JP2022539137A - ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 - Google Patents
ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022539137A JP2022539137A JP2021577211A JP2021577211A JP2022539137A JP 2022539137 A JP2022539137 A JP 2022539137A JP 2021577211 A JP2021577211 A JP 2021577211A JP 2021577211 A JP2021577211 A JP 2021577211A JP 2022539137 A JP2022539137 A JP 2022539137A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot manipulator
- freedom
- manipulator
- input
- emulated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
- G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/02—Input arrangements using manually operated switches, e.g. using keyboards or dials
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
- G06F3/0338—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of limited linear or angular displacement of an operating part of the device from a neutral position, e.g. isotonic or isometric joysticks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
- G06F3/0362—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 1D translations or rotations of an operating part of the device, e.g. scroll wheels, sliders, knobs, rollers or belts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本発明は、ロボットマニピュレータ(1)に入力値を指定するための方法に関し、-エミュレートされる特定の事前定義された入力デバイスを選択(S1)し、ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも1つの自由度と、それぞれの自由度の局所制限が割り当てられ、自由度でのロボットマニピュレータ(1)の座標の伝達関数が入力値に割り当てられ、-ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも一部がそれぞれの自由度で、および局所制限内で、手動で動かすことができるように、ロボットマニピュレータ(1)を作動させ(S2)、-センサユニット(7)によってロボットマニピュレータ(1)への入力の完了中または完了後のそれぞれの自由度におけるそれぞれの座標を記録(S3)し、および、-伝達関数を適用して、それぞれの座標を入力値に割り当てる(S4)、ステップを含む。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットマニピュレータに入力値を指定するための方法、およびその方法を実行するために構成および実装されるロボットマニピュレータに関する。
本発明の目的は、ロボットマニピュレータに対するユーザによる入力値の指定をより直感的にし、単純化することである。
本発明は、独立請求項の特徴により定義される。好都合な発展形および実施形態は、従属請求項の主題である。
本発明の第1の態様は、ロボットマニピュレータに入力値を指定するための方法に関し、ロボットマニピュレータは、関節によって互いに接続され、作動によって互いに移動することができ、以下のステップを有する複数の肢を備える:
-ユーザ側の指定またはロボットマニピュレータ1の制御ユニットによって、エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択し、
ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータの少なくとも1つの自由度が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度でのロボットマニピュレータの座標の伝達関数が、入力値に割り当てられ、
-ロボットマニピュレータの少なくとも一部を、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、エミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように、ロボットマニピュレータを作動させ、
-ロボットマニピュレータに接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ上で、ユーザ側で手動ガイドによって実行される入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録し、
-伝達関数を適用して、それぞれの座標を入力値に割り当てる。
-ユーザ側の指定またはロボットマニピュレータ1の制御ユニットによって、エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択し、
ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータの少なくとも1つの自由度が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度でのロボットマニピュレータの座標の伝達関数が、入力値に割り当てられ、
-ロボットマニピュレータの少なくとも一部を、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、エミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように、ロボットマニピュレータを作動させ、
-ロボットマニピュレータに接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ上で、ユーザ側で手動ガイドによって実行される入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録し、
-伝達関数を適用して、それぞれの座標を入力値に割り当てる。
入力値は、特に、ロボットマニピュレータによって後で実行される制御プログラムのパラメータである。たとえば、パラメータは、速度、特に速度の指定、または力、特に力の指定、制限値、または増幅などのコントローラパラメータ、またはロボットマニピュレータのコントローラの帯域幅である。
入力デバイスは、仮想的に物理的に存在するデバイスであり、ユーザは少なくとも1つの入力値を指定できる。エミュレートされる事前定義された入力デバイスに関するデータは、好ましくは、ロボットマニピュレータのメモリに格納される。一般に、入力デバイスは、ヒューマンマシンインターフェイスの多くの領域、車両、作業機械、家電製品、またはロボットマニピュレータで使用される。したがって、アナログの物理的に存在する入力デバイスは、スイッチ、トグルスイッチ、ロータリースイッチ、スライディングコントローラ、レバーなどの場合のように、特に互いに対して移動することができる材料構造を含む。ここにあるこれらの物理的に存在するデバイスはそれぞれ、特定の自由度に制限されており、例えば、従来のロータリースイッチは、垂直軸の周りでのみ回転することができ、ここで、ロータリースイッチのハウジングまたは支持体に対するロータリースイッチの現在の角度は、指定された値に対応する。本発明によれば、次に、ロボットマニピュレータが作動し、センサユニットのセンサーデータが読み取られるため、ロボットマニピュレータの現在の位置は、物理的に存在するロータリースイッチに適用されたかのように、そのような特定の指定値に対応する。ここでのロボットマニピュレータの位置は、特に、並進位置座標または位置ベクトルの両方に関連し、また、状況によっては、ロボットマニピュレータの2つの肢が互いに対して取る特定の角度に関連する。したがって、好ましくは、エンドエフェクタが配置されているロボットマニピュレータの肢に対してロボットマニピュレータの遠位端に配置されているエンドエフェクタの回転角は、仮想ロータリースイッチの関連する角度に変換され、それにより、ユーザにとって有利なことに、結果として生じる印象は、エンドエフェクタが実際に存在するロータリースイッチであるかのようである。
したがって、入力デバイスは、ユーザが仮想入力デバイスの物理的同等物とインタラクトしているかのように、ユーザによる同様の動きがロボットマニピュレータ上で可能であるという点でエミュレートされる。追加の例は、ロボットマニピュレータ、またはロボットマニピュレータ上の選択されたポイント、特にロボットマニピュレータのエンドエフェクタが、空間内のライン上の事前定義された距離でのみユーザが手動でガイドできるロボットマニピュレータによってエミュレートされたスライディングコントローラである。
それに対応して、ロボットマニピュレータの作動が起こり、ロボットマニピュレータは、関節によって互いに接続された肢を含む。特に、関節面では、アクチュエータは、好ましくは、肢を互いに対して動かすように設計されたトランスミッションによって配置される。したがって、アクチュエータを使用して、特定の自由度をブロックし、他の自由度を有効にすることもでき、ここで、本発明の意味での自由度という用語は、ロボットマニピュレータ上の特定の点が移動できる任意の方向または曲線として理解されるべきである。したがって、例えば、単一の関節のみを解放することによっても達成することができる3次元曲線も、自由度と呼ぶことができる。後者の場合、アクチュエータは、関節に配置された正確に2本の肢を除いて、ユーザによる手動ガイドによって引き起こされる動きに対してすべてがブロックされることを保証する。
ロボットマニピュレータに接続されたセンサユニットは、好ましくは、ロボットマニピュレータの関節にすべての関節角度センサを含み、それにより、好ましくはカルテシアン空間における地上基準システムに対するエンドエフェクタの位置を常に決定することができる。あるいは、ロボットマニピュレータに接続されたセンサユニットは、好ましくは、カメラシステムまたは運動記録システムであり、その個々のセンサ要素は、ロボットマニピュレータの位置または特定の角度の外側から記録するために、ロボットマニピュレータの周りに配置される。したがって、選択した自由度でロボットマニピュレータの座標を記録することが可能である。
指定された伝達関数によって、この記録された座標を関連する入力値に変換することができ、好ましくは、線形スケールを介して、ロボットマニピュレータの自由度の座標がこの入力値に変換される。有利には、現在の適用に最適なスケールを定義できる。非線形スケールも可能であるため、特に、実際の正確な数値よりも入力値の桁に焦点が当てられている場合は、対数目盛が有利である。
ここで、局所制限は、仮想的に物理的に存在する入力デバイスの機械的制限に対応し、ここで、例えば、スライディングコントローラは左端と右端とを有し、ロータリーコントローラは、例えば、反時計回りの回転に下限を有し、時計回りの回転に上限を有する。局所制限は、ロボットマニピュレータのアクチュエータの対応する作動によってロボットマニピュレータ上に人工的に生成される。したがって、ユーザによってロボットマニピュレータに加えられる力に対する逆の運動量が生成され、その結果、ロボットマニピュレータは、手動ガイドによってこれらの限界を超えてさらに移動することができなくなる。
ロボットマニピュレータに接続された少なくとも1つのセンサユニットによるユーザの手動ガイドによりロボットマニピュレータへの入力が完了した後、それぞれの座標がそれぞれの自由度で記録される場合、次に、ユーザ側のマニュアルガイドの最後の座標値のみが記録される。この点で、座標の完全な時系列ではなく最終値のみが記録され、それに応じてユーザのガイドの過程で記録される。この最終値が存在する場合、特に手動ガイドによる速度がロボットマニピュレータに存在しなくなったことが記録されるという点で、有利に自動的に決定される。
エミュレートされるそれぞれの入力デバイスの、ロボットマニピュレータのそれぞれの自由度、それぞれの自由度の局所制限、および伝達関数への割り当ては、好ましくは事前定義されている。あるいは、この割り当ては、ユーザの指定時にも発生する可能性がある。
本発明の有利な効果は、ユーザにとって、複数の可能な物理的入力デバイスの動作が利用可能であることである。このように、エミュレートできる入力デバイスは、ユーザが直感的に入力値を指定できるようにするために、現在の状況または既存のタスクに最も適したものである。特に、スライディングコントローラやロータリーコントローラなどの一般的に知られている入力デバイスを使用する場合、ロボットマニピュレータはそのような目的の入力デバイスの動作を問題なくシミュレートでき、ユーザが入力値を直感的に指定できるようにする。さらに、ロボットマニピュレータは、有利には、そのようなそれぞれの入力デバイスの物理的に存在する実装を必要とせず、したがって、より単純かつ費用効果的に設計することができる。
有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータの作動は、ロボットマニピュレータの残りのすべての部分が、ユーザ側の手動ガイドに対してブロックされるように行われる。
この実施形態によれば、ロボットマニピュレータの正確に単一の自由度が可能になり、ロボットマニピュレータの動きの残りのすべての可能性が抑制される。特に、自由度が空間内の直線距離である場合、ここで、直線距離は、ロボットマニピュレータの現在の関節角度とは無関係に定義することができ、ロボットマニピュレータ、特にこのロボットマニピュレータ上の選択された点は、空間内のこの直線距離でのみ移動することができ、ここで、ユーザ側の手動ガイドによるロボットマニピュレータの他の動きは許可されていない。有利には、ユーザは、ロボットマニピュレータの明確で直感的に理解できる動きの可能性を与えられる。
追加の有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータの作動は、ロボットマニピュレータの残りの部分の少なくともサブセットが、ユーザ側での手動ガイドのために可能になるような方法で行われる。
この実施形態によれば、ロボットマニピュレータの追加の動きの可能性は、例えば、エンドエフェクタで入力値の指定が行われ、ロボットマニピュレータの残りの関節が重力補償のみで作動する場合など、特に、追加の動きの可能性に関してロボットマニピュレータの自由度の手動ガイド中に結合または外乱が発生しない場合に許可することができる。有利には、この実施形態は、ユーザがロボットマニピュレータ上で他のブロックされていない動きの可能性を依然として使用できるので、ユーザにとってより大きな快適さをもたらす。
追加の有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータの作動は、それぞれの自由度におけるロボットマニピュレータの少なくとも一部が触覚フィードバックを出力するように行われ、ここで、触覚フィードバックは、ロボットマニピュレータの手動ガイド中のユーザの力に対して、手動ガイドの距離に応じて変化する抵抗である。
触覚フィードバックは、好ましくは、ロボットマニピュレータの自由度における座標の値の増加とともに増加する抵抗力、あるいは周期的に発生する抵抗力であり、その結果、有利には、触覚グリッドがロボットマニピュレータによって生成され、これにより、特に値の周期的な倍数のみが対象となる場合、ユーザは指定された入力値のレベルで触覚フィードバックを受け取る。
追加の有利な実施形態によれば、抵抗は、ロボットマニピュレータのそれぞれの自由度における現在の座標が伝達関数を適用した結果の整数と一致する極小値を有する。
有利には、この実施形態によって、特に、ロボットマニピュレータの触覚フィードバックが、ロボットマニピュレータが解放されると、ロボットマニピュレータ上の所定の点が、触覚フィードバックを生成するロボットマニピュレータの反力によって、そのような極小値に戻され、好ましくは減衰されるような力を加える場合に、小数を含む数値の入力は回避される。
追加の有利な実施形態によれば、この方法はさらに、以下のステップを有する:
-ロボットマニピュレータに接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ上でユーザの手動ガイドによって実行される、入力中のそれぞれの自由度でのそれぞれの座標を連続的に記録する、および、
-それぞれの座標の連続記録と同期して:光出力ユニットへの入力値の出力。
-ロボットマニピュレータに接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ上でユーザの手動ガイドによって実行される、入力中のそれぞれの自由度でのそれぞれの座標を連続的に記録する、および、
-それぞれの座標の連続記録と同期して:光出力ユニットへの入力値の出力。
光出力ユニットは、好ましくは、仮想物理入力デバイスが表示されるロボットマニピュレータに接続されたスクリーンであり、ここで、表示は、現在表示されているバージョンの仮想物理入力デバイスが、現在の入力値が実際に物理入力デバイスに存在するかのような状態で表示されるように行われる。したがって、有利なことに、まず、エミュレートされる入力デバイスが実際にどのように見えるかに関して、ユーザに容易に理解できるフィードバックが提供され、これにより、ユーザは動きの特定の特性を直感的に導き出すことができ、ユーザには、現在の入力値が指定され、桁数または近似値、あるいは正確な値の、フィードバックが有利に提供される。
追加の有利な実施形態によれば、エミュレートされる入力デバイスは、スライディングコントローラ、ロータリーコントローラ、ジョイスティック、押しボタンのうちの1つである。
追加の有利な実施形態によれば、エミュレートされる入力デバイスの選択は、ロボットマニピュレータ上でユーザによって実行される触覚ジェスチャを実行および記録することによって、特に記録されたジェスチャを複数の保存されたジェスチャの1つに割り当てることによって行われる。
追加の有利な実施形態によれば、エミュレートされる入力デバイスの選択は、タッチセンシティブスクリーン上にユーザによって入力された入力を記録することによって行われ、タッチセンシティブスクリーンは、ロボットマニピュレータ上に配置されるか、またはロボットマニピュレータ上に配置されるグリッパ上に配置される。
本発明の追加の態様は、ロボットマニピュレータに関し、ロボットマニピュレータは、関節によって互いに接続され、作動によって互いに移動することができる複数の肢を含み、以下:
-エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択するために設計された指定要素であって、ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータの少なくとも1つの自由度と、それぞれの自由度の局所制限が割り当てられ、自由度でのロボットマニピュレータの座標の伝達関数が入力値に割り当てられ、
-エミュレートされるそれぞれの入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、およびエミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ロボットマニピュレータの少なくとも一部をユーザが手動で移動できるようにロボットマニピュレータを作動させるように設計された制御ユニット、
-ロボットマニピュレータに接続されたセンサユニットは、ロボットマニピュレータのユーザ側で手動ガイドによって実行された入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録するように設計され、ここで、制御ユニットは、伝達関数を適用することにより、それぞれの座標を入力値に割り当てるように設計されている、を含む。
-エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択するために設計された指定要素であって、ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータの少なくとも1つの自由度と、それぞれの自由度の局所制限が割り当てられ、自由度でのロボットマニピュレータの座標の伝達関数が入力値に割り当てられ、
-エミュレートされるそれぞれの入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、およびエミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ロボットマニピュレータの少なくとも一部をユーザが手動で移動できるようにロボットマニピュレータを作動させるように設計された制御ユニット、
-ロボットマニピュレータに接続されたセンサユニットは、ロボットマニピュレータのユーザ側で手動ガイドによって実行された入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録するように設計され、ここで、制御ユニットは、伝達関数を適用することにより、それぞれの座標を入力値に割り当てるように設計されている、を含む。
有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータを作動させるための制御ユニットは、ロボットマニピュレータの他のすべての部分が、ユーザ側の手動ガイドに対してブロックされるように設計されている。
追加の有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータを作動させるための制御ユニットは、ロボットマニピュレータの残りの部分の少なくともサブセットが、ユーザ側で手動ガイドできるように設計されている。
追加の有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータを作動させるための制御ユニットは、それぞれの自由度のロボットマニピュレータの少なくとも一部が触覚フィードバックを出力するように設計されており、ここで、触覚フィードバックは、ロボットマニピュレータの手動ガイド中のユーザの力に関して、手動ガイドの距離に応じて変化する抵抗である。
追加の有利な実施形態によれば、抵抗は、ロボットマニピュレータのそれぞれの自由度における現在の座標が伝達関数を適用した結果の整数と一致する極小値を有する。
追加の有利な実施形態によれば、ロボットマニピュレータに接続されたセンサユニットは、ロボットマニピュレータ上のユーザ側の手動ガイドによって実行される入力中に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を連続的に記録するように設計され、ロボットマニピュレータ、特にロボットマニピュレータの制御ユニットに接続された光出力ユニットは、それぞれの座標の連続記録と同期して入力値を出力するように設計されている。
提案されたロボットマニピュレータの利点および好適な発展形は、提案される方法との関連で上述された説明を類似の対応する転用から導き出すことができる。
さらなる利点、特徴、および詳細は、必要であれば図面を参照し、少なくとも1つの実施形態を詳細に説明する以下の説明から導き出すことができる。同一、類似、および/または機能的に同一の要素は同じ参照符号で示す。
以下のとおり図に示す。
図面の表現は、図式化されたものであり、縮尺通りではない。
図1は、ロボットマニピュレータ1を示しており、ロボットマニピュレータ1は、関節によって互いに接続され、作動によって互いに対して移動することができる複数の肢を備える。ロボットマニピュレータ1は、ロボットマニピュレータ1に接続されたコンピュータを介して、エミュレートされる特定の入力デバイスをエミュレートされる複数の事前定義された入力デバイスから手動で選択するために使用される指定要素3を備える。エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータ1の少なくとも1つの自由度が割り当てられる、つまり、ある範囲にわたって定義された動きの可能性が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度でのロボットマニピュレータ1の座標の伝達関数が入力値に割り当てられる。さらに、ロボットマニピュレータ1は、ロボットマニピュレータ1を、ロボットマニピュレータ1の少なくとも一部が、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、およびエミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように作動させるように設計された制御ユニット5を備える。ロボットマニピュレータの関節角度センサの全体として設計されたセンサユニット7は、ロボットマニピュレータ1上のユーザ側の手動ガイドによる入力が完了した後、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録するために使用される。ここで、制御ユニット5は、伝達関数を適用することにより、それぞれの座標を入力値に割り当てる。表示ユニット9上でのユーザ入力と同期して表示される入力装置は、回転可能なロータリースイッチであるため、ロボットマニピュレータ1では、回転自由度もロボットマニピュレータ上で有効になっている。この回転自由度は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタが配置されているロボットマニピュレータ1の遠位肢との間に位置している。
図2は、図1に示したロータリースイッチの複数の代替案を示し、すなわち、(A)ではスライディングコントローラであり、スライディングコントローラは有限数の離散値しか想定できないため、ロボットマニピュレータ1では人工電位グリッドが指定されている触覚フィードバックが与えられ、ロボットマニピュレータ1が解放されると、ロボットマニピュレータ1が最も近い最小値の1つに自動的に移動される。一方、(B)には、連続スライディングコントローラが示されており、これは、数値精度と、関節内のロボットマニピュレータの位置センサの量子化信号のコンテキストで、任意の数値を入力値として想定できる。一方、(C)には、(A)に示されているスライディングコントローラと同様に、有限数の離散値しか想定できない代替のロータリーコントローラが示されている。
ロボットマニピュレータ1の入力値を指定する方法を図3に示し、ここで、ロボットマニピュレータ1は、関節によって互いに接続され、作動によって互いに移動することができ、以下のステップを有する複数の肢を備える:
-ユーザ側の指定またはロボットマニピュレータ1の制御ユニットによって、エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択しS1、
ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータ1の少なくとも1つの自由度が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度でのロボットマニピュレータ1の座標の伝達関数が、入力値に割り当てられ、
-ロボットマニピュレータ1の少なくとも一部を、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、エミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように、ロボットマニピュレータ1を作動S2させ、
-ロボットマニピュレータ1に接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ1上で、ユーザ側で手動ガイドによって実行される入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録S3し、
-それぞれの自由度でのそれぞれの座標を連続的に記録S3Aし、
-伝達関数を適用して、それぞれの座標を入力値に割り当てS4、
および、
-それぞれの座標の連続記録と同期して、光出力ユニットに入力値を出力S4Aする。
-ユーザ側の指定またはロボットマニピュレータ1の制御ユニットによって、エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択しS1、
ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、ロボットマニピュレータ1の少なくとも1つの自由度が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度でのロボットマニピュレータ1の座標の伝達関数が、入力値に割り当てられ、
-ロボットマニピュレータ1の少なくとも一部を、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、エミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように、ロボットマニピュレータ1を作動S2させ、
-ロボットマニピュレータ1に接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、ロボットマニピュレータ1上で、ユーザ側で手動ガイドによって実行される入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録S3し、
-それぞれの自由度でのそれぞれの座標を連続的に記録S3Aし、
-伝達関数を適用して、それぞれの座標を入力値に割り当てS4、
および、
-それぞれの座標の連続記録と同期して、光出力ユニットに入力値を出力S4Aする。
以上、好適な実施形態を用いて本発明を詳細に説明してきたが、本発明は開示された例に限定されるものではなく、ここから当業者によって本発明の保護の範囲を逸脱することなくその他の変形例を得ることも可能である。したがって、複数の変形例の可能性が存在することは明らかである。また、例示された実施形態は、実際に単なる例であり、例えば、保護の範囲、潜在的な利用可能性、または本発明の構成を限定するものとして理解されるべきではないことも明らかである。むしろ、上記の説明および図面の説明は、当業者に例示される実施形態を具体的に実施することを可能にするものであり、開示された発明概念の知識を持つ当業者には、例えば例示される実施形態に記載の個々の要素の機能または構成について、請求項、および、例えば明細書におけるさらなる説明など、請求項の法的な等価物に規定される保護の範囲を逸脱することなく、数多くの修正を行うことが可能である。
1:ロボットマニピュレータ
3:指定要素
5:制御ユニット
7:センサユニット
9:出力ユニット
S1:選択
S2:作動
S3:記録
S3A:出力
S4:割り当て
S4A:記録
3:指定要素
5:制御ユニット
7:センサユニット
9:出力ユニット
S1:選択
S2:作動
S3:記録
S3A:出力
S4:割り当て
S4A:記録
Claims (10)
- ロボットマニピュレータの入力値を指定する方法(1)であって、前記ロボットマニピュレータ(1)は、関節によって互いに接続され、作動によって互いに移動することができ、以下のステップを有する複数の肢を備える:
-ユーザ側の指定または前記ロボットマニピュレータ1の制御ユニット(5)によって、エミュレートされる特定の入力デバイスを複数の事前定義された入力デバイスから選択(S1)し、ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、前記ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも1つの自由度が割り当てられ、そして、それぞれの自由度の局所制限と、自由度での前記ロボットマニピュレータ(1)の座標の伝達関数が、前記入力値に割り当てられ、
-前記ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも一部を、エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられたそれぞれの自由度で、エミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、ユーザによって手動で動かすことができるように、前記ロボットマニピュレータ(1)を作動(S2)させ、
-前記ロボットマニピュレータ(1)に接続された少なくとも1つのセンサユニット(7)によって、前記ロボットマニピュレータ(1)上で、ユーザ側で手動ガイドによって実行される入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録(S3)し、
-伝達関数を適用して、それぞれの座標を前記入力値に割り当て(S4)る、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記ロボットマニピュレータ(1)の作動は、前記ロボットマニピュレータ(1)の残りのすべての部分がユーザ側の手動ガイドに対してブロックされるように行われる、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記ロボットマニピュレータ(1)の作動が、前記ロボットマニピュレータ(1)の残りの部分の少なくともサブセットがユーザ側で手動ガイドの為に可能になるように行われる、方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の方法であって、
前記ロボットマニピュレータ(1)の作動は、それぞれの自由度における前記ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも一部が触覚フィードバックを出力するように行われ、ここで、触覚フィードバックは、前記ロボットマニピュレータ(1)の手動ガイド中のユーザの力に関して、手動ガイドの距離に応じて変化する抵抗である、方法。 - 請求項4に記載の方法であって、
抵抗には極小値があり、前記ロボットマニピュレータ(1)のそれぞれの自由度の現在の座標は、伝達関数を適用した結果の整数と一致する、方法。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の方法であって、
さらにステップ:
-前記ロボットマニピュレータ(1)に接続された少なくとも1つのセンサユニットによって、前記ロボットマニピュレータ(1)上でユーザ側の手動ガイドによって実行される入力中に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を連続的に記録(S3A)し、および、
-それぞれの座標の連続記録と同期して:光出力ユニット(9)に前記入力値を出力(S4A)する、ステップ、を有する、方法。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の方法であって、
エミュレートされる入力デバイスは、次の:
-スライディングコントローラ、
-ロータリーコントローラ
-ジョイスティック、
-押しボタン、
のうち1つである、方法。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の方法であって、
エミュレートされる入力デバイスの選択は、前記ロボットマニピュレータ(1)でユーザが実行した触覚ジェスチャを実行および記録することによって行われる、方法。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の方法であって、
エミュレートされる入力デバイスの選択は、タッチセンサー式スクリーンにユーザが入力した入力を記録することによって行われ、前記タッチセンサー式スクリーンは、ロボットマニピュレータ(1)またはロボットマニピュレータ(1)に配置されたグリッパに配置される、方法。 - ロボットマニピュレータ(1)は、関節によって互いに接続され、作動によって互いに移動することができる複数の肢を含み、以下:
-エミュレートされる特定の入力デバイスをエミュレートされる複数の事前定義された入力デバイスから選択するために設計された指定要素(3)であって、ここで、エミュレートされる各入力デバイスには、前記ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも1つの自由度と、それぞれの自由度の局所制限が割り当てられ、自由度での前記ロボットマニピュレータ(1)の座標の伝達関数が入力値に割り当てられ、
-エミュレートされる選択された入力デバイスに割り当てられた自由度で、およびエミュレートされる入力デバイスに割り当てられた局所制限内で、前記ロボットマニピュレータ(1)の少なくとも一部をユーザが手動で移動できるように前記ロボットマニピュレータ(1)を作動させるように設計された制御ユニット(5)、
-前記ロボットマニピュレータ(1)に接続されたセンサユニット(7)は、前記ロボットマニピュレータ(1)のユーザ側で手動ガイドによって実行された入力の完了中または完了後に、それぞれの自由度でそれぞれの座標を記録するように設計され、ここで、制御ユニット(5)は、伝達関数を適用することにより、それぞれの座標を前記入力値に割り当てるように設計されている、
を含む、ロボットマニピュレータ(1)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2024010611A JP2024038494A (ja) | 2019-06-26 | 2024-01-26 | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019117217.9A DE102019117217B3 (de) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | Verfahren zum Vorgeben eines Eingabewerts an einem Robotermanipulator |
DE102019117217.9 | 2019-06-26 | ||
PCT/EP2020/067984 WO2020260556A1 (de) | 2019-06-26 | 2020-06-26 | Verfahren zum vorgeben eines eingabewerts an einem robotermanipulator |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024010611A Division JP2024038494A (ja) | 2019-06-26 | 2024-01-26 | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022539137A true JP2022539137A (ja) | 2022-09-07 |
Family
ID=71670211
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021577211A Pending JP2022539137A (ja) | 2019-06-26 | 2020-06-26 | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 |
JP2024010611A Pending JP2024038494A (ja) | 2019-06-26 | 2024-01-26 | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024010611A Pending JP2024038494A (ja) | 2019-06-26 | 2024-01-26 | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220355489A1 (ja) |
EP (1) | EP3990232B1 (ja) |
JP (2) | JP2022539137A (ja) |
KR (1) | KR20220024952A (ja) |
CN (1) | CN114051442A (ja) |
DE (1) | DE102019117217B3 (ja) |
WO (1) | WO2020260556A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102020103853B4 (de) | 2020-02-14 | 2022-06-15 | Franka Emika Gmbh | Graphisch unterstützte Anpassung von Roboter-Steuerprogrammen |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010260173A (ja) * | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Gm Global Technology Operations Inc | 人型ロボットの自動制御のための方法及び装置 |
US20130255426A1 (en) * | 2006-03-03 | 2013-10-03 | Universal Robots Aps | Programmable robot and user interface |
JP2016175178A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012103031A1 (de) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters |
WO2014005607A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Abb Technology Ag | Robot-motion-input-device |
DE102012106448B4 (de) * | 2012-07-17 | 2016-03-31 | Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters sowie sicheres Überwachungsgerät zur Durchführung des Verfahrens |
US20140114464A1 (en) * | 2012-10-23 | 2014-04-24 | Christopher Williams | System and method for remotely positioning an end effector |
JP6127925B2 (ja) * | 2013-11-11 | 2017-05-17 | 株式会社安川電機 | ロボットシミュレーション装置、ロボットシミュレーション方法、およびロボットシミュレーションプログラム |
DE102014226239A1 (de) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum sicheren Einkoppeln eines Eingabegerätes |
DE102015003696A1 (de) * | 2015-03-20 | 2016-09-22 | Kuka Roboter Gmbh | Freigeben eines Betriebs einer Maschine |
WO2016162066A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Abb Technology Ltd | An industrial robot and a method for lead-through programming of an industrial robot |
DE102015009151A1 (de) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Kuka Roboter Gmbh | Ermitteln eines Eingabebefehls für einen Roboter, der durch manuelles Ausüben einer Kraft auf den Roboter eingegeben wird |
EP3269323B1 (de) * | 2015-08-12 | 2019-03-20 | medineering GmbH | Medizinischer haltearm mit ringförmigen led-anzeigemitteln |
DE102015012962A1 (de) * | 2015-10-08 | 2017-04-13 | Sami Haddadin | Robotersystem |
DE202015008715U1 (de) * | 2015-12-18 | 2017-03-21 | Kuka Roboter Gmbh | Bediengerät zum Steuern oder Programmieren eines Manipulators |
US10596706B2 (en) * | 2016-04-08 | 2020-03-24 | Delta Electronics, Inc. | Mechanism-parameter-calibration method for robotic arm system |
DE102016208811B3 (de) * | 2016-05-20 | 2017-10-05 | Kuka Roboter Gmbh | Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit einer Kodiervorrichtung für ein mobiles Endgerät mit Multi-Touchscreen |
AU2017294796B2 (en) * | 2016-07-15 | 2019-05-30 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
AT519162A3 (de) * | 2016-09-14 | 2022-05-15 | Keba Ag | Steuervorrichtung und Steuerverfahren für industrielle Maschinen mit gesteuerten Bewegungsantrieben |
EP3513300A4 (en) * | 2016-09-16 | 2020-06-03 | Verb Surgical Inc. | SENSOR WITH MULTIPLE DEGREE OF FREEDOM |
WO2018087123A2 (en) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Cognibotics Ab | System and method for instructing a robot |
DE102017202439B4 (de) * | 2017-02-15 | 2022-03-31 | Festo Se & Co. Kg | Eingabeeinrichtung, Verfahren zur Bereitstellung von Bewegungsbefehlen an einen Aktor und Aktorsystem |
JP6798425B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2020-12-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御方法、及びロボットシステム |
US10016900B1 (en) * | 2017-10-10 | 2018-07-10 | Auris Health, Inc. | Surgical robotic arm admittance control |
US11148297B2 (en) * | 2017-12-31 | 2021-10-19 | Asensus Surgical Us, Inc. | Force based gesture control of a robotic surgical manipulator |
US11358282B2 (en) * | 2019-04-08 | 2022-06-14 | Teradyne, Inc. | System and method for constraint management of one or more robots |
DE102019004478B3 (de) * | 2019-06-26 | 2020-10-29 | Franka Emlka Gmbh | System zum Vornehmen einer Eingabe an einem Robotermanipulator |
-
2019
- 2019-06-26 DE DE102019117217.9A patent/DE102019117217B3/de active Active
-
2020
- 2020-06-26 WO PCT/EP2020/067984 patent/WO2020260556A1/de unknown
- 2020-06-26 JP JP2021577211A patent/JP2022539137A/ja active Pending
- 2020-06-26 CN CN202080045883.1A patent/CN114051442A/zh active Pending
- 2020-06-26 KR KR1020227002546A patent/KR20220024952A/ko not_active Application Discontinuation
- 2020-06-26 US US17/620,788 patent/US20220355489A1/en active Pending
- 2020-06-26 EP EP20742655.2A patent/EP3990232B1/de active Active
-
2024
- 2024-01-26 JP JP2024010611A patent/JP2024038494A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130255426A1 (en) * | 2006-03-03 | 2013-10-03 | Universal Robots Aps | Programmable robot and user interface |
JP2010260173A (ja) * | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Gm Global Technology Operations Inc | 人型ロボットの自動制御のための方法及び装置 |
JP2016175178A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20220024952A (ko) | 2022-03-03 |
DE102019117217B3 (de) | 2020-08-20 |
EP3990232A1 (de) | 2022-05-04 |
EP3990232B1 (de) | 2024-04-24 |
WO2020260556A1 (de) | 2020-12-30 |
CN114051442A (zh) | 2022-02-15 |
EP3990232C0 (de) | 2024-04-24 |
JP2024038494A (ja) | 2024-03-19 |
US20220355489A1 (en) | 2022-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102284918B1 (ko) | 로보틱 시스템 및 로보틱 시스템을 제어하는 방법 | |
EP3342561B1 (en) | Remote control robot system | |
US10729506B2 (en) | System and method for virtual feedback with haptic devices | |
CN104002296B (zh) | 机器人模拟器、机器人示教装置以及机器人示教方法 | |
US20150239127A1 (en) | Visual debugging of robotic tasks | |
CN110612181B (zh) | 机器人引导通过编程期间控制工业机器人的方法和工业机器人 | |
JPS6051121B2 (ja) | ロボツトア−ム用のプログラムを発生する方法 | |
JP2024038494A (ja) | ロボットマニピュレータ入力値の指定方法 | |
EP2923806A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
JP2024038495A (ja) | ロボットマニピュレータに入力を実行するためのシステム | |
JP2023543845A (ja) | 少なくとも3つの空間方向で本体に作用する力を決定するための装置及び方法、ならびに本体の動きを制御するための方法 | |
JP7259860B2 (ja) | ロボットの経路決定装置、ロボットの経路決定方法、プログラム | |
JP6457208B2 (ja) | ロボットへの動作指示システム及び動作指示方法 | |
Malysz et al. | Cooperative teleoperation control with projective force mappings | |
CN115113517A (zh) | 双边力反馈方法、装置、设备及介质 | |
JPS5927306A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
WO2023144892A1 (ja) | 制御装置 | |
KR20190001842A (ko) | 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템 및 이를 이용한 성능 평가 방법 | |
JP2023017440A (ja) | 画像処理装置 | |
JPH0752068A (ja) | 遠隔操作制御方式 | |
KR20200124998A (ko) | 원격제어 마스터 장치 | |
CN115107020A (zh) | 训练用于控制机器人的神经网络的装置和方法 | |
Yang et al. | A novel master interface using vibrotactile display for bi-lateral teleoperation | |
KR20240059952A (ko) | 통신 인터페이스로 구성된 모듈 기반 로봇의 제어시스템 | |
JP2022551274A (ja) | 経路をたどるための制御された関節アーム付きのロボット手術介入装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230424 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230926 |