JP2023000087A - 投写方法、投写システム、および、コンピュータープログラム - Google Patents

Abstract

【課題】任意の画像を被投写面に投写して、タイリングを実現する。【解決手段】投写方法は、各パネル画像を一のパネル画像の一部と他のパネル画像の一部とが重なるように被投写面に投写する工程と、各パネル画像が投写された被投写面を撮像し、撮像画像を取得する工程と、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネルの座標系における各パネル画像の特徴点と撮像画像の特徴点とを抽出し、マッチする関係に基づいて各パネルの座標系と撮像画像の座標系との第１相対関係を算出する工程と、撮像画像の座標系において複数のパネル画像に亘るタイリング領域を決定し、表示画像の画像データの座標系における座標とタイリング領域の座標との第２相対関係を算出する工程と、投写装置ごとに第１相対関係及び第２相対関係に基づいて表示画像を変換して変換画像を生成し、各変換画像を各画像形成領域に表示する工程と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、投写方法、投写システム、および、コンピュータープログラムに関する。

複数のプロジェクターから投写した画像をスクリーン上でつなげて表示する、いわゆるタイリングが知られている。このようなタイリングに関して、特許文献１には、一定間隔に輝点等を並べた画像や格子模様等の既知の画像を複数のプロジェクターからスクリーンに投写して、各プロジェクターから投写される画像のあおりや画像同士の位置関係を補正する技術が開示されている。

特開１９９７－３２６９８１号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、タイリングを実現するために各画像のあおりや画像同士の位置関係を補正する際に、本来表示したい画像等の任意の画像ではなく、上述した格子模様等の特定の画像をスクリーンに表示することを要する。そのため、例えば、表示したい画像の投写を開始した後にあおりや位置関係の補正を行う場合、一旦は、格子模様等の特定の画像がスクリーンに表示される。

本開示の第１の形態によれば、投写方法が提供される。この投写方法は、複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する工程と、撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する工程と、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する工程と、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する工程と、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する工程と、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する工程と、表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する工程と、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する工程と、を備える。

本開示の第２の形態によれば、投写システムが提供される。この投写システムは、パネルを有し、前記パネルの画像形成領域に表示されたパネル画像を被投写面に投写する複数の投写装置と、前記被投写面を撮像する撮像部と、表示画像を記憶する記憶部と、制御部と、を備える。複数の各投写装置は、前記被投写面において一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に各前記パネル画像を投写し、前記撮像部は、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像し、前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得し、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出し、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出し、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定し、前記表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を取得し、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する。

本開示の第３の形態によれば、コンピュータープログラムが提供される。このコンピュータープログラムは、複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する機能と、撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する機能と、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する機能と、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する機能と、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する機能と、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する機能と、表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する機能と、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した前記変換画像を前記画像形成領域に表示する機能と、をコンピューターに実現させる。

投写システムの概略構成を示す図である。 投写装置の内部構成を示す説明図である。 投写処理のフローチャートである。 表示画像およびパネル画像の一例を示す模式図である。 撮像画像の一例を示す模式図である。 タイリング領域の一例を示す模式図である。 変換画像の生成を説明する模式図である。 調整処理のフローチャートである。

Ａ．第１実施形態：
図１は、本実施形態の投写システム１０の概略構成を示す図である。投写システム１０は、複数の投写装置１００と、撮像部２００と、制御装置３００とを備えている。投写システム１０は、複数の投写装置１００から投写した画像を被投写面Ｓｃ上でつなげて表示することによって被投写面Ｓｃ上に表示画像を再現する、いわゆるタイリングを行うシステムとして構成されている。表示画像とは、タイリングによって被投写面Ｓｃに表示したい画像のことを指す。タイリングによって被投写面Ｓｃに表示される画像のことを、タイリング画像と呼ぶこともある。各投写装置１００は、例えば、設置台等に載置されてもよいし、天井等に吊り下げられてもよい。被投写面Ｓｃは、例えば、プロジェクタースクリーンや壁である。

本実施形態の投写システム１０は、投写装置１００として、第１投写装置１００Ａおよび第２投写装置１００Ｂを備えている。本実施形態では、第１投写装置１００Ａの構成と、第２投写装置１００Ｂの構成とは、それぞれ同様である。第１投写装置１００Ａと第２投写装置１００Ｂとを区別しない場合、両者を単に投写装置１００と呼ぶこともある。

図２は、本実施形態における投写装置１００の内部構成を示す説明図である。投写装置１００は、パネル２５を有する投写光学系２０と、投写制御部３０と、外部インターフェイス４０とを備えている。投写装置１００は、パネル２５に表示された画像に基づく画像を、被投写面Ｓｃに投写する。本実施形態における投写装置１００は、液晶プロジェクターとして構成され、パネル２５として液晶パネルを備えている。液晶パネルは、液晶ライトバルブとも呼ばれる。第１投写装置１００Ａに備えられたパネル２５のことを第１パネルと呼び、第２投写装置１００Ｂに備えられたパネル２５のことを第２パネルと呼ぶこともある。投写装置１００から被投写面Ｓｃに投写される画像のことを、「投写画像」と呼ぶこともある。

投写制御部３０は、１または複数のプロセッサーと、メモリーと、外部との信号の入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成されている。投写制御部３０は、投写装置１００の各部とバス１８を介して接続されている。投写制御部３０は、例えば、図示しないリモートコントローラーを介して入力された操作信号や、投写装置１００の本体に設けられた操作パネルを介した操作に応じて、バス１８を介して各部に対し信号の入出力を行うことで、投写装置１００の動作を制御する。

外部インターフェイス４０は、例えば、コンピューターやビデオプレーヤー、ゲーム機器等の外部機器と接続される。本実施形態では、外部インターフェイス４０は、信号線を介して制御装置３００と接続されている。外部インターフェイス４０は、制御装置３００から、投写装置１００を制御するための制御信号や、表示画像等の画像データＤＴを受信し、投写制御部３０へと出力する。外部インターフェイス４０は、例えば、他の投写装置１００の外部インターフェイス４０と接続されていてもよい。また、投写装置１００同士や、投写装置１００と制御装置３００とが無線通信可能に構成されていてもよい。

投写光学系２０は、上述したパネル２５を有し、更に、光源２２と、光源駆動部２３と、パネル駆動部２６と、投写部２７とを有している。

光源２２は、例えば、キセノンランプ等の放電発光型のランプによって構成される。光源駆動部２３は、光源２２を点灯するための駆動回路によって構成される。

パネル２５は、例えば、光の三原色ＲＧＢに対応した３枚の透過型液晶パネルによって構成される。パネル駆動部２６は、パネル２５の各画素に、画像データに応じた駆動電圧を印加することにより、パネル２５の各画素の光透過率を設定する。

投写部２７は、パネル２５を介して射出された画像光を被投写面Ｓｃに拡大して投写するレンズ群を有する。投写部２７のレンズ群は、その光軸に沿った方向における位置を変更可能に構成されている。投写部２７のレンズ群の位置が調整されることによって、投写画像の表示倍率やフォーカスが調整される。

投写光学系２０において、光源駆動部２３によって光源２２から射出された光は、光分離光学系である図示しないダイクロイックミラーによって、ＲＧＢの色光に分離された後、各色用のパネル２５を透過することによって変調される。変調された画像光は、図示しないダイクロイックプリズムにより画素毎に合成されてカラー画像化され、カラー画像化された画像光が、投写部２７を経て射出される。これによって、パネル画像に基づく投写画像が被投写面Ｓｃに投写される。

本実施形態の撮像部２００は、被投写面Ｓｃに正対して配置されたカメラによって構成されている。撮像部２００は、例えば、投写装置１００と同様に、設置台や天井等に配置される。撮像部２００は、信号線を介して制御装置３００と接続されている。本実施形態では、撮像部２００の動作は、制御装置３００によって制御される。撮像部２００は、各投写装置１００によって投写された投写画像が表示された被投写面Ｓｃを撮像し、撮像した画像を制御部３１０に送信する。撮像部２００によって撮像された、投写画像が表示された被投写面Ｓｃのことを、撮像画像と呼ぶこともある。他の実施形態では、撮像部２００と制御装置３００とは、例えば、無線通信可能に構成されていてもよい。

制御装置３００は、制御部３１０と、記憶部３３０とを備える。制御部３１０は、１つまたは複数のプロセッサーと、メモリーと、外部との信号の入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成されている。記憶部３３０には、投写システム１０を制御するためのコンピュータープログラム３３５と、表示画像の画像データを含む種々の画像データＤＴとが格納されている。制御部３１０は、記憶部３３０に記憶されたコンピュータープログラム３３５をメモリーにロードして実行することにより、後述する、撮像画像を取得する機能や、後述する第１相対関係を取得する機能、タイリング領域を決定する機能、第２相対関係を取得する機能、変換画像を各投写装置１００の各パネルに表示する機能等の種々の機能を制御装置３００に実現させる。なお、コンピュータープログラム３３５は、コンピューターが読み取り可能なメモリーカードや光ディスク等の記録媒体に記録されていてもよい。また、画像データＤＴは、例えば、制御装置３００において作成されたデータであってもよいし、他のコンピューターやスキャナー等の外部機器から取得されたデータであってもよい。

図３は、本実施形態における投写方法を表す投写処理のフローチャートである。この投写処理は、投写システム１０によってタイリングを実現するために実行される処理である。本実施形態では、投写処理によって、第１投写装置１００Ａによる投写画像と、第２投写装置１００Ｂによる投写画像とを、被投写面Ｓｃにおいて横方向につなげて表示することによって、タイリングを実現する。投写処理は、例えば、制御装置３００の制御部３１０がユーザーから所定の操作を受け付けた場合に実行される。

ステップＳ１０５にて、制御部３１０は、後述するステップＳ１１０で各投写装置１００のパネル２５に表示するパネル画像を、投写装置１００ごとに生成する。本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１０５において、記憶部３３０に記憶されている表示画像の画像データに基づいて、パネル画像を生成する。

図４は、本実施形態における表示画像Ｄｉおよびパネル画像の一例を示す模式図である。図４の上部には、表示画像Ｄｉがコンピューターのディスプレイ等に表示された様子が示され、下部には、パネル画像としての第１パネル画像Ｐｎ１および第２パネル画像Ｐｎ２が同様にディスプレイ等に表示された様子が示されている。第１パネル画像Ｐｎ１は、後述するステップＳ１１０で第１投写装置１００Ａの第１パネルに表示される画像である。同様に、第２パネル画像Ｐｎ２は、第２投写装置１００Ｂの第２パネルに表示される画像である。図４に示すように、本実施形態では、制御部３１０は、図３のステップＳ１０５において、第１パネル画像Ｐｎ１および第２パネル画像Ｐｎ２を、それぞれ、表示画像Ｄｉが分割された画像として生成する。より詳細には、制御部３１０は、表示画像Ｄｉを複製し、複製された表示画像Ｄｉの左半分のみを残すようにトリミングすることで第１パネル画像Ｐｎ１を生成し、記憶部３３０に記憶させる。同様に、制御部３１０は、表示画像Ｄｉの右半分のみを残すようにトリミングすることで、第２パネル画像Ｐｎ２を生成し、記憶部３３０に記憶させる。図３のステップＳ１０５が実行されることによって、画像データとして、表示画像Ｄｉに加え、第１パネル画像Ｐｎ１および第２パネル画像Ｐｎ２の画像データが、記憶部３３０に記憶される。なお、各パネル画像の画像データには、適宜、画像反転処理や、キーストーン補正処理、画質調整処理、画像サイズ調整処理、ガンマ補正処理等が施されてもよい。

ステップＳ１１０にて、制御部３１０は、各投写装置１００の各パネル２５の各画像形成領域に各パネル画像を表示し、被投写面Ｓｃにおいて一のパネル画像の一部と他のパネル画像の一部とが重なるように、被投写面Ｓｃに各投写画像を投写する。

パネル２５の画像形成領域とは、パネル２５のうち、パネル画像が表示される領域を指す。例えば、本実施形態では、パネル２５の画素全体にパネル画像を表示するため、パネル２５の画素全体が画像形成領域に相当する。一方で、パネル画像にキーストーン補正処理等が施され、パネル２５の画素の一部分にのみパネル画像が表示される場合、その一部分が画像形成領域に相当する。従って、例えば、パネル２５のうち、キーストーン補正処理に応じて黒色画像を表示するように制御される部分は、画像形成領域から除かれる。

本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１１０において、第１投写装置１００Ａの第１パネルの画像形成領域に第１パネル画像Ｐｎ１を表示することによって、被投写面Ｓｃに第１パネル画像Ｐｎ１に基づく第１投写画像を投写する。同様に、制御部３１０は、第２投写装置１００Ｂの第２パネルの画像形成領域に第２パネル画像Ｐｎ２を表示することによって、被投写面Ｓｃに第２パネル画像Ｐｎ２に基づく第２投写画像を投写する。ステップＳ１１５にて、制御部３１０は、撮像部２００によって、第１投写画像および第２投写画像が投写された被投写面Ｓｃを撮像し、撮像部２００から撮像画像を取得する。

図５は、撮像部２００によって撮像される撮像画像Ｃｉの一例を示す模式図である。図５に示した撮像画像Ｃｉには、被投写面Ｓｃの一部と、被投写面Ｓｃに投写された第１投写画像Ｐｊ１および第２投写画像Ｐｊ２とが含まれている。図５では、第２投写画像Ｐｊ２は、破線によって示されている。図５に示すように、第１投写画像Ｐｊ１と第２投写画像Ｐｊ２とは、それぞれ、第１投写画像Ｐｊ１の右端部と、第２投写画像Ｐｊ２の左端部とが、互いに重なるように、被投写面Ｓｃに投写されている。撮像画像Ｃｉの座標系における、第１投写画像Ｐｊ１と第２投写画像Ｐｊ２とが重なる領域のことを、重複領域Ｄｐと呼ぶこともある。図５において、重複領域Ｄｐには、右上がりのハッチングが付されている。撮像画像Ｃｉの座標系のことを、撮像座標系と呼ぶこともある。

図３のステップＳ１２０にて、制御部３１０は、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル２５の座標系における各パネル画像の特徴点と、撮像画像Ｃｉの特徴点とを抽出する。ステップＳ１２５にて、制御部３１０は、特徴点間のマッチする関係に基づいて、投写装置１００ごとに第１相対関係を算出する。第１相対関係とは、パネル２５の座標系と、撮像座標系との間の相対関係を指す。本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１２５において、ステップＳ１２０と同様のアルゴリズムに基づいて、ステップＳ１２０で抽出された各パネル画像の特徴点と、撮像画像Ｃｉの特徴点とのマッチングを行い、そのマッチング結果に基づいて、投写装置１００ごとに第１相対関係を取得する。以下では、パネル２５の座標系のことをパネル座標系と呼ぶこともある。特に、第１パネルの座標系のことを第１パネル座標系と呼び、第２パネルの座標系のことを第２パネル座標系と呼ぶこともある。

ステップＳ１２０におけるパネル画像と撮像画像Ｃｉとの特徴点の抽出、および、ステップＳ１２５における両者のマッチングは、例えば、ＡＫＡＺＥや、ＫＡＺＥ、ＳＩＦＴ、ＯＲＢ、ＳＵＲＦ等の各種アルゴリズムに基づいて実行される。本実施形態では、制御部３１０は、ＡＫＡＺＥによって特徴点の抽出およびマッチングを実行する。より詳細には、制御部３１０は、ステップＳ１２０において、ＡＫＡＺＥを用いて、第１パネル座標系における第１パネル画像Ｐｎ１の特徴点と、第２パネル座標系における第２パネル画像Ｐｎ２の特徴点と、撮像画像Ｃｉの特徴点とを抽出する。特徴点は、キーポイントと呼ばれることもある。次に、制御部３１０は、ステップＳ１２５において、まず、抽出した各特徴点の特徴量を記述する。更に、制御部３１０は、特徴量同士の距離を比較し、特徴量同士の距離に基づいて、特徴点同士をマッチングする。例えば、制御部３１０は、特徴量同士の距離を総当たり方式によって算出し、ある特徴量について、算出した距離の中で最も近い距離と、その次に近い距離との差異が予め定められた値よりも大きい場合、その特徴量を有する特徴点と、その特徴量と最も距離が近い特徴量を有する特徴点とをマッチングする。特徴量同士の距離としては、例えば、ユークリッド距離や、ハミング距離が用いられる。ステップＳ１２０およびステップＳ１２５において、制御部３１０は、アルゴリズムに基づいて、各パネル座標系における各パネル画像の特徴量と撮像画像Ｃｉの特徴量とのマッチングを行い、特徴量のマッチング結果に基づいて第１相対関係を算出すると言い換えることもできる。

本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１２５において、第１相対関係として、投写装置１００ごとに、第１射影変換行列、および、その逆行列である第１逆行列を算出する。第１射影変換行列は、投写装置１００のパネル座標系におけるパネル画像の座標を、撮像座標系における、そのパネル画像に基づく投写画像の座標に変換するための行列を表す。第１逆行列は、第１射影変換行列とは逆に、撮像座標系における投写画像の座標を、パネル座標における、その投写画像を投写するためのパネル画像の座標に変換するための行列を表す。より詳細には、制御部３１０は、ステップＳ１２５において、第１投写装置１００Ａについて、上述した第１パネル画像Ｐｎ１の特徴点と撮像画像Ｃｉの特徴点とのマッチング結果に基づいて、第１パネル座標系における第１パネル画像Ｐｎ１の座標を撮像座標系における第１投写画像Ｐｊ１に変換するための第１射影変換行列Ｍ_１Ａ、および、その逆行列である第１逆行列Ｍ_１Ａ ^－１を算出する。同様に、制御部３１０は、第２投写装置１００Ｂについて、第２パネル画像Ｐｎ２の特徴点と撮像画像Ｃｉの特徴点とのマッチング結果に基づいて、第１射影変換行列Ｍ_１Ｂ、および、その逆行列である第１逆行列Ｍ_１Ｂ ^－１を算出する。本実施形態において、ステップＳ１２５で算出される上記の各行列は、三次元の同次座標で表される二次元空間の座標を射影変換するための、３×３の行列である。

なお、図５で説明したように、撮像画像Ｃｉには、被投写面Ｓｃに投写された第１投写画像Ｐｊ１と第２投写画像Ｐｊ２とが含まれる。そのため、第１パネル画像Ｐｎ１および第２パネル画像Ｐｎ２としては、ステップＳ１２５でマッチングを実行した際に、第１パネル座標系における第１パネル画像Ｐｎ１の特徴点と第１投写画像Ｐｊ１の特徴点とのマッチング、および、第２パネル座標系における第２パネル画像Ｐｎ２の特徴点と第２投写画像Ｐｊ２の特徴点とのマッチングの両方が適切に実現される程度に、互いに異なる画像が用いられる。

ステップＳ１３０にて、制御部３１０は、撮像座標系において、複数のパネル画像に亘るタイリング領域を決定する。

図６は、本実施形態におけるタイリング領域ＴＬの一例を示す模式図である。図６では、タイリング領域ＴＬが、一点鎖線によって示されている。図６に示すように、本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１３０において、撮像座標系において、第１投写画像Ｐｊ１が表示されている領域と、第２投写画像Ｐｊ２が表示されている領域とに亘る、矩形状のタイリング領域ＴＬを決定する。撮像座標系において第１投写画像Ｐｊ１が表示されている領域は、第１投写画像Ｐｊ１の四隅の座標ａ５～ａ８を頂点とする四角形状の領域として特定される。座標ａ５～ａ８は、例えば、図３に示した第１パネル画像Ｐｎ１の座標ａ１～ａ４を第１射影変換行列Ｍ_１Ａによって射影変換することによって算出される。同様に、第２投写画像Ｐｊ２が表示されている領域は、第２投写画像Ｐｊ２の四隅の座標ｂ５～ｂ８を頂点とする四角形状の領域として特定される。座標ｂ５～ｂ８は、例えば、図３に示した第２パネル画像Ｐｎ２の座標ｂ１～ｂ４を第１射影変換行列Ｍ_１Ｂによって射影変換することによって算出される。

タイリング領域ＴＬは、例えば、撮像座標系において、第１投写画像Ｐｊ１又は第２投写画像Ｐｊ２が表示されている領域内で区画できる最大の矩形領域として決定されてもよく、この場合、より大きなタイリング画像を被投写面Ｓｃに表示できる。また、タイリング領域ＴＬは、例えば、表示画像Ｄｉと同じアスペクト比を有する矩形領域として決定されてもよい。

ステップＳ１３５にて、制御部３１０は、撮像座標系において、マスク領域Ｍｋを決定する。マスク領域Ｍｋとは、タイリング領域ＴＬ内において、パネル画像同士が重なる領域を指す。上述した図６では、マスク領域Ｍｋに、網点模様が付されている。図６に示すように、本実施形態では、マスク領域Ｍｋは、タイリング領域ＴＬと重複領域Ｄｐとが重なる領域であると言い換えることもできる。

図３のステップＳ１４０にて、制御部３１０は、表示画像Ｄｉの画像データの座標系における座標と、タイリング領域ＴＬの座標との間の第２相対関係を取得する。表示画像Ｄｉの画像データの座標系のことを、データ座標系と呼ぶこともある。本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１４０において、第２相対関係として、記憶部３３０に記憶されている表示画像Ｄｉのデータ座標系における座標を、撮像座標系におけるタイリング領域ＴＬの座標に変換するための第２射影変換行列Ｍ_２を算出する。より詳細には、制御部３１０は、第２射影変換行列Ｍ_２として、図４に示した表示画像Ｄｉの四隅の座標Ｄ１～Ｄ４を、図６に示したタイリング領域ＴＬの四隅の座標Ｔ１～Ｔ４にそれぞれ変換するための行列を算出する。第２射影変換行列Ｍ_２は、上述した第１射影変換行列等と同様に、３×３の行列である。

図３のステップＳ１４５にて、制御部３１０は、投写装置１００ごとに、変換画像を生成する。変換画像とは、第１相対関係および第２相対関係に基づいて表示画像を変換することによって生成される画像を指す。

図７は、変換画像の生成を説明する模式図である。撮像座標系において、タイリング領域ＴＬに表示画像Ｄｉに相当する画像をタイリング画像Ｔｉとして表示する場合、タイリング画像Ｔｉと表示画像Ｄｉとの関係は、以下の式（１）によって表される。
Ｔｉ＝Ｍ_２・Ｄｉ …（１）
更に、タイリング画像Ｔｉを第１逆行列Ｍ_１Ａ ^－１で変換することによって、タイリング領域ＴＬにタイリング画像Ｔｉを表示させる場合に第１パネルに表示すべき第１変換画像Ｃｎ１を算出できる。つまり、上記式（１）の両辺に第１逆行列Ｍ_１Ａ ^－１を乗じ、左辺をＣｎ１に置換することによって、以下の式（２）が得られる。
Ｃｎ１＝Ｍ_１Ａ ^－１・Ｍ_２・Ｄｉ…（２）
同様に、上記式（１）の両辺に第１逆行列Ｍ_１Ｂ ^－１を乗じ、左辺をＣｎ２に置換を置換することによって、第２パネルに表示すべき第２変換画像Ｃｎ２について、以下の式（３）が得られる。
Ｃｎ２＝Ｍ_１Ａ ^－１・Ｍ_２・Ｄｉ…（３）

上記式（２）および（３）の各射影変換行列を、それぞれ、以下の式（４）で定義した第３射影変換行列Ｍ_３Ａ、および、式（５）で定義した第３射影変換行列Ｍ_３Ｂに置換して表すことができる。
Ｍ_３Ａ＝Ｍ_１Ａ ^－１・Ｍ_２…（４）
Ｍ_３Ｂ＝Ｍ_１Ａ ^－１・Ｍ_２…（５）
第３射影変換行列Ｍ_３Ａは、表示画像Ｄｉを第１変換画像Ｃｎ１に変換する射影変換行列に相当し、第３射影変換行列Ｍ_３Ｂは、表示画像Ｄｉを第２変換画像Ｃｎ２に変換する射影変換行列に相当する。従って、制御部３１０は、ステップＳ１４５において、第１相対関係および第２相対関係に基づく第３射影変換行列Ｍ_３Ａを用いて、表示画像Ｄｉを変換して第１変換画像Ｃｎ１を生成し、同様に第１相対関係および第２相対関係に基づく第３射影変換行列Ｍ_３Ｂを用いて、表示画像Ｄｉを変換して第２変換画像Ｃｎ２を生成すると言い換えることもできる。

ステップＳ１５０にて、制御部３１０は、生成した各変換画像の輝度を調整する。より詳細には、制御部３１０は、ステップＳ１５０において、各変換画像の画素のうち、ステップＳ１３５で決定されたマスク領域Ｍｋに対応する画素の輝度を低減する処理を行う。本実施形態では、マスク領域Ｍｋは、２つの投写装置１００から投写された画像が表示される領域であるため、制御部３１０は、各変換画像のうち、マスク領域Ｍｋに対応する画素の輝度を２分の１に低減する。

ステップＳ１５５にて、制御部３１０は、各パネルの画像形成領域に各変換画像を表示し、各投写装置１００から被投写面Ｓｃへと、各変換画像を投写する。本実施形態では、制御部３１０は、ステップＳ１５５において、第１パネルの画像形成領域に第１変換画像Ｃｎ１を表示し、第２パネルの画像形成領域に第２変換画像Ｃｎ２を表示する。

ステップＳ１５５において、例えば、第１パネルの画像形成領域に第１変換画像Ｃｎ１を表示する場合、第１変換画像Ｃｎ１のうち、第１パネルの画像形成領域に表示される部分と、表示されない部分とが生じる。より詳細には、第１変換画像Ｃｎ１のうち、撮像座標系においてタイリング領域ＴＬと第１投写画像Ｐｊ１とが重なる領域に対応する部分が、第１パネルの画像形成領域に表示される。同様に、第２パネルの画像形成領域には、第２変換画像Ｃｎ２のうち、撮像座標系においてタイリング領域ＴＬと第２投写画像Ｐｊ２とが重なる領域に対応する部分が表示される。これによって、タイリング画像Ｔｉのうち、図６に示したタイリング領域ＴＬと第１投写画像Ｐｊ１とが重なる部分に対応する部分が、第１投写装置１００Ａから投写される画像として被投写面Ｓｃに表示され、タイリング領域ＴＬと第２投写画像Ｐｊ２とが重なる部分に対応する部分が、第２投写装置１００Ｂから投写される画像として被投写面Ｓｃに表示される。これによって、タイリングが実現され、被投写面Ｓｃに表示画像Ｄｉが再現される。なお、各パネル２５の画像形成領域において各変換画像が表示されない部分は、キーストーン補正処理等の場合と同様に、黒色画像を表示する部分として制御される。

以上で説明した本実施形態における投写方法によれば、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル座標系における各パネル画像の特徴点と撮像画像の特徴点とを抽出し、特徴点間のマッチする関係に基づいて投写装置１００ごとにパネル座標系と撮像座標系との間の第１相対関係を取得し、表示画像のデータ座標系における座標と撮像座標系において複数の投写画像に亘るタイリング領域ＴＬの座標との間の第２相対関係を取得し、投写装置１００ごとに第１相対関係および第２相対関係に基づいて表示画像を変換した変換画像を生成し、生成した変換画像を各投写装置１００のパネル２５に表示する。このような形態によれば、アルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル画像の特徴点と撮像画像Ｃｉの特徴点とを抽出し、特徴点間のマッチする関係に基づいて各変換画像を生成するため、各パネル画像として任意の画像を被投写面Ｓｃに投写できる。そのため、格子模様等の特定の画像を被投写面Ｓｃに投写することなく、任意の画像のみを被投写面Ｓｃに投写して、タイリングを実現できる。

また、本実施形態では、パネル画像は、表示画像が分割された画像である。これによって、表示画像が分割された画像をパネル画像として被投写面Ｓｃに表示した状態で、第１相対関係および第２相対関係の取得と変換画像の生成とを実行して、タイリングを実現できる。そのため、例えば、表示画像と関連しないパネル画像を被投写面Ｓｃに投写する場合と比較して、タイリングが実現される前後に被投写面Ｓｃに投写される画像間の差異を小さくできる。

また、本実施形態では、各変換画像の、タイリング領域ＴＬにおいてパネル画像同士が重なる領域に対応する画素の輝度を低減する。これによって、被投写面Ｓｃにおいて、投写された複数の変換画像同士が重なる部分の輝度が意図せず高まることを、簡易な方法によって抑制できる。そのため、簡易な方法によって、タイリング画像Ｔｉを構成する画像同士のつなぎ目を滑らかにできる。

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ－１）上記実施形態において、制御部３１０は、各パネル座標系における各パネル画像の特徴点と撮像画像Ｃｉの特徴点とを抽出する際、互いにマッチする関係にある特徴点のみを抽出してもよい。例えば、制御部３１０は、各パネル画像の特徴点の抽出と、抽出した特徴点の特徴量の記述とを実行した後に、撮像画像Ｃｉの特徴点として、各パネルの画像の特徴点とマッチする特徴点のみを抽出してもよい。同様に、制御部３１０は、撮像画像Ｃｉの特徴点とマッチするパネル画像の特徴点のみを抽出してもよい。つまり、図３の投写処理において、ステップＳ１２０とステップＳ１２５とが並行して実行されてもよい。

（Ｂ－２）上記実施形態では、パネル画像は、表示画像が分割された画像である。これに対して、パネル画像は、表示画像が分割された画像でなくてもよく、例えば、表示画像と関連しない画像であってもよい。同様に、パネル画像同士が互いに関連しない画像であってもよい。また、各パネル画像は、制御部３１０によって生成されなくてもよく、例えば、外部機器等から取得された画像であってもよい。

（Ｂ－３）上記実施形態において、投写システム１０は、例えば、一連の表示画像を連続的に被投写面Ｓｃに投写してもよく、すなわち、タイリングによって、表示画像として静止画ではなく動画を被投写面Ｓｃに再現してもよい。また、パネル画像は、表示画像としての動画を構成する静止画に基づく画像であってもよい。この場合、制御部３１０は、図３のステップＳ１０５～ステップＳ１５０を実行している間、つまり、ステップＳ１５５で被投写面Ｓｃにおける表示画像の再現が開始されるまでの間、第１投写装置１００Ａから表示画像としての動画の左半分を投写し、第２投写装置１００Ｂからその動画の右半分を投写することもできる。

（Ｂ－４）上記実施形態では、制御部３１０は、各変換画像のマスク領域Ｍｋに対応する画素の輝度を低減している。これに対して、制御部３１０は、各変換画像のマスク領域Ｍｋに対応する画素の輝度を低減しなくてもよく、例えば、被投写面Ｓｃにおいて、複数の投写装置１００から投写される変換画像同士が互いに重ならないように、変換画像の画素を間引いてもよい。この場合であっても、タイリング画像Ｔｉを構成する画像同士のつなぎ目を滑らかにできる。

（Ｂ－５）上記実施形態において、制御部３１０は、図３のステップＳ１５５を実行してタイリングを実現した後、投写装置１００の姿勢の変化を検出した場合に、各投写装置１００の投写画像の大きさや位置、形状等を自動で調整するように構成されていてもよい。

例えば、図８は、制御部３１０によって実行される調整処理のフローチャートである。制御部３１０は、図８の調整処理を、タイリングを実現した後、投写装置１００の姿勢の変化を検出した場合に実行する。ステップＳ２０５にて、制御部３１０は、撮像部２００によって、第１変換画像Ｃｎ１が投写された被投写面Ｓｃを再び撮像する。ステップＳ２１０にて、制御部３１０は、各変換画像をパネル画像として、かつ、ステップＳ２０５で撮像部２００によって再び撮像された画像を撮像画像として、各第１相対関係および第２相対関係を再び算出する。より詳細には、制御部３１０は、ステップＳ２１０において、図３のステップＳ１２０からステップＳ１５０と同様の工程を実行する。ステップＳ２１５にて、制御部３１０は、投写装置１００ごとに、ステップＳ２１０で再び算出された第１相対関係および第２相対関係に基づいて、表示画像を変換して再変換画像を生成し、生成した各再変換画像を各パネル２５の画像形成領域に表示する。これによって、投写装置１００の姿勢が変化し、被投写面Ｓｃにおいて、タイリング画像を構成する画像の位置がずれた場合であっても、表示画像に基づく画像を被投写面Ｓｃに投写したまま、再度、タイリングを達成できる。この場合、例えば、各投写装置１００にジャイロセンサーや、変位センサー、加速度センサー等が設けられることによって、制御部３１０は、ある投写装置１００に設けられたセンサーの検出値が予め定められた値を上回った場合に、その投写装置１００の姿勢が変化したことを検出できる。

制御部３１０は、上述した投写装置１００の姿勢の変化を、被投写面Ｓｃの輝度の変化に基づいて検出してもよい。タイリングが達成された後に、ある投写装置１００の姿勢が変化した場合、被投写面Ｓｃにおいて、姿勢が変化した投写装置１００によって投写される画像と、他の投写装置１００によって投写される画像との重なり方が変化し、被投写面Ｓｃにおける輝度が変化する。この場合、例えば、撮像部２００によって被投写面Ｓｃを継続的に撮像し、制御部３１０が撮像された画像を解析することによって、輝度の変化を検出できる。そして、制御部３１０は、例えば、輝度の変化量が予め定められた量を超える場合に、投写装置１００の姿勢が変化したこと検出できる。また、例えば、タイリング画像として動画が被投写面Ｓｃに投写されている場合、制御部３１０は、タイリング画像の一部分の輝度の変化が、その部分の周囲の輝度の変化の平均値よりも大きい場合に、投写装置１００の姿勢が変化したと検出してもよい。

（Ｂ－６）上記実施形態では、撮像部２００は、被投写面Ｓｃに正対して配置されている。これに対して、撮像部２００は、被投写面Ｓｃに正対して配置されなくてもよく、例えば、被投写面Ｓｃに対して斜めに配置されてもよい。この場合、図３に示した投写処理を実行した際、タイリング画像が被投写面Ｓｃの面に沿って表示されないものの、撮像部２００が配置された位置付近から被投写面Ｓｃを見ることによって、被投写面Ｓｃに再現された表示画像を視認できる。また、例えば、撮像部２００が被投写面Ｓｃとの間の距離を測定可能に構成されている場合、第１相対関係および第２相対関係を、撮像部２００が被投写面Ｓｃに対して正対して配置されなくても、タイリング画像を被投写面Ｓｃの面に沿って表示できる。より詳細には、この場合、撮像部２００によって測定される距離に基づいて、撮像座標系を三次元の座標として表せるため、第１相対関係として、パネル座標を三次元の撮像座標系に変換するための第１射影変換行列、および、その逆行列を算出できる。また、第２相対関係として、データ座標系における画像データを、三次元の撮像座標系におけるタイリング領域に変換するための第２射影変換行列を算出できる。この場合、投写処理において算出される各射影変換行列は、四次元の同次座標で表される三次元空間の座標を射影変換するための４×４の行列となる。なお、撮像部２００と被投写面Ｓｃとの間の距離は、例えば、撮像部２００のフォーカス位置に基づいて測定される。

（Ｂ－７）上記実施形態では、例えば、ステップＳ１５５の後、撮像部２００を、撮像画像を撮像した位置から移動させてもよい。これによって、タイリングが実現された後、撮像部２００が撮像画像を撮像した位置から、タイリング画像が表示された被投写面Ｓｃを見ることができる。撮像部２００の移動は、例えば、制御部３１０によって制御されてもよい。

（Ｂ－８）上記実施形態では、投写装置１００は、パネル２５として液晶パネルを備える液晶プロジェクターである。これに対して、投写装置１００は、液晶パネルを備えるプロジェクターでなくてもよく、例えば、パネル２５として、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）を備えるプロジェクターであってもよい。

（Ｂ－９）上記実施形態では、投写システム１０は、２台の投写装置１００を備えている。これに対して、投写システム１０は、３台以上の投写装置１００を備えていてもよい。なお、投写装置１００が３台以上設けられている形態で、上記実施形態と同様に、パネル画像として表示画像が分割された画像を用いる場合、各調整画像は、表示画像が投写装置１００の台数に応じた個数に分割された画像として生成される。

（Ｂ－１０）上記実施形態では、投写システム１０は、被投写面Ｓｃにおいて、横方向に投写画像を並べることによって、タイリングを実現している。これに対して、投写システム１０は、例えば、被投写面Ｓｃにおいて、横方向と直交する縦方向に投写画像を並べることによって、タイリングを実現してもよい。また、例えば、投写システム１０が４台の投写装置１００を備える場合、タイリングにおいて、投写画像を横方向及び縦方向に並べてもよい。

（Ｂ－１１）上記実施形態では、例えば、複数の投写装置１００のうち一の投写装置１００の投写制御部３０が、上述した制御装置３００の制御部３１０と同様の機能を発揮してもよい。この場合、コンピュータープログラム３３５は、例えば、その投写装置１００の記憶装置等に格納されてもよい。

Ｃ．他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の第１の形態によれば、投写方法が提供される。この投写方法は、複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する工程と、撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する工程と、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する工程と、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する工程と、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する工程と、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する工程と、表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する工程と、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する工程と、を備える。
このような形態によれば、アルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル画像の特徴点と撮像画像の特徴点とを抽出し、特徴点間のマッチする関係に基づいて各変換画像を生成するため、各パネル画像として任意の画像を被投写面に投写できる。そのため、格子模様等の特定の画像を被投写面に投写することなく、任意の画像のみを被投写面に投写して、タイリングを実現できる。

（２）上記形態では、前記パネル画像は、前記表示画像が分割された画像であってもよい。このような形態によれば、表示画像が分割された画像をパネル画像として被投写面に表示した状態で、第１相対関係および第２相対関係の取得と変換画像の生成とを実行してタイリングを実現できる。そのため、例えば、表示画像と関連しないパネル画像を被投写面に投写する場合と比較して、タイリングが実現される前後に被投写面に投写される画像間の差異を小さくできる。

（３）上記形態では、前記変換画像の、前記タイリング領域において前記パネル画像同士が重なる領域に対応する画素の輝度を低減する工程を備えていてもよい。このような形態によれば、被投写面において、投写された複数の変換画像同士が重なる部分の輝度が意図せず高まることを、簡易な方法によって抑制できる。そのため、簡易な方法によって、被投写面にタイリングされた画像を構成する画像同士のつなぎ目を滑らかにできる。

（４）上記形態では、各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示した後、前記投写装置の姿勢の変化を検出した場合に、前記撮像部によって、各前記変換画像が投写された前記被投写面を再び撮像する工程と、各前記変換画像を各前記パネル画像として、かつ、前記撮像部によって再び撮像された画像を前記撮像画像として、各前記第１相対関係および前記第２相対関係を再び算出する工程と、前記投写装置ごとに、再び算出された前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて、前記表示画像を変換して再変換画像を生成し、生成した各前記再変換画像を各前記画像形成領域に表示する工程と、を備えていてもよい。このような形態によれば、投写装置の姿勢が変化し、被投写面において、タイリングされた画像を構成する画像の位置がずれた場合であっても、表示画像に基づく画像を被投写面に投写したまま、再度、タイリングを達成できる。

（５）上記形態では、前記姿勢の変化を、前記被投写面の輝度の変化に基づいて検出してもよい。このような形態によれば、投写装置の姿勢の変化を、被投写面の輝度の変化に基づいて検出できる。

（６）本開示の第２の形態によれば、投写システムが提供される。この投写システムは、パネルを有し、前記パネルの画像形成領域に表示されたパネル画像を被投写面に投写する複数の投写装置と、前記被投写面を撮像する撮像部と、表示画像を記憶する記憶部と、制御部と、を備える。複数の各投写装置は、前記被投写面において一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に各前記パネル画像を投写し、前記撮像部は、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像し、前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得し、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出し、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出し、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定し、前記表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を取得し、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する。
このような形態によれば、アルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル画像の特徴点と撮像画像の特徴点とを抽出し、特徴点間のマッチする関係に基づいて各変換画像を生成するため、各パネル画像として任意の画像を被投写面に投写できる。そのため、格子模様等の特定の画像を被投写面に投写することなく、任意の画像のみを被投写面に投写して、タイリングを実現できる。

（７）本開示の第３の形態によれば、コンピュータープログラムが提供される。このコンピュータープログラムは、複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する機能と、撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する機能と、前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する機能と、予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する機能と、前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する機能と、前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する機能と、表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する機能と、前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した前記変換画像を前記画像形成領域に表示する機能と、をコンピューターに実現させる。
このような形態によれば、アルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各パネル画像の特徴点と撮像画像の特徴点とを抽出し、特徴点間のマッチする関係に基づいて各変換画像を生成するため、各パネル画像として任意の画像を被投写面に投写できる。そのため、格子模様等の特定の画像を被投写面に投写することなく、任意の画像のみを被投写面に投写して、タイリングを実現できる。

１０…投写システム、１８…バス、２０…投写光学系、２２…光源、２３…光源駆動部、２５…パネル、２６…パネル駆動部、２７…投写部、３０…投写制御部、４０…外部インターフェイス、１００…投写装置、１００Ａ…第１投写装置、１００Ｂ…第２投写装置、２００…撮像部、３００…制御装置、３１０…制御部、３３０…記憶部、３３５…コンピュータープログラム

Claims (7)

1. 複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する工程と、
   撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する工程と、
   前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する工程と、
   予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する工程と、
   前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する工程と、
   前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する工程と、
   表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する工程と、
   前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する工程と、を備える、投写方法。
2. 請求項１に記載の投写方法であって、
   前記パネル画像は、前記表示画像が分割された画像である、投写方法。
3. 請求項１又は２に記載の投写方法であって、
   各前記変換画像の、前記タイリング領域において前記パネル画像同士が重なる領域に対応する画素の輝度を低減する工程を備える、投写方法。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の投写方法であって、
   各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示した後、前記投写装置の姿勢の変化を検出した場合に、前記撮像部によって、各前記変換画像が投写された前記被投写面を再び撮像する工程と、
   各前記変換画像を各前記パネル画像として、かつ、前記撮像部によって再び撮像された画像を前記撮像画像として、各前記第１相対関係および前記第２相対関係を再び算出する工程と、
   前記投写装置ごとに、再び算出された前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて、前記表示画像を変換して再変換画像を生成し、生成した各前記再変換画像を各前記画像形成領域に表示する工程と、を備える、投写方法。
5. 請求項４に記載の投写方法であって、
   前記姿勢の変化を、前記被投写面の輝度の変化に基づいて検出する、投写方法。
6. パネルを有し、前記パネルの画像形成領域に表示されたパネル画像を被投写面に投写する複数の投写装置と、
   前記被投写面を撮像する撮像部と、
   表示画像を記憶する記憶部と、
   制御部と、を備え、
   複数の各投写装置は、前記被投写面において一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に各前記パネル画像を投写し、
   前記撮像部は、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像し、
   前記制御部は、
   前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得し、
   予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出し、
   前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出し、
   前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定し、
   前記表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を取得し、
   前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した各前記変換画像を各前記画像形成領域に表示する、
   投写システム。
7. 複数の投写装置のパネルの画像形成領域に表示された各パネル画像を、被投写面において、一の前記パネル画像の一部と他の前記パネル画像の一部とが重なるように、前記被投写面に投写する機能と、
   撮像部によって、各前記パネル画像が投写された前記被投写面を撮像する機能と、
   前記撮像部によって撮像された撮像画像を取得する機能と、
   予め定められたアルゴリズムに基づいて、互いにマッチする関係にある各前記パネルの座標系における各前記パネル画像の特徴点と、前記撮像画像の特徴点と、を抽出する機能と、
   前記マッチする関係に基づいて、各前記パネルの座標系と前記撮像画像の座標系との間の第１相対関係を算出する機能と、
   前記撮像画像の座標系において、複数の前記パネル画像に亘るタイリング領域を決定する機能と、
   表示画像の画像データの座標系における座標と、前記タイリング領域の座標との間の第２相対関係を算出する機能と、
   前記投写装置ごとに、前記第１相対関係および前記第２相対関係に基づいて前記表示画像を変換して変換画像を生成し、生成した前記変換画像を前記画像形成領域に表示する機能と、をコンピューターに実現させるコンピュータープログラム。

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