JP2022186129A - Mobile body system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行ユニットと台車ユニットを備える移動体システムに関する。 The present invention relates to a mobile system including a traveling unit and a carriage unit.
近年、自動運転車両を用いて、荷物などの物を搬送するシステムが考案されている。特許文献１は、自律走行を行う車両であって、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両を開示する。先頭部および末尾部が停止した状態において、積載部は、車両の進行方向と交差する方向に、車両から分離可能に且つ車両と連結可能に構成される。
In recent years, systems have been devised for transporting objects such as luggage using self-driving vehicles.
特許文献１に開示されたシステムでは、サーバ装置が配車リクエストを外部から受けると、派遣する自律走行車両を決定して、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。自律走行機能を有する移動体を備えたシステムは、様々なシーンで有用なサービスを提供できることが期待される。
In the system disclosed in
そこで本発明の目的は、自律走行機能を有する移動体を備えた有用なシステムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a useful system equipped with a mobile body having an autonomous driving function.
本発明のある態様の移動体システムは、自律走行機能を有する走行ユニットと、走行ユニットに連結可能であり且つ物を収納する収納部を有する台車ユニットと、サーバ装置とを備える。サーバ装置は、ユーザから、物の受取場所を示す位置情報を含む保管リクエストを受け付ける受付部と、受け付けた保管リクエストにもとづいて、走行ユニットが台車ユニットを受取場所に牽引し、その後、所定の保管場所に牽引するタスクの実行を指示するタスク実行指示を生成する制御部と、タスク実行指示を走行ユニットに送信する第１通信部と、を備える。走行ユニットは、サーバ装置から、タスク実行指示を受信する第２通信部と、タスク実行指示にもとづいて、駆動装置を制御して、走行ユニットを走行させる処理装置とを備える。処理装置は、台車ユニットに連結した走行ユニットを、受取場所まで走行させ、ユーザによる収納部への収納作業が終了すると、走行ユニットを保管場所まで走行させて、保管場所で走行ユニットと台車ユニットとを切り離す。 A mobile system according to one aspect of the present invention includes a traveling unit having an autonomous traveling function, a carriage unit connectable to the traveling unit and having a storage section for storing objects, and a server device. The server device includes a receiving unit that receives a storage request including position information indicating a receiving place from a user, and a traveling unit that tows a carriage unit to the receiving place based on the received storage request, and then a predetermined storage. A control unit for generating a task execution instruction instructing execution of a task to be towed to a place, and a first communication unit for transmitting the task execution instruction to the traveling unit. The traveling unit includes a second communication section that receives a task execution instruction from the server device, and a processing device that controls the driving device and causes the traveling unit to travel based on the task execution instruction. The processing device causes the traveling unit connected to the truck unit to travel to the receiving location, and when the user has finished storing the traveling unit in the storage section, causes the traveling unit to travel to the storage location, and separates the traveling unit and the truck unit at the storage location. detach the
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを読み取り可能に記録した記録媒体、データ構造などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Any combination of the above constituent elements, and any conversion of the expression of the present invention between a method, an apparatus, a system, a computer program, a recording medium on which the computer program is readable, a data structure, etc., are also included in the present invention. It is effective as an aspect of
図１は、実施例の移動体システム１の概要を示す。移動体システム１は、走行ユニット１２と、物を収納できる台車ユニット１４と、ユーザが操作するユーザ端末装置１６と、サーバ装置６とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、ネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。
FIG. 1 shows an overview of a
移動体システム１において、走行ユニット１２と台車ユニット１４は連結分離可能に構成され、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、移動体１０が構成される。なお、自動走行機能を有する走行ユニット１２を、単体で移動体と呼んでもよい。
In the
走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目的地まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目的地まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、当該別の目的地まで牽引して、当該別の台車ユニット１４を切り離す。このように走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、異なる台車ユニット１４に関するタスクを次々に実行することが可能となる。
Since the
サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態を管理する。走行ユニット１２の状態は、タスクを実行中であるか否かを示す状態を含み、台車ユニット１４の状態は、サービスを提供中であるか否かを示す状態を含む。実施例において台車ユニット１４は、ユーザの物を保管するサービスを提供し、ユーザは台車ユニット１４を、物を収納可能なトランクルームとして利用できる。サーバ装置６は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２に割り当てるタスクを決定する。走行ユニット１２は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて動作する。
The
ユーザ端末装置１６は、スマートフォンやタブレット、パーソナルコンピュータなどのユーザが操作する端末装置であり、無線局４経由で、ネットワーク２を介してサーバ装置６に通信可能に接続する。実施例でユーザ端末装置１６は、無線通信機能を有する携帯型端末装置であるが、有線ルータとケーブルで接続する据置型の端末装置であってもよい。
The
図２は、実施例の移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、走行ユニット１２が台車ユニット１４に連結することで構成される。台車ユニット１４は、物を収納できる収納部８を有する。移動体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は０．５ｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。
FIG. 2 shows a perspective view of the moving
図３は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが分離した状態を示す。台車ユニット１４は、収納部８を形成する本体部４０を備える。収納部８は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成され、車幅方向に貫通した空間として構成される。前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄには、互いに対向する複数の突条部４０ｅが形成され、棚板などを取付可能になっている。たとえば複数の突条部４０ｅに棚板を配置することで、ユーザが物を複数段の棚に収納できるようになる。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。
FIG. 3 shows a state in which the
台車ユニット１４における収納部８の両側の開口には、収納部８と車外とを仕切るための開閉ドアが設けられる。
図４は、本体部４０に設けられたドア６０の例を示す。ドア６０は、ヒンジを天井部４０ｂの両側部に設けた跳ね上げ式ドアであってよい。ドア６０を閉じることで、収納部８と外部空間とを仕切ることができる。ドア６０は、その全部または一部を透明素材または半透明素材で形成されてよい。なおドア６０は、収納部８と車外とを仕切ることができればよく、跳ね上げ式以外のタイプであってもよい。
Openings on both sides of the
FIG. 4 shows an example of a
図５は、移動体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、オブジェクト検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４および物体センサ５６を有する。
FIG. 5 is a diagram for explaining the configuration of the
走行ユニット１２において、車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。
In the
本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。オブジェクト検出センサ２４は本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。オブジェクト検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。
The
連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、台車ユニット１４の被連結部４８（図３参照）に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。
The connecting
電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各構成に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存電力量を監視する。
The
処理装置３０は、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動して、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または台車ユニット１４と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。
The
台車ユニット１４において、一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０の基部４０ａに回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。
In the
一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限する移動制限部として機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。
A pair of
電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかを電力源とし、台車ユニット１４に搭載した各構成に電力を供給する。図３には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存電力量を監視する。
The
通信部５４はネットワーク２に接続して、サーバ装置６および／または走行ユニット１２と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、台車ユニット１４の通信部５４と走行ユニット１２の通信部３２は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。
The
図６は、台車ユニット１４の収納部８の例を示す。移動体システム１において、ユーザは台車ユニット１４を、物を収納可能なトランクルームとして利用できる。図６は、ユーザが収納部８に物を収納する前の状態を示し、収納部８と車外とを仕切るドア６０の図示は省略している。収納部８には、複数の棚板４１が設けられて、ユーザが棚板４１に物を置けるようになっている。なおユーザが大きな物を収納する場合、棚板４１は外されてよい。
FIG. 6 shows an example of the
物体センサ５６は、収納部８における物の保管状況を監視するためのセンサである。物体センサ５６は、たとえば画像センサであって、収納部８を撮影した画像を取得してよい。また物体センサ５６は、収納部８における重量の変化を検出する重さセンサであってもよい。物体センサ５６は、取得したセンサ情報を処理装置５２に供給する。
The
図７は、移動体システム１の機能ブロックを示す図である。実施例の移動体システム１は、走行ユニット１２、台車ユニット１４、ユーザ端末装置１６およびサーバ装置６を備える。図７において走行ユニット１２、台車ユニット１４およびユーザ端末装置１６は、それぞれ１台ずつ示されているが、移動体システム１には、複数の走行ユニット１２、複数の台車ユニット１４および複数のユーザ端末装置１６が存在してよい。
FIG. 7 is a diagram showing functional blocks of the
走行ユニット１２において、位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。
In the traveling
マップ保持部３８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されるタスク実行指示にもとづいて、駆動装置３４を制御して、走行ユニット１２を走行させる。タスク実行指示には、少なくとも目的地（行き先）を示す情報が含まれており、処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる目的地に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、導出した走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４を制御する。なお走行ルートは、サーバ装置６により導出されて、タスク実行指示に含まれていてもよい。目的地までの走行中、処理装置３０は、オブジェクト検出センサ２４による検出データをもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。
The
台車ユニット１４において、位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いて台車ユニット１４の現在位置を示す現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。処理装置５２は、台車ユニット１４の現在位置情報を、台車ユニット１４の識別情報（台車ユニットＩＤ）とともに、通信部５４からサーバ装置６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。
In the
サーバ装置６は、通信部７０および処理装置７２を備え、処理装置７２は、受付部７４、保管状況監視部７６、通知部７８および制御部８０を有する。制御部８０は、タスク決定部８４、タスク実行指示生成部８６およびユニット管理部８８を含む。
The
通信部７０は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４から、現在位置情報を受信する。ユニット管理部８８は、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４から送信される現在位置情報をもとに、複数の走行ユニット１２および複数の台車ユニット１４の現在位置を管理する。
The
図７において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 In FIG. 7, each element described as a functional block that performs various processes can be configured by a circuit block, memory, or other LSI in terms of hardware, and is loaded in memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and are not limited to either one.
以下、ユーザが台車ユニット１４を、トランクルームとして利用するときの処理について説明する。従来、ユーザがトランクルームを利用する際、ユーザは、収納する物を自宅から持ち出して、トランクルームに運び込む必要がある。しかしながら実施例の移動体システム１においては、走行ユニット１２が台車ユニット１４をユーザの自宅まで牽引することで、ユーザは、物を持ち運ぶ必要なく、自宅で台車ユニット１４に収納できる。
Processing when the user uses the
図８は、台車ユニットを利用する処理のシーケンス図である。ユーザは、ユーザ端末装置１６から、台車ユニット１４の利用を要求する保管リクエストを生成する（Ｓ１０）。保管リクエストは、物の受取場所を示す位置情報、利用する台車ユニット１４の台数、台車ユニット１４の受取場所への到着時刻を示す時刻情報を少なくとも含んでよい。物の受取場所とは、ユーザが台車ユニット１４に物を積み込む場所、つまり台車ユニット１４がユーザから物を受け取る場所であり、たとえばユーザの自宅であってよい。ユーザ端末装置１６は、保管リクエストをサーバ装置６に送信する（Ｓ１２）。実施例で、利用する台車ユニット１４の台数は、１台であるとする。
FIG. 8 is a sequence diagram of processing using the truck unit. The user generates a storage request requesting use of the
サーバ装置６において、通信部７０が、保管リクエストを受信し、受付部７４が、保管リクエストを受け付ける（Ｓ１４）。タスク決定部８４は、保管リクエストにもとづいて、走行ユニット１２が台車ユニット１４を受取場所に牽引し、その後、所定の保管場所に牽引するタスクを決定する（Ｓ１６）。
In the
ユニット管理部８８は、トランクルームとして利用可能な台車ユニット１４の周辺に存在する走行ユニット１２のうち、タスクを割り当てられていない走行ユニット１２を特定する（Ｓ１８）。ユニット管理部８８は、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、トランクルームとして利用可能な台車ユニット１４の現在位置情報とをタスク実行指示生成部８６に通知する。タスク実行指示生成部８６は、走行ユニット１２が台車ユニット１４を受取場所に牽引し、その後、所定の保管場所に牽引するタスクの実行を指示するタスク実行指示を生成し（Ｓ２０）、通信部７０がタスク実行指示を、ユニット管理部８８が特定した走行ユニット１２に送信する（Ｓ２２）。タスク実行指示には、走行ユニット１２の走行ユニットＩＤおよび台車ユニット１４の現在位置情報が含まれる。
The
当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２がタスク実行指示を受信する（Ｓ２４）。処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、駆動装置３４を制御して、走行ユニット１２を走行させる。以下、処理装置３０による具体的な処理を説明する。
In the running
処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる第１の目的地（台車ユニット１４の現在位置）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
Based on the task execution instruction, the
走行ユニット１２が台車ユニット１４の位置まで移動すると（Ｓ２６）、処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる（Ｓ２８）。連結装置２６は、被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。
When the traveling
台車ユニット１４において、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出する。処理装置５２は、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離す。
In the
続いて、走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる第２の目的地（物の受取場所）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、保管リクエストに含まれる到着時刻に、ユーザが指定した受取場所に到着するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
Subsequently, the
走行ユニット１２が受取場所に到着すると（Ｓ３０）、処理装置３０は、受取場所に到着したことをサーバ装置６に報告してよい。サーバ装置６は、走行ユニット１２から到着報告を受けると、ユーザ端末装置１６に、走行ユニット１２の到着を通知する。ユーザは通知を受けて、台車ユニット１４が到着したことを確認し、台車ユニット１４の収納部８に物を収納する。
When the traveling
図９は、台車ユニット１４の収納部８の例を示す。図６と同様に、ドア６０の図示は省略している。図９は、収納部８に、物を入れた複数の収納ボックス６２が収納された様子を示している。
FIG. 9 shows an example of the
ユーザは収納作業を完了すると、ドア６０を閉じてロックし、ユーザ端末装置１６から、収納作業が完了したことを示す情報を、サーバ装置６に送信する（Ｓ３２）。サーバ装置６において、受付部７４が、収納完了通知を受け付けると、通信部７０が、走行ユニット１２に、移動指示を送信する（Ｓ３４）。
When the user completes the storage work, the user closes and locks the
走行ユニット１２において、通信部３２が移動指示を受信すると、処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる第３の目的地（所定の保管場所）に向かう走行ルートを導出する。たとえば保管場所は、トランクルームとして利用される複数の台車ユニット１４が並べて配置される駐車場である。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
In the traveling
走行ユニット１２が保管場所に到着すると（Ｓ３６）、処理装置３０は、台車ユニット１４に、保管場所に到着したことを通知する。台車ユニット１４において処理装置５２は、この通知を受けて、脚部４６を接地させる。
When the traveling
その後、処理装置３０は、連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構を解除して、台車ユニット１４を切り離す（Ｓ３８）。処理装置３０は、サーバ装置６から送信されたタスク実行指示にしたがったタスクを完了すると、タスク完了をサーバ装置６に通知する。サーバ装置６において、ユニット管理部８８は、この通知を受けて、当該走行ユニット１２を、タスクを割り当てられていない走行ユニットとして管理する。
After that, the
このように移動体システム１において、処理装置３０は、台車ユニット１４に連結した走行ユニット１２を、ユーザが指定した受取場所まで走行させ、ユーザによる収納部８への収納作業が終了すると、走行ユニット１２を保管場所まで走行させて、保管場所で走行ユニット１２と台車ユニット１４とを切り離す。走行ユニット１２と台車ユニット１４とが切り離されることで、走行ユニット１２は、新たなタスクを実行可能な状態となる。
As described above, in the
実施例の移動体システム１によれば、ユーザは台車ユニット１４を、移動可能なトランクルームとして利用できる。このためユーザは自宅にいながら、しばらく自宅では使用しない物を台車ユニット１４に収納して、所定の利用期間の間、保管することができる。
According to the
トランクルームの利用期間（たとえば半年）の満了が近づくと、サーバ装置６は、ユーザ端末装置１６に、利用期間を延長するか否かを問い合わせる。ユーザが利用期間を延長しない場合、ユーザは、ユーザ端末装置１６から、保管した物の引取を要求する引取リクエストを生成して、サーバ装置６に送信する。引取リクエストは、物の引取場所を示す位置情報、台車ユニット１４の引取場所への到着時刻を示す時刻情報を少なくとも含んでよい。
When the period of use of the trunk room (for example, six months) is about to expire, the
サーバ装置６において、通信部７０が、引取リクエストを受信し、受付部７４が、引取リクエストを受け付けると、タスク決定部８４は、引取リクエストにもとづいて、走行ユニット１２が台車ユニット１４を引取場所に牽引するタスクを決定する。ユニット管理部８８は、当該ユーザの物を保管している台車ユニット１４が配置された場所の周辺に存在する走行ユニット１２のうち、タスクを割り当てられていない走行ユニット１２を特定し、特定した走行ユニット１２の走行ユニットＩＤと、台車ユニット１４の現在位置情報とをタスク実行指示生成部８６に通知する。タスク実行指示生成部８６は、走行ユニット１２が台車ユニット１４を引取場所に牽引するタスクの実行を指示するタスク実行指示を生成し、通信部７０が、タスク実行指示を、ユニット管理部８８が特定した走行ユニット１２に送信する。タスク実行指示には、走行ユニット１２の走行ユニットＩＤおよび台車ユニット１４の現在位置情報が含まれる。
In the
当該走行ユニットＩＤをもつ走行ユニット１２において、通信部３２がタスク実行指示を受信する。処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、駆動装置３４を制御して、走行ユニット１２を走行させる。以下、処理装置３０による具体的な処理を説明する。
In the running
処理装置３０は、タスク実行指示にもとづいて、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる第１の目的地（ユーザの物を保管する台車ユニット１４の現在位置）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、走行ルートに沿って走行するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
Based on the task execution instruction, the
走行ユニット１２が台車ユニット１４の位置まで移動すると、処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とを連結させる。台車ユニット１４において、被連結部４８が連結装置２６に連結されると、処理装置５２は脚部４６を後退させて、地面から引き離す。
When the traveling
続いて、走行ユニット１２の処理装置３０は、マップ保持部３８に保持されたマップ情報と、位置情報取得部２８から供給される走行ユニット１２の現在位置情報とを用いて、タスク実行指示に含まれる第２の目的地（物の引取場所）に向かう走行ルートを導出する。処理装置３０は、引取リクエストに含まれる到着時刻に、ユーザが指定した引取場所に到着するように、駆動装置３４の駆動を制御する。
Subsequently, the
走行ユニット１２が引取場所に到着すると、処理装置３０は、引取場所に到着したことをサーバ装置６に報告してよい。サーバ装置６は、走行ユニット１２から到着報告を受けると、ユーザ端末装置１６に、走行ユニット１２の到着を通知する。ユーザは通知を受けて、台車ユニット１４が到着したことを確認し、台車ユニット１４の収納部８に保管されていた物を引き取る。
When the traveling
実施例の移動体システム１によれば、ユーザは自宅にいながら、台車ユニット１４に保管した物を引き取ることができ、利便性の高いトランクルームシステムを実現できる。
According to the
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では、サーバ装置６が、処理装置７２を備えているが、変形例では、サーバ装置６における処理装置７２の機能を、走行ユニット１２が備えてもよい。
The present invention has been described above based on the examples. It should be understood by those skilled in the art that this embodiment is merely an example, and that various modifications can be made to combinations of each component and each treatment process, and such modifications are within the scope of the present invention. . In the embodiment, the
実施例では、ユーザが１台の台車ユニット１４に物を収納する場合について説明したが、複数の台車ユニット１４に物を収納してもよい。この場合、複数の台車ユニット１４が縦方向（前後方向）に連結するように構成されることで、１台の走行ユニット１２が、複数の台車ユニット１４を牽引することが可能となる。
In the embodiment, a case has been described in which the user stores an object in one
なお台車ユニット１４は、横方向（車幅方向）に連結するように構成されてもよい。複数の台車ユニット１４が横方向に並列に連結して、収納部８を隙間無く繋げるように構成されることで、収納空間を広げることが可能となる。台車ユニット１４は、空調管理機能を備えて、収納部８の湿度や温度を一定に維持してもよい。
The
保管場所に配置された台車ユニット１４において、物体センサ５６は、収納部８における物の保管状況を監視するためのセンサ情報を取得し、処理装置５２は、センサ情報を通信部５４からサーバ装置６に送信する。サーバ装置６において、保管状況監視部７６は、センサ情報から、収納部８における保管状況に異常がないか監視する。保管状況監視部７６が、収納部８における保管状況に異常が生じていることを検出すると、通知部７８は、ユーザ端末装置１６に、異常が生じていることを通知してよい。
In the
１・・・移動体システム、６・・・サーバ装置、８・・・収納部、１０・・・移動体、１２・・・走行ユニット、１４・・・台車ユニット、１６・・・ユーザ端末装置、３０・・・処理装置、３２・・・通信部、３４・・・駆動装置、５２・・・処理装置、５４・・・通信部、７０・・・通信部、７２・・・処理装置、７４・・・受付部、７６・・・保管状況監視部、７８・・・通知部、８０・・・制御部、８４・・・タスク決定部、８６・・・タスク実行指示生成部、８８・・・ユニット管理部。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記サーバ装置は、
ユーザから、物の受取場所を示す位置情報を含む保管リクエストを受け付ける受付部と、
受け付けた前記保管リクエストにもとづいて、前記走行ユニットが前記台車ユニットを前記受取場所に牽引し、その後、所定の保管場所に牽引するタスクの実行を指示するタスク実行指示を生成する制御部と、
前記タスク実行指示を前記走行ユニットに送信する第１通信部と、を備え、
前記走行ユニットは、
前記サーバ装置から、前記タスク実行指示を受信する第２通信部と、
前記タスク実行指示にもとづいて、駆動装置を制御して、前記走行ユニットを走行させる処理装置と、を備え、
前記処理装置は、前記台車ユニットに連結した前記走行ユニットを、前記受取場所まで走行させ、ユーザによる前記収納部への収納作業が終了すると、前記走行ユニットを前記保管場所まで走行させて、前記保管場所で前記走行ユニットと前記台車ユニットとを切り離す、
ことを特徴とする移動体システム。 A mobile system comprising: a traveling unit having an autonomous traveling function; a carriage unit connectable to the traveling unit and having a storage section for storing an object; and a server device,
The server device
a receiving unit that receives a storage request from a user, including location information indicating a place to receive an item;
a control unit for generating a task execution instruction instructing execution of a task in which the traveling unit tows the bogie unit to the receiving location based on the received storage request and then tows the bogie unit to a predetermined storage location;
a first communication unit that transmits the task execution instruction to the running unit;
The traveling unit is
a second communication unit that receives the task execution instruction from the server device;
a processing device that controls a driving device to drive the traveling unit based on the task execution instruction;
The processing device causes the traveling unit connected to the carriage unit to travel to the receiving location, and when the user completes the storage operation in the storage section, causes the traveling unit to travel to the storage location and stores the item. disconnecting the traveling unit and the truck unit at a location;
A mobile system characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021094202A JP2022186129A (en) | 2021-06-04 | 2021-06-04 | Mobile body system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021094202A JP2022186129A (en) | 2021-06-04 | 2021-06-04 | Mobile body system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022186129A true JP2022186129A (en) | 2022-12-15 |
Family
ID=84441867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021094202A Pending JP2022186129A (en) | 2021-06-04 | 2021-06-04 | Mobile body system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2022186129A (en) |
-
2021
- 2021-06-04 JP JP2021094202A patent/JP2022186129A/en active Pending
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