JP2022518023A - 複数個の通過域を有するバンドパスフィルタを備える三次元センサ - Google Patents
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Abstract
Description
本願では2019年1月20日付米国暫定特許出願第62/794631号に基づき優先権を主張するので、参照によりその全容を本願に繰り入れることにする。
Claims (20)
- 人眼不可視波長の光を含む複数本の光ビームを投射し、ひいてはそれら複数本の光ビームを表面上に入射させることでそれら複数本のビームによりその面上にパターンを形成させる投光システムと、
その面上のパターンの画像を捉える受光システムであり、
レンズ、
複数個のフォトディテクタを備える撮像センサであり、それら複数個のフォトディテクタのなかに、人眼可視波長群の光に感応する第1サブセットのフォトディテクタ群、並びに上記人眼不可視波長の光に感応する第2サブセットのフォトディテクタ群が含まれる撮像センサ、並びに
上記レンズ・上記撮像センサ間に配置された第1バンドパスフィルタであり、少なくとも、その範囲が上記人眼可視波長群の光に対応している第1通過域並びにその範囲が上記人眼不可視波長の光に対応している第2通過域を有する第1バンドパスフィルタ、
を備える受光システムと、
上記面上のパターンの上記画像に基づきその面までの距離を計算するコントローラと、
を備える装置。 - 請求項1の装置であって、上記人眼不可視波長の光が赤外光を含んでいる装置。
- 請求項1の装置であって、上記人眼可視波長群の光が赤色、緑色及び青色光を含んでいる装置。
- 請求項1の装置であって、上記人眼可視波長群の光がシアン、マゼンタ及び黄色光を含んでいる装置。
- 請求項1の装置であって、第2通過域が、第2サブセットのフォトディテクタ群が感応する光の波長と重なる装置。
- 請求項1の装置であって、第2通過域が、第2サブセットのフォトディテクタ群が感応する光の波長より狭い装置。
- 請求項1の装置であって、第1通過域が、第1サブセットのフォトディテクタ群が感応する光の波長域と同じである装置。
- 請求項1の装置であって、上記複数本の光ビームがコヒーレント光を含む装置。
- 請求項1の装置であって、上記投光システムが垂直共振器面発光レーザを備える装置。
- 請求項1の装置であって、上記バンドパスフィルタが干渉フィルタを備える装置。
- 請求項1の装置であって、上記コントローラが、更に、上記投光システムによる上記複数本のビームの投射を制御し且つ上記受光システムによる上記画像の捕捉を制御する装置。
- 請求項1の装置であって、更に、
上記受光システムにて検出可能な光を放射する照明システムを備え、その照明システムにより放射される光が上記人眼可視波長群の光及び上記人眼不可視波長の光を含んでいる装置。 - 請求項12の装置であって、上記照明システムが第2バンドパスフィルタを有する装置。
- 請求項1の装置であって、第1バンドパスフィルタが、上記人眼不可視波長の光を第2サブセットのフォトディテクタ群へと通せるよう、しかし第1サブセットのフォトディテクタ群への通過は阻止するよう、配置されている装置。
- 請求項14の装置であって、第1バンドパスフィルタが、更に、上記人眼可視波長群の光を第1サブセットのフォトディテクタ群へと通せるよう、しかし第2サブセットのフォトディテクタ群への通過は阻止するよう、配置されている装置。
- 距離センサの処理システムによりその距離センサの投光システムを制御することで、人眼不可視波長の光を含む複数本の光ビームを投射させ、それら複数本の光ビームを表面上に入射させることでそれら複数本の光ビームによりその面上にパターンを形成し、
上記距離センサの受光システムを上記処理システムにより制御することで上記面上のパターンの画像を捉え、但しその受光システムを、
レンズ、
複数個のフォトディテクタを備える撮像センサであり、それら複数個のフォトディテクタのなかに、人眼可視波長群の光に感応する第1サブセットのフォトディテクタ群、並びに上記人眼不可視波長の光に感応する第2サブセットのフォトディテクタ群が含まれる撮像センサ、並びに
上記レンズ・上記撮像センサ間に配置された第1バンドパスフィルタであり、少なくとも、その範囲が上記人眼可視波長群の光に対応している第1通過域並びにその範囲が上記人眼不可視波長の光に対応している第2通過域を有する第1バンドパスフィルタ、
を備えるものとし、
上記処理システムにより、上記面上のパターンの上記画像に基づきその面までの距離を計算する方法。 - 請求項16の方法であって、上記人眼不可視波長の光が赤外光を含んでいる方法。
- 請求項16の方法であって、更に、
上記処理システムにより上記距離センサの照明システムを制御することで上記面を照明し、但しその照明システムにより放射される光に上記人眼可視波長群の光及び上記人眼不可視波長の光を含め、
上記処理システムにより上記受光システムを制御することで、上記面の画像をその面が照明されている間に捉える方法。 - 請求項16の方法であって、第1バンドパスフィルタを、上記人眼不可視波長の光を第2サブセットのフォトディテクタ群へと通せるよう、しかし第1サブセットのフォトディテクタ群への通過は阻止するよう配置し、第1バンドパスフィルタを、更に、上記人眼可視波長群の光を第1サブセットのフォトディテクタ群へと通せるよう、しかし第2サブセットのフォトディテクタ群への通過は阻止するよう配置する方法。
- 距離センサのプロセッサにより実行可能な命令群で以て符号化されており、実行時にはその命令群の許でそのプロセッサが諸動作を実行する非一時的機械可読格納媒体であって、当該諸動作が、
投光システムを制御することで人眼不可視波長の光を含む複数本の光ビームを投射させ、ひいてはそれら複数本の光ビームを表面上に入射させることでそれら複数本の光ビームによりその面上にパターンを形成する動作と、
受光システムを制御することで上記面上のパターンの画像を捉える動作であり、その受光システムが、
レンズ、
複数個のフォトディテクタを備える撮像センサであり、それら複数個のフォトディテクタのなかに、人眼可視波長群の光に感応する第1サブセットのフォトディテクタ群、並びに上記人眼不可視波長の光に感応する第2サブセットのフォトディテクタ群が含まれる撮像センサ、並びに
上記レンズ・上記撮像センサ間に配置された第1バンドパスフィルタであり、少なくとも、その範囲が上記人眼可視波長群の光に対応している第1通過域並びにその範囲が上記人眼不可視波長の光に対応している第2通過域を有する第1バンドパスフィルタ、
を備えるものである動作と、
上記面上のパターンの上記画像に基づきその面までの距離を計算する動作と、
を含む非一時的機械可読格納媒体。
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