JP2022533784A

JP2022533784A - Warehousing task processing method and apparatus, warehousing system and storage medium

Info

Publication number: JP2022533784A
Application number: JP2021569528A
Authority: JP
Inventors: ▲ウェイ▼ 李; ▲軍▼ 肖; 迅周; ▲偉▼ 奚; ▲海▼▲鳴▼ 王; ▲乗▼至戚; ▲勝▼ ▲張▼; 子航魏; 拯宇 ▲張▼
Original assignee: ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド
Priority date: 2019-05-23
Filing date: 2020-03-25
Publication date: 2022-07-25
Also published as: KR20220013388A; WO2020233227A1; CN110286673A

Abstract

倉庫保管タスク処理方法と装置、倉庫保管システム、およびストレージ媒体であって、本方法は、在庫動作要求に対応する商品情報と保管位置を取得するステップ(101)と、保管位置に対応する在庫動作ノードを決定し、商品情報と保管位置および在庫動作ノードに基づいて、倉庫保管タスクを生成するステップ(102)と、倉庫保管タスクを実行するための輸送ロボットを決定し、輸送ロボットが倉庫保管タスクに基づいて在庫動作ノードに移動するように、倉庫保管タスクを輸送ロボットに送信するステップ(103)と、輸送ロボットに対応する共同作業者を決定し、共同作業指示情報に基づいて、共同作業者が在庫動作ノードに到着し、倉庫保管タスクを完了するために輸送ロボットと協働するように、共同作業者に共同作業指示情報を送信するステップ(104)とを備える。本方法は、在庫動作を実行する労働者の作業効率を改善するために輸送ロボットを使用し、倉庫ロジスティクスの自動化とスマートレベルを向上させて倉庫保管タスクの柔軟性を高め、倉庫の改修費用と人件費を削減し、注文処理の効率を高めることができる。A warehousing task processing method and apparatus, a warehousing system, and a storage medium, the method comprising the steps of obtaining (101) merchandise information and a storage location corresponding to an inventory action request; A step (102) of determining a node and generating a warehousing task based on the product information and the storage location and the inventory operation node; determining a transport robot to perform the warehousing task; a step (103) of sending the warehousing task to the transportation robot to move to the inventory operation node based on the; determining a collaborator corresponding to the transportation robot; arrives at an inventory operations node and sends (104) collaborative work order information to the collaborators to cooperate with the transport robot to complete the warehousing task. The method uses transport robots to improve the work efficiency of workers performing inventory operations, improves the automation and smart level of warehouse logistics to increase the flexibility of warehouse storage tasks, and reduces warehouse renovation costs and It can reduce labor costs and increase the efficiency of order processing.

Description

関連出願の相互参照
本開示は、2019年5月23日に出願された中国特許出願第201910433162.7号に基づき、その優先権を主張しており、その開示は、全体として本開示に組み込まれる。 Cross-reference to Related Applications This disclosure claims priority from Chinese Patent Application No. 201910433162.7 filed on May 23, 2019, the disclosure of which is incorporated into the present disclosure in its entirety.

本開示は、倉庫保管の技術分野、特に、倉庫保管タスク処理方法とデバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体に関する。 The present disclosure relates to the technical field of warehousing, and in particular to warehousing task processing methods and devices, warehousing systems, and storage media.

従来のロジスティクス倉庫において、通常、在庫品の受け取り、保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、仕分け処理などにおいて商品の輸送を完了するには、人的資源が必要であり、これは面倒で集中的であるため、作業効率が低下する。現在、倉庫にはロボットが配備されており、棚はロボットによって様々な作業のためにオペレータに輸送され、関連する作業効率を改善することができる。 In traditional logistics warehouses, human resources are usually required to complete the transportation of goods, such as inventory receipt, storage, replenishment, picking, rechecking, packing, and sorting processes, which is cumbersome and intensive. work efficiency is reduced. Currently, warehouses are deployed with robots, and shelves can be transported by robots to operators for various tasks, improving related work efficiency.

本開示の発明者らは、上記の関連技術における倉庫保管品処理の技術的解決策には、関連する倉庫において固定棚から移動棚への変換を実行する必要性、倉庫を再計画する必要性および長い展開期間と多大な初期投資という、欠陥があることを発見した。 The inventors of the present disclosure believe that the technical solutions of warehoused goods processing in the above related art include the need to carry out conversion from fixed shelves to mobile shelves in the relevant warehouses, the need to re-plan the warehouses And found shortcomings of long deployment period and large initial investment.

本開示の第1の態様によれば、在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するステップと、保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、商品情報、保管場所、および在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成するステップと、倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定し、輸送ロボットが倉庫保管タスクに基づいて在庫作業ノードに走行するように、倉庫保管タスクを輸送ロボットに送信するステップと、輸送ロボットに対応する共同作業者を決定して、共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に輸送ロボットと協働するように、共同作業者に共同作業指示情報を送信するステップであって、共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、ステップとを備える、倉庫保管タスク処理方法が提供される。 According to a first aspect of the present disclosure, obtaining merchandise information and a storage location corresponding to an inventory work request; determining an inventory work node corresponding to the storage location; and determining a transport robot to perform the warehousing task, and sending the warehousing task to the transport robot so that the transport robot travels to an inventory work node based on the warehousing task. and determining a collaborator corresponding to the transportation robot so that the collaborator reaches the inventory work node based on the collaborative work order information and cooperates with the transportation robot in completing the inventory work. a method for processing warehousing tasks, comprising: sending group work order information to collaborators, wherein the group work order information comprises transport robot information and warehousing tasks.

いくつかの実施形態では、本方法は、在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するステップと、輸送ロボットがロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者が共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達するように、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートをそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信するステップとをさらに備える。 In some embodiments, the method includes generating a robot travel route that includes an inventory work node and a collaborator travel route for a collaborator to reach the inventory work node; Automatically travel to the inventory work node based on the route, and joint the robot travel route and the co-worker travel route with the transport robot respectively so that the co-worker can reach the inventory work node based on the co-worker travel route. and sending to the worker.

いくつかの実施形態では、本方法は、倉庫保管タスクに対応するロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるステップと、複数の倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに基づいて、共同作業者のうちの少なくとも1人を輸送ロボットに割り当てるステップとをさらに備える。 In some embodiments, the method comprises assigning a plurality of warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to a transport robot according to robot travel routes corresponding to the warehousing tasks; assigning at least one of the collaborators to the transport robot based on the inventory work node corresponding to the warehousing task of the.

いくつかの実施形態では、本方法は、倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに最も近い共同作業者を取得して、輸送ロボットに割り当て、倉庫保管タスクを完了するステップをさらに備え、倉庫保管タスクは1つまたは複数の在庫作業ノードを含み、1人または複数の共同作業者を在庫作業ノードの各々に割り当てる。 In some embodiments, the method further comprises obtaining a collaborator closest to an inventory work node corresponding to the warehousing task and assigning it to the transport robot to complete the warehousing task, and contains one or more inventory work nodes and assigns one or more collaborators to each of the inventory work nodes.

いくつかの実施形態では、本方法は、倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成するステップと、在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を在庫作業ノードに割り当てるステップとをさらに備える。 In some embodiments, the method includes dividing a warehouse into multiple logical work areas, configuring at least one collaborator within each logical work area, and defining the logical work areas to which inventory work nodes belong. determining and assigning the collaborator selected from the logical work area or the idle collaborator selected from another logical work area to the inventory work node.

いくつかの実施形態では、本方法は、共同作業者の歩行速度および/またはロボット走行ルートの属性に応じて、輸送ロボットの動的速度を決定するステップと、動的速度とロボット走行ルートに応じて、輸送ロボットが在庫作業ノードまで走行するように制御するステップと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するように、共同作業者走行ルートに応じて共同作業者にナビゲーション機能を提供するステップとをさらに備える。 In some embodiments, the method comprises determining a dynamic speed of the transport robot as a function of a collaborator's walking speed and/or an attribute of the robot's travel route; a step of controlling the transport robot to travel to the inventory work node, and a step of providing a navigation function to the co-worker according to the co-worker travel route so that the co-worker can reach the inventory work node; further provide.

いくつかの実施形態では、在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するステップは、在庫作業要求に対応する商品SKUを取得するステップと、在庫格子保管場所リストに基づいて、商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定するステップと、格子位置に対応する在庫作業ノードを取得して、在庫作業要求に対応する宛先として在庫作業ノードを設定するステップとを備える。 In some embodiments, the step of obtaining merchandise information and locations corresponding to the inventory work request includes obtaining merchandise SKUs corresponding to the inventory work request; determining a corresponding grid identification and grid position; obtaining an inventory work node corresponding to the grid position and setting the inventory work node as a destination corresponding to the inventory work request.

いくつかの実施形態では、本方法は、ロボット走行ルートに従ってグローバルな交通スケジューリング情報を取得するステップと、グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて輸送ロボットをスケジューリングするステップとをさらに備える。 In some embodiments, the method further comprises obtaining global traffic scheduling information according to the robot travel route, and scheduling the transport robot based on the global traffic scheduling information and scheduling rules.

いくつかの実施形態では、グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて輸送ロボットをスケジューリングするステップは、輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するステップと、複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、タスクの優先順位に基づいてそれぞれ複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、在庫作業ノードに到達できると決定された場合、優先順位に基づいて、複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするステップとを備える。 In some embodiments, scheduling the transport robot based on global traffic scheduling information and scheduling rules includes setting a buffering area for the transport robot and creating a plurality of buffering locations within the buffering area for the transport robot. Steps to set and if multiple transport robots need to reach the inventory work node within the same time period, if it is determined that the inventory work node cannot be reached at present, up to the buffering area of the transport robot scheduling a plurality of transport robots to travel; prioritizing tasks of the transport robots; determining buffering positions for each of the plurality of transport robots based on the priority of the tasks; and responding for parking. scheduling a plurality of transport robots to travel to a buffering position where the inventory work node is reachable; and scheduling a transport robot selected from the plurality of transport robots based on priority to inventory when it is determined that the inventory work node can be reached. and scheduling to run to the work node.

いくつかの実施形態では、輸送ロボットのタスクの優先順位を決定するステップは、優先順位設定情報を取得し、優先順位設定情報に従ってタスクの優先順位を決定するステップを備え、優先順位設定情報が、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンスまたは倉庫保管タスクの属性情報を備え、倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える。 In some embodiments, prioritizing the tasks of the transport robot comprises obtaining prioritization information and prioritizing the tasks according to the prioritization information, wherein the prioritization information comprises: A sequence of transport robots entering the target area or attribute information of a warehousing task, wherein the attribute information of the warehousing task is at least one of order cut-off time, cargo priority, product type, and customer type. Prepare.

いくつかの実施形態では、輸送ロボットに設けられたサブ制御デバイスは、輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得し、センサデバイスは、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備え、サブ制御デバイスは、検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報およびロボット走行ルートに応じて輸送ロボットを在庫作業ノードに誘導する。 In some embodiments, a sub-control device provided on the transport robot acquires sensing information collected by a sensor device of the transport robot, the sensor device being one of an inertial measurement device, a ranging sensor, and a visual sensor. wherein the sub-control device performs fusion positioning processing based on the detection information and the warehouse map, and guides the transport robot to the inventory work node according to the positioning information and the robot travel route.

いくつかの実施形態では、サブ制御デバイスは、在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立し、サブ制御デバイスは、座標マッピングテーブルを使用することによって在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得し、グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行する。 In some embodiments, the sub-control device establishes a coordinate mapping table between the inventory work node and the global location coordinates, and the sub-control device establishes the global location coordinates of the inventory work node by using the coordinate mapping table. and perform navigation based on global location coordinates.

いくつかの実施形態では、在庫作業は、保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けを備える。 In some embodiments, inventory operations comprise storage, replenishment, picking, rechecking, packing, or sorting.

本開示の第2の態様によれば、在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するように構成されたタスク分析ユニットと、保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、商品情報、保管場所、および在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成することと、倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定することとを行うように構成されたタスク生成モジュールと、輸送ロボットが倉庫保管タスクに基づいて在庫作業ノードに走行するように、倉庫保管タスクを輸送ロボットに送信するように構成されたタスクディスパッチモジュールと、輸送ロボットに対応する共同作業者を決定することと、共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に輸送ロボットと協働するように、共同作業者に共同作業指示情報を送信することとを行うように構成された協働処理モジュールであって、共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、協働処理モジュールとを備える、タスク管理および制御デバイスを備える、倉庫保管タスク処理システムが提供される。 According to a second aspect of the present disclosure, a task analysis unit configured to obtain merchandise information and a storage location corresponding to an inventory work request; determine an inventory work node corresponding to the storage location; a task generation module configured to generate a warehousing task based on a storage location and an inventory work node; and to determine a transport robot to perform the warehousing task; a task dispatch module configured to send a warehousing task to a transportation robot to travel to an inventory work node based on; determining a collaborator corresponding to the transportation robot; and sending the collaborative work order information to the collaborators to reach an inventory work node based on the collaborative work order information and cooperate with the transport robot in completing the inventory work. A warehousing task processing system is provided, comprising a task management and control device, comprising a collaborative processing module, wherein the collaborative work order information comprises transport robot information and a warehousing task.

いくつかの実施形態では、タスク管理および制御デバイスは、在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するように構成されたパス生成モジュールと、輸送ロボットがロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者が共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達するように、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートをそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信するように構成されたパス送信モジュールとをさらに備える。 In some embodiments, the task management and control device is configured to generate a robot travel route including the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node. The path generation module and the robot travel route and the collaboration robot so that the transport robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the collaborator reaches the inventory work node based on the collaborator travel route. A path transmission module configured to transmit the worker travel route to the transport robot and the collaborator, respectively.

いくつかの実施形態では、タスクディスパッチモジュールは、倉庫保管タスクに対応するロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるように構成され、協働処理モジュールは、複数の倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに基づいて、少なくとも1人の共同作業者を輸送ロボットに割り当てるように構成される。 In some embodiments, the task dispatch module is configured to assign multiple warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to one transportation robot according to the robot travel routes corresponding to the warehousing tasks. and the collaborative processing module is configured to assign at least one collaborator to the transport robot based on inventory work nodes corresponding to the plurality of warehousing tasks.

いくつかの実施形態では、協働処理モジュールは、倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに最も近い共同作業者を取得して、共同作業者を輸送ロボットに割り当て、倉庫保管タスクを完了するように構成され、倉庫保管タスクは、1つまたは複数の在庫作業ノードを備え、1人または複数の共同作業者が在庫作業ノードの各々に割り当てられる。 In some embodiments, the collaborative processing module obtains a collaborator closest to the inventory work node corresponding to the warehousing task and assigns the collaborator to the transport robot to complete the warehousing task. A structured warehousing task comprises one or more inventory work nodes, and one or more collaborators are assigned to each of the inventory work nodes.

いくつかの実施形態では、協働処理モジュールは、倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成することと、在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を在庫作業ノードに割り当てることとを行うように構成される。 In some embodiments, the collaborative processing module divides the warehouse into multiple logical work areas, configures at least one collaborator within each logical work area, and defines the logical work to which the inventory work node belongs. and assigning a collaborator selected from a logical work area or an idle collaborator selected from another logical work area to an inventory work node.

いくつかの実施形態では、タスク管理および制御デバイスは、共同作業者の歩行速度および/またはロボット走行ルートの属性に応じて、輸送ロボットの動的速度を決定することと、動的速度とロボット走行ルートに応じて、輸送ロボットが在庫作業ノードまで走行するように制御することと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するように、共同作業者走行ルートに応じて共同作業者にナビゲーション機能を提供することとを行うように構成された走行制御モジュールをさらに備える。 In some embodiments, the task management and control device determines the dynamic speed of the transport robot according to the walk speed of the collaborator and/or the attributes of the robot travel route; Control the transport robot to travel to the inventory work node according to the route, and provide a navigation function to the co-worker according to the co-worker travel route so that the co-worker can reach the inventory work node. and a cruise control module configured to:

いくつかの実施形態では、タスク分析ユニットは、在庫作業要求に対応する商品SKUを取得することと、在庫格子保管場所リストに基づいて、商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定することと、格子位置に対応する在庫作業ノードを取得して、在庫作業要求に対応する宛先として在庫作業ノードを設定することとを行うように構成される。 In some embodiments, the task analysis unit obtains the product SKU corresponding to the inventory work request, and based on the inventory grid location list, determines the grid identification and grid position corresponding to the product SKU. , obtaining an inventory work node corresponding to the grid position and setting the inventory work node as a destination corresponding to the inventory work request.

いくつかの実施形態では、交通管理デバイスは、ロボット走行ルートに従ってグローバルな交通スケジューリング情報を取得することと、グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成される。 In some embodiments, the traffic management device is configured to obtain global traffic scheduling information according to the robot travel route and schedule the transport robot based on the global traffic scheduling information and scheduling rules. be done.

いくつかの実施形態では、交通管理デバイスは、輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するように構成されたバッファリング領域設定モジュールと、複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングすることと、輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、タスクの優先順位に基づいてそれぞれ複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成されたパーキング処理モジュールと、在庫作業ノードに到達できると決定された場合、優先順位に基づいて、複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするように構成された走行処理モジュールとを備える。 In some embodiments, the traffic management device includes a buffering area setting module configured to set a buffering area for the transport robot and set a plurality of buffering locations within the buffering area for the transport robot; If multiple transport robots need to reach the inventory work node within the same time period, if it is determined that the inventory work node cannot be reached at present, multiple schedule the transport robots, determine the task priority of the transport robots, determine the buffering positions for each of the plurality of transport robots according to the task priorities, and reach the corresponding buffering positions for parking. scheduling a plurality of transport robots to travel; and selecting from the plurality of transport robots based on priority when it is determined that an inventory work node can be reached. a trip processing module configured to schedule the transport robot to travel to the inventory work node.

いくつかの実施形態では、パーキング処理モジュールは、優先順位設定情報を取得することと、優先順位設定情報に従ってタスクの優先順位を決定することとを行うように構成され、優先順位設定情報が、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンスまたは倉庫保管タスクの属性情報を備え、倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える。 In some embodiments, the parking processing module is configured to obtain the prioritization information and prioritize tasks according to the prioritization information, wherein the prioritization information is a target The sequence of transport robots entering the area or the attribute information of the warehousing task, wherein the attribute information of the warehousing task indicates at least one of order cut-off time, cargo priority, product type, and customer type. Prepare.

いくつかの実施形態では、サブ制御デバイスが輸送ロボットに設けられ、輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得することであって、センサデバイスは、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える、取得することと、検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報およびロボット走行ルートに応じて輸送ロボットを在庫作業ノードに誘導することとを行うように構成される。 In some embodiments, a sub-control device is provided on the transport robot to acquire sensing information collected by sensor devices of the transport robot, wherein the sensor devices include inertial measurement units, ranging sensors, and visual sensors. acquiring, comprising at least one of sensors; performing fusion positioning processing based on the sensing information and the warehouse map, and guiding the transport robot to an inventory work node according to the positioning information and the robot travel route; configured to do

いくつかの実施形態では、サブ制御デバイスは、在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立することと、座標マッピングテーブルを使用することによって在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得することと、グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行することとを行うようにさらに構成される。 In some embodiments, the sub-control device obtains the global position coordinates of the inventory work node by establishing a coordinate mapping table between the inventory work node and the global position coordinates and using the coordinate mapping table. and performing navigation based on the global location coordinates.

本開示の第3の態様によれば、メモリと、メモリに結合されたプロセッサとを備え、プロセッサが、メモリに記憶された命令に基づいて、上記の方法を実行するように構成される、倉庫保管タスク処理システムが提供される。 According to a third aspect of the present disclosure, a warehouse comprising a memory and a processor coupled to the memory, the processor configured to perform the above method based on instructions stored in the memory. An archival task processing system is provided.

本開示の第4の態様によれば、上記のような輸送ロボットおよび倉庫保管タスク処理システムを備える、倉庫保管システムが提供される。 According to a fourth aspect of the present disclosure there is provided a warehousing system comprising a transport robot as described above and a warehousing task processing system.

いくつかの実施形態では、輸送ロボットは、ホイールタイプのシャーシ、車載ディスプレイ画面、およびパレットを備え、パレットは、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナを運ぶ。 In some embodiments, the transport robot comprises a wheel-type chassis, an on-board display screen, and a pallet carrying one or more rotating containers for loading goods.

いくつかの実施形態では、ホイールタイプのシャーシには、ステータス照明デバイス、オーディオデバイス、およびセンサユニットが装備されており、パレットには表示照明デバイスが装備されており、センサユニットは、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える。 In some embodiments, the wheel-type chassis is equipped with status lighting devices, audio devices, and sensor units, the pallet is equipped with display lighting devices, the sensor units are inertial measurement units, At least one of a ranging sensor and a visual sensor.

本開示の第5の態様によれば、プロセッサによって実行されると、上記の方法を実行するコンピュータ命令が記憶された、コンピュータ可読ストレージ媒体が提供される。 According to a fifth aspect of the present disclosure, there is provided a computer readable storage medium having computer instructions stored thereon that, when executed by a processor, perform the above method.

本開示または関連技術の実施形態における技術的解決策をより明確に説明するために、実施形態または関連技術の説明において使用される必要のある図面を以下に簡単に説明する。以下の説明における図面は、本開示のほんの一部の実施形態であり、当業者にとって、創造的な努力をすることなしに、これらの図面に従って他の図面も取得できることは明らかである。 In order to describe the technical solutions in the embodiments of the present disclosure or related technology more clearly, the drawings that need to be used in the description of the embodiments or related technology are briefly described below. The drawings in the following description are only some embodiments of the present disclosure, and it is obvious for those skilled in the art that other drawings can be obtained according to these drawings without creative efforts.

本開示のいくつかの実施形態による倉庫保管タスク処理方法の概略フロー図である。FIG. 3 is a schematic flow diagram of a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure; 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における共同作業者の割当ての概略フロー図である。FIG. 4 is a schematic flow diagram of collaborator assignment in a warehousing task processing method, according to some embodiments of the present disclosure; 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における輸送ロボットをスケジューリングする概略フロー図である。FIG. 4 is a schematic flow diagram of scheduling transport robots in a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure; 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における倉庫レイアウトの概略図である。1 is a schematic diagram of a warehouse layout in a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure; FIG. 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における輸送ロボットをナビゲートする概略フロー図である。FIG. 3 is a schematic flow diagram of navigating a transport robot in a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure; 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における輸送ロボットの概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a transport robot in a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure; 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理システムの概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram of a warehousing task processing system, according to some embodiments of the present disclosure; FIG. 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理システムにおけるタスク管理および制御デバイスの概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram of task management and control devices in a warehousing task processing system, according to some embodiments of the present disclosure; FIG. 本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理システムにおける交通管理デバイスの概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram of a traffic management device in a warehousing task processing system, according to some embodiments of the present disclosure; FIG. 本開示の他の実施形態による、倉庫保管タスク処理システムの概略図である。1 is a schematic diagram of a warehousing task processing system, according to another embodiment of the present disclosure; FIG.

本開示は、本開示の例示的な実施形態が示されている添付の図面を参照して、以下により完全に説明される。本開示の実施形態における技術的解決策は、本開示の実施形態における図面と併せて明確かつ完全に説明され、記載されている実施形態は、本開示の実施形態のすべてではなく、それらのほんの一部であることは明らかである。創造的な努力をすることなしに本明細書に開示された実施形態から当業者によって導き出され得る他のすべての実施形態は、本開示の保護範囲に含まれるものとする。本開示の技術的解決策は、様々な図面および実施形態と併せて以下に様々に説明される。 The present disclosure will now be described more fully hereinafter with reference to the accompanying drawings, in which exemplary embodiments of the disclosure are shown. The technical solutions in the embodiments of the present disclosure are clearly and completely described in conjunction with the drawings in the embodiments of the present disclosure, and the described embodiments are not all of the embodiments of the present disclosure, but only those. Clearly part. All other embodiments that a person skilled in the art can derive from the embodiments disclosed herein without creative efforts shall fall within the protection scope of the present disclosure. The technical solutions of the present disclosure are variously described below in conjunction with various drawings and embodiments.

以下で使用される、「第1」、「第2」などの用語は、説明的な区別のためにのみ使用され、他の特別な意味はない。 The terms "first", "second", etc. used below are used for descriptive distinction only and have no other special meaning.

従来のロジスティクス倉庫において、注文処理の主なタスクは、注文処理の後続の処理において元倉庫のピッキングなどのリンクを準備するために、最初に倉庫の棚に在庫品を保管して、次いで倉庫を横断し、注文または回収注文の商品内容に従って棚に散らばっている商品をピッキングして、次いでそれらを再チェック、梱包、および仕分けのために発送し、指定された住所にそれらを輸送することを備える。しかしながら、注文または回収注文の在庫品は、互いに離れた棚に保管される可能性があり、タスクを完了するためにオペレータが輸送カートを多数のウォークに押し込む必要があり、注文履行効率が低下してしまう。 In the traditional logistics warehouse, the main task of order processing is to first store the inventory on the warehouse shelf, and then to the warehouse, in order to prepare the link such as the picking of the original warehouse in the subsequent processing of the order processing. traversing and picking the items scattered on the shelves according to the item description of the order or collection order, then dispatching them for rechecking, packing and sorting, and transporting them to the specified address. . However, order or pick-up order inventory may be shelved away from each other, requiring operators to push transport carts down multiple walks to complete the task, reducing order fulfillment efficiency. end up

発明者に知られている関連技術では、注文履行効率を改善するために、現在、注文処理の全プロセスにおいて、人的資源の代わりにロボットが輸送に使用されている。たとえば、ロボットは、在庫のある棚に置かれる商品を、倉庫に点在する各格子保管場所に輸送するために使用されるか、ロボットはピッキングのために各棚保管場所のピッキング場所に自動的に移動し、ピッキングされた商品は再チェック、梱包、および仕分けのために送られる。 In the related art known to the inventor, robots are currently used for transportation instead of human resources in the whole process of order processing in order to improve order fulfillment efficiency. For example, a robot may be used to transport goods to be placed on an inventory shelf to each grid storage location scattered in a warehouse, or a robot may be automatically sent to the pick location of each shelf location for picking. , and the picked goods are sent for rechecking, packing, and sorting.

そのような倉庫保管品処理モードの場合、ロボットを採用する自動化システムは、多くの場合、オープンスペースの可用性、システムの必要な設置時間、システムによってサポートできる製品の寸法と重量、およびシステムの購入と設置のコストによって制限される。たとえば、輸送機器を移動するためのアクティビティサイトを配置または修正する必要があり、移動はあらかじめ設定された移動パス上でのみ実行でき、また、移動棚をワークステーションに輸送する「商品を人へ(goods-to-people)」の解決策では、関連する倉庫で固定棚から移動棚への変換を実行し、倉庫を再計画する必要があり、その結果、展開期間が長くなり、初期投資が大きくなる。 For such warehouse goods processing modes, automation systems employing robots often depend on the availability of open space, the required installation time of the system, the dimensions and weight of the product that can be supported by the system, and the purchase and cost of the system. Limited by the cost of installation. For example, activity sites for moving transportation equipment need to be placed or modified, movement can only be performed on pre-set movement paths, and transportation of moving shelves to workstations "goods to people." "goods-to-people" solutions require the relevant warehouses to carry out a fixed-to-mobile-shelf conversion and re-plan the warehouses, resulting in longer deployment times and higher initial investment. Become.

これを考慮して、本開示の実施形態は、倉庫保管タスク処理方法とデバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体を提供する。倉庫保管タスク処理方法とデバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体は、輸送ロボットを使用することによってスタッフによる在庫作業を実行する作業効率を改善し、倉庫ロジスティクスの自動化とインテリジェンスレベルを向上させ、倉庫ビジネスの柔軟性を高めることができ、また、倉庫の変換コストを削減し、スタッフを削減し、人件費を削減し、注文履行効率を向上させることができる。 In view of this, embodiments of the present disclosure provide warehousing task processing methods and devices, warehousing systems, and storage media. Warehousing task processing methods and devices, warehousing systems and storage media can improve the work efficiency of staff performing inventory work by using transport robots, improve the automation and intelligence level of warehouse logistics, and improve the warehouse business It can also increase the flexibility of warehousing conversion costs, reduce staff, reduce labor costs, and improve order fulfillment efficiency.

図1は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫保管タスク処理方法の概略フロー図であり、図1に示されるように、 FIG. 1 is a schematic flow diagram of a warehousing task processing method according to some embodiments of the present disclosure, as shown in FIG.

ステップ101、在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得する。 Step 101, obtain the product information and storage location corresponding to the inventory work request.

在庫作業は、保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けなどの動作を備える。在庫作業要求において運ばれる情報は、注文または回収注文などの情報を備える。注文、回収注文等に対応する商品情報を取得することができ、倉庫内の商品の保管場所を取得することができる。 Inventory operations comprise operations such as storage, replenishment, picking, rechecking, packing, or sorting. Information carried in an inventory work request comprises information such as orders or collection orders. Product information corresponding to orders, collection orders, etc., can be obtained, and product storage locations within the warehouse can be obtained.

ステップ102、保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、商品情報、保管場所、および在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成する。 Step 102, determine an inventory work node corresponding to the storage location, and generate a warehousing task based on the merchandise information, the storage location, and the inventory work node;

在庫作業ノードは、保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けなどの動作が実行される場所であり、運用する商品の保管場所に基づいて決定される。たとえば、動作される商品が棚Aにある場合、棚Aの周囲の特定の領域を在庫作業ノードとして設定することができる。倉庫保管タスクは、商品情報、保管場所、在庫作業ノードなどの情報を備える。 Inventory work nodes are locations where operations such as storage, replenishment, picking, rechecking, packing, or sorting are performed, and are determined based on the store locations of the goods being operated. For example, if the item to be operated is on shelf A, a specific area around shelf A can be set as an inventory work node. A warehousing task comprises information such as product information, storage locations, and inventory work nodes.

ステップ103、倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定し、倉庫保管作業ノードは倉庫保管作業位置であり、輸送ロボットが倉庫保管タスクに基づいて倉庫保管作業ノードに走行するように、倉庫保管タスクを輸送ロボットに送信する。 Step 103, determine the transportation robot to perform the warehousing task, the warehousing work node is the warehousing work position, and the warehousing task is determined so that the transportation robot travels to the warehousing work node according to the warehousing task. Send to transport robot.

輸送ロボットを決定するためには様々な方法がある。たとえば、アイドル輸送ロボットから1台の輸送ロボットを選択し、在庫作業ノードに最も近いアイドルロボットを選択することなどができる。様々なインテリジェント輸送カートなどの、様々な輸送ロボットが存在することができる。 There are various ways to determine the transport robot. For example, you can select one transport robot from the idle transport robots, select the idle robot closest to the inventory work node, and so on. Various transport robots may exist, such as various intelligent transport carts.

ステップ104、輸送ロボットに対応する共同作業者を決定して、共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了するように、共同作業者に共同作業指示情報を送信し、共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える。 Step 104, determine a collaborator corresponding to the transport robot, so that the collaborator reaches the inventory work node according to the collaborative work instruction information, and cooperates with the transport robot to complete the inventory work; Sending joint work order information to the collaborators, the joint work order information comprising transport robot information and warehousing tasks.

共同作業者は、共同作業指示情報を受信するための通信機器を運び、共同作業指示情報を受信した後、在庫作業ノードに到達し、保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けなどの動作を実行し、輸送ロボットによる輸送のために、輸送される必要がある商品を輸送ロボットに置く、倉庫内の作業員であってよい。 Collaborators carry communication equipment for receiving joint work order information, and after receiving joint work order information, reach the inventory work node and carry out storage, replenishment, picking, rechecking, packing, sorting, etc. It may be a worker in a warehouse who performs the action and places the goods that need to be transported on the transport robot for transport by the transport robot.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法によれば、輸送ロボットを使用することによって、倉庫内の在庫移動が改善され、補充、ピッキング、再チェック、梱包、および仕分けなどの在庫作業に共同作業者によって費やされる時間が短縮され、労働力が削減され、輸送ロボットを使用することによって倉庫内の商品をより迅速に移動できるようになる。 According to the warehousing task processing method in the above embodiment, the transportation robot can be used to improve the movement of inventory in the warehouse, and the collaborators can perform inventory tasks such as replenishment, picking, rechecking, packing, and sorting. It will reduce the time spent by means of transportation, reduce the labor force, and the use of transportation robots will allow goods to be moved more quickly in the warehouse.

いくつかの実施形態では、在庫作業要求に対応する商品SKU(在庫管理単位)が取得され、在庫格子保管場所リストに基づいて、商品SKUに対応する格子識別および格子位置が決定される。格子位置に対応する在庫作業ノードが取得され、在庫作業要求に対応する宛先として設定される。 In some embodiments, a product SKU (stock keeping unit) corresponding to an inventory work request is obtained, and a grid identification and grid location corresponding to the product SKU is determined based on an inventory grid location list. An inventory work node corresponding to the grid position is obtained and set as the destination corresponding to the inventory work request.

在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとが生成される。輸送ロボットがロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者が共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達するように、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートがそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信される。 A robot travel route including the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node are generated. The robot travel route and the collaborator travel route are established so that the transportation robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the coworker reaches the inventory work node based on the coworker travel route. They are sent to transport robots and collaborators respectively.

図2は、本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における共同作業者の割当ての概略フロー図であり、図2に示されるように、 FIG. 2 is a schematic flow diagram of assigning collaborators in a warehousing task processing method, according to some embodiments of the present disclosure, as shown in FIG.

ステップ201、倉庫保管タスクに対応するロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てる。 Step 201, according to the robot traveling routes corresponding to the warehousing tasks, assigning a plurality of warehousing tasks with partially overlapping robot traveling routes to one transportation robot.

ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるには、様々な割当て方法があり、ルートが重複する複数の倉庫保管タスクを実行する1台の輸送ロボットは、作業効率を改善することができる。 There are various assignment methods for assigning multiple warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to one transport robot. , can improve work efficiency.

ステップ202、複数の倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに基づいて、少なくとも1人の共同作業者を輸送ロボットに割り当てる。 Step 202, assign at least one collaborator to the transport robot based on inventory work nodes corresponding to a plurality of warehousing tasks.

選択された輸送ロボットは、複数の共同作業者から選択された1人の共同作業者に関連付けられ、在庫作業ノードに共同作業者を示すことができるため、共同作業者は在庫作業要求によって指定された動作を実行する。倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに最も近い共同作業者を取得して、倉庫保管タスクを完了する輸送ロボットに割り当てることができる。 The selected transport robot is associated with one collaborator selected from multiple collaborators, and the collaborator can be indicated in the inventory work node, so that the collaborator is specified by the inventory work request. perform the action. The closest collaborator to the inventory work node corresponding to the warehousing task can be obtained and assigned to the transport robot that completes the warehousing task.

倉庫保管タスクは、1つまたは複数の在庫作業ノードを含み、1人または複数の共同作業者が各在庫作業ノードに割り当てられる。倉庫は複数の論理作業領域に分割され、各論理作業領域に少なくとも1人の共同作業者が構成される。在庫作業ノードが属する論理作業領域が決定され、論理作業領域から選択された共同作業者、または別の論理作業領域から選択されたアイドル状態の共同作業者が在庫作業ノードに割り当てられる。 A warehousing task includes one or more inventory work nodes, and one or more collaborators are assigned to each inventory work node. A warehouse is divided into multiple logical work areas, each logical work area having at least one collaborator. A logical work area to which the inventory work node belongs is determined, and a collaborator selected from the logical work area or an idle collaborator selected from another logical work area is assigned to the inventory work node.

輸送ロボットと共同作業者は、動的に関連付けてバインドすることができる。たとえば、複数の倉庫保管タスクを完了するために、1人の共同作業者を異なる時点で複数の輸送ロボットに関連付けることができ、また、1台の輸送ロボットに割り当てられた異なる倉庫保管タスクは、異なる共同作業者が異なる時点で完了することができる。 Transport robots and collaborators can be dynamically associated and bound. For example, one collaborator can be associated with multiple transport robots at different times to complete multiple warehousing tasks, and different warehousing tasks assigned to one transport robot can be Different collaborators can complete at different times.

いくつかの実施形態では、輸送ロボットの動的速度は、共同作業者の歩行速度および/またはロボット走行ルートの属性に基づいて決定される。ロボット走行ルートの属性は、走行ルートが通過する速度制限領域、走行ルートが通過するマルチルート交差領域などを備える。輸送ロボットは、動的速度およびロボット走行ルートに応じて在庫作業ノードまで走行するように制御され、輸送ロボットの走行を制御するために、動的速度およびリアルタイムで調整されたロボット走行ルートを輸送ロボットに送信することができる。共同作業者走行ルートに応じて共同作業者にナビゲーション機能が提供され、これにより共同作業者は在庫作業ノードに到達し、また、共同作業者の現在のポジショニング情報および共同作業者走行ルートにおける現在位置を、ナビゲーションのために共同作業者の端末に送信することができる。 In some embodiments, the dynamic speed of the transport robot is determined based on attributes of the walking speed of the collaborator and/or the robot travel route. Attributes of the robot travel route include a speed limit area through which the travel route passes, a multi-route intersection area through which the travel route passes, and the like. The transport robot is controlled to travel to the inventory work node according to the dynamic speed and the robot travel route, and the dynamic speed and the robot travel route adjusted in real time to control the travel of the transport robot. can be sent to A navigation function is provided to the collaborator according to the collaborator driving route, so that the collaborator can reach the inventory work node, and also the current positioning information of the collaborator and the current position on the collaborator driving route. can be sent to a collaborator's terminal for navigation.

グローバルな交通スケジューリング情報は、ロボット走行ルートに従って取得され、輸送ロボットは、グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいてスケジューリングされる。様々なスケジューリングルールがあってよい。たとえば、図3は、本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における輸送ロボットをスケジューリングする概略フロー図であり、図3に示されるように、 Global traffic scheduling information is obtained according to the robot travel route, and transport robots are scheduled based on the global traffic scheduling information and scheduling rules. There may be various scheduling rules. For example, FIG. 3 is a schematic flow diagram of scheduling transport robots in a warehousing task processing method, according to some embodiments of the present disclosure, as shown in FIG.

ステップ301、輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定する。 Step 301, setting a buffering area for the transport robot, and setting a plurality of buffering positions within the buffering area for the transport robot.

ステップ302、複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングする。 Step 302, if multiple transport robots need to reach the inventory work node within the same time period, if it is determined that the inventory work node cannot be reached at present, travel to the buffering area of the transport robots; to schedule multiple transport robots.

ステップ303、輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、タスクの優先順位に基づいてそれぞれ複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングする。 Step 303, determine the task priority of the transport robot, determine the buffering positions of a plurality of transport robots according to the task priority, and drive the transport robots to the corresponding buffering positions for parking. Schedule transport robots.

優先順位設定情報が取得され、優先順位設定情報に従ってタスクの優先順位が決定される。優先順位設定情報は、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンス、倉庫保管タスクの属性情報などを備える。倉庫保管タスクの属性情報は、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える。 Priority setting information is obtained, and task priorities are determined according to the priority setting information. The priority setting information comprises the sequence of transport robots entering the target area, attribute information of warehousing tasks, and the like. The warehousing task attribute information comprises at least one of order cut-off time, cargo priority, product type, and customer type.

ステップ304、在庫作業ノードに到達できると決定された場合、複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、優先順位に基づいて在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングする。 Step 304, if it is determined that the inventory work node is reachable, schedule the transport robot selected from the plurality of transport robots to travel to the inventory work node based on priority.

交通管理デバイスは、複数の輸送ロボットに対してリアルタイムのグローバルな交通スケジューリングを実行するように構成することができ、これにより、輸送ロボットが確実に効率的かつスムーズに実行される。たとえば、交通管理デバイスは、非入口路地、一方向および双方向路地のスケジューリングルールを決定する。図4に示されるように、倉庫1は商品を保管するための在庫棚3を備え、在庫棚3は複数の格子からなる。複数の輸送ロボット7は、主要通路8、路地、および別の移動可能領域を移動することができる。タスク管理および制御デバイス6は、ネットワークを介して輸送ロボット7と通信する。論理作業領域には、仕切り壁9、他の障害物100、バッファリング位置201からなるバッファリング領域(キュー)200、パーキング領域300などが存在する。共同作業者77は、ピッキングのために保管場所ノードピッキング場所(在庫作業ノード)17に到達する。 The traffic management device can be configured to perform real-time global traffic scheduling for multiple transport robots, thereby ensuring that the transport robots run efficiently and smoothly. For example, the traffic management device determines scheduling rules for non-entrance alleys, one-way and two-way alleys. As shown in FIG. 4, the warehouse 1 has inventory shelves 3 for storing products, and the inventory shelves 3 are made up of a plurality of grids. Multiple transport robots 7 can move through main corridors 8, alleyways, and other movable areas. A task management and control device 6 communicates with the transport robot 7 via a network. The logical work area includes a partition wall 9, other obstacles 100, a buffering area (queue) 200 consisting of buffering locations 201, a parking area 300, and the like. Collaborator 77 arrives at storeroom node picking location (inventory work node) 17 for picking.

元倉庫ピッキング動作を例にとると、倉庫管理システム5からの注文/組合せ注文2は、タスク管理および制御デバイス6に到達する。タスク管理および制御デバイス6は、ネットワークを通じて輸送ロボットと通信し、タスク管理およびリソース割当てを担当する:注文/組合せ注文2などに基づいて倉庫保管タスクを生成し、自律的に移動できる1台の輸送ロボット7に、1つまたは複数の回転コンテナ13を割り当てる。 Taking the ex-warehouse picking operation as an example, an order/combined order 2 from the warehouse management system 5 arrives at the task management and control device 6 . The task management and control device 6 communicates with the transport robots through the network and is responsible for task management and resource allocation: generating warehousing tasks based on orders/combined orders 2 etc., one transport that can move autonomously A robot 7 is assigned one or more rotating containers 13 .

複数の輸送ロボットが同じ在庫作業ノードに到達しようとする場合、位置競合を回避するためにバッファリング領域200およびキューロック機構が必要であり、バッファリング領域200はバッファリングロケーション201からなる。交通管理デバイスは、ルールを使用することによって、輸送ロボットがバッファリング場所においてどのようにキューに入れられるかを管理する。たとえば、一方向路地の場合、ある時点で1台の輸送ロボットが一方向路地に入ると、輸送ロボットがその路地を離れるまで路地全体がロックされる必要がある。バッファリング領域200は、論理領域ごとに設けることができ、複数の論理領域がバッファリング領域200を共有することもできる。 A buffering area 200 and a queue lock mechanism are required to avoid position conflicts when multiple transport robots try to reach the same inventory work node, and the buffering area 200 consists of buffering locations 201 . The traffic management device manages how transport robots are queued at buffering locations by using rules. For example, in the case of a one-way alley, if one transport robot enters the one-way alley at some point, the entire alley should be locked until the transport robot leaves the alley. A buffering area 200 can be provided for each logical area, and a plurality of logical areas can share the buffering area 200 .

バッファリング領域200は、バッファリング領域200-1および200-2からなる。バッファリング領域200-1はシェルフゾーンの上側にあり、バッファリング領域200-2はシェルフゾーンの下側にあり、たとえ物理的に分離されていても、2つのバッファリング領域200-1および200-2は、シェルフゾーン用の単一のバッファリング領域を形成する。キューイング輸送ロボットはタスクの優先順位を有することができ、一方、バッファリング領域200内のバッファリング位置は対応する優先順位を有し、輸送ロボットは、対応する優先順位を有するバッファリング位置に割り当てられる。 Buffering area 200 consists of buffering areas 200-1 and 200-2. Buffering area 200-1 is above the shelf zone and buffering area 200-2 is below the shelf zone, even though they are physically separated, the two buffering areas 200-1 and 200- 2 forms a single buffering area for the shelf zone. Queuing transport robots can have task priorities, while buffering locations within the buffering area 200 have corresponding priorities, and transport robots assign buffering locations with corresponding priorities. be done.

タスクの優先順位は、様々な方法で決定することができ、たとえば、タスクの優先順位は、輸送ロボットがあらかじめ定められたターゲット領域に入るシーケンスによって決定することができる。輸送ロボットがターゲット領域に入るのが早いほど、輸送ロボットに割り当てられる優先順位がより高くなり、したがって、バッファリング場所の優先順位が高くなり、タスクの優先順位は、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、顧客の種類などに基づいて決定することができ、顧客の注文または短納期の要件を有する優先顧客はより高い優先順位が割り当てられ、したがって、より高速な処理を保証するために、優先順位がより高いバッファリング場所に配置され、また、特定の製品または小売業者は、契約関係に基づいて優先順位を付けることができる。 Task priority can be determined in a variety of ways, for example task priority can be determined by the sequence in which the transport robot enters a predetermined target area. The earlier the transport robot enters the target area, the higher the priority assigned to the transport robot, thus the higher the priority of the buffering location, the priority of the task, the deadline time of the order, the priority of the cargo. It can be determined based on rank, product type, customer type, etc., and priority customers with customer orders or fast delivery requirements are assigned higher priority, thus ensuring faster processing. Also, specific products or retailers can be prioritized based on contractual relationships.

図5は、本開示のいくつかの実施形態による、倉庫保管タスク処理方法における輸送ロボットをナビゲートする概略フロー図であり、図5に示されるように、 FIG. 5 is a schematic flow diagram of navigating a transport robot in a warehousing task processing method, according to some embodiments of the present disclosure, as shown in FIG.

ステップ501、輸送ロボットに設けられたサブ制御デバイスが、輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得する。センサデバイスは、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える。測距センサはレーザレーダおよび別の測距センサであってもよく、視覚センサはカメラおよび別の視覚センサである可能性がある。 Step 501, a sub-control device provided in the transport robot acquires sensing information collected by the sensor device of the transport robot. The sensor device comprises at least one of an inertial measurement unit, a ranging sensor, and a visual sensor. A ranging sensor may be a laser radar and another ranging sensor, and a visual sensor may be a camera and another visual sensor.

ステップ502、サブ制御デバイスが、検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報およびロボット走行ルートに応じて輸送ロボットを在庫作業ノードに誘導する。 Step 502, the sub-control device performs a fusion positioning process according to the detection information and the warehouse map, and guides the transport robot to the inventory work node according to the positioning information and the robot travel route.

サブ制御デバイスは、マッピング、ポジショニング、環境認識、計画および制御などのために使用することができる。サブ制御デバイスは、在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立し、座標マッピングテーブルを使用することによって在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得し、グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行する。 Sub-control devices can be used for mapping, positioning, environment awareness, planning and control, and so on. The sub-control device establishes a coordinate mapping table between the inventory work node and the global position coordinates, obtains the global position coordinates of the inventory work node by using the coordinate mapping table, and performs navigation based on the global position coordinates. Run.

サブ制御デバイスは、タスク管理および制御デバイスによって送信された動的速度および移動ルートに従って、共同作業のために、輸送ロボットが単独でピッキングノードに移動するように制御するか、論理作業領域の共同作業者をピッキングノードに誘導する。サブ制御デバイスは、様々なセンサに従ってフュージョンナビゲーションを実行することと、周囲の環境を自律的にマッピングすることと、正確な屋内位置特定を実行することと、障害物を自動的に回避することと、共同作業者と対話的に共同作業することとを行うことができる。 The sub-control device controls the transport robot to move to the picking node alone for collaborative work according to the dynamic speed and movement route sent by the task management and control device, or the logical work area collaborative work to the picking node. The sub-control device performs fusion navigation according to various sensors, autonomously maps the surrounding environment, performs accurate indoor positioning, and automatically avoids obstacles. , interactively collaborate with collaborators.

サブコントローラは、SLAMマップおよび知られているグローバル座標を使用して任意の座標点にナビゲートするために、様々な輸送ロボットナビゲーション技法を使用し、SLAM近似解法は、EKF(拡張カルマンフィルタ)などを含む。サブ制御デバイスは、レーザレーダと視覚によって返されたマーキングポイントまたは特徴点をマップデータと比較し、一致したマップ特徴点の座標を見つけて、輸送ロボットの正確な位置特定を完了する。識別コード/特徴点は、倉庫内の輸送ロボットの位置を認識および/または訂正することを支援するために、ならびに倉庫内の商品の位置を確認するために使用することができる。輸送ロボットは、商品コードスキャンリーダを装備することができる。 The sub-controller uses various transport robot navigation techniques to navigate to arbitrary coordinate points using SLAM maps and known global coordinates, SLAM approximate solution methods include EKF (extended Kalman filter), etc. include. The sub-control device compares the marking points or feature points returned by the laser radar and vision with the map data and finds the coordinates of the matching map feature points to complete the precise localization of the transport robot. Identification codes/features can be used to assist in recognizing and/or correcting the location of transport robots within the warehouse, and to confirm the location of items within the warehouse. The transport robot can be equipped with a product code scan reader.

タスク管理および制御デバイスは、輸送ロボットが確実に効率的かつスムーズに実行されるように、バランスの取れた動的なタスク割当ておよび最適な倉庫ルートによる移動を実現することができる。ネットワークを通じて、タスク管理および制御デバイスは、倉庫管理システムによって送信された在庫要求を受信し、画面インターフェースデバイスと対話する。タスク管理および制御デバイスは、輸送ロボットのバッテリ電力状態を監視し、充電戦略に従って自動充電のために輸送ロボットを選択して充電位置にスケジューリングする。輸送ロボットはまた、充電のための自律選択を実行するために、サブ制御デバイスによって制御することもできる。 The task management and control device can realize balanced dynamic task assignment and optimal warehouse route movement to ensure that the transport robot runs efficiently and smoothly. Through the network, the task management and control device receives inventory requests sent by the warehouse management system and interacts with the screen interface device. The task management and control device monitors the battery power status of the transport robot and selects and schedules the transport robot to the charging position for automatic charging according to the charging strategy. The transport robot can also be controlled by a sub-control device to perform autonomous selection for charging.

輸送ロボットは、リアルタイムのバッテリ電力、動作モード(自動/手動)、倉庫保管タスクタイプ(たとえば、ピッキングタスク、補充タスク、荷降ろしタスク、バスケット補充タスク、充電タスク、パーキングタスク、輸送タスク)、共同作業者に割り当てられている現在の倉庫保管タスク、倉庫内の輸送ロボットの物理的な場所、倉庫内の特定の商品のSKUおよびその格子番号と物理的な場所、近くのマップなどを表示できる画面インターフェースを装備することができる。 Transport robots can monitor real-time battery power, mode of operation (automatic/manual), warehousing task type (e.g. picking task, replenishment task, unloading task, basket replenishment task, charging task, parking task, transportation task), collaborative work A screen interface that allows you to view the current warehousing tasks assigned to a person, the physical location of the transport robot in the warehouse, the SKU of a specific item in the warehouse and its grid number and physical location, nearby maps, etc. can be equipped with

共同作業者は、ハンドヘルドPDAおよびバーコードスキャナを携帯することができ、ハンドヘルドPDAは、輸送ロボットが路地に入らないシーンにおいて使用することができ、輸送ロボットによって共同作業者に割り当てられた現在のタスク、関連付けられる輸送ロボットの情報、輸送ロボットの物理的な場所、注文/タスクリストに含まれる商品のSKUおよびその保管場所の格子番号などを表示する。ハンドヘルドPDAは、共同作業者のポジショニングを備えたタスク管理および制御デバイスを支援するポジショニングデバイスを装備することができる。 A collaborator can carry a handheld PDA and a barcode scanner, the handheld PDA can be used in scenes where the transport robot does not enter the alley, and the current task assigned to the collaborator by the transport robot , associated transport robot information, the physical location of the transport robot, the SKU of the item in the order/task list and the grid number of its storage location, etc. Handheld PDAs can be equipped with positioning devices that assist task management and control devices with collaborator positioning.

輸送ロボットには、表示照明デバイス、ステータス照明デバイス、音声デバイスが装備されている。表示照明デバイスは、輸送ロボットの回転コンテナを認識するために使用され、ステータス照明デバイスは、割り当てられた異なるタスクに応じて異なるタスクを表示することができる。たとえば、ステータス照明デバイスは、走行、健康、警告および故障状態、ならびに輸送ロボットの回転およびブレーキのプロンプトを含む、輸送ロボットの状態を伝達するために使用することができる。オーディオデバイスは、輸送ロボットの警告および故障状態、ならびにタスクの状態を促すために使用することができる。輸送ロボットは、モータなどの輸送ロボットを推進するための駆動デバイスを備えている。 The transport robot is equipped with display lighting devices, status lighting devices and audio devices. The display lighting device is used to recognize the rotating container of the transport robot and the status lighting device can display different tasks depending on the different assigned tasks. For example, status lighting devices can be used to communicate transport robot status, including prompts for running, health, warning and failure conditions, and transport robot rotation and braking. Audio devices can be used to prompt transport robot warnings and fault conditions, as well as task conditions. The transport robot is equipped with drive devices, such as motors, for propelling the transport robot.

図6に示されるように、輸送ロボット7は、自律ホイール型シャーシ10、オプションの車載ディスプレイ画面11、および1つまたは複数のパレット12を備え、各パレット12は、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナ13を運ぶことができ、パレット12はその上にあり、表示照明デバイス14を備えている。シャーシ10Aは、その上に、ステータス照明デバイス15およびオーディオデバイス16を装備している。回転コンテナ13は、ピッキングされた商品を保管するために、また補充される商品を積み込むために、または他の動作の商品を運ぶために使用することができる。 As shown in Figure 6, the transport robot 7 comprises an autonomous wheeled chassis 10, an optional on-board display screen 11, and one or more pallets 12, each pallet 12 having one or more pallets for loading goods. A plurality of rotating containers 13 can be carried, on which pallets 12 are provided and which are provided with indicating lighting devices 14 . Chassis 10A is equipped with status lighting device 15 and audio device 16 thereon. The carousel 13 can be used to store picked goods, to load goods to be replenished, or to carry goods for other operations.

シャーシ10のフロントエンドには、近接場精度のためにSLAM(同時位置特定およびマッピング)が装備されている。シャーシ10のフロントエンドには、輸送ロボットの走行環境情報、障害物認識、環境知覚、およびポジショニングおよびナビゲーション情報をキャプチャするためのレーザレーダ20が装備されている。シャーシ10のフロントエンドには、視覚的ポジショニングおよびナビゲーションのための双眼/単眼カメラ21と、ナビゲーション、立体障害物回避、および奥行き知覚のためのフロントRGBD深度カメラ22とが装備されている。 The front end of chassis 10 is equipped with SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) for near-field accuracy. The front end of the chassis 10 is equipped with a laser radar 20 for capturing driving environment information, obstacle recognition, environment perception, and positioning and navigation information of the transport robot. The front end of the chassis 10 is equipped with a binocular/monocular camera 21 for visual positioning and navigation and a front RGBD depth camera 22 for navigation, solid obstacle avoidance and depth perception.

シャーシ10の後部には、後部障害物の認識、知覚、およびポジショニングのために、背面カメラ/RGBD深度カメラ23が装備されている。シャーシ10には、タスク管理および制御デバイス6からコマンドを受信するためのネットワーク通信トランシーバデバイス24が装備されており、シャーシ10には、レーザレーダ20、双眼/単眼カメラ21、およびRGBD深度カメラからデータを受信および処理するための制御プロセッサ25、ならびにメモリ26が装備されている。 The rear of the chassis 10 is equipped with a rear camera/RGBD depth camera 23 for rear obstacle recognition, perception and positioning. Chassis 10 is equipped with network communication transceiver device 24 for receiving commands from task management and control device 6, and chassis 10 is equipped with data from laser radar 20, binocular/monocular camera 21, and RGBD depth camera. A control processor 25 and a memory 26 are provided for receiving and processing the .

慣性測定ユニット27は、輸送ロボットがマップ内の特徴点を観察しないときに、輸送ロボットがポジショニングを維持するのを支援するために、補完的なナビゲーションおよび視覚的障害物回避のために使用することができる。マルチセンサフュージョンポジショニングは、コードディスクと組み合わせて様々なセンサデバイスを使用することによって実現され、走行環境倉庫1内のナビゲーションに関連する輸送ロボットの様々なタスクが実行され、輸送ロボットが目的地ノードにナビゲートされ、棚および別の物体または壁に付けられたリファレンスマークが認識され、輸送ロボットの最終的な位置特定および誘導が実現される。 The inertial measurement unit 27 is used for complementary navigation and visual obstacle avoidance to help the transport robot maintain positioning when it does not observe feature points in the map. can be done. Multi-sensor fusion positioning is realized by using various sensor devices in combination with the code disc, various tasks of the transport robot related to navigation in the running environment warehouse 1 are performed, and the transport robot moves to the destination node. It navigates and recognizes reference marks on shelves and other objects or walls to achieve ultimate localization and guidance of the transport robot.

輸送ロボットによる様々な作業ノード/ワークステーションの場所間の商品輸送は、手動オペレータの労働強度を減らして輸送効率を改善し、たとえば、これにより、リクエストの保存、補充、ピッキング、再チェック、梱包、および仕分けの処理プロセスにおおいて共同作業者によって費やされる時間を削減することができる。共同作業者は、歩行を減らすために、狭い範囲の論理領域において作業するだけでよい。輸送ロボットは自動的に在庫作業ノードに移動し、共同作業者はピッキングタスクを受け取った後、ピッキングのために対応する在庫作業ノードに移動する。ピッキングが終了すると、輸送ロボットは、順番にピッキングタスクを終了するために、自動的に次のピッキングノードに移動する。 Goods transportation between various work node/workstation locations by transportation robots reduces the labor intensity of manual operators and improves transportation efficiency, e.g. and the time spent by collaborators in the sorting process. Collaborators need only work in a small logical area to reduce walking. The transport robot automatically moves to the inventory work node, and the collaborators move to the corresponding inventory work node for picking after receiving the picking task. When the picking is finished, the transport robot automatically moves to the next picking node to finish the picking task in turn.

1台の輸送ロボットが複数の倉庫保管タスクを実行することができ、各倉庫保管タスクは1つのタスク回転コンテナに対応することもでき、1人または複数の共同作業者によって異なる時点に共同で完了することができる。各輸送ロボットは、1つまたは複数の注文、複数の注文の一部、または組合せ注文に対応する商品を運ぶことができる。倉庫保管タスクを完了するために1台の輸送ロボットと共同作業者が協働すると、別の輸送ロボットをすぐに共同作業者に関連付けることができる。1人の共同作業者を複数の輸送ロボットに同時に割り当てることができる。 One transport robot can perform multiple warehousing tasks, and each warehousing task can also correspond to one task rotating container, jointly completed at different times by one or more collaborators can do. Each transport robot can carry items corresponding to one or more orders, part of multiple orders, or combined orders. As one transport robot and collaborators collaborate to complete a warehousing task, another transport robot can be immediately associated with the collaborators. One collaborator can be assigned to multiple transport robots simultaneously.

いくつかの実施形態では、倉庫管理システムから在庫作業要求が受信され、在庫作業要求は注文または組合せ注文を備える。タスク管理および制御デバイスは、パスが非常に重複している倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当て、効率を向上させるために輸送ロボットの最適なパスを計画する。計画されたパスに従って、メモリに記憶され、制御プロセッサによって実行されるサブ制御システムによって制御される輸送ロボットは、第1の在庫作業ノード(位置)に入る。 In some embodiments, an inventory work request is received from a warehouse management system, the inventory work request comprising an order or combination order. The task management and control device assigns warehousing tasks with highly overlapping paths to one transport robot and plans the optimal path of the transport robot to improve efficiency. Following a planned path, a transport robot stored in memory and controlled by a sub-control system executed by a control processor enters a first inventory work node (position).

サブ制御システムによるポジショニングとナビゲーションの実行は、フロントエンドレーザレーダによって収集された環境データを通じて正確な障害物認識を実行することと、RGBD深度カメラを通じて奥行き知覚を実行し、障害物の立体認識と自律ナビゲーション支援を完了し、それによって立体視の立体視障害物回避機能(より低いオブジェクトとより高いオブジェクトを含む)を改善することと、保管ノード番号とグローバル座標との間のリレーショナルマッピングテーブルを通じて、保管場所ノード番号(一意のID)を倉庫内の対応するグローバル座標場所にマッピングすることであって、リレーショナルマッピングテーブルがメモリに記憶される、マッピングすることと、レーザレーダと組み合わせて双眼/単眼カメラおよび視覚的ポジショニングシステムを使用することによって、視覚的ポジショニングおよびナビゲーションを実行することとを備える。 Positioning and navigation are performed by the sub-control system by performing accurate obstacle recognition through environmental data collected by the front-end laser radar, and performing depth perception through the RGBD depth camera, stereoscopic recognition of obstacles and autonomy. Complete navigation aids, thereby improving the stereoscopic obstacle avoidance capabilities (including lower and higher objects) of stereoscopic vision and storage through a relational mapping table between node numbers and global coordinates Mapping location node numbers (unique IDs) to corresponding global coordinate locations in the warehouse, where a relational mapping table is stored in memory; performing visual positioning and navigation by using a visual positioning system.

指定された場所に到達すると、輸送ロボットは在庫棚近くの在庫作業ノードにパーキングし、共同作業者は在庫棚の対応する格子保管場所から必要な商品をピッキングし、対応する回転コンテナに商品を入れる。輸送ロボットの固定スキャナは、商品を確認するために商品のバーコードをスキャンすることができる。コンテナの位置は、共同作業者が複数の回転コンテナの中から正しいものを決定することを支援するために、パレット照明デバイスを使用することによって表示され、車載画面に表示される。 When the designated location is reached, the transport robot parks at the inventory work node near the inventory shelf, and the collaborators pick the required goods from the corresponding grid storage location of the inventory shelf and put the goods into the corresponding rotating container. . A stationary scanner on the transport robot can scan the barcode of the item to verify the item. The position of the container is indicated by using a pallet lighting device and displayed on the on-board screen to assist collaborators in determining the correct one among multiple rotating containers.

在庫格子保管場所ノード番号とグローバル位置座標の間にマッピングクエリテーブル(各輸送ロボットのメモリに記憶することができる)を確立することによって、格子保管場所ノードと在庫作業ノードのグローバル座標を、格子保管場所ノード番号から見つけることができる。輸送ロボットは、すべての倉庫保管タスクが完了するまで、次の在庫作業ノードに移動し続ける。 By establishing a mapping query table (which can be stored in the memory of each transport robot) between the inventory grid storage location node number and the global position coordinates, the global coordinates of the grid storage location node and the inventory operation node can be mapped to the grid storage location. It can be found from the location node number. The transport robot continues to move to the next inventory work node until all warehousing tasks are completed.

いくつかの実施形態では、タスク管理および制御デバイスは、注文または一連の注文を含む在庫作業要求を受信し、各注文は1つまたは複数の在庫商品を含む場合があり、異なる商品の各々が1つのSKUに対応する。タスク管理および制御デバイスは、ルールに従って注文を収集タスクリストに結合し、在庫格子位置リストに従って収集タスクリストのSKUリストおよびSKU在庫格子位置リストを生成する。生成されるのは、SKUリストとSKU在庫格子位置リストを備える倉庫保管タスクであり、倉庫保管タスクは輸送ロボットに割り当てられ、各回転ボックスは1つの倉庫保管タスクにバインドされる。 In some embodiments, the task management and control device receives inventory work requests comprising an order or series of orders, each order may include one or more inventory items, each of the different items being one corresponds to one SKU. The task management and control device combines the orders to the collection task list according to the rules and generates the SKU list of the collection task list and the SKU inventory grid position list according to the inventory grid position list. What is generated is a warehousing task with a SKU list and a SKU inventory grid position list, the warehousing task is assigned to a transport robot and each carousel is bound to one warehousing task.

タスク管理および制御デバイスは、ピッキングタスクを適切な共同作業者に割り当てるか、共同作業者が積極的に輸送ロボットタスクを取得し、共同作業者に共同作業指示情報を送信することができ、これにより、共同作業者は、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了する。タスク管理および制御デバイスは、輸送ロボットが在庫作業ノードに到達するためのロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートを生成し、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートをそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信する。輸送ロボットは、ロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者は、共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達する。共同作業者は、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了する。 The task management and control device can assign picking tasks to appropriate collaborators or allow collaborators to proactively acquire transport robot tasks and send collaborative work order information to collaborators, thereby , the collaborators reach the inventory work node according to the collaborative work instruction information, and cooperate with the transport robot to complete the inventory work. The task management and control device generates a robot travel route for the transportation robot to reach the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node, and the robot travel route and the joint work Each of the robots and its collaborators will be sent the travel route of the robot. The transport robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the co-worker reaches the inventory work node based on the co-worker travel route. Collaborators reach the inventory work node based on the collaborative work instruction information and complete the inventory work in cooperation with the transport robot.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法によれば、ロボット技法、SLAMポジショニングおよびナビゲーション技術、自動運転技術などの技術を使用することによって、商品の輸送、ロボットのリアルタイムのポジショニングおよびナビゲーション、インテリジェントなタスク割当て、複雑で動的な倉庫保管環境におけるインテリジェントなナビゲーションなどの主要な技術的問題が解決され、輸送ロボットを使用することによって、倉庫内での商品の移動が改善され、ロボット輸送車両の共同作業者によって、補充、ピッキング、再チェック、梱包、仕分けなどの在庫作業に費やされる時間が削減され、これは、労力を削減し、倉庫内で商品をより迅速に移動するために役立つ。 According to the warehousing task processing method in the above embodiments, by using technologies such as robot technology, SLAM positioning and navigation technology, automatic driving technology, the transportation of goods, real-time positioning and navigation of robots, intelligent tasks Key technical issues such as quotas, intelligent navigation in a complex and dynamic warehousing environment have been solved, the use of transport robots has improved the movement of goods within the warehouse, and the collaborative work of robotic transport vehicles. Reduced time spent by operators on inventory activities such as restocking, picking, rechecking, packing and sorting, which helps reduce labor and move goods through the warehouse faster.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法によれば、輸送ロボットは、自律ナビゲーションおよび自動運転を通じて、複雑で動的な倉庫保管環境において商品を効果的に輸送することができ、関連する倉庫および棚を改造する必要はなく、これにより、倉庫ビジネスの自動化とインテリジェンスレベルが効果的に改善され、倉庫の変換コストが削減され、また、棚に在庫を置くこと、補充、ピッキング、再チェック、梱包、仕分け、輸送する作業効率も改善し、顧客注文の履行コストが削減され、人的資源および労働強度が削減される。 According to the warehousing task processing method in the above embodiments, the transport robot can effectively transport goods in a complex and dynamic warehousing environment through autonomous navigation and automatic driving, and the related warehouses and shelves , which effectively improves the automation and intelligence level of the warehouse business, reduces the warehouse conversion cost, and can also be used to store inventory on the shelves, replenish, pick, recheck, pack, The work efficiency of sorting and transporting is also improved, the cost of fulfilling customer orders is reduced, and manpower and labor intensity are reduced.

いくつかの実施形態では、図7に示されるように、本開示は、タスク管理および制御デバイス71、交通管理デバイス72、およびサブ制御デバイス73を備える倉庫保管タスク処理システムを提供する。図8に示されるように、タスク管理および制御デバイス71は、タスク分析ユニット711、タスク生成モジュール712、タスクディスパッチモジュール713、協働処理モジュール714、パス生成モジュール715、パス送信モジュール716、および走行制御モジュール717を備える。 In some embodiments, the present disclosure provides a warehousing task processing system comprising a task management and control device 71, a traffic management device 72, and a sub-control device 73, as shown in FIG. As shown in FIG. 8, the task management and control device 71 includes a task analysis unit 711, a task generation module 712, a task dispatch module 713, a collaborative processing module 714, a path generation module 715, a path transmission module 716, and a travel control module. A module 717 is provided.

タスク分析ユニット711は、在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得し、タスク生成モジュール712は、保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、商品情報、保管場所、および在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成し、タスクディスパッチモジュール713は、輸送ロボットが倉庫保管タスクに基づいて在庫作業ノードに走行するように、倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定し、倉庫保管タスクを輸送ロボットに送信するようにする。協働処理モジュール714は、輸送ロボットに対応する共同作業者を決定することと、共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了するように、共同作業者に共同作業指示情報を送信することとを行い、共同作業指示情報が輸送ロボット情報、倉庫保管タスクなどを備える。 The task analysis unit 711 obtains the product information and storage location corresponding to the inventory work request, the task generation module 712 determines the inventory work node corresponding to the storage location, and assigns the product information, the storage location, and the inventory work node and the task dispatch module 713 determines a transport robot to perform the warehousing task and transports the warehousing task, such that the transport robot travels to the inventory work node based on the warehousing task. Have it send to the robot. The collaborative processing module 714 determines a collaborator corresponding to the transport robot, and the collaborator reaches the inventory work node based on the collaborative work instruction information and cooperates with the transport robot to perform the inventory work. and sending group work order information to the collaborators for completion, the group work order information comprising transport robot information, warehousing tasks, and the like.

タスク分析ユニット711は、在庫作業要求に対応する商品SKUを取得し、在庫格子保管場所リストに基づいて、商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定する。タスク分析ユニット711は、格子位置に対応する在庫作業ノードを取得し、在庫作業要求に対応する宛先として在庫作業ノードを設定する。 The task analysis unit 711 obtains the product SKU corresponding to the inventory work request and determines the grid identification and grid position corresponding to the product SKU based on the inventory grid storage location list. The task analysis unit 711 obtains the inventory work node corresponding to the grid position and sets the inventory work node as the destination corresponding to the inventory work request.

パス生成モジュール715は、輸送ロボットが在庫作業ノードに到達するためのロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成する。パス送信モジュール716は、輸送ロボットがロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者が共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達するように、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートをそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信する。 The path generation module 715 generates a robot travel route for the transport robot to reach the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node. The path sending module 716 automatically travels the transport robot to the inventory work node based on the robot travel route, and the collaborator travels to the inventory work node based on the collaborator travel route. Send the collaborator travel route to the transport robot and the collaborator respectively.

いくつかの実施形態では、タスクディスパッチモジュール713は、倉庫保管タスクに対応するロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てる。協働処理モジュール714は、協働処理モジュールは、複数の倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに基づいて、少なくとも1人の共同作業者を輸送ロボットに割り当てる。 In some embodiments, the task dispatch module 713 assigns multiple warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to one transportation robot according to the robot travel routes corresponding to the warehousing tasks. The collaborative processing module 714 assigns at least one collaborator to the transport robot based on inventory work nodes corresponding to multiple warehousing tasks.

協働処理モジュール714は、倉庫保管タスクに対応する在庫作業ノードに最も近い共同作業者を取得して、共同作業者を輸送ロボットに割り当て、倉庫保管タスクを完了する。倉庫保管タスクは、1つまたは複数の在庫作業ノードを備え、1人または複数の共同作業者が各在庫作業ノードに割り当てられる。協働処理モジュール714は、倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成し、在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を在庫作業ノードに割り当てる。 Collaborative processing module 714 obtains the closest collaborator to the inventory work node corresponding to the warehousing task and assigns the collaborator to the transport robot to complete the warehousing task. A warehousing task comprises one or more inventory work nodes, and one or more collaborators are assigned to each inventory work node. The collaborative processing module 714 divides the warehouse into multiple logical work areas, configures at least one collaborator within each logical work area, determines the logical work area to which the inventory work node belongs, and Assign a collaborator selected from or an idle collaborator selected from another logical work area to an inventory work node.

走行制御モジュール717は、共同作業者の歩行速度および/またはロボット走行ルートの属性に応じて、輸送ロボットの動的速度を決定し、動的速度とロボット走行ルートに応じて、輸送ロボットが在庫作業ノードまで走行するように制御し、共同作業者が在庫作業ノードに到達するように、共同作業者走行ルートに応じて共同作業者にナビゲーション機能を提供する。 The travel control module 717 determines the dynamic speed of the transportation robot according to the walking speed of the co-worker and/or the attributes of the robot travel route, and according to the dynamic speed and the robot travel route, the transport robot performs the inventory work. Control to run to the node and provide a navigation function for the co-worker according to the co-worker travel route so that the co-worker can reach the inventory work node.

いくつかの実施形態では、交通管理デバイス72は、ロボット走行ルートに従ってグローバルな交通スケジューリング情報を取得し、グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて輸送ロボットをスケジューリングする。図9に示されるように、交通管理デバイスは、バッファリング領域設定モジュール721と、パーキング処理モジュール722と、走行処理モジュール723とを備える。 In some embodiments, the traffic management device 72 obtains global traffic scheduling information according to the robot travel route and schedules the transport robots based on the global traffic scheduling information and scheduling rules. As shown in FIG. 9, the traffic management device comprises a buffering area setting module 721, a parking processing module 722, and a travel processing module 723.

バッファリング領域設定モジュール721は、輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、複数のバッファリング位置は、輸送ロボットのバッファリング領域内を設定する。複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に在庫作業ノードに到達する必要がある場合、パーキング処理モジュール722が、現在、在庫作業ノードに到達することができないと決定した場合、複数の輸送ロボットが、輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するようにスケジューリングされる。 The buffering area setting module 721 sets a buffering area of the transport robot, and a plurality of buffering locations are set within the buffering area of the transport robot. If multiple transport robots need to reach an inventory work node within the same period of time, multiple transport robots will be required to reach the transport node if the parking processing module 722 determines that the inventory work node cannot be reached at this time. Scheduled to run to the buffering area of the robot.

パーキング処理モジュール722は、輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、タスクの優先順位に基づいて複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように複数の輸送ロボットをスケジューリングする。在庫作業ノードに到達できると決定された場合、走行処理モジュール723は、優先順位に基づいて複数の輸送ロボットから輸送ロボットを選択し、在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングする。 The parking processing module 722 determines the task priority of the transport robots, determines the buffering positions of the plurality of transport robots based on the task priorities, and travels to the corresponding buffering positions for parking. Schedule multiple transport robots. If it is determined that the inventory work node can be reached, the trip processing module 723 selects a transport robot from the plurality of transport robots based on priority and schedules it to travel to the inventory work node.

パーキング処理モジュール722は、優先順位設定情報を取得し、優先順位設定情報に基づいてタスクの優先順位を決定する。優先順位設定情報は、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンス、または倉庫保管タスクの属性情報などを備え、倉庫保管タスクの属性情報は、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える。 The parking processing module 722 obtains prioritization information and prioritizes tasks based on the prioritization information. The priority setting information includes the sequence of transport robots entering the target area, or the attribute information of the warehousing task, which includes the deadline time of the order, the priority of the cargo, the type of goods, and the customer. at least one of the types of

いくつかの実施形態では、サブ制御デバイス73が輸送ロボットに設けられ、輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得し、センサデバイスは、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える。サブ制御デバイス73は、検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報およびロボット走行ルートに応じて輸送ロボットを在庫作業ノードに誘導する。 In some embodiments, a sub-control device 73 is provided on the transport robot to obtain sensing information collected by sensor devices of the transport robot, the sensor devices being selected from inertial measurement units, ranging sensors, and visual sensors. at least one of The sub-control device 73 performs fusion positioning processing based on the detection information and the warehouse map, and guides the transport robot to the inventory work node according to the positioning information and the robot travel route.

サブ制御デバイス73は、在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立し、座標マッピングテーブルを使用することによって在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得し、グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行する。 The sub-control device 73 establishes a coordinate mapping table between the inventory work node and the global position coordinates, obtains the global position coordinates of the inventory work node by using the coordinate mapping table, and navigates based on the global position coordinates. to run.

図10は、本開示の他の実施形態による、倉庫保管タスク処理システムの概略ブロック図である。図10に示されるように、デバイスは、メモリ1001、プロセッサ1002、通信インターフェース1003、およびバス1004を備えることができる。メモリ1001は、命令を記憶するために使用され、プロセッサ1002はメモリ1001に結合され、プロセッサ1002はメモリ1001に記憶された命令の実行に基づいて、上記の倉庫保管タスク処理方法を実装するように構成される。 FIG. 10 is a schematic block diagram of a warehousing task processing system according to another embodiment of the present disclosure; As shown in FIG. 10, the device can comprise memory 1001, processor 1002, communication interface 1003, and bus 1004. FIG. A memory 1001 is used to store instructions, and a processor 1002 is coupled to the memory 1001, the processor 1002 based on execution of the instructions stored in the memory 1001 to implement the above warehousing task processing method. Configured.

メモリ1001は、高速RAMメモリ、不揮発性メモリなどであり得、メモリ1001はまた、メモリアレイであってもよい。メモリ1001はブロックにさらに分割することができ、ブロックは特定のルールに従って仮想ボリュームに組み合わせることができる。プロセッサ1002は、中央処理装置CPU、または特定用途向け集積回路(ASIC)、あるいは本開示の倉庫保管タスク処理方法を実装するように構成された1つまたは複数の集積回路であってもよい。 Memory 1001 can be a high-speed RAM memory, non-volatile memory, etc. Memory 1001 can also be a memory array. The memory 1001 can be subdivided into blocks, and the blocks can be combined into virtual volumes according to certain rules. Processor 1002 may be a central processing unit CPU, or an application specific integrated circuit (ASIC), or one or more integrated circuits configured to implement the warehousing task processing method of the present disclosure.

本開示のさらに別の態様によれば、輸送ロボット、上記の実施形態のいずれかによる倉庫保管タスク処理システムを備える倉庫保管システムが提供される。輸送ロボットは、ホイールタイプのシャーシ、車載ディスプレイ画面、およびパレットを備え、パレットは、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナを運ぶ。ホイールタイプのシャーシには、ステータス照明デバイス、オーディオデバイス、およびセンサユニットが装備されており、パレットには表示照明デバイスが装備されており、センサユニットは、レーザレーダ、カメラ、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える。 According to yet another aspect of the present disclosure, there is provided a warehousing system comprising a transport robot and a warehousing task processing system according to any of the above embodiments. A transport robot comprises a wheel-type chassis, an on-board display screen, and a pallet carrying one or more rotating containers for loading goods. The wheel-type chassis is equipped with status lighting devices, audio devices, and sensor units, while the pallets are equipped with display lighting devices, and the sensor units are laser radar, cameras, inertial measurement units, and rangefinders. at least one of a sensor and a visual sensor.

いくつかの実施形態では、本開示は、コンピュータ可読ストレージ媒体をさらに提供し、コンピュータ可読ストレージ媒体は、プロセッサによって実行されると、上記の実施形態のうちのいずれかで述べられた倉庫保管タスク処理方法を実装するコンピュータ命令をその上に記憶している。 In some embodiments, the present disclosure further provides a computer readable storage medium which, when executed by a processor, performs the warehousing task processing described in any of the above embodiments. It has stored thereon computer instructions that implement the method.

いくつかの実施形態では、本開示は、コンピュータ可読ストレージ媒体に記憶されたコンピュータプログラムを備えるコンピュータプログラム製品をさらに提供し、コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行されると、コンピュータに、上記の実施形態のうちのいずれかで述べられた倉庫保管タスク処理方法を実行させるプログラム命令を備える。 In some embodiments, the present disclosure further provides a computer program product comprising a computer program stored on a computer-readable storage medium, wherein the computer program, when executed by the computer, causes the computer to perform the steps of the above embodiments. It comprises program instructions for performing the warehousing task processing method described in any of the above.

当業者によって理解されるように、本開示の実施形態は、方法、システム、またはコンピュータプログラム製品として提供することができる。したがって、本開示は、ハードウェア全体の実施形態、ソフトウェア全体の実施形態、またはソフトウェアとハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形をとることができる。さらに、本開示は、その中にコンピュータ使用可能なプログラムコードが具体化された、1つまたは複数のコンピュータ使用可能な非一時的ストレージ媒体(ディスクメモリ、CD-ROM、光メモリなどを含むが、これらに限定されない)上に実装されたコンピュータプログラム製品の形態をとることができる。 As will be appreciated by those skilled in the art, embodiments of the disclosure may be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present disclosure may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Further, the present disclosure includes, but is not limited to, one or more computer-usable non-transitory storage media (disk memory, CD-ROM, optical memory, etc.) having computer-usable program code embodied therein. can take the form of a computer program product implemented on (but not limited to).

本開示は、本開示の実施形態による方法、装置(システム)、およびコンピュータプログラム製品のフロー図および/またはブロック図を参照して説明される。フロー図および/またはブロック図における各フローおよび/またはブロック、ならびにフロー図および/またはブロック図におけるフローおよび/またはブロックの組合せは、コンピュータプログラム命令によって実装することができることを理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令は、機械を製造するために、汎用コンピュータのプロセッサ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ、または他のプログラム可能なデータ処理装置に提供することができ、したがって、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行される命令は、フロー図における1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装するための手段を作成する。 The present disclosure is described with reference to flowchart illustrations and/or block diagrams of methods, apparatus (systems) and computer program products according to embodiments of the disclosure. It will be understood that each flow and/or block in the flow diagrams and/or block diagrams, and combinations of flows and/or blocks in the flow diagrams and/or block diagrams, can be implemented by computer program instructions. These computer program instructions may be provided to a processor of a general purpose computer, a special purpose computer, an embedded processor, or other programmable data processing apparatus to manufacture the machine and thus the computer or other programmable data processing apparatus. The instructions executed by the processor of the data processing apparatus create means for implementing the functions specified in one or more of the flows in the flow diagrams and/or one or more blocks in the block diagrams.

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置を特定の方法で動作するように導くことができるコンピュータ可読メモリに記憶することができ、したがって、コンピュータ可読メモリに記憶された命令は、フロー図における1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装する命令デバイスを含む製品を製造する。 These computer program instructions may also be stored in a computer readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to operate in a particular manner and thus stored in the computer readable memory. The instructions manufacture products that include instruction devices that implement the functions specified in one or more of the flows in the flow diagrams and/or in one or more of the blocks in the block diagrams.

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータ実装プロセスを生成するためにコンピュータまたは他のプログラム可能な装置上で一連の動作ステップを実行させるために、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置にロードされてよく、したがって、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置で実行される命令は、フロー図における1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装するように構成されたステップを提供する。 These computer program instructions can also be loaded into a computer or other programmable data processing apparatus to cause a sequence of operational steps on the computer or other programmable apparatus to produce a computer-implemented process. Often, therefore, instructions executed on a computer or other programmable device implement the functions specified in one or more of the flows in the flow diagrams and/or one or more blocks in the block diagrams. Provide structured steps.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法、倉庫保管タスク処理デバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体によれば、倉庫ロジスティクスの自動化およびインテリジェンスレベルを向上させることができ、倉庫ビジネスの柔軟性が大幅に向上し、倉庫の変換コストが削減され、ピッキング担当者の数と作業者の歩行距離が削減され、注文履行効率が向上し、長期的な人件費が削減されるため、倉庫保管コストが大幅に削減され、倉庫保管業の移行とアップグレードに貢献する。 According to the warehousing task processing method, warehousing task processing device, warehousing system and storage medium in the above embodiments, the automation and intelligence level of warehouse logistics can be improved, and the flexibility of warehousing business is greatly increased. Warehousing costs are significantly reduced, reducing warehouse conversion costs, reducing the number of pickers and worker walking distances, improving order fulfillment efficiency, and reducing long-term labor costs. and contribute to the migration and upgrade of warehousing industry.

本開示の説明は、例示および説明の目的で提示されており、本開示を網羅すること、または本開示を開示される形式に限定することが意図されるものではない。多くの修正および変形は、当業者に明らかであろう。実施形態は、本開示の原理および実際の適用をよりよく説明し、特定の目的に適した様々な修正を伴う様々な実施形態を設計するために当業者が本開示を理解することを可能にするために選択および説明されている。 The description of this disclosure has been presented for purposes of illustration and description, and is not intended to be exhaustive or to limit the disclosure to the form disclosed. Many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. The embodiments better explain the principles and practical applications of the present disclosure and enable those skilled in the art to understand the present disclosure to design various embodiments with various modifications suitable for particular purposes. selected and described to

1 倉庫
2 注文/組合せ注文
3 在庫棚
5 倉庫管理システム
6 タスク管理および制御デバイス
7 輸送ロボット
8 主要通路
9 仕切り壁
10 自律ホイール型シャーシ
10A シャーシ
11 オプションの車載ディスプレイ画面
12 パレット
13 回転コンテナ
14 表示照明デバイス
15 ステータス照明デバイス
16 オーディオデバイス
17 保管場所ノードピッキング場所(在庫作業ノード)
20 レーザレーダ
21 双眼/単眼カメラ
22 フロントRGBD深度カメラ
23 背面カメラ/RGBD深度カメラ
24 ネットワーク通信トランシーバデバイス
25 制御プロセッサ
26 メモリ
27 慣性測定ユニット
71 タスク管理および制御デバイス
72 交通管理デバイス
73 サブ制御デバイス
77 共同作業者
100 他の障害物
200 バッファリング領域(キュー)
200-1 バッファリング領域
200-2 バッファリング領域
201 バッファリング位置
300 パーキング領域
711 タスク分析ユニット
712 タスク生成モジュール
713 タスクディスパッチモジュール
714 協働処理モジュール
715 パス生成モジュール
716 パス送信モジュール
717 走行制御モジュール
721 バッファリング領域設定モジュール
722 パーキング処理モジュール
723 走行処理モジュール
1001 メモリ
1002 プロセッサ
1003 通信インターフェース
1004 バス 1 warehouse
2 orders/combined orders
3 inventory shelf
5 Warehouse management system
6 Task management and control device
7 Transport robot
8 main passage
9 partition wall
10 Autonomous Wheeled Chassis
10A chassis
11 Optional in-vehicle display screen
12 pallets
13 rotating container
14 Display lighting device
15 Status Lighting Device
16 audio devices
17 Subinventory Node Pick Location (Inventory Work Node)
20 laser radar
21 Binocular/monocular camera
22 Front RGBD Depth Camera
23 Rear Camera/RGBD Depth Camera
24 network communication transceiver device
25 control processor
26 memories
27 inertial measurement unit
71 task management and control devices
72 Traffic Management Devices
73 sub control device
77 collaborators
100 other obstacles
200 buffering areas (queues)
200-1 buffering area
200-2 buffering area
201 buffering position
300 parking areas
711 Task Analysis Unit
712 Task generation module
713 Task dispatch module
714 Collaborative Processing Module
715 path generation module
716 path transmission module
717 Cruise Control Module
721 buffering area setting module
722 Parking Processing Module
723 travel processing module
1001 memory
1002 processor
1003 communication interface
1004 Bus

本開示の第6の態様によれば、プロセッサによって実行されると、プロセッサに上記の方法を実行させる命令を備えるコンピュータプログラムが提供される。According to a sixth aspect of the present disclosure, there is provided a computer program comprising instructions which, when executed by a processor, cause the processor to perform the above method.

これを考慮して、本開示の実施形態は、倉庫保管タスク処理方法とデバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体を提供する。倉庫保管タスク処理方法とデバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体は、輸送ロボットを使用することによってスタッフによる在庫作業を実行する作業効率を改善し、倉庫ロジスティクスの自動化とインテリジェンスレベルを向上させ、倉庫ビジネスの柔軟性を高めることができ、また、倉庫の変換コストを削減し、スタッフを削減し、人件費を削減し、注文履行効率を向上させることができる。 In view of this, embodiments of the present disclosure provide warehousing task processing methods and devices, warehousing systems, and storage media. Warehousing task processing methods and devices, warehousing systems and storage media can improve the work efficiency of staff performing inventory work by using transportation robots, improve the automation and intelligence level of warehouse logistics, and improve the warehouse business It can also increase the flexibility of warehousing conversion costs, reduce staff, reduce labor costs, and improve order fulfillment efficiency.

輸送ロボットは、リアルタイムのバッテリ電力、動作モード(自動/手動)、倉庫保管タスクタイプ(たとえば、ピッキングタスク、補充タスク、荷降ろしタスク、バスケット補充タスク、充電タスク、パーキングタスク、輸送タスク)、共同作業者に割り当てられている現在の倉庫保管タスク、倉庫内の輸送ロボットの物理的な場所、倉庫内の特定の商品のSKUおよびその格子番号と物理的な場所、近くのマップなどを表示できる画面インターフェースを装備することができる。 Transport robots can control real-time battery power, mode of operation (automatic/manual), warehousing task type (e.g. picking task, replenishment task, unloading task, basket replenishment task, charging task, parking task, transportation task), collaborative work A screen interface that allows you to view the current warehousing tasks assigned to a person, the physical location of the transport robot in the warehouse, the SKU of a specific item in the warehouse and its grid number and physical location, nearby maps, etc. can be equipped with

サブ制御システムによるポジショニングとナビゲーションの実行は、フロントエンドレーザレーダによって収集された環境データを通じて正確な障害物認識を実行することと、RGBD深度カメラを通じて奥行き知覚を実行し、障害物の立体認識と自律ナビゲーション支援を完了し、それによって立体視の立体視障害物回避機能(より低いオブジェクトとより高いオブジェクトを含む)を改善することと、保管ノード番号とグローバル座標との間のリレーショナルマッピングテーブルを通じて、保管場所ノード番号(一意のID)を倉庫内の対応するグローバル座標場所にマッピングすることであって、リレーショナルマッピングテーブルがメモリに記憶される、マッピングすることと、レーザレーダと組み合わせて双眼/単眼カメラおよび視覚的ポジショニングシステムを使用することによって、視覚的ポジショニングおよびナビゲーションを実行することとを備える。 Positioning and navigation are performed by the sub-control system by performing accurate obstacle recognition through the environmental data collected by the front-end laser radar, and performing depth perception through the RGBD depth camera, stereoscopic recognition of obstacles and autonomy. Complete navigation aids, thereby improving stereoscopic obstacle avoidance capabilities (including lower and higher objects) of stereoscopic vision and storage through a relational mapping table between node numbers and global coordinates mapping location node numbers (unique IDs) to corresponding global coordinate locations in the warehouse, where a relational mapping table is stored in memory; and performing visual positioning and navigation by using a visual positioning system.

タスク管理および制御デバイスは、ピッキングタスクを適切な共同作業者に割り当てるか、共同作業者が積極的に輸送ロボットタスクを取得し、共同作業者に共同作業指示情報を送信することができ、これにより、共同作業者は、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了する。タスク管理および制御デバイスは、輸送ロボットが在庫作業ノードに到達するためのロボット走行ルートと、共同作業者が在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートを生成し、ロボット走行ルートと共同作業者走行ルートをそれぞれ輸送ロボットと共同作業者に送信する。輸送ロボットは、ロボット走行ルートに基づいて在庫作業ノードに自動的に走行し、共同作業者は、共同作業者走行ルートに基づいて在庫作業ノードに到達する。共同作業者は、共同作業指示情報に基づいて在庫作業ノードに到達し、輸送ロボットと協働して在庫作業を完了する。 The task management and control device can assign picking tasks to appropriate collaborators or allow collaborators to proactively acquire transport robot tasks and send collaborative work order information to collaborators, thereby , the collaborators reach the inventory work node according to the collaborative work instruction information, and cooperate with the transport robot to complete the inventory work. The task management and control device generates a robot travel route for the transportation robot to reach the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node, and the robot travel route and the joint work Each robot and its collaborators are sent the route of the robot. The transport robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the co-worker reaches the inventory work node based on the co-worker travel route. Collaborators reach the inventory work node based on the collaborative work instruction information and complete the inventory work in cooperation with the transportation robot.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法によれば、ロボット技法、SLAMポジショニングおよびナビゲーション技術、自動運転技術などの技術を使用することによって、商品の輸送、ロボットのリアルタイムのポジショニングおよびナビゲーション、インテリジェントなタスク割当て、複雑で動的な倉庫保管環境におけるインテリジェントなナビゲーションなどの主要な技術的問題が解決され、輸送ロボットを使用することによって、倉庫内での商品の移動が改善され、ロボット輸送車両の共同作業者によって、補充、ピッキング、再チェック、梱包、仕分けなどの在庫作業に費やされる時間が削減され、これは、労力を削減し、倉庫内で商品をより迅速に移動するために役立つ。 According to the warehousing task processing method in the above embodiments, by using technologies such as robot technology, SLAM positioning and navigation technology, self-driving technology, etc., transportation of goods, real-time positioning and navigation of robots, intelligent tasks Key technical issues such as allocation, intelligent navigation in a complex and dynamic warehousing environment have been solved, the use of transport robots has improved the movement of goods within the warehouse, and the collaborative work of robotic transport vehicles. Reduced time spent by operators on inventory activities such as replenishment, picking, rechecking, packing and sorting, which helps reduce labor and move goods through the warehouse more quickly.

本開示のさらに別の態様によれば、輸送ロボット、上記の実施形態のいずれかによる倉庫保管タスク処理システムを備える倉庫保管システムが提供される。輸送ロボットは、ホイールタイプのシャーシ、車載ディスプレイ画面、およびパレットを備え、パレットは、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナを運ぶ。ホイールタイプのシャーシには、ステータス照明デバイス、オーディオデバイス、およびセンサユニットが装備されており、パレットには表示照明デバイスが装備されており、センサユニットは、レーザレーダ、カメラ、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える。 According to yet another aspect of the present disclosure, there is provided a warehousing system comprising a transport robot and a warehousing task processing system according to any of the above embodiments. A transport robot comprises a wheel-type chassis, an on-board display screen, and a pallet carrying one or more rotating containers for loading goods. The wheel-type chassis is equipped with status lighting devices, audio devices, and sensor units, and the pallets are equipped with display lighting devices, and the sensor units are laser radar, cameras, inertial measurement units, and rangefinders. at least one of a sensor and a visual sensor.

いくつかの実施形態では、本開示は、プロセッサによって実行されると、コンピュータに、上記の実施形態のうちのいずれかで述べられた倉庫保管タスク処理方法を実行させる命令を備えるコンピュータプログラムをさらに提供する。In some embodiments, the present disclosure further provides a computer program product comprising instructions that, when executed by a processor, causes a computer to perform the warehousing task processing method described in any of the above embodiments. do.

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータ実装プロセスを生成するためにコンピュータまたは他のプログラム可能な装置上で一連の動作ステップを実行させるために、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置にロードされてよく、したがって、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置で実行される命令は、フロー図における1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装するように構成されたステップを提供する。 These computer program instructions may also be loaded into a computer or other programmable data processing apparatus to cause a sequence of operational steps on the computer or other programmable apparatus to produce a computer-implemented process. Often, therefore, instructions executed on a computer or other programmable device implement the functions specified in one or more of the flows in the flow diagrams and/or one or more blocks in the block diagrams. Provide structured steps.

上記の実施形態における倉庫保管タスク処理方法、倉庫保管タスク処理デバイス、倉庫保管システム、およびストレージ媒体によれば、倉庫ロジスティクスの自動化およびインテリジェンスレベルを向上させることができ、倉庫ビジネスの柔軟性が大幅に向上し、倉庫の変換コストが削減され、ピッキング担当者の数と作業者の歩行距離が削減され、注文履行効率が向上し、長期的な人件費が削減されるため、倉庫保管コストが大幅に削減され、倉庫保管業の移行とアップグレードに貢献する。 According to the warehousing task processing method, warehousing task processing device, warehousing system and storage medium in the above embodiments, the automation and intelligence level of warehousing logistics can be improved, and the flexibility of warehousing business is greatly increased. Warehousing costs are significantly reduced, reducing warehouse conversion costs, reducing the number of pickers and worker walking distances, improving order fulfillment efficiency, and reducing long-term labor costs. and contribute to the migration and upgrade of warehousing industry.

本開示の説明は、例示および説明の目的で提示されており、本開示を網羅すること、または本開示を開示される形式に限定することが意図されるものではない。多くの修正および変形は、当業者に明らかであろう。実施形態は、本開示の原理および実際の適用をよりよく説明し、特定の目的に適した様々な修正を伴う様々な実施形態を設計するために当業者が本開示を理解することを可能にするために選択および説明されている。 The description of this disclosure has been presented for purposes of illustration and description, and is not intended to be exhaustive or limited to the disclosure in the form disclosed. Many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. The embodiments better explain the principles and practical applications of the present disclosure and enable those skilled in the art to understand the present disclosure to design various embodiments with various modifications suitable for particular purposes. selected and described to

Claims

倉庫保管タスク処理方法であって、
在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するステップと、
前記保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、前記商品情報、前記保管場所、および前記在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成するステップと、
前記倉庫保管タスクを実行する輸送ロボットを決定し、前記輸送ロボットが前記倉庫保管タスクに基づいて前記在庫作業ノードに走行するように、前記倉庫保管タスクを前記輸送ロボットに送信するステップと、
前記輸送ロボットに対応する共同作業者を決定し、前記共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて前記在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に前記輸送ロボットと協働するように、前記共同作業者に前記共同作業指示情報を送信するステップであって、前記共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、ステップと
を備える、倉庫保管タスク処理方法。 A warehousing task processing method, comprising:
obtaining merchandise information and storage locations corresponding to an inventory work request;
determining an inventory work node corresponding to the storage location and generating a warehousing task based on the merchandise information, the storage location, and the inventory work node;
determining a transport robot to perform the warehousing task and sending the warehousing task to the transport robot so that the transport robot travels to the inventory work node based on the warehousing task;
A collaborator corresponding to the transport robot is determined, and the collaborator reaches the inventory work node based on the collaborative work order information and cooperates with the transport robot in completing the inventory work. and sending the joint work order information to the collaborators, wherein the joint work order information comprises transport robot information and warehousing tasks.

前記在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するステップと、
前記輸送ロボットが前記ロボット走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに自動的に走行し、前記共同作業者が前記共同作業者走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに到達するように、前記ロボット走行ルートと前記共同作業者走行ルートをそれぞれ前記輸送ロボットと前記共同作業者に送信するステップと
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 generating a robot travel route including the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node;
the robot travel route, such that the transport robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the co-worker reaches the inventory work node based on the co-worker travel route; and transmitting the collaborator travel route to the transport robot and the collaborator, respectively.

前記倉庫保管タスクに対応する前記ロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるステップと
前記複数の倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに基づいて、前記共同作業者のうちの少なくとも1人を前記輸送ロボットに割り当てるステップと
をさらに備える、請求項2に記載の方法。 a step of allocating a plurality of warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to one transportation robot according to the robot travel routes corresponding to the warehousing tasks; and the inventory corresponding to the plurality of warehousing tasks. 3. The method of claim 2, further comprising assigning at least one of the collaborators to the transport robot based on work nodes.

前記倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに最も近い前記共同作業者を取得して、前記共同作業者を前記輸送ロボットに割り当て、前記倉庫保管タスクを完了するステップをさらに備え、
前記倉庫保管タスクが1つまたは複数の在庫作業ノードを含み、1人または複数の共同作業者が前記在庫作業ノードの各々に割り当てられる、請求項3に記載の方法。 obtaining the collaborator closest to the inventory work node corresponding to the warehousing task and assigning the collaborator to the transport robot to complete the warehousing task;
4. The method of claim 3, wherein the warehousing task includes one or more inventory work nodes, and one or more collaborators are assigned to each of the inventory work nodes.

倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成するステップと、
前記在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、前記論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を前記在庫作業ノードに割り当てるステップと
をさらに備える、請求項4に記載の方法。 dividing the warehouse into multiple logical work areas and configuring at least one collaborator within each logical work area;
determining the logical work area to which the inventory work node belongs and assigning a collaborator selected from the logical work area or an idle collaborator selected from another logical work area to the inventory work node. , the method of claim 4.

前記共同作業者の歩行速度および/または前記ロボット走行ルートの属性に応じて、前記輸送ロボットの動的速度を決定するステップと、
前記動的速度と前記ロボット走行ルートに応じて、前記輸送ロボットが前記在庫作業ノードまで走行するように制御するステップと、
前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するように、前記共同作業者走行ルートに応じて前記共同作業者にナビゲーション機能を提供するステップと
をさらに備える、請求項2に記載の方法。 determining a dynamic speed of the transport robot according to walking speed of the collaborator and/or attributes of the robot travel route;
controlling the transport robot to travel to the inventory work node according to the dynamic speed and the robot travel route;
3. The method of claim 2, further comprising providing a navigation function to the collaborator according to the collaborator travel route so that the collaborator reaches the inventory work node.

在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得する前記ステップが、
前記在庫作業要求に対応する商品SKUを取得するステップと、
在庫格子保管場所リストに基づいて、前記商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定するステップと、
前記格子位置に対応する前記在庫作業ノードを取得して、前記在庫作業要求に対応する宛先として前記在庫作業ノードを設定するステップと
を備える、請求項2に記載の方法。 the step of obtaining merchandise information and storage location corresponding to an inventory work request comprising:
obtaining a product SKU corresponding to the inventory work request;
determining a grid identification and grid location corresponding to said product SKU based on an inventory grid location list;
3. The method of claim 2, comprising obtaining the inventory work node corresponding to the grid location and setting the inventory work node as a destination corresponding to the inventory work request.

前記ロボット走行ルートに従ってグローバルな交通スケジューリング情報を取得するステップと、
前記グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングするステップと
をさらに備える、請求項2に記載の方法。 obtaining global traffic scheduling information according to the robot driving route;
3. The method of claim 2, further comprising scheduling the transport robots based on the global traffic scheduling information and scheduling rules.

前記グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングする前記ステップが、
輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、前記輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するステップと、
複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に前記在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、前記在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、前記輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、
前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、前記タスクの優先順位に基づいてそれぞれ前記複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングするステップと、
前記在庫作業ノードに到達できると決定された場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、前記在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするステップと
を備える、請求項8に記載の方法。 the step of scheduling the transport robots based on the global traffic scheduling information and scheduling rules;
setting a buffering area for a transport robot and setting a plurality of buffering locations within the buffering area for the transport robot;
If multiple transport robots need to reach the inventory work node within the same time period, travel to the buffering area of the transport robot if it is determined that the inventory work node cannot be reached at present. scheduling the plurality of transport robots to:
determining the priority of tasks of the transport robot; determining buffering positions for each of the plurality of transport robots based on the priority of the tasks; scheduling transport robots of
scheduling a transport robot selected from the plurality of transport robots based on the priority to travel to the inventory work node if it is determined that the inventory work node can be reached. The method of paragraph 8.

前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定する前記ステップが、
優先順位設定情報を取得し、前記優先順位設定情報に従って前記タスクの優先順位を決定するステップを備え、
前記優先順位設定情報が、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンスまたは倉庫保管タスクの属性情報を備え、前記倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える、請求項9に記載の方法。 The step of prioritizing tasks of the transport robot comprises:
obtaining priority setting information and prioritizing the task according to the priority setting information;
wherein the priority setting information comprises a sequence of transportation robots entering a target area or attribute information of a warehousing task, wherein the attribute information of the warehousing task includes order cut-off time, cargo priority, product type, and customer. 10. The method of claim 9, comprising at least one of the types of

前記輸送ロボットに設けられ、前記輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得するサブ制御デバイスをさらに備え、前記センサデバイスが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備え、
前記サブ制御デバイスが、前記検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報および前記ロボット走行ルートに応じて前記輸送ロボットを前記在庫作業ノードに誘導する、請求項2に記載の方法。 Further comprising a sub-control device provided on the transport robot for acquiring detection information collected by a sensor device of the transport robot, wherein the sensor device comprises at least one of an inertial measurement device, a ranging sensor, and a visual sensor. equipped with
3. The sub-control device according to claim 2, wherein the sub-control device performs fusion positioning processing based on the detection information and the warehouse map, and guides the transport robot to the inventory work node according to the positioning information and the robot travel route. Method.

前記在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立する前記サブ制御デバイスと、
前記座標マッピングテーブルを使用することによって前記在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得し、前記グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行する前記サブ制御デバイスと
をさらに備える、請求項11に記載の方法。 the sub-control device establishing a coordinate mapping table between the inventory work node and global location coordinates;
12. The method of claim 11, further comprising: obtaining global position coordinates of the inventory work node by using the coordinate mapping table, and performing navigation based on the global position coordinates.

保管、補充、ピッキング、再チェック、梱包、または仕分けを備える前記在庫作業をさらに備える、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。 13. The method of any one of claims 1-12, further comprising the inventory operations comprising storage, replenishment, picking, rechecking, packing, or sorting.

在庫作業要求に対応する商品情報および保管場所を取得するように構成されたタスク分析ユニットと、
前記保管場所に対応する在庫作業ノードを決定し、前記商品情報、前記保管場所、および前記在庫作業ノードに基づいて倉庫保管タスクを生成するように構成されたタスク生成モジュールと、
輸送ロボットが前記倉庫保管タスクに基づいて前記在庫作業ノードに走行するように、前記倉庫保管タスクを実行する前記輸送ロボットを決定して、前記倉庫保管タスクを前記輸送ロボットに送信するように構成されたタスクディスパッチモジュールと、
前記輸送ロボットに対応する共同作業者を決定することと、前記共同作業者が、共同作業指示情報に基づいて前記在庫作業ノードに到達し、在庫作業を完了する際に前記輸送ロボットと協働するように、前記共同作業者に前記共同作業指示情報を送信することとを行うように構成された協働処理モジュールであって、前記共同作業指示情報が輸送ロボット情報と倉庫保管タスクとを備える、協働処理モジュールと
を備える、タスク管理および制御デバイスを備える、倉庫保管タスク処理システム。 a task analysis unit configured to obtain merchandise information and storage locations corresponding to inventory work requests;
a task generation module configured to determine an inventory work node corresponding to the storage location and generate a warehousing task based on the merchandise information, the storage location, and the inventory work node;
determining the transport robot to perform the warehousing task and transmitting the warehousing task to the transport robot so that the transport robot travels to the inventory work node based on the warehousing task; a task dispatch module with
Determining a collaborator corresponding to the transport robot, and collaborating with the transport robot in reaching the inventory work node and completing an inventory work based on the collaborative work order information. and sending the collaborative work order information to the collaborators, wherein the collaborative work order information comprises transport robot information and a warehousing task. A warehousing task processing system comprising a task management and control device comprising a collaborative processing module.

前記タスク管理および制御デバイスが、
前記在庫作業ノードを含むロボット走行ルートと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するための共同作業者走行ルートとを生成するように構成されたパス生成モジュールと、
前記輸送ロボットが前記ロボット走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに自動的に走行し、前記共同作業者が前記共同作業者走行ルートに基づいて前記在庫作業ノードに到達するように、前記ロボット走行ルートと前記共同作業者走行ルートをそれぞれ前記輸送ロボットと前記共同作業者に送信するように構成されたパス送信モジュールと
をさらに備える、請求項14に記載のシステム。 said task management and control device comprising:
a path generation module configured to generate a robot travel route including the inventory work node and a collaborator travel route for the collaborator to reach the inventory work node;
the robot travel route, such that the transport robot automatically travels to the inventory work node based on the robot travel route, and the co-worker reaches the inventory work node based on the co-worker travel route; and a path transmission module configured to transmit the collaborator travel route to the transport robot and the collaborator, respectively.

前記タスクディスパッチモジュールが、前記倉庫保管タスクに対応する前記ロボット走行ルートに応じて、ロボット走行ルートが部分的に重複する複数の倉庫保管タスクを1台の輸送ロボットに割り当てるように構成され、
前記協働処理モジュールが、前記複数の倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに基づいて、少なくとも1人の共同作業者を前記輸送ロボットに割り当てるように構成される、請求項15に記載のシステム。 wherein the task dispatch module is configured to assign a plurality of warehousing tasks with partially overlapping robot travel routes to one transportation robot according to the robot travel routes corresponding to the warehousing tasks;
16. The system of claim 15, wherein the collaborative processing module is configured to assign at least one collaborator to the transport robot based on the inventory work nodes corresponding to the plurality of warehousing tasks. .

前記協働処理モジュールが、前記倉庫保管タスクに対応する前記在庫作業ノードに最も近い前記共同作業者を取得して、前記共同作業者を前記輸送ロボットに割り当て、前記倉庫保管タスクを完了するように構成され、
前記倉庫保管タスクが、1つまたは複数の在庫作業ノードを備え、1人または複数の共同作業者が前記在庫作業ノードの各々に割り当てられる、請求項16に記載のシステム。 such that the collaborative processing module obtains the collaborator closest to the inventory work node corresponding to the warehousing task and assigns the collaborator to the transport robot to complete the warehousing task. configured,
17. The system of claim 16, wherein the warehousing task comprises one or more inventory work nodes, and one or more collaborators are assigned to each of the inventory work nodes.

前記協働処理モジュールが、倉庫を複数の論理作業領域に分割し、各論理作業領域内に少なくとも1人の共同作業者を構成することと、前記在庫作業ノードが属する論理作業領域を決定し、前記論理作業領域から選択した共同作業者または別の論理作業領域から選択したアイドル状態の共同作業者を前記在庫作業ノードに割り当てることとを行うように構成される、請求項17に記載のシステム。 said collaborative processing module dividing a warehouse into multiple logical work areas and configuring at least one collaborator within each logical work area; determining the logical work area to which said inventory work node belongs; and assigning a collaborator selected from the logical work area or an idle collaborator selected from another logical work area to the inventory work node.

前記タスク管理および制御デバイスが、
前記共同作業者の歩行速度および/または前記ロボット走行ルートの属性に応じて、前記輸送ロボットの動的速度を決定することと、前記動的速度と前記ロボット走行ルートに応じて、前記輸送ロボットが前記在庫作業ノードまで走行するように制御することと、前記共同作業者が前記在庫作業ノードに到達するように、前記共同作業者走行ルートに応じて前記共同作業者にナビゲーション機能を提供することとを行うように構成された走行制御モジュールをさらに備える、請求項15に記載のシステム。 said task management and control device comprising:
Determining a dynamic speed of the transport robot according to the walking speed of the collaborator and/or an attribute of the robot running route; controlling travel to the inventory work node; and providing a navigation function to the co-worker according to the co-worker travel route so that the co-worker reaches the inventory work node. 16. The system of claim 15, further comprising a cruise control module configured to:

前記タスク分析ユニットが、前記在庫作業要求に対応する商品SKUを取得することと、在庫格子保管場所リストに基づいて、前記商品SKUに対応する格子識別および格子位置を決定することと、前記格子位置に対応する前記在庫作業ノードを取得して、前記在庫作業要求に対応する宛先として前記在庫作業ノードを設定することと
を行うように構成される、請求項15に記載のシステム。 the task analysis unit obtaining a product SKU corresponding to the inventory work request; determining a grid identification and grid position corresponding to the product SKU based on an inventory grid storage location list; and setting the inventory work node as a destination corresponding to the inventory work request.

前記ロボット走行ルートに従ってグローバルな交通スケジューリング情報を取得することと、前記グローバルな交通スケジューリング情報およびスケジューリングルールに基づいて前記輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成された交通管理デバイスをさらに備える、請求項15に記載のシステム。 further comprising a traffic management device configured to obtain global traffic scheduling information according to the robot travel route and schedule the transport robot based on the global traffic scheduling information and scheduling rules; 16. A system according to claim 15.

交通管理デバイスが、
輸送ロボットのバッファリング領域を設定し、前記輸送ロボットのバッファリング領域内に複数のバッファリング位置を設定するように構成されたバッファリング領域設定モジュールと、
複数の輸送ロボットが同じ時間期間内に前記在庫作業ノードに到達する必要がある場合、現在、前記在庫作業ノードに到達することができないと決定された場合、前記輸送ロボットのバッファリング領域まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングすることと、前記輸送ロボットのタスクの優先順位を決定し、前記タスクの優先順位に基づいてそれぞれ前記複数の輸送ロボットのバッファリング位置を決定し、パーキングのために対応するバッファリング位置まで走行するように前記複数の輸送ロボットをスケジューリングすることとを行うように構成されたパーキング処理モジュールと、
前記在庫作業ノードに到達できると決定された場合、前記優先順位に基づいて、前記複数の輸送ロボットから選択された輸送ロボットを、前記在庫作業ノードまで走行するようにスケジューリングするように構成された走行処理モジュールと
を備える、請求項14に記載のシステム。 traffic management device
a buffering area setting module configured to set a buffering area of a transport robot and set a plurality of buffering locations within the buffering area of the transport robot;
If multiple transport robots need to reach the inventory work node within the same time period, travel to the buffering area of the transport robot if it is determined that the inventory work node cannot be reached at present. determining the priority of tasks of the transport robots; determining buffering positions of the plurality of transport robots respectively based on the priority of the tasks; and parking the transport robots. a parking processing module configured to: schedule the plurality of transport robots to travel to buffering locations corresponding to
A travel configured to schedule a transport robot selected from the plurality of transport robots to travel to the inventory work node based on the priority when it is determined that the inventory work node can be reached. 15. The system of claim 14, comprising a processing module.

前記パーキング処理モジュールが、優先順位設定情報を取得することと、前記優先順位設定情報に従って前記タスクの優先順位を決定することとを行うように構成され、
前記優先順位設定情報が、ターゲット領域に入る輸送ロボットのシーケンスまたは倉庫保管タスクの属性情報を備え、前記倉庫保管タスクの属性情報が、注文の締切り時間、貨物の優先順位、商品の種類、および顧客の種類のうちの少なくとも1つを備える、請求項22に記載のシステム。 wherein the parking processing module is configured to obtain prioritization information and prioritize the tasks according to the prioritization information;
wherein the priority setting information comprises a sequence of transportation robots entering a target area or attribute information of a warehousing task, wherein the attribute information of the warehousing task includes order cut-off time, cargo priority, product type, and customer. 23. The system of claim 22, comprising at least one of the types of

前記輸送ロボットに設けられ、前記輸送ロボットのセンサデバイスによって収集された検出情報を取得することであって、前記センサデバイスが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える、取得することと、前記検出情報および倉庫マップに基づいて融合ポジショニング処理を実行し、ポジショニング情報および前記ロボット走行ルートに応じて前記輸送ロボットを前記在庫作業ノードに誘導することとを行うように構成されたサブ制御デバイスをさらに備える、請求項15に記載のシステム。 Acquiring detection information provided on the transport robot and collected by a sensor device of the transport robot, wherein the sensor device comprises at least one of an inertial measurement device, a ranging sensor, and a visual sensor. obtaining; performing fusion positioning processing based on the sensing information and the warehouse map; and guiding the transport robot to the inventory work node according to the positioning information and the robot travel route. 16. The system of claim 15, further comprising configured sub-control devices.

前記在庫作業ノードとグローバル位置座標との間に座標マッピングテーブルを確立することと、前記座標マッピングテーブルを使用することによって前記在庫作業ノードのグローバル位置座標を取得することと、前記グローバル位置座標に基づいてナビゲーションを実行することとを行うようにさらに構成される前記サブ制御デバイスをさらに備える、請求項24に記載のシステム。 establishing a coordinate mapping table between the inventory work node and global location coordinates; obtaining global location coordinates of the inventory work node by using the coordinate mapping table; 25. The system of claim 24, further comprising the sub-control device further configured to:

メモリと、前記メモリに結合されたプロセッサとを備え、前記プロセッサが、前記メモリに記憶された命令に基づいて、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、倉庫保管タスク処理システム。 A memory comprising a memory and a processor coupled to said memory, said processor being configured to perform the method of any one of claims 1 to 13 based on instructions stored in said memory. warehousing task processing system.

請求項14から26のいずれか一項に記載の、輸送ロボットおよび倉庫保管タスク処理システムを備える、倉庫保管システム。 27. A warehousing system comprising a transport robot and a warehousing task processing system according to any one of claims 14-26.

前記輸送ロボットが、ホイールタイプのシャーシ、車載ディスプレイ画面、およびパレットを備え、前記パレットが、商品を積み込むための1つまたは複数の回転コンテナを運ぶ、請求項27に記載のシステム。 28. The system of claim 27, wherein the transport robot comprises a wheel-type chassis, an on-board display screen, and a pallet, the pallet carrying one or more rotating containers for loading goods.

前記ホイールタイプのシャーシには、ステータス照明デバイス、オーディオデバイス、およびセンサユニットが装備されており、前記パレットには表示照明デバイスが装備されており、
前記センサユニットが、慣性測定装置、測距センサ、および視覚センサのうちの少なくとも1つを備える、請求項28に記載のシステム。 the wheel-type chassis is equipped with a status lighting device, an audio device and a sensor unit, the pallet is equipped with an indication lighting device;
29. The system of Claim 28, wherein the sensor unit comprises at least one of an inertial measurement device, a ranging sensor, and a visual sensor.

プロセッサによって実行されると、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータ命令が記憶された、コンピュータ可読ストレージ媒体。 A computer readable storage medium having computer instructions stored thereon that, when executed by a processor, perform the method of any one of claims 1 to 13.