JP2022554422A - ロボットアームを用いた組織切除のための外科的プローブ - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、その全開示が、参照することによって本明細書に組み込まれる2019年11月11日に出願され、「Surgical Probes for Tissue Resection with Robotic Arms」と題された米国仮特許出願第62/933,721号の35 U.S.C.§119(e)に基づく利益を主張する2020年7月27日に出願された米国特許出願第16/939,972号の優先権を主張する。
本明細書に参照および識別される全ての特許、出願、および刊行物は、その全体として参照することによって本明細書に組み込まれ、本願の別の場所に参照される場合であっても、参照することによって完全に組み込まれると見なされるものとする。
Claims (38)
- 組織切除のための装置であって、前記装置は、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに結合されたエネルギー源を備えている治療プローブと、
前記プローブを位置付けるために前記ロボットアームに結合されたプロセッサと
を備えている、装置。 - 前記ロボットアームは、3以上の自由度を伴って前記プローブの近位端を移動させることによって組織を切除するための位置および向きを伴って前記エネルギー源を位置付けるように構成され、随意に、前記エネルギー源は、水噴射を備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記ロボットアームは、前記プローブの近位端を移動させることによって、前記エネルギー源を位置付けるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記治療プローブは、剛体の治療プローブを備えている、請求項3に記載の装置。
- 前記ロボットアームは、前記プローブに沿って延びている伸長軸の周りで前記プローブを回転させるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記治療プローブは、前記ロボットアームの姿勢が固定されたままである間、前記プローブの伸長軸の周りで回転するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記エネルギー源は、前記プローブの伸長軸を横断して向けられる水噴射を備え、前記プローブの側面に前記水噴射を放出する、請求項1に記載の装置。
- 前記エネルギー源は、前記プローブの伸長軸に沿って向けられる水噴射を備え、前記伸長軸に沿った方向に前記組織に向かって前記水噴射を放出する、請求項1に記載の装置。
- 前記治療プローブは、灌注管腔と、内視鏡と、水噴射に結合された高圧管腔と、切除された組織を除去するための吸引管腔とを備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記治療プローブは、灌注管腔と、内視鏡と、水噴射を放出するためのノズルに結合された高圧管腔と、超音波トランスデューサと、切除された組織を除去するための吸引管腔とを備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記エネルギー源は、水噴射を備え、膠原組織より速く腺組織を除去するための流量でオリフィスから前記水噴射を放出し、随意に、前記膠原組織は、血管組織を備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、複数の連続した層を伴う前記組織を除去するための命令を備え、前記複数の連続した層の各々は、前記水噴射の走査パターンを用いて除去される、請求項11に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記アームの遠位端を移動させるための命令で構成され、移動は、前記複数の層の各々のための前記走査パターンに対応する、請求項12に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記アームの遠位端を移動させることによって後続層の切除のために前記プローブを前進させるための命令で構成されている、請求項13に記載の装置。
- 前記プロセッサは、後続層の切除のために水噴射の流量を増加させるための命令で構成されている、請求項13に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記アームの遠位端を移動させることによって組織切除境界に沿って前記プローブを前進させるための命令で構成され、前記プロセッサは、前記組織切除境界に沿って延びているように前記プローブを向けるように前記アームの遠位端を向けるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記組織の表面上に流体充填環境を提供するための障壁材料を備えている封入体をさらに備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記封入体は、前記治療プローブを受け取るための開口を備えている、請求項17に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記治療プローブを受け取るようにサイズを決定された前記封入体の開口の近傍で前記治療プローブを旋回させるための命令を備えている、請求項17に記載の装置。
- 前記治療プローブは、開口を通して前記封入体の中に延び、前記封入体内に流体を提供するようにサイズを決定された管腔を備え、前記治療プローブは、前記封入体の中に延び、組織切除生成物を除去するようにサイズを決定された吸引管腔を備えている、請求項17に記載の装置。
- 前記治療プローブは、患者の皮膚における切開部から器官まで延びているようにサイズを決定された細長いプローブを備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記治療プローブは、外部オリフィスから器官まで延びているようにサイズを決定された細長いプローブを備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、旋回軸でのプローブ移動を減少させるために、前記プローブの近位端と前記プローブの遠位端との間で前記プローブを旋回させるように前記アームの前記遠位端を移動させ、向けるための命令で構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、血管の場所に対応する入力を受信するための命令で構成され、前記プロセッサは、前記血管から離れた場所で前記プローブを旋回させるための命令で構成されている、請求項23に記載の装置。
- 前記プロセッサは、恥骨の近傍の場所に対応する入力を受信するための命令で構成され、前記プロセッサは、前記恥骨の近傍で前記プローブの移動を減少させるための前記場所で前記プローブを旋回させるための命令で構成されている、請求項23に記載の装置。
- 前記治療プローブは、尿道の開口部から前立腺まで延びているようにサイズを決定された細長いプローブを備え、前記プロセッサは、前記前立腺の精丘、前記尿道の外括約筋、または前記精丘と前記外括約筋との間の場所のうちの1つ以上のものの近傍の場所で前記プローブを旋回させるための命令で構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記旋回場所の近位の前記プローブの一部は、前記プローブの遠位端の反対の方向に移動するように構成され、随意に、前記尿道への外部開口部は、前記プローブの前記遠位端と反対の方向に移動する、請求項1に記載の装置。
- 前記プローブは、偏向可能先端部分を備えている、請求項1に記載の装置。
- 前記偏向可能先端部分は、可撓性先端部分を備えている、請求項28に記載の装置。
- 偏向可能先端は、組織界面に沿って被膜組織から腺組織を分離するように構成されている、請求項28に記載の装置。
- 偏向可能先端は、前記プロセッサへのユーザ入力に応答して偏向するように構成され、随意に、前記偏向可能先端は、前記ユーザ入力に応答して前記先端を偏向させるための複数の細長い要素を備えている、請求項28に記載の装置。
- 偏向可能先端は、管腔と、流体流を放出するためのノズルとを備え、随意に、前記管腔は、高圧管腔を備え、前記流体流は、前記ノズルから放出される水噴射を備えている、請求項28に記載の装置。
- 前記プローブは、脳、心臓、肺、腸、眼、皮膚、腎臓、肝臓、膵臓、胃、子宮、卵巣、睾丸、膀胱、耳、鼻、口、骨髄、脂肪組織、筋肉、腺および粘膜組織、脊髄および神経組織、軟骨等の軟質組織、歯、骨等の硬質生物学的組織、および洞、尿管、結腸、食道、肺通路、血管、および喉等の身体管腔および通路のうちの1つ以上の挿入のために構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、ディスプレイ上でユーザに器官の画像を提示し、前記ユーザから入力を受信し、組織切除境界、切除されるべき組織の領域、または切除されるべきではない組織の領域のうちの1つ以上のものを識別するための命令を備え、随意に、前記切除されるべきではない組織の領域は、前記切除されるべき組織の境界内にある、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、複数の画像をユーザに提供するための命令を備え、前記複数の画像は、複数のトモグラフィ画像スライスを備え、前記プロセッサは、前記複数の画像に関して前記ユーザから入力を受信し、3D組織切除境界、切除されるべき組織の3D領域、または切除されるべきではない組織の3D領域のうちの1つ以上のものを発生させるように構成され、随意に、前記切除されるべきではない組織の3D領域は、前記切除されるべき組織の3D境界内にある、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、患者の複数の画像を受信するための命令を備え、前記複数の画像は、複数のトモグラフィ画像スライスを備え、前記プロセッサは、組織切除境界、切除されるべき組織の領域、または切除されるべきではない組織の領域のうちの1つ以上のものを識別するように構成され、随意に、前記切除されるべきではない組織の領域は、前記複数の画像の前記切除されるべき組織の境界内にある、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、3D組織切除境界、切除されるべき組織の3D領域、または切除されるべきではない組織の3D領域のうちの1つ以上のものを発生させるための命令で構成され、随意に、前記切除されるべきではない組織の3D領域は、前記切除されるべき組織の3D境界内にある、請求項36に記載の装置。
- 方法であって、前記方法は、請求項1-37のいずれか1項に記載の装置を提供すること、または使用することを含む、方法。
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