JP2022509697A - 分離した自由度を有する航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
Np=N×A
ここで、「Np」は推進ユニットの数であり、「N」は航空機のメインフレームに取り付けられたマルチコプターユニットの数(少なくとも2つのマルチコプターユニット)であり、「A」は各マルチコプターが有する推進ユニットの数(少なくとも2つの推進ユニット)である。例えば、N=4及びA=4である航空機は、クアッドコプター(各マルチコプターユニットには4つの推進ユニットが取り付けられている)を含む、クアッドコプター(メインフレームには4つのマルチコプターユニットが取り付けられている)となり、N=3及びA=4である航空機は、クアッドコプター(各マルチコプターユニットには4つの推進ユニットが取り付けられている)を含む、トリコプター(メインフレームには3つのマルチコプターユニットが取り付けられている)となる。
2a、2b、2c、2d クワッドコプター
3 メインフレーム
4 ジョイント
5 推進ユニット
8 機体本体
10 アーム
50 制御システム
51 コントローラ
Claims (15)
- 航空機であって、
メインフレームと、
複数の推進ユニットをそれぞれが有する複数の操作可能なマルチコプターユニットであって、前記複数の推進ユニットが、固定ヨー角、固定ロール角及び固定ピッチ角にて前記マルチコプターユニットに取り付けられている、前記複数の操作可能なマルチコプターユニットと、
を有し、
前記複数の操作可能なマルチコプターユニットは、それぞれのジョイントの介在によって前記メインフレームに取り付けられ、互いに独立して前記メインフレームに対して回転し、且つ、少なくとも1つのジョイントは、最低1自由度を有し、その結果、前記メインフレームが、当該メインフレームの自由度の総数以上の制御可能な自由度の数を有する、
ことを特徴とする航空機。 - 前記ジョイントは、最大3自由度を有する、請求項1に記載の航空機。
- 前記メインフレームは、当該メインフレームから放射状に延びる複数のアームを有し、前記複数の操作可能なマルチコプターユニットの各々は、前記複数のアームのうちの対応するアームに取り付けられている、請求項1又は2に記載の航空機。
- 前記複数の操作可能なマルチコプターユニットが前記メインフレームに取り外し可能に取り付けられるように、前記ジョイントはリリースシステムを有する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記ジョイントは、少なくとも1つの自由度についての当該ジョイントの動きを制限するように構成されたロック手段を有する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記ジョイントは、少なくとも1つの自由度についての当該ジョイントの動きを一時的にブロックするように構成されたブロック手段を有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記ジョイントは、前記メインフレームに対する前記マルチコプターユニットの移動により発生する衝撃インパルスを吸収するように構成された衝撃吸収手段を有する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記ジョイントは、球面ジョイント、カルダンジョイント、ボールジョイント、等速ジョイント、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択される、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記複数の操作可能なマルチコプターユニットは、前記メインフレームの中心点に対して等距離に配置されている、請求項1に記載の航空機。
- 前記メインフレーム上に配置され、水平面に対する前記メインフレームの変位を決定するように構成された参照処理ユニットを有する、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記メインフレーム内に配置され、且つ、前記複数のマルチコプターユニットを操作するように構成されたコントローラを有する、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の航空機。
- 前記メインフレーム内に配置されたプライマリコントローラ、及び、対応するマルチコプターユニット内に各々が配置された複数のセカンダリコントローラを有し、
前記複数のセカンダリコントローラは、前記マルチコプターユニットの各々を操作するように構成され、前記プライマリコントローラは、前記複数のセカンダリコントローラを管理するように構成されている、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載の航空機。 - 航空機を操縦する方法であって、
請求項1乃至12のいずれか一項に記載の航空機を提供することと、
前記参照処理ユニットによって、水平面に対する前記航空機の変位を決定することと、
前記航空機のコントローラによって、決定された前記変位に基づき、前記航空機の推力及び傾斜角を決定することと、
前記コントローラによって、決定された前記推力に基づき、前記複数のマルチコプターユニットの各々の推力を調整することと、
前記コントローラによって、決定された前記傾斜角に基づき、前記ジョイントを介して前記メインフレームに対する各マルチコプターユニットの回転運動を行うことで、前記複数のマルチコプターユニットの各々の傾斜角を調整することと、
を有することを特徴とする航空機を操縦する方法。 - 前記航空機は、前記メインフレームに取り付けられたプライマリコントローラ、及び、各マルチコプターユニットに取り付けられたセカンダリコントローラを有し、複数の前記セカンダリコントローラは、前記マルチコプターユニットの各々を操作するものであり、前記プライマリコントローラは、前記複数のセカンダリコントローラを管理するものであり、
前記方法は、
前記プライマリコントローラによって、決定された前記変位に基づき、前記航空機の推力及び傾斜角を決定することと、
前記セカンダリコントローラの各々によって、決定された前記推力に基づき、前記マルチコプターユニットの各々の推力を調整することと、
前記セカンダリコントローラの各々によって、決定された前記傾斜角に基づき、前記ジョイントを介して前記メインフレームに対する前記マルチコプターユニットの回転運動を行うことで、前記マルチコプターユニットの各々の傾斜角を調整することと、
を有する、請求項13に記載の方法。 - 前記航空機は、前記複数のマルチコプターユニットを操作するように構成された複数のコントローラを有し、
前記方法は、
前記複数のコントローラのいずれか1つによって、決定された前記変位に基づき、前記航空機の推力及び傾斜角を決定することと、
前記複数のコントローラのいずれか1つによって、決定された前記推力に基づき、前記複数のマルチコプターユニットの推力を調整することと、
前記複数のコントローラのいずれか1つによって、決定された前記傾斜角に基づき、前記ジョイントを介して前記メインフレームに対する前記マルチコプターユニットの回転運動を行うことで、前記複数のマルチコプターユニットの傾斜角を調整することと、
を有する、請求項13に記載の方法。
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