JP2023011266A - Driving control method and driving control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転制御方法及び運転制御システムに関する。 The present invention relates to an operation control method and an operation control system.
特許文献1には、道路を走行する複数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成制御装置が提案されている。この車両群形成制御装置は、合流道路から進入する車両を隊列中に受入れるための分割位置を決定して、分割された隊列間に合流車両が進入するのを許容する。
しかしながら、複数の車両を制御してこれら車両以外の対象車両のためのスペースを確保しても、別の車両がこのスペースに進入することにより、対象車両がこのスペースに進入するのが阻害されることがある。
本発明は、ある車線上の対象車両が他車線と交差するための交差エリアを、周囲の自動運転車両を制御することによって確保した場合に、この交差エリアに別の車両が進入して対象車両が阻害されるのを抑制することを目的とする。
However, even if a plurality of vehicles are controlled to secure a space for target vehicles other than these vehicles, the entry of another vehicle into this space prevents the target vehicle from entering this space. Sometimes.
In the present invention, when an intersection area for a target vehicle on a certain lane to cross other lanes is secured by controlling the surrounding automatically driven vehicles, another vehicle enters this intersection area and the target vehicle The purpose is to suppress the inhibition of
本発明の一態様によれば、複数の自動運転車両を自動運転制御する運転制御方法が提供される。運転制御方法では、第1車線上の第1他車両が第1車線とは異なる第2車線と交差する意図を推定し、複数の自動運転車両のうち少なくとも第1自動運転車両を自動運転制御することにより、第1他車両が第2車線と交差するための交差エリアを確保し、複数の自動運転車両のうち第1自動運転車両と異なる第2自動運転車両を自動運転制御することにより、第1他車両が交差エリアに進入する方向と異なる方向から第2他車両が交差エリアに進入しないように第2他車両を誘導する。 According to one aspect of the present invention, there is provided an operation control method for automatically controlling a plurality of automatically operating vehicles. In the driving control method, the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane is estimated, and automatic driving control is performed for at least a first automatically driving vehicle among a plurality of automatically driving vehicles. By doing so, the crossing area for the first other vehicle to cross the second lane is secured, and the second automatically driven vehicle, which is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, is automatically controlled. The second other vehicle is guided so that the second other vehicle does not enter the intersection area from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area.
本発明によれば、ある車線上の対象車両が他車線と交差するための交差エリアを、周囲の自動運転車両を制御することによって確保した場合に、この交差エリアに別の車両が進入して対象車両が阻害されるのを抑制できる。 According to the present invention, when a crossing area for a target vehicle on a certain lane to cross another lane is secured by controlling surrounding autonomous vehicles, another vehicle may enter this crossing area. It is possible to suppress obstruction of the target vehicle.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals, and overlapping descriptions are omitted. Each drawing is schematic and may differ from the actual one. The embodiments shown below exemplify devices and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is specific to the devices and methods illustrated in the following embodiments. not something to do. Various modifications can be made to the technical idea of the present invention within the technical scope described in the claims.
(第1実施形態)
(構成)
図1は、実施形態の運転制御システムの一例の概略構成図である。運転制御システム1は、複数の自動運転車両AC1~ACnにそれぞれ搭載された車両制御装置10と、管制センタ(インフラストラクチャ)に設けられたセンタ装置20と、を備える。
この運転制御システム1は、管制センタのセンタ装置20と車両制御装置10との間で情報交換を行うことにより、自動運転車両AC1~ACnを自動的に運転するインフラ協調型の自動運転制御を実行するシステムである。
(First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of an operation control system according to an embodiment. The
This
なお「インフラ協調型の自動運転制御」とは、自動運転制御の対象となる自動運転車両AC1~ACnの各々が単体では検出できない情報を、「インフラストラクチャ」である管制センタのセンタ装置20に蓄積された情報から取得して、自動運転車両AC1~ACnを自動的に運転する運転制御である。例えば、自動運転車両AC1~ACnのうち、ある自動運転車両に搭載されたセンサによって取得した情報に基づいて、他の自動運転車両を自動的に運転してもよく、道路に設置されたインフラセンサによって取得した情報に基づいて自動運転車両AC1~ACnを自動的に運転してもよい。この点で、この「インフラ協調型の自動運転制御」は、自動運転車両AC1~ACnの各々が、自車両に搭載されたセンサによって取得した情報のみに基づいて行う自律運転制御とは異なる。
In addition, "infrastructure cooperative automatic driving control" means that information that cannot be detected by each of the autonomous driving vehicles AC1 to ACn, which is the target of automatic driving control, is accumulated in the
自動運転車両AC1~ACnの各々に搭載された車両制御装置10は、外界センサ11と、車両センサ12と、測位装置13と、通信装置14と、地図情報データベース15と、アクチュエータ16と、ヒューマンマシンインタフェース17と、車両制御コントローラ18を備える。なお、図面において、データベースを「DB」と表記し、ヒューマンマシンインタフェースを「HMI」と表記する。また、自動運転車両AC1~ACnを総称して「自動運転車両AC」と表記することがある。
A
外界センサ11は、自動運転車両ACの周囲の物体を検出するセンサである。外界センサ11は、自動運転車両ACの周囲に存在する物体と自動運転車両ACとの相対位置、自動運転車両ACと物体との距離、物体が存在する方向などの自動運転車両ACの周囲環境を検出する。外界センサ11は、例えば自動運転車両ACの周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また例えば外界センサ11は、レーザレンジファインダ(LRF)やレーダ、LiDAR(Light Detection and Ranging)のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。外界センサ11は、検出した自動運転車両ACの周囲環境の情報である周囲環境情報を車両制御コントローラ18へ出力する。
The
車両センサ12は、自動運転車両ACから得られる様々な情報(車両状態情報)を検出する。車両センサ12は、例えば、自動運転車両ACの走行速度(車速)を検出する車速センサ、自動運転車両ACが備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自動運転車両ACの3軸方向の加速度(減速度を含む)を検出する3軸加速度センサ(Gセンサ)、操舵角(転舵角を含む)を検出する操舵角センサ、自動運転車両ACに生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。車両センサ12は、車両状態情報を車両制御コントローラ18へ出力する。
The
測位装置13は、自動運転車両ACの現在位置及び姿勢を測定する。測位装置13は、例えば全地球型測位システム(GNSS)受信機を備えてよい。GNSS受信機は、例えば地球測位システム(GPS)受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自動運転車両ACの現在位置を測定する。測位装置13は、慣性航法装置を備えてもよい。測位装置13は、測定した現在位置及び姿勢の情報である自己位置情報を車両制御コントローラ18へ出力する。
通信装置14は、車両制御装置10とセンタ装置20との間における通信機能を提供する。通信装置14による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
The
The
地図情報データベース15は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ(以下、単に「高精度地図」という。)を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ(以下、単に「ナビ地図」という。)よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線(例えば車線内の中央の線)上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状などの情報を含む。
The
For example, a high-definition map includes lane node information indicating a reference point on a lane reference line (for example, a central line within a lane) and lane link information indicating a section of a lane between lane nodes as information for each lane. including.
The lane node information includes the identification number of the lane node, the position coordinates, the number of connected lane links, and the identification number of the connected lane link. The lane link information includes information such as the lane link identification number, lane width, lane boundary line type, lane shape, lane marking line shape, and lane reference line shape.
アクチュエータ16は、車両制御コントローラ18からの制御信号に応じて、自動運転車両ACの操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、自動運転車両ACの車両挙動を発生させる。アクチュエータ16は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
ヒューマンマシンインタフェース17は、自動運転車両ACの乗員と車両制御装置10との間で情報を授受するインタフェース装置である。ヒューマンマシンインタフェース17は、乗員が視認可能な表示装置を備える。さらに、ヒューマンマシンインタフェース17は、警報音や通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備えてもよい。
またヒューマンマシンインタフェース17は、乗員による車両制御装置10への操作入力を受け付ける操作子を備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネル上に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。
The
The human-machine interface 17 is an interface device that exchanges information between the occupant of the autonomous vehicle AC and the
The human-machine interface 17 also includes an operator that receives an operation input to the
車両制御コントローラ18は、自動運転車両ACの自動運転制御を行う電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)である。
車両制御コントローラ18は、運転制御システム1によるインフラ協調型の自動運転制御が実行可能な区間(以下、「インフラ協調可能区間」と表記することがある)を自動運転車両ACが走行する場合は、自動運転車両ACの車両情報をセンタ装置20へ送信する。車両制御コントローラ18は、通信装置14を介してセンタ装置20との間で情報を授受する。
自動運転車両ACの車両情報は、例えば、外界センサ11が取得した周囲環境情報と、車両センサ12が取得した車両状態情報と、測位装置13が取得した自己位置情報と、ナビゲーションシステム(図示せず)等によって設定された自動運転車両ACの目的地情報などを含んでよい。
さらに、センタ装置20から送信される車両制御信号を受信し、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ16を駆動することにより、自動運転車両ACの走行を制御する(すなわち、自動運転車両ACを自動的に運転する)。
The
When the
The vehicle information of the autonomous vehicle AC includes, for example, ambient environment information acquired by the
Furthermore, by receiving a vehicle control signal transmitted from the
インフラ協調可能区間以外の区間を自動運転車両ACが走行する場合は、車両制御コントローラ18は、地図情報データベース15から取得した自動運転車両ACの周囲の高精度地図と、周囲環境情報と、車両状態情報と、自己位置情報とに基づいて、所定の目的地までの走行経路を自動運転車両ACに走行させるようにアクチュエータ16を駆動する自律走行制御を実行する。
車両制御コントローラ18は、プロセッサ18aと、記憶装置18b等の周辺部品とを含む。プロセッサ18aは、例えばCPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。記憶装置18bは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
車両制御コントローラ18の機能は、例えばプロセッサ18aが、記憶装置18bに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、車両制御コントローラ18を、自動運転制御のための情報処理を実行するための専用のハードウエア(例えば、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のプログラマブル・ロジック・デバイス)で構成してもよい。
When the automated driving vehicle AC travels in a section other than the infrastructure cooperation possible section, the
The
The functions of the
管制センタのセンタ装置20は、通信装置21と、車両情報データベース22と、地図情報データベース23と、コントローラ24を備える。
通信装置21は、センタ装置20と自動運転車両ACの車両制御装置10との間における通信機能を提供する。通信装置21による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、路車間通信、又は衛星通信であってよい。通信装置21は、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ACの車両制御装置10から車両情報を受信する。
車両情報データベース22は、通信装置21により受信した車両情報を蓄積するデータベースである。
地図情報データベース23は、上述の高精度地図を記憶するデータベースである。
A
The
The
The
コントローラ24は、車両情報データベース22に蓄積された車両情報と、地図情報データベース23から取得した高精度地図とに基づいて、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ACの自動運転制御を実行する情報処理装置(例えばサーバ装置)である。自動運転車両ACから受信した車両情報に加えて、道路側に設置されたインフラセンサ(図示せず)によって取得した情報(インフラセンサ情報)を自動運転車両ACの自動運転制御に用いてもよい。
コントローラ24は、車両情報データベース22に蓄積された車両情報や、地図情報データベース23の高精度地図、インフラセンサ情報に基づいて、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ACの目標走行軌道、速度指令値を演算し、車両制御信号として自動運転車両ACの車両制御装置10に送信する。コントローラ24は、通信装置21を介して車両制御装置10との間で情報を授受する。
コントローラ24は、プロセッサ24aと、記憶装置24b等の周辺部品とを含む。プロセッサ24aは、例えばCPUやMPUであってよい。記憶装置24bは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
後述するコントローラ24の機能は、例えばプロセッサ24aが、記憶装置24bに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
Based on the vehicle information accumulated in the
Based on the vehicle information accumulated in the
The
Functions of the
次に、図2を参照して実施形態の運転制御方法を適用可能な状況の一例を説明する。こおでは、運転制御方法を適用可能な場面の一例として、合流車線L1が本線車線L2に合流する合流区間30を例示する。
コントローラ24は、自動運転車両AC1や自動運転車両AC3の外界センサ11、若しくはインフラセンサによって合流車線L1を走行する車両V1を検出する。車両V1は、例えば手動運転車両であってもよく、運転制御システム1の自動運転制御の対象でない自動運転車両であってよい。後述の車両V2~V4も同様である。
Next, an example of a situation in which the operation control method of the embodiment can be applied will be described with reference to FIG. Here, a merging
The
車両V1は、合流車線L1を走行して、本線車線L2へ車線変更する(すなわち本線車線L2と交差する)車両である。コントローラ24は、このような車両V1が検出されると、車両V1による本線車線L2への車線変更を支援する。以下、車両V1を「支援対象車両V1」と表記することがある。
コントローラ24は、支援対象車両V1が、本線車線L2を走行する自動運転車両AC1及びAC3との間のエリアAiに車線変更することを推定すると、自動運転車両AC1及びAC3を自動運転制御することにより、支援対象車両V1が車線変更するエリアAi(以下「交差エリアAi」と表記する)を確保する。
例えば、支援対象車両V1が本線車線L2に車線変更し易いように、必要に応じて自動運転車両AC1及びAC3の車速を調整して交差エリアAiを拡げてもよい。例えば、交差エリアAiの後方を走行する自動運転車両AC1の車速を低くしたり、交差エリアAiの前方を走行する自動運転車両AC3の車速を高くする。
The vehicle V1 is a vehicle that travels in the merging lane L1 and changes lanes to the main lane L2 (that is, crosses the main lane L2). When such a vehicle V1 is detected, the
When the
For example, the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC1 and AC3 may be adjusted as necessary to widen the crossing area Ai so that the support target vehicle V1 can easily change lanes to the main lane L2. For example, the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC1 traveling behind the intersection area Ai is reduced, and the vehicle speed of the automatically operated vehicle AC3 traveling ahead of the intersection area Ai is increased.
しかしながら、支援対象車両V1のために交差エリアAiを確保しても、合流車線L1と反対側の本線車線L2の隣接車線L3を走行する他車両V2が、支援対象車両V1が交差エリアAiに進入する方向と異なる方向から交差エリアAiに進入すると、支援対象車両V1が交差エリアAiに入れなくなる。すなわち、支援対象車両V1が交差エリアAiに進入するのが阻害される。 However, even if the crossing area Ai is secured for the support target vehicle V1, another vehicle V2 traveling in the adjacent lane L3 of the main lane L2 on the opposite side of the merging lane L1 may cause the support target vehicle V1 to enter the crossing area Ai. If the support target vehicle V1 enters the intersection area Ai from a direction different from the direction in which the vehicle is to be supported, the vehicle V1 cannot enter the intersection area Ai. That is, the support target vehicle V1 is prevented from entering the intersection area Ai.
そこで、コントローラ24は、自動運転車両AC2を自動運転制御することにより、交差エリアAiに進入しないように他車両V2を誘導する。例えば、他車両V2の現在位置から交差エリアAiまで至る軌道上に自動運転車両AC2が位置するように、自動運転車両AC1~AC3の隊形を形成する。
これにより、自動運転車両AC1及びAC3を制御して支援対象車両V1が本線車線L2と交差するための交差エリアAiを確保した場合に、交差エリアAiに別の車両V2が進入して支援対象車両V1が阻害されるのを抑制できる。
Therefore, the
As a result, when the autonomous vehicles AC1 and AC3 are controlled to secure an intersection area Ai for the support target vehicle V1 to cross the main lane L2, another vehicle V2 enters the intersection area Ai and the support target vehicle Inhibition of V1 can be suppressed.
図3を参照して、コントローラ24の機能を詳しく説明する。コントローラ24は、支援対象車両検出部40と、誘導対象車両検出部41と、車両隊形制御部42を備える。
支援対象車両検出部40は、運転制御システム1の支援の対象となる支援対象車両V1を検出する。支援対象車両検出部40は、運転制御システム1によって自動運転制御される自動運転車両AC以外の車両が、現在走行している第1車線L1から第2車線L2へ交差する意図を有していると推定される場合に、この車両を支援対象車両V1として検出する。第1実施形態では、合流車線L1から本線車線L2へ車線変更する車両を支援対象車両V1として検出する。
The function of the
The support target
支援対象車両V1を検出すると、支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差する交差エリアAiを推定する。例えば、支援対象車両検出部40は、第2車線L2を走行する車両間のスペースのように、時間と共に移動する交差エリアAiを推定してもよい。例えば、支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1の車速や加減速度に基づいて、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差する時刻を推定することにより、時間と共に移動する交差エリアAiを推定してよい。また例えば、後述する第4実施形態のように、支援対象車両V1が対向車線を横切って曲がる交差点を交差エリアAiとして推定してもよい。
When the support target vehicle V1 is detected, the support target
誘導対象車両検出部41は、交差エリアAiの周囲の他車両V2を検出する。他車両V2を検出すると、誘導対象車両検出部41は、他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性を推定する。例えば誘導対象車両検出部41は、他車両V2の位置の変化を追跡することにより他車両V2の進行方向を推定し、他車両V2の車速と進行方向とに基づいて、他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性があるか否かを判定する。他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合、誘導対象車両検出部41は、他車両V2を誘導対象車両として検出する。
The guided
車両隊形制御部42は、支援対象車両V1が検出され、誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合に、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差するための交差エリアAiを確保し、誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入しないように誘導する車両隊形を形成するように、自動運転車両ACを自動運転制御する。
例えば、車両隊形制御部42は、このような車両隊形を形成するのに要する自動運転車両ACの台数を判定する。
The vehicle
For example, the vehicle
例えば、図2に示す合流区間30の例では、交差エリアAiよりも後方の隣接車線L3上に、交差エリアAiに進入する可能性がある他車両V2が存在し、交差エリアAiよりも後方の隣接車線L3上に、交差エリアAiに進入する可能性がある他車両が存在しなければ、車両隊形を形成するのに最低2台の自動運転車両(AC1及びAC2)が必要である。
同様に、交差エリアAiよりも後方の隣接車線L3上に、交差エリアAiに進入する可能性がある他車両が存在せずし、交差エリアAiよりも前方の隣接車線L3上に、交差エリアAiに進入する可能性がある他車両が存在する場合にも、最低2台の自動運転車両(AC2及びAC3)が必要である。
For example, in the example of the merging
Similarly, if there is no other vehicle on the adjacent lane L3 behind the intersection area Ai that may enter the intersection area Ai, and if there is no other vehicle on the adjacent lane L3 ahead of the intersection area Ai, At least two autonomous vehicles (AC2 and AC3) are required even if there are other vehicles that may enter the area.
交差エリアAiの前方と後方の両方に、交差エリアAiに進入する可能性がある他車両がそれぞれ存在する場合には、車両隊形を形成するのに最低4台の自動運転車両が必要である。
車両隊形を形成するのに必要な台数の自動運転車両ACが交差エリアAiの周辺に存在する場合、車両隊形制御部42は、自動運転車両ACが車両隊形を形成するように走行するための速度指令値や目標走行軌道を演算する。
If there are other vehicles that may enter the intersection area Ai both in front of and behind the intersection area Ai, at least four autonomous vehicles are required to form a vehicle formation.
When the number of automatically driven vehicles AC required to form a vehicle formation exists around the intersection area Ai, the vehicle
図4(a)~図4(d)を参照して、自動運転車両ACの隊形を形成する制御の一例を参照する。
いま、図4(a)に示すように、支援対象車両V1が合流区間30の合流車線L1を走行する場合を想定する。支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1の車速と、本線車線L2を走行する自動運転車両AC1及びAC3の位置と車速から、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差する交差エリアAiが、自動運転車両AC1及びAC3の間の車間になると推定する。この場合に、車両隊形制御部42は、必要に応じて自動運転車両AC1及びAC3の間の車間距離を長くして交差エリアAiを広げる。例えば、自動運転車両AC3の速度指令値を高くする、及び/又は自動運転車両AC1の速度指令値を低くする。
4(a) to 4(d), an example of control for forming a formation of self-driving vehicles AC will be described.
Now, as shown in FIG. 4A, it is assumed that the support target vehicle V1 travels in the merging lane L1 of the merging
さらに、誘導対象車両検出部41が、交差エリアAiに進入する可能性のある誘導対象車両V2を検出すると、図4(b)に示すように、自動運転車両AC1の位置に連携して自動運転車両AC2の速度指令値を低くし、他車両V2の現在位置から交差エリアAiまで至る軌道上に自動運転車両AC2が位置するように自動運転車両AC2の車速を調整する。これにより、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導する。例えば、自動運転車両AC2が、自動運転車両AC1の斜め前方の位置で自動運転車両AC1と並走するように自動運転車両AC2の車速を調整する。
Furthermore, when the guidance target
支援対象車両V1が交差エリアAiに進入することが確定すると、図4(c)に示すように、自動運転車両AC1の速度指令値を低くする位置調整を行って支援対象車両V1が交差エリアAiにより進入し易くする。また、自動運転車両AC1に同期して自動運転車両AC2の速度指令値を低くすることにより、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導する。
図4(d)に示すように、支援対象車両V1の車線変更が完了すると、自動運転車両AC2、AC3の速度指令値を高くして、自動運転車両AC2、AC3の車速を回復する。
When it is confirmed that the support target vehicle V1 will enter the intersection area Ai, as shown in FIG. make it easier to enter. Further, by reducing the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 in synchronization with the automatically driven vehicle AC1, the guidance target vehicle V2 is guided so as not to enter the intersection area Ai.
As shown in FIG. 4D, when the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC2 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC2 and AC3.
図3を参照する。誘導対象車両検出部41が自動運転車両ACの目標走行軌道や速度指令値を演算すると、通信装置21は、演算した目標走行軌道や速度指令値を、車両制御信号として自動運転車両ACの車両制御装置10に送信する。
図1を参照する。車両制御装置10が車両制御信号をコントローラ24から受信すると、車両制御コントローラ18は、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ16を駆動することにより、自動運転車両ACの走行を制御する。これにより、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差するための交差エリアAiを確保し、誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入しないように誘導する自動運転車両ACの車両隊形が形成される。
Please refer to FIG. When the guidance target
Please refer to FIG. When the
(動作)
図5は、実施形態の運転制御方法の一例のフローチャートである。
ステップS1においてコントローラ24は、自動運転車両ACの車両制御装置10から車両情報を取得する。
ステップS2において支援対象車両検出部40は、自動運転車両AC以外の車両が、現在走行している第1車線L1から第2車線L2へ交差する意図を有しているか否かを推定し、第1車線L1から第2車線L2へ交差する意図を有している車両を支援対象車両V1として検出する。支援対象車両V1を検出した場合(ステップS2:Y)に処理はステップS3へ進む。支援対象車両V1を検出しない場合(ステップS2:N)に処理は終了する。
(motion)
FIG. 5 is a flowchart of an example of the operation control method of the embodiment.
In step S1, the
In step S2, the support target
ステップS3において支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差する交差エリアAiを推定する。
ステップS4において誘導対象車両検出部41は、交差エリアAiの周囲の他車両V2を検出し、他車両V2の位置の変化を追跡して他車両V2の進行方向を推定する。
ステップS5において誘導対象車両検出部41は、他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性があるか否かを判定する。
他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合(ステップS5:Y)に誘導対象車両検出部41は、他車両V2を誘導対象車両として検出する。その後に処理はステップS6へ進む。他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がない場合(ステップS5:N)に処理は終了する。
In step S3, the support target
In step S4, the guidance target
In step S5, the guided
When there is a possibility that another vehicle V2 may enter the intersection area Ai (step S5: Y), the guided
ステップS6において車両隊形制御部42は、支援対象車両V1が第2車線L2へ交差するための交差エリアAiを確保しつつ誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入しないように誘導する車両隊形を形成するのに必要な台数の自動運転車両ACが、交差エリアAiの付近に存在するか否かを判定する。必要な台数の自動運転車両ACが存在する場合(ステップS6:Y)に処理はステップS7へ進む。必要な台数の自動運転車両ACが存在しない場合(ステップS6:N)に車両隊形を形成せずに処理は終了する。
ステップS7において車両隊形制御部42は、車両隊形を形成するように自動運転車両ACを走行させる自動運転車両ACの目標走行軌道や速度指令値を演算する。通信装置21は、演算した目標走行軌道や速度指令値を、車両制御信号として車両制御装置10に送信する。車両制御装置10の車両制御コントローラ18は、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ16を駆動することにより、自動運転車両ACの走行を制御する。その後に処理は終了する。
In step S6, the vehicle
In step S7, the vehicle
(変形例)
以上の説明では、インフラ協調型の運転制御システム1により前記複数の自動運転車両を自動運転制御する例について説明したが、これに代えて、自動運転車両AC1~ACnの何れか1つのホスト車両が、車車間通信によってホスト車両以外の自動運転車両を自動運転制御してもよい。この場合、ホスト車両に搭載された車両制御装置10の車両制御コントローラ18は、上述の支援対象車両検出部40と、誘導対象車両検出部41と、車両隊形制御部42と同様の機能を実現してもよい。以下に説明ずる第2実施形態~第4実施形態においても同様である。
(Modification)
In the above description, an example of automatically controlling the operation of the plurality of automatically operated vehicles by the infrastructure-cooperative
(第2実施形態)
図6(a)~図6(d)は、第2実施形態の運転制御方法の説明図である。第2実施形態では、分岐区間31において、本線車線L1上を走行する支援対象車両V1が分岐路L4に進入するのを支援する。分岐路L4は、本線車線L2及びL3を挟んで本線車線L1とは反対側へ分岐する分岐路である。本線車線L2は、本線車線L1の隣接車線であり、本線車線L3は、本線車線L1と反対側の本線車線L2の隣接車線である。
図6(a)を参照する。支援対象車両検出部40は、運転制御システム1によって自動運転制御される自動運転車両AC以外の車両V1が、分岐区間31において本線車線L1から分岐路L4の方へ車線変更する意図を有していると判定すると、車両V1を支援対象車両として検出する。例えば、分岐区間31において車両V1が分岐路L4側の方向指示器を作動させた場合に、車両V1が分岐路L4の方へ車線変更する意図を有していると判定してよい。支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1が本線車線L2へ車線変更する交差エリアAiを推定する。
(Second embodiment)
6(a) to 6(d) are explanatory diagrams of the operation control method of the second embodiment. In the second embodiment, in the
Please refer to FIG. The support target
誘導対象車両検出部41は、交差エリアAiの周囲で本線車線L3を走行する他車両V2を検出し、他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性を推定する。例えば、誘導対象車両検出部41は、本線車線L3を走行する車両の車速に基づいて他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性を推定してよい。例えば分岐路L4に接続する本線車線L3を走行する車両の速度が分岐区間31で低下している場合に、他車両V2が交差エリアAiに進入する可能性があると判定してよい。
The guided
図6(b)を参照する。車両隊形制御部42は、支援対象車両V1が検出され、誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合に、必要に応じて自動運転車両AC1及びAC3の間の車間距離を長くして交差エリアAiを広げて、支援対象車両V1が進入しやすくなるように交差エリアAiのスペースを確保する。また、自動運転車両AC1の位置に連携して本線車線L3を走行する自動運転車両AC2の速度指令値を低くし、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導する。
図6(c)を参照する。車両隊形制御部42は、支援対象車両V1が、本線車線L3を走行する自動運転車両AC2の前の車間に進入できるように、自動運転車両AC1~AC3が車両間隔を調整する。例えば、自動運転車両AC1、AC2の速度指令値を低下させて、自動運転車両AC1、AC2の前の車間距離を長くすることにより、交差エリアAiを広げる。
図6(d)を参照する。支援対象車両V1の車線変更が完了すると、自動運転車両AC1、AC3の速度指令値を高くして、自動運転車両AC1、AC3の車速を回復する。また、自動運転車両AC2の速度指令値を先行車両にあわせて、自動運転車両AC2の車速を回復する。
See FIG. 6(b). The vehicle
Refer to FIG. 6(c). The vehicle
See FIG. 6(d). When the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC1 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC1 and AC3. Also, the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC2 is recovered by matching the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 to that of the preceding vehicle.
(第3実施形態)
図7(a)~図7(d)は、第3実施形態の運転制御方法の説明図である。本線車線L1を走行する支援対象車両V1の前方の区間32において、支援対象車両V1による本線車線L1の走行が規制され、本線車線L1への車線変更が禁止されている。区間32は、例えば北米におけるHOV(High-Occupancy Vehicles)レーンやカープール(carpool)であってよい。第3実施形態では、支援対象車両V1が規制区間32の直前で本線車線L1から隣接車線L2へ車線変更するのを支援する。
(Third embodiment)
7(a) to 7(d) are explanatory diagrams of the operation control method of the third embodiment. In the
図7(a)を参照する。支援対象車両検出部40は、運転制御システム1によって自動運転制御される自動運転車両AC以外の車両V1が、規制区間32において本線車線L1から本線車線L2へ車線変更する意図を有していると判定すると、車両V1を支援対象車両として検出する。例えば、車両V1が本線車線L2側の方向指示器を作動させた場合に、車両V1が本線車線L2へ車線変更する意図を有していると判定してよい。
支援対象車両検出部40は、支援対象車両V1が本線車線L2へ車線変更する交差エリアAiを推定する。
この場合に車両隊形制御部42は、必要に応じて、図7(b)に示すように自動運転車両AC1及びAC3の間の車間距離を長くして交差エリアAiを広げる。
さらに、誘導対象車両検出部41が、交差エリアAiに進入する可能性のある誘導対象車両V2を検出すると、自動運転車両AC1の位置に連携して自動運転車両AC2の速度指令値を低くし、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導する。
Please refer to FIG. The support target
The support target
In this case, the vehicle
Furthermore, when the guided
支援対象車両V1が交差エリアAiに進入することが確定すると、図7(c)に示すように、自動運転車両AC1の速度指令値を低くする位置調整を行う。また、自動運転車両AC1に同期して自動運転車両AC2の速度指令値を低くする。
図7(d)に示すように、支援対象車両V1の車線変更が完了すると、自動運転車両AC2、AC3の速度指令値を高くして、自動運転車両AC2、AC3の車速を回復する。
When it is determined that the support target vehicle V1 will enter the intersection area Ai, position adjustment is performed to lower the speed command value of the automatically driven vehicle AC1, as shown in FIG. 7(c). Also, the speed command value for the automatically driven vehicle AC2 is lowered in synchronization with the automatically driven vehicle AC1.
As shown in FIG. 7D, when the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC2 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC2 and AC3.
(第4実施形態)
図8(a)及び図8(b)は、第4実施形態の運転制御方法の説明図である。第4実施形態では、車線L1上の支援対象車両V1が、交差点33において車線L1の対向車線を横切って交差車線L2へ曲がる運転を支援する。例えば、左側通行が義務づけられている地域では、支援対象車両V1が交差点33において右折する運転を支援する右側通行が義務づけられている地域では左折する運転を支援する。例えば、支援対象車両V1が緊急車両である場合に、このような支援を実行してよい。
(Fourth embodiment)
FIGS. 8(a) and 8(b) are explanatory diagrams of the operation control method of the fourth embodiment. In the fourth embodiment, the assisted vehicle V1 on the lane L1 crosses the oncoming lane of the lane L1 at the
支援対象車両検出部40は、運転制御システム1によって自動運転制御される自動運転車両AC以外の車両V1が、交差点33において車線L1の対向車線を横切って交差車線L2へ曲がる意図を有していると判定すると、車両V1を支援対象車両として検出する。交差点33において車両V1が交差車線L2側の方向指示器を作動させた場合に、車両V1が交差車線L2へ曲がる意図を有していると判定してよい。
支援対象車両検出部40は、交差車線L2へ曲がる支援対象車両V1が交差点33で旋回する領域を交差エリアAiとして推定する。例えば、支援対象車両V1が交差点33を曲がるために横切る必要がある車線が交差点33内に占める矩形の範囲を交差エリアAiとして推定してよい。
The support target
The support target
誘導対象車両検出部41は、交差エリアAiに進入する可能性のある誘導対象車両V2~V4を検出する。
車両隊形制御部42は、支援対象車両V1が検出され、誘導対象車両V2~V4が交差エリアAiに進入する可能性がある場合に、支援対象車両V1が交差車線L2へ曲がるための交差エリアAiを確保し、誘導対象車両V2~V4が交差エリアAiに進入しないように誘導する車両隊形を形成するように、自動運転車両ACを自動運転制御する。
The guidance target
The vehicle
例えば、図8(a)の例では、車線L1の対向車線L5上の交差点33よりも対向車線L5の進行方向で手前の地点に自動運転車両AC1を停車させることにより、支援対象車両V1の対向車両が交差点33に進入するのを抑制して、支援対象車両V1が交差点33で曲がるための交差エリアAiを確保する。
そして、対向車線L5の隣接車線L6を走行する誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合には、矢印34に示すように自動運転車両AC2を隣接車線L6に車線変更させ、隣接車線L6上の交差点33よりも隣接車線L6の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導してもよい。
また、交差車線L2の対向車線L7から他車両が交差エリアAiに進入しないように、対向車線L7上の交差点33よりも対向車線L7の進行方向で手前の地点に、自動運転車両AC2を停止させてもよい。
For example, in the example of FIG. 8A, by stopping the automated driving vehicle AC1 at a point in front of the
Then, when there is a possibility that the vehicle to be guided V2 traveling in the lane L6 adjacent to the oncoming lane L5 may enter the intersection area Ai, the automatically driven vehicle AC2 is changed to the adjacent lane L6 as indicated by an
Also, in order to prevent other vehicles from entering the intersection area Ai from the oncoming lane L7 of the intersecting lane L2, the automatic driving vehicle AC2 is stopped at a point in front of the
また例えば、図8(b)の例では、車線L2の対向車線L8上の交差点33よりも対向車線L8の進行方向で手前の地点に自動運転車両AC1を停車させることにより、支援対象車両V1と交差する交差車両が交差点33に進入するのを抑制して、支援対象車両V1が交差点33で曲がるための交差エリアAiを確保する。
そして、対向車線L8の隣接車線L9を走行する誘導対象車両V2が交差エリアAiに進入する可能性がある場合には、自動運転車両AC2を隣接車線L9に車線変更させ、隣接車線L9上の交差点33よりも隣接車線L9の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアAiに進入しないように誘導対象車両V2を誘導してもよい。
Further, for example, in the example of FIG. 8B, by stopping the automatic driving vehicle AC1 at a point in front of the
Then, when there is a possibility that the guided vehicle V2 traveling in the lane L9 adjacent to the oncoming lane L8 may enter the intersection area Ai, the automatically driven vehicle AC2 is changed to the adjacent lane L9, and the intersection on the adjacent lane L9 is detected. The vehicle V2 to be guided may be guided so as not to enter the intersection area Ai by stopping at a point on the near side of the adjacent lane L9 in the direction of travel of the vehicle V3.
また、車線L2やその隣接車線L10上に他車両V3、V4が存在する場合には、自動運転車両AC3、AC4を、車線L2又は隣接車線L10の交差点33よりも車線L2の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアAiに進入しないように他車両V3、V4を誘導してもよい。
なお、第4実施形態において、交差点33において曲がる支援対象車両V1の走行予定進路と横切る歩行者を、車両情報やインフラセンサ情報から検出した場合には、車両隊形制御部42は、上記の車両隊形を形成する自動運転制御を実行しなくてもよい。
In addition, when other vehicles V3 and V4 are present on lane L2 or adjacent lane L10, automatically driving vehicles AC3 and AC4 are positioned in front of
In the fourth embodiment, when a pedestrian crossing the planned travel route of the support target vehicle V1 that turns at the
(実施形態の効果)
(1)複数の自動運転車両AC1~ACnを自動運転制御する運転制御方法において、コントローラは、第1車線L1上の第1他車両V1が第1車線L1とは異なる第2車線L2と交差する意図を推定し、複数の自動運転車両AC1~ACnのうち少なくとも第1自動運転車両AC1を自動運転制御することにより、第1他車両V1が第2車線L2と交差するための交差エリアAiを確保し、複数の自動運転車両AC1~ACnのうち第1自動運転車両AC1と異なる第2自動運転車両AC2を自動運転制御することにより、第1他車両V1が交差エリアAiに進入する方向と異なる方向から第2他車両V2が交差エリアAiに進入しないように第2他車両V2を誘導する。
これにより、自動運転車両ACを制御して第1車線L1上の第1他車両V1が第2車線L2と交差するための交差エリアAiを確保した場合に、交差エリアAiに第2他車両V2が進入して第1他車両V1が阻害されるのを抑制できる。
(Effect of Embodiment)
(1) In a driving control method for automatically driving and controlling a plurality of automatically driven vehicles AC1 to ACn, the controller causes the first other vehicle V1 on the first lane L1 to cross the second lane L2 different from the first lane L1. Securing an intersection area Ai for the first other vehicle V1 to cross the second lane L2 by estimating the intention and automatically controlling at least the first automatically driving vehicle AC1 among the plurality of automatically driving vehicles AC1 to ACn. Then, by controlling the automatic operation of the second automatically operated vehicle AC2, which is different from the first automatically operated vehicle AC1, among the plurality of automatically operated vehicles AC1 to ACn, the direction different from the direction in which the first other vehicle V1 enters the intersection area Ai guides the second other vehicle V2 so that the second other vehicle V2 does not enter the intersection area Ai.
As a result, when the automatically driven vehicle AC is controlled to secure the crossing area Ai for the first other vehicle V1 on the first lane L1 to cross the second lane L2, the second other vehicle V2 is located in the crossing area Ai. can be suppressed from entering and obstructing the first other vehicle V1.
(2)コントローラは、第1自動運転車両AC1によって交差エリアAiを確保し且つ第2自動運転車両AC2によって第2他車両V2を誘導する複数の自動運転車両ACの隊形を、第1他車両V1が第2車線L2と交差する前に形成してよい。
これにより、第2車線L2と交差する第1他車両V1をより適切に支援できる。
(3)第1他車両V1は、例えば第1車線L1に隣接する第2車線L2へ第1車線L1から車線変更をする車両であってよい。コントローラは第2車線L2を走行する第1自動運転車両AC1の車速を制御することにより交差エリアAiを確保し、第1車線L1と反対側の第2車線L2の隣接車線である第3車線L3を走行する第2自動運転車両AC2を第1自動運転車両AC1と並走させることにより、第3車線L3を走行する第2他車両V2を交差エリアAiに進入しないように誘導してもよい。
これにより、第1車線L1から第2車線L2と車線変更する第1他車両V1を支援できる。
(2) The controller forms a formation of a plurality of automatically driven vehicles AC in which the first automatically driven vehicle AC1 secures the crossing area Ai and the second automatically driven vehicle AC2 guides the second other vehicle V2 to the first other vehicle V1. may be formed before crossing the second lane L2.
As a result, the first other vehicle V1 crossing the second lane L2 can be assisted more appropriately.
(3) The first other vehicle V1 may be, for example, a vehicle that changes lanes from the first lane L1 to the second lane L2 adjacent to the first lane L1. The controller secures the crossing area Ai by controlling the vehicle speed of the first automated driving vehicle AC1 traveling in the second lane L2, and the third lane L3, which is the adjacent lane of the second lane L2 on the opposite side of the first lane L1. The second other vehicle V2 traveling in the third lane L3 may be guided not to enter the intersection area Ai by causing the second automatically operated vehicle AC2 traveling in parallel with the first automatically operated vehicle AC1.
This makes it possible to assist the first other vehicle V1 changing from the first lane L1 to the second lane L2.
(4)コントローラは、第2自動運転車両AC2を第1自動運転車両AC1よりも前方の位置で走行させてもよい。
これにより、第2自動運転車両AC2により誘導されている第2他車両V2は、第1他車両V1を車線変更させようとしているのを視認できるので、第2自動運転車両AC2による誘導を受け入れやすくなる。
(5)コントローラは、第1他車両V1が交差エリアAiに進入した後に、第2自動運転車両AC2の車速を制御することにより第1他車両V1が第2車線L2から第3車線L3へ車線変更するためのスペースを確保してよい。
これにより、第1他車両V1がさらに第3車線L3へ車線変更するのを支援できる。
(4) The controller may cause the second automatically driven vehicle AC2 to run at a position ahead of the first automatically driven vehicle AC1.
As a result, the second other vehicle V2 being guided by the second automatically driven vehicle AC2 can visually recognize that the first other vehicle V1 is about to change lanes, so it is easier to accept guidance by the second automatically driven vehicle AC2. Become.
(5) After the first other vehicle V1 enters the intersection area Ai, the controller controls the vehicle speed of the second automatically driven vehicle AC2 so that the first other vehicle V1 moves from the second lane L2 to the third lane L3. Allow space for changes.
Thereby, it is possible to assist the first other vehicle V1 to change lanes to the third lane L3.
(6)第1他車両V1は、第1車線L1と第2車線L2とが合流する合流区間30、第2車線L2を挟んで第1車線L1とは反対側へ分岐路L4が分岐する分岐区間31、第1車線L1から第2車線L2への車線変更が制限される直前の区間を走行する車両であってよい。
これにより、合流区間30、分岐区間31、車線変更が制限される直前の区間を走行する第1他車両V1の車線変更を支援できる。
(6) The first other vehicle V1 has a
As a result, the lane change of the first other vehicle V1 traveling in the merging
(7)第1他車両V1は、第1車線L1と第2車線L2とが交差する交差点33において、第1車線L1の対向車線を横切って第2車線L2へ曲がる車両であってもよい。
例えば、コントローラは、第1自動運転車両AC1を、第1車線L1の対向車線である第1対向車線上の交差点33よりも第1対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、第2自動運転車両AC2を、第1対向車線の隣接車線上で交差点33よりも隣接車線の進行方向で手前の地点、及び第2車線L2の対向車線である第2対向車線上の交差点33よりも第2対向車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させてもよい。
コントローラは、第1自動運転車両AC1を、第2車線L2の対向車線上の交差点33よりも対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、第2自動運転車両AC2を、対向車線の隣接車線上で交差点33よりも隣接車線の進行方向で手前の地点、及び第2車線L2上の交差点33よりも第2車線L2の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させてもよい。
これにより、交差点33で第1他車両V1が対向車線を横切って曲がる運転を支援できる。
(7) The first other vehicle V1 may be a vehicle that crosses the oncoming lane of the first lane L1 and turns to the second lane L2 at the
For example, the controller stops the first automatically driven vehicle AC1 at a point in front of the
The controller causes the first automatically driven vehicle AC1 to stop at a point in front of the
As a result, driving in which the first other vehicle V1 crosses the oncoming lane and turns at the
(8)インフラ協調型の運転制御システムにより複数の自動運転車両AC1~ACnを自動運転制御してよい。また、複数の自動運転車両AC1~ACnの何れか1つのホスト車両が、車車間通信によってホスト車両以外の前記自動運転車両を自動運転制御してもよい。
これより、自動運転車両AC1~ACnが協調して第1他車両V1を支援する車両隊形を形成できる。
(8) A plurality of automatically operated vehicles AC1 to ACn may be automatically operated and controlled by an infrastructure-cooperative operation control system. Further, any one host vehicle of the plurality of automatically driven vehicles AC1 to ACn may automatically control the automatically driven vehicles other than the host vehicle through inter-vehicle communication.
As a result, the autonomous vehicles AC1 to ACn can cooperate to form a vehicle formation that supports the first other vehicle V1.
1…運転制御システム、10…車両制御装置、11…外界センサ、12…車両センサ、13…測位装置、14…通信装置、15…地図情報データベース、16…アクチュエータ、17…ヒューマンマシンインタフェース、18…車両制御コントローラ、18a…プロセッサ、18b…記憶装置、20…センタ装置、21…通信装置、22…車両情報データベース、23…地図情報データベース、24…コントローラ、24a…プロセッサ、24b…記憶装置、AC1~ACn…自動運転車両
Claims (12)
第1車線上の第1他車両が前記第1車線とは異なる第2車線と交差する意図を推定する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち少なくとも第1自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第1他車両が前記第2車線と交差するための交差エリアを確保する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち前記第1自動運転車両と異なる第2自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第1他車両が前記交差エリアに進入する方向と異なる方向から第2他車両が前記交差エリアに進入しないように前記第2他車両を誘導する処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする運転制御方法。 A driving control method for automatically controlling a plurality of automatically driving vehicles,
a process of estimating the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane;
A process of securing an intersection area for the first other vehicle to cross the second lane by automatically controlling at least a first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles;
By controlling the automatic operation of a second automatically driven vehicle that is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, the second other vehicle is driven from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area. a process of guiding the second other vehicle so that it does not enter the intersection area;
An operation control method characterized by causing a controller to execute
前記第2車線を走行する前記第1自動運転車両の車速を制御することにより前記交差エリアを確保し、
前記第1車線と反対側の前記第2車線の隣接車線である第3車線を走行する前記第2自動運転車両を前記第1自動運転車両と並走させることにより、前記第3車線を走行する前記第2他車両を前記交差エリアに進入しないように誘導する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転制御方法。 The first other vehicle is a vehicle that changes lanes from the first lane to the second lane adjacent to the first lane,
Securing the intersection area by controlling the vehicle speed of the first automated driving vehicle traveling in the second lane,
The second automatically driven vehicle traveling in the third lane adjacent to the second lane on the opposite side of the first lane is caused to run parallel to the first automatically driven vehicle, thereby traveling in the third lane. guiding the second other vehicle not to enter the intersection area;
The operation control method according to claim 1 or 2, characterized by:
前記第2自動運転車両を、前記第1対向車線の隣接車線上で前記交差点よりも前記隣接車線の進行方向で手前の地点、及び前記第2車線の対向車線である第2対向車線上の前記交差点よりも前記第2対向車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させる、
ことを特徴とする請求項7に記載の運転制御方法。 Stop the first automated driving vehicle at a point in front of the intersection on the first oncoming lane that is the oncoming lane of the first lane in the traveling direction of the first oncoming lane,
The second automated driving vehicle is positioned on the adjacent lane of the first oncoming lane at a point in front of the intersection in the direction of travel of the adjacent lane, and on the second oncoming lane that is the oncoming lane of the second lane. Stop at least one of the points before the intersection in the direction of travel of the second oncoming lane,
The operation control method according to claim 7, characterized by:
前記第2自動運転車両を、前記対向車線の隣接車線上で前記交差点よりも前記隣接車線の進行方向で手前の地点、及び前記第2車線上の前記交差点よりも前記第2車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させる、
ことを特徴とする請求項7に記載の運転制御方法。 Stop the first automated driving vehicle at a point in front of the intersection on the oncoming lane of the second lane in the traveling direction of the oncoming lane,
The second automated driving vehicle is positioned on the adjacent lane of the oncoming lane at a point in front of the intersection in the direction of travel of the adjacent lane, and in the direction of travel of the second lane from the intersection on the second lane. stop at least one of the points in front of
The operation control method according to claim 7, characterized by:
第1車線上の第1他車両が前記第1車線とは異なる第2車線と交差する意図を推定する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち少なくとも第1自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第1他車両が前記第2車線と交差するための交差エリアを確保する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち前記第1自動運転車両と異なる第2自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第1他車両が前記交差エリアに進入する方向と異なる方向から第2他車両が前記交差エリアに進入しないように誘導する処理と、
を実行することを特徴とする運転制御システム。 A driving control system comprising a controller for automatically controlling a plurality of automatically driving vehicles, the controller comprising:
a process of estimating the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane;
A process of securing an intersection area for the first other vehicle to cross the second lane by automatically controlling at least a first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles;
By controlling the automatic operation of a second automatically driven vehicle that is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, the second other vehicle is driven from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area. a process of guiding the to not enter the intersection area;
An operation control system characterized by executing
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021115018A JP2023011266A (en) | 2021-07-12 | 2021-07-12 | Driving control method and driving control system |
Applications Claiming Priority (1)
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