JP2023007891A - 通信装置、中継装置及び通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】データの送信が指示されてから、データの判定時点までの全体期間を算出する通信装置、中継装置及び通信方法を提供する。【解決手段】通信装置は、受信したデータを送信する中継装置にデータを送信する。通信装置は処理を実行する処理部を備える。処理部は、中継装置へのデータの送信を指示し、データの送信を指示してからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得する。処理部は、中継装置がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得する。処理部は、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信を指示してから前記判定時点までの全体期間を算出する。【選択図】図９

Description

本開示は、通信装置、中継装置及び通信方法に関する。

特許文献１には、通信装置が中継装置を介して他の通信装置にデータを送信する通信システムが開示されている。通信装置は、短い期間で他の通信装置に到達する必要がある優先データを送信する。中継装置は、通信装置から優先データを受信した場合、受信した優先データを送信するか否かを判定する。優先データの送信が許可されている許可期間と、優先データの送信が禁止されている禁止期間とが交互に繰り返し設定されている。中継装置は、優先データを送信するか否かを判定する判定時点が許可期間に属している場合、受信した優先データを許可期間中に送信する。

許可期間及び禁止期間の合計期間は一定である。許可期間及び禁止期間によって１周期が構成される。中継装置は、判定時点が禁止期間に属する優先データが存在した場合、許可期間の開始時点又は長さを調整する。これにより、中継装置は、判定時点が禁止期間に属する優先データの数を低下させる。

国際公開第２０２０／１３６８４３号

通信装置においてデータの送信が指示されてから、データの判定時点までの全体期間を算出することができた場合、例えば、通信装置は、優先データの判定時点が許可期間に属するように、優先データの送信が指示される時点を調整することができる。この場合、許可期間及び禁止期間を固定することができるので、許可期間を繰り返し調整する必要はない。

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、データの送信が指示されてから、データの判定時点までの全体期間を算出する通信装置、中継装置及び通信方法を提供することにある。

本開示の一態様に係る通信装置は、受信したデータを送信する中継装置にデータを送信する通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記中継装置へのデータの送信を指示し、データの送信を指示してからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、前記中継装置がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得し、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信を指示してから前記判定時点までの全体期間を算出する。

本開示の一態様に係る中継装置は、通信装置から受信したデータを送信する中継装置であって、前記通信装置からデータを受信する受信部と、処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記受信部がデータを受信した場合に、前記受信部が受信したデータを送信するか否かを判定し、前記通信装置にてデータの送信が指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、前記受信部がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かを判定する判定時点までの判定遅延時間を取得し、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、前記通信装置にてデータの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出する。

本開示の一態様に係る通信方法は、データの通信を行う通信方法であって、受信したデータを送信する中継装置へのデータの送信が、通信装置にて指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得するステップと、前記中継装置がデータを受信した時点から、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得するステップと、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出するステップとをコンピュータが実行する。

なお、本開示を、このような特徴的な処理部を備える通信装置又は中継装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする通信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本開示を、通信装置又は中継装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、通信装置又は中継装置を含む通信システムとして実現したりすることができる。

上記の態様によれば、データの送信が指示されてから、データの判定時点までの全体期間が算出される。

実施形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 中継装置の中継方法の説明図である。 送信バッファ内で行われる動作の説明図である。 中継装置が行う判定方法の説明図である。 判定時点及び動作の関係を示す図表である。 中継装置の要部構成を示すブロック図である。 装置遅延時間の説明図である。 目標データの内容を示す図表である。 車載機器の要部構成を示すブロック図である。 機器遅延時間の説明図である。 中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。 中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。 フレーム送信処理の手順を示すフローチャートである。 送信バッファの第１中継処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２における中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。 実施形態２における中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。 フレームデータの内容を示す図表である。 実施形態３における中継装置の要部構成を示すブロック図である。 車載機器の要部構成を示すブロック図である。 中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。 実施形態４における中継装置及び車載機器が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る通信装置は、受信したデータを送信する中継装置にデータを送信する通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記中継装置へのデータの送信を指示し、データの送信を指示してからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、前記中継装置がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得し、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信を指示してから前記判定時点までの全体期間を算出する。

（２）本開示の一態様に係る通信装置では、受信したデータの送信が許可されている許可期間と、受信したデータの送信が禁止されている禁止期間とが交互に繰り返し設定されている。

（３）本開示の一態様に係る通信装置では、前記処理部は、算出した全体期間に基づいて、データの送信を指示する時点を決定する。

（４）本開示の一態様に係る通信装置では、前記処理部は、データが送信されてから、データが受信されるまでの伝播時間を算出し、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間と、算出した伝播時間とに基づいて前記全体期間を算出する。

（５）本開示の一態様に係る通信装置では、前記処理部は、前記中継装置に送信されるデータのデータ量に対応付けられた送信遅延時間及び判定遅延時間を取得する。

（６）本開示の一態様に係る中継装置は、通信装置から受信したデータを送信する中継装置であって、前記通信装置からデータを受信する受信部と、処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記受信部がデータを受信した場合に、前記受信部が受信したデータを送信するか否かを判定し、前記通信装置にてデータの送信が指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、前記受信部がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かを判定する判定時点までの判定遅延時間を取得し、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、前記通信装置にてデータの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出する。

（７）本開示の一態様に係る中継装置では、前記受信部が受信したデータの送信が許可されている許可期間と、前記受信部が受信したデータの送信が禁止されている禁止期間とが交互に繰り返し設定されており、前記処理部は、前記判定時点が前記許可期間に属する場合、前記受信部が受信したデータを送信すると判定する。

（８）本開示の一態様に係る中継装置では、前記処理部は、算出した全体期間に基づいて、前記受信部が受信するデータの判定時点を算出し、算出した判定時点に基づいて、前記許可期間の開始時点又は長さを調整する。

（９）本開示の一態様に係る通信方法は、データの通信を行う通信方法であって、受信したデータを送信する中継装置へのデータの送信が、通信装置にて指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得するステップと、前記中継装置がデータを受信した時点から、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得するステップと、取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出するステップとをコンピュータが実行する。

上記の態様にあっては、通信装置、中継装置及び通信方法に関して、送信遅延時間及び判定遅延時間は、例えば、予め測定されている。通信装置若しくは中継装置の処理部、又は、コンピュータは、予め測定されている送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信が指示されてから判定時点までの全体期間を算出する。

上記の態様にあっては、通信装置及び中継装置に関して、許可期間及び禁止期間が交互に繰り返し設定されている。中継装置では、判定時点が許可期間に属する場合、受信されたデータの送信が指示される。

上記の態様にあっては、通信装置は、算出した全体期間に基づいて、判定時点が許可期間に属するように、送信を指示する時点を決定する。通信装置は、決定した時点で中継装置へのデータの送信を指示する。これにより、中継装置は、受信したデータを素早く送信する。

上記の態様にあっては、通信装置は、データの送信から、中継装置によるデータの受信までの伝播時間を算出する。通信装置は、送信遅延時間、伝播時間及び判定遅延時間の総和によって、全体期間を算出する。

上記の態様にあっては、通信装置は、データ量に対応付けられた送信遅延時間及び判定遅延時間を取得する。通信装置は、送信するデータのデータ量に対応する全体期間を算出する。通信装置は、算出した全体期間に基づいて、例えば、データの送信を指示する時点を決定する。

上記の態様にあっては、中継装置は、全体期間に基づいて判定時点を算出する。中継装置は、算出した判定時点に基づいて、例えば、通信装置から受信するデータの判定時点が許可期間に属するように、許可期間の開始時点又は長さを調整する。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
＜通信システムの構成＞
図１は、実施形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は車両Ｍに搭載されている。通信システム１は、中継装置１０、２つのＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３を備える。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略語である。中継装置１０には、２つのＥＣＵ１１，１２が各別に接続されている。中継装置１０には、更に、接続コネクタ１０ａが接続されている。接続コネクタ１０ａには、車載機器１３が着脱可能に接続される。

ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれは通信装置として機能する。ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれはデータフレームの送受信を行う。データフレームは、複数のビットによって構成されるデータである。中継装置１０は、ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれからデータフレームを受信する。中継装置１０はＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれにデータフレームを送信する。中継装置１０は、ＥＣＵ１１から受信したデータフレームを、ＥＣＵ１２又は車載機器１３に送信する。中継装置１０は、ＥＣＵ１２から受信したデータフレームを、ＥＣＵ１１又は車載機器１３に送信する。中継装置１０は、車載機器１３から受信したデータフレームを、ＥＣＵ１１又はＥＣＵ１２に送信する。

ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれは、センサデータ又は指示データ等を含むデータフレームを中継装置１０に送信する。センサデータはセンサが検出した検出値を示す。車両Ｍには、例えば、乗員から指示を受け付ける受付部を有する。指示データは、例えば、受付部が受け付けた指示を示す。指示データは、例えば、ドアのロック又はアンロックの指示を示す。ＥＣＵ１１，１２それぞれには、電気機器が接続されている。ＥＣＵ１１，１２それぞれは、制御信号を電気機器に出力することによって、電気機器の動作を制御する。ＥＣＵ１１，１２それぞれは、中継装置１０を介して受信したデータフレームに基づいて電気機器が行う動作を決定し、決定した動作を電気機器に実行させる。車載機器１３は、中継装置１０を介してデータフレームを受信した場合、受信したデータフレームに基づく動作を行う。

＜中継装置１０の動作＞
図２は中継装置１０の中継方法の説明図である。中継装置１０は装置記憶部２４（図６参照）を有する。装置記憶部２４には、記憶領域として、図２に示すように、３つの受信バッファＲ１，Ｒ２，Ｒ３及び３つの送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３が設けられている。中継装置１０は、ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれから受信したデータフレームを、受信バッファＲ１，Ｒ２，Ｒ３に書き込む。

送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれには、送信先がＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３であるデータフレームが書き込まれる。データフレームは送信先を示す。中継装置１０は、受信バッファＲ２，Ｒ３に記憶されているデータフレームの中で、送信先がＥＣＵ１１であるデータフレームを送信バッファＴ１に移す。受信バッファＲ１，Ｒ３に記憶されているデータフレームの中で、送信先がＥＣＵ１２であるデータフレームを送信バッファＴ２に移す。受信バッファＲ１，Ｒ２に記憶されているデータフレームの中で、送信先が車載機器１３であるデータフレームを送信バッファＴ３に移す。

中継装置１０は、送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれに記憶されているデータフレームをＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３に送信する。

図３は、送信バッファＴ１内で行われる動作の説明図である。送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれには、記憶領域として、第１キューＱ１及び第２キューＱ２が設けられている。ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれは、２種類のデータフレームを送信する。以下では、２種類のデータフレームそれぞれを第１データフレーム及び第２データフレームと記載する。

中継装置１０は、送信バッファＴ１において、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームを第１キューＱ１に書き込む。更に、中継装置１０は、送信バッファＴ１において、送信先がＥＣＵ１１である第２データフレームを第２キューＱ２に書き込む。送信バッファＴ２，Ｔ３それぞれにおいて中継装置１０が行う書き込みは、送信バッファＴ１において中継装置１０が行う書き込みと同様である。中継装置１０は、送信バッファＴ２の第１キューＱ１及び第２キューＱ２それぞれに、送信先がＥＣＵ１２である第１データフレーム及び第２データフレームを書き込む。中継装置１０は、送信バッファＴ３の第１キューＱ１及び第２キューＱ２それぞれに、送信先が車載機器１３である第１データフレーム及び第２データフレームを書き込む。

送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれでは、中継装置１０は、第１キューＱ１に記憶されている第１データフレームを送信するか否かを判定する。中継装置１０は、第１データフレームを送信すると判定した場合、第１データフレームの送信が指示される。第１データフレームが送信された後、中継装置１０は、送信した第１データフレームを破棄する。データフレームを装置記憶部２４から削除することによって、データフレームの破棄が実現される。

中継装置１０は、第１データフレームを送信しないと判定した場合、第１データフレームを送信することなく、第１データフレームを破棄する。第１キューＱ１への書き込みが行われた順番に従って、第１データフレームの判定を行う。第１データフレームについて、第１キューＱ１に書き込まれた順番が早い程、判定が行われる順番は早い。

同様に、送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれでは、中継装置１０は、第２キューＱ２に記憶されている第２データフレームを送信するか否かを判定する。中継装置１０は、第２データフレームを送信すると判定した場合、第２データフレームの送信が指示される。第２データフレームが送信された後、中継装置１０は、送信した第２データフレームを破棄する。中継装置１０は、第２データフレームを送信しないと判定した場合、第２データフレームを送信することなく、第２データフレームを破棄する。第２キューＱ２への書き込みが行われた順番に従って、第２データフレームの判定を行う。

図４は中継装置１０が行う判定方法の説明図である。図４では、送信バッファＴ１に記憶されている第１データフレーム及び第２データフレームの判定方法が示されている。中継装置１０はマスターカウンタ２０（図６参照）を有する。マスターカウンタ２０にはカウント値が記憶されている。図４には、マスターカウンタ２０のカウント値が示されている。

一定のカウント数が予め決定されている。カウント数は２以上である。マスターカウンタ２０は、一定期間が経過する都度、カウント値を１だけインクリメントする。マスターカウンタ２０は、カウント値が（カウント数）－１である場合において、一定期間が経過したとき、カウント値をゼロに戻す。図４の例では、カウント数は１２５である。１周期は（カウント数）・（一定期間）で表される。「・」は積を表す。

図４に示すように、第１キューＱ１及び第２キューＱ２それぞれについて、カウント値に対応付けてオープン期間及びクローズ期間が設定されている。図４の例では、第１キューＱ１について、カウント値が０から７４までの範囲内の値である期間はオープン期間である。第１キューＱ１について、カウント値が７５から１２４までの範囲内の値である期間はクローズ期間である。第２キューＱ２について、カウント値が０から７４までの範囲内の値である期間はクローズ期間である。第２キューＱ２について、カウント値が７５から１２４までの範囲内の値である期間はオープン期間である。

図４では、第１データフレームは白抜きの四角形で表されている。第２データフレームは黒い四角形で表されている。中継装置１０がＥＣＵ１２から受信した第１データフレーム及び第２データフレームそれぞれについて送信を行うか否かを判定する判定時点が示されている。同様に、車載機器１３から受信した第１データフレーム及び第２データフレームそれぞれの判定時点が示されている。ＥＣＵ１１に送信される第１データフレーム及び第２データフレームが示されている。

図５は判定時点及び動作の関係を示す図表である。図４及び図５に示すように、判定時点が第１キューＱ１のオープン期間に属する第１データフレームについては、ＥＣＵ１１への送信が許可される。この第１データフレームは、中継装置１０によって、素早くＥＣＵ１１に送信される。送信された第１データフレームは破棄される。判定時点が第１キューＱ１のクローズ期間に属する第１データフレームは破棄される。

同様に、判定時点が第２キューＱ２のオープン期間に属する第２データフレームについては、ＥＣＵ１１への送信が許可される。この第２データフレームは、中継装置１０によって、素早くＥＣＵ１１に送信される。送信された第２データフレームは破棄される。判定時点が第２キューＱ２のクローズ期間に属する第２データフレームは破棄される。

送信バッファＴ２，Ｔ３それぞれに記憶されている第１データフレーム及び第２データフレームの判定方法は、送信バッファＴ１に記憶されている第１データフレーム及び第２データフレームの判定方法と同様である。送信バッファＴ２に記憶されている第１データフレーム及び第２データフレームの判定方法では、送信元はＥＣＵ１１及び車載機器１３である。送信先はＥＣＵ１２である。送信バッファＴ３に記憶されている第１データフレーム及び第２データフレームの判定方法では、送信元はＥＣＵ１１，１２である。送信先は車載機器１３である。

中継装置１０は、ＩＥＥＥ８０２．１Ｑｂｖ及びＩＥＥＥ８０２．１Ｑｃｉの規格に従って、前述したように、データフレームの送信及び破棄を行う。ＩＥＥＥは、登録商標であり、Institute of Electrical and Electronics Engineersの略語である。オープン期間は、中継装置１０が受信したデータフレームの送信が許可されている期間であり、許可期間に相当する。クローズ期間は、中継装置１０が受信したデータフレームの送信が禁止されている期間であり、禁止期間に相当する。前述したように、マスターカウンタ２０は、カウント値が（カウント数）－１である場合において、一定期間が経過したとき、カウント値をゼロに戻す。従って、オープン期間及び禁止期間は交互に繰り返し設定される。

＜中継装置１０の構成＞
図６は中継装置１０の要部構成を示すブロック図である。中継装置１０は、前述したように、マスターカウンタ２０及び装置記憶部２４を有する。中継装置１０は、更に、２つのＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２、装置通信ＩＣ２３及び装置制御部２５を有する。ＩＣはIntegrated Circuitの略語である。マスターカウンタ２０、ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２、装置通信ＩＣ２３、装置記憶部２４及び装置制御部２５は、装置バス２６に接続されている。ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２それぞれは、更に、ＥＣＵ１１，１２に接続されている。装置通信ＩＣ２３は接続コネクタ１０ａに接続されている。前述したように、接続コネクタ１０ａには車載機器１３が接続される。

ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２及び装置通信ＩＣ２３それぞれは、ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３からデータフレーム及び要求データ等を受信する。装置通信ＩＣ２３は受信部として機能する。中継装置１０が受信するデータフレームは、ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２及び装置通信ＩＣ２３が受信するデータフレームである。ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２及び装置通信ＩＣ２３それぞれは、装置制御部２５の指示に従って、ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３にデータフレーム、応答データ、カウントデータ、装置遅延データ及び目標データ等を送信する。

要求データは、応答データの送信を要求するデータである。応答データは、要求データが受信された場合に送信されるデータである。カウントデータは、マスターカウンタ２０のカウント値を示す。装置遅延データは装置遅延時間を示す。目標データは目標時点を示す。

図７は装置遅延時間の説明図である。装置遅延時間は、ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２及び装置通信ＩＣ２３中の１つがデータフレームを受信してから、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの期間である。装置遅延時間は判定遅延時間に相当する。装置遅延時間は、中継装置１０に送信されるデータフレームのデータ量に対応付けられている。装置遅延時間は、中継装置１０が受信したデータフレームのデータ量が大きい程、長い。装置遅延時間及びデータフレームのデータ量それぞれをＹｒ及びＸｄと記載する。装置遅延時間Ｙｒは、例えば、下記の（１）式によって近似される。
Ｙｒ＝Ｃａ・Ｘｄ＋Ｃｂ・・・（１）

Ｃａ及びＣｂそれぞれは定数である。定数Ｃａはゼロを超えている。装置遅延データは、データ量Ｘｄに対応する装置遅延時間Ｙｒを示す。装置遅延データは、具体的には（１）式を示す。装置遅延時間Ｙｒは予め測定されている。

図８は目標データの内容を示す図表である。目標データは、第１データフレーム及び第２データフレームの目標時点を示す。目標時点は、データフレームを送信するか否かを判定すべきマスターカウンタ２０のカウント値である。図８には、車載機器１３によって用いられる目標データが示されている。この場合、データフレームを送信するか否かを判定する判定時点が目標時点となるように、車載機器１３は、第１データフレーム及び第２データフレームを装置通信ＩＣ２３に送信する。

図８の例では、車載機器１３は、マスターカウンタ２０のカウント値が２５である時点で第１データフレームを送信するか否かが判定されるように、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームを送信する。車載機器１３は、マスターカウンタ２０のカウント値がゼロである時点で第１データフレームを送信するか否かが判定されるように、送信先がＥＣＵ１２である第１データフレームを送信する。

車載機器１３は、マスターカウンタ２０のカウント値が１００である時点で第２データフレームを送信するか否かが判定されるように、送信先がＥＣＵ１１である第２データフレームを送信する。車載機器１３は、マスターカウンタ２０のカウント値が５０である時点で第２データフレームを送信するか否かを判定するように、送信先がＥＣＵ１２である第２データフレームを送信する。

ＥＣＵ１１，１２それぞれが用いる目標データの内容は、車載機器１３が用いる目標データの内容と同様である。ＥＣＵ１１が用いる目標データでは、送信先がＥＣＵ１２又は車載機器１３であるデータフレームの内容が示されている。ＥＣＵ１２が用いる目標データでは、送信先がＥＣＵ１１又は車載機器１３であるデータフレームの内容が示されている。送信先が同じであり、かつ、送信元が相互に異なる複数の第１データフレームの目標時点は相互に異なっていることが好ましい。同様に、送信先が同じであり、かつ、送信元が相互に異なる複数の第２データフレームの目標時点は相互に異なっていることが好ましい。

図６に示す装置記憶部２４には、機器遅延データが記憶されている。装置制御部２５は、処理を実行する処理素子、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。装置制御部２５は処理部として機能する。装置記憶部２４には、更に、コンピュータプログラムＰｒが記憶されている。コンピュータプログラムＰｒはプログラム製品である。装置制御部２５の処理素子（コンピュータ）は、コンピュータプログラムＰｒを実行することによって、データ送信処理、データ移動処理、送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理、送信バッファＴ２の第１中継処理及び第２中継処理、並びに、送信バッファＴ３の第１中継処理及び第２中継処理等を実行する。

データ送信処理は、カウントデータ、要求データ、装置遅延データ及び目標データ等を送信する処理である。データ移動処理は、受信バッファＲ１，Ｒ２，Ｒ３中の１つから、データフレームを送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３中の少なくとも１つに移動させる処理である。第１中継処理は第１データフレームを中継する処理である。第２中継処理は、第２データフレームを中継する処理である。

なお、コンピュータプログラムＰｒは、コンピュータプログラムＰｒを読み取り可能に記憶した非一時的な記憶媒体Ａｒを用いて、中継装置１０に提供されてもよい。記憶媒体Ａｒは、例えば可搬型メモリである。可搬型メモリの例として、ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤカード、マイクロＳＤカード又はコンパクトフラッシュ（登録商標）等が挙げられる。記憶媒体Ａｒが可搬型メモリである場合、装置制御部２５の処理素子は、図示しない読取装置を用いて記憶媒体ＡｒからコンピュータプログラムＰｒを読み取ってもよい。読み取ったコンピュータプログラムＰｒは装置記憶部２４に書き込まれる。更に、コンピュータプログラムＰｒは、中継装置１０の図示しない通信部が外部装置と通信することによって、中継装置１０に提供されてもよい。この場合、装置制御部２５の処理素子は、通信部を通じてコンピュータプログラムＰｒを取得する。取得したコンピュータプログラムＰｒは装置記憶部２４に書き込まれる。

また、装置制御部２５が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。装置制御部２５が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して、データ送信処理、送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理、送信バッファＴ２の第１中継処理及び第２中継処理、並びに、送信バッファＴ３の第１中継処理及び第２中継処理等を実行してもよい。

装置記憶部２４は、例えば、不揮発性メモリ及び揮発性メモリによって構成される。この場合、装置記憶部２４の不揮発性メモリには、例えば、コンピュータプログラムＰｒ、装置遅延データ及び目標データ等が記憶されている。装置記憶部２４の揮発性メモリの記憶領域には、例えば、３つの受信バッファＲ１，Ｒ２，Ｒ３及び３つの送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３が設けられている。

＜車載機器１３の構成＞
図９は車載機器１３の要部構成を示すブロック図である。車載機器１３は、スレーブカウンタ３０、機器通信ＩＣ３１、機器記憶部３２及び機器制御部３３を有する。これらは、機器バス３４に接続されている。機器通信ＩＣ３１は、更に、機器コネクタ３１ａに接続されている。接続コネクタ１０ａには、機器コネクタ３１ａが着脱可能に接続される。

スレーブカウンタ３０には、カウント値が記憶されている。スレーブカウンタ３０は、マスターカウンタ２０と同様に、一定期間が経過する都度、カウント値を１ずつインクリメントする。スレーブカウンタ３０の一定期間及びカウント数それぞれは、マスターカウンタ２０の一定期間及びカウント数と同じである。スレーブカウンタ３０は、カウント値が（カウント数）－１である場合において、一定期間が経過したとき、カウント値をゼロに戻す。機器制御部３３は、スレーブカウンタ３０のカウント値を、マスターカウンタ２０のカウント値と同期させる。

機器通信ＩＣ３１は、中継装置１０の装置通信ＩＣ２３から、データフレーム、応答データ、カウントデータ、装置遅延データ及び目標データ等を受信する。機器通信ＩＣ３１は、機器制御部３３の指示に従って、データフレーム及び要求データ等を送信する。
機器記憶部３２には、機器遅延データが記憶されている。機器遅延データは、機器遅延時間を示す。機器記憶部３２には、車載機器１３用の目標データが書き込まれる。

図１０は機器遅延時間の説明図である。機器遅延時間は、車載機器１３において機器制御部３３が機器通信ＩＣ３１に中継装置１０へのデータフレームの送信を指示してから、機器通信ＩＣ３１がデータフレームを送信するまでの期間である。機器遅延時間は送信遅延時間に相当する。機器遅延時間は、中継装置１０に送信されるデータフレームのデータ量に対応付けられている。機器遅延時間は、送信されるデータフレームのデータ量が大きい程、長い。機器遅延時間をＹｅと記載する。機器遅延時間Ｙｅは、例えば、下記の（２）式によって近似される。
Ｙｅ＝Ｃｃ・Ｘｄ＋Ｃｄ・・・（２）

Ｘｄは、前述したようにデータフレームのデータ量である。Ｃｃ及びＣｄそれぞれは定数である。定数Ｃｃはゼロを超えている。機器遅延データは、データ量Ｘｄに対応する機器遅延時間Ｙｅを示す。機器遅延データは、具体的には（２）式を示す。機器遅延時間Ｙｅは予め測定されている。

図９に示す機器制御部３３は、処理を実行する処理素子、例えばＣＰＵを有する。機器制御部３３は処理部として機能する。機器記憶部３２には、コンピュータプログラムＰｅが記憶されている。コンピュータプログラムＰｅはプログラム製品である。機器制御部３３の処理素子（コンピュータ）は、コンピュータプログラムＰｅを実行することによって、調整処理、書き込み処理及びフレーム送信処理等を実行する。

調整処理では、機器制御部３３はスレーブカウンタ３０のカウント値を調整する。調整処理では、機器制御部３３は、更に、伝播時間データ、装置遅延データ及び目標データ等を機器記憶部３２に書き込む。書き込み処理は、ＥＣＵ１１，１２の一方に送信するデータフレームを機器記憶部３２に書き込む処理である。フレーム送信処理は、データフレームを中継装置１０に送信する処理である。伝播時間データは、伝播時間を示す。伝播時間は、機器通信ＩＣ３１がデータフレームを送信してから、中継装置１０の装置通信ＩＣ２３がデータフレームを受信するまでの期間である。

なお、コンピュータプログラムＰｅは、コンピュータプログラムＰｅを読み取り可能に記憶した非一時的な記憶媒体Ａｅを用いて、車載機器１３に提供されてもよい。記憶媒体Ａｅは、例えば可搬型メモリである。記憶媒体Ａｅが可搬型メモリである場合、機器制御部３３の処理素子は、図示しない読取装置を用いて記憶媒体ＡｅからコンピュータプログラムＰｅを読み取ってもよい。読み取ったコンピュータプログラムＰｅは機器記憶部３２に書き込まれる。更に、コンピュータプログラムＰｅは、車載機器１３の図示しない通信部が外部装置と通信することによって、車載機器１３に提供されてもよい。この場合、機器制御部３３の処理素子は、通信部を通じてコンピュータプログラムＰｅを取得する。取得したコンピュータプログラムＰｅは機器記憶部３２に書き込まれる。

また、機器制御部３３が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。機器制御部３３が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して、調整処理及びフレーム送信処理等を実行してもよい。

機器記憶部３２は、例えば、不揮発性メモリ及び揮発性メモリによって構成される。この場合、機器記憶部３２の不揮発性メモリには、例えば、コンピュータプログラムＰｅ、機器遅延データ、伝播時間データ、装置遅延データ及び目標データ等が記憶される。

＜初期設定＞
図１１及び図１２は、中継装置１０及び車載機器１３が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。初期設定では、中継装置１０の装置制御部２５はデータ送信処理を実行する。車載機器１３の機器制御部３３は調整処理を実行する。中継装置１０の装置制御部２５は、接続コネクタ１０ａから車載機器１３が外されている場合、データ送信処理を実行する。車載機器１３の機器制御部３３は、接続コネクタ１０ａに車載機器１３が接続された場合、調整処理を実行する。

データ送信処理では、装置制御部２５は、接続コネクタ１０ａに車載機器１３が接続されたか否かを判定する（ステップＳ１）。装置制御部２５は、接続コネクタ１０ａに車載機器１３が接続されていないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１を再び実行し、接続コネクタ１０ａに車載機器１３が接続されるまで待機する。装置制御部２５は、接続コネクタ１０ａに車載機器１３が接続されたと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、装置通信ＩＣ２３に指示して、マスターカウンタ２０のカウント値を示すカウントデータを車載機器１３の機器通信ＩＣ３１へ送信させる（ステップＳ２）。

調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１がカウントデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１がカウントデータを受信していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１を再び実行し、機器通信ＩＣ３１がカウントデータを受信するまで待機する。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１がカウントデータを受信したと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、スレーブカウンタ３０のカウント値を、機器通信ＩＣ３１が受信したカウントデータが示すカウント値に調整する（ステップＳ１２）。

次に、機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１に指示して、要求データを中継装置１０の装置通信ＩＣ２３へ送信させる（ステップＳ１３）。要求データには、要求データを送信した時点のスレーブカウンタ３０のカウント値を示す機器送信カウント情報が含まれている。以下では、要求データを送信した時点のスレーブカウンタ３０のカウント値を機器送信カウント値と記載する。

中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ２を実行した後、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信していないと判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ３を再び実行し、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信するまで待機する。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信したと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、装置通信ＩＣ２３に指示して、応答データを車載機器１３の機器通信ＩＣ３１へ送信させる（ステップＳ４）。

応答データには、要求データに含まれる機器送信カウント情報と、装置受信カウント情報と、装置送信カウント情報とが含まれている。装置受信カウント情報は、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信した時点のマスターカウンタ２０のカウント値を示す。装置送信カウント情報は、装置通信ＩＣ２３が応答データを送信した時点のマスターカウンタ２０のカウント値を示す。以下では、装置通信ＩＣ２３が要求データを受信した時点のマスターカウンタ２０のカウント値を装置受信カウント値と記載する。装置通信ＩＣ２３が応答データを送信した時点のマスターカウンタ２０のカウント値を装置送信カウント値と記載する。

車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ１３を実行した後、機器通信ＩＣ３１が中継装置１０の装置通信ＩＣ２３から応答データが受信したか否かを判定する（ステップＳ１４）。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が応答データを受信していないと判定した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１４を再び実行し、機器通信ＩＣ３１が応答データを受信するまで待機する。

以下では、機器通信ＩＣ３１が応答データを受信した時点のスレーブカウンタ３０のカウント値を機器受信カウント値と記載する。前述したように、応答データには、機器送信カウント情報、装置受信カウント情報及び装置送信カウント情報を含む。

機器送信カウント値、装置受信カウント値、装置送信カウント値及び機器受信カウント値それぞれを、Ｈｅｔ、Ｈｒｒ、Ｈｒｔ及びＨｅｒで表す。要求データ及び応答データの伝播時間は一致するとみなす。この場合、マスターカウンタ２０及びスレーブカウンタ３０のカウント値の差分Ｈｄは、下記の（３）式で表される。
Ｈｄ＝（（Ｈｒｒ－Ｈｅｔ）－（Ｈｅｒ－Ｈｒｔ））／２・・・（３）

機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が応答データを受信したと判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、差分Ｈｄに基づいて、スレーブカウンタ３０のカウント値の微調整を実行する（ステップＳ１５）。前述したように、車載機器１３の機器通信ＩＣ３１が、中継装置１０の装置通信ＩＣ２３からカウントデータを受信した場合、機器制御部３３は、スレーブカウンタ３０のカウント値を、機器通信ＩＣ３１が受信したカウントデータが示すカウント値に調整する。このため、スレーブカウンタ３０のカウント値は、マスターカウンタ２０の実際のカウント値よりも小さい。

ステップＳ１５では、機器制御部３３は、スレーブカウンタ３０のカウント値を、差分Ｈｄの絶対値だけ増加させる。これにより、スレーブカウンタ３０のカウント値は、マスターカウンタ２０のカウント値と実質的に一致する。
なお、差分Ｈｄを算出する方法は（３）式を用いた方法に限定されない。

次に、機器制御部３３は、機器送信カウント値Ｈｅｔ、装置受信カウント値Ｈｒｒ、装置送信カウント値Ｈｒｔ及び機器受信カウント値Ｈｅｒに基づいて、データフレームの伝播時間を算出する（ステップＳ１６）。データフレームの伝播時間は、要求データ（応答データ）の伝播時間と同じであるとみなす。データフレームの伝播時間をＨｔと記載する。伝播時間Ｈｔは、下記の（４）式で表される。
Ｈｔ＝（（Ｈｒｒ－Ｈｅｔ）＋（Ｈｅｒ－Ｈｒｔ））／２・・・（４）
なお、伝播時間Ｈｔを算出する方法は（４）式を用いた方法に限定されない。

（３）式及び（４）式に関して、ＨｒｒがＨｅｔよりも小さい場合、（Ｈｒｒ－Ｈｅｔ）として、カウント値がＨｅｔからＨｒｒに到達するために必要な数値が用いられる。ＨｒｔがＨｅｒよりも小さい場合、（Ｈｅｒ－Ｈｒｔ）として、カウント値がＨｒｔからＨｅｒに到達するために必要な数値が用いられる。

次に、機器制御部３３は、ステップＳ１６で算出した伝播時間を示す伝播時間データを機器記憶部３２に書き込む（ステップＳ１７）。中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ４を実行した後、装置通信ＩＣ２３に指示して、装置記憶部２４に記憶されている装置遅延データを車載機器１３の機器通信ＩＣ３１へ送信させる（ステップＳ５）。

車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ１７を実行した後、機器通信ＩＣ３１が装置通信ＩＣ２３から装置遅延データを受信したか否かを判定する（ステップＳ１８）。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が装置遅延データを受信していないと判定した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ１８を再び実行し、機器通信ＩＣ３１が装置遅延データを受信するまで待機する。

機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が装置遅延データを受信したと判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、機器通信ＩＣ３１が受信した装置遅延データを機器記憶部３２に書き込む（ステップＳ１９）。中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ５を実行した後、装置通信ＩＣ２３に指示して、車載機器１３用の目標データを車載機器１３の機器通信ＩＣ３１へ送信させる（ステップＳ６）。前述したように、車載機器１３用の目標データは装置記憶部２４に記憶されている。装置制御部２５は、ステップＳ６を実行した後、データ送信処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された場合、装置制御部２５は再びデータ送信処理を実行する。

車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ１９を実行した後、機器通信ＩＣ３１が装置通信ＩＣ２３から車載機器１３用の目標データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が車載機器１３用の目標データを受信していないと判定した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ２０を再び実行し、機器通信ＩＣ３１が車載機器１３用の目標データを受信するまで待機する。

機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が車載機器１３用の目標データを受信したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、機器通信ＩＣ３１が受信した車載機器１３用の目標データを機器記憶部３２に書き込む（ステップＳ２１）。機器制御部３３は、ステップＳ２１を実行した後、調整処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された後において、車載機器１３が接続コネクタ１０ａに再び接続された場合、機器制御部３３は再び調整処理を実行する。

以上のように、装置制御部２５及び機器制御部３３それぞれがデータ送信処理及び調整処理を実行した場合、マスターカウンタ２０及びスレーブカウンタ３０のカウント値が実質的に一致する。また、車載機器１３の機器記憶部３２には、装置遅延データ、伝播時間データ及び機器遅延データが記憶される。

なお、スレーブカウンタ３０のカウント数及び一定期間がマスターカウンタ２０のカウント数及び一定期間と一致していない場合、中継装置１０の装置通信ＩＣ２３は、ステップＳ２では、マスターカウンタ２０のカウント値、カウント数及び一定期間を示すカウントデータを、車載機器１３の機器通信ＩＣ３１に送信する。機器通信ＩＣ３１がカウントデータを受信した場合、機器制御部３３は、スレーブカウンタ３０のカウント値、カウント数及び一定期間それぞれを、カウントデータが示すカウント値、カウント数及び一定期間に調整する。

＜車載機器１３が行うデータフレームの書き込み＞
前述したように、車載機器１３の機器制御部３３は書き込み処理を実行する。車載機器１３がセンサを有する場合においては、センサからセンサデータが入力されたとき、書き込み処理では、機器制御部３３は、入力されたセンサデータを含むデータフレームを生成する。指示を受け付ける受付部を車載機器１３が有する場合において、受付部が指示を受け付けたとき、書き込み処理では、機器制御部３３は、受け付けた指示を示す指示データを含むデータフレームを生成する。機器制御部３３は、生成したデータフレームを機器記憶部３２に書き込む。機器制御部３３が生成するデータフレームは、第１データフレーム又は第２データフレームである。

＜車載機器１３が行うデータフレームの送信＞
図１３はフレーム送信処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、装置遅延データ、伝播時間データ及び機器遅延データは機器記憶部３２に記憶されている。機器記憶部３２にデータフレームが書き込まれた場合、車載機器１３の機器制御部３３はフレーム送信処理を実行する。フレーム送信処理では、機器制御部３３は、装置遅延データ、伝播時間データ及び機器遅延データを機器記憶部３２から取得する（ステップＳ３１）。装置遅延データの取得は、データフレームのデータ量に対応付けられた装置遅延時間の取得に相当する。機器遅延データの取得は、データフレームのデータ量に対応付けられた機器遅延時間の取得に相当する。

次に、機器制御部３３は、ステップＳ３１で取得した装置遅延データ及び機器遅延データに基づいて、機器記憶部３２に記憶されているデータフレームのデータ量に対応する装置遅延時間及び機器遅延時間を算出する（ステップＳ３２）。

次に、機器制御部３３は、ステップＳ３２で算出した装置遅延時間及び機器遅延時間と、伝播時間データが示す伝播時間とに基づいて、機器記憶部３２に記憶されているデータフレームのデータ量に対応する全体期間を算出する（ステップＳ３３）。全体期間は、車載機器１３において機器制御部３３がデータフレームの送信を指示してから判定時点までの期間である。全体期間は、装置遅延時間、伝播時間及び機器遅延時間の総和によって算出される。

次に、機器制御部３３は、目標データが示す目標時点と、ステップＳ３３で算出した全体期間とに基づいて送信指示値を決定する（ステップＳ３４）。送信指示値は、機器制御部３３がデータフレームの送信を指示するスレーブカウンタ３０のカウント値（時点）である。

機器記憶部３２に記憶されているデータフレームは、送信先がＥＣＵ１１である第２データフレームであると仮定する。この場合、図８に示すように、第２データフレームの目標時点は１００である。全体期間を一定期間で除算することによって得られるカウント値の幅が３０であると仮定する。この場合、送信指示値は７０（＝１００－３０）である。機器記憶部３２に記憶されているデータフレームは、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームであると仮定する。この場合、第１データフレームの目標時点は２５である。カウント数が１２５である場合、送信指示値は、１２０（＝２５－３０＋１２５）である。

機器制御部３３は、ステップＳ３４を実行した後、スレーブカウンタ３０のカウント値が、ステップＳ３４で決定した送信指示値であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。機器制御部３３は、カウント値が送信指示値ではないと判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３５を再び実行し、カウント値が送信指示値となるまで待機する。

機器制御部３３は、カウント値が送信指示値であると判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、機器記憶部３２に記憶されているデータフレームの中継装置１０への送信を機器通信ＩＣ３１に指示する（ステップＳ３６）。機器制御部３３は、ステップＳ３６を実行した後、フレーム送信処理を終了する。

＜ＥＣＵ１１，１２が行うデータフレームの送信＞
ＥＣＵ１１，１２それぞれは車載機器１３と同様に構成されている。ＥＣＵ１１，１２それぞれが中継装置１０と接続された場合、ＥＣＵ１１，１２それぞれは、車載機器１３と同様に、スレーブカウンタ３０のカウント値をマスターカウンタ２０のカウント値と一致させる。ＥＣＵ１１，１２それぞれは、車載機器１３と同様に、伝播時間を算出する。中継装置１０は装置遅延データをＥＣＵ１１，１２それぞれに送信する。中継装置１０は、ＥＣＵ１１，１２それぞれに、ＥＣＵ１１用の目標データ及びＥＣＵ１２用の目標データを送信する。ＥＣＵ１１，１２それぞれでは、車載機器１３と同様に、フレーム送信処理が実行される。

＜中継装置１０が行うデータフレームの移動＞
前述したように、中継装置１０の装置制御部２５はデータ移動処理を実行する。データ移動処理では、装置制御部２５は、ＥＣＵ通信ＩＣ２１，２２及び装置通信ＩＣ２３それぞれが受信したデータフレームを、受信バッファＲ１，Ｒ２，Ｒ３に書き込む。装置制御部２５は、受信バッファＲ２，Ｒ３に記憶されているデータフレーム中に、送信先がＥＣＵ１１であるデータフレームを送信バッファＴ１に移す。ここで、装置制御部２５は、第１データフレームを送信バッファＴ１の第１キューＱ１に移す。装置制御部２５は、第２データフレームを送信バッファＴ１の第２キューＱ２に移す。

同様に、装置制御部２５は、受信バッファＲ１，Ｒ３に記憶されているデータフレーム中に、送信先がＥＣＵ１２であるデータフレームを送信バッファＴ２に移す。ここで、装置制御部２５は、第１データフレームを送信バッファＴ２の第１キューＱ１に移す。装置制御部２５は、第２データフレームを送信バッファＴ２の第２キューＱ２に移す。装置制御部２５は、受信バッファＲ１，Ｒ２に記憶されているデータフレーム中に、送信先が車載機器１３であるデータフレームを送信バッファＴ３に移す。ここで、装置制御部２５は、第１データフレームを送信バッファＴ３の第１キューＱ１に移す。装置制御部２５は、第２データフレームを送信バッファＴ３の第２キューＱ２に移す。

＜中継装置１０が行うデータフレームの中継＞
図１４は、送信バッファＴ１の第１中継処理の手順を示すフローチャートである。送信バッファＴ１の第１中継処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、送信バッファＴ１の第１キューＱ１に第１データフレームが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。装置制御部２５は、第１キューＱ１に第１データフレームが記憶されていないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ステップＳ４１を再び実行し、第１キューＱ１に第１データフレームが記憶されるまで待機する。

装置制御部２５は、第１キューＱ１に第１データフレームが記憶されていると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、マスターカウンタ２０のカウント値を読み出す（ステップＳ４２）。次に、装置制御部２５は、ステップＳ４２で読み出したカウント値に基づいて、第１キューＱ１に記憶されている第１データフレームをＥＣＵ１１に送信するか否かを判定する（ステップＳ４３）。

ステップＳ４２で読み出されたカウント値は、第１データフレームを送信するか否かを判定する判定時点に相当する。ステップＳ４３では、装置制御部２５は、ステップＳ４２で読み出したカウント値が第１キューＱ１のオープン期間に属している場合、第１キューＱ１に記憶されている第１データフレームを送信すると判定する。装置制御部２５は、ステップＳ４２で読み出したカウント値が第１キューＱ１のクローズ期間に属している場合、第１データフレームを送信しないと判定する。

装置制御部２５は、第１データフレームを送信すると判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、第１キューＱ１に記憶されている第１データフレームの送信をＥＣＵ通信ＩＣ２１に指示する（ステップＳ４４）。これにより、ＥＣＵ１１に第１データフレームが送信される。装置制御部２５は、第１データフレームを送信しないと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、第１データフレームを破棄する（ステップＳ４５）。装置制御部２５は、ステップＳ４４，Ｓ４５の一方を実行した後、送信バッファＴ１の第１中継処理を終了する。その後、装置制御部２５は、送信バッファＴ１の第１中継処理を実行する。

装置制御部２５は、送信バッファＴ１の第２中継処理を、送信バッファＴ１の第１中継処理と同様に実行する。送信バッファＴ１の第１中継処理の説明において、第１データフレーム及び第１キューＱ１それぞれを、第２データフレーム及び第２キューＱ２に置き換えることによって、送信バッファＴ１の第２中継処理を説明することができる。

送信バッファＴ２の第１中継処理及び第２中継処理それぞれは、送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理と同様である。送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理の説明において、送信バッファＴ１及びＥＣＵ１１それぞれを、送信バッファＴ２及びＥＣＵ１２に置き換える。これにより、送信バッファＴ２の第１中継処理及び第２中継処理を説明することができる。

送信バッファＴ３の第１中継処理及び第２中継処理それぞれも、送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理と同様である。送信バッファＴ１の第１中継処理及び第２中継処理の説明において、送信バッファＴ１及びＥＣＵ１１それぞれを、送信バッファＴ３及び車載機器１３に置き換える。これにより、送信バッファＴ３の第１中継処理及び第２中継処理を説明することができる。

＜通信システム１の効果＞
車載機器１３では、機器制御部３３は、算出した全体期間に基づいて、中継装置１０の装置制御部２５がデータフレームを送信するか否かを判定する判定時点がオープン期間に属するように、送信指示値を決定する。機器制御部３３は、スレーブカウンタ３０のカウント値が、決定した送信指示値である場合にデータフレームを送信する。このため、中継装置１０は、受信したデータフレームを素早く送信する。

（実施形態２）
実施形態１では、全体期間に基づいて、車載機器１３の機器制御部３３がデータフレームの送信を指示する時点が調整されている。しかしながら、全体期間に基づいて調整される対象は、データフレームの送信を指示する時点とは異なっていてもよい。
以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜通信システム１の概要＞
実施形態２における車載機器１３の機器制御部３３は、フレーム送信処理では、ステップＳ３１～Ｓ３４を実行せず、ステップＳ３５，Ｓ３６を実行する。データフレームの送信指示値は予め設定されている。また、車載機器１３の機器通信ＩＣ３１が送信するデータフレームのデータ量は実質的に一定である。中継装置１０は、全体期間に基づいて、オープン期間の開始時点又は長さを調整する。

＜初期設定＞
図１５及び図１６は、実施形態２における中継装置１０及び車載機器１３が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。実施形態２の初期設定では、実施形態１の初期設定と同様に、中継装置１０の装置制御部２５及び車載機器１３の機器制御部３３それぞれは、データ送信処理及び調整処理を実行する。実施形態２におけるデータ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、実施形態１と同様にステップＳ１～Ｓ４を実行する。実施形態２における調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、実施形態１と同様にステップＳ１１～Ｓ１６を実行する。

調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ１６を実行した後、機器通信ＩＣ３１に指示して、ステップＳ１６で算出した伝播遅延時間を示す伝播時間データを中継装置１０の装置通信ＩＣ２３へ送信させる（ステップＳ７１）。データ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ４を実行した後、装置通信ＩＣ２３が伝播時間データを受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が伝播時間データを受信していないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５１を再び実行し、装置通信ＩＣ２３が伝播時間データを受信するまで待機する。

装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が伝播時間データを受信したと判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、装置通信ＩＣ２３が受信した伝播時間データを装置記憶部２４に書き込む（ステップＳ５２）。調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ７１を実行した後、機器通信ＩＣ３１に指示して、機器記憶部３２に記憶されている機器遅延データを中継装置１０の装置通信ＩＣ２３へ送信させる（ステップＳ７２）。データ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ５２を実行した後、装置通信ＩＣ２３が機器遅延データを受信したか否かを判定する（ステップＳ５３）。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が機器遅延データを受信していないと判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ステップＳ５３を再び実行し、装置通信ＩＣ２３が機器遅延データを受信するまで待機する。

装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が機器遅延データを受信したと判定した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、装置通信ＩＣ２３が受信した機器遅延データを装置記憶部２４に書き込む（ステップＳ５４）。調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ７２を実行した後、機器通信ＩＣ３１に指示して、車載機器１３が送信するデータフレームのフレームデータを中継装置１０の装置通信ＩＣ２３へ送信させる（ステップＳ７３）。車載機器１３が送信するデータフレームのフレームデータは、装置記憶部２４に予め記憶されている。

図１７はフレームデータの内容を示す図表である。フレームデータは、第１データフレーム及び第２データフレームのデータ量と、第１データフレーム及び第２データフレームの送信指示値とを示す。送信指示値は、同期が実現された後のマスターカウンタ２０及びスレーブカウンタ３０のカウント値である。図１７には、車載機器１３が送信するデータフレームのフレームデータが示されている。

図１７の例では、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームについて、データ量は１４０バイトであり、送信指示値はゼロである。送信先がＥＣＵ１２である第１データフレームについて、データ量は１５０バイトであり、送信指示値は２５である。送信先がＥＣＵ１１である第２データフレームについて、データ量は１６０バイトであり、送信指示値は５０である。送信先がＥＣＵ１２である第２データフレームについて、データ量は１７０バイトであり、送信指示値は１００である。

ＥＣＵ１１，１２それぞれが送信するデータフレームのフレームデータの内容は、車載機器１３が送信するデータフレームのフレームデータの内容と同様である。ＥＣＵ１１が送信するデータフレームについては、送信先はＥＣＵ１２及び車載機器１３である。ＥＣＵ１２が送信するデータフレームについては、送信先はＥＣＵ１１及び車載機器１３である。ＥＣＵ１１，１２が送信するデータフレームのフレームデータは、予め装置記憶部２４に記憶されている。

図１６に示すように、機器制御部３３は、ステップＳ７３を実行した後、調整処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された後において、車載機器１３が接続コネクタ１０ａに再び接続された場合、機器制御部３３は再び調整処理を実行する。

データ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ５４を実行した後、装置通信ＩＣ２３がフレームデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ５５）。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３がフレームデータを受信していないと判定した場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ステップＳ５５を再び実行し、装置通信ＩＣ２３がフレームデータを受信するまで待機する。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３がフレームデータを受信したと判定した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、装置記憶部２４にフレームデータを書き込む（ステップＳ５６）。

次に、装置制御部２５は、装置記憶部２４から装置遅延データ及び機器遅延データを取得する（ステップＳ５７）。次に、装置制御部２５は、ステップＳ５７で取得した装置遅延データ及び機器遅延データに基づいて、フレームデータが示す複数のデータ量それぞれに対応する装置遅延時間及び機器遅延時間を算出する（ステップＳ５８）。ここで、複数のデータ量は、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレーム及び第２データフレームのデータ量、並びに、送信先がＥＣＵ１２である第１データフレーム及び第２データフレームのデータ量である。

次に、装置制御部２５は、伝播時間データが示す伝播時間と、ステップＳ５８で算出した装置遅延時間及び機器遅延時間とに基づいて、複数の全体期間を算出する（ステップＳ５９）。ここで、複数の全体期間は、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレーム及び第２データフレームの全体期間、並びに、送信先がＥＣＵ１２である第１データフレーム及び第２データフレームの全体期間である。装置制御部２５は、ステップＳ５９を実行した後、フレームデータが示す複数の送信指示値と、ステップＳ５９で算出した複数の全体期間とに基づいて複数の判定時点を算出する（ステップＳ６０）。ここで、複数の判定時点は、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレーム及び第２データフレームの判定時点、並びに、送信先がＥＣＵ１２である第１データフレーム及び第２データフレームの判定時点である。

送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームの全体期間を一定期間で除算することによって得られるカウント値の幅が５０であると仮定する。図１７の例では、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームの送信指示値はゼロである。この場合、送信先がＥＣＵ１１である第１データフレームの判定時点は５０（＝０＋５０）である。

次に、装置制御部２５は、ステップＳ６０で算出した複数の判定時点に基づいて、送信バッファＴ１，Ｔ２の第１キューＱ１及び第２キューＱ２のオープン期間を調整する（ステップＳ６１）。オープン期間の調整は、オープン期間の開始時点又は長さの調整である。１周期において、オープン期間以外の期間はクローズ期間である。このため、オープン期間の開始時点及び長さが決まった場合、クローズ期間の開始時点及び長さは自動的に決まる。ＥＣＵ１１，１２それぞれは、スレーブカウンタ３０のカウント値が、フレームデータが示す送信指示値である場合に、第１データフレーム又は第２データフレームを送信する。

ステップＳ６１では、装置制御部２５は、送信バッファＴ１ついて、送信先がＥＣＵ１１である全ての第１データフレームの判定時点が第１キューＱ１のオープン期間に属するように、第１キューＱ１のオープン期間の開始時点又は長さを調整する。また、装置制御部２５は、送信バッファＴ１ついて、送信先がＥＣＵ１１である全ての第２データフレームの判定時点が第２キューＱ２のオープン期間に属するように、第２キューＱ２のオープン期間の開始時点又は長さを調整する。更に、装置制御部２５は、送信バッファＴ２の第１キューＱ１及び第２キューＱ２のオープン期間の開始時点又は長さを、送信バッファＴ１の第１キューＱ１及び第２キューＱ２のオープン期間の開始時点又は長さと同様に調整する。

装置制御部２５は、ステップＳ６１を実行した後、データ送信処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された場合、装置制御部２５は再びデータ送信処理を実行する。

＜通信システム１の効果＞
前述したように、中継装置１０では、装置制御部２５は、送信バッファＴ１，Ｔ２それぞれについて、第１キューＱ１及び第２キューＱ２のオープン期間の開始時点又は長さを調整する。このため、中継装置１０は、車載機器１３から受信したデータフレームを素早くＥＣＵ１１又はＥＣＵ１２に送信する。
実施形態２における通信システム１は、実施形態１における通信システム１が奏する効果の中で、車載機器１３の機器制御部３３が全体期間に基づいて送信指示値を決定することによって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。

（実施形態３）
実施形態１では、車載機器１３の機器制御部３３は、全体期間の算出にデータフレームのデータ量が用いられる。しかしながら、機器制御部３３は、全体期間の算出に、データフレームのデータ量だけではなく、他の数値を用いてもよい。
以下では、実施形態３について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜中継装置１０の構成＞
図１８は、実施形態３における中継装置１０の要部構成を示すブロック図である。実施形態３における中継装置１０は、実施形態１における中継装置１０が有する構成部に加えて、装置タイマ２７を有する。装置タイマ２７は装置バス２６に接続されている。装置タイマ２７は、中継装置１０が製造されてから経過した装置経過時間を計測している。装置タイマ２７が計測している装置経過時間は装置制御部２５によって読み出される。

＜車載機器１３の構成＞
図１９は、車載機器１３の要部構成を示すブロック図である。実施形態３における車載機器１３は、実施形態１における車載機器１３が有する構成部に加えて、機器タイマ３５及び同期タイマ３６を有する。機器タイマ３５及び同期タイマ３６は機器バス３４に接続されている。機器タイマ３５は、車載機器１３が製造されてから経過した機器経過時間を計測している。機器タイマ３５が計測している機器経過時間は機器制御部３３によって読み出される。

同期タイマ３６は時間を計測する。同期タイマ３６が計測する計測時間は、中継装置１０の装置タイマが計測している装置経過時間と同期される。同期が実現された後においては、同期タイマ３６の計測時間は装置経過時間である。同期タイマ３６の計測時間は機器制御部３３によって読み出される。

＜初期設定＞
図２０は中継装置１０及び車載機器１３が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。実施形態３の初期設定では、実施形態１の初期設定と同様に、中継装置１０の装置制御部２５及び車載機器１３の機器制御部３３それぞれは、データ送信処理及び調整処理を実行する。実施形態３におけるデータ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、実施形態１と同様にステップＳ１～Ｓ６を実行する。実施形態３における調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、実施形態１と同様にステップＳ１１～Ｓ２１を実行する。

データ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ６を実行した後、装置タイマ２７が計測している装置経過時間を読み出す（ステップＳ８１）。次に、装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３に指示して、ステップＳ８１で読み出した装置経過時間を示す装置タイマデータを車載機器１３の機器通信ＩＣ３１へ送信させる（ステップＳ８２）。装置制御部２５は、ステップＳ８２を実行した後、データ送信処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された場合、装置制御部２５は再びデータ送信処理を実行する。

調整処理では、機器制御部３３は、ステップＳ２１を実行した後、機器通信ＩＣ３１が装置タイマデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ９１）。機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が装置タイマデータを受信していないと判定した場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ステップＳ９１を再び実行し、機器通信ＩＣ３１が装置タイマデータを受信するまで待機する。

機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１が装置タイマデータを受信したと判定した場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、同期タイマ３６の計測時間を、装置タイマデータが示す装置経過時間に調整する（ステップＳ９２）。これにより、同期タイマ３６の計測時間は、装置タイマ２７が計測している装置経過時間と同期される。機器制御部３３は、ステップＳ９２を実行した後、調整処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された後において、車載機器１３が接続コネクタ１０ａに再び接続された場合、機器制御部３３は再び調整処理を実行する。

＜装置遅延データ＞
実施形態３における装置遅延データは、中継装置１０に送信されるデータフレームのデータ量と、装置経過時間とに対応する装置遅延時間を示す。装置遅延データは、具体的には、データ量及び装置経過時間に基づいて装置遅延時間を算出される関数式を示す。装置遅延データの取得は、データフレームのデータ量及び装置経過時間に対応付けられた装置遅延時間の取得に相当する。

＜機器遅延データ＞
実施形態３における機器遅延データは、中継装置１０に送信されるデータフレームのデータ量と、機器経過時間とに対応する機器遅延時間を示す。機器遅延データは、具体的には、データ量及び機器経過時間に基づいて機器遅延時間を算出される関数式を示す。機器遅延データの取得は、データフレームのデータ量及び機器経過時間に対応付けられた機器遅延時間の取得に相当する。

＜車載機器１３が行うデータフレームの送信＞
実施形態３におけるフレーム送信処理のステップＳ３２では、機器制御部３３は、ステップＳ３１で取得した装置遅延データ及び機器遅延データに基づいて、装置遅延時間及び機器遅延時間を算出する。ステップＳ３３では、機器制御部３３は、機器記憶部３２に記憶されているデータフレームのデータ量と機器タイマ３５の機器経過時間とに対応する装置遅延時間を算出する。更に、機器制御部３３は、機器記憶部３２に記憶されているデータフレームのデータ量と同期タイマ３６の計測時間（装置遅延時間）とに対応する機器遅延時間を算出する。ステップＳ３３では、機器制御部３３は、ステップＳ３２で算出された装置遅延時間及び機器遅延時間を用いて全体期間を算出する。

＜ＥＣＵ１１，１２が行うデータフレームの送信＞
ＥＣＵ１１，１２それぞれは車載機器１３と同様に構成されている。ＥＣＵ１１，１２それぞれは、車載機器１３と同様にデータフレームを送信する。

＜通信システム１の効果＞
車載機器１３における機器制御部３３が算出する全体期間には、装置経過時間及び機器経過時間、即ち、経年劣化が考慮されている。このため、機器制御部３３は、判定時点が確実にオープン期間に属する送信指示値を算出する。
実施形態３における通信システム１は、実施形態１における通信システム１が奏する効果を同様に奏する。

（実施形態４）
実施形態２では、中継装置１０の装置制御部２５は、全体期間の算出にデータフレームのデータ量が用いられる。しかしながら、装置制御部２５は、全体期間の算出に、データフレームのデータ量だけではなく、他の数値を用いてもよい。
以下では、実施形態４について、実施形態２と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態２と共通しているため、実施形態２と共通する構成部には実施形態２と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜中継装置１０の構成＞
実施形態４における中継装置１０は、実施形態２における中継装置１０が有する構成部に加えて、実施形態３と同様に装置タイマ２７を有する。

＜車載機器１３の構成＞
実施形態４における車載機器１３は、実施形態２における車載機器１３が有する構成部に加えて、実施形態３と同様に機器タイマ３５を有する。

＜初期設定＞
図２１は、実施形態４における中継装置１０及び車載機器１３が行う初期設定の手順を示すフローチャートである。実施形態４の初期設定では、実施形態２の初期設定と同様に、中継装置１０の装置制御部２５及び車載機器１３の機器制御部３３それぞれは、データ送信処理及び調整処理を実行する。実施形態４におけるデータ送信処理では、実施形態２と同様にステップＳ１～Ｓ４，Ｓ５１～Ｓ６１を実行する。実施形態４における調整処理では、実施形態２と同様にステップＳ１１～Ｓ１６，Ｓ７１～Ｓ７３を実行する。

調整処理では、車載機器１３の機器制御部３３は、ステップＳ７３を実行した後、機器タイマ３５が計測している機器経過時間を読み出す（ステップＳ１１１）。次に、機器制御部３３は、機器通信ＩＣ３１に指示して、ステップＳ１１１で読み出した機器経過時間を示す機器タイマデータを中継装置１０の装置通信ＩＣ２３へ送信させる（ステップＳ１１２）。装置制御部２５は、ステップＳ１１２を実行した後、データ送信処理を終了する。車載機器１３が接続コネクタ１０ａから外された場合、装置制御部２５は再びデータ送信処理を実行する。

データ送信処理では、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ５４を実行した後、装置通信ＩＣ２３が機器タイマデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が機器タイマデータを受信していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、ステップＳ１０１を再び実行し、装置通信ＩＣ２３が機器タイマデータを受信するまで待機する。

装置制御部２５は、装置通信ＩＣ２３が機器タイマデータを受信したと判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ５７を実行する。実施形態４における装置遅延データ及び機器遅延データそれぞれは、実施形態３における装置遅延データ及び機器遅延データと同様である。

実施形態４におけるデータ送信処理のステップＳ５８では、装置制御部２５は、ステップＳ５７で取得した装置遅延データ及び機器遅延データに基づいて、フレームデータが示す複数のデータ量それぞれに対応する装置遅延時間及び機器遅延時間を算出する。ステップＳ５８で算出される複数の装置遅延時間それぞれは、装置タイマ２７の装置経過時間にも対応する。ステップＳ５８で算出される複数の機器遅延時間それぞれは、機器タイマデータが示す機器経過時間にも対応する。ステップＳ５９では、装置制御部２５は、ステップＳ５８で算出した装置遅延時間及び機器遅延時間に基づいて、複数の全体期間を算出する。

＜通信システム１の効果＞
データ送信処理のステップＳ６０では、中継装置１０では、データフレームのデータ量だけではなく、装置経過時間及び機器経過時間、即ち、経年劣化が考慮された複数の正確な判定時点が算出される。従って、ステップＳ６１では、装置制御部２５は、オープン期間の開始時点又は長さは適切に調整する。
実施形態４における通信システム１は、実施形態２における通信システム１が奏する効果を同様に奏する。

＜実施形態４の変形例＞
車載機器１３が接続コネクタ１０ａに接続された後においては、車載機器１３の機器制御部３３は、所定期間、例えば１年が経過する都度、ステップＳ１１１，Ｓ１１２を実行してもよい。この場合、中継装置１０の装置制御部２５は、ステップＳ１０１，Ｓ５７～Ｓ６１を実行する。

＜実施形態１～４の変形例＞
実施形態１～４において、装置通信ＩＣ２３は、処理を実行する処理素子を有する。装置通信ＩＣ２３は、装置制御部２５が実行する前述した処理の一部を、装置制御部２５の代わりに実行してもよい。この場合、装置通信ＩＣ２３及び装置制御部２５の両方、又は、装置通信ＩＣ２３が処理部として機能する。同様に、機器通信ＩＣ３１は、処理を実行する処理素子を有する。機器通信ＩＣ３１は、機器制御部３３が実行する前述した処理の一部又は全部を、機器制御部３３の代わりに実行してもよい。この場合、機器通信ＩＣ３１及び機器制御部３３の両方又は機器通信ＩＣ３１が処理部として機能する。

ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれは、第１キューＱ１のオープン期間に複数の第１データフレームを送信してもよい。同様に、ＥＣＵ１１，１２及び車載機器１３それぞれは、第２キューＱ２のオープン期間に複数の第２データフレームを送信してもよい。判定時点がクローズ期間に属する場合に行う処理は、データフレームの破棄に限定されず、データフレームの送信の保留であってもよい。この場合、例えば、次のオープン期間が到来するまでデータフレームは送信されない。次のオープン期間が到来した場合、送信が保留されていたデータフレームが送信される。

送信バッファＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれに設けられているキューの数は、２に限定されず、３以上であってもよい。中継装置１０に接続されるＥＣＵの数は、２に限定されず、３以上であってもよい。中継装置１０に接続される車載機器１３の数は２以上であってもよい。受信バッファ及び送信バッファそれぞれの数は、中継装置１０に接続されるＥＣＵ及び車載機器１３の総数と一致する。

実施形態１，２においては、装置遅延データは、データ量に対応する装置遅延時間を示している場合、問題はない。従って、装置遅延データが示す内容は、データ量に基づいて装置遅延時間を算出する関数式に限定されず、例えば、データ量及び装置遅延時間の関係を示す表であってもよい。同様に、機器遅延データは、データ量に対応する機器遅延時間を示している場合、問題はない。従って、機器遅延データが示す内容は、データ量に基づいて機器遅延時間を算出する関数式に限定されず、例えば、データ量及び機器遅延時間の関係を示す表であってもよい。車載機器１３が送信するデータフレームのデータ量が固定されている場合、装置遅延データは一定の装置遅延時間を示してもよい。同様の場合、機器遅延データは一定の機器遅延時間を示してもよい。

実施形態３，４においては、装置遅延データは、データ量及び装置経過時間に対応する装置遅延時間を示している場合、問題はない。従って、装置遅延データが示す内容は、データ量及び装置遅延時間に基づいて装置遅延時間を算出する関数式に限定されず、例えば、データ量、装置遅延時間及び装置遅延時間の関係を示す表であってもよい。同様に、機器遅延データは、データ量及び機器経過時間に対応する機器遅延時間を示している場合、問題はない。従って、機器遅延データが示す内容は、データ量及び機器経過時間に基づいて機器遅延時間を算出する関数式に限定されず、例えば、データ量、機器経過時間及び機器遅延時間の関係を示す表であってもよい。

開示された実施形態１～４はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 通信システム
１０ 中継装置
１０ａ 接続コネクタ
１１，１２ ＥＣＵ
１３ 車載機器（通信装置）
２０ マスターカウンタ
２１，２２ ＥＣＵ通信ＩＣ
２３ 装置通信ＩＣ（受信部）
２４ 装置記憶部
２５ 装置制御部（処理部）
２６ 装置バス
２７ 装置タイマ
３０ スレーブカウンタ
３１ 機器通信ＩＣ
３１ａ 機器コネクタ
３２ 機器記憶部
３３ 機器制御部（処理部）
３４ 機器バス
３５ 機器タイマ
３６ 同期タイマ
Ａｅ，Ａｒ 記憶媒体
Ｍ 車両
Ｐｅ，Ｐｒ コンピュータプログラム
Ｑ１ 第１キュー
Ｑ２ 第２キュー
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 受信バッファ
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３ 送信バッファ

Claims (9)

1. 受信したデータを送信する中継装置にデータを送信する通信装置であって、
   処理を実行する処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記中継装置へのデータの送信を指示し、
   データの送信を指示してからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、
   前記中継装置がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得し、
   取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信を指示してから前記判定時点までの全体期間を算出する
   通信装置。
2. 受信したデータの送信が許可されている許可期間と、受信したデータの送信が禁止されている禁止期間とが交互に繰り返し設定されている
   請求項１に記載の通信装置。
3. 前記処理部は、算出した全体期間に基づいて、データの送信を指示する時点を決定する
   請求項２に記載の通信装置。
4. 前記処理部は、
   データが送信されてから、データが受信されるまでの伝播時間を算出し、
   取得した送信遅延時間及び判定遅延時間と、算出した伝播時間とに基づいて前記全体期間を算出する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信装置。
5. 前記処理部は、前記中継装置に送信されるデータのデータ量に対応付けられた送信遅延時間及び判定遅延時間を取得する
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の通信装置。
6. 通信装置から受信したデータを送信する中継装置であって、
   前記通信装置からデータを受信する受信部と、
   処理を実行する処理部と
   を備え、
   前記処理部は、
   前記受信部がデータを受信した場合に、前記受信部が受信したデータを送信するか否かを判定し、
   前記通信装置にてデータの送信が指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得し、
   前記受信部がデータを受信してから、受信したデータを送信するか否かを判定する判定時点までの判定遅延時間を取得し、
   取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、前記通信装置にてデータの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出する
   中継装置。
7. 前記受信部が受信したデータの送信が許可されている許可期間と、前記受信部が受信したデータの送信が禁止されている禁止期間とが交互に繰り返し設定されており、
   前記処理部は、前記判定時点が前記許可期間に属する場合、前記受信部が受信したデータを送信すると判定する
   請求項６に記載の中継装置。
8. 前記処理部は、
   算出した全体期間に基づいて、前記受信部が受信するデータの判定時点を算出し、
   算出した判定時点に基づいて、前記許可期間の開始時点又は長さを調整する
   請求項７に記載の中継装置。
9. データの通信を行う通信方法であって、
   受信したデータを送信する中継装置へのデータの送信が、通信装置にて指示されてからデータが送信されるまでの送信遅延時間を取得するステップと、
   前記中継装置がデータを受信した時点から、受信したデータを送信するか否かが判定される判定時点までの判定遅延時間を取得するステップと、
   取得した送信遅延時間及び判定遅延時間に基づいて、データの送信が指示されてから前記判定時点までの全体期間を算出するステップと
   をコンピュータが実行する通信方法。

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