JP2022537378A - 道路区画にある車両に対して個別の摩擦係数を予測する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
-車両の動作パラメータおよび第1の道路区画の少なくとも1つの特性を取得する工程と、
-取得した車両の動作パラメータを基に指標を計算する工程と、
-計算された指標値に応じて車両の摩擦カテゴリを決定し、取得した道路区画の少なくとも1つの特性を決定する工程と、
-決定した摩擦カテゴリを基に車両の摩擦プロファイルを選択する工程と、
-選択したプロファイルを第2の道路区画の少なくとも1つの特性に適用することによって車両の摩擦係数を算出する工程と、
を含むという点が顕著である。
-路面の舗装特性、および
-地面の気象特性
を含む。
-駆動輪の回転速度、
-フリーホイールの回転速度、
-縦加速度、
-横加速度、
-車両速度、
-駆動輪のトルク、
-ブレーキマスターシリンダ内の圧力、
-ブレーキペダルの踏み込み
の中から選択された車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算される。
-複数の収集時に、訓練車両のデータを収集する工程であって、訓練車両のデータが、ある特定の瞬間に少なくとも
・道路舗装の特性、
・特性地面の気象、および
・車両ごとに推定された摩擦係数
を含んでいる、訓練車両のデータを収集する工程と、
-収集したデータの教師なし分類によって車両の複数の摩擦カテゴリを決定し、特定の摩擦カテゴリが、ある特定の舗装特性および気象特性に対して同じ値の範囲内に含まれる摩擦係数を有する車両を含むようにする、車両の複数の摩擦カテゴリを決定する工程と、
-車両の少なくとも1つの摩擦プロファイルを明らかにする工程であって、摩擦プロファイルは、特定の車両が割り当てられている一連の摩擦カテゴリによって規定される、車両の少なくとも1つの摩擦プロファイルを明らかにする工程と
に従って明らかにされる。
-教師あり学習モデルを訓練する段階であって、
・収集時に訓練車両によって収集されたデータに対して、少なくとも
・収集時に収集された訓練車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算された指標、
・道路舗装の特性、および
・地面の気象特性
を含む特徴的なベクトルを作成する工程、
・収集されたデータに対して決定された車両の摩擦カテゴリに関連付けられた特徴的なベクトルを基に学習モデルを訓練する工程
を含む、教師あり学習モデルを訓練する段階と、
-予測段階であって、
・第1の区画を走行している車両の摩擦カテゴリが、
・第1の区画での車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算された指標、
・第1の区画の道路舗装の特性、および
・第1の区画の地面の気象特性
に学習モデルを適用することによって予測され、
・摩擦プロファイルが、少なくとも第1の区画の車両に対して予測されたカテゴリを基に選択される
予測段階と、
を含む方法である。
-車両の動作パラメータおよび第1の道路区画の少なくとも1つの特性を取得するように適応する通信モジュールと、
-取得した車両の動作パラメータを基に指標を計算するように適応する計算器と、
-計算した指標値に応じて車両の摩擦カテゴリを決定し、取得した道路区画の少なくとも1つの特性を決定するモジュールと、
-決定した摩擦カテゴリを基に車両の摩擦プロファイルを選択するモジュールと、
-選択したプロファイルを第2の道路区画の少なくとも1つの特性に適用することによって車両の摩擦係数を算出するモジュールと、
を含む。
-駆動輪の速度、
-フリーホイールの速度、
-縦加速度、
-横加速度、
-車両速度、
-駆動輪のトルク、
-ブレーキマスターシリンダ内の圧力、
-ブレーキペダルの踏み込み、
-その他
の中から選択された1つまたは複数のパラメータに相当する。
-以下の比の振幅:
縦加速度3のデルタ/ブレーキペダルの踏み込みの平均可動
-以下の比の振幅:
車両速度/ブレーキペダルの踏み込みの平均可動
-車両速度の最小デルタ
-90パーセンタイル:
駆動輪の速度-非駆動輪の速度
-最大:
(駆動輪の速度-非駆動輪の速度)/非駆動輪の速度
-以下の比の中間:
駆動輪の速度/非駆動輪の速度
-以下の比の最大:
(非駆動輪の速度-駆動輪の速度)3/ブレーキペダルの踏み込みの平均可動
指標の他の種類の計算を検討可能である。
-駆動輪の速度、
-フリーホイールの速度、
-縦加速度、
-横加速度、
-車両速度、
-駆動輪のトルク、
-ブレーキマスターシリンダ内の圧力、
-ブレーキペダルの踏み込み、
-その他
の中から選択されたパラメータである。
-収集時に収集された訓練車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算された指標、
-訓練車両が走行している道路舗装の特性、および
-訓練車両が走行している道路区画の地面の気象特性
を少なくとも含む特性ベクトルを作成する。
-第1の区画での少なくとも1つの車両の動作パラメータを基に計算された指標、
-第1の区画の道路舗装の特性、および
-第1の区画の地面の気象特性
に適用する。
Claims (7)
- 第1の道路区画を走行している自動車に対し、第2の道路区画の車両の未来の摩擦係数を予測する方法であって、前記方法は、
-前記車両の動作パラメータおよび前記第1の道路区画の少なくとも1つの特性を取得する工程(200)と、
-取得した前記車両の動作パラメータを基に指標を計算する工程(201)と、
-計算した前記指標値に応じた前記車両の摩擦カテゴリ、および取得した前記道路区画の前記少なくとも1つの特性のカテゴリを決定する工程(202)と、
-決定した前記摩擦カテゴリを基に前記車両の摩擦プロファイルを選択する工程(203)と、
-前記選択したプロファイルを前記第2の道路区画の少なくとも1つの特性に適用することによって前記車両の摩擦係数を算出する工程(204,205)と、
を含む、方法において、
前記方法は、前記第1の道路区画および第2の道路区画の前記少なくとも1つの特性が、対象となる区画に対して、
-路面の舗装特性、および
-地面の気象特性
を含むことを特徴とする、方法。 - 前記指標は、以下のパラメータ:
-駆動輪の速度、
-フリーホイールの速度、
-縦加速度、
-横加速度、
-車両速度、
-駆動輪のトルク、
-ブレーキマスターシリンダ内の圧力、
-ブレーキペダルの踏み込み
の中から選択された前記車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算される、請求項1記載の方法。 - 摩擦プロファイルは、一連の摩擦プロファイルの中から選択され、前記一連の摩擦プロファイルは、
-複数の収集時に、訓練車両のデータを収集する工程であって、前記訓練車両のデータは、ある特定の瞬間に少なくとも
・道路舗装の特性、
・特性地面の気象、および
・前記車両ごとに推定された摩擦係数
を含む、訓練車両のデータを収集する工程と、
-収集した前記データの教師なし分類によって車両の複数の摩擦カテゴリを決定する工程であって、特定の摩擦カテゴリが、ある特定の舗装特性および気象特性に対して同じ値の範囲内に含まれる摩擦係数を有する車両を含むようにする、車両の複数の摩擦カテゴリを決定する工程と、
-車両の少なくとも1つの摩擦プロファイルを明らかにする工程であって、摩擦プロファイルは、特定の車両が割り当てられている一連の摩擦カテゴリによって規定される、車両の少なくとも1つの摩擦プロファイルを明らかにする工程と、
に従って明らかにされる、請求項1または2記載の方法。 - 車両に対する摩擦プロファイルの前記選択は、
-教師あり学習モデルを訓練する段階であって、
・収集時に訓練車両によって収集されたデータに対して、少なくとも
・収集時に収集された前記訓練車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算された指標、
・道路舗装の前記特性、および
・地面の前記気象特性
を含む特徴的なベクトルを作成する工程、
・収集された前記データに対して決定された前記車両の前記摩擦カテゴリに関連付けられた前記特徴的なベクトルを基に学習モデルを訓練する工程
を含む、教師あり学習モデルを訓練する段階と、
-予測する段階であって、
・前記第1の区画を走行している車両の摩擦カテゴリが、
・前記第1の区画での前記車両の少なくとも1つの動作パラメータを基に計算された指標、
・前記第1の区画の道路舗装の前記特性、および
・前記第1の区画の地面の前記気象特性
に前記学習モデルを適用することによって予測され、
・摩擦プロファイルが、少なくとも前記第1の区画の車両に対して予測された前記摩擦カテゴリを基に選択される、
予測段階と、
を含む、請求項3記載の方法。 - 前記摩擦プロファイルは、少なくとも2つの第1の道路区画に対して決定された前記車両の少なくとも2つの摩擦カテゴリを基に明らかにされる、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 第1の道路区画を走行している自動車に対して、第2の道路区画の車両のタイヤと路面との未来の摩擦係数を予測する装置であって、前記装置は、
-前記車両の動作パラメータおよび前記第1の道路区画の少なくとも1つの特性を取得するように適応する通信モジュール(604)と、
-取得した前記車両の動作パラメータを基に指標を計算するように適応する計算器(605)と、
-計算した前記指標値に応じた前記車両の摩擦カテゴリ、および取得した前記道路区画の前記少なくとも1つの特性を決定するモジュール(606)と、
-決定した前記摩擦カテゴリを基に前記車両の摩擦プロファイルを選択するモジュール(609)と、
-選択した前記プロファイルを前記第2の道路区画の少なくとも1つの特性に適用することによって前記車両の摩擦係数を算出するモジュール(610)と、
を含む、装置において、
前記装置は、前記第1の道路区画および第2の道路区画の前記少なくとも1つの特性が、対象となる区画に対して、
-路面の舗装特性、および
-地面の気象特性
を含むことを特徴とする、装置。 - 請求項6記載の装置を含むサーバ。
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