JP2023016509A - Electronic apparatus, method for controlling electronic apparatus, and program - Google Patents

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Abstract

To provide an electronic apparatus, a method for controlling an electronic apparatus, and a program that contribute to an improvement in the accuracy of detecting an object.SOLUTION: An electronic apparatus comprises: a transmission antenna that transmits a transmission wave; a reception antenna that receives a reflected wave being the reflected transmission wave; a signal processing unit that calculates the distance between an object reflecting the transmission wave and the apparatus based on a transmission signal transmitted as the transmission wave and a reception signal received as the reflected wave; a quality determination unit that determines the quality of the reception signal; and a control unit that, based on the quality of the reception signal determined by the quality determination unit, controls to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the apparatus.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to electronic devices, electronic device control methods, and programs.

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。 For example, in fields such as automobile-related industries, a technique for measuring a distance between a vehicle and a predetermined object is regarded as important. In recent years, in particular, RADAR (Radio Detecting and Ranging) measures the distance to objects by transmitting radio waves such as millimeter waves and receiving the reflected waves reflected by objects such as obstacles. has been studied in various ways. The importance of technology for measuring such distances is expected to increase in the future with the development of technology that assists the driver's driving and technology related to automated driving that automates part or all of driving. is expected.

また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信することで、当該物体の存在を検出する精度を向上し得る技術について、いくつかの提案がされている。例えば、特許文献１は、物体を検出する信号の強度に応じて、検出の判定を行う閾値を制御することを提案している。 In addition, several proposals have been made regarding techniques that can improve the accuracy of detecting the existence of a given object by receiving a reflected wave of a transmitted radio wave that has been reflected by the given object. For example, Patent Literature 1 proposes controlling a threshold for determining detection according to the intensity of a signal for detecting an object.

特開２００３－１８５７４１号公報JP-A-2003-185741

送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、検出の精度を向上させることが望ましい。 2. Description of the Related Art It is desirable to improve detection accuracy in a technology for detecting an object by receiving a reflected wave of a transmitted wave reflected by the object.

本開示の目的は、物体を検出する精度の向上に資する電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program that contribute to improving accuracy in detecting an object.

一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出する信号処理部と、
前記受信信号の品質を判定する品質判定部と、
前記品質判定部によって判定された前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御する制御部と、
を備える。 An electronic device according to one embodiment includes:
a transmission antenna for transmitting transmission waves;
a receiving antenna for receiving a reflected wave of the transmitted wave;
a signal processing unit that calculates a distance between an object that reflects the transmission wave and the device itself based on a transmission signal that is transmitted as the transmission wave and a reception signal that is received as the reflected wave;
a quality determination unit that determines the quality of the received signal;
a control unit that controls to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal determined by the quality determination unit;
Prepare.

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出するステップと、
前記受信信号の品質を判定するステップと、
前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御するステップと、
を含む。 A control method for an electronic device according to an embodiment includes:
transmitting a transmission wave;
a step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
calculating a distance between an object reflecting the transmission wave and the device itself based on the transmission signal transmitted as the transmission wave and the reception signal received as the reflected wave;
determining the quality of the received signal;
controlling to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal;
including.

一実施形態に係るプログラムは、
電子機器に、
送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出するステップと、
前記受信信号の品質を判定するステップと、
前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御するステップと、
を実行させる。 A program according to one embodiment comprises:
electronic equipment,
transmitting a transmission wave;
a step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
calculating a distance between an object reflecting the transmission wave and the device itself based on the transmission signal transmitted as the transmission wave and the reception signal received as the reflected wave;
determining the quality of the received signal;
controlling to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal;
to run.

一実施形態によれば、物体を検出する精度の向上に資する電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することができる。 According to one embodiment, it is possible to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program that contribute to improving the accuracy of detecting an object.

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。It is a figure explaining the usage condition of the electronic device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing roughly composition of electronic equipment concerning one embodiment. 一実施形態に係る電子機器の制御部の機能を概略的に示すブロック図である。3 is a block diagram schematically showing functions of a control unit of an electronic device according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係る電子機器の信号処理部の機能を概略的に示すブロック図である。3 is a block diagram schematically showing functions of a signal processing unit of an electronic device according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the structure of a transmission signal according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係る電子機器による動作を説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining the operation of an electronic device according to one embodiment; 一実施形態に係る電子機器による動作を説明する概略図である。4A and 4B are schematic diagrams for explaining the operation of the electronic device according to the embodiment; FIG.

以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 An embodiment will be described in detail below with reference to the drawings.

本開示において、「電子機器」とは、例えば電力系統又はバッテリなどから給電される電力により駆動する機器としてよい。本開示において、「ユーザ」とは、一実施形態に係る電子機器を使用する者又は使用し得る者（典型的には人間）、及び、一実施形態に係る電子機器を含むシステムを使用する者又は使用し得る者としてよい。 In the present disclosure, an “electronic device” may be a device driven by power supplied from a power system, battery, or the like, for example. In the present disclosure, “user” means a person who uses or can use an electronic device according to an embodiment (typically a human), and a person who uses a system including an electronic device according to an embodiment. Or it may be a person who can use it.

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体をターゲットとして検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。 An electronic device according to an embodiment is mounted on a vehicle (moving body) such as an automobile, and can detect a predetermined object existing around the moving body as a target. For this reason, the electronic device according to one embodiment can transmit transmission waves around the mobile object from a transmission antenna installed on the mobile object. Also, the electronic device according to one embodiment can receive a reflected wave of a transmitted wave from a receiving antenna installed on a mobile object. At least one of the transmitting antenna and the receiving antenna may be provided, for example, in a radar sensor or the like installed in a moving object.

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、自動運転自動車、バス、トラック、タクシー、オートバイ、自転車、船舶、航空機、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、又は積載量などによって限定されるない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、エネルギーの一部若しくは全部に電気を利用し、モータを利用する自動車も含まれる。 As a typical example, a configuration in which an electronic device according to one embodiment is mounted in an automobile such as a passenger car will be described below. However, the electronic device according to one embodiment is not limited to automobiles. Electronic devices according to one embodiment include self-driving cars, buses, trucks, taxis, motorcycles, bicycles, ships, aircraft, helicopters, agricultural equipment such as tractors, snowplows, cleaning vehicles, police cars, ambulances, and drones. may be mounted on a mobile object. Moreover, the electronic device according to one embodiment is not necessarily limited to a mobile body that moves by its own power. For example, a mobile object on which an electronic device according to an embodiment is mounted may be a trailer portion towed by a tractor. An electronic device according to an embodiment can measure the distance between a sensor and an object in a situation where at least one of the sensor and the predetermined object can move. Also, the electronic device according to one embodiment can measure the distance between the sensor and the object even if both the sensor and the object are stationary. Also, automobiles included in the present disclosure are not limited by length, width, height, engine displacement, passenger capacity, payload, or the like. For example, the automobiles of the present disclosure include automobiles with a displacement larger than 660 cc and automobiles with a displacement of 660 cc or less, so-called light automobiles. In addition, automobiles included in the present disclosure include automobiles that use electricity for part or all of the energy and that use motors.

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。 First, an example of object detection by an electronic device according to an embodiment will be described.

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。 FIG. 1 is a diagram illustrating how an electronic device according to an embodiment is used. FIG. 1 shows an example in which a sensor provided with a transmitting antenna and a receiving antenna according to one embodiment is installed on a mobile object.

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２参照）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。 A mobile object 100 shown in FIG. 1 is equipped with a sensor 5 having a transmitting antenna and a receiving antenna according to an embodiment. Further, it is assumed that the mobile object 100 shown in FIG. 1 has (for example, incorporates) the electronic device 1 according to one embodiment. A specific configuration of the electronic device 1 will be described later. The sensor 5 may, for example, comprise a transmitting antenna and/or a receiving antenna. Moreover, the sensor 5 may appropriately include at least one of other functional units such as at least part of the control unit 10 (see FIG. 2) included in the electronic device 1 . The vehicle 100 shown in FIG. 1 may be an automobile vehicle, such as a passenger car, but may be any type of vehicle. In FIG. 1, the moving body 100 may be moving (running or slowing down) in the positive Y-axis direction (advancing direction) shown in the drawing, may be moving in another direction, or may not be moving. You can stand still without moving.

図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。 As shown in FIG. 1, a moving body 100 is equipped with a sensor 5 having a transmitting antenna. In the example shown in FIG. 1, only one sensor 5 having a transmitting antenna and a receiving antenna is installed in front of the moving object 100. In the example shown in FIG. Here, the position where the sensor 5 is installed on the moving body 100 is not limited to the position shown in FIG. For example, the sensor 5 as shown in FIG. 1 may be installed on the left side, right side, and/or rear side of the moving body 100 . Also, the number of such sensors 5 may be any number of one or more depending on various conditions (or requirements) such as the range and/or accuracy of measurement in the moving body 100 . The sensor 5 may be installed inside the moving body 100 . The inside of the moving body 100 may be, for example, the space inside the bumper, the space inside the body, the space inside the headlights, or the space in the driving space.

センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体をターゲット（物標）として検出することができる。 The sensor 5 transmits electromagnetic waves as transmission waves from a transmission antenna. For example, when a predetermined object (for example, the object 200 shown in FIG. 1) exists around the moving body 100, at least part of the transmission wave transmitted from the sensor 5 is reflected by the object and becomes a reflected wave. By receiving such a reflected wave by, for example, the receiving antenna of the sensor 5, the electronic device 1 mounted on the moving object 100 can detect the object as a target.

送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。 The sensor 5 with a transmitting antenna may typically be a RADAR (Radio Detecting and Ranging) sensor that transmits and receives radio waves. However, sensor 5 is not limited to a radar sensor. The sensor 5 according to one embodiment may be, for example, a sensor based on the technique of LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) using light waves. Sensors such as these may comprise, for example, patch antennas. Since techniques such as RADAR and LIDAR are already known, detailed description may be simplified or omitted as appropriate.

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００をターゲットとして検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ａを測定（推定）することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定（推定）することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定（推定）することができる。 The electronic device 1 mounted on the moving object 100 shown in FIG. 1 receives the reflected wave of the transmission wave transmitted from the transmission antenna of the sensor 5 from the reception antenna. In this manner, the electronic device 1 can detect the predetermined object 200 existing within a predetermined distance from the moving object 100 as a target. For example, as shown in FIG. 1 , the electronic device 1 can measure (estimate) a distance A between a moving body 100 that is its own vehicle and a predetermined object 200 . In addition, the electronic device 1 can also measure (estimate) the relative speed between the mobile body 100 which is the own vehicle and the predetermined object 200 . Furthermore, the electronic device 1 can also measure (estimate) the direction (arrival angle θ) in which the reflected wave from the predetermined object 200 arrives at the moving object 100, which is the own vehicle.

ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。本開示において、センサ５が検出する物体は、無生物の他に、人又は動物などの生物も含む。本開示のセンサ５が検出する物体は、レーダ技術により検知される、人、物、及び動物などを含む物標を含む。 Here, the object 200 is at least one of an oncoming vehicle running in a lane adjacent to the moving body 100, a vehicle running parallel to the moving body 100, and a vehicle running in the same lane as the moving body 100. good. Objects 200 include humans such as motorcycles, bicycles, strollers, and pedestrians, animals, insects, and other living organisms, guardrails, medians, road signs, sidewalk steps, walls, manholes, obstacles, and other moving objects. It may be any object that exists around the body 100 . Furthermore, object 200 may be moving or stationary. For example, the object 200 may be an automobile parked or stopped around the moving object 100 . In the present disclosure, objects detected by the sensor 5 include inanimate objects as well as living organisms such as humans or animals. Objects detected by the sensor 5 of the present disclosure include targets including people, objects, animals, etc. that are detected by radar technology.

図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。 In FIG. 1, the ratio between the size of the sensor 5 and the size of the moving body 100 does not necessarily represent the actual ratio. Moreover, in FIG. 1 , the sensor 5 is shown installed outside the moving body 100 . However, in one embodiment, sensors 5 may be placed at various locations on vehicle 100 . For example, in one embodiment, the sensor 5 may be installed inside the bumper of the vehicle 100 so that it does not appear on the exterior of the vehicle 100 .

以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。 Hereinafter, as a typical example, the transmitting antenna of the sensor 5 will be described as transmitting radio waves in a frequency band such as millimeter waves (30 GHz or higher) or quasi-millimeter waves (for example, around 20 GHz to 30 GHz). For example, the transmitting antenna of sensor 5 may transmit radio waves having a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz.

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。 FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to one embodiment. An example of the configuration of the electronic device 1 according to one embodiment will be described below.

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、例として、このような実施形態について説明する。 2. Description of the Related Art A frequency modulated continuous wave radar (hereinafter referred to as FMCW radar) is often used to measure a distance or the like using a millimeter wave radar. The FMCW radar sweeps the frequency of radio waves to be transmitted to generate a transmission signal. Therefore, in a millimeter-wave FMCW radar using radio waves of a frequency band of 79 GHz, for example, the frequencies of the radio waves used have a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz. The 79 GHz frequency band radar is characterized by a wider usable frequency bandwidth than other millimeter/sub-millimeter wave radars, such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands. Such embodiments are described below by way of example.

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成されてよい。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、及び受信部３０Ａ～３０Ｄなどの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、信号処理部４０を備えてもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ～３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。 As shown in FIG. 2 , the electronic device 1 according to one embodiment may include a sensor 5 and an ECU (Electronic Control Unit) 50 . The ECU 50 controls various operations of the mobile body 100 . The ECU 50 may be composed of at least one or more ECUs. The electronic device 1 according to one embodiment may include a control section 10 . Also, the electronic device 1 according to an embodiment may include other functional units such as the transmitter 20 and/or the receivers 30A to 30D as appropriate. Furthermore, the electronic device 1 according to one embodiment may include a signal processing section 40 . As shown in FIG. 2, the electronic device 1 may include a plurality of receivers such as receivers 30A to 30D. Hereinafter, the receiving section 30A, the receiving section 30B, the receiving section 30C, and the receiving section 30D are simply referred to as the "receiving section 30" when not distinguished from each other.

図３は、図２に示した制御部１０の機能を概略的に示すブロック図である。図３に示すように、制御部１０は、モード選択部１１、及び、パラメータ設定部１２を含んでよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。 FIG. 3 is a block diagram schematically showing functions of the control section 10 shown in FIG. As shown in FIG. 3 , the control section 10 may include a mode selection section 11 and a parameter setting section 12 . These functional units included in the control unit 10 will be further described later.

また、図４は、図２に示した信号処理部４０の機能を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、信号処理部４０は、距離ＦＦＴ処理部４１、速度ＦＦＴ処理部４２、閾値判定部４３、到来角推定部４４、物体検出部４５、品質判定部４６、物体追跡部４７、記憶部４８を含んでよい。信号処理部４０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。 4 is a block diagram schematically showing functions of the signal processing section 40 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the signal processing unit 40 includes a distance FFT processing unit 41, a velocity FFT processing unit 42, a threshold determination unit 43, an arrival angle estimation unit 44, an object detection unit 45, a quality determination unit 46, and an object tracking unit 47. , a storage unit 48 may be included. These functional units included in the signal processing unit 40 will be further described later.

図２に示すように、送信部２０は、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに、送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。 As shown in FIG. 2, the transmitter 20 may include a signal generator 21, a synthesizer 22, phase controllers 23A and 23B, amplifiers 24A and 24B, and transmission antennas 25A and 25B. Hereinafter, when the phase control section 23A and the phase control section 23B are not distinguished from each other, they are simply referred to as "phase control section 23". Further, hereinafter, when the amplifier 24A and the amplifier 24B are not distinguished from each other, they are simply referred to as "amplifier 24". Further, hereinafter, when the transmitting antenna 25A and the transmitting antenna 25B are not distinguished from each other, they are simply referred to as "transmitting antenna 25".

受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ～３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ～３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。 The receiving section 30 may include corresponding receiving antennas 31A to 31D, as shown in FIG. Hereinafter, the receiving antenna 31A, the receiving antenna 31B, the receiving antenna 31C, and the receiving antenna 31D are simply referred to as "receiving antenna 31" when not distinguished from each other. Moreover, each of the plurality of receiving units 30 may include an LNA 32, a mixer 33, an IF unit 34, and an AD conversion unit 35, as shown in FIG. The receiving units 30A to 30D may have the same configuration. In FIG. 2, as a typical example, the configuration of only the receiving section 30A is schematically shown.

上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０及び信号処理部４０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。 The sensor 5 mentioned above may comprise, for example, a transmitting antenna 25 and a receiving antenna 31 . Moreover, the sensor 5 may include at least one of other functional units such as the control unit 10 and the signal processing unit 40 as appropriate.

一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び／又は処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。 The control unit 10 included in the electronic device 1 according to one embodiment can control the operation of the electronic device 1 as a whole, including the control of each functional unit that configures the electronic device 1 . The control unit 10 includes at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit) or DSP (Digital Signal Processor), to provide control and/or processing power for performing various functions. good. The control unit 10 may be implemented collectively by one processor, may be implemented by several processors, or may be implemented by individual processors. A processor may be implemented as a single integrated circuit. An integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit). A processor may be implemented as a plurality of communicatively coupled integrated and discrete circuits. Processors may be implemented based on various other known technologies. In one embodiment, the control unit 10 may be configured as, for example, a CPU (hardware) and a program (software) executed by the CPU. The control unit 10 may include a memory necessary for the operation of the control unit 10 as appropriate.

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。この場合、制御部１０は、任意の記憶部（メモリ）に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the controller 10 may control at least one of the transmitter 20 and the receiver 30 . In this case, the control unit 10 may control at least one of the transmission unit 20 and the reception unit 30 based on various information stored in an arbitrary storage unit (memory). Further, in the electronic device 1 according to one embodiment, the control unit 10 may instruct the signal generation unit 21 to generate a signal, or may control the signal generation unit 21 to generate a signal.

図３に示す制御部１０において、モード選択部１１は、電子機器１の動作モードを選択する。一実施形態において、モード選択部１１は、電子機器１の動作モードとしてレーダモードを選択してよい。モード選択部１１によって選択されるレーダモードについては、さらに後述する。モード選択部１１によって選択される電子機器１の動作モードは、パラメータ設定部１２及び信号処理部４０に伝達されてよい。 In the control unit 10 shown in FIG. 3 , the mode selection unit 11 selects the operation mode of the electronic device 1 . In one embodiment, the mode selector 11 may select the radar mode as the operating mode of the electronic device 1 . The radar mode selected by the mode selection unit 11 will be further described later. The operation mode of the electronic device 1 selected by the mode selection section 11 may be transmitted to the parameter setting section 12 and the signal processing section 40 .

図３に示す制御部１０において、パラメータ設定部１２は、モード選択部１１によって選択された電子機器１の動作モードに対応する各種パラメータを設定する。一実施形態において、パラメータ設定部１２は、電子機器１の動作に対応するパラメータとして、レーダモードに対応する各種のレーダパラメータを設定してよい。パラメータ設定部１２によって設定されるパラメータは、予め任意の記憶部に記憶しておいてもよいし、例えば通信などにより取得してもよい。パラメータ設定部１２によって設定されるパラメータについては、さらに後述する。パラメータ設定部１２によって設定されるパラメータは、送信部２０に伝達されてよい。一実施形態において、パラメータ設定部１２によって設定されるパラメータは、送信部２０の信号生成部２１（図３参照）に伝達されてよい。送信部２０の信号生成部２１は、パラメータ設定部１２から伝達されるパラメータに基づいて、電子機器１から送信する送信信号（送信波）を生成する。レーダモードに対応する各種のレーダパラメータとして、例えば、送信開始周波数、電波強度、チャープスロープ（時間に対する周波数変化率）、電波送信周期、対象物の散乱断面積、電波送信タイミング、周波数帯域、及びアナログデジタル変換機のサンプリングレートなどのうち、少なくとも１つを含めてもよい。 In the control unit 10 shown in FIG. 3 , the parameter setting unit 12 sets various parameters corresponding to the operation mode of the electronic device 1 selected by the mode selection unit 11 . In one embodiment, the parameter setting unit 12 may set various radar parameters corresponding to radar modes as parameters corresponding to the operation of the electronic device 1 . The parameters set by the parameter setting unit 12 may be stored in an arbitrary storage unit in advance, or may be obtained through communication, for example. Parameters set by the parameter setting unit 12 will be further described later. Parameters set by the parameter setting unit 12 may be transmitted to the transmission unit 20 . In one embodiment, the parameters set by the parameter setter 12 may be transmitted to the signal generator 21 (see FIG. 3) of the transmitter 20 . The signal generation section 21 of the transmission section 20 generates a transmission signal (transmission wave) to be transmitted from the electronic device 1 based on the parameters transmitted from the parameter setting section 12 . Various radar parameters corresponding to the radar mode include, for example, transmission start frequency, radio wave intensity, chirp slope (frequency change rate with respect to time), radio wave transmission period, scattering cross section of the target, radio wave transmission timing, frequency band, and analog At least one of the sampling rate of the digital converter and the like may be included.

信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。前述のように、信号生成部２１は、パラメータ設定部１２から伝達される各種のパラメータに基づいて送信信号を生成してよい。具体的には、信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えばパラメータ設定部１２によって設定されたパラメータに基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。また、信号生成部２１は、例えばパラメータ設定部１２によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０又は任意の記憶部（メモリ）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７～８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。 The signal generation unit 21 generates a signal (transmission signal) that is transmitted as a transmission wave T from the transmission antenna 25 under the control of the control unit 10 . As described above, the signal generation section 21 may generate transmission signals based on various parameters transmitted from the parameter setting section 12 . Specifically, when generating a transmission signal, the signal generator 21 may allocate the frequency of the transmission signal based on the parameter set by the parameter setting unit 12, for example. Also, the signal generator 21 may allocate the frequency of the transmission signal according to the parameter set by the parameter setting unit 12, for example. For example, the signal generation unit 21 receives frequency information from the control unit 10 or an arbitrary storage unit (memory) to generate a signal of a predetermined frequency in a frequency band such as 77 to 81 GHz. The signal generation section 21 may be configured including a functional section such as a voltage controlled oscillator (VCO).

信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。 The signal generation unit 21 may be configured as hardware having the function, may be configured as a microcomputer, or may be configured as a processor such as a CPU and a program executed by the processor. good too. Each functional unit described below may be configured as hardware having the function, or if possible, may be configured by a microcomputer, etc., or may be executed by a processor such as a CPU and the processor. It may be configured as a program or the like to be executed.

一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０（パラメータ設定部１２）において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば任意の記憶部（メモリ）などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the signal generator 21 may generate a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal, for example. In particular, the signal generator 21 may generate a signal whose frequency linearly changes (linear chirp signal). For example, the signal generator 21 may generate a chirp signal whose frequency linearly increases periodically from 77 GHz to 81 GHz over time. Further, for example, the signal generation unit 21 may generate a signal whose frequency periodically repeats a linear increase (up-chirp) and decrease (down-chirp) from 77 GHz to 81 GHz over time. The signal generated by the signal generating section 21 may be set in advance in the control section 10 (parameter setting section 12), for example. Also, the signal generated by the signal generation unit 21 may be stored in advance in an arbitrary storage unit (memory), for example. Since chirp signals used in technical fields such as radar are well known, a more detailed description will be simplified or omitted as appropriate. A signal generated by the signal generator 21 is supplied to the synthesizer 22 .

図５は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a chirp signal generated by the signal generator 21. In FIG.

図５において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図５に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図５においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図５に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。 In FIG. 5, the horizontal axis represents elapsed time, and the vertical axis represents frequency. In the example shown in FIG. 5, the signal generator 21 generates a linear chirp signal whose frequency linearly changes periodically. In FIG. 5, each chirp signal is indicated as c1, c2, . . . , c8. As shown in FIG. 5, each chirp signal has a linear increase in frequency over time.

図５に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図５に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図５に示す例において、サブフレーム１～サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図５に示すフレーム１及びフレーム２などは、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図５に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図５に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。 In the example shown in FIG. 5, one subframe includes eight chirp signals such as c1, c2, . . . , c8. That is, subframe 1 and subframe 2 shown in FIG. 5 each include eight chirp signals c1, c2, . . . , c8. Also, in the example shown in FIG. 5, one frame includes 16 subframes such as subframe 1 to subframe 16 . That is, each of frames 1 and 2 shown in FIG. 5 includes 16 subframes. Also, as shown in FIG. 5, a frame interval of a predetermined length may be included between frames. One frame shown in FIG. 5 may be, for example, about 30 to 50 milliseconds long.

図５において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図５において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図５においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えばパラメータ設定部１２によって設定されてもよいし、任意の記憶部（メモリ）などに記憶されていてもよい。 In FIG. 5, frame 2 and subsequent frames may have the same configuration. In addition, in FIG. 5, frame 3 and subsequent frames may have the same configuration. In the electronic device 1 according to one embodiment, the signal generator 21 may generate the transmission signal as any number of frames. Also, in FIG. 5, some chirp signals are omitted. Thus, the relationship between the time and frequency of the transmission signal generated by the signal generator 21 may be set by, for example, the parameter setting unit 12, or may be stored in an arbitrary storage unit (memory). .

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。 Thus, the electronic device 1 according to one embodiment may transmit a transmission signal composed of subframes including a plurality of chirp signals. Further, the electronic device 1 according to one embodiment may transmit a transmission signal composed of a frame including a predetermined number of subframes.

以下、電子機器１は、図５に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図５に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図５に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号生成部２１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号生成部２１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。 In the following description, the electronic device 1 transmits a transmission signal having a frame structure as shown in FIG. However, the frame structure as shown in FIG. 5 is an example, and the number of chirp signals included in one subframe is not limited to eight, for example. In one embodiment, the signal generator 21 may generate subframes including any number (eg, any number) of chirp signals. The subframe structure as shown in FIG. 5 is also an example, and the number of subframes included in one frame is not limited to 16, for example. In one embodiment, the signal generator 21 may generate a frame including any number of subframes (for example, any number of subframes). The signal generator 21 may generate signals of different frequencies. The signal generator 21 may generate a plurality of discrete signals with different bandwidths and different frequencies f.

図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０（パラメータ設定部１２）によって設定されてもよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば任意の記憶部（メモリ）に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。 Returning to FIG. 2, the synthesizer 22 increases the frequency of the signal generated by the signal generator 21 to a frequency in a predetermined frequency band. The synthesizer 22 may increase the frequency of the signal generated by the signal generator 21 up to the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 . The frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be set by the control section 10 (parameter setting section 12), for example. Further, the frequency selected as the frequency of the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 may be stored in any storage unit (memory), for example. A signal whose frequency has been raised by the synthesizer 22 is supplied to the phase control section 23 and the mixer 33 . When there are a plurality of phase control sections 23 , the signal whose frequency has been raised by the synthesizer 22 may be supplied to each of the plurality of phase control sections 23 . Also, when there are a plurality of receivers 30 , the signal whose frequency has been raised by the synthesizer 22 may be supplied to each mixer 33 in the plurality of receivers 30 .

位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば任意の記憶部（メモリ）に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。 The phase control section 23 controls the phase of the transmission signal supplied from the synthesizer 22 . Specifically, the phase control unit 23 may adjust the phase of the transmission signal by appropriately advancing or delaying the phase of the signal supplied from the synthesizer 22 under the control of the control unit 10, for example. In this case, the phase controller 23 may adjust the phase of each transmission signal based on the path difference of each transmission wave T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 . By appropriately adjusting the phase of each transmission signal by the phase control unit 23, the transmission waves T transmitted from the plurality of transmission antennas 25 strengthen each other in a predetermined direction to form a beam (beamforming). In this case, the correlation between the direction of beamforming and the phase amounts to be controlled of the transmission signals respectively transmitted by the plurality of transmission antennas 25 may be stored in an arbitrary storage unit (memory), for example. The transmission signal phase-controlled by the phase controller 23 is supplied to the amplifier 24 .

増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。 The amplifier 24 amplifies the power of the transmission signal supplied from the phase control section 23 under the control of the control section 10, for example. When the sensor 5 has a plurality of transmission antennas 25, the plurality of amplifiers 24 adjust the power of the transmission signal supplied from each corresponding one of the plurality of phase control sections 23 to the control by the control section 10, for example. Each may be amplified based on Since the technique itself for amplifying the power of the transmission signal is already known, a more detailed explanation will be omitted. Amplifier 24 is connected to transmit antenna 25 .

送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。 The transmission antenna 25 outputs (transmits) the transmission signal amplified by the amplifier 24 as a transmission wave T. FIG. When the sensor 5 includes a plurality of transmission antennas 25, the plurality of transmission antennas 25 may output (transmit) transmission signals amplified by corresponding ones of the plurality of amplifiers 24 as transmission waves T, respectively. The transmit antenna 25 can be configured similarly to transmit antennas used in known radar technology and will not be described in more detail.

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５を備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。 In this manner, the electronic device 1 according to one embodiment includes the transmission antenna 25 and can transmit a transmission signal (for example, a transmission chirp signal) as the transmission wave T from the transmission antenna 25 . Here, at least one of the functional units that configure the electronic device 1 may be housed in one housing. Further, in this case, the single housing may have a structure that cannot be easily opened. For example, it is preferable that the transmitting antenna 25, the receiving antenna 31, and the amplifier 24 are housed in one housing, and that the housing cannot be easily opened. Furthermore, here, when the sensor 5 is installed in a mobile body 100 such as an automobile, the transmission antenna 25 transmits the transmission wave T to the outside of the mobile body 100 via a cover member such as a radar cover. may In this case, the radar cover may consist of a material that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber. This radar cover may for example be the housing of the sensor 5 . By covering the transmitting antenna 25 with a member such as a radar cover, it is possible to reduce the risk of the transmitting antenna 25 being damaged or malfunctioning due to contact with the outside. The radar cover and housing are also sometimes called radomes.

図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を２つ備える例を示している。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、一実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。一実施形態において、電子機器１は、任意の複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。 The electronic device 1 shown in FIG. 2 shows an example in which two transmission antennas 25 are provided. However, in one embodiment, electronic device 1 may comprise any number of transmit antennas 25 . On the other hand, in one embodiment, the electronic device 1 may include a plurality of transmission antennas 25 when the transmission waves T transmitted from the transmission antennas 25 form beams in a predetermined direction. In one embodiment, electronic device 1 may comprise any number of transmit antennas 25 . In this case, the electronic device 1 may also include a plurality of phase control units 23 and a plurality of amplifiers 24 corresponding to a plurality of transmission antennas 25 . The plurality of phase controllers 23 may control the phases of the plurality of transmission waves supplied from the synthesizer 22 and transmitted from the plurality of transmission antennas 25, respectively. Also, the plurality of amplifiers 24 may amplify the power of the plurality of transmission signals transmitted from the plurality of transmission antennas 25, respectively. Moreover, in this case, the sensor 5 may be configured including a plurality of transmitting antennas. In this way, when the electronic device 1 shown in FIG. good.

受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものとしてよい。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ～受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。 The receiving antenna 31 receives the reflected wave R. The reflected wave R may be the transmitted wave T reflected by the predetermined object 200 . The receiving antenna 31 may include a plurality of antennas, such as receiving antennas 31A to 31D. Receiving antenna 31 can be configured in the same manner as receiving antennas used in known radar technology and will not be described in more detail. Receiving antenna 31 is connected to LNA 32 . A received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 is supplied to the LNA 32 .

一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。 In the electronic device 1 according to one embodiment, a transmission wave T transmitted as a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal from a plurality of reception antennas 31 is reflected by a predetermined object 200 . can receive. Thus, when a transmission chirp signal is transmitted as the transmission wave T, the reception signal based on the received reflected wave R is referred to as a reception chirp signal. That is, the electronic device 1 receives a reception signal (for example, a reception chirp signal) as a reflected wave R from the reception antenna 31 . Here, when the sensor 5 is installed in a moving object 100 such as an automobile, the receiving antenna 31 may receive the reflected wave R from the outside of the moving object 100 via a cover member such as a radar cover. good. In this case, the radar cover may consist of a material that allows electromagnetic waves to pass through, such as synthetic resin or rubber. This radar cover may for example be the housing of the sensor 5 . By covering the receiving antenna 31 with a member such as a radar cover, it is possible to reduce the risk of the receiving antenna 31 being damaged or malfunctioning due to contact with the outside. The radar cover and housing are also sometimes called radomes.

また、例えばアンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。 Further, for example, when the antenna 31 is installed near the transmitting antenna 25, these may be included in one sensor 5 together. That is, one sensor 5 may include, for example, at least one transmit antenna 25 and at least one receive antenna 31 . For example, one sensor 5 may include multiple transmit antennas 25 and multiple receive antennas 31 . In such a case, for example, one radar sensor may be covered with a cover member such as one radar cover.

ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。 The LNA 32 amplifies the received signal based on the reflected wave R received by the receiving antenna 31 with low noise. The LNA 32 may be a low noise amplifier and amplifies the received signal supplied from the receiving antenna 31 with low noise. The received signal amplified by LNA 32 is supplied to mixer 33 .

ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。 The mixer 33 mixes (multiplies) the RF frequency reception signal supplied from the LNA 32 with the transmission signal supplied from the synthesizer 22 to generate a beat signal. A beat signal mixed by the mixer 33 is supplied to the IF section 34 .

ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（Intermediate Frequency：ＩＦ）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。 The IF unit 34 reduces the frequency of the beat signal to an intermediate frequency (IF) by performing frequency conversion on the beat signal supplied from the mixer 33 . The beat signal whose frequency has been lowered by the IF section 34 is supplied to the AD conversion section 35 .

ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ－デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号処理部４０に供給されてよい。より詳細には、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号処理部４０の距離ＦＦＴ処理部４１（図４参照）に供給されてよい。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、信号処理部４０の距離ＦＦＴ処理部４１に供給されてよい。 The AD conversion section 35 digitizes the analog beat signal supplied from the IF section 34 . The AD converter 35 may be composed of any analog-to-digital converter (ADC). The beat signal digitized by the AD converter 35 may be supplied to the signal processor 40 . More specifically, the beat signal digitized by the AD converter 35 may be supplied to the distance FFT processor 41 (see FIG. 4) of the signal processor 40 . When there are a plurality of receivers 30 , each beat signal digitized by the plurality of AD converters 35 may be supplied to the distance FFT processor 41 of the signal processor 40 .

一実施形態に係る電子機器１が備える信号処理部４０は、受信部３０から出力される信号（受信信号）に種々の信号処理を行ってよい。信号処理部４０は、信号処理をはじめとする種々の機能を実行するための制御及び／又は処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ又はＤＳＰのような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。信号処理部４０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。一実施形態において、信号処理部４０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。信号処理部４０は、信号処理部４０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。 The signal processing unit 40 included in the electronic device 1 according to one embodiment may perform various signal processing on the signal (received signal) output from the receiving unit 30 . Signal processing section 40 may include at least one processor, such as a CPU or DSP, to provide control and/or processing power to perform various functions, including signal processing. The signal processing units 40 may be collectively implemented by one processor, may be implemented by several processors, or may be implemented by individual processors. In one embodiment, the signal processing unit 40 may be configured as, for example, a CPU (hardware) and a program (software) executed by the CPU. The signal processing unit 40 may include a memory necessary for the operation of the signal processing unit 40 as appropriate.

図４に示す信号処理部４０において、距離ＦＦＴ処理部４１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部４１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部４１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。 In the signal processing unit 40 shown in FIG. 4, the distance FFT processing unit 41 calculates the distance between the moving body 100 on which the electronic device 1 is mounted and the object 200 based on the beat signal supplied from the AD conversion unit 35. presume. The distance FFT processing unit 41 may include, for example, a processing unit that performs fast Fourier transform. In this case, the distance FFT processing unit 41 may be configured with an arbitrary circuit or chip that performs Fast Fourier Transform (FFT) processing.

距離ＦＦＴ処理部４１は、受信部３０のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。距離ＦＦＴ処理は、１Ｄ ＦＦＴ処理とも記す。例えば、距離ＦＦＴ処理部４１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部４１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部４１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、一定誤警報確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））による検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。このような閾値に基づいて物体が存在するか否かの判定は、例えば後述の閾値判定部４３において実行されてよい。 The distance FFT processing unit 41 performs FFT processing on the beat signal digitized by the AD conversion unit 35 of the receiving unit 30 (hereinafter referred to as "distance FFT processing" as appropriate). Distance FFT processing is also referred to as 1D FFT processing. For example, the distance FFT processor 41 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the AD converter 35 . The beat signal digitized by the AD converter 35 can be expressed as a change in signal strength (power) over time. The distance FFT processing unit 41 can express signal strength (power) corresponding to each frequency by performing FFT processing on such a beat signal. The distance FFT processing unit 41 may determine that the predetermined object 200 is at the distance corresponding to the peak when the peak in the result obtained by the distance FFT processing is equal to or greater than a predetermined threshold. For example, when a peak value greater than a threshold value is detected from the average power or amplitude of the disturbance signal, as in detection processing using a constant false alarm rate (CFAR), an object that reflects the transmitted wave (reflecting object ) is known to exist. Determination of whether or not an object exists based on such a threshold value may be performed, for example, by the threshold determination unit 43 described later.

このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００をターゲットとして検出することができる。 As described above, the electronic device 1 according to one embodiment uses the object 200 that reflects the transmitted wave T as a target based on the transmitted signal that is transmitted as the transmitted wave T and the received signal that is received as the reflected wave R. can be detected.

距離ＦＦＴ処理部４１は、１つのチャープ信号（例えば図５に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ａを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部４２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、例えば閾値判定部４３など、他の機能部に供給されてもよい。 The distance FFT processing unit 41 can estimate the distance to a predetermined object based on one chirp signal (eg, c1 shown in FIG. 5). That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the distance A shown in FIG. 1 by performing the distance FFT processing. Since the technique of measuring (estimating) the distance to a predetermined object by subjecting the beat signal to FFT processing is known per se, a more detailed description will be simplified or omitted as appropriate. A result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 41 (for example, distance information) may be supplied to the velocity FFT processing unit 42 . Further, the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 41 may be supplied to other functional units such as the threshold determination unit 43, for example.

速度ＦＦＴ処理部４２は、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部４２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部４２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。 The speed FFT processing unit 42 estimates the relative speed between the moving object 100 on which the electronic device 1 is mounted and the object 200 based on the beat signal subjected to the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 41 . The velocity FFT processor 42 may include, for example, a processor that performs fast Fourier transform. In this case, the velocity FFT processing unit 42 may be composed of any circuit or chip that performs Fast Fourier Transform (FFT) processing.

速度ＦＦＴ処理部４２は、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。速度ＦＦＴ処理は、２Ｄ ＦＦＴ（ドップラーＦＦＴ）処理とも記す。例えば、速度ＦＦＴ処理部４２は、距離ＦＦＴ処理部４１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部４２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図５に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、閾値判定部４３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、例えば閾値判定部４３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、例えば到来角推定部４４など、他の機能部に供給されてもよい。 The velocity FFT processing unit 42 further performs FFT processing on the beat signal that has undergone the distance FFT processing by the distance FFT processing unit 41 (hereinafter referred to as "velocity FFT processing" as appropriate). Velocity FFT processing is also referred to as 2D FFT (Doppler FFT) processing. For example, the velocity FFT processor 42 may perform FFT processing on the complex signal supplied from the distance FFT processor 41 . The velocity FFT processing unit 42 can estimate the relative velocity of a given object based on a subframe of the chirp signal (for example, subframe 1 shown in FIG. 5). When the beat signal is subjected to distance FFT processing as described above, a plurality of vectors can be generated. By obtaining the phase of the peak in the result of performing velocity FFT processing on these vectors, it is possible to estimate the relative velocity with respect to a predetermined object. That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the relative velocity between the moving object 100 and the predetermined object 200 shown in FIG. 1 by performing velocity FFT processing. Since the technology itself for measuring (estimating) the relative velocity with respect to a predetermined object is known by performing velocity FFT processing on the result of distance FFT processing, more detailed description will be simplified or omitted as appropriate. do. A result of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 42 (for example, speed information) may be supplied to the threshold determination unit 43 . Further, the result of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 42 (for example, speed information) may be supplied to the threshold determination unit 43, for example. Further, the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 42 may be supplied to other functional units such as the arrival angle estimating unit 44, for example.

閾値判定部４３は、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果、及び／又は、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、距離及び／又は相対速度についての判定処理を行う。一実施形態において、閾値判定部４３は、所定の閾値に基づく判定を行ってよい。例えば、閾値判定部４３は、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果、及び／又は、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果が、所定の閾値を超えるか否かを判定してよい。閾値判定部４３は、所定の閾値を超える距離及び／又は相対速度において、物体を検出したと判定してもよい。 Based on the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 41 and/or the result of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 42, the threshold determination unit 43 determines the distance and/or the relative speed. judgment processing is performed. In one embodiment, the threshold determination unit 43 may perform determination based on a predetermined threshold. For example, the threshold determination unit 43 determines whether the result of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 41 and/or the result of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 42 exceeds a predetermined threshold. You can judge whether The threshold determination unit 43 may determine that an object has been detected at a distance and/or relative speed exceeding a predetermined threshold.

閾値判定部４３は、距離ＦＦＴ処理部４１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果、及び／又は、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果のうち、所定の閾値を超えるもののみを出力してもよい。閾値判定部４３が行う動作は、例えば、一定誤警報確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））による検出処理と同様のものとしてよい。一実施形態において、閾値判定部４３が行う動作は、Order Statistic ＣＦＡＲ（ＯＳ－ＣＦＡＲ）に基づく処理を行ってもよい。ＯＳ－ＣＦＥＲは、順序統計（ordered statistics）に基づいて閾値を設定し、その閾値を超える場合にターゲットが存在すると判定する手法である。閾値判定部４３によって閾値判定の処理が行われた結果は、到来角推定部４４に供給されてよい。また、閾値判定部４３によって処理が行われた結果は、例えば物体検出部４５及び／又は品質判定部４６など、他の機能部に供給されてもよい。 The threshold determination unit 43 selects only the results of the distance FFT processing performed by the distance FFT processing unit 41 and/or the results of the speed FFT processing performed by the speed FFT processing unit 42 that exceed a predetermined threshold. may be output. The operation performed by the threshold determination unit 43 may be, for example, the same as detection processing based on a constant false alarm rate (CFAR). In one embodiment, the operation performed by the threshold determination unit 43 may be processing based on Order Statistic CFAR (OS-CFAR). OS-CFER is a technique that sets a threshold based on ordered statistics and determines that a target is present if the threshold is exceeded. The result of the threshold value determination process performed by the threshold value determination unit 43 may be supplied to the arrival angle estimation unit 44 . Further, the result of the processing performed by the threshold determination unit 43 may be supplied to other functional units such as the object detection unit 45 and/or the quality determination unit 46, for example.

電子機器１が複数の動作モード（レーダモード）で動作する場合、閾値判定部４３は、各レーダモードごとに記憶されたＣＦＡＲ（例えばＯＳ－ＣＦＥＲ）の閾値に基づいて、物体の有無の判定を行ってよい。 When the electronic device 1 operates in a plurality of operation modes (radar modes), the threshold determination unit 43 determines the presence or absence of an object based on the CFAR (for example, OS-CFER) threshold stored for each radar mode. you can go

到来角推定部４４は、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果、及び／又は、閾値判定部４３からの出力に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。到来角推定部４４は、速度ＦＦＴ処理部４２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果のうち、閾値判定部４３から出力された結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定してもよい。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部４４は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。 The arrival angle estimating unit 44 estimates the direction in which the reflected wave R arrives from the predetermined object 200 based on the result of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 42 and/or the output from the threshold value determining unit 43. presume. The arrival angle estimating unit 44 estimates the direction in which the reflected wave R arrives from the predetermined object 200 based on the result output from the threshold determining unit 43 among the results of the velocity FFT processing performed by the velocity FFT processing unit 42. can be estimated. The electronic device 1 can estimate the direction from which the reflected waves R arrive by receiving the reflected waves R from the plurality of receiving antennas 31 . For example, it is assumed that the plurality of receiving antennas 31 are arranged at predetermined intervals. In this case, the transmission wave T transmitted from the transmission antenna 25 is reflected by the predetermined object 200 to become the reflected wave R, and the plurality of reception antennas 31 arranged at predetermined intervals receive the reflected wave R respectively. Then, the arrival angle estimator 44 estimates the direction in which the reflected wave R arrives at the receiving antenna 31 based on the phase of the reflected wave R received by each of the plurality of receiving antennas 31 and the path difference of each reflected wave R. can do. That is, the electronic device 1 can measure (estimate) the arrival angle θ shown in FIG. 1 based on the result of the velocity FFT processing.

一実施形態に係る電子機器１において、到来角推定部４４は、物体が存在すると判定された速度において、複数の受信アンテナ３１が受信する複素信号に基づいて、反射波の到来方向を推定してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、物体の存在する方向の角度を推定することができる。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the arrival angle estimator 44 estimates the arrival direction of the reflected wave based on the complex signals received by the plurality of receiving antennas 31 at the speed at which the object is determined to exist. good too. Thus, the electronic device 1 according to one embodiment can estimate the angle of the direction in which the object exists.

速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部４４によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部４５に供給されてよい。 Various techniques have been proposed for estimating the direction from which the reflected wave R arrives based on the results of velocity FFT processing. For example, MUSIC (MUltiple SIgnal Classification) and ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique) are known as algorithms for estimating the direction of arrival. Therefore, more detailed descriptions of known techniques are simplified or omitted as appropriate. Information (angle information) on the arrival angle θ estimated by the arrival angle estimator 44 may be supplied to the object detector 45 .

一実施形態に係る電子機器１において、物体検出部４５は、反射波の到来方向（角度）の情報、ターゲットとの相対速度の情報、及び／又は、ターゲットまでの距離の情報に基づいて、物体をターゲットとして検出（例えばクラスタリング）したか否かの判定を行う。ここで、反射波の到来方向（角度）の情報は、到来角推定部４４から取得してよい。また、ターゲットとの相対速度及び距離の情報は、閾値判定部４３から取得してよい。また、ターゲットとの相対速度の情報は、速度ＦＦＴ処理部４２から取得してもよい。また、ターゲットまでの距離の情報は、距離ＦＦＴ処理部４１から取得してもよい。物体検出部４５は、ターゲットとして検出する物体を構成するポイントの平均電力を計算してもよい。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the object detection unit 45 detects an object based on information on the arrival direction (angle) of the reflected wave, information on the relative speed with respect to the target, and/or information on the distance to the target. is detected (for example, clustered) as a target. Here, information on the arrival direction (angle) of the reflected wave may be acquired from the arrival angle estimator 44 . Also, information on the relative speed and distance to the target may be obtained from the threshold determination unit 43 . Also, the information on the relative velocity with respect to the target may be acquired from the velocity FFT processing section 42 . Information on the distance to the target may be obtained from the distance FFT processing section 41 . The object detection unit 45 may calculate the average power of points forming an object to be detected as a target.

物体検出部４５は、距離ＦＦＴ処理部４１、速度ＦＦＴ処理部４２、閾値判定部４３、及び到来角推定部４４の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部４５は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部４５において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報の少なくともいずれかは、品質判定部４６に供給されてよい。また、物体検出部４５からの出力は、例えばＥＣＵ５０など、他の機能部に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。 Based on information supplied from at least one of the distance FFT processing unit 41, the velocity FFT processing unit 42, the threshold determination unit 43, and the arrival angle estimation unit 44, the object detection unit 45 determines the range in which the transmission wave T is transmitted. Detect objects in The object detection unit 45 may perform object detection by performing, for example, clustering processing based on the supplied distance information, speed information, and angle information. DBSCAN (Density-based spatial clustering of applications with noise), for example, is known as an algorithm used for clustering data. In the clustering process, for example, the average power of points forming the detected object may be calculated. At least one of distance information, speed information, angle information, and power information of the object detected by the object detection unit 45 may be supplied to the quality determination unit 46 . Also, the output from the object detection unit 45 may be supplied to other functional units such as the ECU 50, for example. In this case, if the mobile object 100 is an automobile, communication may be performed using a communication interface such as CAN (Controller Area Network).

品質判定部４６は、入力された受信信号が所定の品質を満たすか否か判定する。例えば、品質判定部４６は、検出された物体に関連する点群の角度分散値が所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。一実施形態において、検出された物体に関連する点群の情報として、物体追跡部４７によってフレーム間において関連付けられたデータを使用してもよい。また、品質判定部４６は、例えば、受信信号の信号品質が所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。品質判定部４６は、上述した点群の角度分散値が所定の閾値以上である場合、又は、受信信号の信号品質が所定の閾値以上でない場合、レーダの複数の動作モードのうち遠方の物体までの距離を検出可能なモードが設定されるように、制御部１０に通知してよい。このように、品質判定部４６から制御部１０に通知される情報（例えば設定されるべきレーダの動作モードを示す情報）は、記憶部４８に記憶されてよい。 The quality judgment unit 46 judges whether or not the input received signal satisfies a predetermined quality. For example, the quality determination unit 46 may determine whether the angular variance of the point cloud associated with the detected object is greater than or equal to a predetermined threshold. In one embodiment, the data associated between frames by the object tracker 47 may be used as the point cloud information associated with the detected object. Also, the quality determination unit 46 may determine, for example, whether or not the signal quality of the received signal is equal to or higher than a predetermined threshold. If the angular dispersion value of the point cloud is equal to or greater than a predetermined threshold value, or if the signal quality of the received signal is not equal to or greater than a predetermined threshold value, the quality determination unit 46 determines whether the radar has a plurality of operation modes up to a distant object. may be notified to the control unit 10 so that a mode capable of detecting the distance of is set. In this way, the information notified from the quality determination unit 46 to the control unit 10 (for example, information indicating the operation mode of the radar to be set) may be stored in the storage unit 48 .

また、品質判定部４６は、遠方の物体を検出可能な動作モードにおいて物体を検出する際の閾値（ＣＦＡＲの閾値）を以前よりも高く設定してもよい。このように、品質判定部４６によって設定される閾値の情報（例えばＣＦＡＲの閾値を示す情報）も、記憶部４８に記憶されてよい。 Also, the quality determination unit 46 may set a threshold value (CFAR threshold value) for detecting an object in an operation mode in which a distant object can be detected higher than before. In this way, threshold information set by the quality determination unit 46 (for example, information indicating the CFAR threshold) may also be stored in the storage unit 48 .

さらに、品質判定部４６は、遠方の物体の方向に送信波のビームが向けられるように、制御部１０に通知してよい。このように、品質判定部４６から制御部１０に通知される情報（例えば向けられるべきビームの方向を示す情報）は、記憶部４８に記憶されてよい。これにより、向けられるべきビームの方向を示す情報は、次のフレーム（時間）で用いることができる。制御部１０は、通知されたビームの方向を示す情報に基づいて、例えば位相制御部２３がビームフォーミングを行うように制御してよい。 Furthermore, the quality determination unit 46 may notify the control unit 10 to direct the beam of the transmission wave toward a distant object. In this way, the information notified from the quality determination unit 46 to the control unit 10 (for example, information indicating the direction of the beam to be directed) may be stored in the storage unit 48 . This allows the information indicating the direction of the beam to be directed to be used in the next frame (time). The control unit 10 may control, for example, the phase control unit 23 to perform beamforming based on the notified information indicating the direction of the beam.

物体追跡部４７は、例えばクラスタリング処理された物体の次フレームの物標位置を予測する処理を行ってよい。物体追跡部４７は、例えばカルマンフィルタを使用することにより、クラスタリング処理された物体の次のフレームにおける位置を予測してもよい。物体追跡部４７は、物体の次のフレームにおける予測された位置を、例えば記憶部４８などに記憶してよい。 The object tracking unit 47 may perform, for example, a process of predicting the target position of the clustered object in the next frame. The object tracker 47 may predict the position of the clustered object in the next frame by using, for example, a Kalman filter. The object tracking unit 47 may store the predicted position of the object in the next frame, for example, in the storage unit 48 or the like.

一実施形態において、物体追跡部４７は、検出された物体に関連する点群に基づいて、当該物体がいずれの動作モードにおいて検出されたかを、記憶部４８などに記憶してよい。例えば、物体追跡部４７は、検出された物体が、第１レーダモードにおいて検出されたか、あるいは第２レーダモードにおいて検出されたかを、記憶部４８などに記憶してよい。この場合、物体追跡部４７は、前のフレームにおいて推定された相対速度が一定か否かに応じて、第１レーダモードと第２レーダモードの優先順位を決定してよい。以下、例として、第１レーダモードにおいて物体を検出可能な距離は、第２レーダモードにおいて物体を検出可能な距離よりも大きい（長い）ものとしてもよい。ここで、本開示のレーダによる最大検出距離をＲｍａｘとした場合、この距離Ｒｍａｘを例えば３分割し、０以上Ｒｍａｘ／３未満の距離を近距離とし、Ｒｍａｘ／３以上２Ｒｍａｘ／３未満を中距離とし、２Ｒｍａｘ／３以上を遠距離としてもよい。もちろん、本開示のレーダによる検出距離の分類は、このような３分割の場合に限定されない。例えば、本開示のレーダによる検出距離の分類は、２分割、４分割、Ｎ分割（Ｎ＞５）などとしてもよい。また、各分割距離は、異なった間隔としてもよい。第１レーダモードは、遠距離又は中距離に適用され、第２レーダモードは、近距離に適用されるとしてもよい。また、第１レーダモードは、遠距離に適用され、第２レーダモードは、近距離又は中距離に適用されるとしてもよい。最大検出距離Ｒｍａｘとしては、例えば、３００ｍ、２００ｍ、１００ｍ、又は７５ｍなどとしてよいが、本開示におけるＲｍａｘは、これらの数値に限定されるものではない。Ｒｍａｘは、チャープスロープ、アナログデジタル変換機のサンプリングレート、物標のレーダ断面積、及び／又は、アンテナ設計などに基づいて決定されるとしてもよい。 In one embodiment, the object tracking unit 47 may store in the storage unit 48 or the like in which operation mode the object was detected based on the point cloud associated with the detected object. For example, the object tracking unit 47 may store in the storage unit 48 or the like whether the detected object was detected in the first radar mode or in the second radar mode. In this case, the object tracking unit 47 may determine the order of priority between the first radar mode and the second radar mode depending on whether the relative velocity estimated in the previous frame is constant. Hereinafter, as an example, the distance at which an object can be detected in the first radar mode may be greater (longer) than the distance at which an object can be detected in the second radar mode. Here, when the maximum detectable distance by the radar of the present disclosure is Rmax, this distance Rmax is divided into three, for example, a distance of 0 or more and less than Rmax/3 is a short distance, and a distance of Rmax/3 or more and less than 2Rmax/3 is a medium distance. , and 2Rmax/3 or more may be set as the long distance. Of course, the classification of detection distances by the radar of the present disclosure is not limited to such a case of three divisions. For example, the classification of detection distances by the radar of the present disclosure may be divided into two, divided into four, divided into N (N>5), and the like. Also, each division distance may be a different interval. A first radar mode may be applied at long or medium range and a second radar mode may be applied at short range. Also, the first radar mode may be applied at long range and the second radar mode may be applied at short or medium range. The maximum detection distance Rmax may be, for example, 300m, 200m, 100m, or 75m, but Rmax in the present disclosure is not limited to these numerical values. Rmax may be determined based on chirp slope, analog-to-digital converter sampling rate, target radar cross section, and/or antenna design.

物体追跡部４７は、検出された物体に関連する点群として、例えば物体追跡の原理に基づいて、フレーム間を関連付けたデータを使用してもよい。物体追跡においては、例えば記憶部４８に記憶された前のフレームで予測された物体の情報（例えば距離、角度、速度、電力、点群の分散量、識別情報など）と、今回のフレームで観測された物体の情報との相関に基づいて、フレーム間を関連付けてもよい。 The object tracking unit 47 may use data in which frames are associated, for example, based on the principle of object tracking, as the point cloud associated with the detected object. In object tracking, for example, information about an object predicted in the previous frame stored in the storage unit 48 (for example, distance, angle, speed, power, amount of dispersion of the point group, identification information, etc.) and observation in the current frame Frames may be associated based on correlation with the information of the objects captured.

物体追跡部４７は、上述のように関連付けた今回のフレームで観測された物体の情報から、例えばカルマンフィルタを用いて次のフレームの予測を行ってもよい。この場合、物体追跡部４７は、予測により得られた物体の情報を記憶部４８などに記憶してよい。そして、物体追跡部４７は、メモリに記憶されている情報のうち、前のフレームで計算された、今回のフレームで予測される物体の情報を出力してもよい。 The object tracking unit 47 may predict the next frame using, for example, a Kalman filter from information on the object observed in the current frame associated as described above. In this case, the object tracking unit 47 may store information on the object obtained by prediction in the storage unit 48 or the like. Then, the object tracking unit 47 may output the information of the object predicted in the current frame calculated in the previous frame among the information stored in the memory.

記憶部４８は、各種の情報を記憶することができる。記憶部４８は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４８は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４８は、制御部１０及び／又は信号処理部４０として用いられるＣＰＵなどの内部メモリであってもよい。 The storage unit 48 can store various types of information. The storage unit 48 can be configured by, for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like, but is not limited to these, and can be an arbitrary storage device. Further, for example, the storage unit 48 may be a storage medium such as a memory card inserted into the electronic device 1 according to this embodiment. Also, the storage unit 48 may be an internal memory such as a CPU used as the control unit 10 and/or the signal processing unit 40 .

一実施形態において、記憶部４８は、物体を検出する際の受信信号の閾値（例えばＣＦＡＲの閾値）、送信波のビームを所定の方向に向ける際の位相、電子機器１の動作モード（レーダモード）等の情報を記憶してよい。 In one embodiment, the storage unit 48 stores a received signal threshold (e.g., CFAR threshold) when detecting an object, a phase when directing a beam of a transmitted wave in a predetermined direction, an operation mode (radar mode) of the electronic device 1 ) may be stored.

制御部１０は、記憶部４８に記憶された動作モードの情報に基づいて、電子機器１の動作モードを制御してよい。より具体的には、制御部１０のモード選択部１１は、記憶部４８に記憶された動作モードの情報に基づいて、電子機器１の動作モードを選択してよい。制御部１０のパラメータ設定部１２は、記憶部４８に記憶された各種パラメータに基づいて、所定の送信波が送信されるようにパラメータを設定してよい。また、制御部１０のパラメータ設定部１２は、信号生成部２１が送信信号を生成する際に必要な各種パラメータを設定してもよい。さらに、制御部１０のパラメータ設定部１２は、位相制御部２３が送信波を所定の方向にビームを形成（ビームフォーミング）するために必要な各種パラメータを設定してもよい。 The control unit 10 may control the operation mode of the electronic device 1 based on the operation mode information stored in the storage unit 48 . More specifically, the mode selection unit 11 of the control unit 10 may select the operation mode of the electronic device 1 based on the operation mode information stored in the storage unit 48 . The parameter setting unit 12 of the control unit 10 may set parameters based on various parameters stored in the storage unit 48 so that predetermined transmission waves are transmitted. Further, the parameter setting section 12 of the control section 10 may set various parameters necessary when the signal generating section 21 generates a transmission signal. Furthermore, the parameter setting unit 12 of the control unit 10 may set various parameters necessary for the phase control unit 23 to form a beam (beam forming) of the transmission wave in a predetermined direction.

閾値判定部４３は、記憶部４８に記憶された閾値（例えばＣＦＡＲの閾値）の情報に基づいて、物体を検出する際の受信信号が所定の閾値以上になるか否かを判定してよい。
さらに、品質判定部４６は、記憶部４８に記憶された信号品質の情報に基づいて、受信信号が所定の品質以上になるか否かを判定してよい。さらに、物体追跡部４７は、記憶部４８に記憶された情報に基づいて、検出された物体の追跡を行ってよい。 The threshold determination unit 43 may determine whether or not the received signal when detecting the object is equal to or greater than a predetermined threshold based on the information on the threshold (for example, the CFAR threshold) stored in the storage unit 48 .
Furthermore, the quality determination unit 46 may determine whether or not the received signal has a predetermined quality or higher based on the information on the signal quality stored in the storage unit 48 . Furthermore, the object tracking section 47 may track the detected object based on the information stored in the storage section 48 .

一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０（図２参照）は、例えば移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。 The ECU 50 (see FIG. 2) included in the electronic device 1 according to one embodiment can control the operation of the entire mobile body 100, including control of each functional unit that configures the mobile body 100, for example. The ECU 50 may include at least one processor, such as a CPU (Central Processing Unit) or DSP (Digital Signal Processor), to provide control and processing power for performing various functions. The ECU 50 may be implemented collectively by one processor, may be implemented by several processors, or may be implemented by individual processors. A processor may be implemented as a single integrated circuit. An integrated circuit is also called an IC (Integrated Circuit). A processor may be implemented as a plurality of communicatively coupled integrated and discrete circuits. Processors may be implemented based on various other known technologies. In one embodiment, the ECU 50 may be configured as, for example, a CPU and a program executed by the CPU. The ECU 50 may include a memory necessary for the operation of the ECU 50 as appropriate. At least part of the function of the control unit 10 may be the function of the ECU 50 , or at least part of the function of the ECU 50 may be the function of the control unit 10 .

図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図５に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。 The electronic device 1 shown in FIG. 2 has two transmitting antennas 25 and four receiving antennas 31 . However, the electronic device 1 according to one embodiment may have any number of transmitting antennas 25 and any number of receiving antennas 31 . For example, by providing two transmitting antennas 25 and four receiving antennas 31, the electronic device 1 can be considered to have a virtual antenna array that is virtually composed of eight antennas. In this way, the electronic device 1 may receive the reflected waves R of the 16 subframes shown in FIG. 5 by using, for example, eight virtual antennas.

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。 Next, the operation of the electronic device 1 according to one embodiment will be described.

上述のように、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナから送信波を送信し、送信波が物体によって反射された反射波を、受信アンテナから受信する。そして、一実施形態に係る電子機器１は、送信信号及び／又は受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出し得る。一実施形態に係る電子機器１は、このようにして検出された物体が所定の物標であるか否かを識別する。以下、一実施形態に係る電子機器１による処理のアルゴリズムについて、さらに説明する。 As described above, the electronic device 1 according to one embodiment transmits a transmission wave from a transmission antenna and receives a reflected wave, which is the transmission wave reflected by an object, from a reception antenna. Based on the transmitted signal and/or the received signal, the electronic device 1 according to one embodiment can detect an object that reflects the transmitted wave. The electronic device 1 according to one embodiment identifies whether the object thus detected is a predetermined target. The algorithm of processing by the electronic device 1 according to one embodiment will be further described below.

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０のモード選択部１１は、電子機器１の動作モードを例えば記憶部４８から読み出すことにより選択して、選択された動作モードを、パラメータ設定部１２及び信号処理部４０に通知してよい。パラメータ設定部１２は、モード選択部１１によって選択された動作モードのパラメータを設定し、設定されたパラメータを送信部２０に通知する。ここで、記憶部４８は、複数のレーダパラメータを記憶してよい。制御部１０は、パラメータ設定部１２によるレーダパラメータの設定により、例えば送信波の１フレーム内において複数のレーダモードを切り替えることができる。 In the electronic device 1 according to one embodiment, the mode selection unit 11 of the control unit 10 selects the operation mode of the electronic device 1 by reading it from the storage unit 48, for example, and sets the selected operation mode to the parameter setting unit 12. and the signal processing unit 40. The parameter setting unit 12 sets parameters for the operation mode selected by the mode selection unit 11 and notifies the transmission unit 20 of the set parameters. Here, the storage unit 48 may store a plurality of radar parameters. The control unit 10 can switch between a plurality of radar modes, for example, within one frame of the transmission wave by setting the radar parameters by the parameter setting unit 12 .

一実施形態に係る電子機器１は、上述のように、複数の送信アンテナ２５によって送信信号を送信するとともに、複数の受信アンテナ３１によって受信信号を受信することができる。また、上述のように、一実施形態に係る電子機器１は、複数の動作モード（レーダモード）を切り替えて送信波を送信することができる。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、複数のレーダモードそれぞれにおいて、複数のビームフォーミングを行うことができる。 As described above, the electronic device 1 according to one embodiment can transmit transmission signals through the plurality of transmission antennas 25 and receive reception signals through the plurality of reception antennas 31 . Further, as described above, the electronic device 1 according to one embodiment can switch between a plurality of operation modes (radar modes) to transmit transmission waves. Furthermore, the electronic device 1 according to one embodiment can perform a plurality of beamformings in each of a plurality of radar modes.

一実施形態に係る電子機器１は、上述のような動作を行っている最中に、例えば遠方で接近する車両のような物体を検出したとする。ここで、遠方とは、所定の距離以上離れた位置としてよい。例えば、遠方とは、少なくとも５０ｍ程度離れた位置など、電子機器１の近傍を含まない任意の位置としてもよい。一実施形態に係る電子機器１は、遠方の物体を検出した場合、複数の動作モード（レーダモード）のうち、遠方の物体検出に対応した動作モードを選択してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、遠方の物体を検出した場合、検出された物体に送信波のビームが向くように、ビームフォーミングを行ってよい。 Assume that the electronic device 1 according to one embodiment detects an object such as a vehicle approaching in the distance while performing the above operation. Here, the far distance may be a position at a predetermined distance or more. For example, far away may be any position that does not include the vicinity of the electronic device 1, such as a position at least about 50 m away. When detecting a distant object, the electronic device 1 according to one embodiment may select an operation mode corresponding to the detection of the distant object from among a plurality of operation modes (radar mode). Further, when detecting a distant object, the electronic device 1 according to one embodiment may perform beam forming so that the beam of the transmission wave is directed toward the detected object.

また、この場合、物体を検出する際の所定の閾値（例えばＣＦＡＲの閾値）をそれまでよりも所定値だけ高くしてもよい。所定の閾値を高くする際の所定値は、例えば遠方の物体が良好に検出されるように調整された値としてもよい。このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、品質が向上された信号を用いて信号処理を行うことができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば、物体の到来方向を精度良く推定することができる。 Also, in this case, a predetermined threshold value (for example, a CFAR threshold value) for detecting an object may be increased by a predetermined value. The predetermined value for increasing the predetermined threshold value may be, for example, a value adjusted so that a distant object can be detected satisfactorily. In this way, the electronic device 1 according to one embodiment can perform signal processing using signals with improved quality. Therefore, according to the electronic device 1 according to one embodiment, for example, the direction of arrival of an object can be accurately estimated.

図６は、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部４０の動作を説明するフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the signal processing section 40 of the electronic device 1 according to one embodiment.

図６に示す動作は、例えば送信波の１フレームごとに繰り返して行ってよい。また、図６に示す動作は、一実施形態に係る電子機器１において信号処理部４０が行う動作としてよい。したがって、図６が示す動作とは別に、例えば送信部２０は送信アンテナ２５から送信信号を送信し、受信部３０は受信アンテナ３１から受信信号を受信する動作を行ってよい。 The operation shown in FIG. 6 may be repeated, for example, for each frame of the transmission wave. Also, the operation shown in FIG. 6 may be an operation performed by the signal processing unit 40 in the electronic device 1 according to one embodiment. Therefore, apart from the operation shown in FIG. 6, for example, the transmission unit 20 may transmit a transmission signal from the transmission antenna 25 and the reception unit 30 may perform an operation of receiving a reception signal from the reception antenna 31 .

図６に示す動作が開始すると、速度ＦＦＴ処理部４２は、複数の受信信号に対して速度ＦＦＴ処理を行ってよい（ステップＳ１１）。 When the operation shown in FIG. 6 starts, the velocity FFT processing unit 42 may perform velocity FFT processing on a plurality of received signals (step S11).

ステップＳ１１において速度ＦＦＴ処理が行われたら、閾値判定部４３は、速度ＦＦＴ処理された受信信号の信号強度が、所定の閾値以上であるか否か判定してよい（ステップＳ１２）。ここで、所定の閾値とは、所定のＣＦＡＲの閾値としてもよい。 After the velocity FFT processing is performed in step S11, the threshold determination unit 43 may determine whether or not the signal strength of the received signal subjected to the velocity FFT processing is equal to or greater than a predetermined threshold (step S12). Here, the predetermined threshold may be a predetermined CFAR threshold.

ステップＳ１２において信号強度が閾値以上と判定されたら、到来角推定部４４は、検出された物体の到来方向を推定する（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１２において信号強度が閾値以上でないと判定されたら、信号処理部４０は、図６に示す動作を終了してよい。 If it is determined in step S12 that the signal strength is greater than or equal to the threshold, the arrival angle estimator 44 estimates the arrival direction of the detected object (step S13). On the other hand, if it is determined in step S12 that the signal intensity is not equal to or greater than the threshold, the signal processing section 40 may end the operation shown in FIG.

ステップＳ１３において到来方向が推定されたら、物体検出部４５は、それまでの処理結果に基づいて、物体を検出する（ステップＳ１４）。 After the direction of arrival is estimated in step S13, the object detection unit 45 detects an object based on the processing results up to that point (step S14).

ステップＳ１４において物体が検出されたら、品質判定部４６は、検出された物体の信号品質が、所定の品質を満足するかを判定する（ステップＳ１５）。 When the object is detected in step S14, the quality determination unit 46 determines whether the signal quality of the detected object satisfies a predetermined quality (step S15).

ステップＳ１５において物体の信号品質が所定の品質を満足する場合（ＹＥＳ）、品質判定部４６は、図６に示す動作を終了してよい。一方、ステップＳ１５において、物体の信号品質が所定の品質を満足しない場合（ＮＯ）、品質判定部４６は、次のステップＳ１６の動作を行う。本開示において、物体の信号品質が所定の品質を満足しない場合（ＮＯ）とは、例えば、検出した物体に紐づけられた点群の角度分散値が閾値以上であったり、又は受信信号の信号強度が閾値以下である、などの条件を適宜組み合わせて設定することができる。 If the signal quality of the object satisfies the predetermined quality in step S15 (YES), the quality determination section 46 may end the operation shown in FIG. On the other hand, in step S15, when the signal quality of the object does not satisfy the predetermined quality (NO), the quality determination section 46 performs the operation of the next step S16. In the present disclosure, when the signal quality of the object does not satisfy a predetermined quality (NO), for example, the angular variance value of the point group associated with the detected object is equal to or greater than a threshold, or the signal of the received signal Conditions such as the intensity being equal to or less than a threshold can be appropriately combined and set.

ステップＳ１６において、品質判定部４６は、複数の動作モードのうち少なくとも１つ以上の動作モードにおける送信波のビームが検出された物体に向かうようにするための情報を、記憶部４８に記憶する。制御部１０は、次のフレームにおいて、記憶部４８から必要な情報を読み出すことにより、複数の動作モードのうち少なくとも１つ以上の動作モードにおける送信波のビームが検出された物体に向かうようにすることができる。また、制御部１０は、送信波のビームにおいて、複数の動作モードが遠方の動作モードになるように制御する。この点について、図７を参照して説明する。図７は、一実施形態に係る電子機器１による動作を概略的に説明する図である。 In step S<b>16 , the quality determination unit 46 stores in the storage unit 48 information for directing the beam of the transmission wave in at least one of the plurality of operation modes toward the detected object. In the next frame, the control unit 10 reads the necessary information from the storage unit 48 so that the beam of the transmission wave in at least one of the plurality of operation modes is directed toward the detected object. be able to. In addition, the control unit 10 performs control so that a plurality of operation modes are remote operation modes in the beam of the transmission wave. This point will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram schematically explaining the operation of the electronic device 1 according to one embodiment.

制御部１０は、図７（ａ）に示すように、初めに、チャープ信号ｃ１，ｃ２，及びｃ３のような送信信号を、送信部２０から送信する動作モードで動作しているものとする。ここで、Ｓ１，Ｓ２，及びＳ３は、チャープ信号ｃ１，ｃ２，及びｃ３それぞれのチャープスロープを示すものとする。ここでは、各チャープ信号のチャープスロープは、Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３であるとする。また、Ｔ１，Ｔ２，及びＴ３は、チャープ信号ｃ１，ｃ２，及びｃ３それぞれの送信周期を示すものとする。ここでは、各チャープ信号の送信周期は、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３であるとする。チャープ信号ｃ１は近距離に対応し、チャープ信号ｃ２は中距離に対応し、チャープ信号ｃ３は遠距離に対応するとしてもよい。 It is assumed that the control unit 10 is operating in an operation mode in which transmission signals such as chirp signals c1, c2, and c3 are first transmitted from the transmission unit 20, as shown in FIG. 7(a). Here, S1, S2, and S3 denote chirp slopes of chirp signals c1, c2, and c3, respectively. Here, it is assumed that the chirp slope of each chirp signal satisfies S1>S2>S3. Also, T1, T2, and T3 indicate the transmission periods of chirp signals c1, c2, and c3, respectively. Here, it is assumed that the transmission period of each chirp signal is T1<T2<T3. Chirp signal c1 may correspond to near range, chirp signal c2 may correspond to medium range, and chirp signal c3 may correspond to far range.

次に、制御部１０は、図６に示したステップＳ１５において、物体の信号品質が所定の品質を満足しない場合（ＮＯ）、図７（ｂ）に示すように、チャープ信号の動作モードを変更する。ここで、チャープ信号の動作モードの変更は、同じフレーム又はサブフレームにおいて行われてもよいし、次のフレーム又はサブフレームにおいて行われてもよい。すなわち、この場合、制御部１０は、チャープ信号ｃ２のチャープスロープをＳ３に設定して、チャープ信号を遠距離の動作モードの送信波としてよい。このような構成により、電子機器１は、物体の信号品質が所定の品質を満足しない場合（ＮＯ）、遠方モードの送信波を送信することができるため、適切な物体検出を行うことができる。 Next, in step S15 shown in FIG. 6, if the signal quality of the object does not satisfy the predetermined quality (NO), the control unit 10 changes the operation mode of the chirp signal as shown in FIG. do. Here, the change of the operation mode of the chirp signal may be performed in the same frame or subframe, or may be performed in the next frame or subframe. That is, in this case, the control unit 10 may set the chirp slope of the chirp signal c2 to S3 and use the chirp signal as the transmission wave in the long-distance operation mode. With such a configuration, when the signal quality of the object does not satisfy the predetermined quality (NO), the electronic device 1 can transmit the transmission wave in the far-field mode, so that it is possible to perform appropriate object detection.

なお、図７に示すチャープ信号は一例であり、一実施形態において、図７に示すような信号以外のチャープ信号を利用してもよい。一実施形態において、異なるチャープ信号の最大周波数は、異なるものであってもよい。また、チャープ信号の種類は、３種類のみに限定されず、２種類又は４種類以上としてもよい。図６のＳ１５において、物体の信号品質が所定の品質を満足しない場合（ＮＯ）、制御部１０は、いずれかのチャープ信号の送信の動作モードを、中距離とするなど、今まで送信していた動作モードより遠方の動作モードに設定してもよい。また、制御部１０は、図６のＳ１５においてＮＯに進む場合、Ｎを２以上の整数として、送信しているＮ個のチャープ信号のうちのＭ個（Ｍ≦Ｎ）のチャープ信号の送信の動作モードを、今まで送信していた動作モードより遠方の動作モードに設定してもよい。 Note that the chirp signal shown in FIG. 7 is an example, and in one embodiment, chirp signals other than the signal shown in FIG. 7 may be used. In one embodiment, the maximum frequencies of different chirp signals may be different. Also, the types of chirp signals are not limited to only three types, and may be two types or four types or more. In S15 of FIG. 6, if the signal quality of the object does not satisfy the predetermined quality (NO), the control unit 10 changes the operation mode of transmission of any chirp signal to middle distance, etc. The operation mode may be set to a remote operation mode. Further, when proceeding to NO in S15 of FIG. 6, the control unit 10 sets N to be an integer of 2 or more, and sets M (M≦N) chirp signals out of the N chirp signals being transmitted. The operation mode may be set to an operation mode farther than the operation mode that has been transmitted so far.

また、制御部１０は、図６のＳ１５においてＮＯに進む場合、チャープスロープＳの値を変更するだけではなく、レーダモードに対応する各種のレーダパラメータを適宜組み合わせて、Ｓ１６において動作モードを変更してもよい。ここで、レーダモードに対応する各種のレーダパラメータは、送信開始周波数、電波強度、電波送信周期、対象物の散乱断面積、電波送信タイミング、周波数帯域、及びアナログデジタル変換機のサンプリングレートなどとしてよい。 6, the control unit 10 not only changes the value of the chirp slope S, but also appropriately combines various radar parameters corresponding to the radar mode to change the operation mode in S16. may Here, the various radar parameters corresponding to the radar mode may be the transmission start frequency, radio wave intensity, radio wave transmission period, scattering cross section of the object, radio wave transmission timing, frequency band, sampling rate of the analog-to-digital converter, and the like. .

また、ステップＳ１６において、品質判定部４６は、物体を検出する際の閾値（ＣＦＡＲの閾値）を、それまでよりも所定値だけ高くしてよい。品質判定部４６は、所定値だけ高くされた閾値（ＣＦＡＲの閾値）を、記憶部４８に記憶してよい。これにより、閾値判定部４３は、記憶部４８から必要な情報を読み出すことにより、所定値だけ高くした閾値を用いて、判定を行うことができる。Ｓ１６において行う、送信波の動作モードの変更及び／又はＣＦＡＲの閾値の変更は、制御部１０が双方実行してもよいし、制御部１０がいずれか一方を実施してもよい。 Further, in step S16, the quality determination unit 46 may increase the threshold value (CFAR threshold value) for detecting an object by a predetermined value. The quality determination unit 46 may store in the storage unit 48 the threshold (CFAR threshold) increased by a predetermined value. As a result, the threshold determination unit 43 can perform determination using a threshold increased by a predetermined value by reading necessary information from the storage unit 48 . The change of the operating mode of the transmission wave and/or the change of the CFAR threshold, which are performed in S16, may be performed by the control unit 10, or may be performed by the control unit 10.

上述のように、信号処理部４０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体と電子機器１との距離を算出する。そして、制御部１０は、品質判定部４６によって判定された受信信号の品質に基づいて、物体と電子機器１との距離に対応した動作モードによって送信波を送信するように制御する。 As described above, the signal processing unit 40 calculates the distance between the object reflecting the transmission wave and the electronic device 1 based on the transmission signal transmitted as the transmission wave and the reception signal received as the reflected wave. Based on the quality of the received signal determined by the quality determination unit 46, the control unit 10 controls to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the electronic device 1. FIG.

また、制御部１０は、品質判定部４６によって判定された受信信号の品質に基づいて、送信波のビームフォーミングを行ってもよい。例えば、制御部１０は、品質判定部４６によって判定された受信信号の品質に応じて、送信波のビームフォーミングを行うか否かを判定してもよい。 Also, the control unit 10 may perform beamforming of the transmission wave based on the quality of the received signal determined by the quality determination unit 46 . For example, the control unit 10 may determine whether or not to beamform the transmission wave according to the quality of the received signal determined by the quality determination unit 46 .

また、上述のように、制御部１０は、送信波の送信態様が異なる第１動作モード及び第２動作モードで動作するように制御してもよい。信号処理部４０は、第２動作モードにおいて物体の検出を判定する閾値を、第１動作モードにおいて物体の検出を判定する閾値よりも高くしてもよい。 Further, as described above, the control unit 10 may perform control to operate in the first operation mode and the second operation mode in which transmission modes of transmission waves are different. The signal processing unit 40 may set the threshold for determining object detection in the second operation mode higher than the threshold for determining object detection in the first operation mode.

さらに、信号処理部４０は、検出された物体が電子機器１に到達するまでの時間に基づいて、その物体を優先的に検出する対象とするか否かを決定してもよい。 Furthermore, the signal processing unit 40 may determine whether or not to preferentially detect the object based on the time it takes for the detected object to reach the electronic device 1 .

一実施形態に係る電子機器１によれば、電子機器１から遠方で物体が検出された場合、複数のレーダによる送信波のビームを向けることができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、電子機器１から遠方で物体が検出された場合、ＣＦＡＲの閾値及び／又は信号品質の閾値が高く変更される。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を検出する際の受信信号の品質を向上させることができる。これにより、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば検出された物体の到来角を推定する精度を向上させることができる。 According to the electronic device 1 according to one embodiment, when an object is detected far away from the electronic device 1, it is possible to direct beams of transmission waves from a plurality of radars. Further, according to the electronic device 1 according to one embodiment, when an object is detected far from the electronic device 1, the CFAR threshold and/or the signal quality threshold are changed to be higher. Therefore, according to the electronic device 1 according to one embodiment, it is possible to improve the quality of the received signal when detecting an object. As a result, according to the electronic device 1 according to one embodiment, for example, it is possible to improve the accuracy of estimating the angle of arrival of a detected object.

一般的なレーダ技術において、例えば、物体を検出する信号の強度に応じて、検出の判定を行う閾値を制御することも考えられる。しかしながら、このような制御においては、信号強度が弱い場合、閾値を下げることにより、物体は検出され易くなる。一方、このような制御においては、信号の品質が劣化するため、例えば物体の到来角を推定する際の精度が劣化することも想定される。一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を検出する際の受信信号の品質を向上させ、検出された物体の到来角を推定する精度を向上させることができる。 In general radar technology, for example, it is conceivable to control a threshold for determining detection according to the strength of a signal for detecting an object. However, in such control, when the signal strength is weak, the object can be easily detected by lowering the threshold. On the other hand, in such control, since the quality of the signal deteriorates, it is assumed that the accuracy in estimating the angle of arrival of the object, for example, deteriorates. According to the electronic device 1 according to one embodiment, it is possible to improve the quality of the received signal when detecting an object, and improve the accuracy of estimating the angle of arrival of the detected object.

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。 Although the present disclosure has been described with reference to figures and examples, it should be noted that various variations or modifications will be readily apparent to those skilled in the art based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these variations or modifications are included within the scope of this disclosure. For example, the functions included in each functional unit can be rearranged so as not to be logically inconsistent. A plurality of functional units and the like may be combined into one or divided. The above-described embodiments according to the present disclosure are not limited to faithful implementation of the respective described embodiments, and can be implemented by combining features or omitting some of them as appropriate. . That is, the contents of the present disclosure can be variously modified and modified based on the present disclosure by those skilled in the art. Accordingly, these variations and modifications are included within the scope of this disclosure. For example, in each embodiment, each functional unit, each means, each step, etc. are added to other embodiments so as not to be logically inconsistent, or each functional unit, each means, each step, etc. of other embodiments can be replaced with Also, in each embodiment, it is possible to combine a plurality of functional units, means, steps, etc. into one or divide them. In addition, the above-described embodiments of the present disclosure are not limited to faithful implementation of the respective described embodiments, and may be implemented by combining features or omitting some of them as appropriate. can also

例えば、上述した実施形態においては、１つのセンサ５によって、動的に物体検出範囲を切り替える態様について説明した。しかしながら、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲において物体検出を行ってもよい。また、一実施形態において、複数のセンサ５によって、決定された物体検出範囲に向けてビームフォーミングを行ってもよい。 For example, in the above-described embodiment, a mode in which one sensor 5 dynamically switches the object detection range has been described. However, in one embodiment, multiple sensors 5 may perform object detection in the determined object detection range. Also, in one embodiment, multiple sensors 5 may beamform towards the determined object detection range.

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器又はコンピュータなどに実行させるプログラムとして実施してもよい。 The above-described embodiments are not limited to implementation as the electronic device 1 only. For example, the embodiments described above may be implemented as a control method for a device such as the electronic device 1 . Furthermore, for example, the above-described embodiments may be implemented as a program executed by a device such as the electronic device 1 or a computer.

一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図２に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、任意の記憶部（メモリ）を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。 As a minimum configuration, the electronic device 1 according to one embodiment may include at least a part of only one of the sensor 5 and the control unit 10, for example. On the other hand, in the electronic device 1 according to one embodiment, in addition to the control unit 10, at least one of a signal generation unit 21, a synthesizer 22, a phase control unit 23, an amplifier 24, and a transmission antenna 25 as shown in FIG. may be included as appropriate. Further, the electronic device 1 according to one embodiment includes at least one of the receiving antenna 31, the LNA 32, the mixer 33, the IF unit 34, and the AD conversion unit 35 instead of or in addition to the above-described function units. It may be included as appropriate. Furthermore, the electronic device 1 according to one embodiment may be configured including an arbitrary storage unit (memory). Thus, the electronic device 1 according to one embodiment can adopt various configuration modes. Moreover, when the electronic device 1 according to one embodiment is mounted on the mobile body 100 , at least one of the functional units described above may be installed at a suitable location such as inside the mobile body 100 . On the other hand, in one embodiment, for example, at least one of the transmitting antenna 25 and the receiving antenna 31 may be installed outside the mobile object 100 .

１ 電子機器
５ センサ
１０ 制御部
１１ モード選択部
１２ パラメータ設定部
２０ 送信部
２１ 信号生成部
２２ シンセサイザ
２３ 位相制御部
２４ 増幅器
２５ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＬＮＡ
３３ ミキサ
３４ ＩＦ部
３５ ＡＤ変換部
４０ 信号処理部
４１ 距離ＦＦＴ処理部
４２ 速度ＦＦＴ処理部
４３ 閾値判定部
４４ 到来角推定部
４５ 物体検出部
４６ 品質判定部
４７ 物体追跡部
４８ 記憶部
５０ ＥＣＵ
１００ 移動体
２００ 物体
1 electronic device 5 sensor 10 control unit 11 mode selection unit 12 parameter setting unit 20 transmission unit 21 signal generation unit 22 synthesizer 23 phase control unit 24 amplifier 25 transmission antenna 30 reception unit 31 reception antenna 32 LNA
33 mixer 34 IF unit 35 AD conversion unit 40 signal processing unit 41 distance FFT processing unit 42 speed FFT processing unit 43 threshold determination unit 44 arrival angle estimation unit 45 object detection unit 46 quality determination unit 47 object tracking unit 48 storage unit 50 ECU
100 moving object 200 object

Claims (6)

送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出する信号処理部と、
前記受信信号の品質を判定する品質判定部と、
前記品質判定部によって判定された前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御する制御部と、
を備える、電子機器。 a transmission antenna for transmitting transmission waves;
a receiving antenna for receiving a reflected wave of the transmitted wave;
a signal processing unit that calculates a distance between an object that reflects the transmission wave and the device itself based on a transmission signal that is transmitted as the transmission wave and a reception signal that is received as the reflected wave;
a quality determination unit that determines the quality of the received signal;
a control unit that controls to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal determined by the quality determination unit;
An electronic device. 前記制御部は、前記品質判定部によって判定された品質に基づいて、前記送信波のビームフォーミングを行う、請求項１に記載の電子機器。 2. The electronic device according to claim 1, wherein said control section performs beamforming of said transmission wave based on the quality determined by said quality determination section. 前記制御部は、前記送信波の送信態様が異なる第１動作モード及び第２動作モードで動作するように制御し、
前記信号処理部は、前記第２動作モードにおいて前記物体の検出を判定する閾値を、前記第１動作モードにおいて前記物体の検出を判定する閾値よりも高くする、請求項１又は２に記載の電子機器。 The control unit controls to operate in a first operation mode and a second operation mode in which transmission modes of the transmission wave are different,
3. The electronic device according to claim 1, wherein the signal processing unit sets a threshold for determining detection of the object in the second operation mode higher than a threshold for determining detection of the object in the first operation mode. device. 前記信号処理部は、前記物体が自機器に到達するまでの時間に基づいて、当該物体を優先的に検出する対象とするか否かを決定する、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。 4. The signal processing unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the signal processing unit determines whether the object should be preferentially detected based on the time it takes for the object to reach the device itself. Electronics. 送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出するステップと、
前記受信信号の品質を判定するステップと、
前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。 transmitting a transmission wave;
a step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
calculating a distance between an object reflecting the transmission wave and the device itself based on the transmission signal transmitted as the transmission wave and the reception signal received as the reflected wave;
determining the quality of the received signal;
controlling to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal;
A method of controlling an electronic device, comprising: 電子機器に、
送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体と自機器との距離を算出するステップと、
前記受信信号の品質を判定するステップと、
前記受信信号の品質に基づいて、前記物体と自機器との距離に対応した動作モードによって前記送信波を送信するように制御するステップと、
を実行させる、プログラム。
electronic equipment,
transmitting a transmission wave;
a step of receiving a reflected wave obtained by reflecting the transmitted wave;
calculating a distance between an object reflecting the transmission wave and the device itself based on the transmission signal transmitted as the transmission wave and the reception signal received as the reflected wave;
determining the quality of the received signal;
controlling to transmit the transmission wave in an operation mode corresponding to the distance between the object and the device, based on the quality of the received signal;
The program that causes the to run.
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