JP2023004326A - Driving assistance device, driving assistance method, and driving assistance program - Google Patents

Driving assistance device, driving assistance method, and driving assistance program Download PDF

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Kazuyuki Inagaki
勝行 金子
Katsuyuki Kaneko
稔 佐久間
Minoru Sakuma
彬光 落合
Akimitsu OCHIAI
聡一郎 姫野
Soichiro Himeno
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Abstract

To suppress drowsiness of a driver or to promote or maintain awakening.SOLUTION: A driving assistance device comprises: an imaging unit for imaging a periphery of a vehicle; a drowsiness detection unit for detecting drowsiness of a driver; a display unit for displaying an image picked up by the imaging unit; and a processing unit by which, in a case where the drowsiness detection unit does not detect the drowsiness of the driver, the image is displayed on the display unit, but in a case where the drowsiness detection unit detects the drowsiness of the driver, a region to form an image in the central fovea of the eyeball of the driver is set in a part of a target image in the image and the image is displayed on the display unit while changing a display mode of the region.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving assistance device, a driving assistance method, and a driving assistance program.

車両の運転者が眠気を覚えている場合に、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することが望まれる。 When a driver of a vehicle feels drowsy, it is desired to suppress the drowsiness of the driver or to promote or maintain wakefulness of the driver.

特開２０１５－１３８３８３号公報JP 2015-138383 A 特開２０１７－９１０１３号公報JP 2017-91013 A

特許文献１には、左右に離れた少なくとも２箇所の位置から視覚刺激を呈示することにより、ユーザの覚醒を維持する覚醒維持装置が記載されている。しかし、特許文献１記載の覚醒維持装置では、ユーザが左右に離れた少なくとも２箇所の視覚刺激位置を見なければならず、ユーザが見るべき物が増えるので、ユーザの注意が散漫になる可能性がある。また、ユーザが煩わしさを感じる可能性がある。 Patent Literature 1 describes an arousal maintenance device that maintains the arousal of a user by presenting visual stimuli from at least two positions separated left and right. However, in the wakefulness-maintaining device described in Patent Document 1, the user has to look at at least two visual stimulus positions that are separated from each other to the left and right. There is Also, the user may feel annoyed.

特許文献２には、運転者が注視点をよく見たいという意図をもっていると推定し、注視点部分を拡大して表示する運転支援装置が記載されている。また、特許文献２には、運転者が疲労状態であると判定された場合、後方画像を、通常よりも狭い範囲の拡大表示に切り替えることが、記載されている。しかし、特許文献２には、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することは、記載されていない。 Patent Literature 2 describes a driving support device that presumes that the driver has an intention to look closely at the point of interest and displays an enlarged portion of the point of interest. Further, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200000 describes that when it is determined that the driver is in a fatigued state, the rearward image is switched to an enlarged display of a narrower range than usual. However, Patent Literature 2 does not describe suppressing the drowsiness of the driver or promoting or maintaining wakefulness of the driver.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、煩わしさを感じさせることなく、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to suppress the drowsiness of the driver or to promote or maintain wakefulness of the driver without making the driver feel annoyed.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車の周囲を撮像する撮像部と、運転者の眠気を検出する眠気検出部と、前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部と、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出していない場合には、前記画像を前記表示部に表示させ、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出している場合には、前記画像の中の対象の画像の一部に、運転者の眼球の中心窩に結像する領域を設定し、前記領域の表示態様を変更して、前記表示部に表示させる処理部と、を備える。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a driving assistance device according to the present invention includes an imaging unit that captures an image of the surroundings of a vehicle, a drowsiness detection unit that detects drowsiness of a driver, and an image captured by the imaging unit. a display unit for displaying the image thus obtained; and, if the drowsiness detection unit does not detect the drowsiness of the driver, display the image on the display unit, and the drowsiness detection unit detects the drowsiness of the driver. In this case, an area formed on the fovea of the eyeball of the driver is set in a part of the image of the object in the image, and the display mode of the area is changed and displayed on the display unit. and a processing unit that causes the

本発明に係る運転支援方法は、車の周囲を撮像する撮像ステップと、運転者の眠気を検出するステップと、運転者の眠気を検出していない場合には、前記撮像ステップで撮像された画像を表示部に表示させ、運転者の眠気を検出している場合には、前記画像の中の対象の画像の一部に、運転者の眼球の中心窩に結像する領域を設定し、前記領域の表示態様を変更して、前記表示部に表示させるステップと、を備える。 A driving support method according to the present invention includes an imaging step of imaging the surroundings of a vehicle, a step of detecting drowsiness of a driver, and an image captured in the imaging step when drowsiness of a driver is not detected. is displayed on the display unit, and when the drowsiness of the driver is detected, a region that forms an image on the fovea of the driver's eyeball is set in a part of the target image in the image, and the changing the display mode of the area and causing the display unit to display the area.

本発明に係る運転支援装置は、車の周囲を撮像する撮像部と、運転者の眠気を検出する眠気検出部と、前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部と、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出していない場合には、前記表示部の一端部に第１画像非表示領域を設定して、前記第１画像非表示領域の隣に第１画像を表示させ、前記表示部の他端部に第２画像非表示領域を設定して、前記第２画像非表示領域の隣に第２画像を表示させ、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出している場合には、前記第１画像非表示領域及び前記第２画像非表示領域を削除し、前記表示部の前記一端部に前記第１画像を表示させ、前記表示部の前記他端部に前記第２画像を表示させる処理部と、を備える。 A driving assistance device according to the present invention includes an imaging unit that captures an image of the surroundings of a vehicle, a drowsiness detection unit that detects drowsiness of a driver, a display unit that displays an image captured by the imaging unit, and the drowsiness detection unit. is not detecting drowsiness of the driver, a first image non-display area is set at one end of the display unit, the first image is displayed next to the first image non-display area, and the When a second image non-display area is set at the other end of the display unit, the second image is displayed next to the second image non-display area, and the drowsiness detection unit detects drowsiness of the driver. deletes the first image non-display area and the second image non-display area, displays the first image on the one end of the display section, and displays the second image on the other end of the display section; and a processing unit for displaying an image.

本発明に係る運転支援方法は、車の周囲を撮像する撮像ステップと、運転者の眠気を検出するステップと、運転者の眠気を検出していない場合には、表示部の一端部に第１画像非表示領域を設定して、第１画像非表示領域の隣に前記撮像ステップで撮像された第１画像を表示させ、前記表示部の他端部に第２画像非表示領域を設定して、前記第２画像非表示領域の隣に前記撮像ステップで撮像された第２画像を表示させ、運転者の眠気を検出している場合には、前記第１画像非表示領域及び前記第２画像非表示領域を削除し、前記表示部の前記一端部に前記第１画像を表示させ、前記表示部の前記他端部に前記第２画像を表示させるステップと、を備える。 A driving support method according to the present invention includes an imaging step of imaging the surroundings of a vehicle, a step of detecting drowsiness of a driver, and a first setting an image non-display area, displaying the first image captured in the imaging step next to the first image non-display area, and setting a second image non-display area at the other end of the display unit; , displaying the second image captured in the imaging step next to the second image non-display area, and if drowsiness of the driver is detected, the first image non-display area and the second image deleting the non-display area, displaying the first image on the one end of the display unit, and displaying the second image on the other end of the display unit.

本発明によれば、煩わしさを感じさせることなく、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in suppressing drowsiness of a driver|operator, or promoting or maintaining wakefulness, without making a driver feel annoyed.

図１は、実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving assistance device according to an embodiment. 図２は、第１の実施形態の運転支援装置の表示部に表示される画像の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of an image displayed on the display unit of the driving assistance device according to the first embodiment. 図３は、人間の右目の水平断面図である。FIG. 3 is a horizontal cross-sectional view of the right human eye. 図４は、右ハンドル車両の場合の運転者と電子ミラーとの３次元的な位置関係の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of the three-dimensional positional relationship between the driver and the electronic mirror in the case of a right-hand drive vehicle. 図５は、図４の表示部の一部拡大図である。5 is a partially enlarged view of the display portion of FIG. 4. FIG. 図６は、表示部の表示面に表示される領域の模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram of an area displayed on the display surface of the display unit. 図７は、第１の実施形態の運転支援装置の表示態様の変更の一例を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of changing the display mode of the driving assistance device of the first embodiment. 図８は、第１の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the first embodiment. 図９は、第２の実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of a driving assistance device according to the second embodiment. 図１０は、第２の実施形態の運転支援装置の第１動作例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a first operation example of the driving assistance device of the second embodiment. 図１１は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment. 図１２は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment. 図１３は、第２の実施形態の運転支援装置の第２動作例を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a second operation example of the driving assistance device of the second embodiment. 図１４は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。 Exemplary embodiments of a driving assistance device, a driving assistance method, and a driving assistance program according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the present invention is not limited by the following embodiments.

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１は、車に搭載され、運転者を支援する。具体的には、運転支援装置１は、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持する。本開示において、車は、自動車、二輪車、自転車等が例示されるが、これに限定されない。 <First embodiment>
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving assistance device according to the first embodiment. A driving assistance device 1 is mounted on a vehicle and assists a driver. Specifically, the driving assistance device 1 suppresses drowsiness of the driver, or promotes or maintains wakefulness of the driver. In the present disclosure, vehicles are exemplified by automobiles, two-wheeled vehicles, bicycles, etc., but are not limited to these.

運転支援装置１は、撮像部２と、表示部３と、眠気検出部４と、記憶部５と、処理部６と、を含む。 The driving assistance device 1 includes an imaging unit 2 , a display unit 3 , a drowsiness detection unit 4 , a storage unit 5 and a processing unit 6 .

撮像部２は、車の周囲の画像を撮像して、処理部６に出力する。撮像部２は、１つ又は複数のカメラが例示されるが、本開示はこれに限定されない。例えば、撮像部２が３つのカメラである場合、第１のカメラは後部ナンバープレートの近傍に設置されて車の真後ろを撮像し、第２のカメラは右ドアミラーに設置されて車の右後方を撮像し、第３のカメラは左ドアミラーに設置されて車の左後方を撮像することが例示される。また例えば、撮像部２が１つのカメラである場合、１つのカメラは後部ナンバープレートの近傍に設置されて車の真後ろ、右後方及び左後方を撮像することが例示される。また、撮像部２は、上記のような車室外の他に、車室内を撮像してもよい。 The imaging unit 2 captures an image around the vehicle and outputs the image to the processing unit 6 . The imaging unit 2 is exemplified by one or more cameras, but the present disclosure is not limited to this. For example, if the imaging unit 2 is composed of three cameras, the first camera is installed near the rear license plate to capture an image directly behind the vehicle, and the second camera is installed in the right door mirror to capture an image of the right rear of the vehicle. A third camera is installed in the left door mirror to capture an image of the left rear of the vehicle. Further, for example, when the image pickup unit 2 is one camera, one camera is installed near the rear license plate to pick up images of directly behind, right rear, and left rear of the car. In addition, the image capturing unit 2 may capture the interior of the vehicle in addition to the exterior of the vehicle as described above.

表示部３は、撮像部２で撮像され、処理部６で処理された画像を表示する。表示部３は、１つ又は複数の電子ミラー、ヘッドアップディスプレイ等が例示され、車室外の目視を妨げない程度の装置の大きさであるが、本開示はこれら装置や大きさに限定されない。 The display unit 3 displays an image captured by the imaging unit 2 and processed by the processing unit 6 . The display unit 3 is exemplified by one or more electronic mirrors, a head-up display, or the like, and has a size that does not interfere with the visibility of the outside of the vehicle, but the present disclosure is not limited to these devices or sizes.

例えば、表示部３が３つの電子ミラーである場合、第１の電子ミラーはフロントガラスの上部中央に設置されて車の真後ろの画像を表示し、第２の電子ミラーは右Ａピラーの根元部に設置されて車の右後方の画像を表示し、第３の電子ミラーは左Ａピラーの根元部に設置されて車の左後方の画像を表示することが例示される。このようなタイプの電子ミラーは、セパレートタイプと呼ばれる場合がある。 For example, if the display unit 3 consists of three electronic mirrors, the first electronic mirror is installed in the upper center of the windshield to display the image directly behind the vehicle, and the second electronic mirror is installed at the base of the right A pillar. and the third electronic mirror is installed at the base of the left A-pillar to display an image of the left rear of the vehicle. Such type of electronic mirror is sometimes called a separate type.

また例えば、表示部３が１つの電子ミラーである場合、電子ミラーはフロントガラスの上部中央に設置され、中央部に車の真後ろの画像を表示し、中央部の右側に車の右後ろの画像を表示し、中央部の左側に車の左後ろの画像を表示することが例示される。このようなタイプの電子ミラーは、マルチタイプと呼ばれる場合がある。 Further, for example, when the display unit 3 is an electronic mirror, the electronic mirror is installed in the upper center of the windshield, and displays an image directly behind the car in the center, and an image right behind the car on the right side of the center. is displayed, and an image of the left rear of the car is displayed on the left side of the central portion. Such type of electronic mirror is sometimes called multi-type.

眠気検出部４は、車の運転者の眠気を検出する。眠気検出部４は、既知の種々の眠気検出装置を利用可能である。眠気検出部４は、車の運転者の眠気を検出した場合に、眠気検出信号を処理部６に出力する。眠気検出信号は、運転者の眠気の強さを示す眠気レベルを含むことが例示される。 The drowsiness detector 4 detects the drowsiness of the driver of the car. The drowsiness detector 4 can use various known drowsiness detection devices. The drowsiness detection unit 4 outputs a drowsiness detection signal to the processing unit 6 when detecting the drowsiness of the driver of the car. The drowsiness detection signal is exemplified by including a drowsiness level indicating the intensity of drowsiness of the driver.

記憶部５は、道路標識、看板等の道路上又は道路近傍に存在する非動体を検出するためのデータを記憶する。データは、道路標識等の画像データであっても良いし、道路標識等の特徴点データであっても良い。特徴点データは、形状、大きさ、色、位置情報が例示されるが、本開示はこれに限定されない。 The storage unit 5 stores data for detecting non-moving objects such as road signs and billboards on or near the road. The data may be image data such as road signs, or feature point data such as road signs. The feature point data is exemplified by shape, size, color, and position information, but the present disclosure is not limited to these.

処理部６は、物体検出部１１と、領域設定部１２と、表示制御部１３と、を含む。処理部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とプログラムで構成することが可能である。 Processing unit 6 includes object detection unit 11 , region setting unit 12 , and display control unit 13 . The processing unit 6 can be composed of a CPU (Central Processing Unit) and a program.

物体検出部１１は、撮像部２で撮像された画像の中の物体を処理の対象として検出する。例えば、物体検出部１１は、撮像部２で撮像された一連の画像の中から動いている動体を検出することが例示される。検出された物体のうち、動体は、他車、歩行者等が例示されるが、本開示はこれに限定されない。また例えば、物体検出部１１は、記憶部５に記憶されているデータを参照して、検出された物体のうち、道路標識、看板等を非動体として検出することが例示される。 The object detection unit 11 detects an object in the image captured by the imaging unit 2 as a processing target. For example, the object detection unit 11 detects a moving object in a series of images captured by the imaging unit 2, for example. Examples of moving objects among the detected objects include other vehicles and pedestrians, but the present disclosure is not limited to these. Further, for example, the object detection unit 11 may refer to data stored in the storage unit 5 and detect road signs, billboards, etc. as non-moving objects among the detected objects.

領域設定部１２は、物体検出部１１によって処理の対象として検出された物体の画像の一部に領域を設定する。領域は、物体の画像の重心を含むことが例示される。運転者は、物体の画像の重心を重点的に見るからである。但し、本開示はこれに限定されない。例えば、領域設定部１２は、運転者の注視点を含む領域を設定しても良い。領域は、円形、楕円形、矩形等が例示されるが、本開示はこれに限定されない。 The region setting unit 12 sets a region in a part of the image of the object detected as the processing target by the object detection unit 11 . The region is illustrated to include the centroid of the image of the object. This is because the driver focuses on the center of gravity of the image of the object. However, the present disclosure is not limited to this. For example, the region setting unit 12 may set a region including the gaze point of the driver. Examples of the region include circular, elliptical, rectangular, and the like, but the present disclosure is not limited thereto.

表示制御部１３は、眠気検出部４が運転者の眠気を検出していない場合には、撮像部２で撮像された画像をそのまま表示部３に表示させる。表示制御部１３は、眠気検出部４が運転者の眠気を検出している場合には、領域設定部１２で設定された処理の対象として検出された物体に設定された領域の表示態様を変更して、表示部３に表示させる。 When the drowsiness detection unit 4 does not detect the drowsiness of the driver, the display control unit 13 causes the display unit 3 to display the image captured by the imaging unit 2 as it is. When the drowsiness detection unit 4 detects the drowsiness of the driver, the display control unit 13 changes the display mode of the area set for the object detected as the processing target set by the area setting unit 12. to display on the display unit 3.

表示制御部１３は、運転者の眠気レベルに応じて、表示態様を異ならせると好ましい。例えば、表示制御部１３は、運転者の眠気レベルが低い場合は、領域の色相を変更し、運転者の眠気レベルが高い場合は、領域の輝度を変更することが例示されるが、本開示はこれに限定されない。なお、ここでは、眠気レベルが高いほど眠気が強いとする。 It is preferable that the display control unit 13 changes the display mode according to the drowsiness level of the driver. For example, the display control unit 13 changes the hue of the region when the drowsiness level of the driver is low, and changes the brightness of the region when the drowsiness level of the driver is high. is not limited to this. Here, it is assumed that the higher the drowsiness level, the stronger the drowsiness.

また、表示制御部１３は、表示態様を変更しても運転者の眠気レベルが変わらなければ、表示態様を切り替えると好ましい。 Moreover, it is preferable that the display control unit 13 switches the display mode if the drowsiness level of the driver does not change even if the display mode is changed.

以降において、眠気検出部４が運転者の眠気を検出していない場合を「通常時」と称することがあり、眠気検出部４が運転者の眠気を検出している場合を「非通常時」と称することがある。 Hereinafter, the case where the drowsiness detection unit 4 does not detect drowsiness of the driver may be referred to as "normal time", and the case where the drowsiness detection unit 4 detects drowsiness of the driver is referred to as "abnormal time". It is sometimes called

図２は、第１の実施形態の運転支援装置の表示部に表示される画像の一例を示す図である。図２では、表示部３Ａは、上記したセパレートタイプの内の、フロントガラスの上部中央に設置される電子ミラーである。 FIG. 2 is a diagram showing an example of an image displayed on the display unit of the driving assistance device according to the first embodiment. In FIG. 2, the display unit 3A is an electronic mirror of the above-described separate type, which is installed in the upper center of the windshield.

眠気検出部４が眠気検出信号を処理部６に出力すると、物体検出部１１は、撮像部２で撮像された画像の中の物体を検出する。図２の例では、物体検出部１１は、動体である後続車の物体１０１から物体１０３までを検出する。 When the drowsiness detection unit 4 outputs a drowsiness detection signal to the processing unit 6 , the object detection unit 11 detects an object in the image captured by the imaging unit 2 . In the example of FIG. 2, the object detection unit 11 detects objects 101 to 103 of the following vehicle, which are moving objects.

領域設定部１２は、物体１０１の一部に領域１０１ａを設定する。領域１０１ａは、物体１０１の重心を含むことが例示される。また、領域設定部１２は、物体１０２の一部に領域１０２ａを設定する。領域１０２ａは、物体１０２の重心を含むことが例示される。 The area setting unit 12 sets an area 101 a on a part of the object 101 . Region 101 a is illustrated to include the center of gravity of object 101 . Also, the region setting unit 12 sets a region 102 a on a part of the object 102 . Region 102 a is illustrated to include the center of gravity of object 102 .

領域設定部１２は、領域１０１ａ及び領域１０２ａの各々のサイズを、運転者の一方の目から見て予め定められた角度（頂角）θとなるサイズとする。つまり、領域設定部１２は、領域１０１ａの水平方向の一方端１０１ｂと運転者の一方の目とを結ぶ線１１１と、領域１０１ａの水平方向の他方端１０１ｃと運転者の一方の目とを結ぶ線１１２と、がなす角度が角度θとなるように、領域１０１ａを設定する。同様に、領域設定部１２は、領域１０２ａの水平方向の一方端１０２ｂと運転者の一方の目とを結ぶ線１１３と、領域１０２ａの水平方向の他方端１０２ｃと運転者の一方の目とを結ぶ線１１４と、がなす角度が角度θとなるように、領域１０２ａを設定する。なお、運転者の両目は離れているので、同じ対象物における右目と左目で各眼球の中心窩に結像される範囲が異なるが、表示部３Ａの対象物の（変化させるべき）領域は、運転者の頭の中心又は両目の中間位置を起点として求められるものとする。 The area setting unit 12 sets the size of each of the area 101a and the area 102a to a predetermined angle (apex angle) θ when viewed from one eye of the driver. That is, the region setting unit 12 connects a line 111 connecting one horizontal end 101b of the region 101a and one eye of the driver, and a line 111 connecting the other horizontal end 101c of the region 101a and one eye of the driver. The area 101a is set so that the angle formed by the line 112 is the angle θ. Similarly, the region setting unit 12 draws a line 113 connecting one horizontal end 102b of the region 102a and one eye of the driver, and a line 113 connecting the other horizontal end 102c of the region 102a and one eye of the driver. The region 102a is set so that the angle formed by the connecting line 114 is the angle θ. Since the eyes of the driver are separated from each other, the range of image formation on the fovea of each eyeball differs between the right eye and the left eye of the same object. It is assumed that the starting point is the center of the driver's head or the middle position between both eyes.

なお、図２の例では、領域設定部１２は、領域１０１ａの水平方向の一方端１０１ｂと運転者の一方の目とを結ぶ線１１１と、領域１０１ａの水平方向の他方端１０１ｃと運転者の一方の目とを結ぶ線１１２と、がなす角度が角度θとなるように、領域１０１ａを設定することとしたが、本開示はこれに限定されない。領域設定部１２は、領域１０１ａの垂直方向の一方端と運転者の一方の目とを結ぶ線と、領域１０１ａの垂直方向の他方端と運転者の一方の目とを結ぶ線と、がなす角度が角度θとなるように、領域１０１ａを設定することとしても良い。 In the example of FIG. 2, the region setting unit 12 defines a line 111 connecting one horizontal end 101b of the region 101a and one eye of the driver, and a line 111 connecting the other horizontal end 101c of the region 101a and the driver's eye. Although the region 101a is set so that the angle formed by the line 112 connecting one eye is the angle θ, the present disclosure is not limited to this. The region setting unit 12 defines a line connecting one vertical end of the region 101a and one eye of the driver and a line connecting the other vertical end of the region 101a and one eye of the driver. The area 101a may be set so that the angle is the angle θ.

角度θについて説明する。 The angle θ will be explained.

図３は、人間の眼球（右目）の水平断面図である。右目２００に入射した光は、角膜２０１、前眼房２０２、瞳孔２０３、水晶体２０４及び硝子体２０５を通過して、網膜２０６に結像する。光は、瞳孔２０３又は水晶体２０４の近傍で一旦収束した後拡がって、網膜２０６に結像する。網膜２０６の黄斑２０７の中心窩２０８は、感度が最も高い部分である。中心窩２０８に結像する光の角度θは、つまり、運転者の眼球の中心窩を中心とした視野角は、中心窩２０８と瞳孔２０３の中心とを結ぶ直線を挟んで、２°から３°程度である。 FIG. 3 is a horizontal sectional view of a human eyeball (right eye). Light incident on the right eye 200 passes through the cornea 201 , the anterior chamber 202 , the pupil 203 , the lens 204 and the vitreous body 205 and forms an image on the retina 206 . The light converges once near the pupil 203 or lens 204 and then diverges to form an image on the retina 206 . The fovea 208 of the macula 207 of the retina 206 is the most sensitive part. The angle θ of light forming an image on the fovea 208, that is, the viewing angle of the driver's eyeball centered on the fovea is 2° to 3° across the straight line connecting the fovea 208 and the center of the pupil 203. °.

人間の目は、視野角内の見えている全ての物に対して焦点が合っている（よく結像している）わけではなく、角度θの範囲内の物に焦点が合っている（よく結像している）。また、人間が動体や目立つ物を目で追う場合は、角度θの範囲が重要な視野になる。 The human eye does not focus (well image) on all visible objects within the viewing angle, but focuses on objects within the range of angle θ (well imaged). Also, when a person follows a moving object or a conspicuous object with his or her eyes, the range of the angle θ becomes an important visual field.

従って、中心窩２０８に刺激を与えることが、運転者の認識レベルを向上させ、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持するのに、好適である。 Therefore, stimulating the fovea fovea 208 is suitable for enhancing the driver's cognitive level, reducing driver drowsiness, or promoting or maintaining alertness.

そこで、領域設定部１２は、個人差や、右目から領域１０１ａ又は領域１０２ａまでの距離と左目から領域１０１ａ又は領域１０２ａまでの距離との距離差等を考慮し、角度θを、つまり、運転者の眼球の中心窩を中心とした視野角を４°以下の範囲とする。より具体的には、０．５°から３．５°までの範囲、好ましくは１．８°から３．２°までの範囲、より好ましくは２°から３°までの範囲とする。つまり、領域設定部１２は、運転者の眼球の中心窩２０８に結像する領域１０１ａ及び領域１０２ａを設定する。 Therefore, the region setting unit 12 considers individual differences, the distance difference between the distance from the right eye to the region 101a or the region 102a and the distance from the left eye to the region 101a or the region 102a, and the like, and sets the angle θ to the driver's The viewing angle centered on the fovea of the eyeball shall be 4° or less. More specifically, the range is from 0.5° to 3.5°, preferably from 1.8° to 3.2°, more preferably from 2° to 3°. That is, the area setting unit 12 sets the area 101a and the area 102a imaged on the fovea 208 of the driver's eyeball.

これにより、運転支援装置１は、領域１０１ａ及び領域１０２ａの画像が運転者の眼球の中心窩２０８に結像するようにすることができ、運転者の眼球の中心窩２０８に刺激を与えることができる。従って、運転支援装置１は、運転者の認識レベルを向上させ、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 As a result, the driving support device 1 can form the images of the regions 101a and 102a on the fovea 208 of the driver's eyeball, and can stimulate the fovea 208 of the driver's eyeball. can. Therefore, the driving assistance device 1 can improve the recognition level of the driver, suppress the drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

ここで、検出された物体への領域の設定方法と、運転者の眼球からの見え方について説明する。 Here, a method of setting an area for a detected object and how it is seen from the driver's eyeball will be described.

図４は、右ハンドル車両の場合の運転者と電子ミラーとの３次元的な位置関係の一例を示す図である。図５は、図４の表示部の一部拡大図である。図６は、表示部の表示面に表示される領域の模式図である。図４から図６までにおいて、車両の右側から左側に向かう方向をＸ方向とし、車両の後方から前方へ向かう方向をＹ方向とし、車両の底部から天井に向かう方向をＺ方向とする。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the three-dimensional positional relationship between the driver and the electronic mirror in the case of a right-hand drive vehicle. 5 is a partially enlarged view of the display portion of FIG. 4. FIG. FIG. 6 is a schematic diagram of an area displayed on the display surface of the display unit. 4 to 6, the direction from right to left of the vehicle is the X direction, the direction from the rear to the front of the vehicle is the Y direction, and the direction from the bottom to the ceiling of the vehicle is the Z direction.

第１の実施形態の表示部３Ａ（電子ミラー）は、車室内の水平方向の車幅の中央に配置され、表示部３Ａの表示面は、運転者２１０の水平前方の目線よりも上方にある。なお、運転者２１０の眼球と表示部３Ａの表示面の位置関係は、この限りではなく、車両の種類（二輪車、自転車、船舶など）に応じて設定できる。 The display unit 3A (electronic mirror) of the first embodiment is arranged in the center of the vehicle width in the horizontal direction in the vehicle interior, and the display surface of the display unit 3A is above the horizontal front line of sight of the driver 210. . Note that the positional relationship between the eyeballs of the driver 210 and the display surface of the display unit 3A is not limited to this, and can be set according to the type of vehicle (motorcycle, bicycle, ship, etc.).

第１の実施形態では、簡単のため、運転者２１０の両目の中間位置を起点として、以下説明する。 For the sake of simplicity, the first embodiment will be described below with the middle position between the eyes of the driver 210 as a starting point.

線又は距離を、次のように定義する。
線２２１：運転者２１０の両目を通る方向（Ｘ方向）の線。
線２２２：表示部３Ａの中央を通る水平左右方向（Ｘ方向）の線。
線２２３：運転者２１０の両目の中間から車両の水平前後方向（Ｙ方向）に向かう線。
線２２４：表示部３Ａの中央から車両の水平前後方向（Ｙ方向）に向かう線。
線２２５：線２２３と物体の重心とを結ぶ線。
距離Ｄ２：運転者２１０の両目の中間からから表示部３Ａの表示面までの、車両の水平前後方向（Ｙ方向）における距離。
距離Ｄ３：線２２３から表示部３Ａの中央（または線２２４）までの水平距離（Ｘ方向）。
距離Ｄ４：表示部３Ａの表示面の水平方向（Ｘ方向）の幅。
距離Ｄ５：線２２４から物体までの水平距離（Ｘ方向）。線２２３から離れる方向を正とする。
距離Ｄ６：表示部３Ａの表示面の高さ（Ｚ方向）。
距離Ｈ１：運転者２１０の両目の中間から表示部３Ａの中央部までの垂直方向（Ｚ方向）の距離。
距離Ｈ２：線２２４から物体までの垂直距離（Ｚ方向）。線２２３から離れる方向を正とする。
距離Ｌ１：運転者２１０の両目の中間から表示部３Ａに表示された物体の重心までの距離。 A line or distance is defined as follows.
Line 221: A line in the direction (X direction) passing through both eyes of driver 210 .
Line 222: A line in the horizontal left-right direction (X direction) passing through the center of the display section 3A.
Line 223: A line extending from the middle of both eyes of the driver 210 in the horizontal front-rear direction (Y direction) of the vehicle.
Line 224: A line extending from the center of the display section 3A in the horizontal front-rear direction (Y direction) of the vehicle.
Line 225: A line connecting line 223 and the center of gravity of the object.
Distance D 2 : Distance in the horizontal front-rear direction (Y direction) of the vehicle from the middle of the eyes of driver 210 to the display surface of display unit 3A.
Distance D 3 : Horizontal distance (X direction) from line 223 to the center of display section 3A (or line 224).
Distance D 4 : Width in the horizontal direction (X direction) of the display surface of the display section 3A.
Distance D 5 : horizontal distance (X direction) from line 224 to the object. The direction away from line 223 is positive.
Distance D 6 : Height (Z direction) of the display surface of the display section 3A.
Distance H 1 : Distance in the vertical direction (Z direction) from the middle of the eyes of the driver 210 to the center of the display section 3A.
Distance H 2 : vertical distance (Z direction) from line 224 to the object. The direction away from line 223 is positive.
Distance L 1 : Distance from the middle of both eyes of driver 210 to the center of gravity of the object displayed on display unit 3A.

予め、距離Ｄ１からＤ５まで及びＨ１を、記憶部５に格納しておく。 The distances D1 to D5 and H1 are stored in the storage unit 5 in advance.

領域設定部１２は、まず、物体１０１が検知されると、表示部３Ａにおける物体１０１の重心の座標から運転者２１０の両目の中心までの距離Ｌ１を、Ｄ３＋Ｄ５、Ｈ１＋Ｈ２、Ｄ２を用いて算出する。 First , when the object 101 is detected, the area setting unit 12 calculates the distance L1 from the coordinates of the center of gravity of the object 101 on the display unit 3A to the center of both eyes of the driver 210 as D3 + D5 , H1 + H2. , D2 .

次に、領域設定部１２は、運転者２１０の眼球の中心窩から物体１０１の重心へ向かう線（距離Ｌ１）を中心軸とした角度（頂角）θの円錐と、表示部３Ａの表示面と、の交線によってできる範囲を、表示態様を変化させる領域１０１ａとする。 Next, the region setting unit 12 sets a cone having an angle (apex angle) θ centered on a line (distance L 1 ) extending from the fovea of the eyeball of the driver 210 to the center of gravity of the object 101, and the display of the display unit 3A. An area 101a whose display mode is changed is defined as a range formed by the line of intersection between the surface and the plane.

ここで、図６に示すように、領域１０１ａは、線２２３から表示部３Ａの表示面上に表示された物体の重心を通る線２２５上に長軸を持つ楕円となる。領域設定部１２は、線２２５と楕円との２つの交点２３１及び２３２の、表示部３Ａの表示面上の座標を求める。また、領域設定部１２は、線２２５の垂線であって、表示部３Ａの表示面と円錐との交線との２つの交点の距離が最大になる垂線２２６を求める。そして、領域設定部１２は、２つの交点２３３及び２３４の、表示部３Ａの表示面上の座標を求める。領域設定部１２は、これら４つの交点２３１から２３４までの座標を基にして作成した楕円を、領域１０１ａとして設定する。 Here, as shown in FIG. 6, the area 101a is an ellipse having a major axis on a line 225 extending from the line 223 and passing through the center of gravity of the object displayed on the display surface of the display unit 3A. The region setting unit 12 obtains the coordinates of two intersections 231 and 232 between the line 225 and the ellipse on the display surface of the display unit 3A. Further, the region setting unit 12 obtains a perpendicular line 226 that is perpendicular to the line 225 and that maximizes the distance between two intersections of the intersection line between the display surface of the display unit 3A and the cone. Then, the area setting section 12 obtains the coordinates of the two intersections 233 and 234 on the display surface of the display section 3A. The area setting unit 12 sets an ellipse created based on the coordinates of these four intersections 231 to 234 as the area 101a.

ここで、運転者２１０からの複数の領域の見え方について説明する。設定された複数の領域は、眼球の中心窩を中心とした角度（頂角）θ（２～３°）の円錐が表示部３Ａの表示面によって斜めに切断された断面形状であり、表示部３Ａの表示面に表示される物体の位置に応じてその断面形状、すなわち楕円形状が変化する。運転者２１０から離れた領域ほど、楕円形状は細長く、大きくなっていく。例えば、領域１０１ａよりも運転者２１０から離れた位置にある領域２４１は、領域１０１ａよりも細長く、大きい。 Here, how the plurality of regions are viewed by the driver 210 will be described. The plurality of set regions has a cross-sectional shape obtained by obliquely cutting a cone with an angle (apex angle) θ (2 to 3°) centered on the fovea of the eyeball by the display surface of the display unit 3A. The cross-sectional shape, that is, the elliptical shape changes according to the position of the object displayed on the display surface of 3A. The elliptical shape becomes longer and larger as the area is farther from the driver 210 . For example, a region 241 located farther from the driver 210 than the region 101a is elongated and larger than the region 101a.

このように領域を設定することによって、表示部３Ａの表示面の様々な位置に表示される物体の領域は、運転者２１０には常に同じ直径の円形として視認されることになる。 By setting the areas in this way, the areas of the object displayed at various positions on the display surface of the display unit 3A are always visually recognized by the driver 210 as circles with the same diameter.

なお、本実施形態においては、運転者２１０から見ると表示部３Ａは車両中央上方に配置されているので、運転者２１０は表示部３Ａを斜めに見ることとなり、表示された物体は縦に細長く、さらに、運転者２１０から遠い側の物体ほど小さく視認される。 In this embodiment, the display unit 3A is arranged above the center of the vehicle when viewed from the driver 210, so the driver 210 looks at the display unit 3A obliquely, and the displayed object is elongated vertically. In addition, objects farther from the driver 210 appear smaller.

ここで、領域は、常に同じ直径の円形として視認される。そのため、運転者２１０から遠い側の物体ほど、物体の大きさに対する領域の大きさの比率が大きくなるので、運転者２１０からの視認性が悪くなる遠い側の物体が認識されやすくなる。また、物体の位置が異なるにもかかわらず領域の大きさが同じ大きさに見えることと、物体が縦に細長く見えるのに領域が縦に細長く視認されていないので、より運転者２１０の注意を引くことができる。 Here the area is always viewed as a circle with the same diameter. Therefore, the farther the object is from the driver 210, the larger the ratio of the size of the area to the size of the object. In addition, even though the positions of the objects are different, the regions appear to be the same size. can be pulled.

上記の説明から、図６に示すように、領域は、物体が表示される位置によって異なる。つまり、運転者２１０から遠方ほど大きくなる楕円が分布することになる。なお、図６では、簡単のため、物体は示さず領域のみを配置している。 From the above description, as shown in FIG. 6, the regions differ depending on the position where the object is displayed. In other words, ellipses are distributed that become larger as the distance from the driver 210 increases. In addition, in FIG. 6, for the sake of simplicity, only the area is arranged without showing the object.

上記では、表示部３Ａの表示面が平面で構成される場合について説明したが、表示部３Ａの表示面が曲面である場合でも、眼球の中心窩を中心とした頂角２～３°の円錐と交わる面を領域として設定すれば同様の効果が得られる。 In the above description, the case where the display surface of the display unit 3A is composed of a flat surface has been described. A similar effect can be obtained by setting a plane that intersects with .

また、上記では、簡単のため、両眼の中間を起点とした円錐を想定して領域１０１ａを設定したが、右目の中心窩、または、左目の中心窩を起点としてその分だけ距離Ｄ３及びＤ５を増減して領域１０１ａを設定しても良い。 Also, in the above description, for simplicity, the region 101a is set assuming a cone starting from the middle of both eyes, but the starting point is the fovea of the right eye or the fovea of the left eye, and the distance D 3 and The area 101a may be set by increasing or decreasing D5 .

ここで、いずれかの眼球の中心窩を起点とする場合には、表示部３Ａから遠い側の眼球（本実施形態では右目）に合わせることで、表示部３Ａから近い側の眼球（本実施形態では左目）の中心窩に合わせるよりも、大きな領域に結像させることができ、眼球の中心窩への刺激を維持することができる。逆に、表示部３Ａから近い側（本実施形態では左目）の眼球の中心窩を起点として領域を設定すると、表示部３Ａから遠い側の眼球（本実施形態では右目）では、表示態様が変わる範囲が中心窩よりも小さな領域になってしまい、刺激が小さくなってしまう。 Here, when the fovea centralis of any eyeball is used as the starting point, by matching the eyeball farther from the display unit 3A (right eye in this embodiment), the eyeball closer to the display unit 3A (this embodiment A larger area can be imaged than aligned with the fovea of the left eye), and stimulation of the fovea of the eyeball can be maintained. Conversely, if a region is set with the fovea centralis of the eyeball closer to the display unit 3A (the left eye in this embodiment) as a starting point, the display mode changes in the eyeball farther from the display unit 3A (the right eye in this embodiment). The range becomes a smaller area than the fovea, and the stimulation becomes small.

なお、上記の説明では、表示部３Ａの表示面上での高さ方向の距離Ｈ２も考慮して領域１０１ａを設定したが、本実施形態の表示部３Ａは横に細長い形状で上下方向の変化は少ないので、距離Ｈ２を使用せず、距離Ｈ１だけを使用して領域を設定し、計算量を削減してもよい。 In the above description, the area 101a is set in consideration of the distance H2 in the height direction on the display surface of the display unit 3A. Since the change is small, the area may be set using only the distance H1 without using the distance H2 to reduce the amount of calculation.

再び図２を参照すると、表示制御部１３は、領域１０１ａ及び領域１０２ａの表示態様を変更する。 Referring to FIG. 2 again, the display control unit 13 changes the display modes of the areas 101a and 102a.

図２の例では、表示制御部１３は、領域１０１ａの輝度を、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の輝度よりも、高くする。これにより、運転支援装置１は、中心窩２０８に刺激を与え、運転者の認識レベルを向上させることができ、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 In the example of FIG. 2, the display control unit 13 makes the brightness of the area 101a higher than the brightness of the part of the object 101 other than the area 101a. As a result, the driving assistance device 1 can stimulate the fovea centralis 208 to improve the recognition level of the driver, suppress drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

光沢をもつ金属のような物体は、厚みが厚く知覚されることが知られている。例えば、物体表面に光沢が付与されると、光沢のないマットな表面と比較して、物体の凹凸が膨らんで見える。このような性質を利用すれば、領域１０１ａを拡大せずとも、立体的に知覚されて視認性を補助することができる。そこで、表示制御部１３は、領域１０１ａの中にハイライト部分があれば、ハイライト部分の輝度を高くすると好ましい。また、表示制御部１３は、ハイライト部分の輝度が最大になったら、輝度を上昇させる領域をハイライト部分以外にも広げていくと好ましい。 It is known that objects such as shiny metals are perceived to be thicker. For example, when the surface of an object is glossy, the irregularities of the object appear to swell compared to a non-glossy matte surface. By using such a property, the visibility can be assisted by being stereoscopically perceived without enlarging the region 101a. Therefore, if there is a highlight portion in the area 101a, the display control unit 13 preferably increases the brightness of the highlight portion. Further, it is preferable that the display control unit 13 expands the area in which the brightness is increased to areas other than the highlighted part when the brightness of the highlighted part becomes maximum.

なお、表示制御部１３が、表示部３Ａの画面全体の輝度を高くすると、過度の刺激となり、眼精疲労や視認性低下（眩しすぎる）を招く可能性がある。従って、表示制御部１３は、領域１０１ａだけの輝度を高くすることが好ましい。 Note that if the display control unit 13 increases the brightness of the entire screen of the display unit 3A, excessive stimulation may occur, which may lead to eyestrain and reduced visibility (too much glare). Therefore, it is preferable that the display control unit 13 increases the luminance of only the area 101a.

また、例えば、トンネルから出た直後の場合、海辺でギラギラしている場合、太陽の高度が低く（朝日又は夕日）て直接映り込む場合等、画面全体が明るくて領域１０１ａの輝度を高くすることができない場合が考えられる。このような場合、表示制御部１３は、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の輝度を下げると良い。つまり、表示制御部１３は、領域１０１ａの輝度を、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の輝度よりも、相対的に高くすれば良い。 In addition, for example, immediately after coming out of a tunnel, when the seaside is glaring, or when the altitude of the sun is low (morning or sunset) and the sun is directly reflected, the entire screen is bright and the brightness of the area 101a is increased. may not be possible. In such a case, the display control unit 13 should reduce the brightness of the portion of the object 101 other than the region 101a. That is, the display control unit 13 should make the luminance of the area 101a relatively higher than the luminance of the part of the object 101 other than the area 101a.

また、図２の例では、表示制御部１３は、領域１０２ａの色相を、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の色相と異ならせる。領域１０２ａの色相は、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の色相の補色であることが例示されるが、本開示はこれに限定されない。これにより、運転支援装置１は、中心窩２０８に刺激を与え、運転者の認識レベルを向上させることができ、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 In the example of FIG. 2, the display control unit 13 makes the hue of the region 102a different from the hue of the portion of the object 101 other than the region 101a. The hue of the region 102a is exemplified as the complementary color of the hue of the portion of the object 101 other than the region 101a, but the present disclosure is not limited to this. As a result, the driving assistance device 1 can stimulate the fovea centralis 208 to improve the recognition level of the driver, suppress drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

大小の物体の色と彩度が同じであっても、小さい方が鮮やかでない（大きい方が鮮やかである）と感じられる。そこで、表示制御部１３は、物体１０２の面積に対する領域１０２ａの面積の比に反比例するように、領域１０２ａの色彩部の彩度を上げる（比が小さいほど、鮮やかにする）ことが好ましい。また、表示制御部１３は、補色表示させる場合も、物体１０２の面積に対する領域１０２ａの面積の比に反比例するように、彩度を上げることが好ましい。特に、物体１０２の輝度が高い場合及び低い場合は、その彩度の違いが分かりにくい。そこで、表示制御部１３は、物体１０２の輝度が第１閾値以上の場合、及び、第１閾値よりも小さい第２閾値以下の場合は、彩度の上げ幅を大きくすることが好ましい。 Even if the large and small objects have the same color and saturation, the smaller one is perceived as less vivid (the larger one is more vivid). Therefore, it is preferable that the display control unit 13 increases the saturation of the color portion of the region 102a so as to be inversely proportional to the ratio of the area of the region 102a to the area of the object 102 (the smaller the ratio, the brighter the color). Also, when displaying complementary colors, the display control unit 13 preferably increases the saturation so as to be inversely proportional to the ratio of the area of the region 102 a to the area of the object 102 . In particular, when the brightness of the object 102 is high and low, the difference in saturation is difficult to discern. Therefore, when the brightness of the object 102 is equal to or higher than the first threshold, and when it is equal to or lower than the second threshold which is smaller than the first threshold, the display control unit 13 preferably increases the amount of increase in saturation.

なお、図２の例では、領域１０１ａ及び領域１０２ａの表示態様の変更の例として、輝度を異ならせることと、色相又は彩度を異ならせることを例示したが、本開示はこれに限定されない。表示態様の変更は、色度の変更、コントラストの変更、サイズの変更等であっても良い。領域１０１ａの画像を、物体１０１の領域１０１ａ以外の部分の画像よりも、際立たせられれば良い。 In the example of FIG. 2, as an example of changing the display modes of the regions 101a and 102a, different luminance and different hue or saturation are illustrated, but the present disclosure is not limited to this. The change in display mode may be a change in chromaticity, a change in contrast, a change in size, or the like. It is sufficient if the image of the area 101a is made more conspicuous than the image of the part of the object 101 other than the area 101a.

図７は、第１の実施形態の運転支援装置の表示態様の変更の一例を説明する図である。表示制御部１３は、後続車の画像１０４の重心を含む領域１０４ａに表示されている画像を拡大しても良い。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of changing the display mode of the driving assistance device of the first embodiment. The display control unit 13 may enlarge the image displayed in the area 104a including the center of gravity of the image 104 of the following vehicle.

領域１０４ａに表示されている画像の拡大に関しては、次の脳科学的見地から、視覚刺激を増加させるのに有効であると考えられる。追従眼球運動において、観察者が注視している平面上を動く視覚刺激に対しては良く反応するが、両眼視差をつけることで、それよりも前或いはは後ろの平面上の刺激をシミュレートすると、その刺激の動きによって起こる眼の動きの振幅は注視平面から離れるにつれて急激に小さくなる。逆に言うと、運転支援装置１は、領域１０４ａに表示されている画像を拡大することにより、運転者が注視している画像１０４よりも領域１０４ａが手前にあるように見せることで、視覚刺激を高めることができる。 Enlarging the image displayed in the area 104a is considered to be effective in increasing the visual stimulus from the following neuroscience point of view. In tracking eye movement, the observer responds well to visual stimuli that move on the plane where the observer is gazing. Then, the amplitude of the eye movement caused by the movement of the stimulus decreases sharply with increasing distance from the gaze plane. Conversely, the driving assistance device 1 enlarges the image displayed in the area 104a to make the area 104a appear to be closer than the image 104 that the driver is gazing at, thereby providing a visual stimulus. can increase

また、表示制御部１３は、運転者の眠気レベルが改善しない場合に、領域１０１ａ及び１０２ａの表示態様を、別の表示態様に切り替えることにより、中心窩２０８に与える刺激を切り替えることとしても良い。これにより、運転支援装置１は、運転者の認識レベルを向上させることができ、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 Further, the display control unit 13 may switch the stimulation given to the fovea centralis 208 by switching the display mode of the regions 101a and 102a to another display mode when the driver's drowsiness level does not improve. As a result, the driving assistance device 1 can improve the recognition level of the driver, suppress drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

次に、図８を用いて、運転支援装置１の処理の流れについて説明する。図８は、第１の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 8, the processing flow of the driving support system 1 will be described. FIG. 8 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the first embodiment.

処理部６は、眠気検出部４から眠気検出信号を受信した場合に、図８の処理を実行する。 When receiving the drowsiness detection signal from the drowsiness detection unit 4, the processing unit 6 executes the process of FIG.

物体検出部１１は、撮像部２で撮像された画像の中の物体を検出する（ステップＳ１００）。 The object detection unit 11 detects an object in the image captured by the imaging unit 2 (step S100).

領域設定部１２は、物体検出部１１によって検出された物体の画像の一部に領域を設定する（ステップＳ１０２）。 The region setting unit 12 sets a region in a part of the image of the object detected by the object detection unit 11 (step S102).

表示制御部１３は、領域設定部１２で設定された領域の表示態様を変更して、表示部３に表示させる（ステップＳ１０４）。 The display control unit 13 changes the display mode of the area set by the area setting unit 12 and causes the display unit 3 to display it (step S104).

表示制御部１３は、運転者の眠気レベルが改善したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。表示制御部１３は、運転者の眠気レベルが改善していないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理をステップＳ１０８に進める。 The display control unit 13 determines whether or not the sleepiness level of the driver has improved (step S106). When the display control unit 13 determines that the sleepiness level of the driver has not improved (No in step S106), the process proceeds to step S108.

表示制御部１３は、領域の表示態様を、別の表示態様に切り替え（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１０６に進める。 The display control unit 13 switches the display mode of the area to another display mode (step S108), and advances the process to step S106.

表示制御部１３は、運転者の眠気レベルが改善したと判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理を終了する。 When the display control unit 13 determines that the sleepiness level of the driver has improved (Yes in step S106), the process ends.

本実施形態の運転支援装置１によれば、運転者の眠気を検出した場合に、運転者の眼球の中心窩２０８に刺激を与えることにより、運転者の認識レベルを向上させることができる。これにより、運転支援装置１は、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 According to the driving assistance device 1 of the present embodiment, when drowsiness of the driver is detected, it is possible to improve the recognition level of the driver by stimulating the fovea fovea 208 of the eyeball of the driver. As a result, the driving assistance device 1 can suppress drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

運転支援装置１は、運転者の低レベルの眠気を検出した場合に、特に有効である。つまり、運転者が未だ目を見開いて、自身の意思で対象物を見ようとしており、対象物を認識できる程度の意識レベルの場合に、特に有効である。このような場合に、運転者が自身で領域１０１ａ又は１０２ａを見ようとすることで、中心窩２０８での認識レベルを向上させることができる。 The driving assistance device 1 is particularly effective when detecting a low level of drowsiness of the driver. In other words, it is particularly effective when the driver is still trying to see the object with his/her eyes wide open and the level of consciousness is such that the driver can recognize the object. In such a case, the driver's awareness of the fovea 208 can be improved by attempting to see the region 101a or 102a by himself.

また、運転支援装置１によれば、運転者の眠気レベルが改善しない場合に、領域１０１ａ及び１０２ａの表示態様を、別の表示態様に切り替えることにより、中心窩２０８に与える刺激を切り替えることができるので、運転者の認識レベルを向上させることができる。これにより、運転支援装置１は、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 Further, according to the driving assistance device 1, when the driver's drowsiness level does not improve, by switching the display mode of the regions 101a and 102a to another display mode, the stimulus given to the fovea centralis 208 can be switched. Therefore, the recognition level of the driver can be improved. As a result, the driving assistance device 1 can suppress drowsiness of the driver, or promote or maintain wakefulness of the driver.

（付記１）
運転支援装置１は、運転者の視線を検出する視線検出部を更に備えても良い。そして、領域設定部１２は、物体の重心を含む領域１０１ａ及び１０２ａを設定することに代えて、運転者の注視点を含む領域を設定することとしても良い。領域設定における角度（頂角）θは、４°以下の範囲とする。より具体的には、０．５°から３．５°までの範囲、好ましくは１．８°から３．２°までの範囲、より好ましくは２°から３°までの範囲とする。これにより、運転支援装置１は、画面上の不必要な部分からの刺激を下げることができ、効果をより高めることができる。 (Appendix 1)
The driving support device 1 may further include a line-of-sight detection unit that detects the line of sight of the driver. Then, the area setting unit 12 may set an area including the gaze point of the driver instead of setting the areas 101a and 102a including the center of gravity of the object. The angle (apex angle) θ in the region setting is in the range of 4° or less. More specifically, the range is from 0.5° to 3.5°, preferably from 1.8° to 3.2°, more preferably from 2° to 3°. As a result, the driving assistance device 1 can reduce stimulation from unnecessary portions on the screen, and can further enhance the effect.

また、注視点を含む領域の表示態様を変更するのではなく、注視点を含む対象物を特定し、特定された対象物の重心に対して領域を設定して表示態様を変更してもよい。これによって、眠気によって対象物を認識することが難しい運転者にとって、表示態様が変更された部分が重心であることから、対象物の大きさや位置を素早く認識する手助けとすることができる。 Further, instead of changing the display mode of the area including the point of gaze, the object including the point of gaze may be specified, and the area may be set with respect to the center of gravity of the specified object to change the display mode. . As a result, the driver, who has difficulty recognizing the object due to drowsiness, can help the driver quickly recognize the size and position of the object because the part whose display mode is changed is the center of gravity.

（付記２）
撮像部２で撮像された画像の中に物体が存在しない場合、表示制御部１３は、表示部３Ａの表示画面全体の輝度を高くすることとしても良い。 (Appendix 2)
If there is no object in the image captured by the imaging unit 2, the display control unit 13 may increase the brightness of the entire display screen of the display unit 3A.

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を付して、説明を省略する。 <Second embodiment>
In the second embodiment, the same reference numerals are given to the same components as in the first embodiment, and the description thereof is omitted.

図９は、第２の実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。運転支援装置２１は、撮像部２と、表示部３と、眠気検出部４と、処理部２２と、を含む。処理部２２は、表示制御部３１を含む。 FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of a driving assistance device according to the second embodiment. The driving support device 21 includes an imaging unit 2 , a display unit 3 , a drowsiness detection unit 4 and a processing unit 22 . The processing section 22 includes a display control section 31 .

（第２の実施形態の第１動作例）
図１０は、第２の実施形態の運転支援装置の第１動作例を説明する図である。図１０では、表示部３Ｂは、上記したマルチタイプの電子ミラーである。 (First operation example of the second embodiment)
FIG. 10 is a diagram for explaining a first operation example of the driving assistance device of the second embodiment. In FIG. 10, the display section 3B is the multi-type electronic mirror described above.

通常時において、表示制御部３１は、図１０（ａ）に示すように、表示部３Ｂの表示画面の右端部に、第１画像非表示領域４１を設定する。また、表示制御部３１は、表示部３Ｂの表示画面の左端部に、第２画像非表示領域４２を設定する。なお、表示制御部１３は、第１画像非表示領域４１及び第２画像非表示領域４２に黒色、灰色等の無彩色を表示させることとすると好ましい。運転者２１０が、煩わしさを感じ難いからである。 In normal operation, the display control unit 31 sets the first image non-display area 41 at the right end of the display screen of the display unit 3B, as shown in FIG. 10(a). Further, the display control section 31 sets a second image non-display area 42 at the left edge of the display screen of the display section 3B. It is preferable that the display control unit 13 causes the first image non-display area 41 and the second image non-display area 42 to display achromatic colors such as black and gray. This is because the driver 210 is less likely to feel annoyed.

第１画像非表示領域４１及び第２画像非表示領域４２の各々の幅を、Ｄ１１とする。 The width of each of the first image non-display area 41 and the second image non-display area 42 is assumed to be D11 .

また、表示制御部３１は、第１画像非表示領域４１の左隣に、右後方の画像４３を表示させる。また、表示制御部３１は、第２画像非表示領域４２の右隣に、左後方の画像４４を表示させる。 In addition, the display control unit 31 displays the right rear image 43 to the left of the first image non-display area 41 . Further, the display control unit 31 displays the left rear image 44 to the right of the second image non-display area 42 .

画像４３が、本開示の「第１画像」の一例に相当する。画像４４が、本開示の「第２画像」の一例に相当する。 The image 43 corresponds to an example of the "first image" of the present disclosure. The image 44 corresponds to an example of the "second image" of the present disclosure.

また、表示制御部３１は、画像４３の左側且つ画像４４の右側に、真後ろの画像４５を表示させる。 In addition, the display control unit 31 displays an image 45 directly behind the image 43 on the left side and on the right side of the image 44 .

運転者２１０が画像４３の中央から画像４４の中央まで見る場合の視線の移動距離をＤ１２とする。 D12 is the movement distance of the line of sight of the driver 210 when looking from the center of the image 43 to the center of the image 44 .

一方、非通常時において、表示制御部３１は、図１０（ｂ）に示すように、第１画像非表示領域４１及び第２画像非表示領域４２を削除する。 On the other hand, in the abnormal state, the display control section 31 deletes the first image non-display area 41 and the second image non-display area 42 as shown in FIG. 10(b).

そして、表示制御部３１は、表示部３Ｂの表示画面の右端部に画像４３を表示させる。つまり、表示制御部３１は、画像４３の位置を右側にＤ１１だけシフトする。 Then, the display control section 31 causes the image 43 to be displayed on the right end portion of the display screen of the display section 3B. That is, the display control unit 31 shifts the position of the image 43 to the right by D11 .

また、表示制御部３１は、表示部３Ｂの表示画面の左端部に画像４４を表示させる。つまり、表示制御部３１は、画像４４の位置を左側にＤ１１だけシフトする。 Further, the display control section 31 causes the image 44 to be displayed on the left edge of the display screen of the display section 3B. That is, the display control unit 31 shifts the position of the image 44 to the left by D11 .

また、表示制御部３１は、画像４３の左側且つ画像４４の右側に、真後ろの画像４５Ａを表示させる。画像４５Ａは、画像４５よりも視野角が広い画像が例示される。 In addition, the display control unit 31 displays an image 45</b>A directly behind the image 43 on the left side and on the right side of the image 44 . An image with a wider viewing angle than the image 45 is exemplified as the image 45A.

これにより、運転者２１０の視線の移動距離Ｄ１３は（Ｄ１２＋２・Ｄ１１）となるので、運転者の視線の移動距離が大きくなる。 Accordingly, the moving distance D 13 of the line of sight of the driver 210 becomes (D 12 +2·D 11 ), so the moving distance of the line of sight of the driver increases.

このように、運転支援装置２１は、運転者の眠気を検出した場合に、運転者の視線の移動距離を大きくすることができ、運転者の眼球運動を促進できる。つまり、運転支援装置２１は、運転者に通常時と違う動作をさせることで、運転者に刺激を与えることができる。これにより、運転支援装置２１は、運転者の認識レベルを向上させることができる。従って、運転支援装置２１は、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 In this way, when the driver's drowsiness is detected, the driving assistance device 21 can increase the moving distance of the driver's line of sight and promote the driver's eye movement. In other words, the driving support device 21 can stimulate the driver by causing the driver to perform an action that differs from normal. Thereby, the driving support device 21 can improve the recognition level of the driver. Therefore, the driving assistance device 21 can suppress drowsiness of the driver or promote or maintain wakefulness of the driver.

次に、図１１及び図１２を用いて、運転支援装置２１の処理の流れについて説明する。図１１及び図１２は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, the processing flow of the driving assistance device 21 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG. 11 and 12 are flowcharts showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment.

処理部２２は、眠気検出部４から眠気検出信号を受信していない場合に、図１１の処理を実行する。 The processing unit 22 executes the processing of FIG. 11 when the drowsiness detection signal is not received from the drowsiness detection unit 4 .

表示制御部３１は、表示部３Ａの表示画面の右端部に第１画像非表示領域４１を設定し、表示部３Ａの表示画面の左端部に第２画像非表示領域４２を設定する（ステップＳ２００）。 The display control unit 31 sets the first image non-display area 41 at the right end of the display screen of the display unit 3A, and sets the second image non-display area 42 at the left end of the display screen of the display unit 3A (step S200). ).

表示制御部３１は、第１画像非表示領域４１の左隣に画像４３を表示させ、第２画像非表示領域４２の右隣に画像４４を表示させる（ステップＳ２０２）。 The display control unit 31 displays the image 43 to the left of the first image non-display area 41, and displays the image 44 to the right of the second image non-display area 42 (step S202).

処理部２２は、眠気検出部４から眠気検出信号を受信した場合に、図１２の処理を実行する。 When receiving the drowsiness detection signal from the drowsiness detection unit 4, the processing unit 22 executes the process of FIG.

表示制御部３１は、第１画像非表示領域４１及び第２画像非表示領域４２を削除する（ステップＳ２１０）。 The display control unit 31 deletes the first image non-display area 41 and the second image non-display area 42 (step S210).

表示制御部３１は、表示部３Ａの表示画面の右端部に画像４３を表示させ、表示部３Ａの表示画面の左端部に画像４４を表示させる（ステップＳ２１２）。 The display control unit 31 displays the image 43 on the right end of the display screen of the display unit 3A, and displays the image 44 on the left end of the display screen of the display unit 3A (step S212).

（付記）
なお、上記では、表示部３Ｂをマルチタイプの電子ミラーとしたが、本開示はこれに限定されない。表示部３Ｂは、セパレートタイプの電子ミラーであっても良い。表示部３Ｂがセパレートタイプの電子ミラーである場合、表示制御部３１は、右Ａピラーの根元部に設置された電子ミラーの右端部に第１画像非表示領域４１を設定又は削除し、画像４３を第１画像非表示領域４１の隣又は右端部に表示すれば良い。同様に、表示制御部３１は、左Ａピラーの根元部に設置された電子ミラーの左端部に第２画像非表示領域４２を設定又は削除し、画像４４を第２画像非表示領域４２の隣又は左端部に表示すれば良い。 (Appendix)
In the above description, the display unit 3B is a multi-type electronic mirror, but the present disclosure is not limited to this. The display unit 3B may be a separate type electronic mirror. When the display unit 3B is a separate type electronic mirror, the display control unit 31 sets or deletes the first image non-display area 41 at the right end of the electronic mirror installed at the base of the right A pillar, and displays the image 43. may be displayed next to or at the right end of the first image non-display area 41 . Similarly, the display control unit 31 sets or deletes the second image non-display area 42 at the left end of the electronic mirror installed at the base of the left A pillar, and places the image 44 next to the second image non-display area 42 . Alternatively, it may be displayed on the left end.

（第２の実施形態の第２動作例）
図１３は、第２の実施形態の運転支援装置の第２動作例を説明する図である。 (Second operation example of the second embodiment)
FIG. 13 is a diagram illustrating a second operation example of the driving assistance device of the second embodiment.

通常時において、表示制御部３１は、図１３（ａ）に示すように、表示部３Ｂの表示画面の右端に、画像４３を表示する。また、表示制御部３１は、表示部３Ｂの表示画面の左端に、画像４４を表示する。また、表示制御部３１は、画像４３の左側且つ画像４４の右側に、真後ろの画像４５を表示させる。 During normal operation, the display control unit 31 displays an image 43 on the right end of the display screen of the display unit 3B, as shown in FIG. 13(a). Further, the display control section 31 displays an image 44 on the left end of the display screen of the display section 3B. In addition, the display control unit 31 displays an image 45 directly behind the image 43 on the left side and on the right side of the image 44 .

非通常時において、表示制御部３１は、図１３（ｂ）に示すように、表示部３Ｂの表示画面の右端に、画像４３を拡大した画像４３Ａを表示する。同様に、表示制御部３１は、表示部３Ｂの表示画面の左端に、画像４４を拡大表示しても良い。拡大倍率は、画像４３Ａ内の動体１０５及び動体１０６が表示部３Ｂの表示範囲に収まる倍率が例示される。 In an abnormal state, the display control unit 31 displays an image 43A, which is an enlarged version of the image 43, on the right end of the display screen of the display unit 3B, as shown in FIG. 13(b). Similarly, the display control section 31 may enlarge and display the image 44 on the left end of the display screen of the display section 3B. The enlargement magnification is exemplified by a magnification at which the moving object 105 and the moving object 106 in the image 43A fit within the display range of the display section 3B.

このように、運転支援装置２１は、運転者の眠気を検出した場合に、運転者に通常時と違う刺激を与えることができる。これにより、運転支援装置２１は、運転者の認識レベルを向上させることができる。従って、運転支援装置２１は、運転者の眠気を抑制する、又は、覚醒を促進若しくは維持することができる。 In this way, the driving support device 21 can give the driver a stimulus different from that during normal times when the driver's drowsiness is detected. Thereby, the driving support device 21 can improve the recognition level of the driver. Therefore, the driving assistance device 21 can suppress drowsiness of the driver or promote or maintain wakefulness of the driver.

次に、図１４を用いて、運転支援装置２１の処理の流れについて説明する。図１４は、第２の実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, the processing flow of the driving support device 21 will be described with reference to FIG. 14 . FIG. 14 is a flow chart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment.

処理部２２は、眠気検出部４から眠気検出信号を受信した場合に、図１４の処理を実行する。 When receiving the drowsiness detection signal from the drowsiness detection unit 4, the processing unit 22 executes the processing of FIG.

表示制御部３１は、画像４３を拡大した画像４３Ａを、表示部３Ａの表示画面の右端に表示させる（ステップＳ２１０）。 The display control unit 31 displays an image 43A obtained by enlarging the image 43 at the right end of the display screen of the display unit 3A (step S210).

（付記１）
上記では、運転支援装置２１は、画像４３を拡大した画像４３Ａを表示することとしたが、本開示はこれに限定されない。運転支援装置２１は、画像４３の中の動体１０５及び動体１０６だけを拡大して表示しても良い。 (Appendix 1)
In the above description, the driving assistance device 21 displays the image 43A obtained by enlarging the image 43, but the present disclosure is not limited to this. The driving assistance device 21 may enlarge and display only the moving body 105 and the moving body 106 in the image 43 .

（付記２）
運転支援装置２１は、運転者の視線を検出する視線検出部を更に備え、運転者２１０の注視点を含む領域であって運転者の眼球の中心窩に結像する領域を設定し、領域だけを拡大表示しても良い。これにより、運転支援装置２１は、画面上の不必要な部分からの刺激を下げることができ、より効果的である。 (Appendix 2)
The driving support device 21 further includes a line-of-sight detection unit that detects the line-of-sight of the driver, and sets an area that includes the point of gaze of the driver 210 and is imaged on the fovea of the eyeball of the driver. may be enlarged. As a result, the driving support device 21 can reduce stimuli from unnecessary portions on the screen, which is more effective.

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。 The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiments, and modifications can be made as appropriate without departing from the scope of the present invention.

（追記）
本発明は、表示部に表示される撮像部で撮影された画像から処理の対象として検出された物体を抽出し、領域の表示態様を変更しているが、処理の対象として検出される対象はこれに限られない。たとえば、新たに画面上に表示された経路ナビゲーションで表示される矢印、到着時間、目的地アイコン、速度、などの図形や記号、情報などを処理の対象として設定し、同じ処理を行ってもよいし、その他、表示部に表示される文章、記号、アイコンなどを対象として適用してもよい。 (postscript)
In the present invention, an object detected as a processing target is extracted from an image captured by an imaging unit and displayed on a display unit, and the display mode of the area is changed. It is not limited to this. For example, arrows, arrival times, destination icons, speeds, and other graphics, symbols, information, etc. displayed in route navigation newly displayed on the screen may be set as targets for processing, and the same processing may be performed. However, it may also be applied to sentences, symbols, icons, etc. displayed on the display unit.

１、２１ 運転支援装置
２ 撮像部
３ 表示部
４ 眠気検出部
５ 記憶部
６、２２ 処理部
１１ 物体検出部
１２ 領域設定部
１３、３１ 表示制御部 Reference Signs List 1, 21 driving support device 2 imaging unit 3 display unit 4 drowsiness detection unit 5 storage unit 6, 22 processing unit 11 object detection unit 12 region setting unit 13, 31 display control unit

Claims (5)

車の周囲を撮像する撮像部と、
運転者の眠気を検出する眠気検出部と、
前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部と、
前記眠気検出部が運転者の眠気を検出していない場合には、前記画像を前記表示部に表示させ、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出している場合には、前記画像の中の対象の画像の一部に、運転者の眼球の中心窩に結像する領域を設定し、前記領域の表示態様を変更して、前記表示部に表示させる処理部と、
を備える、
運転支援装置。 an imaging unit that captures an image of the surroundings of the vehicle;
a drowsiness detector that detects drowsiness of the driver;
a display unit that displays an image captured by the imaging unit;
When the drowsiness detection unit does not detect drowsiness of the driver, the image is displayed on the display unit, and when the drowsiness detection unit detects drowsiness of the driver, the image is displayed in the image. a processing unit that sets an area to be imaged on the fovea of the driver's eyeball in a part of the image of the target, changes the display mode of the area, and displays it on the display unit;
comprising a
Driving assistance device. 前記処理部は、
運転者の眼球の中心窩を中心とした４°以下の視野角の範囲を前記領域として設定する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The processing unit is
setting a viewing angle range of 4° or less centered on the fovea of the driver's eyeball as the region;
The driving assistance device according to claim 1. 車の周囲を撮像する撮像ステップと、
運転者の眠気を検出するステップと、
運転者の眠気を検出していない場合には、前記撮像ステップで撮像された画像を表示部に表示させ、運転者の眠気を検出している場合には、前記画像の中の対象の画像の一部に、運転者の眼球の中心窩に結像する領域を設定し、前記領域の表示態様を変更して、前記表示部に表示させるステップと、
を備える、
運転支援方法。 an imaging step of imaging the surroundings of the vehicle;
detecting driver drowsiness;
If the drowsiness of the driver is not detected, the image captured in the imaging step is displayed on the display unit, and if the drowsiness of the driver is detected, the target image in the image is displayed. A step of partially setting an area to be imaged on the fovea of the driver's eyeball, changing the display mode of the area, and displaying it on the display unit;
comprising
Driving assistance method. 車の周囲を撮像する撮像部と、
運転者の眠気を検出する眠気検出部と、
前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部と、
前記眠気検出部が運転者の眠気を検出していない場合には、前記表示部の一端部に第１画像非表示領域を設定して、前記第１画像非表示領域の隣に第１画像を表示させ、前記表示部の他端部に第２画像非表示領域を設定して、前記第２画像非表示領域の隣に第２画像を表示させ、前記眠気検出部が運転者の眠気を検出している場合には、前記第１画像非表示領域及び前記第２画像非表示領域を削除し、前記表示部の前記一端部に前記第１画像を表示させ、前記表示部の前記他端部に前記第２画像を表示させる処理部と、
を備える、
運転支援装置。 an imaging unit that captures an image of the surroundings of the vehicle;
a drowsiness detector that detects drowsiness of the driver;
a display unit that displays an image captured by the imaging unit;
When the drowsiness detection unit does not detect drowsiness of the driver, a first image non-display area is set at one end of the display unit, and the first image is displayed next to the first image non-display area. a second image non-display area is set at the other end of the display unit, the second image is displayed next to the second image non-display area, and the drowsiness detection unit detects drowsiness of the driver. If so, the first image non-display area and the second image non-display area are deleted, the first image is displayed on the one end of the display section, and the other end of the display section is displayed. a processing unit for displaying the second image on the
comprising
Driving assistance device. 車の周囲を撮像する撮像ステップと、
運転者の眠気を検出するステップと、
運転者の眠気を検出していない場合には、表示部の一端部に第１画像非表示領域を設定して、第１画像非表示領域の隣に前記撮像ステップで撮像された第１画像を表示させ、前記表示部の他端部に第２画像非表示領域を設定して、前記第２画像非表示領域の隣に前記撮像ステップで撮像された第２画像を表示させ、運転者の眠気を検出している場合には、前記第１画像非表示領域及び前記第２画像非表示領域を削除し、前記表示部の前記一端部に前記第１画像を表示させ、前記表示部の前記他端部に前記第２画像を表示させるステップと、
を備える、
運転支援方法。 an imaging step of imaging the surroundings of the vehicle;
detecting driver drowsiness;
When the drowsiness of the driver is not detected, the first image non-display area is set at one end of the display unit, and the first image captured in the imaging step is displayed next to the first image non-display area. setting a second image non-display area at the other end of the display unit, displaying the second image captured in the imaging step next to the second image non-display area, and causing the driver to become drowsy is detected, the first image non-display area and the second image non-display area are deleted, the first image is displayed at the one end of the display section, and the other displaying the second image at the edge;
comprising a
Driving assistance method.
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