JP2022537143A - ヒートマップを使用したドライバーの注目の検出 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (24)
- 車両内のドライバーの注目度を監視するコンピュータ実施される方法であって、
ルートを走行する間に車両データとシーン情報とを前記車両から収集するステップであり、前記車両データとシーン情報とは処理されて、参照ヒートマップを生成する、収集するステップと、
ドライバーの注視をキャプチャーするステップであり、前記ルート上で前記車両を運転する間に前記ドライバーの注視方向と注視持続時間とを追跡し、前記注視方向と注視持続時間とは処理されて、ドライバー注視ヒートマップを生成する、キャプチャーするステップと、
前記ドライバー注視ヒートマップと前記参照ヒートマップとを分析して、前記車両内の前記ドライバーのドライバーディストラクションのレベルを決定するステップと、
ドライバーディストラクションの前記レベルに応じて、勧告を前記車両の前記ドライバーに出力するステップとを備えている、コンピュータ実施される方法。 - 1つ以上の畳み込み層と少なくとも1つの完全に接続された層とを含む畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を使用して、前記参照ヒートマップを前記シーン情報と前記車両データとから生成するステップであり、前記参照ヒートマップは、安全な運転のためにドライバーの注目を必要とする前記シーン情報内の1つ以上の領域を識別する、生成するステップと、
前記車両を運転する間の前記ドライバーの前記注視方向と注視持続時間とに基づいて前記ドライバー注視ヒートマップを生成し、前記ドライバー注視ヒートマップは、持続時間中に前記ドライバーが見る前記シーン情報の1つ以上のゾーンを識別する、生成するステップとを、さらに備えている、請求項1記載のコンピュータ実施される方法。 - 前記注視方向と注視持続時間とを追跡するステップは、
1つ以上のセンサにより、前記ドライバーの画像のシーケンスを持続時間にわたってキャプチャーするステップと、
画像の前記シーケンスから抽出された前記注視に基づいて前記ドライバーの前記注視方向を推定するステップと、
前記注視方向を適用して前記シーン情報にオーバーレイを行い、前記ドライバー注視ヒートマップを形成するステップとを含む、請求項1ないし2のいずれか1項に記載のコンピュータ実施される方法。 - 前記車両データを収集するステップは、
前記ルートを運転する間に、前記車両の位置を記録するステップと、
予め定められた期間にわたる前記車両データを表すデータベースからの履歴車両データを検索するステップとを含み、
前記シーン情報を収集するステップは、
1つ以上のセンサ又はオンラインマップから、ストリート画像をリアルタイムで取得するステップを含む、請求項1ないし3のいずれか1項に記載のコンピュータ実施される方法。 - 前記車両データは、車速データ、ターン指示データ、光の状態データ、ブレーキ使用データ、ステアリングホイール使用データ、全地球測位システム(GPS)データ、アクセルペダル使用データ、及びナビゲーションルートデータのうち少なくとも1つを含み、
前記シーン情報は、シーン画像と、オンラインストリートマップと、レーダーマップと、天候、交通及び道路状況とのうちの少なくとも1つを含む、請求項1ないし4のいずれか1項に記載のコンピュータ実施される方法。 - 前記参照ヒートマップを前記ドライバー注視ヒートマップとマージして、ドライバー注目ヒートマップを形成させるステップを、さらに備え、
前記ドライバー注目ヒートマップは、ドライバーディストラクションの前記レベルが閾値注目度レベルを満足するか、又は閾値注目度レベルを超えるかを決定する、請求項1ないし5のいずれか1項に記載のコンピュータ実施される方法。 - 閾値が満足されるか又は閾値を超える場合に、前記勧告は、1つ以上の領域のそれぞれに関連する値に基づいて、前記ドライバーの前記注視方向を前記ドライバー注視ヒートマップの前記1つ以上の領域に集中させる警告であり、前記値は、前記1つ以上の領域のそれぞれについて前記ドライバーが要求する注目のレベルを表す、請求項6記載のコンピュータ実施される方法。
- 1つ以上のプロセッサは、前記車両内に配置されているか、又は前記車両に通信結合されている、請求項1ないし7のいずれか1項に記載のコンピュータ実施される方法。
- 車両内のドライバーの注目度を監視するシステムであって、
1つ以上の車両センサであり、
ルートを走行する間に車両データとシーン情報とを前記車両から収集し、前記車両データとシーン情報とは処理されて、参照ヒートマップを生成し、
ドライバーの注視をキャプチャーし、前記ルート上で前記車両を運転する間に前記ドライバーの注視方向と注視持続時間とを追跡し、前記注視方向と注視持続時間とは処理されて、ドライバー注視ヒートマップを生成するように構成されている、1つ以上の車両センサと、
1つ以上のプロセッサであり、
前記ドライバー注視ヒートマップと前記参照ヒートマップとを分析して、前記車両内の前記ドライバーのドライバーディストラクションのレベルを決定し、
ドライバーディストラクションの前記レベルに応じて、勧告を前記車両の前記ドライバーに出力するように構成されている、1つ以上のプロセッサとを備えている、システム。 - 1つ以上の前記プロセッサは、
1つ以上の畳み込み層と少なくとも1つの完全に接続された層とを含む畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を使用して、前記参照ヒートマップを前記シーン情報と前記車両データとから生成し、前記参照ヒートマップは、安全な運転のためにドライバーの注目を必要とする前記シーン情報内の1つ以上の領域を識別し、
前記車両を運転する間の前記ドライバーの前記注視方向と注視持続時間とに基づいて前記ドライバー注視ヒートマップを生成し、前記ドライバー注視ヒートマップは、持続時間中に前記ドライバーが見る前記シーン情報の1つ以上のゾーンを識別するように、さらに構成される、請求項9記載のシステム。 - 前記注視方向と注視持続時間とを追跡するステップは、
1つ以上のセンサにより、前記ドライバーの画像のシーケンスを持続時間にわたってキャプチャーするステップと、
画像の前記シーケンスから抽出された前記注視に基づいて前記ドライバーの前記注視方向を推定するステップと、
前記注視方向を適用して前記シーン情報にオーバーレイを行い、前記ドライバー注視ヒートマップを形成するステップとを含む、請求項9ないし10のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記車両データを収集するステップは、
前記ルートを運転する間に、前記車両の位置を記録するステップと、
予め定められた期間にわたる前記車両データを表すデータベースからの履歴車両データを検索するステップとを含み、
前記シーン情報を収集するステップは、
1つ以上のセンサ又はオンラインマップから、ストリート画像をリアルタイムで取得するステップを含む、請求項9ないし11のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記車両データは、車速データ、ターン指示データ、光の状態データ、ブレーキ使用データ、ステアリングホイール使用データ、全地球測位システム(GPS)データ、アクセルペダル使用データ、及びナビゲーションルートデータのうち少なくとも1つを含み、
前記シーン情報は、シーン画像と、オンラインストリートマップと、レーダーマップと、天候、交通及び道路状況とのうちの少なくとも1つを含む、請求項9ないし12のいずれか1項に記載のシステム。 - 1つ以上の前記プロセッサは、前記参照ヒートマップを前記ドライバー注視ヒートマップとマージして、ドライバー注目ヒートマップを形成するようにさらに構成され、
前記ドライバー注目ヒートマップは、ドライバーディストラクションの前記レベルが閾値注目度レベルを満足するか、又は閾値注目度レベルを超えるかを決定する、請求項9ないし13のいずれか1項に記載のシステム。 - 閾値が満足されるか又は閾値を超える場合に、前記勧告は、1つ以上の領域のそれぞれに関連する値に基づいて、前記ドライバーの前記注視方向を前記ドライバー注視ヒートマップの前記1つ以上の領域に集中させる警告であり、前記値は、前記1つ以上の領域のそれぞれについて前記ドライバーが要求する注目のレベルを表す、請求項14記載のシステム。
- 1つ以上の前記プロセッサは、前記車両内に配置されているか、又は前記車両に通信結合されている、請求項9ないし15のいずれか1項に記載のシステム。
- 車両内のドライバーの注目度を監視するコンピュータ命令を記憶し、1つ以上のプロセッサにより実行されると、1つ以上の前記プロセッサにステップを実行させる、非一時的なコンピュータ可読な媒体であって、前記ステップは、
ルートを走行する間に車両データとシーン情報とを前記車両から収集するステップであり、前記車両データとシーン情報とは処理されて、参照ヒートマップを生成する、収集するステップと、
ドライバーの注視をキャプチャーするステップであり、前記ルート上で前記車両を運転する間に前記ドライバーの注視方向と注視持続時間とを追跡し、前記注視方向と注視持続時間とは処理されて、ドライバー注視ヒートマップを生成する、キャプチャーするステップと、
前記ドライバー注視ヒートマップと前記参照ヒートマップとを分析して、前記車両内の前記ドライバーのドライバーディストラクションのレベルを決定するステップと、
ドライバーディストラクションの前記レベルに応じて、勧告を前記車両の前記ドライバーに出力するステップとを備えている、非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 1つ以上の畳み込み層と少なくとも1つの完全に接続された層とを含む畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を使用して、前記参照ヒートマップを前記シーン情報と前記車両データとから生成するステップであり、前記参照ヒートマップは、安全な運転のためにドライバーの注目を必要とする前記シーン情報内の1つ以上の領域を識別する、生成するステップと、
前記車両を運転する間の前記ドライバーの前記注視方向と注視持続時間とに基づいて前記ドライバー注視ヒートマップを生成し、前記ドライバー注視ヒートマップは、持続時間中に前記ドライバーが見る前記シーン情報の1つ以上のゾーンを識別する、生成するステップとを、
1つ以上の前記プロセッサにさらに実行させる、請求項17記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 前記注視方向と注視持続時間とを追跡するステップは、
1つ以上のセンサにより、前記ドライバーの画像のシーケンスを持続時間にわたってキャプチャーするステップと、
画像の前記シーケンスから抽出された前記注視に基づいて前記ドライバーの前記注視方向を推定するステップと、
前記注視方向を適用して前記シーン情報にオーバーレイを行い、前記ドライバー注視ヒートマップを形成するステップとを含む、請求項17ないし18のいずれか1項に記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 前記車両データを収集するステップは、
前記ルートを運転する間に、前記車両の位置を記録するステップと、
予め定められた期間にわたる前記車両データを表すデータベースからの履歴車両データを検索するステップとを含み、
前記シーン情報を収集するステップは、
1つ以上のセンサから、ストリート画像をリアルタイムで取得するステップを含む、請求項17ないし19のいずれか1項に記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 前記車両データは、車速データ、ターン指示データ、光の状態データ、ブレーキ使用データ、ステアリングホイール使用データ、全地球測位システム(GPS)データ、アクセルペダル使用データ、及びナビゲーションルートデータのうち少なくとも1つを含み、
前記シーン情報は、シーン画像と、オンラインストリートマップと、レーダーマップと、天候、交通及び道路状況とのうちの少なくとも1つを含む、請求項17ないし20のいずれか1項に記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 前記参照ヒートマップを前記ドライバー注視ヒートマップとマージして、ドライバー注目ヒートマップを形成させるステップを、1つ以上の前記プロセッサにさらに実行させ、
前記ドライバー注目ヒートマップは、ドライバーディストラクションの前記レベルが閾値注目度レベルを満足するか、又は閾値注目度レベルを超えることを決定する、請求項17ないし21のいずれか1項に記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。 - 閾値が満足されるか又は閾値を超える場合に、前記勧告は、1つ以上の領域のそれぞれに関連する値に基づいて、前記ドライバーの前記注視方向を前記ドライバー注視ヒートマップの前記1つ以上の領域に集中させる警告であり、前記値は、前記1つ以上の領域のそれぞれについて前記ドライバーが要求する注目のレベルを表す、請求項22記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。
- 1つ以上の前記プロセッサは、前記車両内に配置されているか、又は前記車両に通信結合されている、請求項17ないし23のいずれか1項に記載の非一時的なコンピュータ可読な媒体。
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