JP2022544937A - モータユニットの制御方法およびかかる方法を実施するためのモータユニット - Google Patents
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Abstract
Description
Soll-RP=Start-RP+ΔRP
=250°+20°
Soll-RP=270°
に従い270°の値となる。
2 モータユニット
3 ステータ
3.1 コイル
4 ロータ
4.1 永久磁石
5 ロータポジションセンサ
6 モータコントローラ
7 制御モジュール
7.1 信号処理装置
7.2 検証装置
8 メモリユニット
9 入力ユニット
ΔRP ポジションオフセット
Ist-SM 実際制御パターン
Ist-RP 実際ロータポジション
Not-Safe エラー信号
R 回転方向
RP ロータポジション
Safe 安全信号
SB [安全上問題のない]ポジション許容範囲
SI-SM [適用された]モータ制御パターン
SM-TB 制御許容範囲
Soll-SM 目標制御パターン
Soll-RP 目標ロータポジション
Start-RP スタートロータポジション
SS インタフェース
S1~S4 ステップ
T 時間推移
VS1 第1の検証信号
VS2 第2の検証信号
Claims (13)
- ロータ(4)およびステータ(3)を備えたモータユニット(2)の制御方法であって、当該方法は、
スタートロータポジション(Start-RP)を検出するステップと、
少なくとも1つの安全上問題のないポジション許容範囲(SB)を特定または設定するステップと、
前記ロータ(4)のための少なくとも1つのポジションオフセット(ΔRP)を、特定もしくは設定された前記ポジション許容範囲(SB)に応じて特定または設定するステップと、
前記ロータ(4)のための目標ロータポジション(Soll-RP)を、前記スタートロータポジション(Start-RP)と前記ポジションオフセット(ΔRP)とに基づき特定するステップと、
目標制御パターン(Soll-SM)を、特定された前記目標ロータポジション(Soll-RP)に基づき設定するステップと、
前記目標制御パターン(Soll-SM)によって前記ロータ(4)を設定された前記目標ロータポジション(Soll-RP)に向かって回転させるために、モータ制御パターン(SI-SM)を生成して前記モータユニット(2)に適用するステップと、
前記モータユニット(2)を制御する実際制御パターン(Ist-SM)を、モータコントローラ(6)と前記モータユニット(2)との間のインタフェース(SS)において検出するステップと、
前記モータ制御パターン(SI-SM)による前記ロータ(4)の回転から結果として生じた前記ロータ(4)の実際ロータポジション(Ist-RP)を検出するステップと、
検出された前記実際制御パターン(Ist-SM)も、検出された前記実際ロータポジション(Ist-RP)も、それらの検証のためにフィードバックするステップと、
を含む、モータユニット(2)の制御方法。 - フィードバックされた前記実際制御パターン(Ist-SM)および/またはフィードバックされた前記実際ロータポジション(Ist-RP)に基づき、安全信号(Safe)および/またはエラー信号(Not-safe)を生成および/または出力および/または伝送する、請求項1記載の方法。
- 第1の検証段階において、検出された前記実際制御パターン(Ist-SM)を前記目標制御パターン(Soll-SM)と比較し、前記実際制御パターン(Ist-SM)が設定された制御許容範囲(SM-TB)内に位置していれば、安全信号(Safe)として第1の検証信号(VS1)を生成し、そうでなければ該第1の検証信号(VS1)の生成を行わず、または前記エラー信号(Not-safe)を生成する、請求項1または2記載の方法。
- 第1の検証段階において、または前記第1の検証段階において、検出された前記実際制御パターン(Ist-SM)を前記目標制御パターン(Soll-SM)と比較し、前記実際制御パターン(Ist-SM)が設定された制御許容範囲または前記制御許容範囲(SM-TB)内に位置していれば、前記モータコントローラ(6)をアクティベートし、またはアクティベートしたままにし、そうでなければ前記モータコントローラ(6)をディアクティベートする、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 前記制御許容範囲(SM-TB)を、前記目標制御パターン(Soll-SM)のための少なくとも1つまたは複数の制御上限値および/または少なくとも1つまたは複数の制御下限値に基づき決定する、請求項3または4記載の方法。
- 第2の検証段階において、検出された前記実際ロータポジション(Ist-RP)を前記目標ロータポジション(Soll-RP)と比較し、検出された前記実際ロータポジション(Ist-RP)が設定された前記目標ロータポジション(Soll-RP)と等しく、かつ/または設定された安全上問題のない前記ポジション許容範囲(SB)内に位置していれば、安全信号(Safe)として第2の検証信号(VS2)を生成し、そうでなければ該第2の検証信号(VS2)の生成を行わず、またはエラー信号(Not-safe)を生成する、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 第2の検証段階において、検出された前記実際ロータポジション(Ist-RP)を前記目標ロータポジション(Soll-RP)と比較し、検出された前記実際ロータポジション(Ist-RP)が設定された前記目標ロータポジション(Soll-RP)と等しく、かつ/または設定された前記ポジション許容範囲(SB)内に位置していれば、前記モータコントローラ(6)をアクティベートし、またはアクティベートしたままにし、そうでなければ前記モータコントローラ(6)をディアクティベートし、またはエラー信号(Not-safe)を生成する、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 前記ロータ(4)のために設定される前記ポジション許容範囲(SB)を、少なくとも1つまたは複数のポジション上限値および/または少なくとも1つまたは複数のポジション下限値に基づき、決定および/または設定する、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 設定される前記ポジション許容範囲(SB)を決定するとき、および/または前記制御許容範囲(SM-TB)を決定するとき、ロータポジションセンサ(5)の測定公差、前記モータユニット(2)の製造公差、および/または前記ロータ(4)のポジション公差を、少なくとも1つの許容係数によって考慮する、請求項1から8までのいずれか1項記載の方法。
- 前記ロータ(4)の運動方向を継続的に決定する、請求項1から9までのいずれか1項記載の方法。
- モータユニット(2)のモータコントローラ(6)を検査するための、請求項1から10までのいずれか1項記載の方法の使用。
- モータユニット(2)であって、少なくとも、
ステータ(3)およびロータ(4)と、
ロータポジション(RP)を検出するためのロータポジションセンサ(5)と、
前記ロータ(4)の回転運動のためのモータコントローラ(6)と、
を備えており、
前記モータコントローラ(6)は、モータ制御パターン(SI-SM)の適用により前記モータユニット(2)を制御および駆動し、さらに制御モジュール(7)が設けられており、該制御モジュール(7)は、前記モータコントローラ(6)の前段に接続されているか、または前記モータコントローラ(6)の一部であり、
前記モータコントローラ(6)および前記制御モジュール(7)は、前記モータユニット(2)の動作前または動作後または動作中、前記モータコントローラ(6)を請求項1から10までのいずれか1項記載の方法に従い検査するように、場合によってはアクティベートまたはディアクティベートするように、構成されている、
モータユニット(2)。 - モータユニット(2)であって、少なくとも、
ステータ(3)およびロータ(4)と、
ロータポジション(RP)を検出するためのロータポジションセンサ(5)と、
前記ロータ(4)の回転運動のためのモータコントローラ(6)と、
を備えており、
前記モータコントローラ(6)は、モータ制御パターン(SI-SM)の適用により前記モータユニット(2)を制御および駆動し、さらに制御モジュール(7)が設けられており、該制御モジュール(7)は、前記モータコントローラ(6)の前段に接続されているか、または前記モータコントローラ(6)の一部であり、
前記制御モジュール(7)は、実際ロータポジション(Ist-RP)および/または実際制御パターン(Ist-SM)を前記モータコントローラ(6)にフィードバックする、
モータユニット(2)。
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