JP2022543880A - Device for moving water vehicles - Google Patents

Abstract

本明細書は、海事分野に関する。特に、本発明は、水上乗物を移動させるための装置（１００）であって、上流端（５０ａ）と呼ばれる、液体のための第１入口部分と、下流端（５０ｂ）と呼ばれる、液体のための第２出口部分とを含む少なくとも１つの推進チャンバ（５０）と、チャンバ内に収容された少なくとも１つの可撓性膜（Ｍ１）と、上流端と下流端との間の膜のうねりによって車両から推力を生み出すように構成された少なくとも１つのアクチュエータ（Ａｌ）とを備えている装置に関する。This document relates to the maritime field. In particular, the present invention is a device (100) for moving a water vehicle, comprising a first inlet section for liquids, called upstream end (50a), and a first inlet section for liquids, called downstream end (50b). at least one propulsion chamber (50) comprising a second outlet portion of a vehicle; at least one actuator (Al) configured to generate thrust from

Description

発明の詳細な説明Detailed description of the invention

〔発明の背景〕
本明細書は、海上輸送分野に関する。より具体的には、本明細書の態様は、水上乗物を移動させるための装置に関する。 [Background of the invention]
The present specification relates to the field of marine transportation. More specifically, aspects herein relate to apparatus for moving water vehicles.

何十年もの間、推進力の原理に基づいて船舶を移動させる手段が知られている。特に、１つ以上のプロペラによるボートの推進は、１８３０年代から知られている。 For decades, means of moving ships based on the principle of propulsion have been known. In particular, the propulsion of boats by one or more propellers has been known since the 1830's.

一般論として、水上乗物の推進（または牽引）プロペラは、作用・反作用現象を利用することによってプロペラに推力を与える。したがって船舶の推進は、水中に浸漬されかつ船舶の内部または外部に配置されるプロペラの中心軸の周りに配置された、ブレードと呼ばれる複数のスラットの回転運動に基づく。 In general terms, a propulsion (or traction) propeller for aquatic vehicles provides thrust to the propeller by utilizing action-reaction phenomena. The propulsion of a marine vessel is therefore based on the rotational movement of a plurality of slats called blades arranged around the central axis of a propeller which is immersed in water and located inside or outside the vessel.

運転中、羽根の回転は、船を浮かせる液体への力の適用をもたらし、この力は、液体によってプロペラの軸に、したがって船に、加えられる力と等しくかつ反対であり、加速された液体の質量に比例する強度を有する力である。 In operation, the rotation of the blades results in the application of a force to the liquid that floats the ship, this force being equal and opposite to the force exerted by the liquid on the propeller shaft, and thus on the ship, of the accelerated liquid. It is a force whose strength is proportional to its mass.

プロペラ翼の回転運動の影響下において、プロペラの前部と後部との間に圧力差が発生し、この圧力差は、同じ方向への液体の移動を引き起こし、したがって、反作用によって他の方向への船の移動を引き起こす。 Under the influence of the rotating motion of the propeller blades, a pressure difference develops between the front and rear parts of the propeller, which causes the liquid to move in the same direction and thus in the other direction by reaction. cause the ship to move.

しかし、また広く使用されているにもかかわらず、プロペラによる水上船舶の推進には様々な欠点がある。 However, and despite its widespread use, propeller propulsion of watercraft has various drawbacks.

まず、輸送分野において使用されるプロペラモータは、非常に低い効率を有する。これらのモータは、水を所定の方向に直接推進させるのではなく、あらゆる方向に水を混合させる傾向がある。 First, propeller motors used in the transportation sector have very low efficiencies. These motors tend to mix the water in all directions rather than propelling it directly in a given direction.

さらに、このようなモータは、高い燃料消費、特にガソリンまたはディーゼルの消費を有する。この消費量は、移動させる水上乗物の大きさおよび質量が大きくなればなるほどより大きくなり、かなりの環境汚染を引き起こす。この汚染は、例えば、質の悪い燃料、油の流出、またはガス抜きに起因する。 Furthermore, such motors have a high fuel consumption, especially gasoline or diesel consumption. This consumption becomes greater as the size and mass of the watercraft to be moved increases, causing considerable environmental pollution. This contamination can result, for example, from poor quality fuel, oil spills, or venting.

公知のプロペラモータの環境上の影響はまた、それらが通常騒々しいために著しい騒音公害を伴い、それらが近くで引き起こす液体の著しい多方向の混合によって、水中の動物相および植物相を乱す。 The environmental impact of known propeller motors is also associated with significant noise pollution as they are typically noisy, and disturb aquatic fauna and flora due to the significant multi-directional mixing of liquids they cause in the vicinity.

さらに、公知のプロペラモータは、ブレードの回転運動によって、事故時に重大な損傷または負傷を引き起こす可能性があるため、安全性に重大な問題がある。 Moreover, known propeller motors pose a serious safety problem, as the rotational movement of the blades can cause serious damage or injury in the event of an accident.

さらに、プロペラモータの取り扱いは、プロペラモータの機械部品、例えばプロペラモータが備えるブレード、クランクシャフト、減速機、あるいはスパークプラグ、の数および複雑さのために、しばしばコストがかかる。 In addition, the handling of propeller motors is often costly due to the number and complexity of the propeller motor's mechanical parts, such as the blades, crankshaft, reducer, or spark plugs that the propeller motor comprises.

〔発明の主題および概要〕
この状況を改善し、上述した欠点に対処するために、本発明の一般的な目的は、水上乗物のための、環境を尊重する推進装置を提供することである。 [Subject and Summary of Invention]
SUMMARY OF THE INVENTION In order to remedy this situation and to address the drawbacks mentioned above, it is a general object of the present invention to provide an environmentally friendly propulsion device for water vehicles.

また、本発明によって提供される推進装置は、傷害のリスクを顕著に低減させる。 Also, the propulsion device provided by the present invention significantly reduces the risk of injury.

さらに、本発明によって提供される推進装置は、コンパクトでありかつ効率的である。 Furthermore, the propulsion system provided by the present invention is compact and efficient.

特に、本発明の第１の目的は、一般に、水上乗物を移動させるための装置に関するものであり、当該装置は、
－上流端と呼ばれる、液体のための第１入口部分と、下流端と呼ばれる、前記液体のための第２出口部分とを含む少なくとも１つの推進チャンバと、
－前記チャンバに収容された少なくとも１つの可撓性膜と、
－前記上流端と前記下流端との間の前記膜のうねりを通じて前記装置の推力を生成するように構成された少なくとも１つのアクチュエータとを備えている。 In particular, a first object of the invention relates generally to a device for moving a water vehicle, said device comprising:
- at least one propulsion chamber comprising a first inlet section for liquid, called upstream end, and a second outlet section for said liquid, called downstream end;
- at least one flexible membrane housed in said chamber;
- at least one actuator configured to generate thrust of the device through the undulation of the membrane between the upstream end and the downstream end;

ここで、考慮される液体は、典型的には水であり、したがって、記載された移動装置は、水上乗物に直接適用される。しかしながら、本書は、例えば石油およびガソリンなどの任意のタイプの液体中での車両の推進運動を可能にする装置にも適用されることが理解されよう。 Here, the liquid considered is typically water, so the described locomotion device is directly applied to water vehicles. However, it will be understood that this document also applies to devices that enable propulsive movement of vehicles in any type of liquid, such as petroleum and gasoline.

ここで、水上乗物は、液体上および／またはこの液体中で、特に水中で移動するように適合された任意のタイプの浮遊または潜水可能な車両を指定する。このような車両は、部分的にまたは完全に液体中に浸漬させることができる。この車両は、船上で、遠隔で、または独立して、任意の手段で駆動することができる。 Here, a water vehicle designates any type of floating or submersible vehicle adapted to move on and/or in liquids, especially underwater. Such vehicles can be partially or completely submerged in liquid. This vehicle can be driven by any means, on board, remotely or independently.

浮遊水上機の例としては、セールボート、ヨット、プレジャーボート、手漕ぎボート、海洋ドローン、模型船、ブイ、電動水上機、パーソナルウォータークラフト、剛体ボート、半剛体ボート（またはゾディアック）、インフレータブルカヌーなどの、電動であるか否かに関わらないボート、パドルボードなどの水遊び器材、電動プラットフォーム、水上乗物、ペダルボート、水力推進リフト車、フォイルの有無に関わらない電動サーフボード、フェリー、タンカー、トロール船、貨物船、バージまたはホバークラフトなどの水中水陸両用車または輸送船を含む。 Examples of floating seaplanes include sailboats, yachts, pleasure boats, rowboats, marine drones, model boats, buoys, electric seaplanes, personal watercraft, rigid boats, semi-rigid boats (or zodiacs), inflatable canoes, etc. boats, whether motorized or not, water play equipment such as paddleboards, motorized platforms, water vehicles, pedal boats, hydraulic lift vehicles, motorized surfboards with or without foils, ferries, tankers, trawler, cargo Includes aquatic or amphibious vehicles such as ships, barges or hovercraft.

水中車両の例は、長期間水中で動作するように構成されたあらゆるタイプの車両を含む。例えば、水中車両は、潜水艦、魚雷、水中水陸両用車、水中ドローン、遠隔操縦水中車両、潜水スラスタなどの水上玩具、モデル水中クラフト、またはバシスキャプであってもよい。 Examples of underwater vehicles include any type of vehicle configured to operate underwater for extended periods of time. For example, the underwater vehicle may be a submarine, a torpedo, an underwater amphibious vehicle, an underwater drone, a remotely operated underwater vehicle, a water toy such as a diving thruster, a model underwater craft, or a basiscap.

移動装置は、所定の液体についての流量と圧力の積に対応する機械的動力を、油圧力に変換することができる。 The moving device is capable of converting mechanical power corresponding to the product of flow and pressure for a given liquid into hydraulic power.

特に、水上乗物を移動させるための前記装置は、膜のうねりの間に発生する推力によって、後者を液体に対して、前記推進チャンバにおける液体の変位と反対の方向に推進させることができる。 In particular, said device for moving a water vehicle is capable of propelling the latter against the liquid in the direction opposite to the displacement of the liquid in said propulsion chamber by means of the thrust generated during the undulation of the membrane.

例えば、水上乗物は、前進ギアまたは後進ギアで運動させることができる。 For example, a water vehicle can be operated in forward gear or reverse gear.

ここで、説明した実施形態のいずれか１つによる運動装置の推進チャンバの上流端と下流端との間に生じる圧力差は、典型的には１００分の１バールまたは１０分の１バールのオーダーであるが、１バールまたは数バールのオーダーであってもよい。 Here, the pressure differential created between the upstream and downstream ends of the propulsion chamber of an exercise device according to any one of the described embodiments is typically on the order of 1/100 or 1/10 bar. but may be of the order of 1 bar or a few bars.

好ましくは、使用される膜が可撓性エラストマー膜である場合、圧力差は１６バール未満である。 Preferably, if the membrane used is a flexible elastomeric membrane, the pressure difference is less than 16 bar.

さらに、生み出される流量は、使用される運動装置、推進チャンバ、可撓性膜、およびアクチュエータの特性および寸法によって変化し得る。 Additionally, the flow rate produced can vary depending on the properties and dimensions of the exercise device, propulsion chamber, flexible membranes, and actuators used.

具体例によれば、装置は、少なくとも２つの推進チャンバ、例えば２つ、３つまたは４つの推進チャンバからなり、推進チャンバの各々は、上流端と呼ばれる第１液体入口部分と、下流端と呼ばれる前記液体の第２出口部分とを含む。 According to a specific example, the device consists of at least two propulsion chambers, for example two, three or four propulsion chambers, each of which has a first liquid inlet section called upstream end and a downstream end. and a second outlet portion for said liquid.

別の具体例によれば、装置は、少なくとも２つの可撓性膜が収容された少なくとも１つの推進チャンバ、例えば２つ、３つ、または４つの可撓性膜を含む。 According to another embodiment, the device comprises at least one propulsion chamber containing at least two flexible membranes, for example two, three or four flexible membranes.

さらに別の具体例によれば、装置は、装置を備える少なくとも１つの推進チャンバの上流端と下流端との間の少なくとも１つの膜のうねりによって装置の推力を生成するように構成された少なくとも２つのアクチュエータ、例えば２つ、３つ、または４つのアクチュエータによって構成される。 According to yet another embodiment, the device comprises at least two propulsion chambers configured to generate thrust of the device by undulation of at least one membrane between upstream and downstream ends of at least one propulsion chamber comprising the device. by one actuator, for example two, three or four actuators.

可能な変形例によれば、上に引用した具体例は、単独でまたは組み合わせて考慮することができる。 According to possible variants, the embodiments cited above can be considered alone or in combination.

特定の実施形態によれば、前記推力は、所定の周波数および振幅を有する膜のうねりによって生み出される。 According to a particular embodiment, said thrust is produced by a membrane undulation having a predetermined frequency and amplitude.

ここで、膜のうねりは、前記膜の移動方向の交代として理解することができる。 Here, waviness of a membrane can be understood as an alternation of the direction of movement of said membrane.

有利には、所与の膜のための周波数およびうねり振幅の特定の選択は、生成された推力、したがって移動装置の推進力を調整することを可能にし、これは、所望の速度、装置の負荷、または装置が動作する環境条件、例えば温度、うねりまたは天候にさえ依存して有用であり得る。 Advantageously, the specific selection of frequency and swell amplitude for a given membrane allows adjusting the thrust generated, and thus the propulsion of the locomotive, to the desired speed, load of the device. , or depending on the environmental conditions in which the device operates, such as temperature, swell or even weather.

ここで、膜のうねり周波数は、典型的には０ヘルツよりも大きく１，０００ヘルツ未満であり、好ましくは０ヘルツよりも大きく２００ヘルツ未満である。 Here, the waviness frequency of the film is typically greater than 0 Hertz and less than 1,000 Hertz, preferably greater than 0 Hertz and less than 200 Hertz.

ここで、膜のピークツーピークうねり振幅は、典型的には、上流端と下流端との間の膜の長さの半分以下であり、好ましくは膜の長さの５分の１以下である。 Here, the peak-to-peak waviness amplitude of the membrane is typically no more than half the length of the membrane between the upstream end and the downstream end, preferably no more than one-fifth of the length of the membrane. .

例えば、装置が変位するときに液体に最適な力を伝達するため、または後者が動作しているときに生じる振動を低減するために、数ヘルツ以内に、膜またはアクチュエータの固有周波数またはビート周波数に実質的に等しいうねり周波数を選択することが有利である。 For example, within a few Hertz, to the natural frequency or beat frequency of the membrane or actuator, in order to transmit optimal forces to the liquid when the device is displaced, or to reduce the vibrations that occur when the latter is in motion. It is advantageous to choose substantially equal swell frequencies.

有利には、上流端と下流端との間の波長数は、５つのうねりよりも小さい。例えば、波長の数は、可撓性膜の場合よりも高い水力出力を可能にする硬い膜の場合、１つのうねりよりも小さい。 Advantageously, the number of wavelengths between the upstream and downstream ends is less than 5 undulations. For example, the number of wavelengths is less than one undulation for rigid membranes allowing higher hydraulic output than for flexible membranes.

特定の例によれば、前記のうねりは、少なくとも１つのアクチュエータによる膜の少なくとも一端の移動からなる。 According to a particular example, said undulation consists of movement of at least one edge of the membrane by at least one actuator.

推進チャンバ内に収容された少なくとも１つの膜が、少なくとも１つのアクチュエータによって振動させられると、進行波が生じ、前記膜に沿って伝搬する。そして、進行波によって、推進チャンバ内に位置する液体の体積が、膜を伝搬する波の速度と方向とが実質的に同一である状態で、変位させられる。 When at least one membrane contained within the propulsion chamber is vibrated by the at least one actuator, a traveling wave is generated and propagates along said membrane. The traveling wave then displaces the volume of liquid located within the propulsion chamber with substantially the same velocity and direction of the wave propagating through the membrane.

特定の例によれば、推進チャンバは、上流端と下流端とを結ぶ少なくとも１つの壁によって形成される、少なくとも１つの容積を有する。 According to a particular example, the propulsion chamber has at least one volume formed by at least one wall connecting the upstream end and the downstream end.

ここでは、推進チャンバの上流端と下流端とを接続する壁は、フランジと呼ばれる。フランジは、推進チャンバ内において変位している液体を、装置の他の部分から隔離する機能を有しており、これによって、推進力を生成するために、膜のうねりによって生じる圧力差を増大させることができる。 Here, the walls connecting the upstream and downstream ends of the propulsion chamber are called flanges. The flange functions to isolate the displaced liquid in the propulsion chamber from the rest of the device, thereby increasing the pressure differential created by the membrane undulations to generate the propulsion force. be able to.

好ましくは、入口部分および出口部分は、最適な推力および速度を、装置を構成する車両に与えるように、動作時または非動作時に配置され、かつ任意に調整可能であってよい。 Preferably, the inlet and outlet sections may be positioned in operation or non-operation and optionally adjustable so as to impart optimum thrust and speed to the vehicle comprising the device.

例えば、入口部分および出口部分は、推進チャンバまたは車両の姿勢を調整することができるように配置される。 For example, the inlet and outlet portions are arranged such that the attitude of the propulsion chamber or vehicle can be adjusted.

特定の例によれば、装置は、直列または並列に配置された少なくとも２つの推進チャンバを備える。 According to a particular example, the device comprises at least two propulsion chambers arranged in series or in parallel.

ここで、２つの推進チャンバは、前記チャンバの１つの下流端が前記チャンバの他の１つの上流端と実質的に整列して位置するとき、直列に配置されていると言われる。特に、１つのチャンバの下流端は、他のチャンバの上流端として機能することができる。 Here, two propulsion chambers are said to be arranged in series when the downstream end of one of said chambers lies substantially aligned with the upstream end of the other one of said chambers. In particular, the downstream end of one chamber can serve as the upstream end of another chamber.

２つの推進チャンバは、流体が第１チャンバの下流端から第２チャンバの上流端に向かって導かれるように、それらが回路、特に油圧回路によって接続される場合にも、直列に配置されていると言われる。したがって、直列に配置された２つのチャンバは、必ずしも幾何学的に整列している必要はない。 The two propulsion chambers are also arranged in series when they are connected by a circuit, particularly a hydraulic circuit, such that fluid is directed from the downstream end of the first chamber towards the upstream end of the second chamber. It is said. Therefore, two chambers arranged in series do not necessarily have to be geometrically aligned.

ここで、２つの推進チャンバは、前記チャンバの一方の下流端および上流端が前記チャンバの他方の下流端と実質的に平行であり、かつ前記チャンバの一方の上流端が前記チャンバの他方の上流端と実質的に平行である場合、並行に配置されていると言われる。 wherein the two propulsion chambers are configured such that the downstream and upstream ends of one of said chambers are substantially parallel to the downstream end of the other of said chambers, and the upstream end of one of said chambers is upstream of the other of said chambers. If the edges are substantially parallel, they are said to be arranged parallel.

２つの推進チャンバは、流体が第１および第２チャンバの上流端から第１および第２チャンバの下流端に向かって導かれるように、それらが回路、特に油圧回路によって接続される場合も、並列に配置されていると言われる。 The two propulsion chambers are also in parallel when they are connected by a circuit, particularly a hydraulic circuit, such that fluid is directed from the upstream ends of the first and second chambers towards the downstream ends of the first and second chambers. is said to be located in

特定の場合、並列に配置された２つの推進チャンバは、共通の上流端および／または下流端を有してもよい。 In certain cases, two propulsion chambers arranged in parallel may have a common upstream and/or downstream end.

運動装置において、複数の推進チャンバを直列に、並列に、または他の構成にしたがって配置することによって、装置によって発生される推力または速度、したがってそのような装置を備える水上乗物に供給される推力または速度を、推進チャンバのみを備える装置に比べて比例的に増加させることができる。 In a motion device, by arranging multiple propulsion chambers in series, in parallel, or according to other configurations, the thrust or velocity generated by the device, and thus the thrust or velocity supplied to a water vehicle equipped with such a device. Velocity can be proportionally increased compared to devices with propulsion chambers only.

単一の推進チャンバを備える装置に比べて、複数の推進チャンバを並列に配置した例では、変化の少ない流量に対して圧力を高めることができ、それゆえ速度を犠牲にして推力を高めることができる。 Compared to devices with a single propulsion chamber, multiple propulsion chambers in parallel can increase pressure for a less variable flow rate and therefore increase thrust at the expense of velocity. can.

変形例として、１つの推進チャンバで構成された装置について、複数の推進チャンバを直列に配置して構成した例では、変化の少ない流量に対して圧力を高めることができ、それゆえ推力を低下させても速度を高めることができる。 Alternatively, for a single propulsion chamber arrangement, multiple propulsion chambers arranged in series can increase pressure for a less variable flow rate, and therefore reduce thrust. can also increase speed.

複数の可撓性膜を同じチャンバに収容する場合、装置の寸法をかなり増大させることなく、移動装置によって発生する推力または速度を増大させることができる。 If multiple flexible membranes are housed in the same chamber, the thrust or velocity generated by the moving device can be increased without significantly increasing the size of the device.

特定の実施形態によれば、同じチャンバに収容された少なくとも２つの膜は、前記チャンバの膜の数で割った、少なくとも１つのアクチュエータによって、実質的に０°に等しい角度、実質的に９０°に等しい角度、実質的に１８０°に等しい角度、実質的に２７０°に等しい角度、および実質的に３６０°に等しい角度を含むグループから選択された角度による位相シフトでうねる。 According to a particular embodiment, at least two membranes housed in the same chamber are oriented at an angle substantially equal to 0°, substantially 90°, by at least one actuator, divided by the number of membranes in said chamber. , an angle substantially equal to 180°, an angle substantially equal to 270°, and an angle substantially equal to 360°.

ここで、他の位相シフト角と実質的に等しい位相シフト角は、その値が他の角の値とプラスマイナス１０°の精度で、好ましくはプラスマイナス５°の精度で等しい角のことである。 Here, a phase shift angle substantially equal to another phase shift angle is an angle whose value is equal to the value of the other angle with an accuracy of plus or minus 10 degrees, preferably with an accuracy of plus or minus 5 degrees. .

ここで、実質的に０°に等しい角度と同等な、実質的に３６０°に等しい角度の位相シフトでうねる２つの膜は、同位相でうねると言われる。１８０°に実質的に等しい角度の位相シフトでうねる２つの膜は、反対位相でうねると言われる。 Here, two films that undulate with a phase shift of an angle substantially equal to 360°, equivalent to an angle substantially equal to 0°, are said to undulate in phase. Two films that undulate with a phase shift of an angle substantially equal to 180° are said to undulate in opposite phase.

有利には、例えば、２つの推進チャンバ、例えば直列の２つのチャンバに収容された２つの膜が同位相でうねるとき、このような構成は、２つのチャンバを流れる液体がより大きな層状性を呈し、移動装置による乱れを、したがって圧力損失を低減することができる。 Advantageously, for example when two membranes housed in two propulsion chambers, e.g. two chambers in series, undulate in phase, such a configuration causes the liquid flowing through the two chambers to exhibit greater stratification. , the turbulence due to the moving device and thus the pressure loss can be reduced.

有利には、例えば、直列の２つのチャンバに配置された２つの膜が反対位相でうねる場合、これによって、より大きな推力を得ることができる。 Advantageously, if, for example, two membranes arranged in two chambers in series undulate in opposite phases, this allows a greater thrust to be obtained.

さらに、反対位相での２つの膜のうねりは、第１膜が第１方向にうねり、第２膜が第１方向と反対の第２方向にうねるので、これらの膜による液体の質量の変位、およびアクチュエータの可動部分の質量によるアンバランスさを、補償することができる。 Furthermore, the undulation of the two membranes in opposite phase is the displacement of the mass of the liquid by these membranes, as the first membrane undulates in a first direction and the second membrane undulates in a second direction opposite to the first direction, and the mass imbalance of the moving parts of the actuator can be compensated for.

さらに、反対位相での動作は、膜の間に閉塞を生じさせることができ、これによって装置の性能を高めることができる。 Furthermore, operation in antiphase can create occlusions between the membranes, which can enhance the performance of the device.

同じチャンバに収容された少なくとも２つの膜が、前記チャンバ内の膜の数で割った３６０°に実質的に等しい角度の位相シフトでうねるとき、これらの膜は多相モードでうねる、すなわち、前記装置は、相の数だけ推進チャンバを備えると言われる。 When at least two films housed in the same chamber undulate with a phase shift of an angle substantially equal to 360° divided by the number of films in said chamber, they undulate in a multiphase mode, i.e. The device is said to have as many propulsion chambers as there are phases.

２つまたはそれ以上の膜は、例えば、特定の運動モードを促進するために、または運動装置の動作によって生じる騒音または振動を低減するために、他の位相シフト値でうねることができる。 Two or more membranes can undulate with other phase shift values, for example, to promote a particular mode of motion or to reduce noise or vibration caused by operation of the motion device.

例えば、同じチャンバに収容され、３６０°を３で割った、すなわち１２０°の位相シフトで互いに相対的にうねる３つの膜を有することができ、したがって３相モードが提供される。 For example, one can have three films housed in the same chamber and undulating relative to each other with a phase shift of 360° divided by 3, or 120°, thus providing a three-phase mode.

３つの推進チャンバからなり、３相モードで動作する移動装置の場合、この装置の各推進チャンバは、位相の数、すなわちここでは３相、で割った３６０°の位相シフトで１２０°の位相シフトを有するようにうねる膜を備える。 In the case of a moving device consisting of three propulsion chambers and operating in three-phase mode, each propulsion chamber of this device has a phase shift of 120° with a phase shift of 360° divided by the number of phases, here three phases. A membrane that undulates to have a

これによって、このような装置を、多相電子機器、例えば３相電子機器で制御することができ、また、運動装置、したがってこのような装置を備える水上乗物において伝播される振動を低減させることができる。 This allows such devices to be controlled with polyphase electronics, e.g., three-phase electronics, and reduces the vibrations propagated in motion devices and thus water vehicles equipped with such devices. can.

特定の実施形態によれば、前記少なくとも１つの可撓性膜および前記少なくとも１つのアクチュエータは、可撓性膜によるアクチュエータの移動からエネルギーを生成するように構成される。 According to a particular embodiment, said at least one flexible membrane and said at least one actuator are configured to generate energy from movement of the actuator by the flexible membrane.

推進手段として機能する可能性とは別に、これによって、装置はエネルギー発生器として機能することができる。 Apart from the possibility of functioning as means of propulsion, this allows the device to function as an energy generator.

したがって、例えば、装置が、したがって水上乗物が、液体に対して速度差を有する場合、１つ以上の電池、または別のエネルギー保持手段を再充電するために、エネルギーを回収することができる。 Thus, for example, if the device, and thus the water vehicle, has a velocity differential relative to the liquid, energy can be recovered to recharge one or more batteries, or another energy storage means.

この特定の実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータは、膜に接続することができる。 In this particular embodiment, at least one actuator can be connected to the membrane.

装置、したがって膜が収容されている推進チャンバが、前記推進チャンバを通って変位される液体に対して静止しているとき、この液体は、チャンバと液体との間の速度差によって、チャンバ内に収容されている膜のうねりを生じさせる。この膜のうねりは、少なくとも１つのアクチュエータを駆動し、このアクチュエータが膜に接続されている場合はエネルギーを生成することができる。このエネルギーは電気に変換され、例えば、バッテリーの充電や再充電を可能にすることができる。 When the device, and thus the propulsion chamber in which the membrane is housed, is stationary relative to the liquid displaced through said propulsion chamber, this liquid will move into the chamber due to the velocity difference between the chamber and the liquid. Causes waviness of the contained membrane. This undulation of the membrane drives at least one actuator, which can generate energy if the actuator is connected to the membrane. This energy is converted into electricity, which can, for example, allow a battery to be charged or recharged.

あるいは、膜は、その上流端と下流端との間で拘束され、その間にうねりを生じさせることができ、このうねりは、流体の動きに対する膜の抵抗を増大させ、したがって発生する力を増大させる。 Alternatively, the membrane can be constrained between its upstream and downstream ends to create undulations therebetween, which undulations increase the membrane's resistance to fluid movement and thus increase the forces generated. .

特定の実施形態によれば、上流端または下流端は、少なくとも１つの液体偏向器を備える。 According to certain embodiments, the upstream or downstream end comprises at least one liquid deflector.

これによって、推進チャンバに対する各偏向器の配向方向を選択することによって、装置の移動方向または発生する推力の方向を変更することができる。 This allows the direction of movement of the device or the direction of thrust generated to be varied by selecting the orientation of each deflector relative to the propulsion chamber.

これはまた、移動装置の近く、特に、前記少なくとも１つの推進チャンバの上流端または下流端の近くにおいて、乱流を制限することができる。 This can also limit turbulence near the movement device, in particular near the upstream or downstream end of said at least one propulsion chamber.

少なくとも１つの偏向器は、膜の少なくとも１つの端部の近くに位置し、液体を後者の近くに向けることができ、推進チャンバ内において乱流を制限することができる。 At least one deflector may be located near at least one end of the membrane to direct liquid toward the latter and limit turbulence within the propulsion chamber.

本発明の第２目的は、先行する目的および実施形態のいずれか１つによる船体および運動装置を含む水上乗物を提供することである。 A second object of the invention is to provide a water vehicle comprising a hull and exercise device according to any one of the preceding objects and embodiments.

有利には、液体の吸入および排出は、移動装置が配置される領域の前部において、特に前記移動装置によって構成される少なくとも１つの推進チャンバの前部において、それぞれ行われる。 Advantageously, liquid intake and discharge respectively takes place in front of the region in which the displacement device is arranged, in particular in front of at least one propulsion chamber constituted by said displacement device.

この吸入および吐出は、水上乗物の推進を可能にし、水上乗物の向きに対する移動装置の推進チャンバの上流端および下流端の配置に基づいて、特定の移動方向を促進させる。 This inhalation and exhalation permits propulsion of the water vehicle and promotes a particular direction of travel based on the placement of the upstream and downstream ends of the propulsion chambers of the movement device relative to the orientation of the water vehicle.

本発明が対象とするこの第２対象の特定の実施形態によれば、船体の第１要素は、少なくとも１つの推進チャンバの上流端からなり、船体の第２要素は、前記デバイスの推進チャンバの下流端からなる。 According to a particular embodiment of this second object to which the invention is directed, the first element of the hull consists of the upstream end of at least one propulsion chamber and the second element of the hull consists of the propulsion chamber of said device. consisting of the downstream end.

有利には、水上乗物を推進するために使用される液体の吸入と排出は、移動装置が配置されたゾーンの前部とこのゾーンの後部でそれぞれ行われ、この水上乗物の方向性を促進し、優先的な操舵（前進ギアでの通常の運転）を必要とする場合に、この水上乗物の方向性を促進することができる。 Advantageously, the intake and discharge of liquids used to propel the watercraft are respectively in front of the zone in which the locomotion device is located and in the rear of this zone, facilitating directionality of this watercraft. , can facilitate directional control of the watercraft when preferential steering (normal driving in forward gear) is required.

有利には、このような移動装置によって、模型製作のための１０，０００ワット未満、水上玩具のための４０，０００ワット未満、プレジャークラフトのための２００ワット以上、物品または人の輸送のための水上船舶のための１００，０００ワット以上のモータ出力を、水上船舶に供給することができる。 Advantageously, such mobile devices provide less than 10,000 watts for model building, less than 40,000 watts for water toys, 200 watts or more for pleasure crafts, and transport of goods or persons. Over 100,000 watts of motor power for watercraft can be supplied to watercraft.

〔図面の簡単な説明〕
他の特徴、詳細、および利点は、以下の詳細な説明を読み、添付の図面を分析することによって現れるであろう。 [Brief description of the drawing]
Other features, details and advantages will appear from a reading of the following detailed description and an analysis of the accompanying drawings.

［図１］図１は、本発明の第１実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 1] FIG. 1 shows a schematic diagram of a mobile device according to a first embodiment of the present invention.

［図２］図２は、本発明の第２実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 2] FIG. 2 shows a schematic diagram of a mobile device according to a second embodiment of the present invention.

［図３］図３は、本発明の第３の実施形態に係る移動装置を示す概略図を示す。 [FIG. 3] FIG. 3 shows a schematic diagram showing a mobile device according to a third embodiment of the present invention.

［図４］図４は、本発明の第４の実施形態に係る移動装置の透視図および縦断図をそれぞれ示す図４Ａおよび図４Ｂに対応する。 [FIG. 4] FIG. 4 corresponds to FIGS. 4A and 4B respectively showing a perspective view and a longitudinal sectional view of a mobile device according to a fourth embodiment of the present invention.

［図５］図５は、本発明の第５の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 5] FIG. 5 shows a schematic diagram of a mobile device according to a fifth embodiment of the present invention.

［図６］図６は、本発明の第６の実施形態に係る移動装置の透視図および縦断図をそれぞれ示す図６Ａおよび図６Ｂに対応する。 [FIG. 6] FIG. 6 corresponds to FIGS. 6A and 6B respectively showing a perspective view and a longitudinal sectional view of a mobile device according to a sixth embodiment of the present invention.

［図７］図７は、本発明の第７の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 7] FIG. 7 shows a schematic diagram of a mobile device according to a seventh embodiment of the present invention.

［図８］図８は、本発明の第８の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 8] FIG. 8 shows a schematic diagram of a mobile device according to an eighth embodiment of the present invention.

［図９］図９は、本発明の第９の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 9] FIG. 9 shows a schematic diagram of a mobile device according to a ninth embodiment of the present invention.

［図１０］図１０は、本発明の第１０の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 10] FIG. 10 shows a schematic diagram of a mobile device according to a tenth embodiment of the present invention.

［図１１］図１１は、本発明の第１１の実施形態に係る移動装置の異なる動作モードをそれぞれ示す図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１１Ｃに対応する。 [FIG. 11] FIG. 11 corresponds to FIGS. 11A, 11B and 11C respectively showing different modes of operation of a mobile device according to an eleventh embodiment of the present invention.

［図１２］図１２は、本発明の第１２の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 12] FIG. 12 shows a schematic diagram of a mobile device according to a twelfth embodiment of the present invention.

［図１３］図１３は、本発明の第１３の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 [FIG. 13] FIG. 13 shows a schematic diagram of a mobile device according to a thirteenth embodiment of the present invention.

［図１４］図１４は、本発明の第１４実施形態に係る移動装置を構成する水上乗物の透視図を示す。 [FIG. 14] FIG. 14 shows a perspective view of a water vehicle constituting a mobile device according to a fourteenth embodiment of the present invention.

［図１５］図１５は、本発明の第１５実施形態に係る移動装置を構成する水上乗物の透視図、および水上乗物によって構成される移動装置の透視図をそれぞれ示す図１５Ａ、１５Ｂに対応する。 [Fig. 15] Fig. 15 corresponds to Figs. 15A and 15B showing a perspective view of a water vehicle constituting a mobile device according to a fifteenth embodiment of the present invention and a perspective view of a mobile device constituted by the water vehicle, respectively; .

［図１６］図１６は、第１６実施形態に係る移動装置の透視図、透視断面図、および模式断面図をそれぞれ示す図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃに対応する。 [Fig. 16] Fig. 16 corresponds to Figs. 16A, 16B, and 16C respectively showing a perspective view, a perspective cross-sectional view, and a schematic cross-sectional view of a moving device according to a sixteenth embodiment.

［図１７］図１７は、第１７の実施形態に係る移動装置の透視図、透視断面図、および概略断面図をそれぞれ示す図１７Ａ、１７Ｂおよび１７Ｃに対応する。 [Fig. 17] Fig. 17 corresponds to Figs. 17A, 17B and 17C respectively showing a perspective view, a perspective sectional view and a schematic sectional view of a moving device according to a seventeenth embodiment.

特に指示しない限り、いくつかの図に共通または類似する要素は、同じ参照符号を付し、同一または類似の特徴を有するので、これらの共通要素は、簡略化のために、一般に再び説明されない。 Unless otherwise indicated, common or similar elements in several figures are labeled with the same reference numerals and have the same or similar features, so these common elements are generally not described again for brevity.

〔実施形態の説明〕
大部分の場合、図面および以下の説明には、特定の要素が含まれている。したがって、それらは、本開示をよりよく理解するために使用されるだけでなく、適用可能な場合はその定義に寄与することもできる。 [Description of embodiment]
In most cases, the drawings and the following description contain specific elements. As such, they may not only be used to better understand the present disclosure, but may also contribute to its definition where applicable.

次に、本発明の第１実施形態に係る水上乗物１００のための移動装置の概略図を示す図１を参照する。 Reference is now made to FIG. 1, which shows a schematic diagram of a moving device for a water vehicle 100 according to a first embodiment of the invention.

図示されているように、装置１００は、上流端５０ａと呼ばれる第１縁と、下流端５０ｂと呼ばれる第２縁との間に位置するキャビティを規定する推進チャンバ５０を備える。 As shown, apparatus 100 comprises a propulsion chamber 50 defining a cavity located between a first edge, called upstream end 50a, and a second edge, called downstream end 50b.

動作中、装置１００は、液体、特に水中に部分的にまたは完全に浸漬され、この液体に対して所定の相対速度で相対的に移動している。 In operation, the device 100 is partially or completely immersed in a liquid, in particular water, and is moving relative to this liquid at a given relative velocity.

動作の変形例によれば、装置１００は浸漬されていないが、当該装置を備える水上乗物の少なくとも一部は浸漬され、水を吸い上げるように配置されている。 According to a variant of operation, the device 100 is not immersed, but at least part of the water vehicle comprising it is immersed and arranged to soak up water.

例えば、装置１００は、別の第２速度で移動する水量に対して、第１速度で移動することができる。したがって、装置１００は、動かない、または任意の速度および任意の方向で移動する水の体積と相対的に移動してもよい。 For example, the device 100 can move at a first speed versus another volume of water moving at a second speed. Thus, device 100 may move relative to a volume of water that is stationary or moving at any speed and in any direction.

ここで、上流端５０ａは、水が流れＦ１で推進チャンバに入る入口部分に対応し、一般に移動装置に対応するように、定義される。 Here, upstream end 50a is defined to correspond to the inlet portion where water enters the propulsion chamber with flow F1 and generally to the displacement device.

ここでは、「流れ」および「流量」という用語は等価に使用される。 The terms "flow" and "flow rate" are used interchangeably herein.

ここで、下流端５０ｂは、水が流れＦ２で推進チャンバから排出される出口部分に対応し、一般に移動装置に対応するように、定義される。 Here, the downstream end 50b is defined to correspond to the outlet portion where the water exits the propulsion chamber in flow F2 and generally corresponds to the displacement device.

ここでは、非限定的に、上流端部５０ａが次に出口セクションに対応するように、かつ下流端部５０ｂが入口セクションに対応するように、装置の、したがって推進チャンバの移動が動作中に逆転できることが理解されるであろう。 Here, without limitation, the movement of the device, and thus the propulsion chamber, is reversed during operation so that the upstream end 50a then corresponds to the outlet section and the downstream end 50b corresponds to the inlet section. It will be appreciated that it is possible.

一般に、推進チャンバ５０は、フランジ１０および２０と呼ばれる２つの壁によって囲まれ、これらは、様々に変化した特性を規定することができる。また、推進チャンバ５０は、少なくとも１つのアスペリティを備えても良い。 In general, propulsion chamber 50 is surrounded by two walls, called flanges 10 and 20, which can define varying properties. Propulsion chamber 50 may also include at least one asperity.

ここで、フランジは、一般に剛性のある壁であるが、非限定的に、一定の弾性を有する柔軟な壁であってもよい。例えば、推進チャンバの壁を規定するフランジは、例えばボートの船体要素のような水上船舶の船体要素であってもよい。 Here, the flange is generally a rigid wall, but without limitation it may be a flexible wall with a certain elasticity. For example, the flange defining the walls of the propulsion chamber may be a hull element of a water craft, such as a boat hull element.

例えば、そしてここに示すように、フランジ１０および２０は、推進チャンバ５０に収束特性を与えるように、すなわち下流端５０ｂに対応するセクションが上流端５０ａに対応するセクションよりも小さい表面を有するように、配置される。 For example, and as shown here, flanges 10 and 20 are arranged to provide propulsion chamber 50 with converging characteristics, i.e., the section corresponding to downstream end 50b has a smaller surface than the section corresponding to upstream end 50a. , are placed.

非限定的に、フランジ１０および２０はまた、推進チャンバ５０に発散特性を与えるように、すなわち、下流端部５０ｂに対応するセクションが上流端部５０ａに対応するセクションよりも大きい表面を有するように配置されてもよい。 Without limitation, the flanges 10 and 20 also provide divergent characteristics to the propulsion chamber 50, i.e., such that the section corresponding to the downstream end 50b has a larger surface than the section corresponding to the upstream end 50a. may be placed.

フランジ１０および２０はまた、推進チャンバ５０に一定の特性を与えるように配置されてもよく、すなわち、下流端５０ｂに対応するセクションは、上流端５０ａに対応するセクションと実質的に同じ表面を有している。 Flanges 10 and 20 may also be arranged to give propulsion chamber 50 certain characteristics, i.e. the section corresponding to downstream end 50b has substantially the same surface as the section corresponding to upstream end 50a. is doing.

有利には、フランジ１０および２０のためにチャンバに与えられる収束特性は、この圧力差を強化し、したがって、上流端５０ａから下流端５０ｂに向かって液体が変位することによって、推進チャンバ内の膜Ｍ１のうねりによって発生する推力を増加させる。 Advantageously, the converging properties imparted to the chamber due to the flanges 10 and 20 enhance this pressure differential, thus displacing the liquid from the upstream end 50a towards the downstream end 50b thereby causing the membrane in the propulsion chamber to Increases the thrust generated by the swell of M1.

図示しない例によれば、運動装置は、推進チャンバの下流端の近くに、その外側で整合して配置されている追加の部品をさらに含む。この部品は、推進チャンバの出口部分と実質的に等しい入口部分を有する。この場合、前記部品は、操舵に有用なノズルとして機能し、出る液体の速度、したがって、そのような追加部品を含む移動装置を備える水上乗物の速度、を増加させることができることができる。 According to a non-illustrated example, the exercise device further includes additional components positioned near the downstream end of the propulsion chamber and aligned outside thereof. This part has an inlet portion substantially equal to the outlet portion of the propulsion chamber. In this case, said component can act as a nozzle useful for steering and can increase the velocity of the exiting liquid and thus the speed of a water vehicle equipped with a displacement device including such an additional component.

装置１００は、装置１００の推進チャンバ５０に収容される可撓性膜Ｍ１をさらに備える。 Device 100 further comprises a flexible membrane M1 housed in propulsion chamber 50 of device 100 .

ここで、非限定的に、可撓性膜は、所定の振幅および周波数で振動するように配置された任意のタイプの膜である。このような可撓性膜は、例えば矩形、円盤状、または管状のような特定の幾何学的形状を有していてもよい。 Here, without limitation, a flexible membrane is any type of membrane arranged to vibrate at a predetermined amplitude and frequency. Such flexible membranes may have a particular geometric shape, such as rectangular, disk-shaped, or tubular.

可撓性膜は、好ましくは、弾性または非弾性の変形可能な材料のシートからなり、この膜の変形は、例えば、少なくとも膜の軸を中心に曲げて行うことができる。 The flexible membrane preferably consists of a sheet of elastic or non-elastic deformable material, the deformation of which can be effected, for example, by bending at least about the axis of the membrane.

アクチュエータは、特に膜の作動端のオフセットを可能にすることによって、膜に柔軟性を付与するように設計されている。 The actuator is specifically designed to impart flexibility to the membrane by allowing offset of the working edge of the membrane.

・
異なる実施形態によれば、可撓性膜は、プロファイルされているか否かであり、かつ、上流端から下流端まで可変の異なる形状、厚さ、および寸法を場合によっては有し、かつ異なる値の抵抗、弾性限界、ヤング率、せん断弾性率、ポワソン比等によって特徴付けられている１つまたは複数の材料を備える。 ・
According to different embodiments, the flexible membrane may or may not be profiled and possibly have different shapes, thicknesses and dimensions that are variable from the upstream end to the downstream end, and different values. resistance, elastic limit, Young's modulus, shear modulus, Poisson's ratio, etc.

例えば、可撓性膜は、変形可能な構造体に直接または間接的に取り付けられてもよい複数の部品によって構成されるか、または同時にラメラがヒンジ結合されてもよい。 For example, the flexible membrane may be composed of multiple parts that may be directly or indirectly attached to the deformable structure, or the lamellae may be hinged at the same time.

好ましくは、可撓性膜Ｍ１の取付は、少なくとも１つの取付点Ｐ１で行われ、この取付点Ｐ１は、可撓性膜Ｍ１を、例えばピストン、連結棒、または磁気若しくは非磁性の可動部などの機械運動機器である少なくとも１つのアクチュエータＡ１に接続する。 Preferably, the attachment of the flexible membrane M1 is at least one attachment point P1, which attaches the flexible membrane M1 to, for example, a piston, a connecting rod, or a magnetic or non-magnetic moving part. to at least one actuator A1, which is a mechanical motion device of

好ましくは、チャンバ内の可撓性膜の収容は、膜の第１端部がチャンバの上流端の近くに位置し、膜の第２端部が下流端の近くに位置するように、行われる。 Preferably, accommodation of the flexible membrane within the chamber is such that the first end of the membrane is located near the upstream end of the chamber and the second end of the membrane is located near the downstream end. .

一般に、可撓性膜Ｍ１は、上流端５０ａの近くに位置する前端と、下流端５０ｂの近くに位置する後端とを有する。 In general, flexible membrane M1 has a leading end located near upstream end 50a and a trailing end located near downstream end 50b.

アクチュエータＡ１によって、例えば前端の近くに位置する取付点Ｐ１から膜Ｍ１を振動状態にすると、可撓性膜Ｍ１は、前端と後端との間で膜に沿って伝搬する進行波の座となる。 When the actuator A1 places the membrane M1 into vibration, for example from a mounting point P1 located near the front end, the flexible membrane M1 becomes the seat of a traveling wave propagating along the membrane between the front and rear ends. .

一例によれば、可撓性膜の特性、例えばその弾性、その張力、あるいはその寸法は、これらが膜の体積における進行性波の伝搬速度を最適化することを保証するように選択される。 According to one example, the properties of the flexible membrane, such as its elasticity, its tension or its dimensions, are selected to ensure that they optimize the propagation velocity of traveling waves in the volume of the membrane.

このうねりは、膜の第１縁、ここでは取付点Ｐ１の近くに位置する膜の縁から第２縁に移動する進行波にしたがって可撓性膜Ｍ１の変形を引き起こすので、これらの２つの縁の間に位置する膜の少なくとも１点は、横振動運動によって駆動される。 This undulation causes deformation of the flexible membrane M1 according to a traveling wave moving from the first edge of the membrane, here the edge of the membrane located near the attachment point P1, to the second edge, so that these two edges At least one point of the membrane located between is driven by a lateral oscillatory motion.

うねりのある膜とチャンバ５０内の液体との結合は、進行波とともに進行する圧力場を作り出し、したがって上流端５０ａと下流端５０ｂとの間に圧力差を発生させる。この結果、液体の圧力が変動し、ここでは流入流の速度Ｆ１が変動し、より高い値の流出流の速度Ｆ２を与えることによって表現される。 The coupling of the undulating membrane with the liquid in the chamber 50 creates a pressure field that travels with the traveling wave, thus creating a pressure differential between the upstream end 50a and the downstream end 50b. As a result, the pressure of the liquid fluctuates, where the inlet flow velocity F1 fluctuates, represented by giving a higher value for the outlet flow velocity F2.

ここで、膜は、例えば、その前端および／または後端が締結手段またはアクチュエータによって取り付けられている場合、所定の張力によって定義されてもよい。この場合、膜の張力は、その静止状態または機械的応力の影響下に存在することができる。 Here, the membrane may be defined by a predetermined tension, for example if its front and/or rear end is attached by fastening means or actuators. In this case the tension of the membrane can be in its rest state or under the influence of mechanical stress.

特に、膜の前端および後端に加えられた反対方向の２つの力の適用から生じる張力の影響下で、アクチュエータは、膜をうねらせ、それによって、膜内において前記張力の方向に波を伝播させることができる。 In particular, under the influence of tension resulting from the application of two opposing forces applied to the leading and trailing edges of the membrane, the actuator causes the membrane to undulate, thereby propagating a wave within the membrane in the direction of said tension. can be made

ここで、アクチュエータは、いかなるタイプの作動手段でもよい。 Here, the actuator may be any type of actuation means.

異なる実施形態によれば、アクチュエータは、電気モータ、熱エンジン、原子力エンジン、水素エンジン、ハイブリッドエンジン、圧電モータ、または機械モータから選択されてもよい。モータは、回転運動、線形運動、または半径運動に類似する運動を提供してもよく、ある運動を別の運動に変換するための運動変換部品を含んでもよい。 According to different embodiments, the actuators may be selected from electric motors, thermal engines, nuclear engines, hydrogen engines, hybrid engines, piezoelectric motors or mechanical motors. Motors may provide motion similar to rotary, linear, or radial motion, and may include motion conversion components for converting one motion to another.

異なる実施形態によれば、アクチュエータは、電気電池、電気セル、原子力電池またはセル、燃料電池またはセル、水素電池またはセル、光起電パネル、ガソリン、ディーゼルまたはバイオ燃料などの燃料、あるいはアルコール、エーテル、または炭化水素などの液体燃料から選ばれるエネルギー源によって駆動されてもよい。 According to different embodiments, the actuator is an electric battery, an electric cell, a nuclear battery or cell, a fuel battery or cell, a hydrogen battery or cell, a photovoltaic panel, a fuel such as gasoline, diesel or biofuel, or an alcohol, an ether , or by an energy source selected from liquid fuels such as hydrocarbons.

様々な実施形態によれば、アクチュエータは、機械的または電子的に駆動される。この駆動は、少なくとも１つの膜の動きを制御することができるパワーエレクトロニクスによって行われてもよく、例えば、所望の航行のタイプに応じて、例えば、より多くのまたはより少ない推力および速度が移動に必要であるかどうかに応じて、最適な推進のための周波数における、力におけるおよび／または位置における適切な信号が生み出されることによって、制御されることができる。 According to various embodiments, the actuator is mechanically or electronically driven. This actuation may be done by power electronics capable of controlling the movement of the at least one membrane, eg depending on the type of navigation desired, for example more or less thrust and speed to travel. Depending on what is needed, it can be controlled by generating appropriate signals at frequency, in force and/or in position for optimum propulsion.

様々な実施形態によれば、アクチュエータは、例えば高いサンプリング周波数からなる信号によって「瞬時に」、または「平均」的に、即ち、いくつかの振動周期の平均を用いることによって制御される。 According to various embodiments, the actuator is controlled "instantaneously" or "on average" by a signal consisting of, for example, a high sampling frequency, ie by using the average of several oscillation periods.

有利には、これによって、例えば気泡の存在または弱い負荷による波上の車両のジャンプに起因する空気吸入の場合に、膜とフランジの間で衝撃を回避することができる。この動きは、閉ループで電子的に調節することができる。 Advantageously, this makes it possible to avoid impacts between the membrane and the flange, for example in the case of air intake due to the vehicle jumping over a wave in the presence of air bubbles or a weak load. This motion can be regulated electronically in a closed loop.

電気的作動手段の場合、その端子における電流もまた、閉ループ制御を実施するために使用され得る。 In the case of electrical actuation means, the current at its terminals can also be used to implement closed loop control.

有利には、少なくとも１つの膜の位置は、例えば装置または推進チャンバによって構成されるセンサによって決定され、装置の制御を助けることができる。 Advantageously, the position of the at least one membrane can be determined by sensors, for example constituted by the device or the propulsion chamber, to help control the device.

有利には、電子的に制御されるアクチュエータは、膜が正弦的に振動することができるために、少なくとも１つのアクチュエータを正弦的な動きで駆動させることができる。また、制御のために使用される電子的手段は、装置を備える水上乗物に搭載された他の機器、または遠隔に配置された機器と通信することができる。 Advantageously, the electronically controlled actuators can drive the at least one actuator with a sinusoidal motion, since the membrane can vibrate sinusoidally. Also, the electronic means used for control may communicate with other equipment on board the watercraft that carries the device, or with remotely located equipment.

操作において、アクチュエータＡ１は、２つの反対方向への取付点Ｐ１の交互の動きを実施する。そして、膜Ｍ１の一端、ここでは推進チャンバ５０の上流端５０ａの近くに位置する端は、推進チャンバ５０内の水の変位に対して実質的に直角方向に交互に移動される。 In operation, actuator A1 performs alternating movements of attachment point P1 in two opposite directions. One end of the membrane M1, here located near the upstream end 50a of the propulsion chamber 50, is then alternately displaced substantially perpendicular to the displacement of the water in the propulsion chamber 50. FIG.

好ましくは、取付点Ｐ１は、膜Ｍ１の一端またはその近傍に位置する。 Preferably, the attachment point P1 is located at or near one end of the membrane M1.

好ましくは、可撓性膜Ｍ１は、チャンバ５０内に収容され、上流端５０ａの近くまたは下流端５０ｂの近くに位置する少なくとも１つの取付点によってアクチュエータＡ１に接続される。 Preferably, flexible membrane M1 is housed within chamber 50 and connected to actuator A1 by at least one attachment point located near upstream end 50a or near downstream end 50b.

図示のように、アクチュエータＡ１は、推進チャンバ５０の外側に、密閉された形で、あるいはそうでない形で配置されている。しかしながら、一般に、チャンバ内に収容された少なくとも１つの可撓性膜に接続されたアクチュエータは、推進チャンバ５０の内部、例えばフランジ１０および２０の間、またはこれらのフランジの１つの内部にさえ配置されてもよい。 As shown, actuator A1 is positioned outside propulsion chamber 50, either sealed or otherwise. Generally, however, an actuator connected to at least one flexible membrane housed within the chamber will be located inside propulsion chamber 50, for example between flanges 10 and 20, or even inside one of these flanges. may

非限定的に、少なくとも１つの膜、少なくとも１つの推進チャンバ、および少なくとも１つのフランジ、または前記少なくとも１つの推進チャンバの壁は、様々に変化する幾何学形状を有する。 Without limitation, at least one membrane, at least one propulsion chamber and at least one flange or wall of said at least one propulsion chamber have varying geometries.

幾何学形状の３つの例を以下に説明する。 Three examples of geometries are described below.

幾何学形状の第１の例によれば、うねり膜および／または少なくとも１つの関連するフランジは、台形のような矩形または類似の幾何学形状によって定義される。この場合、推進チャンバの壁は、平坦な平行六面体または管状の空間を定義し、その中で矩形の膜が振動するように配置されることができる。 According to a first example of geometry, the undulating membrane and/or at least one associated flange is defined by a rectangle, such as a trapezoid, or similar geometry. In this case the walls of the propulsion chamber define a flat parallelepiped or tubular space in which a rectangular membrane can be arranged to vibrate.

有利には、そのような矩形膜は、推進チャンバ内において変位する液体の移動方向と平行な平面内に配置される。 Advantageously, such a rectangular membrane is arranged in a plane parallel to the direction of movement of the displaced liquid within the propulsion chamber.

これによって、推進力が速度よりも推力を必要とする水上船舶、例えばヨットまたはモーターボートタイプのプレジャーまたは商業船舶に適した特性を有する移動装置を提供することができる。 This makes it possible to provide a mobile device with properties suitable for watercraft, for example pleasure or commercial vessels of the yacht or motorboat type, where propulsion requires thrust rather than speed.

幾何学形状の第２の例によれば、うねりのある膜および／または少なくとも１つの関連フランジは、円盤状の形状によって定義される。この場合、２つの同軸の壁が推進チャンバを定義することができ、この推進チャンバは、平らにされた円筒の形状または層の積み重ねの形状を有している。うねりのある円盤状の膜は、これらの壁の間で振動するように配置される。 According to a second example of geometry, the undulating membrane and/or at least one associated flange is defined by a disk-like shape. In this case, two coaxial walls can define a propulsion chamber, which has the shape of a flattened cylinder or a stack of layers. An undulating disk-shaped membrane is arranged to vibrate between these walls.

有利には、このような円板状膜は、推進チャンバ内に推進される液体の変位方向に対して垂直な平面内に配置される。 Advantageously, such a disk-shaped membrane is arranged in a plane perpendicular to the direction of displacement of the liquid propelled into the propulsion chamber.

これによって、推進力が推力よりも速度を必要とする水上乗物、例えばパーソナルウォータークラフトまたはジェットスキーに適した特性を有する移動装置を提供することができる。 This makes it possible to provide a mobile device with properties suitable for aquatic vehicles, such as personal watercraft or jet skis, where propulsion requires more speed than thrust.

形状の第３の例によれば、うねりのある膜および／または少なくとも１つの関連するフランジは、管状形状によって定義される。この場合、推進チャンバは、２つの同軸の回転壁によって区切られることができ、その間に管状のうねり膜が配置される。 According to a third example of shape, the undulating membrane and/or at least one associated flange is defined by a tubular shape. In this case, the propulsion chamber can be delimited by two coaxial walls of revolution, between which a tubular undulating membrane is arranged.

形状のタイプに応じて、膜のうねりは、推進チャンバおよび／または移動装置自体の主軸に対して平行または横断平面で行われることができる。しかしながら、前述の幾何学的形状にかかわらず、うねりが起こる平面の向きは、液体の流れに関して直接的な影響を及ぼさない。 Depending on the type of geometry, the undulation of the membrane can be done in a parallel or transverse plane to the main axis of the propulsion chamber and/or the displacement device itself. However, despite the aforementioned geometry, the orientation of the plane in which the undulation occurs has no direct effect on liquid flow.

膜が液体の流れに対して横方向の平面でうねる場合、結果として生じる水中の抗力はより大きくなる。 If the membrane undulates in a plane transverse to the liquid flow, the resulting drag in the water will be greater.

次に、本発明の第２実施形態に係る水上機１１０のための移動装置の概略図を示す図２を参照する。 Reference is now made to FIG. 2, which shows a schematic diagram of a locomotion device for a seaplane 110 according to a second embodiment of the invention.

図示されているように、装置１１０は、２つの可撓性膜Ｍ１およびＭ２が収容された推進チャンバ５１を備える。 As shown, the device 110 comprises a propulsion chamber 51 containing two flexible membranes M1 and M2.

本例では、推進チャンバ５１は、一定の特性を規定する２つの実質的に平行なフランジ１１および２１によって形成されている。単一のアクチュエータＡ１は、推進チャンバ５１内において実質的に平行に整列された２つの膜に接続されている。推進チャンバ５１は、任意の上流端および任意の下流端を有し、これらは必ずしもフランジ１１および２１と整列している必要はない。 In this example the propulsion chamber 51 is formed by two substantially parallel flanges 11 and 21 which define certain characteristics. A single actuator A1 is connected to two membranes aligned substantially parallel within propulsion chamber 51 . Propulsion chamber 51 has an optional upstream end and an optional downstream end, which are not necessarily aligned with flanges 11 and 21 .

図示されていない例によれば、少なくとも１つのフランジは密閉壁であってもよい。このような密閉壁は、膜のいずれかの側で分割されてもよく、これによって、上側および下側の２つのフランジを提供することができる。 According to an example not shown, at least one flange may be a sealing wall. Such a sealing wall may be split on either side of the membrane, thereby providing two upper and lower flanges.

上流端は、液体が流れＦ１でチャンバに入る任意の入口部分を規定し、下流端は、水が流れＦ２でチャンバから、通常は移動装置から、排出される任意の出口部分を規定する。 The upstream end defines any inlet portion where liquid enters the chamber with flow F1 and the downstream end defines any outlet portion where water exits the chamber with flow F2, typically from the transfer device.

２つの膜Ｍ１およびＭ２の間には、推進チャンバ５１を流れる水の偏向手段として機能する、セパレータ３１と呼ばれる中間フランジが配置されている。本例では、セパレータ３１は、膜Ｍ１およびＭ２がそれぞれ個別のそれぞれの「サブキャビティ」内においてうねると考えられるような特性を有し、その特性は、セパレータ３１の形状によって収束される。 Between the two membranes M1 and M2 is arranged an intermediate flange, called separator 31, which acts as a means of deflecting the water flowing through the propulsion chamber 51. In the present example, the separator 31 has properties such that the membranes M1 and M2 can be thought of as undulating in their respective respective “sub-cavities”, the properties being converged by the shape of the separator 31 .

有利には、セパレータ３１は、膜Ｍ１と膜Ｍ２との間に位置する液体の変位に起因する乱れおよび乱流圧力損失を低減することができる。 Advantageously, the separator 31 can reduce turbulence and turbulent pressure losses due to the displacement of the liquid located between the membranes M1 and M2.

本例では、セパレータ３１は、流入する水流Ｆ１が２つの成分Ｆ１１およびＦ１２に分離し、これらの成分の第１成分Ｆ１１が、第１膜Ｍ１に向かって偏向された流れの部分に対応し、これらの成分の第２成分Ｆ１２が、流れの第２部分に向かって偏向された流れの部分に対応するように、配置される。 In the present example the separator 31 separates the incoming water flow F1 into two components F11 and F12, the first of these components F11 corresponding to the portion of the flow deflected towards the first membrane M1, A second of these components F12 is arranged to correspond to the portion of the flow that is deflected towards the second portion of the flow.

出口では、２つの膜Ｍ１およびＭ２のうねりによって、場合によっては同期した形で推力が発生する。 At the exit, the undulations of the two membranes M1 and M2 generate thrust, possibly in synchronous fashion.

非圧縮性の流体を仮定すると、入口部分および出口部分のサイズが同じであれば、流量は実質的に同じである。逆に、圧力はスラスタ出口で高くなる。したがって、出口部分のサイズが小さいと、流量は同じまま、圧力は流体速度と同様にすべて増加する。 Assuming an incompressible fluid, if the inlet and outlet portions are the same size, the flow rate will be substantially the same. Conversely, the pressure will be higher at the thruster exit. Therefore, when the outlet section size is small, the pressure all increases as does the fluid velocity while the flow remains the same.

これによって、複数の膜で構成され、流出流Ｆ２が流入流Ｆ１とは異なる方向を有する簡素な移動装置を提供することができる。 This makes it possible to provide a simple transfer device consisting of a plurality of membranes, in which the outflow F2 has a different direction than the inflow F1.

次に、本発明の第３の実施形態に係る水車用移動装置１２０の概略図を示す図３を参照する。 Reference is now made to FIG. 3, which shows a schematic diagram of a water turbine moving device 120 according to a third embodiment of the present invention.

図示のように、移動装置１２０は、ここでは直列に配置された２つの可撓性膜Ｍ１およびＭ２が収容される推進チャンバ５２を備える。 As shown, the movement device 120 comprises a propulsion chamber 52 in which two flexible membranes M1 and M2, here arranged in series, are housed.

本例では、２つの膜Ｍ１およびＭ２は、推進チャンバ５２内において、例えば後述のフランジ２２の向きと整列される同じ全体軸に沿って実質的に整列される。 In this example, the two membranes M1 and M2 are substantially aligned within the propulsion chamber 52 along the same general axis, eg aligned with the orientation of the flange 22 described below.

２つの膜Ｍ１およびＭ２の各々は、２つのアクチュエータＡ１およびＡ２のうちの１つに接続されている。取付点Ｐ１１において膜Ｍ１に接続されるアクチュエータＡ１は、別の取付点Ｐ１２において膜Ｍ２に接続されるアクチュエータＡ２から分離されている。 Each of the two membranes M1 and M2 is connected to one of the two actuators A1 and A2. Actuator A1, which is connected to membrane M1 at an attachment point P11, is separated from actuator A2, which is connected to membrane M2 at another attachment point P12.

したがって、移動装置１２０は、単一の推進チャンバ５２と、このチャンバに収容された２つの膜Ｍ１およびＭ２と、別々の膜Ｍ１およびＭ２をうねるように配置された２つのアクチュエータＡ１およびＡ２とを備え、このうねりは場合によっては同期されるか否かである。アクチュエータは、同位相でも別位相でもよい。 Thus, the moving device 120 comprises a single propulsion chamber 52, two membranes M1 and M2 housed in this chamber, and two actuators A1 and A2 arranged to meander the separate membranes M1 and M2. Provided, this undulation is possibly synchronized or not. The actuators may be in-phase or out-of-phase.

本例では、推進チャンバ５２は、２つのフランジ１２および２２によって形成され、フランジ１２は、推進チャンバ５２の軸に沿った鋸歯形状を有し、フランジ２２は、実質的に直線形状を有している。 In this example, the propulsion chamber 52 is formed by two flanges 12 and 22, the flange 12 having a saw tooth shape along the axis of the propulsion chamber 52 and the flange 22 having a substantially rectilinear shape. there is

フランジ１２および２２のそれぞれの形状は、膜Ｍ１およびＭ２がそれぞれ実質的に収束した特性のそれぞれのサブキャビティ内においてうねる形状である。特に、チャンバ５２の上流端および下流端は、フランジ２２と実質的に整列しているが、フランジ１２とは必ずしも整列しておらず、これによって、推進チャンバ５２の上流端と下流端との間のこれら２つのサブキャビティの各々の断面が漸次線形減少する。 The shape of each of flanges 12 and 22 is such that membranes M1 and M2, respectively, undulate within their respective sub-cavities of substantially converging nature. In particular, the upstream and downstream ends of chamber 52 are substantially aligned with flange 22, but not necessarily with flange 12, thereby providing a The cross-section of each of these two sub-cavities of is progressively linearly reduced.

動作時、第１アクチュエータＡ１による第１膜Ｍ１のうねりは、流入流Ｆ１で上流端部を介して浸透する液体の中間推力を発生させることができる。この中間推力は、中間流Ｆ３に対応し、こうして第１膜Ｍ１によって変位した液体は次に第２膜Ｍ２に達し、第２アクチュエータＡ２によるそのうねりは、流出流Ｆ２を得ることができる。 In operation, the undulation of the first membrane M1 by the first actuator A1 can generate an intermediate thrust of the liquid permeating through the upstream end in the incoming flow F1. This intermediate thrust corresponds to the intermediate flow F3 and thus the liquid displaced by the first membrane M1 then reaches the second membrane M2 and its undulation by the second actuator A2 can obtain the outflow flow F2.

これによって、膜間の位相がずれた場合のアンバランスの出現を抑えることができる。これはまた、装置における振動を制限し、したがって、この装置を構成する水上乗物における振動を制限する。 As a result, it is possible to suppress the occurrence of imbalance when the phases between the films are shifted. This also limits vibrations in the device and thus in the aquatic vehicle that constitutes the device.

本例では、このような運動装置によって、先の図に記載したような他の装置と比較して、圧力または流量の利得を提供することができる。特に、いくつかの膜が直列に配置される場合、圧力利得が得られる。いくつかの膜が並列に配置される場合、流量利得が得られる。 In this example, such an exercise device may provide pressure or flow gains compared to other devices such as those described in the previous figures. Especially when several membranes are arranged in series, a pressure gain is obtained. A flow gain is obtained when several membranes are placed in parallel.

有利には、このような運動装置は、直列におよび／または異なる構成にしたがって収容された少なくとも２つの膜が、接触しながらまたは接触せずにうねることも可能にする。また、少なくとも２つの膜は、同位相で、または所定の位相シフトでうねることができる。 Advantageously, such an exercise device also allows at least two membranes accommodated in series and/or according to different configurations to undulate with or without contact. Also, the at least two membranes can undulate in phase or with a predetermined phase shift.

次に、本発明の第４の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の透視図および垂直図をそれぞれ示す図４の図４Ａおよび図４Ｂを参照する。 Reference is now made to FIGS. 4A and 4B of FIG. 4, which show perspective and vertical views, respectively, of a mobile device for water vehicles according to a fourth embodiment of the present invention.

図示されているように、移動装置１２５は、移動装置１２０のものと実質的に同一の動作モードを有し、後者は、２つの可撓性膜Ｍ１およびＭ２が直列に収容された単一の推進チャンバを備える。 As shown, moving device 125 has a mode of operation substantially identical to that of moving device 120, the latter being a single flexible membrane housing two flexible membranes M1 and M2 in series. A propulsion chamber is provided.

特に、移動装置１２５によって構成される推進チャンバは、第１膜Ｍ１の前端の近くに位置する上流端と、第２膜Ｍ２の後端の近くに位置する下流端を有する。第１膜Ｍ１の後端は、第２膜Ｍ２の前端の近傍に位置する。 In particular, the propulsion chamber defined by the displacement device 125 has an upstream end located near the front end of the first membrane M1 and a downstream end located near the rear end of the second membrane M2. The rear end of the first film M1 is positioned near the front end of the second film M2.

本例では、３つのアクチュエータが構成されており、各膜をうねらせることによって移動装置１２５から推力を発生させる。 In this example, three actuators are configured to generate thrust from the moving device 125 by undulating each membrane.

特に、第１膜Ｍ１の前端に、２つのアクチュエータＡ１１およびＡ１２が接続され、Ｍ１の後端に、１つのアクチュエータＡ１３が接続されている。同様に、２つのアクチュエータＡ２１およびＡ２２は、第２膜Ｍ２の前端に接続され、単一のアクチュエータＡ２３は、Ｍ２の後端に接続されている。 In particular, two actuators A11 and A12 are connected to the front end of the first membrane M1, and one actuator A13 is connected to the rear end of M1. Similarly, two actuators A21 and A22 are connected to the front end of the second membrane M2 and a single actuator A23 is connected to the rear end of M2.

好ましくは、アクチュエータＡ１１およびＡ１２は、互いに同期しており、アクチュエータＡ２１およびＡ２２もまた、互いに同期している。 Preferably, actuators A11 and A12 are synchronous with each other and actuators A21 and A22 are also synchronous with each other.

有利には、アクチュエータ間の同期は、第２膜Ｍ２が第１膜Ｍ１の進行波を拡張するようになっていてもよい。 Advantageously, the synchronization between the actuators may be such that the second membrane M2 extends the traveling wave of the first membrane M1.

膜Ｍ１およびＭ２が同一である場合、例えばアクチュエータＡ１１およびＡ１２をアクチュエータＡ２１およびＡ２２と同期させることによって位相が合ってうねり出すことがある。他の動作モードのうち、２つの膜のうちの１つだけをうねらせてもよいし、両方の膜を位相が反対になるようにうねらせてもよい。 If membranes M1 and M2 are identical, they may undulate in phase by, for example, synchronizing actuators A11 and A12 with actuators A21 and A22. Among other modes of operation, only one of the two membranes may be undulated, or both membranes may be undulated out of phase.

他の可能な動作モードの中で、例えば液体中で装置を制動するために、推力反転が移動装置１２５によって生成されてもよい。そのような制動は、例えば、膜Ｍ１およびＭ２をうねらせるためにアクチュエータＡ１３およびＡ２３のみを使用することによって得られてもよい。 Thrust reversal may be generated by the moving device 125, for example to brake the device in liquid, among other possible modes of operation. Such damping may be obtained, for example, by using only actuators A13 and A23 to undulate membranes M1 and M2.

図５は、本発明の第５の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の概略図を示す。 Figure 5 shows a schematic diagram of a mobile device for a water vehicle according to a fifth embodiment of the invention.

本例では、移動装置１３０は、２つのフランジ１３、２３によって形成され、２つの膜Ｍ１およびＭ２が並列に収容される単一の推進チャンバを備える。 In the present example, the displacement device 130 comprises a single propulsion chamber formed by two flanges 13, 23 and housing two membranes M1 and M2 side by side.

図示のように、アクチュエータＡ１は、２つの膜Ｍ１およびＭ２を同時に、同期的にまたは非同期的にうねらせるために用いられ、前記２つの膜は、必ずしも整列しているかまたは同じ寸法である必要はない。 As shown, actuator A1 is used to undulate two membranes M1 and M2 simultaneously, synchronously or asynchronously, said membranes not necessarily being aligned or having the same dimensions. do not have.

先に説明した本発明の第２実施形態とは異なり、推進チャンバにはセパレータが存在しない。これによって、２つの膜Ｍ１およびＭ２は、それぞれのうねりの間に互いに接触またはブラシをかけることができ、したがって、それらの間に相対的なシールを形成し、例えば大きな物体の通過を可能にするためにセパレータに関する省スペースを可能にする。 Unlike the second embodiment of the invention previously described, there is no separator in the propulsion chamber. This allows the two membranes M1 and M2 to contact or brush against each other during their respective undulations, thus forming a relative seal between them, allowing e.g. the passage of large objects. to allow space saving for separators.

対応する図６の図６Ａおよび図６Ｂは、それぞれ、本発明の第６の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の透視図および垂直図を示している。 6A and 6B of FIG. 6 show perspective and vertical views, respectively, of a mobile device for water vehicles according to a sixth embodiment of the invention.

本例では、上述の第５実施形態と同様に、移動装置１３５は、２つの膜Ｍ１およびＭ２が並列に収容された単一の推進チャンバを備える。 In this example, similar to the fifth embodiment described above, the displacement device 135 comprises a single propulsion chamber in which two membranes M1 and M2 are housed side by side.

なお、本例では、２つの膜Ｍ１およびＭ２は、矩形状であり、他の１つの上に収容され、各膜は、少なくとも１つのアクチュエータによってうねらせることができる。 Note that in this example the two membranes M1 and M2 are rectangular and housed one above the other, each membrane being undulating by at least one actuator.

したがって、可撓性膜Ｍ１のうねりは、アクチュエータＡ１１および／またはＡ１２によってその前端から、またはアクチュエータＡ１３によってその後端で得ることができる。 Thus, the waviness of flexible membrane M1 can be obtained from its front end by actuators A11 and/or A12 or at its rear end by actuator A13.

ここで、上流端の作動および下流端の作動は、必ずしも同時に行われる必要はない。 Here, the operation of the upstream end and the operation of the downstream end do not necessarily have to be performed at the same time.

同様に、可撓性膜Ｍ２のうねりは、アクチュエータＡ２１および／またはＡ２２によってその前端から、またはアクチュエータＡ２３によってその後端において得ることができる。 Similarly, the waviness of flexible membrane M2 can be obtained from its front end by actuators A21 and/or A22 or at its rear end by actuator A23.

図７は、本発明の第７の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の概略図を示す。 FIG. 7 shows a schematic diagram of a mobile device for a water vehicle according to a seventh embodiment of the invention.

本例では、上述の第５実施形態と同様に、移動装置１４０は、２つの膜Ｍ１およびＭ２が並列に収容されている、セパレータのない単一の推進チャンバ５４を備える。 In this example, similar to the fifth embodiment described above, the displacement device 140 comprises a single propulsion chamber 54 without a separator containing two membranes M1 and M2 side by side.

推進チャンバ５４の壁は、２つのフランジ１４および２４を備える。 The wall of propulsion chamber 54 comprises two flanges 14 and 24 .

可撓性膜Ｍ１およびＭ２をうねらせるために、ここでは２つの別々のアクチュエータＡ１およびＡ２が存在し、アクチュエータＡ１は取付点Ｐ１によって第１膜Ｍ１に接続され、アクチュエータＡ２は取付点Ｐ２によって第２膜Ｍ２に接続されている。 To undulate the flexible membranes M1 and M2, there are now two separate actuators A1 and A2, actuator A1 connected to the first membrane M1 by attachment point P1 and actuator A2 to the second membrane M1 by attachment point P2. 2 is connected to the membrane M2.

変形例として、アクチュエータＡ１およびＡ２は、１つの同じアクチュエータであるが、独立して振動する、同期して振動する、位相がずれる、またはずれない２つの可動部分から構成されていてもよい。 Alternatively, actuators A1 and A2 may be one and the same actuator, but composed of two moving parts that vibrate independently, vibrate synchronously, out of phase or out of phase.

特に、アクチュエータＡ１はフランジ１４の側に、アクチュエータＡ２はフランジ２４の側に配置され、これによって、２つのアクチュエータを分離することができる。 In particular, actuator A1 is arranged on the side of flange 14 and actuator A2 on the side of flange 24, which allows the two actuators to be separated.

有利には、アクチュエータの一方または他方は、密閉されたチャンバ内に配置されてもよく、例えば、ウォールシールを介して接続されている膜をうねらせることができる。 Advantageously, one or the other of the actuators may be arranged in a sealed chamber and may, for example, undulate a membrane connected via a wall seal.

ここで、密閉されたチャンバとは、移動装置によって推進される液体と接触していないチャンバのことである。しかしながら、移動装置が水車内に配置される場合、アクチュエータは必ずしも密閉されたチャンバ内にある必要はなく、しかしながら、外部の環境条件、例えば悪天候から保護されることがある。 Here, a closed chamber is a chamber that is not in contact with the liquid propelled by the moving device. However, when the displacement device is arranged in a water wheel, the actuators do not necessarily have to be in a sealed chamber, but may be protected from external environmental conditions, eg inclement weather.

次に、本発明の第８の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の概略図を示す図８を参照する。 Reference is now made to FIG. 8 which shows a schematic diagram of a mobile device for a water vehicle according to an eighth embodiment of the invention.

本例では、移動装置１５０は、３つの膜Ｍ１およびＭ２、Ｍ３が並列に収容されている、セパレータのない単一の推進チャンバ５５を備える。推進チャンバ５５の壁は、２つのフランジ１５、２５を備える。図示しない実施例では、４つの膜、５つの膜、または５つ以上の膜を並列に設けることもできる。 In the present example, the transfer device 150 comprises a single propulsion chamber 55 without a separator containing three membranes M1 and M2, M3 in parallel. The wall of propulsion chamber 55 comprises two flanges 15,25. In embodiments not shown, four membranes, five membranes, or more than five membranes may be provided in parallel.

図示するように、１つの同じアクチュエータＡ１が、３つの膜Ｍ１およびＭ２、Ｍ３を同時に、同期的に、または非同期にうねらせるために用いられ、前記３つの膜は、必ずしも整合されておらずかつ同じ寸法でなくてもよい。 As shown, one and the same actuator A1 is used to undulate three membranes M1 and M2, M3 simultaneously, synchronously or asynchronously, said three membranes not necessarily being aligned and Doesn't have to be the same size.

次に、本発明の第９の実施形態に係る水上乗物のための移動装置の概略図を示す図９を参照する。 Reference is now made to Figure 9 which shows a schematic diagram of a transfer device for a water vehicle according to a ninth embodiment of the present invention.

図示のように、装置１６０は、可撓性膜Ｍ１またはＭ２が収容される２つの推進チャンバ５６Ａおよび５６Ｂを備える。 As shown, device 160 comprises two propulsion chambers 56A and 56B in which flexible membranes M1 or M2 are housed.

好ましくは、２つの膜は、平行な平面上に配置される。 Preferably, the two membranes are arranged on parallel planes.

２つのチャンバ５６Ａおよび５６Ｂは、分離されている。例えば、これらは共通のフランジから構成されてもよく、またはセパレータによって互いに分離されてもよく、その幾何学的形状は、例えば２つのチャンバに好ましくは収束した特性を与えることができる。 The two chambers 56A and 56B are separated. For example, they may consist of a common flange or may be separated from each other by a separator, the geometry of which may give the two chambers, for example, preferably converging properties.

第１チャンバ５６Ａの上流端は、第１流入流Ｆ１のための入口部分として作用し、第２チャンバ５６Ｂの上流端は、第２流入流Ｆ３のための入口部分として作用する。また、第１チャンバ５６Ａの下流端は、膜Ｍ１によってＦ１から推進される液体の第１流出流Ｆ２に対する流出部として作用し、第２チャンバ５６Ｂの下流端は、膜Ｍ２によってＦ３から推進される液体の第２流出流Ｆ４に対する流出部として作用している。 The upstream end of the first chamber 56A acts as the inlet portion for the first incoming flow F1 and the upstream end of the second chamber 56B acts as the inlet portion for the second incoming flow F3. Also, the downstream end of the first chamber 56A acts as an outlet for a first outflow F2 of liquid driven out of F1 by membrane M1, and the downstream end of the second chamber 56B is driven out of F3 by membrane M2. It acts as an outflow for the second outflow of liquid F4.

出口では、２つの膜Ｍ１およびＭ２のうねりによって、場合によっては同期した方法によって、流入水の流入流Ｆ１およびＦ３の合計よりも大きい流出流Ｆ２およびＦ４の合計を提供するように、推力が生み出される。 At the outlet, thrust is generated by the waviness of the two membranes M1 and M2, possibly in a synchronous manner, to provide a sum of outflows F2 and F4 that is greater than the sum of the influent inflows F1 and F3. be

有利には、単一のアクチュエータＡ１は、推進チャンバ５６Ａおよび５６Ｂの各々において実質的に平行にかつ同じ軸に沿って整列された２つの膜Ｍ１およびＭ２を、接続する。 Advantageously, a single actuator A1 connects two membranes M1 and M2 aligned substantially parallel and along the same axis in each of propulsion chambers 56A and 56B.

説明したように、水上乗物を移動させる装置１６０は、出口部分と、増加する発生推力、この場合は存在する推進チャンバの数に比例して増加する発生推力とを有し、推力を発生させるには単一のアクチュエータで十分である。 As explained, the apparatus 160 for moving the watercraft has an outlet portion and an increasing thrust produced, in this case proportional to the number of propulsion chambers present, to produce thrust. a single actuator is sufficient.

図１０は、本発明の第１０実施形態に係る水上乗物の移動装置の概略図を示す。 FIG. 10 shows a schematic diagram of a water vehicle transfer apparatus according to a tenth embodiment of the present invention.

移動装置１７０は、平行に整列され、２つのアクチュエータＡ１およびＡ２が配置されたセパレータ３２によって分離されている、実質的に一定の特性の２つの推進チャンバ５７Ａおよび５７Ｂを備えている。 The moving device 170 comprises two propulsion chambers 57A and 57B of substantially constant characteristics, aligned in parallel and separated by a separator 32 in which two actuators A1 and A2 are arranged.

チャンバ５７Ａは、第１アクチュエータＡ１に接続される可撓性膜Ｍ１を備えており、チャンバ５７Ｂは、第２アクチュエータＡ２に接続される可撓性膜Ｍ２を備えている。 Chamber 57A comprises a flexible membrane M1 connected to a first actuator A1 and chamber 57B comprises a flexible membrane M2 connected to a second actuator A2.

出口では、流入流Ｆ１１とＦ１２の合計よりも大きい総出流Ｆ２を提供するように、２つの膜Ｍ１およびＭ２のうねりによって、場合によっては同期した方法で、推力が発生する。 At the outlet, thrust is generated by the undulation of the two membranes M1 and M2, possibly in a synchronized manner, to provide a total outgoing flow F2 greater than the sum of the incoming flows F11 and F12.

次に、本発明の第１１の実施形態に係る水上乗物１８０を移動させるための装置を示す、対応する図１１の図１１Ａ、１１Ｂおよび１１Ｃを参照する。 Reference is now made to Figures 11A, 11B and 11C of corresponding Figure 11, which show an apparatus for moving a water vehicle 180 according to an eleventh embodiment of the present invention.

特に、図１１Ａ、１１Ｂおよび１１Ｃの各々は、単一の推進チャンバと、そこに収容される単一の可撓性膜Ｍ１と、同じ膜に接続される２つのアクチュエータＡ１およびＡ２とを備えている装置１８０の可能な動作モードを示す。 In particular, each of Figures 11A, 11B and 11C comprises a single propulsion chamber, a single flexible membrane M1 housed therein, and two actuators A1 and A2 connected to the same membrane. 18 shows the possible modes of operation of the device 180 in which it is located.

ここでの推進チャンバ５８のフランジは、収束した特性を与えるように配置されている。非限定的に、この特性は、他の可能な変形例にしたがって、発散型であっても、一定であってもよい。 The flanges of the propulsion chamber 58 here are arranged to give a converging characteristic. Without limitation, this characteristic may be divergent or constant, according to other possible variations.

一例によれば、第１アクチュエータＡ１は、その前端の近くに位置する第１取付点Ｐ１１において可撓性膜Ｍ１に接続され、第２アクチュエータＡ２は、その後端の近くに位置する第２取付点Ｐ２１においてＭ１に接続される。 According to one example, the first actuator A1 is connected to the flexible membrane M1 at a first attachment point P11 located near its front end, and the second actuator A2 is connected at a second attachment point near its rear end. It is connected to M1 at P21.

図示しない場合、アクチュエータＡ１およびＡ２は、膜Ｍ１への異なる可能な取付点を有する１つの同じアクチュエータであってもよい。 If not shown, actuators A1 and A2 may be one and the same actuator with different possible points of attachment to membrane M1.

また、他の場合、アクチュエータＡ１の一部がアクチュエータＡ２を構成したり、その逆に構成したりしてもよい。一般に、膜の後端よりも前端をうねらせるために供給される電力が多いほど、前進運動を促進し、膜の前端よりも後端をうねらせるために供給される電力が多いほど、後進ギアを好む。 In other cases, a part of actuator A1 may constitute actuator A2, or vice versa. In general, more power supplied to undulate the front edge of the membrane than the rear edge promotes forward motion, and more power supplied to undulate the trailing edge of the membrane than the leading edge will increase the reverse gear. prefer.

さらに他の場合によれば、上流端のアクチュエータは下流端のそれと同じであり、一度に１つの縁のみを作動させることができる。 According to still other cases, the actuator at the upstream end is the same as that at the downstream end, and can only actuate one edge at a time.

これによって、チャンバ５８から推進される液体の送出流Ｆ２を、後者において上流端部から下流端部に向かって変位した後に制御するための手段を提供することができる。 This can provide a means for controlling the outgoing flow F2 of liquid driven out of the chamber 58 after it has been displaced from the upstream end towards the downstream end in the latter.

例えば、図１１Ａは、「通常」の動作モードを示し、この場合、膜Ｍ１は、先に説明したように、アクチュエータＡ１の交互の動きによってうねる。アクチュエータＡ１のみがＭ１をうねらせる場合、流入流Ｆ１よりも大きい流出流Ｆ２を提供するために、上流端から下流端まで推力が生み出される。 For example, FIG. 11A shows a "normal" mode of operation, in which membrane M1 undulates due to alternating movements of actuator A1, as previously described. If only actuator A1 causes M1 to undulate, thrust is produced from the upstream end to the downstream end to provide an outflow F2 that is greater than the inflow F1.

さらに、この図は、アクチュエータＡ２のみの交互の動きによって膜Ｍ１をうねらせる「逆推力」動作モードも説明できる。 In addition, this figure can also illustrate a "reverse thrust" mode of operation in which alternate movements of actuator A2 alone cause membrane M1 to undulate.

アクチュエータＡ１が停止しておりかつアクチュエータＡ２が動作中であれば、膜Ｍ１内を伝播する波は、伝播方向が反転しており、下流端から上流端への液体の変位が可能である。実際、アクチュエータＡ２のみがＭ１をうねらせる場合、流入流よりも大きい流出流をＦ１およびＦ２で示す方向とは反対の方向に提供するために、下流端から上流端に推力が生み出される。 If actuator A1 is at rest and actuator A2 is in motion, the wave propagating in membrane M1 has reversed its direction of propagation, allowing liquid displacement from the downstream end to the upstream end. In fact, if actuator A2 alone causes M1 to undulate, a thrust force is produced from the downstream end to the upstream end to provide a greater outflow than the inflow, in a direction opposite to that indicated by F1 and F2.

アクチュエータＡ２のみが膜Ｍ１をうねらせる場合、これによって、チャンバ５８内の液体の変位方向を逆転させることができ、したがって、装置１８０を含む水上乗物が、装置の向きまたはチャンバ５８の上流端を変えることなく、後進ギアを実施することができる。 If actuator A2 alone causes membrane M1 to undulate, this can reverse the displacement direction of the liquid in chamber 58, thus causing the water vehicle containing device 180 to change the orientation of the device or the upstream end of chamber 58. Reverse gear can be implemented without

したがってこれは、特に、移動装置が巨大でありかつ回転がすべて困難な可能性がある幅広の水上乗物にとって、推力逆転の有利な手段を提供する。 This therefore provides an advantageous means of thrust reversal, especially for wide water vehicles where the locomotive is massive and turning can be difficult at all.

さらにこれは、２つのアクチュエータＡ１およびＡ２が膜Ｍ１のうねりに共に寄与する「同期」動作モードを例示することも可能にする。 Furthermore, it also allows illustrating a "synchronous" mode of operation in which the two actuators A1 and A2 jointly contribute to the waviness of the membrane M1.

これはまた、可撓性膜Ｍ１の後端の電動化、したがって、そのうねりが特定の運動モードに資するように、例えば、そのうねりの間にフランジに接触し得る推進チャンバ、または膜の騒音および振動を制限するために、うねりの膜の縁のうちの２つを作動させることを提供することを可能にしている。 This also leads to the motorization of the rear end of the flexible membrane M1, so that its undulations condense a particular mode of motion, e.g. In order to limit the vibration, it is possible to provide for actuation of two of the undulation membrane edges.

有利には、この作動手段は、例えば、装置１８０を備えた水上乗物が前進するとき、すなわちアクチュエータＡ１が作動しているとき、または、推進チャンバ内の液体の流入流Ｆ１が大きすぎて、膜Ｍ１がその特性によって高い流出流Ｆ２を提供しないときにも、完全に液体へ伝達しなかった膜Ｍ１の下流端からのエネルギーの回収を可能にする。これは、例えば、この運動装置を備えた水上乗物が、同じ方向の高い流量を有する水路上を航行する場合であり、または帆の下にありかつ本装置を有するヨットの場合である。 Advantageously, this actuating means is activated, for example, when the water vehicle equipped with the device 180 is moving forward, i.e. when the actuator A1 is actuated, or when the inflow F1 of liquid in the propulsion chamber is too great and the membrane It also allows the recovery of energy from the downstream end of membrane M1 that has not completely transferred to the liquid, even when M1 does not by its nature provide a high output flow F2. This is the case, for example, when a water vehicle equipped with this exercise device navigates on waterways with high flow in the same direction, or when it is a yacht under sail and equipped with this device.

図１１Ｂは、「ゼロ推進」タイプの動作モードを示し、この動作モードでは、アクチュエータＡ１およびＡ２は、例えばＭ１の前端および後端を同じフランジに近づけることによって、装置１８０の推進チャンバのフランジに沿って膜Ｍ１を位置づけるために使用されている。 FIG. 11B shows a "zero thrust" type mode of operation in which actuators A1 and A2 move along the flanges of the thrust chamber of device 180, for example by bringing the leading and trailing ends of M1 close to the same flange. is used to position the membrane M1.

本例では、また、図示しないが、Ｍ１を位置決めするために単一のアクチュエータを設けてもよい。実際、第２アクチュエータが存在せずに上流のアクチュエータがフランジの近くに配置される場合、膜の他方の端は、アクチュエータが配置するフランジの側に配置される傾向が自然に生じる。したがって、第２アクチュエータは本例では必須ではない。 Also in this example, although not shown, a single actuator may be provided to position M1. Indeed, if there is no second actuator and the upstream actuator is placed near the flange, the other end of the membrane will naturally tend to be placed on the side of the flange on which the actuator is placed. Therefore, the second actuator is not essential in this example.

この場合、膜Ｍ１はうねさせられず、チャンバ内の液体の流れから離れて配置されるので、推力は発生しない。 In this case, the membrane M1 is not undulated and is positioned away from the liquid flow in the chamber, so no thrust is generated.

有利には、この離れた配置によって、膜がうねるとき、膜を操作中のフランジの方にずらすことができ、したがって、膜をより適した操作に調整することができる。 Advantageously, this spaced apart arrangement allows the membrane to be offset towards the operating flange as it undulates, thus allowing the membrane to be adjusted for better operation.

さらに、これによって、例えば、液体中に存在する固体物体、例えば小石、プラスチック片または材料片を通過できるように、膜を損傷しないように、膜を上げることができるようにすることができる。さらに、水上船が本移動装置以外の移動手段、例えば帆または熱機関を有する場合、この動作モードによって、液体中の膜による抗力を低減し、制限することができる。 In addition, this makes it possible, for example, to raise the membrane so that solid objects present in the liquid, such as pebbles, pieces of plastic or pieces of material, can be passed through without damaging the membrane. Furthermore, if the watercraft has a locomotion means other than the locomotion device, such as a sail or a heat engine, this mode of operation can reduce and limit drag due to membranes in the liquid.

したがって、膜の耐久性、一般的には移動装置の耐久性を向上させることができる。 Therefore, the durability of the membrane, and generally the durability of the transfer device, can be improved.

これによって、膜Ｍ１を、取付部等の張力手段を用いることなく、伸張させることができる。電圧は、例えば、膜に対してアクチュエータを移動させることによって調整することができる。これはまた、膜Ｍ１のうねり振幅を制限すること、および／または後者が推進チャンバ５８の壁のフランジに突き当たることを防止することができる。 This allows the membrane M1 to be stretched without using tensioning means such as attachments. The voltage can be adjusted, for example, by moving an actuator relative to the membrane. This can also limit the waviness amplitude of the membrane M1 and/or prevent the latter from hitting the wall flange of the propulsion chamber 58 .

図１１Ｃは、「制動」タイプの動作モードを示し、アクチュエータＡ１およびＡ２は、Ｍ１の前端を第１フランジの近くに、Ｍ１の後端を装置１８０の推進チャンバの別のフランジ、例えばそれに対向するフランジに沿って配置するために使用されている。 FIG. 11C shows a "brake" type operating mode, actuators A1 and A2 with the front end of M1 near the first flange and the rear end of M1 facing another flange of the propulsion chamber of device 180, e.g. Used for placement along the flange.

これによって、車両と液体との間の摩擦を利用して速度を低下させるのではなく、移動装置を構成する水上乗物の能動的な制動を提供することができ、水上乗物を停止させるために多くの時間を必要とすることができる。また、この制動は、単に抗力を増加させるだけであるため、より優しい。 This can provide active braking of the water vehicle that makes up the locomotion device, rather than relying on friction between the vehicle and the liquid to slow it down, and can often be used to stop the water vehicle. can require time. Also, this braking is gentler, as it merely increases drag.

特に、この位置決めは、Ｍ１によって、チャンバ内の液体の流れを遮断し、これによって、バルブなどの対応する油圧回路を閉鎖するように実施することができる。 In particular, this positioning can be implemented by means of M1 to block liquid flow in the chamber, thereby closing a corresponding hydraulic circuit such as a valve.

図１２は、本発明の第１２の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 FIG. 12 shows a schematic diagram of a mobile device according to a twelfth embodiment of the invention.

本例では、移動装置１９０は、収束特性の推進チャンバ５９、可撓性膜Ｍ１、およびそれに接続されたアクチュエータＡ１を備えている。 In this example, the movement device 190 comprises a converging propulsion chamber 59, a flexible membrane M1 and an actuator A1 connected thereto.

さらに、移動装置１９０は、３つの偏向器Ｄ１１、Ｄ１２、およびＤ２１を備えている。特に、これらの偏向器Ｄ１１およびＤ１２のうちの２つは、チャンバ５９の上流端の近くに配置され、これらの偏向器のうちの３つ目は、チャンバ５９の下流端の近くに配置されている。偏向器Ｄ１１およびＤ１２は、流入流Ｆ１の方向を変更する一方、偏向器Ｄ２１は、流出する流れＦ２の方向を変更する。 Further, the moving device 190 comprises three deflectors D11, D12 and D21. In particular, two of these deflectors D11 and D12 are positioned near the upstream end of chamber 59 and the third of these deflectors is positioned near the downstream end of chamber 59. there is Deflectors D11 and D12 change the direction of incoming flow F1, while deflector D21 changes the direction of outgoing flow F2.

少なくとも１つの偏向器が上流端の近くに配置される場合、推進チャンバの主軸に実質的に平行な方向における偏向器の向きは、液体を前記チャンバの第１入口セクションの方に向けることができ、これによって流入流量を増加させることができる。 When at least one deflector is positioned near the upstream end, orientation of the deflector in a direction substantially parallel to the main axis of the propulsion chamber can direct liquid towards the first inlet section of said chamber. , which can increase the inflow rate.

変形例として、上流端の近くに配置され、推進チャンバの主軸とは実質的に異なる方向に配向された偏向器は、液体をチャンバの第１入口セクションに向かわせないことを可能にし、これは流入流量を減少させる。 Alternatively, a deflector positioned near the upstream end and oriented in a direction substantially different from the main axis of the propulsion chamber enables liquid to be directed away from the first inlet section of the chamber, which is Decrease the inflow rate.

少なくとも１つの偏向器が下流端の近くに配置される場合、これによって、液体を推進チャンバの出口に向けることが可能になり、これによって、発生する推力の方向が変更される。 If at least one deflector is placed near the downstream end, this allows the liquid to be directed towards the exit of the propulsion chamber, thereby changing the direction of the thrust generated.

偏向器は、例えば舵であり、推進される液体の方向を調整するために、あらゆる方向、好ましくは膜に対して横方向である軸に関して、または傾斜および／またはトリムを調整するために平行軸に沿って配向されることができる。 The deflector, for example a rudder, can be in any direction, preferably with respect to an axis that is transverse to the membrane, to adjust the direction of the propelled liquid, or with a parallel axis to adjust the tilt and/or trim. can be oriented along the

流体の流れを妨げないために、舵は、その流れに位置することなく、スラスタの隣にあることができる。また、偏向器は、水上機の抗力を低減または増大させるために、翼として、またはフラップ（または「フォイル」）のような制動手段として作用してもよい。 In order not to impede the flow of fluid, the rudder can be next to the thrusters without being located in the flow. Deflectors may also act as wings or as braking means such as flaps (or "foils") to reduce or increase drag on the seaplane.

図示されていない様々な例によれば、移動装置は、いくつかの水平および／または垂直偏向器を備えてもよい。特に、移動装置は、少なくとも１つを備えてもよい。 According to various examples not shown, the movement device may comprise several horizontal and/or vertical deflectors. In particular, the mobile device may comprise at least one.

他の例によれば、偏向器は、入口部分または出口部分の中央付近に配置されてもよいし、入口部分または出口部分のいずれかの側に配置されてもよい。 According to other examples, the deflector may be located near the center of the entrance portion or the exit portion, or may be located on either side of the entrance portion or the exit portion.

さらに他の例によれば、推進チャンバの壁は、液体中の移動装置を方向付けるように方向付けられてもよく、その壁は、その後、偏向壁として機能する。 According to yet another example, the walls of the propulsion chamber may be oriented to direct the moving device in the liquid, which walls then act as deflection walls.

図１３は、本発明の第１３の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。 FIG. 13 shows a schematic diagram of a mobile device according to a thirteenth embodiment of the present invention.

本例では、移動装置１９５は、２つのフランジ１９および２９によって規定される、可変特性の推進チャンバ５９５を備えている。推進チャンバ５９５の特性の可変性は、少なくとも１つのフランジ、ここではフランジ２９の可能な可動性のおかげで可能とされる。 In this example, the displacement device 195 comprises a propulsion chamber 595 of variable properties, defined by two flanges 19 and 29 . The variability of the properties of the propulsion chamber 595 is made possible thanks to the possible movability of at least one flange, here flange 29 .

可撓性膜Ｍ１は、推進チャンバ５９５内に収容され、取付点Ｐ１によってアクチュエータＡ１に接続されている。 Flexible membrane M1 is housed within propulsion chamber 595 and is connected to actuator A1 by attachment point P1.

移動装置１９５は、取付点Ｐ２０によってフランジ２９に接続された第２アクチュエータＡ２をさらに含み、一方、アクチュエータＡ１は、取付点Ｐ１０によってこの同じフランジ２９にさらに接続されている。このように、アクチュエータＡ１は、可撓性膜Ｍ１とフランジ２９の両方に接続されている。 Movement device 195 further includes a second actuator A2 connected to flange 29 by attachment point P20, while actuator A1 is further connected to this same flange 29 by attachment point P10. Actuator A 1 is thus connected to both flexible membrane M 1 and flange 29 .

これによって、推進チャンバの容積を変更するためにフランジの間隔を調整し、水上機の推力、速度、方向または姿勢を調整することができる。このような調整はまた、アクチュエータを用いずに、および／または停止しているときに、手動で行うこともできる。 This allows the spacing of the flanges to be adjusted to change the volume of the propulsion chamber, thereby adjusting the thrust, speed, direction or attitude of the seaplane. Such adjustments can also be made manually without the actuator and/or at rest.

有利には、推進チャンバの容積の修正は、可撓性膜Ｍ１のうねりと同期した方法で実施され得る。例えば、アクチュエータＡ１は、可撓性膜Ｍ１の前端または後端を、それがまた接続されているフランジの動きと同時に動かすことができる。 Advantageously, the modification of the volume of the propulsion chamber can be performed in a synchronized manner with the undulation of the flexible membrane M1. For example, actuator A1 can move the leading or trailing edge of flexible membrane M1 simultaneously with the movement of the flange to which it is also connected.

様々な例によれば、いくつかのアクチュエータも、推進チャンバのフランジを、この推進チャンバに収容された１つまたは複数の膜のうねりと同時にまたはそうでなく動かすように同期させることができる。 According to various examples, several actuators can also be synchronized to move the flange of the propulsion chamber simultaneously or otherwise with the undulation of one or more membranes housed in the propulsion chamber.

図示しない例によれば、少なくとも１つの可撓性膜と少なくとも１つのアクチュエータは、可撓性膜によるアクチュエータの動きからエネルギーを生成するように構成される。 According to an example not shown, the at least one flexible membrane and the at least one actuator are configured to generate energy from movement of the actuator by the flexible membrane.

このような場合、移動装置は、エネルギー生成装置として機能し、それにもかかわらず、その特徴は、上述の実施形態に類似したままである。しかし、アクチュエータは、ここでは、電気発生装置として機能する。可撓性膜は、エネルギー発生装置の推進チャンバ内に配置され、したがって、エネルギー発生キャビティとして機能し、そのフランジは、チャンバの上流端と下流端の間を移動する液体の流れのためのダクトを定義する。 In such a case, the mobile device functions as an energy-generating device, yet its characteristics remain similar to the above-described embodiments. However, the actuator now functions as an electrical generator. A flexible membrane is positioned within the propulsion chamber of the energy generating device and thus acts as an energy generating cavity, the flange of which ducts for the flow of liquid traveling between the upstream and downstream ends of the chamber. Define.

また、そのような場合、電気生成装置としての動作は、ある流体流速から、または水車から、例えば５ノットを超える速度に対して自動的に実施することができる。 Also, in such a case, operation as an electricity generator can be performed automatically from a certain fluid flow rate or from a water wheel, for example for speeds above 5 knots.

有利には、このエネルギー生成段階の間、システムは、可能な最大発電量を得るようにそれ自体を自動的に方向付けることができる。 Advantageously, during this energy production phase, the system can automatically orient itself to obtain the maximum possible power production.

作動中、膜Ｍ１の前端は第１電圧に、膜Ｍ１の後端は異なる値の第２電圧にかけられる。電圧差の影響下で、チャンバ内を循環する水の流れが膜Ｍ１をうねらせ、膜Ｍ１の液体の流れに対する抵抗、したがって電圧値の差に依存する値の速度を有する波動伝播を発生させる。 During operation, the front end of membrane M1 is subjected to a first voltage and the rear end of membrane M1 to a second voltage of different value. Under the influence of the voltage difference, the water flow circulating in the chamber causes the membrane M1 to undulate, generating wave propagation with a velocity whose value depends on the resistance of the membrane M1 to the liquid flow and thus on the voltage value difference.

好ましくは、膜Ｍ１は、装置のチャンバの発散部分に配置される。この部分は、膜Ｍ１での進行中の波の振幅の包絡線に一致するように形成されている。膜の機械的特性は、好ましくは、波の伝播速度がチャンバを通過する液体の速度より常に低くなるように選択される。 Preferably, the membrane M1 is arranged in the diverging part of the chamber of the device. This portion is shaped to match the amplitude envelope of the wave traveling on membrane M1. The mechanical properties of the membrane are preferably chosen such that the wave propagation velocity is always lower than the velocity of the liquid passing through the chamber.

図１４は、本発明の別の実施形態に係る水上乗物の透視図を示す。 FIG. 14 shows a perspective view of a water vehicle according to another embodiment of the invention.

本例では、水上乗物１０００は、半剛性の船体１１００と、船外機１２００、すなわち船体１１００の外側に配置されたモータとを備えているボートである。 In this example, the watercraft 1000 is a boat with a semi-rigid hull 1100 and an outboard motor 1200 , ie, a motor located outside the hull 1100 .

特に、装置２００は、水上乗物１０００の後部に、好ましくはトランサムに取り付けられる。 In particular, the device 200 is mounted at the rear of the water vehicle 1000, preferably at the transom.

有利には、装置が備える推進チャンバは、異なる位置に、水上乗物の主軸、例えばロール軸に沿って配置され、すべての推進チャンバによって発生する推力がこの軸に沿って水上乗物を直線的に移動させるようにしてもよい。 Advantageously, the propulsion chambers provided by the device are arranged at different positions along the main axis of the water vehicle, e.g. the roll axis, and the thrust generated by all the propulsion chambers linearly moves the water vehicle along this axis. You can let it run.

ここでのモータ１２００は、先に説明したいずれかの実施形態に対応する移動装置２００を構成する。 The motor 1200 here constitutes the moving device 200 corresponding to one of the previously described embodiments.

特に、そして車両１０００が水上にあるとき、アクチュエータとは異なり、装置２００の推進チャンバとそれらが構成する膜だけが水中に浸されるように、モータ１２００を配置できる。 In particular, and when the vehicle 1000 is above water, the motor 1200 can be arranged such that, unlike the actuators, only the propulsion chambers of the device 200 and the membranes they constitute are immersed in water.

このモータは、移動装置２００に接続された舵１０５０によって操縦され、手動または電気的に使用することができる。これによって、例えば、モータの完全な回転を通じて逆ギアを実施することによって、下流端の作動手段を節約するために、水上機に対するチャンバの相対的な回転を可能にする。 This motor is steered by a rudder 1050 connected to the mobile device 200 and can be used manually or electrically. This allows rotation of the chamber relative to the seaplane, for example by implementing a reverse gear through a complete revolution of the motor, to save downstream end actuation means.

さらに、水に対するモータ１２００の相対的な高さを調整することができる。これによって、水深が浅い場合、または車両１０００が浜辺などの固い地面に到着した場合に、装置２００の推進チャンバの損傷を回避することができる。 Additionally, the relative height of the motor 1200 to the water can be adjusted. This avoids damage to the propulsion chamber of device 200 in shallow water or when vehicle 1000 reaches hard ground such as a beach.

図示しない例によれば、装置２００を構成するモータは、可撓性シール、例えばカラータイプのシールによって車両１０００に取り付けられてもよい。 According to an example not shown, the motor comprising device 200 may be attached to vehicle 1000 by a flexible seal, for example a collar-type seal.

これによって、水上乗物への振動の伝達を回避すること、または少なくともエンジンによって生じる振動を減衰させることができる。 This makes it possible to avoid transmitting vibrations to the water vehicle, or at least to damp vibrations caused by the engine.

このような構成によって、簡単で安全であり、移動装置を収容するために船体を大きく変形させる必要のない水上乗物が提供される。 Such a configuration provides a water vehicle that is simple, safe, and does not require significant hull deformation to accommodate locomotion devices.

図１５Ａおよび１５Ｂは、それぞれ、本発明のさらに別の実施形態に係る、移動装置を含む水上乗物の透視図およびそのような移動装置の透視図を示す。 Figures 15A and 15B show a perspective view of a water vehicle including a mobile device and a perspective view of such mobile device, respectively, according to yet another embodiment of the present invention.

図１５Ａにおいて、水上乗物２０００は、剛性の船体２１００と、船体２１００の内部に配置された船内モータ２２００、すなわち、エンジンとを備えるボートである。 In FIG. 15A, the water vehicle 2000 is a boat with a rigid hull 2100 and an inboard motor 2200 or engine located inside the hull 2100 .

モータ２２００は、先に説明したいずれかの実施形態に対応する移動装置３００を構成している。 The motor 2200 constitutes a mobile device 300 corresponding to any of the previously described embodiments.

船体の第１要素３１０は、装置３００の推進チャンバの上流端を構成し、船体の第２要素３２０は、前記推進チャンバの下流端を構成している。 A first hull element 310 constitutes the upstream end of the propulsion chamber of the apparatus 300 and a second hull element 320 constitutes the downstream end of said propulsion chamber.

一例によれば、装置３００の推進チャンバの上流端または下流端の少なくとも一方は、推進に用いられる液体に直接浸漬される。有利には、これは、プライミングの問題を回避するために、上流端である。さらに、推進チャンバの入口および出口が船体内に位置するように、上流端および下流端の両方が車両２０００の船体２１００に形成されてもよい。 According to one example, at least one of the upstream or downstream end of the propulsion chamber of device 300 is directly immersed in the liquid used for propulsion. Advantageously, this is the upstream end to avoid priming problems. Further, both the upstream and downstream ends may be formed in the hull 2100 of the vehicle 2000 such that the propulsion chamber inlet and outlet are located within the hull.

図示しない例によれば、水上乗物の船体は、推進チャンバの膜および／またはフランジが部分的または全体的に船体内に位置するように配置されたカントから構成されてもよい。 According to an example not shown, the hull of a water vehicle may consist of a cant arranged such that the membrane and/or flange of the propulsion chamber lies partially or wholly within the hull.

例えば、装置３００の推進チャンバの上流端は、液体に直接浸漬されないように配置されてもよい。しかしながら、装置３００は、推進に使用される液体に浸された空洞を備えてもよく、後者は、推進チャンバを液体に接続する。 For example, the upstream end of the propulsion chamber of device 300 may be arranged such that it is not directly immersed in liquid. However, the device 300 may comprise a cavity immersed in the liquid used for propulsion, the latter connecting the propulsion chamber to the liquid.

有利には、この空洞は、水上乗物が発進するときに液体で満たされ、移動装置の始動性を向上させることができる。 Advantageously, this cavity can be filled with liquid when the water vehicle is launched to improve startability of the mobile device.

有利には、装置の少なくとも１つの推進チャンバの下流端は浸漬され、好ましくは、水上乗物が優先的な移動方向を有するときにその後部に位置し、その最適な推進に有利である。 Advantageously, the downstream end of at least one propulsion chamber of the device is submerged, preferably at the rear when the water vehicle has a preferential direction of travel, which is advantageous for optimum propulsion thereof.

一例によれば、装置３００の推進チャンバの上流端および下流端のうちの少なくとも１つは、油圧回路による推進に使用される液体に繋がっている。 According to one example, at least one of the upstream and downstream ends of the propulsion chamber of device 300 is connected to liquid used for propulsion by the hydraulic circuit.

一例によれば、船体２１００は、油圧回路を収容するために配置された少なくとも１つの開口部を有する。好ましくは、この開口部は、液体に浸された車両２０００の喫水線よりも下に位置する。さらに、この開口部は、装置３００のプライミングに関する問題を回避するように、車両２０００の水中船体、下、側面、例えばバウスラスターのためのように前部、後部、その船体の２つの部分の間、またはその船体に対して斜めに配置されてもよい。 According to one example, hull 2100 has at least one opening arranged to accommodate a hydraulic circuit. Preferably, this opening is below the waterline of the vehicle 2000 submerged in liquid. In addition, this opening is provided in the underwater hull of the vehicle 2000, under and on the sides, for example for the bow thrusters, front, rear, and between the two parts of the hull, so as to avoid problems with priming the device 300. , or may be positioned obliquely to its hull.

有利には、開口部は、装置３００の推進チャンバの入口部分または出口部分に位置してもよく、膜Ｍ１が収容される推進チャンバは、その間に位置し、装置３００の少なくとも１つのアクチュエータは、密閉接続によってこの膜に接続される。 Advantageously, the openings may be located at the inlet or outlet portions of the propulsion chambers of the device 300, the propulsion chambers in which the membrane M1 is housed are located therebetween, and the at least one actuator of the device 300 is A hermetic connection connects to this membrane.

一例によれば、前述した液圧回路は、移動装置内の液体の層流を促進するように配置されてもよい。 According to one example, the hydraulic circuit described above may be arranged to promote laminar flow of liquid within the movement device.

変形例として、油圧回路を湾曲したりまたは曲げたりしてもよく、これによって、スペースを節約し、かつ水上乗物への移動装置の設置を簡略化できる。 Alternatively, the hydraulic circuit may be curved or bent, which saves space and simplifies the installation of the transfer device on the water vehicle.

図１５Ｂは、移動装置３００の透視図を示す。 FIG. 15B shows a perspective view of mobile device 300 .

移動装置３００は、２つのアクチュエータＡ１およびＡ２に接続されている少なくとも１つの膜Ｍ１が収容される推進チャンバ３５０を備えている。 The movement device 300 comprises a propulsion chamber 350 containing at least one membrane M1 connected to two actuators A1 and A2.

前記の推進チャンバ３５０は、平行六面体形状であり、２つの垂直剛性壁３０１および３０２、並びに２つの水平剛性壁３１０および３２０によって形成されている。 Said propulsion chamber 350 is of parallelepiped shape and is formed by two vertical rigid walls 301 and 302 and two horizontal rigid walls 310 and 320 .

本例では、推進チャンバ３５０は、水上乗物２０００における密閉筐体を形成する。特に、この密閉筐体の少なくとも１つの剛性壁は、推進チャンバ３５０のためのフランジとして機能する。 In this example, propulsion chamber 350 forms an enclosed enclosure for water vehicle 2000 . In particular, at least one rigid wall of this enclosed housing serves as a flange for propulsion chamber 350 .

一例によれば、少なくとも水平壁３１０は、推進チャンバ３５０の上部フランジとして機能し、一方で水平壁３２０は、車体に取り付けられた部品によって形成された下部フランジである。理想的には、この部品は、アセンブリの気密性を変化させないように選択され、かつ配置される。 According to one example, at least horizontal wall 310 serves as the upper flange of propulsion chamber 350, while horizontal wall 320 is the lower flange formed by a piece attached to the vehicle body. Ideally, this part is selected and positioned so as not to alter the tightness of the assembly.

別の例によれば、他の剛性壁を、推進チャンバ３５０の上部、下部、または横方向のフランジとして使用できる。 According to another example, other rigid walls can be used as upper, lower, or lateral flanges of propulsion chamber 350 .

さらに別の例によれば、推進チャンバ３５０は、推進チャンバ３５０に収容された膜Ｍ１が、船体自体であってもよい側面の１つに面する１つのフランジのみを有するように、配置される。 According to yet another example, the propulsion chamber 350 is arranged such that the membrane M1 housed in the propulsion chamber 350 has only one flange facing one of the sides, which may be the hull itself. .

非限定的に、膜Ｍ１および／または推進チャンバ３５０は、矩形（または平行六面体）形状でなくてもよく、船体の形状に一致してもよく、これによって、移動装置３００の設置中に水上乗物に行われる変更を制限できる。 Without limitation, the membrane M1 and/or the propulsion chamber 350 may not be rectangular (or parallelepiped) in shape, but may conform to the shape of the hull, thereby allowing the watercraft to You can restrict changes made to

アクチュエータＡ１またはＡ２は、連結ピンＡ１０またはＡ２０を通じて膜Ｍ１を動かすように配置されてもよく、後者は、少なくとも１つの壁、例えば壁３１０を通過している。 Actuator A1 or A2 may be arranged to move membrane M1 through connecting pin A10 or A20, the latter passing through at least one wall, eg wall 310 .

さらに、少なくとも１つの連結ピンは、シールを備えてもよく、このシールは、例えばおそらくＯリングまたはベローズである。 Furthermore, at least one connecting pin may be provided with a seal, for example possibly an O-ring or a bellows.

推進チャンバ３５０は密閉チャンバでもよいが、後者は、膜Ｍ１を含む油圧回路の少なくとも一部によって交差されてもよい。この構成は、例えば、チャンバ内に存在する液体によって、電気モータの場合はそのパワーエレクトロニクスなどの、アクチュエータまたはその要素のいくつかを冷却できる。 Propulsion chamber 350 may be a closed chamber, but the latter may be crossed by at least part of a hydraulic circuit including membrane M1. This arrangement allows cooling the actuator or some of its elements, such as its power electronics in the case of an electric motor, for example, by the liquid present in the chamber.

図示されない例によれば、移動装置３００は、少なくとも１つの推進チャンバの外側においてその下流端の近くに位置し、好ましくは車両２０００の船体２１００の外側、または車両１０００の船体１１００の外側に位置する少なくとも１つのバケットをさらに備える。 According to an example not shown, the transfer device 300 is located outside the at least one propulsion chamber and near its downstream end, preferably outside the hull 2100 of the vehicle 2000 or outside the hull 1100 of the vehicle 1000. Further comprising at least one bucket.

このバケットは、好ましくは、下流端から出た液体を、推進チャンバの外側を通じて、推進チャンバの上流端に向けて押し戻すように配置された部分である。 The bucket is preferably a portion arranged to push liquid exiting the downstream end back through the exterior of the propulsion chamber towards the upstream end of the propulsion chamber.

液体の流出を下流側から上流側に向かわせることによって、発生する推力の方向を逆転させることができ、それゆえ車両２０００を逆走させることができる。 By directing the outflow of liquid from the downstream side to the upstream side, the direction of the generated thrust can be reversed and therefore the vehicle 2000 can be reversed.

反転する場合、例えば、発生した推力によって流体が車両前方に変位し、前記車両は、推進チャンバ内における流体の変位と同じ方向に推進される。これは、推進チャンバの下流端の近くに位置する少なくとも１つの膜を作動させることによって実施することができる。 When reversing, for example, the thrust generated displaces the fluid in front of the vehicle and the vehicle is propelled in the same direction as the displacement of the fluid in the propulsion chamber. This can be done by actuating at least one membrane located near the downstream end of the propulsion chamber.

移動装置によって発生する推力の方向を変更するために、推進チャンバおよび／または上述のバケットを枢動または回転させることができる変形例を提供することもできる。 Variations can also be provided in which the propulsion chamber and/or the aforementioned buckets can be pivoted or rotated to change the direction of the thrust generated by the displacement device.

図示されない別の例によれば、移動装置の推進チャンバまたは膜は、チャンバ内の液体の流れまたは推進方向と直交する軸に対して回転できるように、配置される。この回転は、船体内において行われてもよい。 According to another example not shown, the propulsion chamber or membrane of the displacement device is arranged so as to be rotatable about an axis perpendicular to the direction of liquid flow or propulsion within the chamber. This rotation may take place inside the hull.

有利には、これによって、移動装置によって生み出される推力の方向を変更することができる。 Advantageously, this makes it possible to change the direction of the thrust produced by the mobile device.

図示されない例によれば、移動装置は、少なくとも１つの騒音低減手段または１つの機械的減衰手段をさらに備える。 According to an example not shown, the mobile device further comprises at least one noise reduction means or one mechanical damping means.

例えば、移動装置を備える推進チャンバは、防振脚によって水上乗物に直接取り付けてもよい。 For example, the propulsion chamber with displacement device may be attached directly to the water vehicle by means of anti-vibration feet.

防振脚は、例えばカラーシールの形態を有する場合、モータの密閉性を向上させることができるだけではない。 The anti-vibration legs can not only improve the sealing of the motor, for example, if they have the form of color seals.

図１６の図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃは、別の実施形態に係る移動装置１９６を示す。 Figures 16A, 16B and 16C of Figure 16 illustrate a mobile device 196 according to another embodiment.

図示のように、図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃは、それぞれ、装置１９６の透視図、透視断面図、および概略断面図を示す。 As shown, FIGS. 16A, 16B, and 16C show perspective, perspective, and schematic cross-sectional views, respectively, of device 196. FIG.

好ましくは、装置は、例えば非対称のＮＡＣＡ特性を有するカウリング内に備えられる。液体の流入流Ｆ１は、上流端５１ａを通じて装置１９６に入り、流出流Ｆ２は、下流端５１ｂを通じてそこから取り出される。 Preferably, the device is provided in a cowling with e.g. asymmetric NACA characteristics. Incoming flow F1 of liquid enters device 196 through upstream end 51a and outgoing flow F2 is removed therefrom through downstream end 51b.

装置１９６は、推進室と、この室に収容された、アクチュエータＡ１によってうねる膜Ｍ１とを備える。 Apparatus 196 comprises a propulsion chamber and a membrane M1 housed therein that is undulated by actuator A1.

アクチュエータは、有利には、膜の真横、または水中、後者の上流または下流に配置される。 The actuators are advantageously arranged directly beside the membrane, or in the water, upstream or downstream of the latter.

本例では、前記推進室は、管状の形状を有し、膜Ｍ１は、円盤状の形状である。 In the present example, the propulsion chamber has a tubular shape and the membrane M1 has a disk-like shape.

この構成によって、圧力を、水上機の上流端５１ａ付近において低下させ、下流端５１ｂ付近において増加させることができる。 This arrangement allows the pressure to drop near the upstream end 51a of the seaplane and increase near the downstream end 51b.

また、圧力は、膜の外周部においてより最適に分散される。 Also, the pressure is more optimally distributed at the outer periphery of the membrane.

図１６の図１７Ａ、図１７Ｂ、および図１７Ｃは、さらに別の実施形態に係る移動装置１９７を図示する。 Figures 17A, 17B, and 17C of Figure 16 illustrate a mobile device 197 according to yet another embodiment.

図示のように、図１７Ａ、図１７Ｂ、および図１７Ｃは、それぞれ、装置１９７の透視図、透視断面図、および概略断面図を表す。 As shown, FIGS. 17A, 17B, and 17C represent perspective, perspective, and schematic cross-sectional views, respectively, of device 197. FIG.

装置１９７は、推進室と、この推進室に収容された、アクチュエータＡ１によってうねる膜Ｍ１とを備える。 The device 197 comprises a propulsion chamber and a membrane M1 housed in the propulsion chamber that is undulated by an actuator A1.

本例では、膜Ｍ１は、円筒形である。膜Ｍ１は、卵形のセパレータを取り囲む。好ましくは、推進室は円筒形である。 In this example, the membrane M1 is cylindrical. A membrane M1 surrounds the oval separator. Preferably, the propulsion chamber is cylindrical.

図１は、本発明の第１実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 1 shows a schematic diagram of a mobile device according to a first embodiment of the invention. 図２は、本発明の第２実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 2 shows a schematic diagram of a mobile device according to a second embodiment of the invention. 図３は、本発明の第３の実施形態に係る移動装置を示す概略図を示す。FIG. 3 shows a schematic diagram illustrating a mobile device according to a third embodiment of the invention. 図４は、本発明の第４の実施形態に係る移動装置の透視図および縦断図をそれぞれ示す図４Ａおよび図４Ｂに対応する。FIG. 4 corresponds to FIGS. 4A and 4B, which respectively show a perspective view and a longitudinal sectional view of a mobile device according to a fourth embodiment of the invention. 図５は、本発明の第５の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 5 shows a schematic diagram of a mobile device according to a fifth embodiment of the invention. 図６は、本発明の第６の実施形態に係る移動装置の透視図および縦断図をそれぞれ示す図６Ａおよび図６Ｂに対応する。FIG. 6 corresponds to FIGS. 6A and 6B, which respectively show a perspective view and a longitudinal sectional view of a mobile device according to a sixth embodiment of the invention. 図７は、本発明の第７の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 7 shows a schematic diagram of a mobile device according to a seventh embodiment of the invention. 図８は、本発明の第８の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 8 shows a schematic diagram of a mobile device according to an eighth embodiment of the invention. 図９は、本発明の第９の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 9 shows a schematic diagram of a mobile device according to a ninth embodiment of the invention. 図１０は、本発明の第１０の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 10 shows a schematic diagram of a mobile device according to a tenth embodiment of the invention. 図１１は、本発明の第１１の実施形態に係る移動装置の異なる動作モードをそれぞれ示す図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１１Ｃに対応する。Figure 11 corresponds to Figures 11A, 11B and 11C respectively showing different modes of operation of a mobile device according to an eleventh embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の第１２の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 12 shows a schematic diagram of a mobile device according to a twelfth embodiment of the invention. 図１３は、本発明の第１３の実施形態に係る移動装置の概略図を示す。FIG. 13 shows a schematic diagram of a mobile device according to a thirteenth embodiment of the present invention. 図１４は、本発明の第１４実施形態に係る移動装置を構成する水上乗物の透視図を示す。FIG. 14 shows a perspective view of a water vehicle that constitutes a mobile device according to a fourteenth embodiment of the invention. 図１５は、本発明の第１５実施形態に係る移動装置を構成する水上乗物の透視図、および水上乗物によって構成される移動装置の透視図をそれぞれ示す図１５Ａ、１５Ｂに対応する。FIG. 15 corresponds to FIGS. 15A and 15B respectively showing a perspective view of a water vehicle constituting a mobile device according to a fifteenth embodiment of the present invention and a perspective view of a mobile device configured by the water vehicle. 図１６は、第１６実施形態に係る移動装置の透視図、透視断面図、および模式断面図をそれぞれ示す図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃに対応する。FIG. 16 corresponds to FIGS. 16A, 16B, and 16C respectively showing a perspective view, a perspective cross-sectional view, and a schematic cross-sectional view of the moving device according to the sixteenth embodiment. 図１７は、第１７の実施形態に係る移動装置の透視図、透視断面図、および概略断面図をそれぞれ示す図１７Ａ、１７Ｂおよび１７Ｃに対応する。FIG. 17 corresponds to FIGS. 17A, 17B and 17C respectively showing a perspective view, a perspective cross-sectional view and a schematic cross-sectional view of a moving device according to a seventeenth embodiment.

Claims (11)

水上乗物を移動させるための装置（１００；１１０；１２０；１２５；１３０；１３５；１４０；１５０；１６０；１７０；１８０；１９０；１９５；１９６；１９７；２００；３００）であって、
上流端（５０ａ；５１ａ；５２ａ；５６ａ；５７ａ）と呼ばれる、液体のための第１入口部分と、下流端（５０ｂ；５１ｂ；５２ｂ；５６ｂ；５７ｂ）と呼ばれる、前記液体のための第２出口部分とを含む少なくとも１つの推進チャンバ（５０；５１；５２；５８；５９；５９５）と、
前記チャンバに収容された少なくとも１つの可撓性膜（Ｍ１；Ｍ２；Ｍ３）と、
前記上流端と前記下流端との間の前記膜のうねりによって前記車両の推力を生成するように構成された少なくとも１つのアクチュエータ（Ａ１；Ａ２；Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３）とを備えている、装置。 110; 120; 125; 130; 135; 140; 150; 160; 170; 180; 190; 195; 196; 197; 200; 300;
A first inlet section for liquid, called upstream end (50a; 51a; 52a; 56a; 57a), and a second outlet for said liquid, called downstream end (50b; 51b; 52b; 56b; 57b). at least one propulsion chamber (50; 51; 52; 58; 59; 595) containing a portion;
at least one flexible membrane (M1; M2; M3) housed in said chamber;
at least one actuator (A1; A2; A11, A12, A13, A21, A22, A23) configured to generate thrust of the vehicle by undulation of the membrane between the upstream end and the downstream end; A device comprising: 前記推力は、所定の周波数および振幅を有する前記膜のうねりによって生み出される、請求項１に記載の装置。 2. The apparatus of claim 1, wherein the thrust is produced by undulations of the membrane having a predetermined frequency and amplitude. 前記うねりは、前記少なくとも１つのアクチュエータによる前記膜の少なくとも１つの端部の移動を含む、請求項１または２に記載の装置。 3. The apparatus of claim 1 or 2, wherein said undulation comprises movement of at least one edge of said membrane by said at least one actuator. 前記推進チャンバは、少なくとも１つの容積を有し、前記容積は、前記上流端と前記下流端とを結ぶ少なくとも１つの壁（３０１，３０２；３１０，３２０）によって形成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の装置。 Claims 1-, wherein said propulsion chamber has at least one volume, said volume being formed by at least one wall (301, 302; 310, 320) connecting said upstream end and said downstream end. 4. Apparatus according to any one of 3. 直列または並列に配置された少なくとも２つの推進チャンバを備える、請求項１～４のいずれか１項に記載の装置。 Apparatus according to any preceding claim, comprising at least two propulsion chambers arranged in series or in parallel. 複数の可撓性膜が同一の前記チャンバに収容されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の装置。 A device according to any preceding claim, wherein a plurality of flexible membranes are housed in the same chamber. 同一の前記チャンバに収容された少なくとも２つの膜は、前記チャンバの膜の数で割った、実質的に０°に等しい角度、実質的に９０°に等しい角度、実質的に１８０°に等しい角度、実質的に２７０°に等しい角度、および実質的に３６０°に等しい角度を含むグループから選ばれた角度だけ位相シフトしてうねる、請求項６に記載の装置。 At least two membranes housed in the same said chamber have an angle substantially equal to 0°, an angle substantially equal to 90°, an angle substantially equal to 180° divided by the number of membranes in said chamber. 7. The apparatus of claim 6, wherein the wave phase shifts and undulates by an angle selected from the group comprising: , an angle substantially equal to 270[deg.], and an angle substantially equal to 360[deg.]. 前記少なくとも１つの可撓性膜および前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記可撓性膜による前記アクチュエータの動きからエネルギーを生成するように構成される、請求項１～７のいずれか１項に記載の装置。 8. The at least one flexible membrane and the at least one actuator configured to generate energy from movement of the actuator by the flexible membrane. Device. 前記上流端および／または前記下流端は、少なくとも１つの液体偏向器（Ｄ１１；Ｄ１２；Ｄ２１）を備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の装置。 Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein said upstream end and/or said downstream end comprises at least one liquid deflector (D11; D12; D21). 船体と、請求項１～９のいずれか１項に記載の移動装置とを備える、水上乗物（１０００；２０００）。 Water vehicle (1000; 2000) comprising a hull and a movement device according to any one of claims 1-9. 少なくとも第１船体要素が、前記装置の少なくとも１つの推進チャンバの前記上流端からなり、少なくとも第２船体要素が、前記装置の少なくとも１つの前記チャンバの前記下流端からなる、請求項１０に記載の車両。

11. A device according to claim 10, wherein at least a first hull element comprises said upstream end of at least one propulsion chamber of said device and at least a second hull element comprises said downstream end of at least one said chamber of said device. vehicle.

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