又、例えば、上述したステップＳ４５の処理では、ＨＭＩモニタ３１に、駐車しようとする駐車スペース周辺の俯瞰に目標駐車誘導経路Ｇrを重畳表示させ、運転者が自らの運転で自車両Ｍを目標駐車誘導経路Ｇrに沿って駐車させるようにしても良い。

１…駐車支援装置、
１１…運転支援制御ユニット、
２１…前方認識センサ、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）
２２…地図ロケータユニット、
２２ａ…ＧＮＳＳセンサ、
２２ｂ…道路地図データベース、
２３…自律走行センサ、
２４…ブレーキセンサ、
２５…セレクトポジションセンサ、
２６…後方センサ、
２７…左右前側方センサ、
２８…左右後側方センサ、
３１…ＨＭＩモニタ、
３２…駆動制御アクチュエータ、
３３…報知装置、
４１…仮想駐車枠、
４１ａ，４１ｂ…仮想駐車枠の辺、
５１…靴跡、
１０１…轍、
Ｇr…目標駐車誘導経路、
Ｍ…自車両、
Ｐs，Ｐs1～Ｐs6…推定駐車枠、
Ｐt…目標駐車スペース、
Ｐv…駐車車両、
Ｗｐ…駐車スペース幅、
Ｗｓ…必要駐車幅

Claims (5)

1. 自車両を駐車場の駐車可能スペースに誘導させる駐車支援装置において、
   前記自車両周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
   前記自車両の駐車に必要な仮想駐車枠を記憶する記憶部と、
   前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づいて物標間の駐車スペースの幅を求める駐車間隔演算部と、
   前記駐車間隔演算部で求めた前記物標間の駐車スペースの幅と前記記憶部に記憶されている前記仮想駐車枠の幅とを比較する駐車幅比較部と、
   前記駐車幅比較部で前記駐車スペースの幅が前記仮想駐車枠の幅よりも広いと判定した場合、該駐車スペース内に前記仮想駐車枠を設定する仮想駐車枠設定部と、
   前記仮想駐車枠設定部で設定した前記仮想駐車枠内で、前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づき移動痕跡を検出する移動痕跡検出部と、
   前記仮想駐車枠の前記自車両側の辺を除く少なくとも一辺に物標が面している否かを調べる物標検出部と、
   前記移動痕跡検出部で検出した前記移動痕跡と前記物標検出部で検出した前記仮想駐車枠に面している前記物標とに応じて、該仮想駐車枠の駐車優先度を設定する駐車優先度設定部と、
   前記仮想駐車枠設定部で設定した前記仮想駐車枠に前記駐車優先度設定部で設定した前記駐車優先度を紐付けした推定駐車枠を一括表示して運転者に選択させる表示選択部と、
   前記運転者が前記表示選択部で選択した前記推定駐車枠を目標駐車スペースに設定し、該目標駐車スペースに対して前記自車両を誘導する駐車支援部と
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車優先度設定部は前記移動痕跡が前記仮想駐車枠の二辺を交差して連なっている場合、前記駐車優先度を低く設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車優先度設定部は前記移動痕跡が前記仮想駐車枠の前記自車両側の辺のみを交差している場合、前記駐車優先度を高く設定する
   ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車優先度設定部は前記仮想駐車枠の前記自車両側以外の二辺に前記物標が面しており、且つ前記移動痕跡が前記仮想駐車枠の二辺を交差して連なっている場合、前記駐車優先度を低く設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
5. 前記表示選択部は、前記運転者が低い駐車優先度を紐付けする前記推定駐車枠を選択した場合、前記運転者に選択の確認を行う
   ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の駐車支援装置。

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