JP2023008065A

JP2023008065A - Depalletizing installation

Info

Publication number: JP2023008065A
Application number: JP2021111324A
Authority: JP
Inventors: 亮介亀尾; Ryosuke Kameo; 重治横矢; Shigeharu Yokoya; 秀悟眞鍋; Shugo Manabe; 純久岩下; Sumihisa Iwashita; 慎平増田; Shimpei Masuda; 亮彦西村; Akihiko Nishimura
Original assignee: Preferred Networks Inc; Pal Co Ltd
Current assignee: Preferred Networks Inc; Pal Co Ltd
Priority date: 2021-07-05
Filing date: 2021-07-05
Publication date: 2023-01-19

Abstract

To provide a depalletizing installation for a distribution center and the like to solve the problem in which inefficient work still exists, and there is a need to further reduce manpower and labor.SOLUTION: A depalletizing installation 1 comprises a pallet conveyor 2, a picking arm 3 that picks up a load B on a pallet P brought in by the pallet conveyor 2 and transfers it from the pallet P, and a transport conveyor 4 that delivers the load B transferred by the picking arm 3 to a downstream process. The pallet conveyor 2 is configured extending from upstream to downstream through a position of picking up by the picking arm 3 and provided plural in the number.EFFECT: In a distribution center limited in space, depalletizing work can be carried out at a maximum efficiency with labor and power saved.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、物流センター等において省人化を図ると共に作業の高効率化に貢献できるデパレタイジング設備に関する。 The present disclosure relates to depalletizing equipment that can contribute to labor saving and work efficiency improvement in a distribution center or the like.

例えば物流センターでは、段ボール箱に梱包された荷物（以下、荷物という）が複数積載されたパレットを該搬入トラックから搬入し、搬入した荷物を配送する各方面に配分するいわゆるデパレタイジング設備を有している。 For example, a distribution center has a so-called depalletizing facility that carries in a pallet on which multiple packages packed in cardboard boxes (hereinafter referred to as packages) are loaded from the carry-in truck and distributes the carried packages to various areas of delivery. ing.

本願におけるデパレタイジング設備は、例えば特許文献１（特開２００７－１３０７１１号公報）の図２に示すように、基本構成として、搬入トラックの荷台を接近させて荷物が積載されたパレットを搬入トラックからピッキング位置へと移動させるパレットコンベアと、このパレットコンベアによりピッキング位置におけるパレット上の荷物を個々に移載するピッキングアームと、このピッキンググアームにより荷卸され、移載された荷物を、その下流に設けられた配送する各方面に配分するための搬送コンベアと、からなる構成を備える。 The depalletizing equipment in the present application has a basic configuration as shown in, for example, FIG. A pallet conveyor for moving to a picking position; a picking arm for individually transferring packages on the pallet at the picking position by the pallet conveyor; and a transport conveyor for distributing to each direction of delivery.

デパレタイジング設備は、近年では自動化が進むと共に技術が向上し、省人化、省力化が図られてはいるものの、未だ、効率化の向上を図る余地があった。例えば上記特許文献１は、パレットコンベアが１台の設備構成であるため、搬入トラックから搬入されたパレット上の荷物がピッキンググアームによって全て荷卸されないと、パレットコンベアによって搬入トラックから荷物を積載したパレットを搬入することができないといった無駄な時間が生じていた。 In recent years, depalletizing equipment has been automated and improved in technology, and although labor and labor savings have been achieved, there is still room for improvement in efficiency. For example, in the above Patent Document 1, since a single pallet conveyor is installed, if all the packages on the pallet carried in from the carry-in truck are not unloaded by the picking arm, the pallet loaded with the packages from the carry-in truck is moved by the pallet conveyor. Wasted time such as not being able to carry in was generated.

また、ピッキングアームにより全ての荷物がピッキングされたパレットは、ピッキング位置から移動させる必要があるが、この作業は依然として、パレットから荷物が全て移載されたことを目視で確認したうえで、作業員の手作業、あるいは作業員が操作するフォークリフトによって行われていた。 In addition, the pallet on which all the packages have been picked by the picking arm needs to be moved from the picking position. manual labor or by forklifts operated by workers.

さらに、ピッキングアームについては、未だ、プログラムされた一定動作しか行わず、荷物毎による扱いや動作を異ならせるといったことがなかなかできず、よって、荷卸しに至るまでの上流工程で、ある程度の同じ、寸法、重さ、梱包種類別に作業員、あるいは別の設備でもって仕分けしたりしていた。 Furthermore, as for the picking arm, it still only performs a certain programmed action, and it is difficult to vary the handling and action for each package. They were sorted by workers or by other equipment according to size, weight, and packing type.

特開２００７－１３０７１１号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-130711

解決しようとする問題は、物流センター等におけるデパレタイズ作業は、依然として非効率的作業が存在し、さらなる省人化、省力化を図る余地が残されている点にある。 The problem to be solved is that the depalletizing work in distribution centers and the like still has inefficient work, and there is still room for further labor saving and labor saving.

本開示は、荷物が積み上げられたパレットを搬入するパレットコンベアと、このパレットコンベアによって搬入されたパレット上の荷物をピッキングして該パレット上から移載するピッキングアームと、このピッキングアームにより移載された荷物を下流工程に送る搬送コンベアを備えたデパレタイジング設備において、上流から前記ピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸する前記パレットコンベアを複数列設けた構成を提供する。 The present disclosure includes a pallet conveyor that carries in a pallet on which packages are piled up, a picking arm that picks up the packages on the pallet carried in by the pallet conveyor and transfers the package from the pallet, and a carrier that is transferred by the picking arm. To provide a depalletizing facility equipped with a conveyer for sending a load to a downstream process, in which a plurality of rows of the pallet conveyor extending downstream through a picking position by the picking arm are provided from the upstream.

本開示によれば、パレットコンベアを複数列設け、上流から前記ピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸する前記パレットコンベアを複数列設けたので、ピッキングアームの非稼働時間、すなわちパレットがピッキングアームによるピッキング位置まで搬入される待機時間がほとんど無くなり、一方、搬入トラックからの搬入待ち時間も短くすることができる。 According to the present disclosure, a plurality of rows of pallet conveyors are provided, and a plurality of rows of the pallet conveyors extending downstream through the picking position by the picking arm from upstream is provided, so that the non-operating time of the picking arm, that is, the pallet is transferred to the picking arm. The waiting time for loading to the picking position by the truck is almost eliminated, and the waiting time for loading from the loading truck can be shortened.

また、本開示によれば、それぞれのパレットコンベアについて、ピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸しているので、ピッキングアームによって荷物がピッキングされたパレットは同列パレットコンベアによりピッキング位置から移動させることができ、パレットコンベアから空のパレットを退ける手間と作業を省くことができる。 Further, according to the present disclosure, each pallet conveyor extends downstream through the picking position by the picking arm, so that the pallets whose packages have been picked by the picking arm can be moved from the picking position by the parallel pallet conveyor. This eliminates the labor and work of removing empty pallets from the pallet conveyor.

本開示のデパレタイジング設備において荷物が積み上げられたパレットがピッキング位置へ搬入される方向から見た概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the depalletizing equipment of the present disclosure, viewed from the direction in which a pallet on which cargo is stacked is brought into a picking position; 本開示のデパレタイジング設備において荷物が荷卸された空のパレットが搬出される方向から見た概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the depalletizing facility of the present disclosure viewed from the direction in which an empty pallet with unloaded cargo is carried out; 本開示のデパレタイジング設備においてパレット収納手段を付加した構成を示す概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration in which a pallet storage means is added in the depalletizing equipment of the present disclosure; 本開示のデパレタイジング設備において荷物方向変更手段及び撮像手段を付加した構成を示す概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing a configuration in which a cargo direction changing means and an imaging means are added in the depalletizing equipment of the present disclosure; 本開示のデパレタイジング設備においてパレット高さ変更手段を付加した概略構成図であり、（ａ）は下降した状態を、（ｂ）は上昇した状態を、それぞれ示す。FIG. 2 is a schematic configuration diagram to which pallet height changing means is added in the depalletizing equipment of the present disclosure, (a) showing the lowered state and (b) showing the raised state, respectively. 本開示のデパレタイジング設備においてパレット重力計測手段を付加した構成を示す概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration in which a pallet gravity measuring means is added in the depalletizing equipment of the present disclosure;

本開示によれば、上流からピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸する前記パレットコンベアを複数列設けることで、物流センター等におけるデパレタイズ作業のさらなる省人化、省力化を図ることができる。 According to the present disclosure, by providing a plurality of rows of the pallet conveyors extending downstream through the picking position of the picking arm from upstream, it is possible to further reduce manpower and labor in depalletizing work in a distribution center or the like.

上記によれば、本開示において、パレットコンベアは搬入トラックの停車側を上流側とした場合にその下流側がピッキングアームのピッキング位置を通って延伸されている。パレットコンベアは、搬入トラックの荷台からピッキングアーム方向に（荷物を積んだ）パレットを搬送し、該ピッキングアームによるピッキング位置で一旦停止する。 According to the above, in the present disclosure, the downstream side of the pallet conveyor extends through the picking position of the picking arm when the incoming truck stops on the upstream side. The pallet conveyor conveys the pallet (loaded with cargo) from the loading platform of the loading truck in the direction of the picking arm, and temporarily stops at the picking position by the picking arm.

パレットコンベアが１列の場合は現在ピッキングアームによりピッキングしている際に別の搬入トラックが物流センターに到着しても、パレットコンベアが止まっているので搬入できないが、上記のパレットコンベアが複数列設けてあれば、前記止まっているパレットコンベアとは別のパレットコンベアによりパレットを搬入でき、搬入トラックを待たせることが抑制される。 If the pallet conveyor is in one row, even if another delivery truck arrives at the distribution center while the picking arm is currently picking, the pallet conveyor is stopped and it cannot be carried in, but the above pallet conveyor is provided in multiple rows. If so, the pallet can be carried in by a pallet conveyor separate from the stopped pallet conveyor, and waiting for the carry-in truck can be suppressed.

また、本開示によれば、上記構成において、搬送コンベアを前記パレットコンベアの複数列にまたがって設けてもよい。こうすることで、上記のパレットコンベアを複数列設けることによるメリットを、１列のパレットコンベアについて１列の搬送コンベアを設けるという設備構成上の無駄及び余分なスペースの拡大というデメリットで相殺されることがない。 Further, according to the present disclosure, in the above configuration, a transport conveyor may be provided across a plurality of rows of the pallet conveyor. By doing this, the advantage of providing multiple rows of pallet conveyors is offset by the disadvantages of the facility configuration waste of providing one row of transfer conveyors for one row of pallet conveyors and the expansion of extra space. There is no

さらに、本開示によれば、上記いずれかの構成において、前記ピッキングアームを前記パレットコンベアの複数列のうち２列を一対として互いの列の間に配置してもよい。こうすることで、ピッキングアームは、一方列のパレットコンベアのパレットからピッキングが終わるまでに並行して設けた他方列のパレットコンベアによりピッキング位置に別のパレットを搬入しているから、即座に該他方列のパレットコンベアのパレットからピッキングを開始できる。 Furthermore, according to the present disclosure, in any one of the configurations described above, the picking arms may be arranged between two rows of the pallet conveyor as a pair, and between the rows. By doing so, the picking arm carries another pallet to the picking position by the pallet conveyor of the other row provided in parallel until the picking from the pallet of the pallet conveyor of one row is finished, so that the other pallet can be immediately picked up. Picking can be initiated from a pallet on a row pallet conveyor.

さらに、他方列のパレットコンベアのパレットからピッキングを行っている際、一方列のパレットコンベアは稼働再開し、稼働した一方列のパレットコンベアによって、ピッキングを終えた空のパレットをピッキング位置から移動させると共にさらに別の搬入トラックから新たな荷物を積み上げたパレットをピッキング位置へと搬入できるから、ピッキングを終えたパレットの搬出と荷物を積んだパレットの搬入を同時に行える点で無駄を省くことができる。 Furthermore, when the pallets of the other row of pallet conveyors are being picked, the one row of pallet conveyors resumes operation, and the one row of pallet conveyors in operation moves the empty pallets that have finished picking from the picking position. Furthermore, since a pallet loaded with new cargo can be carried in to the picking position from another carry-in truck, it is possible to simultaneously carry out the unpicked pallet and carry in the loaded pallet, thereby saving waste.

また、本開示によれば、上記いずれかの構成において、前記パレットコンベアの他方端に、荷物をピッキングした後の空のパレットを複数まとめて収納するパレット収納手段を設けてもよい。こうすることで、ピッキングアームによるピッキング位置を通過したパレット毎に回収する手間が省ける。 Further, according to the present disclosure, in any one of the configurations described above, a pallet storage unit may be provided at the other end of the pallet conveyor for collectively storing a plurality of empty pallets after packages have been picked. By doing so, the trouble of collecting each pallet that has passed the picking position by the picking arm can be saved.

さらに、本開示によれば、上記いずれかの構成において、前記搬送コンベアの途中位置に、荷物の方向を変える荷物方向変更手段を設けると共に該荷物方向変更手段に向けて搬送されてくる荷物を撮像する撮像手段を設けてもよい。こうすることで、ピッキングした荷物を下流で各方面に再配分する際に、荷札やラベルの探す手間が省ける。 Further, according to the present disclosure, in any one of the configurations described above, a package direction changing means for changing the direction of the package is provided at a position in the middle of the conveyer, and the package conveyed toward the package direction changing means is imaged. You may provide the imaging means which carries out. By doing this, when redistributing the picked packages to various directions downstream, the trouble of searching for tags and labels can be saved.

また、本開示によれば、上記いずれかの構成において、パレットコンベアのピッキングアームによるピッキング位置に、該パレットコンベアのパレット搬送面の高さを変更するパレット高さ変更手段を設けてもよい。こうすることで、ピッキングアームの上下の姿勢変更に伴う時間を短縮化でき、単位時間あたりの処理能力の効率化が図れる。 Further, according to the present disclosure, in any one of the above configurations, a pallet height changing means for changing the height of the pallet conveying surface of the pallet conveyor may be provided at the picking position of the picking arm of the pallet conveyor. By doing so, it is possible to shorten the time required for changing the vertical orientation of the picking arm, and to improve the efficiency of the processing capacity per unit time.

さらに、本開示によれば、上記いずれかの構成において、パレットコンベアのピッキングアームによるピッキング位置に、該パレットコンベアのパレットの重量を計測するパレット重量計測手段を設けてもよい。こうすれば、ピッキングした荷物の重量データを収集することができ、下流の各方面への再配分時に改めて重量測定する手間を省くことができる。 Further, according to the present disclosure, in any one of the configurations described above, a pallet weight measuring means for measuring the weight of the pallet of the pallet conveyor may be provided at the picking position of the picking arm of the pallet conveyor. By doing so, it is possible to collect the weight data of the picked packages, and save the trouble of measuring the weight again when redistributing the packages to various downstream areas.

また、本開示によれば、上記いずれかの構成において、パレットコンベアの前記ピッキングアームによるピッキング位置の上方に、荷物上面を撮像する寸法撮像手段を設けてもよい。こうすることで、ピッキングした荷物の寸法データを収集することができ、下流の各方面への再配分時に改めて寸法測定する手間を省くことができる。 Further, according to the present disclosure, in any one of the above configurations, dimension imaging means for imaging the upper surface of the package may be provided above the picking position of the picking arm of the pallet conveyor. By doing this, it is possible to collect the dimension data of the picked packages, and save the trouble of re-measuring the dimensions at the time of redistribution to various downstream areas.

そして、本開示によれば、上記構成とは別のアプローチで課題を解決するために、デパレタイジング設備の要素の１つであるピッキングアームにおける改善を行うこととした。つまり、デパレタイズ作業においては、荷物をパレットから荷卸しし、搬送コンベアに移載するピッキングアームによる荷卸し作業が重要であり、また時間を要することになる。この理由は、目的とする場所に正確に早く動く必要があるのはもちろん、作業速度を重視して荷物を破壊したり、ピッキングし損なって落下させたりしてはならないからである。 Then, according to the present disclosure, in order to solve the problem by an approach different from the above configuration, we decided to improve the picking arm, which is one of the elements of the depalletizing equipment. In other words, in the depalletizing work, the unloading work by the picking arm that unloads the cargo from the pallet and transfers it to the transfer conveyor is important and takes time. The reason for this is that, of course, it is necessary to move accurately and quickly to the target location, and work speed should not be considered important to destroy the cargo or fail to pick it up and drop it.

そこで、ピッキングアームによる荷物の荷卸しの効率化を図ることで、極端に言えば、ピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸するパレットコンベアを複数列設ける構成でなくとも、全体効率の向上を図ることができる。もちろん、上記構成を採用すれば、作業効率のさらなる向上が図れることは言うまでもない。 Therefore, by improving the efficiency of cargo unloading by the picking arm, overall efficiency can be improved even if it is not a configuration with multiple rows of pallet conveyors that extend downstream through the picking position of the picking arm. can be planned. Of course, if the above configuration is adopted, it goes without saying that the work efficiency can be further improved.

ピッキングアームの改善構成としては、例えば、ピッキングアームは、エンドエフェクタ仕様とし、該ピッキングアーム及び搬送コンベアを最適制御するために、エンドエフェクタ部分、又は該ピッキングアームの作業領域近傍、のうちのいずれか一方又は両方にセンサを設けた構成としてもよい。 As an improved configuration of the picking arm, for example, the picking arm has an end effector specification, and in order to optimally control the picking arm and the transfer conveyor, either the end effector part or the vicinity of the work area of the picking arm It is good also as a structure which provided the sensor in one side or both.

こうすれば、センサに基づいて、例えばエンドエフェクタの取り換えを作業員によらずに取り換えることが可能となり、また、例えばピッキングアームを荷物の種類、状態、などをセンサにより把握したうえでピッキングアームを最適に動作させることが可能となり、ピッキングアームの動作改善によりデパレタイズ作業全体の効率向上が望める。 This makes it possible, for example, to replace the end effector based on the sensor without relying on a worker. It is possible to operate optimally, and the efficiency of the entire depalletizing work can be improved by improving the operation of the picking arm.

また、本開示によれば、荷物が積み上げられたパレットを搬入するパレットコンベアと、このパレットコンベアによって搬入されたパレット上の荷物をピッキングして該パレット上から移載するピッキングアームと、このピッキングアームにより移載された荷物を下流工程に送る搬送コンベアを備えたデパレタイジング設備において、前記ピッキングアームの作業領域および前記パレット上の荷物の積み上げ高さに基づいて、前記ピッキングアームによるピッキング位置におけるパレットの高さを変更する高さ変更手段を前記パレットコンベアに設けてもよい。こうすることで、ピッキングアーム側からパレットコンベア対して該ピッキングアームの動作特性上、最適な高さを要求することができる。 Further, according to the present disclosure, a pallet conveyor for carrying in a pallet on which packages are piled up, a picking arm for picking the packages on the pallet carried in by the pallet conveyor and transferring them from the pallet, and the picking arm In a depalletizing facility equipped with a transport conveyor that sends packages transferred by a to a downstream process, based on the work area of the picking arm and the stacking height of the packages on the pallet, the pallet at the picking position by the picking arm Height changing means for changing the height may be provided on the pallet conveyor. By doing so, it is possible to request an optimum height from the picking arm side to the pallet conveyor in view of the operation characteristics of the picking arm.

また、本開示によれば、上記構成において、前記ピッキングアームによるピッキング位置における荷物が積み上げられたパレットの重量を計測するパレット重量計測手段を前記パレットコンベアに設けてもよい。こうすることで、例えば荷物が積み上げられたパレットの重量から、個々のピッキングすべき個々の荷物の重量を、該荷物を持ち上げた瞬間に測定することが可能となり、その後のピッキングアームの最適制御や、荷物の仕分けに有用な情報が得られ、作業効率の向上に寄与できる。 Further, according to the present disclosure, in the above configuration, the pallet conveyor may be provided with pallet weight measuring means for measuring the weight of the pallet on which the packages are stacked at the picking position of the picking arm. By doing so, for example, from the weight of a pallet on which packages are piled up, it becomes possible to measure the weight of each package to be picked at the moment the package is lifted. , useful information for sorting packages can be obtained, contributing to improvement of work efficiency.

以下、図面を参照して、本開示のデパレタイジング設備を具体化した一実施例について説明する。図において、本例のデパレタイジング設備１は、荷物Ｂが積み上げられたパレットＰを搬入するパレットコンベア２と、このパレットコンベア２によって搬入されたパレットＰ上の荷物Ｂをピッキングして該パレットＰ上から移載するピッキングアーム３と、このピッキングアーム３により移載された荷物Ｂを下流工程に送る搬送コンベア４と、を基本構成として備えている。なお、デパレタイジング設備１は、不図示の処理部を備え、この処理部は、パレットコンベア２、ピッキングアーム３、搬送コンベア４の動作を制御する。 An embodiment embodying the depalletizing equipment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. In the figure, the depalletizing equipment 1 of this example comprises a pallet conveyor 2 for carrying in a pallet P on which cargo B is piled up, and a pallet conveyor 2 picking up the cargo B on the pallet P brought in by the pallet conveyor 2 and picking up the cargo B on the pallet P. The basic configuration includes a picking arm 3 that transfers from the picking arm 3 and a conveyer 4 that sends the cargo B transferred by the picking arm 3 to a downstream process. The depalletizing equipment 1 includes a processing unit (not shown), which controls the operations of the pallet conveyor 2, the picking arm 3, and the transfer conveyor 4. FIG.

パレットコンベア２は、本例では複数（図示では２列だけ示している）列設けている。また、パレットコンベア２のそれぞれは、搬入トラック（不図示）の停車側を一端側として他方端をピッキングアーム３によるピッキング位置を通って下流に延伸されている。 In this example, the pallet conveyor 2 is provided in a plurality of rows (only two rows are shown in the drawing). Each of the pallet conveyors 2 is extended downstream through a picking position by the picking arm 3 with the other end being the side where the carry-in truck (not shown) stops.

パレットコンベア２は、搬入トラックの荷台からピッキングアーム３によるピッキング位置へと一方向に稼働する。また、パレットコンベア２は、該パレットコンベア２，２の２列を一対とし、かつピッキングアーム３を互いの列の間に配置している。 The pallet conveyor 2 moves in one direction from the loading platform of the loading truck to the picking position by the picking arm 3 . Also, the pallet conveyor 2 has two rows of the pallet conveyors 2, 2 as a pair, and a picking arm 3 is arranged between the rows.

このように構成することで、１台のピッキングアーム３が１台のパレットコンベア２に対応していた従来と比べて、ピッキングアーム３によりピッキングが完了した時に、次のパレットＰがピッキング位置まで到着する時間を待つ必要がない。 With this configuration, compared to the conventional system in which one picking arm 3 corresponds to one pallet conveyor 2, when the picking by the picking arm 3 is completed, the next pallet P arrives at the picking position. You don't have to wait for time to do it.

例えば、ピッキング完了後の空のパレットコンベア２を、ピッキングアーム３のピッキング位置から搬入トラック方向へ逆転稼働させて、空のパレットＰを該搬入トラック側の搬入位置まで戻して回収する方法もあるが、空パレットＰの回収が終わるまではそのパレットコンベア２に次の荷物Ｂを積み上げたパレットＰを移載できないため、作業にロスが生じることとなる。 For example, there is a method in which the empty pallet conveyor 2 after completion of picking is reversely operated from the picking position of the picking arm 3 toward the carry-in track, and the empty pallet P is returned to the carry-in position on the carry-in track side and recovered. Since the pallet P on which the next cargo B is stacked cannot be transferred to the pallet conveyor 2 until the recovery of the empty pallet P is completed, a loss occurs in the work.

したがって、一方向にのみ稼働するパレットコンベア２を２列（複数）設けて、ピッキングアーム３によるピッキング位置を超えてフェンス５外の位置まで延長することにより、一方列のパレットＰから荷物Ｂをピッキング後、時間のロスなく他方列のパレットＰの荷物Ｂのピッキングが行えるため、ピッキングアーム３の遊び時間をなくすことができる。また空のパレットＰをパレットコンベア２の搬送方向に搬出することと、荷物Ｂを積み上げたパレットＰのピッキング位置への搬入とを同時に行えるので、作業効率を向上させることができる。 Therefore, by providing two rows (plurality) of pallet conveyors 2 that operate only in one direction and extending them beyond the picking position by the picking arm 3 to a position outside the fence 5, the cargo B can be picked from one row of pallets P. After that, the picking of the cargo B from the pallet P in the other row can be performed without time loss, so that the idle time of the picking arm 3 can be eliminated. Further, since the empty pallet P can be carried out in the conveying direction of the pallet conveyor 2 and the pallet P loaded with the cargo B can be carried in to the picking position at the same time, the working efficiency can be improved.

ピッキングアーム３は、本例におけるデパレタイジング設備１においては全体のうちの部分的な設備構成の１つとして採用されるが、本例ではないデパレタイジング設備要素の１つとして独立して採用してもよい。 The picking arm 3 is adopted as one of the partial equipment components of the whole in the depalletizing equipment 1 in this example, but is independently adopted as one of the depalletizing equipment elements not in this example. good too.

すなわち、ピッキングアーム３は、基部が固定のものであっても、移動可能な台車であってもよい。特に後者のようなピッキングアームはモバイルマニピュレータと呼ばれる。このピッキングアーム３のエンドエフェクタは、荷物Ｂを挟持して把持するグリッパでも、荷物Ｂを吸着して把持する吸着エンドエフェクタでもよい。 That is, the picking arm 3 may have a fixed base or a movable carriage. In particular, the latter picking arm is called a mobile manipulator. The end effector of the picking arm 3 may be a gripper that clamps and grips the cargo B, or a suction end effector that adsorbs and grips the cargo B. As shown in FIG.

また、ピッキングアーム３は、例えばグリッパ、吸着、様々なエンドエフェクタを場合毎に切り替えることができる仕様とした場合、該ピッキングアーム３を最適制御するために、エンドエフェクタ部分、又は該ピッキングアーム３の作業領域近傍、のうちのいずれか一方又は両方にセンサを設けて、センサの検知信号に基づいて最適なエンドエフェクタを選択できるように構成しておけば、エンドエフェクタの作業員による切り替え（取り換え）作業が不要となるほか、時間も短縮され、デパレタイズ作業全体の時間短縮化が図れる。 In addition, if the picking arm 3 has a specification that can switch between a gripper, a suction, and various end effectors for each case, the end effector part or the picking arm 3 can be adjusted to optimally control the picking arm 3. If a sensor is provided in either or both of the work area vicinity and the optimal end effector can be selected based on the detection signal of the sensor, switching (replacement) of the end effector by the operator is possible. In addition to eliminating the need for work, the time required for the entire depalletizing process can be shortened.

なお、ピッキングアーム３の作業領域とは、ピッキングアーム３のエンドエフェクタが到達可能な３次元領域であり、例えば人手によって数値指定される領域（例えば高さｘメートル以上の領域）であってもよいし、例えばピッキングアーム３の特異姿勢を通過せずにピッキングアーム３のエンドエフェクタが到達可能な領域であってもよいし、例えば荷物Ｂをピッキングしてから次の荷物Ｂをピッキングするまでのエンドエフェクタの稼働距離が所定値以下になるような領域であってもよい。本例においては、ピッキングアーム３の作業領域は上記の処理部において設定する構成としている。 The work area of the picking arm 3 is a three-dimensional area that can be reached by the end effector of the picking arm 3, and may be, for example, a numerically designated area (for example, an area with a height of x meters or more). For example, it may be an area that the end effector of the picking arm 3 can reach without passing through the singular posture of the picking arm 3. The area may be such that the operating distance of the effector is equal to or less than a predetermined value. In this example, the working area of the picking arm 3 is set in the processing section.

ピッキングアーム３より移載された荷物Ｂを下流工程に送る搬送コンベア４は、本例の場合、２列のパレットコンベア２，２の搬送経路においてピッキングアーム３によるピッキング位置より下流位置で、該パレットコンベア２，２とは例えば直交する方向にピッキングされた荷物Ｂを搬送するように設けられている。 In the case of this example, the transport conveyor 4 for sending the cargo B transferred by the picking arm 3 to the downstream process is positioned downstream of the picking position by the picking arm 3 in the transport path of the two rows of pallet conveyors 2, 2. Conveyors 2, 2 are provided so as to convey packages B picked up in, for example, orthogonal directions.

また、搬送コンベア４は、上流コンベア４Ａと、該上流コンベア４Ａに対して例えば本例では後述の荷物方向変更手段７を介して直交するように角度を変えて設けた下流コンベア４Ｂとに分割している。こうすることで、物流センターの限られたスペースを有効利用することができる。 In addition, the transport conveyor 4 is divided into an upstream conveyor 4A and a downstream conveyor 4B which is provided at an angle perpendicular to the upstream conveyor 4A via a load direction changing means 7, which will be described later, for example. ing. By doing so, it is possible to effectively utilize the limited space of the distribution center.

また、上流コンベア４Ａは、該上流コンベア４Ａにおける下流に存在するパレットコンベア２，２に対しては、搬送される空のパレットＰが通過できる程度の隙間を存した上方で立体的に交差するように設けられている。 In addition, the upstream conveyor 4A is arranged so as to three-dimensionally intersect the pallet conveyors 2, 2 existing downstream of the upstream conveyor 4A above the pallet conveyors 2, 2 with a gap that allows the empty pallet P to be conveyed to pass therethrough. is provided in

なお、これに対して該上流コンベア４Ａにおける上流に存在するパレットコンベア２に対しては、該搬送コンベア４の上流端を、該パレットコンベア２の搬送幅縁部と近接させて設けている。このように搬送コンベア４をパレットコンベア２と立体交差させることでさらに省スペース化を図ることができる。 On the other hand, for the pallet conveyor 2 existing upstream in the upstream conveyor 4A, the upstream end of the transport conveyor 4 is provided close to the transport width edge of the pallet conveyor 2. As shown in FIG. By making the transfer conveyor 4 intersect the pallet conveyor 2 in this way, the space can be further reduced.

以上が、本開示の基礎的構成である。続いて、本開示のデパレタイジング設備１の付加構成について説明する。５は、ピッキングアーム３の稼働領域に作業員が誤って侵入しないように区画するためのフェンスであり、必要に応じて設ければよい。本例におけるフェンス５は、ピッキングアーム３の稼働範囲を囲っており、パレットコンベア２の搬送経路においては荷物Ｂを積み上げられたパレットＰの搬入口５ａと、空のパレットＰの搬出口５ｂが、搬送コンベア４の搬送経路においては搬出口５ｃが、それぞれ設けられている。 The above is the basic configuration of the present disclosure. Next, additional configurations of the depalletizing equipment 1 of the present disclosure will be described. Reference numeral 5 denotes a fence for partitioning the operation area of the picking arm 3 so that workers do not accidentally enter, and may be provided as necessary. The fence 5 in this example surrounds the operation range of the picking arm 3, and in the transport path of the pallet conveyor 2, there are a loading port 5a for the pallet P loaded with the cargo B and a loading port 5b for the empty pallet P. A carry-out port 5c is provided in each transport path of the transport conveyor 4. As shown in FIG.

図３に示す６は、パレットコンベア２の他方端、つまりピッキングアーム３による荷物Ｂのピッキング位置を通った下流でフェンス５の外側に延伸された搬送終端に設けられ、ピッキングした後の空のパレットＰを本例では例えば積層して収納するパレット収納手段である。 6 shown in FIG. 3 is provided at the other end of the pallet conveyor 2, that is, at the end of the transport extending outside the fence 5 downstream after passing the picking position of the cargo B by the picking arm 3, and empty pallets after picking. In this example, it is a pallet storing means for stacking and storing P.

このパレット収納手段６は、図３に示すように、パレットコンベア２，２の他方端で２列の中央に設けておき、パレットコンベア２，２から交互に搬送された空のパレット２を、下方から１枚の空のパレットＰを収納する毎に、１枚分のスペースが空くように、収納済みのパレットＰを上方に移動させるようにすれば、省スペース化に寄与できると共に、空のパレットＰの回収頻度の低下を図ることができる。 As shown in FIG. 3, the pallet storage means 6 is provided at the center of two rows at the other end of the pallet conveyors 2, 2, and the empty pallets 2 alternately conveyed from the pallet conveyors 2, 2 are placed downward. Every time one empty pallet P is stored, the stored pallet P can be moved upward so that a space for one pallet becomes available. It is possible to reduce the collection frequency of P.

なお、このとき、例えば、パレットコンベア２，２は、搬送終端において、互いのパレットコンベア２，２に向けて空のパレットＰを、パレット収納手段６の収納口６ａに向けて押し出す不図示のプッシャーを設けておけばよい。 At this time, for example, the pallet conveyors 2, 2 push the empty pallet P toward the pallet conveyors 2, 2 toward the storage opening 6a of the pallet storage means 6 at the end of the transportation. should be provided.

図４などに示す７は、搬送コンベア４の搬送途中位置、すなわち本例では、上流コンベア４Ａと下流コンベア４Ｂとの間に設けた荷物方向変更手段である。この荷物方向変更手段７は、具体的には、駆動ローラ７ａが複数設けられた回転テーブル７ｂと、この回転テーブル７ｂの軸回転させるモータ（不図示）で構成されている。荷物方向変更手段７は、駆動ローラ７ａを駆動して回転テーブル７ｂの中央まで荷物Ｂを搬送し、回転テーブル７ｂを回転させて荷物Ｂの方向を変更し、駆動ローラ７ａにより下流コンベア４Ｂへ荷物Ｂを送る。 Reference numeral 7 shown in FIG. 4, etc., denotes a cargo direction changing means provided at a mid-transport position of the transport conveyor 4, that is, between the upstream conveyor 4A and the downstream conveyor 4B in this example. Specifically, the cargo direction changing means 7 is composed of a rotary table 7b provided with a plurality of driving rollers 7a and a motor (not shown) for rotating the rotary table 7b. The cargo direction changing means 7 drives the driving roller 7a to convey the cargo B to the center of the rotary table 7b, rotate the rotary table 7b to change the direction of the cargo B, and then convey the cargo to the downstream conveyor 4B by the driving roller 7a. send B.

８は、上流コンベア４Ａによって荷物方向変更手段７に搬送されてくる荷物Ｂの側面を撮像する撮像手段である。この撮像手段８による撮像データは処理部に送られて、処理部において、画像処理により、荷物Ｂのどの側面に識別ラベルが貼付されているかを判定し、該処理部が荷物方向変更手段７を制御して識別ラベルの貼付されている面を揃えて下流コンベア４Ｂに送る。 Reference numeral 8 denotes imaging means for imaging the side surface of the cargo B conveyed to the cargo direction changing means 7 by the upstream conveyor 4A. The data captured by the image pickup means 8 is sent to the processing section, and the processing section judges which side of the package B the identification label is attached to by image processing. It is controlled to align the surfaces to which the identification labels are attached and sent to the downstream conveyor 4B.

なお、撮像手段８は、荷物Ｂの側面だけでなく上面も撮像するために複数台、あるいは荷物Ｂの複数面を一度に撮像可能なものであってもよく、その場合、つまり搬送されてきた荷物Ｂの側面４面についてだけでなく上下面についても荷物Ｂの方向を変更する場合には、荷物方向変更手段７も荷物Ｂを水平回転させる上記とは別に垂直回転させる荷物方向変更手段を設ければよい。 In addition, the imaging means 8 may be plural in order to image not only the side surface of the package B but also the upper surface thereof, or may be capable of imaging a plurality of surfaces of the package B at once. When the direction of the cargo B is to be changed not only about the four sides of the cargo B but also about the upper and lower surfaces, the cargo direction changing means 7 is also provided with a cargo direction changing means for vertically rotating the cargo B in addition to the above for horizontally rotating the cargo B. All you have to do is

図５に示す９は、パレットコンベア２のパレット搬送面の高さを変更可能なパレット高さ変更手段である。パレット高さ変更手段９は、それぞれのパレットコンベア２において、ピッキングアーム３によりピッキングされる位置を中心として、上流パレットコンベア２Ａと、下流パレットコンベア２Ｂに分割し、これらの間（ピッキング位置）に配置される。 Reference numeral 9 in FIG. 5 denotes pallet height changing means capable of changing the height of the pallet conveying surface of the pallet conveyor 2 . The pallet height changing means 9 divides each pallet conveyor 2 into an upstream pallet conveyor 2A and a downstream pallet conveyor 2B centering on the position picked by the picking arm 3, and arranged between them (picking position). be done.

パレット高さ変更手段９は、具体的には、例えば搬送面には駆動ローラ９ａが設けられ、この下面にリフター９ｂが設けられた構成である。パレットＰ上の荷物Ｂの積み上げ高さは、例えばピッキングアーム３の側方に設けたセンサ（不図示）によって検出される。 Specifically, the pallet height changing means 9 has, for example, a driving roller 9a provided on the conveying surface and a lifter 9b provided on the lower surface thereof. The stacking height of the packages B on the pallet P is detected by a sensor (not shown) provided on the side of the picking arm 3, for example.

検出される積み上げ高さとは、パレットＰ上の複数位置それぞれにおける荷物Ｂの積み上げ高さ（例えばパレットＰ上の位置Ａでの積み上げ高さＨａ、位置Ｂでの積み上げ高さＨｂなど）であってもよいし、パレットＰ上に積み上げられた荷物Ｂの最大高さであってもよい。 The detected stacking height is the stacking height of the packages B at each of a plurality of positions on the pallet P (for example, the stacking height Ha at the position A on the pallet P, the stacking height Hb at the position B, etc.). Alternatively, it may be the maximum height of the packages B stacked on the pallet P.

デパレタイジング設備１の全体制御におけるパレット高さ変更手段９の昇降制御は、次のように行われる。例えば図５（ａ）に示すように、上流パレットコンベア２Ａから荷物Ｂを積み上げた状態のパレットＰがピッキング位置に搬送されてきた場合、処理部は駆動ローラ９ａを一旦停止し、リフター９ｂは下降位置、つまりパレットコンベア２の搬送面と同一高さ（以下、これを初期高さと言う）とされている。 Elevation control of the pallet height changing means 9 in the overall control of the depalletizing equipment 1 is performed as follows. For example, as shown in FIG. 5(a), when the pallet P on which the packages B are stacked is conveyed from the upstream pallet conveyor 2A to the picking position, the processing section temporarily stops the driving roller 9a and the lifter 9b is lowered. The position is the same height as the conveying surface of the pallet conveyor 2 (hereinafter referred to as the initial height).

積み上げられた荷物Ｂを移載して積み上げ高さが低くなる毎に、センサが積み上げ高さを検出し、処理部が積み上げ高さおよび作業領域に応じて、図５（ｂ）に示すように、リフター９ｂを上昇させる。そして、パレットＰ上の荷物Ｂを全て移載したとき、処理部はリフター９ｂを初期高さまで下降させ、駆動ローラ９ａを駆動して、ピッキング位置から空のパレットＰを下流パレットコンベア２Ｂに送る。 Every time the stacked cargo B is transferred and the stacking height becomes lower, the sensor detects the stacking height, and the processing unit detects the stacking height according to the stacking height and the work area, as shown in FIG. 5(b). , raises the lifter 9b. Then, when all the packages B on the pallet P have been transferred, the processing unit lowers the lifter 9b to the initial height, drives the drive roller 9a, and sends the empty pallet P from the picking position to the downstream pallet conveyor 2B.

一方、ピッキングアーム３と連動したパレット高さ変更手段９のリフター９ｂの昇降制御は、上記センサの検出出力およびピッキングアーム３の作業領域に基づいて行われる。例えば処理部は、積み上げ高さが作業領域より低くなったか否か（つまり作業領域に荷物Ｂが存在しているか否か）を判定し、積み上げ高さが作業領域より低くなった場合（つまり作業領域に荷物Ｂが存在していない場合）に積み上げ高さが作業領域内に到達するように（つまり作業領域に荷物Ｂが進入するように）リフター９ｂを上昇させる。 On the other hand, the lifting control of the lifter 9b of the pallet height changing means 9 interlocked with the picking arm 3 is performed based on the detection output of the sensor and the work area of the picking arm 3. FIG. For example, the processing unit determines whether the stacking height is lower than the work area (that is, whether or not there is a package B in the work area), and if the stacking height is lower than the work area (that is, the work area). When the cargo B does not exist in the area), the lifter 9b is raised so that the stacking height reaches within the work area (that is, the cargo B enters the work area).

以上、いずれの昇降制御においても、処理部は、一方のパレットコンベア２におけるリフター９ｂを上昇させるとともに、他方のパレットコンベア２におけるパレット上の荷物Ｂの移載を行うようにピッキングアーム３を制御してもよい。なお、この場合、処理部は、例えば、他方のパレットコンベア２の荷物Ｂの移載が完了したタイミング、あるいは、他方のパレットコンベア２のリフター９ｂを上昇させるタイミングで、リフター９ｂを上昇させた一方のパレットコンベア２の荷物Ｂの移載を再開するように制御すればよい。このようにすれば、一方のパレットコンベア２のリフター９ｂを上昇させている間でも別のパレットコンベア２の荷物Ｂの移載が行えるから、処理効率を向上させることができる。 As described above, in any ascending/descending control, the processing section raises the lifter 9b on one pallet conveyor 2 and controls the picking arm 3 so that the cargo B on the pallet on the other pallet conveyor 2 is transferred. may In this case, the processing unit raises the lifter 9b at the timing when the transfer of the package B on the other pallet conveyor 2 is completed, or at the timing when the lifter 9b on the other pallet conveyor 2 is raised. Then, the transfer of the cargo B on the pallet conveyor 2 may be resumed. In this way, even while the lifter 9b of one pallet conveyor 2 is being lifted, the cargo B can be transferred from another pallet conveyor 2, thereby improving the processing efficiency.

ピッキングアーム３の特性として、荷物Ｂの高さが上下に変動すると、荷物Ｂまでピッキングアーム３のアームを稼働する分の時間を要することになると共に、場合によっては特異姿勢に稼働する必要が生じ、この特異姿勢を取る時間と戻す時間が処理効率の低下をもたらすことになる。 As a characteristic of the picking arm 3, when the height of the cargo B fluctuates up and down, it takes time to operate the picking arm 3 to reach the cargo B, and in some cases, it may be necessary to operate in a singular posture. , the time to take this singular posture and the time to return it will result in a decrease in processing efficiency.

したがって、本例のように、パレット高さ変更手段９を設けて、パレットＰを昇降させることで、ピッキングアーム３の特異姿勢を避けて稼働動作を必要最小限にとどめることができるから、処理効率を向上させることができる。 Therefore, by providing the pallet height changing means 9 and raising and lowering the pallet P as in this example, it is possible to avoid the singular posture of the picking arm 3 and keep the operation operation to a necessary minimum, thereby improving the processing efficiency. can be improved.

また、本例においては、パレットコンベア２を、上流パレットコンベア２Ａ、パレット高さ変更手段９を設けたピッキング位置、下流パレットコンベア２Ｂと分割することで、ピッキング位置で荷物ＢをパレットＰから移載している間にも、上流パレットコンベア２Ａから、荷物Ｂを積み上げた次のパレットＰを搬入して、ピッキング位置手前で待機させておくことができる。 In this example, the pallet conveyor 2 is divided into an upstream pallet conveyor 2A, a picking position provided with a pallet height changing means 9, and a downstream pallet conveyor 2B, so that the cargo B is transferred from the pallet P at the picking position. During this time, the next pallet P on which the cargo B is piled up can be brought in from the upstream pallet conveyor 2A and can be kept waiting in front of the picking position.

図６に示す１０は、パレットコンベア２のピッキングアーム３によりピッキングされる位置に設けられ、荷物Ｂが積み上げられたパレットＰの重量を計測するパレット重量計測手段である。このパレット重量計測手段１０は、具体的には、例えばパレットコンベア２のピッキング位置における搬送面の下面に設けたロードセルである。重量の計測値は処理部に送られ、処理部はこの計測値に基づいて、ピッキングアーム３の動作を制御する。 Reference numeral 10 shown in FIG. 6 denotes pallet weight measuring means provided at a position where the picking arm 3 of the pallet conveyor 2 picks up the pallet, and measures the weight of the pallet P on which the cargo B is stacked. Specifically, the pallet weight measuring means 10 is, for example, a load cell provided on the lower surface of the conveying surface at the picking position of the pallet conveyor 2 . The weight measurement value is sent to the processing section, and the processing section controls the operation of the picking arm 3 based on this measurement value.

荷物Ｂの個々の重量を計測する手法としては、ピッキングアーム３のアーム先端に重量計を接続して重量を測る手法がある。しかし、この手法であると、アーム先端に重量計自体の重さが加わるため、ピッキングアーム３の可搬許容重量が小さくなってしまうと共に、重量データの変動を避けるために、重量計測時にはアームを静止する必要があり、静止までの時間が処理効率の低下の要因となるという問題があった。 As a method of measuring the weight of each package B, there is a method of connecting a weighing scale to the tip of the picking arm 3 to measure the weight. However, with this method, the weight of the weighing scale itself is added to the tip of the arm, so that the allowable weight of the picking arm 3 is reduced. There is a problem that it is necessary to stand still, and the time taken to stand still is a factor in lowering the processing efficiency.

デパレタイジング設備１の全体制御におけるパレット重量計測手段１０による重力計測は、次のように行われる。本例のパレット重量計測手段１０は、ピッキング開始直前に、荷物Ｂを積み上げられたパレットＰの全体重量（重量Ａ）を計測し、荷物Ｂをピッキングアーム３によりピッキングする毎に全体重量（重量Ｂ、重量Ｃ、重量Ｄ、…）を計測する。パレット重量計測手段１０は、各計測値を処理部に送信する。 Gravity measurement by the pallet weight measuring means 10 in the overall control of the depalletizing equipment 1 is performed as follows. The pallet weight measuring means 10 of this example measures the total weight (weight A) of the pallet P on which the cargo B is stacked immediately before the start of picking, and every time the picking arm 3 picks up the cargo B, the total weight (weight B , weight C, weight D, . . . ) are measured. The pallet weight measuring means 10 transmits each measured value to the processing section.

そして処理部は、ピッキングが行われる度に、パレット重量計測手段１０から送信されてくる計測値に基づいて、ピッキング直前の全体重量からピッキング直後（つまり次のピッキングに対してはピッキング直前となる）の全体重量の差分を取るようにして、各ピッキングでピックされる荷物Ｂの重量を算出している。 Then, every time picking is performed, the processing unit shifts the weight from the total weight immediately before picking to immediately after picking (that is, immediately before picking for the next picking) based on the measured value transmitted from the pallet weight measuring means 10 . The weight of the package B picked in each picking is calculated by taking the difference between the total weights of .

このようにすることで、処理部は、算出した荷物Ｂの重量データに基づいて、ピッキングアーム３の移載時の最適な最高速度や加速度を制御することができると共に荷物Ｂの重量を管理したり、荷物Ｂの情報として付加して下流工程へ搬送したりすることができる。 By doing so, the processing unit can control the optimum maximum speed and acceleration during transfer of the picking arm 3 based on the calculated weight data of the cargo B, and manage the weight of the cargo B. Alternatively, it can be added as information on the cargo B and conveyed to the downstream process.

一方、ピッキングアーム３と連動したパレット重量計測手段１０による重量計測は、次のように行われる。パレット重量計測手段１０は、ピッキングのためピッキングアーム３のエンドエフェクタが荷物Ｂに押し当てられている最中の重量を計測し、その計測値を処理部に出力すればよい。そして処理部は、エンドエフェクタの荷物Ｂへの押し当て前の重量と押し当て中の重量との差分を、エンドエフェクタが荷物Ｂに加えている力の大きさとして算出する。このようにすることで、処理部は、ピッキングアーム３が荷物Ｂへ押し当てられる力の大きさを最適な大きさ（閾値範囲内）となるように制御することができる。 On the other hand, weight measurement by the pallet weight measurement means 10 interlocked with the picking arm 3 is performed as follows. The pallet weight measuring means 10 measures the weight while the end effector of the picking arm 3 is pressed against the cargo B for picking, and outputs the measured value to the processing unit. Then, the processing unit calculates the difference between the weight of the end effector before it is pressed against the load B and the weight of the load during pressing as the magnitude of the force applied to the load B by the end effector. By doing so, the processing unit can control the magnitude of the force with which the picking arm 3 presses against the package B so as to be the optimum magnitude (within the threshold value range).

図１などに示す１１は、パレットコンベア２，２のピッキングアーム３によりピッキングされる位置の上方に設けられた寸法撮像手段である。この寸法撮像手段１１は、例えばＲＧＢ－Ｄカメラであってカラー画像（カラー情報）とデプス画像（距離情報）を撮像でき、ピッキングされる荷物Ｂの上面を撮像し、処理部に撮像データを送る。寸法撮像手段１１は、これに限られず、ピッキングアーム３のエンドエフェクタに設けられたカメラであってもよいし、１又は複数台のカメラであってもよい。 Reference numeral 11 shown in FIG. 1 and the like denotes a dimension imaging means provided above the position where the picking arm 3 of the pallet conveyors 2, 2 picks up. This dimension imaging means 11 is, for example, an RGB-D camera, capable of imaging a color image (color information) and a depth image (distance information), images the upper surface of the package B to be picked, and sends the imaged data to the processing unit. . The dimension imaging means 11 is not limited to this, and may be a camera provided on the end effector of the picking arm 3, or may be one or a plurality of cameras.

寸法撮像手段１１で得た撮像データは処理部に出力され、処理部は、例えば撮像データに基づいて縦、横寸法を撮像した画像データに基づいて荷物Ｂの寸法を算出し、あるいは、荷物Ｂの積み上げ高さに対応するデプス画像データに基づいて寸法撮像手段１１と荷物Ｂの上面との距離を算出し、パレットＰ上の荷物Ｂの積み上げ状態を取得する。 The imaging data obtained by the dimension imaging means 11 is output to the processing unit, and the processing unit calculates the dimensions of the package B based on the image data obtained by imaging the vertical and horizontal dimensions, for example, based on the imaging data, or calculates the dimensions of the package B. The distance between the dimension imaging means 11 and the upper surface of the cargo B is calculated based on the depth image data corresponding to the stacking height of the cargo B, and the stacking state of the cargo B on the pallet P is acquired.

このようにすることで、荷物Ｂの重量を管理したり、荷物Ｂの情報として付加して下流工程へ搬送したりすることができる。なお、例えば、上記のパレット高さ変更手段９、パレット重量計測手段１０の構成を併用すると、荷物Ｂの縦、横、高さの情報と、重量情報を得ることができ、これを荷物Ｂに貼付された識別ラベルと紐づけて管理することもできるようになる。 By doing so, it is possible to manage the weight of the package B, add it as information of the package B, and convey it to the downstream process. For example, by using the pallet height changing means 9 and the pallet weight measuring means 10 together, it is possible to obtain information on the length, width, and height of the cargo B, as well as weight information. It can also be managed in association with the attached identification label.

なお、上記パレット高さ変更手段９におけるパレットＰ上で積み上げられた荷物Ｂの積み上げ高さを検出するセンサを、寸法撮像手段１１によって兼務させることもできる。このようにすれば設備全体の構成要素を減らすことができ、コストの削減に寄与できる。 Note that the dimension imaging means 11 can also serve as a sensor for detecting the height of the loads B stacked on the pallet P in the pallet height changing means 9 . In this way, the components of the entire facility can be reduced, contributing to cost reduction.

以上の説明では、上流からピッキングアーム３によるピッキング位置を通って下流に延伸する複数の例えばパレットコンベア２，２によってパレットＰを搬送するデパレタイジング設備１の構成を主題とした一例と、例えばピッキングアーム３と連動する構成を主題とした一例と、を示した。 In the above description, an example of the configuration of the depalletizing equipment 1 that conveys the pallets P by a plurality of, for example, pallet conveyors 2, 2 extending downstream from the upstream through the picking position by the picking arm 3, and for example, the picking arm An example themed on a configuration interlocking with 3 has been shown.

本開示のデパレタイジング設備１であれば、限られたスペースの物流センターにおいて、省人化、省力化を図ったうえ、最大効率でデパレタイズ作業を行うことができる。 With the depalletizing equipment 1 of the present disclosure, the depalletizing work can be performed with maximum efficiency in addition to labor saving and labor saving in a distribution center with a limited space.

１デパレタイジング設備
２パレットコンベア
３ピッキングアーム
４搬送コンベア
５フェンス
６パレット収納手段
７荷物方向変更手段
８撮像手段
９パレット高さ変更手段
１０パレット重量計測手段
１１寸法撮像手段 1 Depalletizing Equipment 2 Pallet Conveyor 3 Picking Arm 4 Transfer Conveyor 5 Fence 6 Pallet Storage Means 7 Package Direction Changing Means 8 Imaging Means 9 Pallet Height Changing Means 10 Pallet Weight Measuring Means 11 Dimension Imaging Means

Claims

荷物が積み上げられたパレットを搬入するパレットコンベアと、このパレットコンベアによって搬入されたパレット上の荷物をピッキングして該パレット上から移載するピッキングアームと、このピッキングアームにより移載された荷物を下流工程に送る搬送コンベアを備えたデパレタイジング設備において、
上流から前記ピッキングアームによるピッキング位置を通って下流に延伸する前記パレットコンベアを複数列設けたデパレタイジング設備。 A pallet conveyor for carrying in a pallet on which packages are stacked, a picking arm for picking the packages on the pallet carried in by the pallet conveyor and transferring them from the pallet, and a package transferred by the picking arm being transferred downstream. In a depalletizing facility equipped with a conveyor to send to the process,
A depalletizing facility provided with a plurality of rows of the pallet conveyors extending downstream from the upstream through the picking position by the picking arm.

前記搬送コンベアを前記パレットコンベアの複数列にまたがって設けた請求項１記載のデパレタイジング設備。 2. A depalletizing facility according to claim 1, wherein said transfer conveyor is provided across a plurality of rows of said pallet conveyor.

前記ピッキングアームを前記パレットコンベアの複数列のうち２列を一対として互いの列の間に配置した請求項１又は２記載のデパレタイジング設備。 3. A depalletizing facility according to claim 1 or 2, wherein said picking arms are arranged between two rows of said pallet conveyor as a pair.

前記パレットコンベアの下流側に、荷物をピッキングした後の空のパレットを複数まとめて収納するパレット収納手段を設けた請求項１～３のいずれかに記載のデパレタイジング設備。 4. The depalletizing facility according to any one of claims 1 to 3, further comprising pallet storage means for collectively storing a plurality of empty pallets after cargo has been picked on the downstream side of the pallet conveyor.

前記搬送コンベアの途中位置に、荷物の方向を変える荷物方向変更手段を設けると共に該荷物方向変更手段に向けて搬送される荷物を撮像する撮像手段を設けた請求項１～４のいずれかに記載のデパレタイジング設備。 5. The method according to any one of claims 1 to 4, further comprising package direction changing means for changing the direction of the package, and imaging means for capturing an image of the package being conveyed toward the package direction changing means, provided at a midway position of the transport conveyor. depalletizing equipment.

前記パレットコンベアの前記ピッキングアームによるピッキング位置に、該パレットコンベアのパレット搬送面の高さを変更するパレット高さ変更手段を設けた請求項１～５のいずれかに記載のデパレタイジング設備。 The depalletizing equipment according to any one of claims 1 to 5, further comprising pallet height changing means for changing the height of the pallet conveying surface of the pallet conveyor at the picking position of the picking arm of the pallet conveyor.

前記パレットコンベアの前記ピッキングアームによるピッキング位置に、該パレットコンベアのパレットの重量を計測するパレット重量計測手段を設けた請求項１～６のいずれかに記載のデパレタイジング設備。 A depalletizing facility according to any one of claims 1 to 6, further comprising pallet weight measuring means for measuring the weight of the pallets on the pallet conveyor at the picking position of the picking arm of the pallet conveyor.

前記パレットコンベアの前記ピッキングアームによるピッキング位置の上方に、荷物上面を撮像する寸法撮像手段を設けた請求項１～７のいずれかに記載のデパレタイジング設備。 8. The depalletizing equipment according to any one of claims 1 to 7, further comprising dimension imaging means for imaging the upper surface of the cargo above the picking position of the picking arm of the pallet conveyor.

荷物が積み上げられたパレットを搬入するパレットコンベアと、このパレットコンベアによって搬入されたパレット上の荷物をピッキングして該パレット上から移載するピッキングアームと、このピッキングアームにより移載された荷物を下流工程に送る搬送コンベアを備えたデパレタイジング設備において、
前記ピッキングアームの作業領域および前記パレット上の荷物の積み上げ高さに基づいて、前記ピッキングアームによるピッキング位置におけるパレットの高さを変更する高さ変更手段を前記パレットコンベアに設けたデパレタイジング設備。 A pallet conveyor for carrying in a pallet on which packages are stacked, a picking arm for picking the packages on the pallet carried in by the pallet conveyor and transferring them from the pallet, and a package transferred by the picking arm being transferred downstream. In a depalletizing facility equipped with a conveyor to send to the process,
A depalletizing facility, wherein the pallet conveyor is provided with height changing means for changing the height of the pallet at the picking position by the picking arm based on the working area of the picking arm and the height of the cargo piled up on the pallet.

荷物が積み上げられたパレットを搬入するパレットコンベアと、このパレットコンベアによって搬入されたパレット上の荷物をピッキングして該パレット上から移載するピッキングアームと、このピッキングアームにより移載された荷物を下流工程に送る搬送コンベアを備えたデパレタイジング設備において、
前記ピッキングアームによるピッキング位置における荷物が積み上げられたパレットの重量を計測するパレット重量計測手段を前記パレットコンベアに設けたデパレタイジング設備。 A pallet conveyor for carrying in a pallet on which packages are stacked, a picking arm for picking the packages on the pallet carried in by the pallet conveyor and transferring them from the pallet, and a package transferred by the picking arm being transferred downstream. In a depalletizing facility equipped with a conveyor to send to the process,
A depalletizing facility, wherein the pallet conveyor is provided with pallet weight measuring means for measuring the weight of a pallet on which packages are stacked at the picking position of the picking arm.