JP2023011266A - Driving control method and driving control system - Google Patents

Abstract

To prevent a target vehicle from being impeded by another vehicle entering an intersection area when the intersection area for the target vehicle on one lane to intersect with another lane is secured by controlling the surrounding automatic driving vehicles.SOLUTION: A driving control method secures an intersection area Ai for a first other vehicle V1 to intersect with a second lane L2 by estimating an intention of the first other vehicle V1 on a first lane L1 to intersect with the second lane L2 different from the first lane L1, and automatically controlling at least a first automatic driving vehicle AC1 among a plurality of automatic driving vehicles, and guides the second other vehicle V2 so that the second other vehicle V2 does not enter the intersection area Ai from a direction different from that in which the first other vehicle V1 enters the intersection area Ai by automatically controlling the second automatic driving vehicle AC2, which is different from the first automatic driving vehicle AC1, among the plurality of automatic driving vehicles.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、運転制御方法及び運転制御システムに関する。 The present invention relates to an operation control method and an operation control system.

特許文献１には、道路を走行する複数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成制御装置が提案されている。この車両群形成制御装置は、合流道路から進入する車両を隊列中に受入れるための分割位置を決定して、分割された隊列間に合流車両が進入するのを許容する。 Patent Literature 1 proposes a vehicle group formation control device for forming a group of a plurality of vehicles traveling on a road and platooning them. This vehicle group formation control device determines division positions for receiving vehicles entering from a merging road into a platoon, and allows merging vehicles to enter between the divided platoons.

特開平１０－１３３８６７号公報JP-A-10-133867

しかしながら、複数の車両を制御してこれら車両以外の対象車両のためのスペースを確保しても、別の車両がこのスペースに進入することにより、対象車両がこのスペースに進入するのが阻害されることがある。
本発明は、ある車線上の対象車両が他車線と交差するための交差エリアを、周囲の自動運転車両を制御することによって確保した場合に、この交差エリアに別の車両が進入して対象車両が阻害されるのを抑制することを目的とする。 However, even if a plurality of vehicles are controlled to secure a space for target vehicles other than these vehicles, the entry of another vehicle into this space prevents the target vehicle from entering this space. Sometimes.
In the present invention, when an intersection area for a target vehicle on a certain lane to cross other lanes is secured by controlling the surrounding automatically driven vehicles, another vehicle enters this intersection area and the target vehicle The purpose is to suppress the inhibition of

本発明の一態様によれば、複数の自動運転車両を自動運転制御する運転制御方法が提供される。運転制御方法では、第１車線上の第１他車両が第１車線とは異なる第２車線と交差する意図を推定し、複数の自動運転車両のうち少なくとも第１自動運転車両を自動運転制御することにより、第１他車両が第２車線と交差するための交差エリアを確保し、複数の自動運転車両のうち第１自動運転車両と異なる第２自動運転車両を自動運転制御することにより、第１他車両が交差エリアに進入する方向と異なる方向から第２他車両が交差エリアに進入しないように第２他車両を誘導する。 According to one aspect of the present invention, there is provided an operation control method for automatically controlling a plurality of automatically operating vehicles. In the driving control method, the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane is estimated, and automatic driving control is performed for at least a first automatically driving vehicle among a plurality of automatically driving vehicles. By doing so, the crossing area for the first other vehicle to cross the second lane is secured, and the second automatically driven vehicle, which is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, is automatically controlled. The second other vehicle is guided so that the second other vehicle does not enter the intersection area from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area.

本発明によれば、ある車線上の対象車両が他車線と交差するための交差エリアを、周囲の自動運転車両を制御することによって確保した場合に、この交差エリアに別の車両が進入して対象車両が阻害されるのを抑制できる。 According to the present invention, when a crossing area for a target vehicle on a certain lane to cross another lane is secured by controlling surrounding autonomous vehicles, another vehicle may enter this crossing area. It is possible to suppress obstruction of the target vehicle.

実施形態の運転制御システムの一例の概略構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic block diagram of an example of the operation control system of embodiment. 実施形態の運転制御方法を適用可能な状況の一例の説明図である。It is explanatory drawing of an example of the situation to which the operation control method of embodiment is applicable. 図１のセンタ装置のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。2 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller of the center device of FIG. 1; FIG. （ａ）～（ｄ）は第１実施形態の運転制御方法の説明図である。(a) to (d) are explanatory diagrams of the operation control method of the first embodiment. 実施形態の運転制御方法の一例のフローチャートである。It is a flow chart of an example of an operation control method of an embodiment. （ａ）～（ｄ）は第２実施形態の運転制御方法の説明図である。(a) to (d) are explanatory diagrams of the operation control method of the second embodiment. （ａ）～（ｄ）は第３実施形態の運転制御方法の説明図である。(a) to (d) are explanatory diagrams of the operation control method of the third embodiment. （ａ）及び（ｂ）は第４実施形態の運転制御方法の説明図である。(a) and (b) is explanatory drawing of the operation control method of 4th Embodiment.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals, and overlapping descriptions are omitted. Each drawing is schematic and may differ from the actual one. The embodiments shown below exemplify devices and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is specific to the devices and methods illustrated in the following embodiments. not something to do. Various modifications can be made to the technical idea of the present invention within the technical scope described in the claims.

（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の運転制御システムの一例の概略構成図である。運転制御システム１は、複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎにそれぞれ搭載された車両制御装置１０と、管制センタ（インフラストラクチャ）に設けられたセンタ装置２０と、を備える。
この運転制御システム１は、管制センタのセンタ装置２０と車両制御装置１０との間で情報交換を行うことにより、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを自動的に運転するインフラ協調型の自動運転制御を実行するシステムである。 (First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of an operation control system according to an embodiment. The operation control system 1 includes a vehicle control device 10 mounted on each of a plurality of automatically driven vehicles AC1 to ACn, and a center device 20 provided in a control center (infrastructure).
This operation control system 1 performs infrastructure-cooperative automatic operation control for automatically driving automatic operation vehicles AC1 to ACn by exchanging information between the center device 20 of the control center and the vehicle control device 10. It is a system that

なお「インフラ協調型の自動運転制御」とは、自動運転制御の対象となる自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎの各々が単体では検出できない情報を、「インフラストラクチャ」である管制センタのセンタ装置２０に蓄積された情報から取得して、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを自動的に運転する運転制御である。例えば、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎのうち、ある自動運転車両に搭載されたセンサによって取得した情報に基づいて、他の自動運転車両を自動的に運転してもよく、道路に設置されたインフラセンサによって取得した情報に基づいて自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを自動的に運転してもよい。この点で、この「インフラ協調型の自動運転制御」は、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎの各々が、自車両に搭載されたセンサによって取得した情報のみに基づいて行う自律運転制御とは異なる。 In addition, "infrastructure cooperative automatic driving control" means that information that cannot be detected by each of the autonomous driving vehicles AC1 to ACn, which is the target of automatic driving control, is accumulated in the center device 20 of the control center, which is the "infrastructure". It is an operation control that automatically drives the autonomously driven vehicles AC1 to ACn based on the information provided. For example, among the autonomous driving vehicles AC1 to ACn, based on the information acquired by the sensors installed in a certain autonomous driving vehicle, other autonomous driving vehicles may be automatically driven, and the infrastructure sensor installed on the road The autonomously driven vehicles AC1 to ACn may be automatically driven based on the information acquired by. In this respect, this "infrastructure cooperative automatic operation control" is different from autonomous operation control performed by each of the automatically operated vehicles AC1 to ACn based only on information acquired by sensors mounted on the own vehicle.

自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎの各々に搭載された車両制御装置１０は、外界センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、通信装置１４と、地図情報データベース１５と、アクチュエータ１６と、ヒューマンマシンインタフェース１７と、車両制御コントローラ１８を備える。なお、図面において、データベースを「ＤＢ」と表記し、ヒューマンマシンインタフェースを「ＨＭＩ」と表記する。また、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを総称して「自動運転車両ＡＣ」と表記することがある。 A vehicle control device 10 mounted on each of the autonomous driving vehicles AC1 to ACn includes an external sensor 11, a vehicle sensor 12, a positioning device 13, a communication device 14, a map information database 15, an actuator 16, a human machine An interface 17 and a vehicle controller 18 are provided. In the drawings, a database is denoted as "DB", and a human-machine interface is denoted as "HMI". Also, the automatically driven vehicles AC1 to ACn may be collectively referred to as "automatically driven vehicle AC".

外界センサ１１は、自動運転車両ＡＣの周囲の物体を検出するセンサである。外界センサ１１は、自動運転車両ＡＣの周囲に存在する物体と自動運転車両ＡＣとの相対位置、自動運転車両ＡＣと物体との距離、物体が存在する方向などの自動運転車両ＡＣの周囲環境を検出する。外界センサ１１は、例えば自動運転車両ＡＣの周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また例えば外界センサ１１は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。外界センサ１１は、検出した自動運転車両ＡＣの周囲環境の情報である周囲環境情報を車両制御コントローラ１８へ出力する。 The external sensor 11 is a sensor that detects objects around the autonomous vehicle AC. The external sensor 11 detects the surrounding environment of the autonomous vehicle AC, such as the relative position between objects existing around the autonomous vehicle AC and the autonomous vehicle AC, the distance between the autonomous vehicle AC and the object, and the direction in which the object exists. To detect. The external sensor 11 may include, for example, a camera that captures the surrounding environment of the self-driving vehicle AC. Further, for example, the external sensor 11 may include a distance measuring device such as a laser range finder (LRF), a radar, or a LiDAR (Light Detection and Ranging) laser radar. The external sensor 11 outputs ambient environment information, which is information about the detected ambient environment of the automatically driven vehicle AC, to the vehicle controller 18 .

車両センサ１２は、自動運転車両ＡＣから得られる様々な情報（車両状態情報）を検出する。車両センサ１２は、例えば、自動運転車両ＡＣの走行速度（車速）を検出する車速センサ、自動運転車両ＡＣが備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自動運転車両ＡＣの３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自動運転車両ＡＣに生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。車両センサ１２は、車両状態情報を車両制御コントローラ１８へ出力する。 The vehicle sensor 12 detects various information (vehicle state information) obtained from the autonomous vehicle AC. The vehicle sensor 12 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the running speed (vehicle speed) of the autonomous vehicle AC, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of each tire provided in the autonomous vehicle AC, and a sensor that detects the rotational speed of each tire of the autonomous vehicle AC. A 3-axis acceleration sensor (G sensor) that detects acceleration (including deceleration), a steering angle sensor that detects steering angle (including turning angle), a gyro sensor that detects angular velocity generated in an autonomous vehicle AC, and yaw rate. A yaw rate sensor may be included to detect. The vehicle sensor 12 outputs vehicle state information to the vehicle controller 18 .

測位装置１３は、自動運転車両ＡＣの現在位置及び姿勢を測定する。測位装置１３は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自動運転車両ＡＣの現在位置を測定する。測位装置１３は、慣性航法装置を備えてもよい。測位装置１３は、測定した現在位置及び姿勢の情報である自己位置情報を車両制御コントローラ１８へ出力する。
通信装置１４は、車両制御装置１０とセンタ装置２０との間における通信機能を提供する。通信装置１４による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、路車間通信、又は衛星通信であってよい。 The positioning device 13 measures the current position and orientation of the autonomous vehicle AC. The positioning device 13 may for example comprise a Global Positioning System (GNSS) receiver. The GNSS receiver is, for example, a global positioning system (GPS) receiver or the like, and receives radio waves from a plurality of navigation satellites to measure the current position of the autonomous vehicle AC. The positioning device 13 may comprise an inertial navigation system. The positioning device 13 outputs self-position information, which is information on the measured current position and attitude, to the vehicle controller 18 .
The communication device 14 provides communication functions between the vehicle control device 10 and the center device 20 . The communication method by the communication device 14 may be, for example, wireless communication using a public mobile phone network, road-to-vehicle communication, or satellite communication.

地図情報データベース１５は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状などの情報を含む。 The map information database 15 may store high-precision map data (hereinafter simply referred to as "high-precision map") suitable as a map for automatic driving. A high-precision map is map data with higher precision than map data for navigation (hereinafter simply referred to as "navigation map"), and includes more detailed lane-by-lane information than road-by-road information.
For example, a high-definition map includes lane node information indicating a reference point on a lane reference line (for example, a central line within a lane) and lane link information indicating a section of a lane between lane nodes as information for each lane. including.
The lane node information includes the identification number of the lane node, the position coordinates, the number of connected lane links, and the identification number of the connected lane link. The lane link information includes information such as the lane link identification number, lane width, lane boundary line type, lane shape, lane marking line shape, and lane reference line shape.

アクチュエータ１６は、車両制御コントローラ１８からの制御信号に応じて、自動運転車両ＡＣの操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、自動運転車両ＡＣの車両挙動を発生させる。アクチュエータ１６は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
ヒューマンマシンインタフェース１７は、自動運転車両ＡＣの乗員と車両制御装置１０との間で情報を授受するインタフェース装置である。ヒューマンマシンインタフェース１７は、乗員が視認可能な表示装置を備える。さらに、ヒューマンマシンインタフェース１７は、警報音や通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備えてもよい。
またヒューマンマシンインタフェース１７は、乗員による車両制御装置１０への操作入力を受け付ける操作子を備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネル上に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。 The actuator 16 operates the steering device, the driving device, and the braking device of the autonomous vehicle AC in accordance with a control signal from the vehicle controller 18 to cause the vehicle behavior of the autonomous vehicle AC. The actuator 16 includes a steering actuator, an accelerator opening actuator, and a brake control actuator.
The human-machine interface 17 is an interface device that exchanges information between the occupant of the autonomous vehicle AC and the vehicle control device 10 . The human-machine interface 17 has a display device that can be visually recognized by the occupant. Furthermore, the human-machine interface 17 may include a speaker or buzzer for outputting alarm sounds, notification sounds, and audio information.
The human-machine interface 17 also includes an operator that receives an operation input to the vehicle control device 10 by the passenger. The operator may be a mechanical interface device such as a button, switch, lever, dial, or keyboard, or may be a button, switch, lever, dial, keyboard, or the like displayed on a touch panel.

車両制御コントローラ１８は、自動運転車両ＡＣの自動運転制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
車両制御コントローラ１８は、運転制御システム１によるインフラ協調型の自動運転制御が実行可能な区間（以下、「インフラ協調可能区間」と表記することがある）を自動運転車両ＡＣが走行する場合は、自動運転車両ＡＣの車両情報をセンタ装置２０へ送信する。車両制御コントローラ１８は、通信装置１４を介してセンタ装置２０との間で情報を授受する。
自動運転車両ＡＣの車両情報は、例えば、外界センサ１１が取得した周囲環境情報と、車両センサ１２が取得した車両状態情報と、測位装置１３が取得した自己位置情報と、ナビゲーションシステム（図示せず）等によって設定された自動運転車両ＡＣの目的地情報などを含んでよい。
さらに、センタ装置２０から送信される車両制御信号を受信し、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ１６を駆動することにより、自動運転車両ＡＣの走行を制御する（すなわち、自動運転車両ＡＣを自動的に運転する）。 The vehicle controller 18 is an electronic control unit (ECU) that performs automatic operation control of the automatic operation vehicle AC.
When the vehicle controller 18 runs a section in which infrastructure-cooperative automatic driving control can be executed by the operation control system 1 (hereinafter sometimes referred to as an "infrastructure-cooperative section"), the autonomous vehicle AC runs: Vehicle information of the automatically driven vehicle AC is transmitted to the center device 20 . The vehicle controller 18 exchanges information with the center device 20 via the communication device 14 .
The vehicle information of the autonomous vehicle AC includes, for example, ambient environment information acquired by the external sensor 11, vehicle state information acquired by the vehicle sensor 12, self-location information acquired by the positioning device 13, and a navigation system (not shown). ), etc., may include destination information of the automatically driven vehicle AC.
Furthermore, by receiving a vehicle control signal transmitted from the center device 20 and driving the actuator 16 in accordance with the received vehicle control signal, the traveling of the automatically driven vehicle AC is controlled (i.e., the automatically driven vehicle AC is automatically controlled). drive).

インフラ協調可能区間以外の区間を自動運転車両ＡＣが走行する場合は、車両制御コントローラ１８は、地図情報データベース１５から取得した自動運転車両ＡＣの周囲の高精度地図と、周囲環境情報と、車両状態情報と、自己位置情報とに基づいて、所定の目的地までの走行経路を自動運転車両ＡＣに走行させるようにアクチュエータ１６を駆動する自律走行制御を実行する。
車両制御コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
車両制御コントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、車両制御コントローラ１８を、自動運転制御のための情報処理を実行するための専用のハードウエア（例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス）で構成してもよい。 When the automated driving vehicle AC travels in a section other than the infrastructure cooperation possible section, the vehicle controller 18 obtains from the map information database 15 the high-precision map around the automatically driving vehicle AC, the surrounding environment information, and the vehicle state Based on the information and the self-location information, autonomous travel control is executed to drive the actuator 16 so that the autonomous vehicle AC travels along a travel route to a predetermined destination.
The vehicle controller 18 includes a processor 18a and peripheral components such as a storage device 18b. The processor 18a may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit). The storage device 18b may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
The functions of the vehicle controller 18 are implemented by executing a computer program stored in the storage device 18b, for example, by the processor 18a. In addition, the vehicle control controller 18 may be configured with dedicated hardware (for example, a programmable logic device such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array)) for executing information processing for automatic driving control. .

管制センタのセンタ装置２０は、通信装置２１と、車両情報データベース２２と、地図情報データベース２３と、コントローラ２４を備える。
通信装置２１は、センタ装置２０と自動運転車両ＡＣの車両制御装置１０との間における通信機能を提供する。通信装置２１による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、路車間通信、又は衛星通信であってよい。通信装置２１は、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ＡＣの車両制御装置１０から車両情報を受信する。
車両情報データベース２２は、通信装置２１により受信した車両情報を蓄積するデータベースである。
地図情報データベース２３は、上述の高精度地図を記憶するデータベースである。 A center device 20 of the control center includes a communication device 21 , a vehicle information database 22 , a map information database 23 and a controller 24 .
The communication device 21 provides a communication function between the center device 20 and the vehicle control device 10 of the autonomous vehicle AC. The communication method of the communication device 21 may be, for example, wireless communication using a public mobile phone network, road-to-vehicle communication, or satellite communication. The communication device 21 receives vehicle information from the vehicle control device 10 of the automatically driven vehicle AC traveling in the infrastructure cooperation possible section.
The vehicle information database 22 is a database that accumulates vehicle information received by the communication device 21 .
The map information database 23 is a database that stores the high-precision map described above.

コントローラ２４は、車両情報データベース２２に蓄積された車両情報と、地図情報データベース２３から取得した高精度地図とに基づいて、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ＡＣの自動運転制御を実行する情報処理装置（例えばサーバ装置）である。自動運転車両ＡＣから受信した車両情報に加えて、道路側に設置されたインフラセンサ（図示せず）によって取得した情報（インフラセンサ情報）を自動運転車両ＡＣの自動運転制御に用いてもよい。
コントローラ２４は、車両情報データベース２２に蓄積された車両情報や、地図情報データベース２３の高精度地図、インフラセンサ情報に基づいて、インフラ協調可能区間を走行する自動運転車両ＡＣの目標走行軌道、速度指令値を演算し、車両制御信号として自動運転車両ＡＣの車両制御装置１０に送信する。コントローラ２４は、通信装置２１を介して車両制御装置１０との間で情報を授受する。
コントローラ２４は、プロセッサ２４ａと、記憶装置２４ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ２４ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２４ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
後述するコントローラ２４の機能は、例えばプロセッサ２４ａが、記憶装置２４ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。 Based on the vehicle information accumulated in the vehicle information database 22 and the high-precision map acquired from the map information database 23, the controller 24 performs automatic operation control of the automatic operation vehicle AC traveling in the infrastructure cooperation possible section. A processing device (for example, a server device). In addition to vehicle information received from the autonomous vehicle AC, information (infrastructure sensor information) acquired by an infrastructure sensor (not shown) installed on the road side may be used for automatic operation control of the autonomous vehicle AC.
Based on the vehicle information accumulated in the vehicle information database 22, the high-precision map of the map information database 23, and the infrastructure sensor information, the controller 24 determines the target travel trajectory and speed command for the autonomous vehicle AC traveling in the infrastructure cooperation possible section. A value is calculated and transmitted to the vehicle control device 10 of the autonomous vehicle AC as a vehicle control signal. The controller 24 exchanges information with the vehicle control device 10 via the communication device 21 .
The controller 24 includes a processor 24a and peripheral components such as a storage device 24b. The processor 24a may be, for example, a CPU or MPU. The storage device 24b may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
Functions of the controller 24, which will be described later, are realized by, for example, the processor 24a executing a computer program stored in the storage device 24b.

次に、図２を参照して実施形態の運転制御方法を適用可能な状況の一例を説明する。こおでは、運転制御方法を適用可能な場面の一例として、合流車線Ｌ１が本線車線Ｌ２に合流する合流区間３０を例示する。
コントローラ２４は、自動運転車両ＡＣ１や自動運転車両ＡＣ３の外界センサ１１、若しくはインフラセンサによって合流車線Ｌ１を走行する車両Ｖ１を検出する。車両Ｖ１は、例えば手動運転車両であってもよく、運転制御システム１の自動運転制御の対象でない自動運転車両であってよい。後述の車両Ｖ２～Ｖ４も同様である。 Next, an example of a situation in which the operation control method of the embodiment can be applied will be described with reference to FIG. Here, a merging section 30 where the merging lane L1 joins the main lane L2 is illustrated as an example of a scene to which the operation control method can be applied.
The controller 24 detects the vehicle V1 traveling in the merging lane L1 using the external sensor 11 of the automatically driven vehicle AC1 or the automatically driven vehicle AC3 or the infrastructure sensor. The vehicle V<b>1 may be, for example, a manually operated vehicle or an automatically operated vehicle that is not subject to automatic operation control of the operation control system 1 . The same applies to vehicles V2 to V4, which will be described later.

車両Ｖ１は、合流車線Ｌ１を走行して、本線車線Ｌ２へ車線変更する（すなわち本線車線Ｌ２と交差する）車両である。コントローラ２４は、このような車両Ｖ１が検出されると、車両Ｖ１による本線車線Ｌ２への車線変更を支援する。以下、車両Ｖ１を「支援対象車両Ｖ１」と表記することがある。
コントローラ２４は、支援対象車両Ｖ１が、本線車線Ｌ２を走行する自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３との間のエリアＡｉに車線変更することを推定すると、自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３を自動運転制御することにより、支援対象車両Ｖ１が車線変更するエリアＡｉ（以下「交差エリアＡｉ」と表記する）を確保する。
例えば、支援対象車両Ｖ１が本線車線Ｌ２に車線変更し易いように、必要に応じて自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の車速を調整して交差エリアＡｉを拡げてもよい。例えば、交差エリアＡｉの後方を走行する自動運転車両ＡＣ１の車速を低くしたり、交差エリアＡｉの前方を走行する自動運転車両ＡＣ３の車速を高くする。 The vehicle V1 is a vehicle that travels in the merging lane L1 and changes lanes to the main lane L2 (that is, crosses the main lane L2). When such a vehicle V1 is detected, the controller 24 assists the vehicle V1 in changing lanes to the main lane L2. Hereinafter, the vehicle V1 may be referred to as "assistance target vehicle V1".
When the controller 24 estimates that the support target vehicle V1 will change lanes to an area Ai between the automatically driven vehicles AC1 and AC3 traveling on the main lane L2, the controller 24 automatically controls the automatically driven vehicles AC1 and AC3. , secures an area Ai (hereinafter referred to as an “intersection area Ai”) in which the vehicle V1 to be assisted changes lanes.
For example, the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC1 and AC3 may be adjusted as necessary to widen the crossing area Ai so that the support target vehicle V1 can easily change lanes to the main lane L2. For example, the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC1 traveling behind the intersection area Ai is reduced, and the vehicle speed of the automatically operated vehicle AC3 traveling ahead of the intersection area Ai is increased.

しかしながら、支援対象車両Ｖ１のために交差エリアＡｉを確保しても、合流車線Ｌ１と反対側の本線車線Ｌ２の隣接車線Ｌ３を走行する他車両Ｖ２が、支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入する方向と異なる方向から交差エリアＡｉに進入すると、支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉに入れなくなる。すなわち、支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入するのが阻害される。 However, even if the crossing area Ai is secured for the support target vehicle V1, another vehicle V2 traveling in the adjacent lane L3 of the main lane L2 on the opposite side of the merging lane L1 may cause the support target vehicle V1 to enter the crossing area Ai. If the support target vehicle V1 enters the intersection area Ai from a direction different from the direction in which the vehicle is to be supported, the vehicle V1 cannot enter the intersection area Ai. That is, the support target vehicle V1 is prevented from entering the intersection area Ai.

そこで、コントローラ２４は、自動運転車両ＡＣ２を自動運転制御することにより、交差エリアＡｉに進入しないように他車両Ｖ２を誘導する。例えば、他車両Ｖ２の現在位置から交差エリアＡｉまで至る軌道上に自動運転車両ＡＣ２が位置するように、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣ３の隊形を形成する。
これにより、自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３を制御して支援対象車両Ｖ１が本線車線Ｌ２と交差するための交差エリアＡｉを確保した場合に、交差エリアＡｉに別の車両Ｖ２が進入して支援対象車両Ｖ１が阻害されるのを抑制できる。 Therefore, the controller 24 guides the other vehicle V2 so as not to enter the intersection area Ai by controlling the automatic operation of the vehicle AC2. For example, the formation of the automatically driven vehicles AC1 to AC3 is formed so that the automatically driven vehicle AC2 is positioned on the track extending from the current position of the other vehicle V2 to the crossing area Ai.
As a result, when the autonomous vehicles AC1 and AC3 are controlled to secure an intersection area Ai for the support target vehicle V1 to cross the main lane L2, another vehicle V2 enters the intersection area Ai and the support target vehicle Inhibition of V1 can be suppressed.

図３を参照して、コントローラ２４の機能を詳しく説明する。コントローラ２４は、支援対象車両検出部４０と、誘導対象車両検出部４１と、車両隊形制御部４２を備える。
支援対象車両検出部４０は、運転制御システム１の支援の対象となる支援対象車両Ｖ１を検出する。支援対象車両検出部４０は、運転制御システム１によって自動運転制御される自動運転車両ＡＣ以外の車両が、現在走行している第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ交差する意図を有していると推定される場合に、この車両を支援対象車両Ｖ１として検出する。第１実施形態では、合流車線Ｌ１から本線車線Ｌ２へ車線変更する車両を支援対象車両Ｖ１として検出する。 The function of the controller 24 will be described in detail with reference to FIG. The controller 24 includes a support target vehicle detection unit 40 , a guidance target vehicle detection unit 41 , and a vehicle formation control unit 42 .
The support target vehicle detection unit 40 detects a support target vehicle V1 to be supported by the operation control system 1 . The support target vehicle detection unit 40 intends that a vehicle other than the automatically driven vehicle AC whose automatic operation is controlled by the operation control system 1 crosses from the currently traveling first lane L1 to the second lane L2. , this vehicle is detected as the support target vehicle V1. In the first embodiment, a vehicle that changes lanes from the merging lane L1 to the main lane L2 is detected as the support target vehicle V1.

支援対象車両Ｖ１を検出すると、支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差する交差エリアＡｉを推定する。例えば、支援対象車両検出部４０は、第２車線Ｌ２を走行する車両間のスペースのように、時間と共に移動する交差エリアＡｉを推定してもよい。例えば、支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１の車速や加減速度に基づいて、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差する時刻を推定することにより、時間と共に移動する交差エリアＡｉを推定してよい。また例えば、後述する第４実施形態のように、支援対象車両Ｖ１が対向車線を横切って曲がる交差点を交差エリアＡｉとして推定してもよい。 When the support target vehicle V1 is detected, the support target vehicle detection unit 40 estimates an intersection area Ai where the support target vehicle V1 intersects the second lane L2. For example, the assistance target vehicle detection unit 40 may estimate an intersection area Ai that moves over time, such as the space between vehicles traveling on the second lane L2. For example, the support target vehicle detection unit 40 estimates the time at which the support target vehicle V1 intersects the second lane L2 based on the vehicle speed and acceleration/deceleration of the support target vehicle V1, thereby determining the crossing area Ai that moves over time. You can guess. Further, for example, an intersection where the support target vehicle V1 crosses the oncoming lane and turns may be estimated as the intersection area Ai, as in a fourth embodiment described later.

誘導対象車両検出部４１は、交差エリアＡｉの周囲の他車両Ｖ２を検出する。他車両Ｖ２を検出すると、誘導対象車両検出部４１は、他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性を推定する。例えば誘導対象車両検出部４１は、他車両Ｖ２の位置の変化を追跡することにより他車両Ｖ２の進行方向を推定し、他車両Ｖ２の車速と進行方向とに基づいて、他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性があるか否かを判定する。他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合、誘導対象車両検出部４１は、他車両Ｖ２を誘導対象車両として検出する。 The guided vehicle detection unit 41 detects other vehicles V2 around the intersection area Ai. When the other vehicle V2 is detected, the guided vehicle detection unit 41 estimates the possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai. For example, the guidance target vehicle detection unit 41 estimates the traveling direction of the other vehicle V2 by tracking changes in the position of the other vehicle V2, and determines whether the other vehicle V2 is in the crossing area based on the vehicle speed and traveling direction of the other vehicle V2. Determine whether there is a possibility of entering Ai. When there is a possibility that another vehicle V2 may enter the intersection area Ai, the guided vehicle detection unit 41 detects the other vehicle V2 as a guided vehicle.

車両隊形制御部４２は、支援対象車両Ｖ１が検出され、誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合に、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差するための交差エリアＡｉを確保し、誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入しないように誘導する車両隊形を形成するように、自動運転車両ＡＣを自動運転制御する。
例えば、車両隊形制御部４２は、このような車両隊形を形成するのに要する自動運転車両ＡＣの台数を判定する。 The vehicle formation control unit 42 determines the intersection area Ai for the support target vehicle V1 to cross the second lane L2 when the support target vehicle V1 is detected and there is a possibility that the guidance target vehicle V2 will enter the intersection area Ai. is secured, and automatic driving control is performed on the automatic driving vehicle AC so as to form a vehicle formation that guides the vehicle V2 to be guided so that it does not enter the intersection area Ai.
For example, the vehicle formation control unit 42 determines the number of autonomous vehicles AC required to form such a vehicle formation.

例えば、図２に示す合流区間３０の例では、交差エリアＡｉよりも後方の隣接車線Ｌ３上に、交差エリアＡｉに進入する可能性がある他車両Ｖ２が存在し、交差エリアＡｉよりも後方の隣接車線Ｌ３上に、交差エリアＡｉに進入する可能性がある他車両が存在しなければ、車両隊形を形成するのに最低２台の自動運転車両（ＡＣ１及びＡＣ２）が必要である。
同様に、交差エリアＡｉよりも後方の隣接車線Ｌ３上に、交差エリアＡｉに進入する可能性がある他車両が存在せずし、交差エリアＡｉよりも前方の隣接車線Ｌ３上に、交差エリアＡｉに進入する可能性がある他車両が存在する場合にも、最低２台の自動運転車両（ＡＣ２及びＡＣ３）が必要である。 For example, in the example of the merging section 30 shown in FIG. 2, another vehicle V2 that may enter the intersection area Ai exists on the adjacent lane L3 behind the intersection area Ai. If there is no other vehicle on the adjacent lane L3 that may enter the intersection area Ai, at least two autonomous vehicles (AC1 and AC2) are required to form a vehicle formation.
Similarly, if there is no other vehicle on the adjacent lane L3 behind the intersection area Ai that may enter the intersection area Ai, and if there is no other vehicle on the adjacent lane L3 ahead of the intersection area Ai, At least two autonomous vehicles (AC2 and AC3) are required even if there are other vehicles that may enter the area.

交差エリアＡｉの前方と後方の両方に、交差エリアＡｉに進入する可能性がある他車両がそれぞれ存在する場合には、車両隊形を形成するのに最低４台の自動運転車両が必要である。
車両隊形を形成するのに必要な台数の自動運転車両ＡＣが交差エリアＡｉの周辺に存在する場合、車両隊形制御部４２は、自動運転車両ＡＣが車両隊形を形成するように走行するための速度指令値や目標走行軌道を演算する。 If there are other vehicles that may enter the intersection area Ai both in front of and behind the intersection area Ai, at least four autonomous vehicles are required to form a vehicle formation.
When the number of automatically driven vehicles AC required to form a vehicle formation exists around the intersection area Ai, the vehicle formation control unit 42 determines the speed at which the automatically driven vehicles AC run so as to form the vehicle formation. Calculate command values and target travel trajectories.

図４（ａ）～図４（ｄ）を参照して、自動運転車両ＡＣの隊形を形成する制御の一例を参照する。
いま、図４（ａ）に示すように、支援対象車両Ｖ１が合流区間３０の合流車線Ｌ１を走行する場合を想定する。支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１の車速と、本線車線Ｌ２を走行する自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の位置と車速から、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差する交差エリアＡｉが、自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の間の車間になると推定する。この場合に、車両隊形制御部４２は、必要に応じて自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の間の車間距離を長くして交差エリアＡｉを広げる。例えば、自動運転車両ＡＣ３の速度指令値を高くする、及び／又は自動運転車両ＡＣ１の速度指令値を低くする。 4(a) to 4(d), an example of control for forming a formation of self-driving vehicles AC will be described.
Now, as shown in FIG. 4A, it is assumed that the support target vehicle V1 travels in the merging lane L1 of the merging section 30. FIG. The support target vehicle detection unit 40 detects the intersection area Ai where the support target vehicle V1 intersects with the second lane L2 based on the vehicle speed of the support target vehicle V1 and the positions and vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC1 and AC3 traveling on the main lane L2. , between the autonomous vehicles AC1 and AC3. In this case, the vehicle formation control unit 42 extends the inter-vehicle distance between the automatically driven vehicles AC1 and AC3 as necessary to widen the crossing area Ai. For example, the speed command value for the automatically driven vehicle AC3 is increased and/or the speed command value for the automatically driven vehicle AC1 is decreased.

さらに、誘導対象車両検出部４１が、交差エリアＡｉに進入する可能性のある誘導対象車両Ｖ２を検出すると、図４（ｂ）に示すように、自動運転車両ＡＣ１の位置に連携して自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を低くし、他車両Ｖ２の現在位置から交差エリアＡｉまで至る軌道上に自動運転車両ＡＣ２が位置するように自動運転車両ＡＣ２の車速を調整する。これにより、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導する。例えば、自動運転車両ＡＣ２が、自動運転車両ＡＣ１の斜め前方の位置で自動運転車両ＡＣ１と並走するように自動運転車両ＡＣ２の車速を調整する。 Furthermore, when the guidance target vehicle detection unit 41 detects a guidance target vehicle V2 that may enter the intersection area Ai, as shown in FIG. The speed command value of the vehicle AC2 is lowered, and the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC2 is adjusted so that the automatically driven vehicle AC2 is positioned on the track extending from the current position of the other vehicle V2 to the intersection area Ai. Thus, the guided vehicle V2 is guided so as not to enter the intersection area Ai. For example, the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC2 is adjusted so that the automatically driven vehicle AC2 runs parallel to the automatically driven vehicle AC1 at a position diagonally in front of the automatically driven vehicle AC1.

支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入することが確定すると、図４（ｃ）に示すように、自動運転車両ＡＣ１の速度指令値を低くする位置調整を行って支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉにより進入し易くする。また、自動運転車両ＡＣ１に同期して自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を低くすることにより、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導する。
図４（ｄ）に示すように、支援対象車両Ｖ１の車線変更が完了すると、自動運転車両ＡＣ２、ＡＣ３の速度指令値を高くして、自動運転車両ＡＣ２、ＡＣ３の車速を回復する。 When it is confirmed that the support target vehicle V1 will enter the intersection area Ai, as shown in FIG. make it easier to enter. Further, by reducing the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 in synchronization with the automatically driven vehicle AC1, the guidance target vehicle V2 is guided so as not to enter the intersection area Ai.
As shown in FIG. 4D, when the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC2 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC2 and AC3.

図３を参照する。誘導対象車両検出部４１が自動運転車両ＡＣの目標走行軌道や速度指令値を演算すると、通信装置２１は、演算した目標走行軌道や速度指令値を、車両制御信号として自動運転車両ＡＣの車両制御装置１０に送信する。
図１を参照する。車両制御装置１０が車両制御信号をコントローラ２４から受信すると、車両制御コントローラ１８は、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ１６を駆動することにより、自動運転車両ＡＣの走行を制御する。これにより、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差するための交差エリアＡｉを確保し、誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入しないように誘導する自動運転車両ＡＣの車両隊形が形成される。 Please refer to FIG. When the guidance target vehicle detection unit 41 calculates the target travel trajectory and speed command value of the automatically operated vehicle AC, the communication device 21 uses the calculated target travel trajectory and speed command value as vehicle control signals to control the automatically operated vehicle AC. Send to device 10 .
Please refer to FIG. When the vehicle control device 10 receives a vehicle control signal from the controller 24, the vehicle controller 18 drives the actuator 16 according to the received vehicle control signal, thereby controlling the traveling of the autonomous vehicle AC. As a result, an intersection area Ai is secured for the vehicle V1 to be assisted to cross the second lane L2, and a vehicle formation of the autonomous vehicle AC is formed to guide the vehicle V2 to be guided so that it does not enter the intersection area Ai. .

（動作）
図５は、実施形態の運転制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１においてコントローラ２４は、自動運転車両ＡＣの車両制御装置１０から車両情報を取得する。
ステップＳ２において支援対象車両検出部４０は、自動運転車両ＡＣ以外の車両が、現在走行している第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ交差する意図を有しているか否かを推定し、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ交差する意図を有している車両を支援対象車両Ｖ１として検出する。支援対象車両Ｖ１を検出した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。支援対象車両Ｖ１を検出しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理は終了する。 (motion)
FIG. 5 is a flowchart of an example of the operation control method of the embodiment.
In step S1, the controller 24 acquires vehicle information from the vehicle control device 10 of the self-driving vehicle AC.
In step S2, the support target vehicle detection unit 40 estimates whether or not a vehicle other than the automatically driven vehicle AC has an intention of crossing from the currently traveling first lane L1 to the second lane L2. A vehicle that intends to cross from the first lane L1 to the second lane L2 is detected as the support target vehicle V1. If the support target vehicle V1 is detected (step S2: Y), the process proceeds to step S3. If the support target vehicle V1 is not detected (step S2: N), the process ends.

ステップＳ３において支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差する交差エリアＡｉを推定する。
ステップＳ４において誘導対象車両検出部４１は、交差エリアＡｉの周囲の他車両Ｖ２を検出し、他車両Ｖ２の位置の変化を追跡して他車両Ｖ２の進行方向を推定する。
ステップＳ５において誘導対象車両検出部４１は、他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性があるか否かを判定する。
他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合（ステップＳ５：Ｙ）に誘導対象車両検出部４１は、他車両Ｖ２を誘導対象車両として検出する。その後に処理はステップＳ６へ進む。他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理は終了する。 In step S3, the support target vehicle detection unit 40 estimates an intersection area Ai where the support target vehicle V1 intersects with the second lane L2.
In step S4, the guidance target vehicle detection unit 41 detects the other vehicle V2 around the intersection area Ai, tracks changes in the position of the other vehicle V2, and estimates the traveling direction of the other vehicle V2.
In step S5, the guided vehicle detection unit 41 determines whether or not there is a possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai.
When there is a possibility that another vehicle V2 may enter the intersection area Ai (step S5: Y), the guided vehicle detection unit 41 detects the other vehicle V2 as a guided vehicle. After that, the process proceeds to step S6. If there is no possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai (step S5: N), the process ends.

ステップＳ６において車両隊形制御部４２は、支援対象車両Ｖ１が第２車線Ｌ２へ交差するための交差エリアＡｉを確保しつつ誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入しないように誘導する車両隊形を形成するのに必要な台数の自動運転車両ＡＣが、交差エリアＡｉの付近に存在するか否かを判定する。必要な台数の自動運転車両ＡＣが存在する場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。必要な台数の自動運転車両ＡＣが存在しない場合（ステップＳ６：Ｎ）に車両隊形を形成せずに処理は終了する。
ステップＳ７において車両隊形制御部４２は、車両隊形を形成するように自動運転車両ＡＣを走行させる自動運転車両ＡＣの目標走行軌道や速度指令値を演算する。通信装置２１は、演算した目標走行軌道や速度指令値を、車両制御信号として車両制御装置１０に送信する。車両制御装置１０の車両制御コントローラ１８は、受信した車両制御信号に従ってアクチュエータ１６を駆動することにより、自動運転車両ＡＣの走行を制御する。その後に処理は終了する。 In step S6, the vehicle formation control unit 42 forms a vehicle formation that secures an intersection area Ai for the support target vehicle V1 to cross into the second lane L2 and guides the guided vehicle V2 so that it does not enter the intersection area Ai. It is determined whether or not the number of automatically driven vehicles AC required to do so exists in the vicinity of the intersection area Ai. If there are the required number of automatically driven vehicles AC (step S6: Y), the process proceeds to step S7. If the required number of automatically driven vehicles AC does not exist (step S6: N), the process ends without forming a vehicle formation.
In step S7, the vehicle formation control unit 42 calculates a target travel trajectory and a speed command value of the automatically driven vehicles AC to drive the automatically driven vehicles AC so as to form a vehicle formation. The communication device 21 transmits the calculated target travel trajectory and speed command value to the vehicle control device 10 as vehicle control signals. The vehicle controller 18 of the vehicle control device 10 controls the running of the autonomous vehicle AC by driving the actuator 16 according to the received vehicle control signal. Processing then ends.

（変形例）
以上の説明では、インフラ協調型の運転制御システム１により前記複数の自動運転車両を自動運転制御する例について説明したが、これに代えて、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎの何れか１つのホスト車両が、車車間通信によってホスト車両以外の自動運転車両を自動運転制御してもよい。この場合、ホスト車両に搭載された車両制御装置１０の車両制御コントローラ１８は、上述の支援対象車両検出部４０と、誘導対象車両検出部４１と、車両隊形制御部４２と同様の機能を実現してもよい。以下に説明ずる第２実施形態～第４実施形態においても同様である。 (Modification)
In the above description, an example of automatically controlling the operation of the plurality of automatically operated vehicles by the infrastructure-cooperative operation control system 1 has been described. Alternatively, any one of the automatically operated vehicles AC1 to ACn may , the vehicle-to-vehicle communication may be used to automatically control the autonomous driving vehicle other than the host vehicle. In this case, the vehicle controller 18 of the vehicle control device 10 mounted on the host vehicle realizes the same functions as the support target vehicle detection unit 40, the guidance target vehicle detection unit 41, and the vehicle formation control unit 42 described above. may The same applies to second to fourth embodiments described below.

（第２実施形態）
図６（ａ）～図６（ｄ）は、第２実施形態の運転制御方法の説明図である。第２実施形態では、分岐区間３１において、本線車線Ｌ１上を走行する支援対象車両Ｖ１が分岐路Ｌ４に進入するのを支援する。分岐路Ｌ４は、本線車線Ｌ２及びＬ３を挟んで本線車線Ｌ１とは反対側へ分岐する分岐路である。本線車線Ｌ２は、本線車線Ｌ１の隣接車線であり、本線車線Ｌ３は、本線車線Ｌ１と反対側の本線車線Ｌ２の隣接車線である。
図６（ａ）を参照する。支援対象車両検出部４０は、運転制御システム１によって自動運転制御される自動運転車両ＡＣ以外の車両Ｖ１が、分岐区間３１において本線車線Ｌ１から分岐路Ｌ４の方へ車線変更する意図を有していると判定すると、車両Ｖ１を支援対象車両として検出する。例えば、分岐区間３１において車両Ｖ１が分岐路Ｌ４側の方向指示器を作動させた場合に、車両Ｖ１が分岐路Ｌ４の方へ車線変更する意図を有していると判定してよい。支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１が本線車線Ｌ２へ車線変更する交差エリアＡｉを推定する。 (Second embodiment)
6(a) to 6(d) are explanatory diagrams of the operation control method of the second embodiment. In the second embodiment, in the branch section 31, assistance is provided to the support target vehicle V1 traveling on the main lane L1 to enter the branch road L4. The branch road L4 is a branch road that branches to the opposite side of the main lane L1 across the main lanes L2 and L3. The main lane L2 is adjacent to the main lane L1, and the main lane L3 is adjacent to the main lane L2 on the opposite side of the main lane L1.
Please refer to FIG. The support target vehicle detection unit 40 intends that the vehicle V1 other than the automatically driven vehicle AC whose automatic operation is controlled by the operation control system 1 changes lanes in the branch section 31 from the main lane L1 toward the branch road L4. If it is determined that the vehicle V1 is present, the vehicle V1 is detected as a support target vehicle. For example, when the vehicle V1 operates the direction indicator on the branch road L4 side in the branch section 31, it may be determined that the vehicle V1 intends to change lanes toward the branch road L4. The support target vehicle detection unit 40 estimates an intersection area Ai where the support target vehicle V1 changes lanes to the main lane L2.

誘導対象車両検出部４１は、交差エリアＡｉの周囲で本線車線Ｌ３を走行する他車両Ｖ２を検出し、他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性を推定する。例えば、誘導対象車両検出部４１は、本線車線Ｌ３を走行する車両の車速に基づいて他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性を推定してよい。例えば分岐路Ｌ４に接続する本線車線Ｌ３を走行する車両の速度が分岐区間３１で低下している場合に、他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性があると判定してよい。 The guided vehicle detection unit 41 detects another vehicle V2 traveling on the main lane L3 around the intersection area Ai, and estimates the possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai. For example, the guided vehicle detection unit 41 may estimate the possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai based on the vehicle speed of the vehicle traveling on the main lane L3. For example, when the speed of a vehicle running on the main lane L3 connected to the fork L4 is reduced in the fork section 31, it may be determined that there is a possibility that the other vehicle V2 will enter the intersection area Ai.

図６（ｂ）を参照する。車両隊形制御部４２は、支援対象車両Ｖ１が検出され、誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合に、必要に応じて自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の間の車間距離を長くして交差エリアＡｉを広げて、支援対象車両Ｖ１が進入しやすくなるように交差エリアＡｉのスペースを確保する。また、自動運転車両ＡＣ１の位置に連携して本線車線Ｌ３を走行する自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を低くし、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導する。
図６（ｃ）を参照する。車両隊形制御部４２は、支援対象車両Ｖ１が、本線車線Ｌ３を走行する自動運転車両ＡＣ２の前の車間に進入できるように、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣ３が車両間隔を調整する。例えば、自動運転車両ＡＣ１、ＡＣ２の速度指令値を低下させて、自動運転車両ＡＣ１、ＡＣ２の前の車間距離を長くすることにより、交差エリアＡｉを広げる。
図６（ｄ）を参照する。支援対象車両Ｖ１の車線変更が完了すると、自動運転車両ＡＣ１、ＡＣ３の速度指令値を高くして、自動運転車両ＡＣ１、ＡＣ３の車速を回復する。また、自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を先行車両にあわせて、自動運転車両ＡＣ２の車速を回復する。 See FIG. 6(b). The vehicle formation control unit 42 increases the inter-vehicle distance between the automatically driven vehicles AC1 and AC3 as necessary when the support target vehicle V1 is detected and there is a possibility that the guidance target vehicle V2 will enter the intersection area Ai. Then, the intersection area Ai is widened to secure a space in the intersection area Ai so that the support target vehicle V1 can easily enter. In addition, the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 traveling in the main lane L3 is lowered in cooperation with the position of the automatically driven vehicle AC1, and the guidance target vehicle V2 is guided so as not to enter the intersection area Ai.
Refer to FIG. 6(c). The vehicle formation control unit 42 adjusts the vehicle interval between the automatically driven vehicles AC1 to AC3 so that the support target vehicle V1 can enter between the vehicles in front of the automatically driven vehicle AC2 traveling on the main lane L3. For example, the crossing area Ai is widened by reducing the speed command values of the automatically driven vehicles AC1 and AC2 to lengthen the inter-vehicle distance in front of the automatically driven vehicles AC1 and AC2.
See FIG. 6(d). When the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC1 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC1 and AC3. Also, the vehicle speed of the automatically driven vehicle AC2 is recovered by matching the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 to that of the preceding vehicle.

（第３実施形態）
図７（ａ）～図７（ｄ）は、第３実施形態の運転制御方法の説明図である。本線車線Ｌ１を走行する支援対象車両Ｖ１の前方の区間３２において、支援対象車両Ｖ１による本線車線Ｌ１の走行が規制され、本線車線Ｌ１への車線変更が禁止されている。区間３２は、例えば北米におけるＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンやカープール（carpool）であってよい。第３実施形態では、支援対象車両Ｖ１が規制区間３２の直前で本線車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２へ車線変更するのを支援する。 (Third embodiment)
7(a) to 7(d) are explanatory diagrams of the operation control method of the third embodiment. In the section 32 in front of the support target vehicle V1 traveling in the main lane L1, the support target vehicle V1 is restricted from traveling in the main lane L1, and is prohibited from changing lanes to the main lane L1. Section 32 may be, for example, a HOV (High-Occupancy Vehicles) lane or carpool in North America. In the third embodiment, the assist target vehicle V1 is assisted to change lanes from the main lane L1 to the adjacent lane L2 immediately before the restricted section 32. FIG.

図７（ａ）を参照する。支援対象車両検出部４０は、運転制御システム１によって自動運転制御される自動運転車両ＡＣ以外の車両Ｖ１が、規制区間３２において本線車線Ｌ１から本線車線Ｌ２へ車線変更する意図を有していると判定すると、車両Ｖ１を支援対象車両として検出する。例えば、車両Ｖ１が本線車線Ｌ２側の方向指示器を作動させた場合に、車両Ｖ１が本線車線Ｌ２へ車線変更する意図を有していると判定してよい。
支援対象車両検出部４０は、支援対象車両Ｖ１が本線車線Ｌ２へ車線変更する交差エリアＡｉを推定する。
この場合に車両隊形制御部４２は、必要に応じて、図７（ｂ）に示すように自動運転車両ＡＣ１及びＡＣ３の間の車間距離を長くして交差エリアＡｉを広げる。
さらに、誘導対象車両検出部４１が、交差エリアＡｉに進入する可能性のある誘導対象車両Ｖ２を検出すると、自動運転車両ＡＣ１の位置に連携して自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を低くし、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導する。 Please refer to FIG. The support target vehicle detection unit 40 detects that the vehicle V1 other than the automatically driven vehicle AC that is automatically controlled by the operation control system 1 intends to change lanes from the main lane L1 to the main lane L2 in the regulated section 32. When determined, the vehicle V1 is detected as a support target vehicle. For example, when the vehicle V1 operates the direction indicator for the main lane L2, it may be determined that the vehicle V1 intends to change lanes to the main lane L2.
The support target vehicle detection unit 40 estimates an intersection area Ai where the support target vehicle V1 changes lanes to the main lane L2.
In this case, the vehicle formation control unit 42 increases the inter-vehicle distance between the automatically driven vehicles AC1 and AC3 as shown in FIG. 7B to widen the crossing area Ai.
Furthermore, when the guided vehicle detection unit 41 detects a guided vehicle V2 that may enter the intersection area Ai, the speed command value of the automatically driven vehicle AC2 is lowered in association with the position of the automatically driven vehicle AC1, The guided vehicle V2 is guided so as not to enter the intersection area Ai.

支援対象車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入することが確定すると、図７（ｃ）に示すように、自動運転車両ＡＣ１の速度指令値を低くする位置調整を行う。また、自動運転車両ＡＣ１に同期して自動運転車両ＡＣ２の速度指令値を低くする。
図７（ｄ）に示すように、支援対象車両Ｖ１の車線変更が完了すると、自動運転車両ＡＣ２、ＡＣ３の速度指令値を高くして、自動運転車両ＡＣ２、ＡＣ３の車速を回復する。 When it is determined that the support target vehicle V1 will enter the intersection area Ai, position adjustment is performed to lower the speed command value of the automatically driven vehicle AC1, as shown in FIG. 7(c). Also, the speed command value for the automatically driven vehicle AC2 is lowered in synchronization with the automatically driven vehicle AC1.
As shown in FIG. 7D, when the lane change of the support target vehicle V1 is completed, the speed command values of the automatically driven vehicles AC2 and AC3 are increased to restore the vehicle speeds of the automatically driven vehicles AC2 and AC3.

（第４実施形態）
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、第４実施形態の運転制御方法の説明図である。第４実施形態では、車線Ｌ１上の支援対象車両Ｖ１が、交差点３３において車線Ｌ１の対向車線を横切って交差車線Ｌ２へ曲がる運転を支援する。例えば、左側通行が義務づけられている地域では、支援対象車両Ｖ１が交差点３３において右折する運転を支援する右側通行が義務づけられている地域では左折する運転を支援する。例えば、支援対象車両Ｖ１が緊急車両である場合に、このような支援を実行してよい。 (Fourth embodiment)
FIGS. 8(a) and 8(b) are explanatory diagrams of the operation control method of the fourth embodiment. In the fourth embodiment, the assisted vehicle V1 on the lane L1 crosses the oncoming lane of the lane L1 at the intersection 33 and turns into the intersecting lane L2. For example, in areas where left-hand traffic is required, driving of the support target vehicle V1 turning right at the intersection 33 is assisted, and in areas where right-hand traffic is required, left-turn driving is assisted. For example, such assistance may be performed when the assistance target vehicle V1 is an emergency vehicle.

支援対象車両検出部４０は、運転制御システム１によって自動運転制御される自動運転車両ＡＣ以外の車両Ｖ１が、交差点３３において車線Ｌ１の対向車線を横切って交差車線Ｌ２へ曲がる意図を有していると判定すると、車両Ｖ１を支援対象車両として検出する。交差点３３において車両Ｖ１が交差車線Ｌ２側の方向指示器を作動させた場合に、車両Ｖ１が交差車線Ｌ２へ曲がる意図を有していると判定してよい。
支援対象車両検出部４０は、交差車線Ｌ２へ曲がる支援対象車両Ｖ１が交差点３３で旋回する領域を交差エリアＡｉとして推定する。例えば、支援対象車両Ｖ１が交差点３３を曲がるために横切る必要がある車線が交差点３３内に占める矩形の範囲を交差エリアＡｉとして推定してよい。 The support target vehicle detection unit 40 intends that the vehicle V1 other than the automatically driven vehicle AC whose automatic operation is controlled by the operation control system 1 crosses the oncoming lane of the lane L1 at the intersection 33 and turns into the intersecting lane L2. When it is determined, the vehicle V1 is detected as a support target vehicle. At the intersection 33, when the vehicle V1 actuates the turn signal on the cross lane L2 side, it may be determined that the vehicle V1 intends to turn into the cross lane L2.
The support target vehicle detection unit 40 estimates the area in which the support target vehicle V1 turning into the cross lane L2 turns at the intersection 33 as the intersection area Ai. For example, a rectangular range within the intersection 33 occupied by lanes that the support target vehicle V1 needs to cross in order to turn the intersection 33 may be estimated as the intersection area Ai.

誘導対象車両検出部４１は、交差エリアＡｉに進入する可能性のある誘導対象車両Ｖ２～Ｖ４を検出する。
車両隊形制御部４２は、支援対象車両Ｖ１が検出され、誘導対象車両Ｖ２～Ｖ４が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合に、支援対象車両Ｖ１が交差車線Ｌ２へ曲がるための交差エリアＡｉを確保し、誘導対象車両Ｖ２～Ｖ４が交差エリアＡｉに進入しないように誘導する車両隊形を形成するように、自動運転車両ＡＣを自動運転制御する。 The guidance target vehicle detection unit 41 detects the guidance target vehicles V2 to V4 that may enter the intersection area Ai.
The vehicle formation control unit 42 determines the intersection area Ai for the support target vehicle V1 to turn into the intersection lane L2 when the support target vehicle V1 is detected and there is a possibility that the guidance target vehicles V2 to V4 may enter the intersection area Ai. is secured, and automatic driving control is performed on the automatic driving vehicle AC so as to form a vehicle formation that guides the vehicles V2 to V4 to be guided so that they do not enter the intersection area Ai.

例えば、図８（ａ）の例では、車線Ｌ１の対向車線Ｌ５上の交差点３３よりも対向車線Ｌ５の進行方向で手前の地点に自動運転車両ＡＣ１を停車させることにより、支援対象車両Ｖ１の対向車両が交差点３３に進入するのを抑制して、支援対象車両Ｖ１が交差点３３で曲がるための交差エリアＡｉを確保する。
そして、対向車線Ｌ５の隣接車線Ｌ６を走行する誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合には、矢印３４に示すように自動運転車両ＡＣ２を隣接車線Ｌ６に車線変更させ、隣接車線Ｌ６上の交差点３３よりも隣接車線Ｌ６の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導してもよい。
また、交差車線Ｌ２の対向車線Ｌ７から他車両が交差エリアＡｉに進入しないように、対向車線Ｌ７上の交差点３３よりも対向車線Ｌ７の進行方向で手前の地点に、自動運転車両ＡＣ２を停止させてもよい。 For example, in the example of FIG. 8A, by stopping the automated driving vehicle AC1 at a point in front of the intersection 33 on the oncoming lane L5 of the lane L1 in the traveling direction of the oncoming lane L5, the support target vehicle V1 To secure an intersection area Ai for a support target vehicle V1 to turn at the intersection 33 by suppressing the vehicle from entering the intersection 33. - 特許庁
Then, when there is a possibility that the vehicle to be guided V2 traveling in the lane L6 adjacent to the oncoming lane L5 may enter the intersection area Ai, the automatically driven vehicle AC2 is changed to the adjacent lane L6 as indicated by an arrow 34, The vehicle V2 to be guided may be guided so as not to enter the intersection area Ai by stopping at a point in front of the intersection 33 on the adjacent lane L6 in the traveling direction of the adjacent lane L6.
Also, in order to prevent other vehicles from entering the intersection area Ai from the oncoming lane L7 of the intersecting lane L2, the automatic driving vehicle AC2 is stopped at a point in front of the intersection 33 on the oncoming lane L7 in the traveling direction of the oncoming lane L7. may

また例えば、図８（ｂ）の例では、車線Ｌ２の対向車線Ｌ８上の交差点３３よりも対向車線Ｌ８の進行方向で手前の地点に自動運転車両ＡＣ１を停車させることにより、支援対象車両Ｖ１と交差する交差車両が交差点３３に進入するのを抑制して、支援対象車両Ｖ１が交差点３３で曲がるための交差エリアＡｉを確保する。
そして、対向車線Ｌ８の隣接車線Ｌ９を走行する誘導対象車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入する可能性がある場合には、自動運転車両ＡＣ２を隣接車線Ｌ９に車線変更させ、隣接車線Ｌ９上の交差点３３よりも隣接車線Ｌ９の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアＡｉに進入しないように誘導対象車両Ｖ２を誘導してもよい。 Further, for example, in the example of FIG. 8B, by stopping the automatic driving vehicle AC1 at a point in front of the intersection 33 on the oncoming lane L8 of the lane L2 in the traveling direction of the oncoming lane L8, the support target vehicle V1 and To secure an intersection area Ai for a support target vehicle V1 to turn at the intersection 33 by suppressing the crossing vehicle from entering the intersection 33.例文帳に追加
Then, when there is a possibility that the guided vehicle V2 traveling in the lane L9 adjacent to the oncoming lane L8 may enter the intersection area Ai, the automatically driven vehicle AC2 is changed to the adjacent lane L9, and the intersection on the adjacent lane L9 is detected. The vehicle V2 to be guided may be guided so as not to enter the intersection area Ai by stopping at a point on the near side of the adjacent lane L9 in the direction of travel of the vehicle V3.

また、車線Ｌ２やその隣接車線Ｌ１０上に他車両Ｖ３、Ｖ４が存在する場合には、自動運転車両ＡＣ３、ＡＣ４を、車線Ｌ２又は隣接車線Ｌ１０の交差点３３よりも車線Ｌ２の進行方向で手前の地点に停車させることにより、交差エリアＡｉに進入しないように他車両Ｖ３、Ｖ４を誘導してもよい。
なお、第４実施形態において、交差点３３において曲がる支援対象車両Ｖ１の走行予定進路と横切る歩行者を、車両情報やインフラセンサ情報から検出した場合には、車両隊形制御部４２は、上記の車両隊形を形成する自動運転制御を実行しなくてもよい。 In addition, when other vehicles V3 and V4 are present on lane L2 or adjacent lane L10, automatically driving vehicles AC3 and AC4 are positioned in front of intersection 33 of lane L2 or adjacent lane L10 in the traveling direction of lane L2. The other vehicles V3 and V4 may be guided so as not to enter the intersection area Ai by stopping at the point.
In the fourth embodiment, when a pedestrian crossing the planned travel route of the support target vehicle V1 that turns at the intersection 33 is detected from vehicle information or infrastructure sensor information, the vehicle formation control unit 42 controls the vehicle formation described above. It is not necessary to perform automatic operation control that forms

（実施形態の効果）
（１）複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを自動運転制御する運転制御方法において、コントローラは、第１車線Ｌ１上の第１他車両Ｖ１が第１車線Ｌ１とは異なる第２車線Ｌ２と交差する意図を推定し、複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎのうち少なくとも第１自動運転車両ＡＣ１を自動運転制御することにより、第１他車両Ｖ１が第２車線Ｌ２と交差するための交差エリアＡｉを確保し、複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎのうち第１自動運転車両ＡＣ１と異なる第２自動運転車両ＡＣ２を自動運転制御することにより、第１他車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入する方向と異なる方向から第２他車両Ｖ２が交差エリアＡｉに進入しないように第２他車両Ｖ２を誘導する。
これにより、自動運転車両ＡＣを制御して第１車線Ｌ１上の第１他車両Ｖ１が第２車線Ｌ２と交差するための交差エリアＡｉを確保した場合に、交差エリアＡｉに第２他車両Ｖ２が進入して第１他車両Ｖ１が阻害されるのを抑制できる。 (Effect of Embodiment)
(1) In a driving control method for automatically driving and controlling a plurality of automatically driven vehicles AC1 to ACn, the controller causes the first other vehicle V1 on the first lane L1 to cross the second lane L2 different from the first lane L1. Securing an intersection area Ai for the first other vehicle V1 to cross the second lane L2 by estimating the intention and automatically controlling at least the first automatically driving vehicle AC1 among the plurality of automatically driving vehicles AC1 to ACn. Then, by controlling the automatic operation of the second automatically operated vehicle AC2, which is different from the first automatically operated vehicle AC1, among the plurality of automatically operated vehicles AC1 to ACn, the direction different from the direction in which the first other vehicle V1 enters the intersection area Ai guides the second other vehicle V2 so that the second other vehicle V2 does not enter the intersection area Ai.
As a result, when the automatically driven vehicle AC is controlled to secure the crossing area Ai for the first other vehicle V1 on the first lane L1 to cross the second lane L2, the second other vehicle V2 is located in the crossing area Ai. can be suppressed from entering and obstructing the first other vehicle V1.

（２）コントローラは、第１自動運転車両ＡＣ１によって交差エリアＡｉを確保し且つ第２自動運転車両ＡＣ２によって第２他車両Ｖ２を誘導する複数の自動運転車両ＡＣの隊形を、第１他車両Ｖ１が第２車線Ｌ２と交差する前に形成してよい。
これにより、第２車線Ｌ２と交差する第１他車両Ｖ１をより適切に支援できる。
（３）第１他車両Ｖ１は、例えば第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ２へ第１車線Ｌ１から車線変更をする車両であってよい。コントローラは第２車線Ｌ２を走行する第１自動運転車両ＡＣ１の車速を制御することにより交差エリアＡｉを確保し、第１車線Ｌ１と反対側の第２車線Ｌ２の隣接車線である第３車線Ｌ３を走行する第２自動運転車両ＡＣ２を第１自動運転車両ＡＣ１と並走させることにより、第３車線Ｌ３を走行する第２他車両Ｖ２を交差エリアＡｉに進入しないように誘導してもよい。
これにより、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２と車線変更する第１他車両Ｖ１を支援できる。 (2) The controller forms a formation of a plurality of automatically driven vehicles AC in which the first automatically driven vehicle AC1 secures the crossing area Ai and the second automatically driven vehicle AC2 guides the second other vehicle V2 to the first other vehicle V1. may be formed before crossing the second lane L2.
As a result, the first other vehicle V1 crossing the second lane L2 can be assisted more appropriately.
(3) The first other vehicle V1 may be, for example, a vehicle that changes lanes from the first lane L1 to the second lane L2 adjacent to the first lane L1. The controller secures the crossing area Ai by controlling the vehicle speed of the first automated driving vehicle AC1 traveling in the second lane L2, and the third lane L3, which is the adjacent lane of the second lane L2 on the opposite side of the first lane L1. The second other vehicle V2 traveling in the third lane L3 may be guided not to enter the intersection area Ai by causing the second automatically operated vehicle AC2 traveling in parallel with the first automatically operated vehicle AC1.
This makes it possible to assist the first other vehicle V1 changing from the first lane L1 to the second lane L2.

（４）コントローラは、第２自動運転車両ＡＣ２を第１自動運転車両ＡＣ１よりも前方の位置で走行させてもよい。
これにより、第２自動運転車両ＡＣ２により誘導されている第２他車両Ｖ２は、第１他車両Ｖ１を車線変更させようとしているのを視認できるので、第２自動運転車両ＡＣ２による誘導を受け入れやすくなる。
（５）コントローラは、第１他車両Ｖ１が交差エリアＡｉに進入した後に、第２自動運転車両ＡＣ２の車速を制御することにより第１他車両Ｖ１が第２車線Ｌ２から第３車線Ｌ３へ車線変更するためのスペースを確保してよい。
これにより、第１他車両Ｖ１がさらに第３車線Ｌ３へ車線変更するのを支援できる。 (4) The controller may cause the second automatically driven vehicle AC2 to run at a position ahead of the first automatically driven vehicle AC1.
As a result, the second other vehicle V2 being guided by the second automatically driven vehicle AC2 can visually recognize that the first other vehicle V1 is about to change lanes, so it is easier to accept guidance by the second automatically driven vehicle AC2. Become.
(5) After the first other vehicle V1 enters the intersection area Ai, the controller controls the vehicle speed of the second automatically driven vehicle AC2 so that the first other vehicle V1 moves from the second lane L2 to the third lane L3. Allow space for changes.
Thereby, it is possible to assist the first other vehicle V1 to change lanes to the third lane L3.

（６）第１他車両Ｖ１は、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが合流する合流区間３０、第２車線Ｌ２を挟んで第１車線Ｌ１とは反対側へ分岐路Ｌ４が分岐する分岐区間３１、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への車線変更が制限される直前の区間を走行する車両であってよい。
これにより、合流区間３０、分岐区間３１、車線変更が制限される直前の区間を走行する第１他車両Ｖ１の車線変更を支援できる。 (6) The first other vehicle V1 has a confluence section 30 where the first lane L1 and the second lane L2 merge, and a branch where the fork road L4 branches to the opposite side of the first lane L1 across the second lane L2. The vehicle may be traveling in the section 31, the section immediately before the lane change from the first lane L1 to the second lane L2 is restricted.
As a result, the lane change of the first other vehicle V1 traveling in the merging section 30, the branching section 31, and the section immediately before the lane change is restricted can be assisted.

（７）第１他車両Ｖ１は、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが交差する交差点３３において、第１車線Ｌ１の対向車線を横切って第２車線Ｌ２へ曲がる車両であってもよい。
例えば、コントローラは、第１自動運転車両ＡＣ１を、第１車線Ｌ１の対向車線である第１対向車線上の交差点３３よりも第１対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、第２自動運転車両ＡＣ２を、第１対向車線の隣接車線上で交差点３３よりも隣接車線の進行方向で手前の地点、及び第２車線Ｌ２の対向車線である第２対向車線上の交差点３３よりも第２対向車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させてもよい。
コントローラは、第１自動運転車両ＡＣ１を、第２車線Ｌ２の対向車線上の交差点３３よりも対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、第２自動運転車両ＡＣ２を、対向車線の隣接車線上で交差点３３よりも隣接車線の進行方向で手前の地点、及び第２車線Ｌ２上の交差点３３よりも第２車線Ｌ２の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させてもよい。
これにより、交差点３３で第１他車両Ｖ１が対向車線を横切って曲がる運転を支援できる。 (7) The first other vehicle V1 may be a vehicle that crosses the oncoming lane of the first lane L1 and turns to the second lane L2 at the intersection 33 where the first lane L1 and the second lane L2 intersect.
For example, the controller stops the first automatically driven vehicle AC1 at a point in front of the intersection 33 on the first oncoming lane, which is the oncoming lane of the first lane L1, in the traveling direction of the first oncoming lane, The driving vehicle AC2 is located on the adjacent lane of the first oncoming lane at a point before the intersection 33 in the direction of travel of the adjacent lane, and at a point second from the intersection 33 on the second oncoming lane, which is the oncoming lane of the second lane L2. The vehicle may be stopped at at least one of the points in front of it in the traveling direction of the oncoming lane.
The controller causes the first automatically driven vehicle AC1 to stop at a point in front of the intersection 33 on the oncoming lane of the second lane L2 in the traveling direction of the oncoming lane, and the second automatically driven vehicle AC2 to the adjacent vehicle in the oncoming lane. The vehicle may be stopped at least one of a point on the line ahead of the intersection 33 in the traveling direction of the adjacent lane and a point on the second lane L2 ahead of the intersection 33 in the traveling direction of the second lane L2.
As a result, driving in which the first other vehicle V1 crosses the oncoming lane and turns at the intersection 33 can be assisted.

（８）インフラ協調型の運転制御システムにより複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎを自動運転制御してよい。また、複数の自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎの何れか１つのホスト車両が、車車間通信によってホスト車両以外の前記自動運転車両を自動運転制御してもよい。
これより、自動運転車両ＡＣ１～ＡＣｎが協調して第１他車両Ｖ１を支援する車両隊形を形成できる。 (8) A plurality of automatically operated vehicles AC1 to ACn may be automatically operated and controlled by an infrastructure-cooperative operation control system. Further, any one host vehicle of the plurality of automatically driven vehicles AC1 to ACn may automatically control the automatically driven vehicles other than the host vehicle through inter-vehicle communication.
As a result, the autonomous vehicles AC1 to ACn can cooperate to form a vehicle formation that supports the first other vehicle V1.

１…運転制御システム、１０…車両制御装置、１１…外界センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…通信装置、１５…地図情報データベース、１６…アクチュエータ、１７…ヒューマンマシンインタフェース、１８…車両制御コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、２０…センタ装置、２１…通信装置、２２…車両情報データベース、２３…地図情報データベース、２４…コントローラ、２４ａ…プロセッサ、２４ｂ…記憶装置、ＡＣ１～ＡＣｎ…自動運転車両 Reference Signs List 1 operation control system 10 vehicle control device 11 external sensor 12 vehicle sensor 13 positioning device 14 communication device 15 map information database 16 actuator 17 human machine interface 18 Vehicle control controller 18a Processor 18b Storage device 20 Center device 21 Communication device 22 Vehicle information database 23 Map information database 24 Controller 24a Processor 24b Storage device AC1~ ACn: Automated driving vehicle

Claims (12)

複数の自動運転車両を自動運転制御する運転制御方法であって、
第１車線上の第１他車両が前記第１車線とは異なる第２車線と交差する意図を推定する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち少なくとも第１自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第１他車両が前記第２車線と交差するための交差エリアを確保する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち前記第１自動運転車両と異なる第２自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第１他車両が前記交差エリアに進入する方向と異なる方向から第２他車両が前記交差エリアに進入しないように前記第２他車両を誘導する処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする運転制御方法。 A driving control method for automatically controlling a plurality of automatically driving vehicles,
a process of estimating the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane;
A process of securing an intersection area for the first other vehicle to cross the second lane by automatically controlling at least a first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles;
By controlling the automatic operation of a second automatically driven vehicle that is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, the second other vehicle is driven from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area. a process of guiding the second other vehicle so that it does not enter the intersection area;
An operation control method characterized by causing a controller to execute 前記第１自動運転車両によって前記交差エリアを確保し且つ前記第２自動運転車両によって前記第２他車両を誘導する前記複数の自動運転車両の隊形を、前記第１他車両が前記第２車線と交差する前に形成することを特徴とする請求項１に記載の運転制御方法。 The formation of the plurality of automatically driven vehicles in which the first automatically driven vehicle secures the crossing area and the second automatically driven vehicle guides the second other vehicle is formed by the first other vehicle in the second lane. 2. The operation control method according to claim 1, wherein forming is performed before crossing. 前記第１他車両は、前記第１車線に隣接する前記第２車線へ前記第１車線から車線変更をする車両であって、
前記第２車線を走行する前記第１自動運転車両の車速を制御することにより前記交差エリアを確保し、
前記第１車線と反対側の前記第２車線の隣接車線である第３車線を走行する前記第２自動運転車両を前記第１自動運転車両と並走させることにより、前記第３車線を走行する前記第２他車両を前記交差エリアに進入しないように誘導する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転制御方法。 The first other vehicle is a vehicle that changes lanes from the first lane to the second lane adjacent to the first lane,
Securing the intersection area by controlling the vehicle speed of the first automated driving vehicle traveling in the second lane,
The second automatically driven vehicle traveling in the third lane adjacent to the second lane on the opposite side of the first lane is caused to run parallel to the first automatically driven vehicle, thereby traveling in the third lane. guiding the second other vehicle not to enter the intersection area;
The operation control method according to claim 1 or 2, characterized by: 前記第２自動運転車両を前記第１自動運転車両よりも前方の位置で走行させることを特徴とする請求項３に記載の運転制御方法。 4. The operation control method according to claim 3, wherein the second automatically operated vehicle is caused to travel at a position ahead of the first automatically operated vehicle. 前記第１他車両が前記交差エリアに進入した後に、前記第２自動運転車両の車速を制御することにより前記第１他車両が前記第２車線から前記第３車線へ車線変更するためのスペースを確保することを特徴とする請求項３又は４に記載の運転制御方法。 A space for the first other vehicle to change lanes from the second lane to the third lane by controlling the vehicle speed of the second automatically driven vehicle after the first other vehicle enters the intersection area. 5. The operation control method according to claim 3 or 4, further comprising the step of ensuring. 前記第１他車両は、前記第１車線と前記第２車線とが合流する合流区間、前記第２車線を挟んで前記第１車線とは反対側へ分岐路が分岐する分岐区間、前記第１車線から前記第２車線への車線変更が制限される直前の区間を走行する車両であることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の運転制御方法。 The first other vehicle includes a confluence section where the first lane and the second lane merge, a branch section where a branch road branches to the opposite side of the first lane across the second lane, and the first vehicle. The operation control method according to any one of claims 1 to 5, wherein the vehicle is traveling in a section immediately before a lane change from the lane to the second lane is restricted. 前記第１他車両は、前記第１車線と前記第２車線とが交差する交差点において、前記第１車線の対向車線を横切って前記第２車線へ曲がる車両であることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転制御方法。 2. The first other vehicle is a vehicle that crosses the oncoming lane of the first lane and turns into the second lane at an intersection where the first lane and the second lane intersect. Or the operation control method according to 2. 前記第１自動運転車両を、前記第１車線の対向車線である第１対向車線上の前記交差点よりも前記第１対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、
前記第２自動運転車両を、前記第１対向車線の隣接車線上で前記交差点よりも前記隣接車線の進行方向で手前の地点、及び前記第２車線の対向車線である第２対向車線上の前記交差点よりも前記第２対向車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の運転制御方法。 Stop the first automated driving vehicle at a point in front of the intersection on the first oncoming lane that is the oncoming lane of the first lane in the traveling direction of the first oncoming lane,
The second automated driving vehicle is positioned on the adjacent lane of the first oncoming lane at a point in front of the intersection in the direction of travel of the adjacent lane, and on the second oncoming lane that is the oncoming lane of the second lane. Stop at least one of the points before the intersection in the direction of travel of the second oncoming lane,
The operation control method according to claim 7, characterized by: 前記第１自動運転車両を、前記第２車線の対向車線上の前記交差点よりも前記対向車線の進行方向で手前の地点に停車させ、
前記第２自動運転車両を、前記対向車線の隣接車線上で前記交差点よりも前記隣接車線の進行方向で手前の地点、及び前記第２車線上の前記交差点よりも前記第２車線の進行方向で手前の地点の少なくとも一方に停車させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の運転制御方法。 Stop the first automated driving vehicle at a point in front of the intersection on the oncoming lane of the second lane in the traveling direction of the oncoming lane,
The second automated driving vehicle is positioned on the adjacent lane of the oncoming lane at a point in front of the intersection in the direction of travel of the adjacent lane, and in the direction of travel of the second lane from the intersection on the second lane. stop at least one of the points in front of
The operation control method according to claim 7, characterized by: インフラ協調型の運転制御システムにより前記複数の自動運転車両を自動運転制御することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の運転制御方法。 10. The operation control method according to any one of claims 1 to 9, wherein the plurality of automatically operated vehicles are automatically controlled by an infrastructure-cooperative operation control system. 複数の自動運転車両の何れか１つのホスト車両が、車車間通信によって前記ホスト車両以外の前記自動運転車両を自動運転制御することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の運転制御方法。 10. The host vehicle of any one of a plurality of automatically driven vehicles automatically controls the automatically driven vehicles other than the host vehicle by inter-vehicle communication. Operation control method. 複数の自動運転車両を自動運転制御するコントローラを備える運転制御システムであって、前記コントローラは、
第１車線上の第１他車両が前記第１車線とは異なる第２車線と交差する意図を推定する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち少なくとも第１自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第１他車両が前記第２車線と交差するための交差エリアを確保する処理と、
前記複数の自動運転車両のうち前記第１自動運転車両と異なる第２自動運転車両を自動運転制御することにより、前記第１他車両が前記交差エリアに進入する方向と異なる方向から第２他車両が前記交差エリアに進入しないように誘導する処理と、
を実行することを特徴とする運転制御システム。 A driving control system comprising a controller for automatically controlling a plurality of automatically driving vehicles, the controller comprising:
a process of estimating the intention of a first other vehicle on the first lane to cross a second lane different from the first lane;
A process of securing an intersection area for the first other vehicle to cross the second lane by automatically controlling at least a first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles;
By controlling the automatic operation of a second automatically driven vehicle that is different from the first automatically driven vehicle among the plurality of automatically driven vehicles, the second other vehicle is driven from a direction different from the direction in which the first other vehicle enters the intersection area. a process of guiding the to not enter the intersection area;
An operation control system characterized by executing

Images