JP2022184506A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】シャッター動作の待ち時間を短くできる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両を現在位置から駐車予定位置に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部53dと、駐車経路に従って車両2を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことで経路追従制御部53fと、駐車場に備えられたシャッターShの開閉を制御する開閉制御部54と、を備える。そして、開閉制御部54にて、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。【選択図】図1
Description
本発明は、シャッター付き駐車場におけるシャッターの開閉の制御を含めた駐車支援制御を行う駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。
従来、例えば特許文献1に、車両の現在位置に基づいてシャッターの開閉制御を行う開閉制御システムが提案されている。このシステムでは、運転手が所持している携帯通信端末と車両に設置されたガレージ開閉システムとの通信端末とを連携させ、GPS(Global Positioning System)などを用いて推定した車両の現在位置に基づいてシャッターの開閉制御を行う。具体的には、このシステムでは、ガレージを備える登録住所を中心とする所定半径位置を車両が通過すると、認証装置への許可可否を申請し、認証されるとGPS連動機能を作動させ、ガレージのシャッターを開閉するようになっている。
しかしながら、特許文献1に示されるシステムは、車両の現在位置とガレージの位置関係のみに基づいてシャッターを開閉するか否かを判定するため、車両が想定より速く移動した場合、シャッターが開くまでの待ち時間が発生する。
本発明は上記点に鑑みて、シャッター動作の待ち時間を短くできる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、車両(2)の自動駐車の支援を行う駐車支援装置であって、車両を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部(53d)と、駐車経路に従って車両を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部(53f)と、駐車場(100)に備えられたシャッター(Sh)の開閉を制御する開閉制御部(54)と、を備え、開閉制御部は、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。
このように、駐車支援装置において、自動駐車と駐車場におけるシャッターの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターの開閉の少なくとも一方を行うようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターを開閉することで、シャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。
また、請求項14に記載の発明は、車両(V)の自動駐車の支援を行う駐車支援方法であって、車両を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路を生成することと、駐車経路に従って車両を移動させると共に駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことと、駐車場(100)に備えられたシャッター(Sh)の開閉を制御することと、を含み、シャッターの開閉を制御することでは、経路追従制御を行っている際にシャッターの開閉を行うことで自動駐車にシャッターの開閉を連動させる。
このように、駐車支援方法において、自動駐車と駐車場におけるシャッターの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターの開閉の少なくとも一方を行うようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターを開閉することで、シャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。
(第1実施形態)
第1実施形態について説明する。図1に示す自動駐車システム1は、図2に示した車両2に搭載されるもので、駐車支援の一形態として自動駐車を行う。具体的には、本実施形態の自動駐車システム1は、周辺監視センサ3、各種電子制御装置(以下、ECUという)4、駐車支援装置5、通信装置6およびHMI(Human Machine Interface)7を有した構成とされている。駐車支援装置5と周辺監視センサ3、各種ECU4、通信装置6およびHMI7とは、直接もしくは車内LAN(Local Area Network)を介して通信可能に接続されている。
第1実施形態について説明する。図1に示す自動駐車システム1は、図2に示した車両2に搭載されるもので、駐車支援の一形態として自動駐車を行う。具体的には、本実施形態の自動駐車システム1は、周辺監視センサ3、各種電子制御装置(以下、ECUという)4、駐車支援装置5、通信装置6およびHMI(Human Machine Interface)7を有した構成とされている。駐車支援装置5と周辺監視センサ3、各種ECU4、通信装置6およびHMI7とは、直接もしくは車内LAN(Local Area Network)を介して通信可能に接続されている。
周辺監視センサ3は、自身の車両2(以下、自車2という)の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ3は、歩行者や他車両などの移動物である動的物標および路上の構造物などの静止物である静的物標といった自車2の周辺の立体物で構成される障害物などを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ3として、自車2の周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ31、自車2の周囲の所定範囲に探査波を送信する超音波ソナー32、ミリ波レーダ33、LIDAR(Light Detection and Ranging)34等の探査波センサが備えられている。
周辺監視カメラ31は、撮像装置に相当するもので、自車2の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置5へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ31として、車両前方の画像を撮影する前方カメラ31aや車両後方や左右側方などの画像を撮影する周辺カメラ31bを例に挙げてあるが、これに限るものではない。
探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置5へ逐次出力する。超音波ソナー32は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両に対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ33は、探査波としてミリ波を用いた測定、LIDAR34は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両の前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。ここでは、ミリ波レーダ33として、前方ミリ波レーダ33a、前側方ミリ波レーダ33bおよび後側方ミリ波レーダ33cを例に挙げてあるが、これに限るものではない。
なお、本実施形態では、周辺監視センサ3として、周辺監視カメラ31、超音波ソナー32、ミリ波レーダ33、LIDAR34を備えた例を挙げるが、これらのうちの1つまたは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべてを備えていなくても良い。
駐車支援装置5は、自動駐車システム1における駐車支援方法を実現するための各種制御部として機能するECUを構成するものであり、CPU、ROM、RAM、I/Oなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。ここでは、駐車支援装置5を1つのECUによって構成しているが、複数のECUの組み合わせによって構成されていても良い。
本実施形態では、駐車支援装置5は、駐車支援時に、周辺監視センサ3での検出結果となるセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて駐車支援のための各種制御を行う。ここでの駐車支援については、駐車支援を行う際にドライバが押下する図示しない駐車支援スイッチ、例えば入庫開始スイッチが押下された場合など、駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。駐車支援装置5は、駐車支援の指示が出ると、周辺監視センサ3のセンシング情報に基づいて駐車可能なフリースペースを認識し、自動駐車時の自車2の現在位置から駐車予定位置までの経路を生成して、その経路に従って自車2を走行させる経路追従制御を行う。また、本実施形態の駐車支援装置5は、自宅駐車、つまり自宅での自動駐車などのような駐車区画線が無い駐車場などへの駐車支援を可能にすべくランドマーク認識を行っており、ランドマーク認識に基づいて駐車支援を行っている。さらに、本実施形態の駐車支援装置5は、図2に示すように、自宅などのシャッターShが備えられた駐車場100に駐車する際のシャッターShの開閉制御も行う。駐車支援には駐車する際に様々な支援を行う場合が含まれるが、ここでは駐車支援としてシャッター制御を含めた自動駐車制御を行っている。
具体的には、駐車支援装置5は、各種制御を実行する機能部として、環境認識部51、車両情報検出部52、駐車制御部53および開閉制御部54を有した構成とされている。
環境認識部51は、周辺監視センサ3からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車2の周辺環境を認識する環境認識を行っている。具体的には、環境認識部51は、周辺監視センサ3を構成する各部の少なくとも1つからのセンシング情報に基づいて、自車2の周辺の空間内における環境認識を行っている。例えば、環境認識部51は、周辺監視カメラ31から撮像データを入力し、その撮像データの画像解析を行うことで環境認識を行う。そして、環境認識部51は、環境認識の結果に基づいて、自車2の周辺に存在する立体物の認識、フリースペース認識、さらにはランドマーク認識を行う。ここでは、環境認識部51は、各種機能部として、静止物認識部51a、移動物認識部51b、フリースペース認識部51cおよびランドマーク認識部51dを備えた構成とされている。
静止物認識部51aは、環境認識部51が行った立体物の認識結果に基づき、認識した立体物から静的物標を認識する。また、移動物認識部51bは、環境認識部51が行った立体物の認識結果に基づき、認識した立体物から動的物標を認識する。図2中に示す例で言えば、駐車場100の周囲の壁101や柱102などの構造物が立体物として認識され、これらは動かない静止物であることから、静止物認識部51aにて静的物標として認識されることになる。なお、これら静止物認識部51aおよび移動物認識部51bが立体物認識部に相当する。
フリースペース認識部51cは、駐車場100の中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、駐車場100の中で他車両103が駐車していない場所であって、自車2が駐車可能な面積、形状となっている駐車スペースを意味している。駐車場の中に駐車スペースが複数ある場合に限らず、1つのみある場合も含まれる。このフリースペースとして認識された場所が駐車予定位置に設定される。フリースペース認識部51cは、環境認識部51が行っている環境認識や静止物認識部51aおよび移動物認識部51bが行っている静的物標や動的物標の認識結果に基づいて、駐車場100でのフリースペースを認識している。例えば、環境認識や静的物標および動的物標の認識結果から、駐車場100の形状や他車両103の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場の中からフリースペースを認識している。なお、静的物標や動的物標が存在していない場所をフリースペースとして認識することができるが、動的物標については移動して駐車の障害にならなくなり得るため、動的物標を除外してフリースペース認識を行うことができる。また、静的物標であっても、駐車の障害にならない高い位置にのみ存在するものや車輪止めなどについては除外してフリースペース認識を行うことができる。
ランドマーク認識部51dは、周辺監視センサ3からのセンシング情報に基づいて、駐車を行いたい場所の特徴物を認識するランドマーク認識を行う。ランドマーク認識では、駐車支援に用いることができるランドマーク、つまり特徴物を認識する。ランドマークとしては、図2中に示す例で言えば、駐車場100の周囲の壁101や柱102などの構造物、路面の特徴などが挙げられる。駐車を行いたい場所が自宅などである場合、公共駐車場のような区画線が駐車場100に描かれていなかったり、隣接する他車両103が存在しなかったりする可能性がある。そのような場所でも駐車支援制御による自動駐車が行えるように、ランドマーク認識を行って環境上の自車2の位置(以下、自車位置という)を特定できるようにしている。
車両情報検出部52は、車両2の状態を示す車両情報を検出するものであり、車両2に備えられている図示しない各種センサ類の検出信号や他のECUで扱われている各種情報を取得することにより車両情報を検出している。車両情報としては、例えば車両の移動に関する情報、すなわち移動速度情報や移動距離情報、舵角情報、シフト位置情報などが挙げられる。例えば、車両の移動に関する情報、舵角情報、シフト位置情報については、それぞれ車輪速度センサ、舵角センサ、シフト位置センサの検出信号に基づいて得ることができる。勿論、車両情報検出部52では、車両情報としてここで示した情報とは異なる各種情報、例えばGPS情報を検出することもできる。
駐車制御部53は、駐車場に駐車する際の経路記憶を行ったり、記憶した経路と静的物標などの立体物との衝突判定に基づいて、自動駐車時の経路生成や経路追従制御を行う。具体的には、駐車制御部53は、図3に示すように、各種機能部として、駐車制御管理部53a、経路記憶部53b、衝突判定部53c、経路生成部53d、自車位置推定部53eおよび経路追従制御部53fを備えた構成とされている。
駐車制御管理部53aは、駐車制御部53の制御モードを管理する。駐車制御部53の制御モードとしては、「経路記憶モード」と「支援モード」とがあり、駐車制御管理部53aは、駐車制御部53がいずれか一方の制御モードとなるように制御モードの管理を行っている。
「経路記憶モード」は、駐車制御部53が自車2を自動駐車させる際の駐車経路を経路記憶部53bに記憶するモードである。「経路記憶モード」は、ユーザ操作に基づいて設定されるようにしても良いし、ユーザが認識していなくても自動的に設定されるようにしても良い。ユーザ操作に基づく場合としては、ユーザが経路記憶を行いたい際に所定の操作、例えば、ユーザが後述するHMI7などを通じて経路記憶を行わせることを指示する操作を行った場合などが挙げられる。自動的に設定される場合としては、GPS情報などに基づいて自車2が繰り返し駐車している場所を自宅の駐車場100と認識し、自宅の駐車場100の近辺、例えば自宅の駐車場100から半径数m以内に自車2が到達したことを検知した場合などが挙げられる。
「支援モード」は、駐車支援制御に基づく自動駐車を行う際に設定されるモードである。自動駐車を行う際のユーザ操作が行われた場合、例えばユーザが後述するHMI7などを通じて自動駐車を行うことを指示した場合に、「支援モード」が設定される。
経路記憶部53bは、経路記憶モードが設定された際に、自動駐車させる際の駐車経路に関する情報などの経路情報を学習して記憶しておく部分である。この経路記憶部53bに記憶される駐車経路が学習駐車経路に相当する。経路記憶部53bは、自動駐車させる際の駐車経路だけでなく、自動駐車する際の周辺の環境情報、例えばフリースペースや障害物なども含めた自宅地図のような周辺地図という形式で経路情報を保持しておくと好ましい。
例えば、ユーザ操作に基づいて「経路記憶モード」が設定される場合には、ユーザが自車2を操作して駐車場100に駐車すると、経路記憶部53bは、その経路を駐車経路として学習して記憶しておく。勿論、その際の自車2の移動経路そのものを駐車経路として記憶しておかなくても良く、「経路記憶モード」が設定されてから駐車する迄の最適経路を駐車経路として記憶するようにしても良い。また、ユーザが認識していない状態で「経路記憶モード」が設定される場合、例えば自車2が駐車してイグニッションスイッチ等の起動スイッチをオフした際に、そのタイミングから所定時間遡った自車2の移動経路を駐車経路として記憶する。ここでの所定時間としては、駐車に掛かると想定される時間としている。例えば、自車2の走行中に周辺監視センサ3での検出結果を一定時間分だけ記憶し続けるようにしておけば、起動スイッチをオフした際に残っている自車2の移動経路に関する情報を駐車経路として記憶することができる。この場合には、ユーザ操作に基づかずに駐車経路を記憶できるため、常に最新の周辺環境に基づいて駐車経路を記憶することができる。
なお、ユーザ操作に基づかないで「経路記憶モード」が設定される場合、ユーザが駐車経路の記憶をしたい駐車場であるか否かが不明である。このため、例えば駐車後に、HMI7などを通じて、「自宅の駐車場でしょうか」もしくは「駐車経路を登録しますか」などの表示を行い、ユーザがそれを肯定する操作、例えば「はい」の表示を押下した場合にのみ、駐車経路が記憶されるようにすることもできる。
衝突判定部53cは、静止物認識部51aや移動物認識部51bで検出された立体物の認識結果と車両情報検出部52が検出した車両情報など、環境認識部51で認識された最新の情報に基づいて、自車2が衝突し得る立体物である障害物があるか否かを判定する。そして、衝突判定部53cは、障害物の存在位置に関する情報を経路生成部53dに伝えている。
経路生成部53dは、経路記憶部53bに記憶された駐車経路を読み出すと共に、衝突判定部53cから伝えられた障害物に関する情報やフリースペース認識の結果に基づいて実際の駐車経路TLを生成する。具体的には、経路生成部53dは、障害物を避けつつ、後述する自車位置推定部53eから伝えられる現在の自車位置からフリースペース認識によって認識された駐車予定位置への移動経路を演算し、その演算結果が示す経路を駐車経路TLとして生成する。そして、経路生成部53dは、自車2の移動中にも、自車位置および障害物に関する情報に基づき、駐車経路TLを障害物が避けられる経路に補正する。
また、経路生成部53dは、駐車時の向き、つまり駐車予定位置への進入方向についても制約条件がある場合には、それを制約条件に入れて駐車経路TLを算出している。例えば、駐車予定位置に自車2を前向きに移動させて駐車する前向き駐車の場合もしくは後ろ向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車の場合には、その駐車時の自車2の向きを制約条件とする。駐車時の自車2の向きについては、例えばHMI7などを通じて予め設定しておくことができる。
なお、駐車経路TLの生成の際に立体物で構成される障害物を避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして駐車経路TLを生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから自車2を移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した駐車経路TLを生成すれば足りる。
自車位置推定部53eは、環境上の自車位置を推定する。上記したように、駐車を行いたい場所が自宅などのように区画線が描かれていなかったり、隣接する車両が存在しなかったりしても駐車支援制御による自動駐車が行えるようにする必要がある。このため、自車位置推定部53eは、ランドマーク認識の結果に基づいて、環境上の自車位置を特定している。例えば、経路記憶部53bにおいて、自動駐車する際の周辺のランドマーク情報を含めた自宅地図などの周辺地図を記憶している場合、そこに記憶されているランドマーク情報とランドマーク認識で認識されたランドマークとのマッピングにより自車位置を推定する。また、経路記憶部53bは、車両情報検出部52がGPS情報を検出している場合であれば、そのGPS情報に基づいて自車位置を推定することもできる。
経路追従制御部53fは、自車2の加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで経路追従制御を行う部分である。経路追従制御部53fは、経路生成部53dが生成した駐車経路TLに追従して、自車2が移動して駐車予定位置Pbに駐車できるように、自車2の走行制御を行うための各種アクチュエータの制御を行っている各種ECU4に制御信号を出力する。
例えば、経路追従制御部53fは、各種ECU4として、パワーマネジメントECU41、ブレーキECU42およびステアリングECU43に対して制御信号を出力する。これに基づき、パワーマネジメントECU41は、電子制御スロットルやトランスミッションの制御、ブレーキECU42は、ブレーキアクチュエータの制御、ステアリングECU43は、EPS(Electric Power Steering)モータの制御を行う。これにより、自車2の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御され、駐車経路TLに従って自車2を移動させて駐車予定位置Pbに駐車させるという経路追従制御を含む自動駐車制御が行われる。経路追従制御の際には、制御結果がフィードバックされて、より的確に駐車経路TLに従って自車2を移動させられるようにしている。
なお、図2に示すように、自車2を現在位置Paから駐車予定位置Pbに移動させる際には、その経路に追従して自車2を移動させるようにすれば良いが、自車2の移動中に人や他車が近づいてくることもあり得る。その場合には、動的物標が駐車経路と車幅から推定される自車2の移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで自車2の移動を停止したりして、自車2が動的物標と衝突しないようにする。また、最初に駐車経路TLを算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、駐車経路TLに追従して自車2が移動している途中にも、静止物認識部51aや移動物認識部51bによる静的物標や動的物標の認識を継続している。また、静的物標が駐車経路に追従して自車2が移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、補正により駐車経路TLの再生成を行うようにしている。
また、駐車制御部55は、経路生成部53dで生成した駐車経路の情報や経路追従制御部53fによる経路追従制御を含む自動駐車制御に関する各種情報、例えば駐車経路中の各所をどのタイミングで自車2が通過するかなどの情報を開閉制御部54に伝えている。
開閉制御部54は、シャッターShを備えた駐車場100において自動駐車を行う場合に、シャッターShの開閉タイミングを算出し、そのタイミングでシャッターShの開閉を行わせる制御信号を通信装置6に出力する。開閉制御部54は、シャッターShが無い場合には、シャッター制御については行わず、シャッターShが備えられている場合にのみシャッター制御が行われるようにしている。シャッターShの有無については、予め記憶させられるようになっており、例えば駐車経路を記憶させる際に周辺監視センサ3での検出結果からシャッターShの有無を自動で学習し記憶したり、後述するHMI7を通じてユーザが記憶させたりすることができる。また、シャッターShが有る場合には、開閉制御部54は、シャッターShの開閉時間、より詳しくはシャッターShを開けるのに掛かるシャッター開時間および閉じるのに掛かるシャッター閉時間についても予め記憶するようにしている。シャッター開閉時間については、例えば駐車経路を記憶させる際にシャッターShを開閉させ、周辺監視センサ3での検出結果から学習して記憶したり、後述するHMI7を通じてユーザが記憶させたりすることができる。
具体的には、開閉制御部54は、駐車制御部55から伝えられた駐車経路の情報や経路追従制御を含む自動駐車制御に関する各種情報に基づいて、シャッターShを開くタイミング(以下、開タイミングという)として最適なタイミングを算出している。より詳しくは、開閉制御部54は、経路追従制御により駐車経路TLに従って自車2を移動させたときにシャッターShに到達するタイミングを算出している。例えば、開閉制御部54は、駐車経路TLと経路追従制御による自車2の移動速度から自車2がシャッターShに到達するタイミングを算出している。そして、開閉制御部54は、そのタイミングからシャッターShを開くのに掛かる時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングでシャッターShを開かせる制御信号を出力する。また、開閉制御部54は、例えば自車2が駐車を完了したタイミングや自車2がシャッターShを通り過ぎたタイミングでシャッターShを閉じる制御信号を出力する。
ここで、シャッターShの「開タイミング」として最適なタイミングとは、シャッターShの前での待ち時間がほぼ無く、かつ、早過ぎないタイミングを意味している。シャッターShの前での待ち時間については、自動駐車制御中に自車2がシャッターShの前に停車させられる時間のことであり、無いのが理想的で、可能な限り短い方が良い。また、シャッターShを開くタイミングが早過ぎると、防犯上の観点から好ましくない。このため、駐車経路上の移動距離として自車2とシャッターShとの間が所定距離以下、もしくは自車2がシャッターShを通過するまでに掛かる時間が所定時間以下となるようにするのが好ましい。これらを満たすタイミングを最適な開タイミングとしている。ここでは最適な開タイミングとしてシャッターShの前の待ち時間だけでなく、早過ぎないタイミングについても挙げているが、少なくとも待ち時間を短くすると言う観点だけでいえば、早過ぎないタイミングであることは必須ではない。
なお、シャッターShの開タイミングやシャッターShを閉じるタイミング(以下、閉タイミングという)は、時間的なタイミングであっても良いし、自車2が駐車経路TL中のどの位置に来たかという位置であっても良い。以下では、シャッターShを開かせるタイミングとしてシャッターShを開かせる位置を例に挙げるが、勿論、時間的なタイミングに置き換えることもできる。
通信装置6は、シャッターShを開閉する機構の制御装置(以下、シャッター制御装置という)200との通信を行う装置であり、シャッター制御装置200に対してシャッターShの開閉を指示する制御信号を送信する。通信装置6としては、車載の無線通信デバイスであっても良いし、ユーザが所有しているスマートフォンなどのモバイル通信端末であっても良い。また、自宅のwifiシステムを介して通信装置6からシャッター制御装置200への通信が行われる形態であっても良いし、電動シャッターのリモコンに適用されているような赤外線通信などであっても良い。さらに、ミリ波レーダ33などの探査波にシャッターShの開閉用の制御信号を重畳することもできることから、ミリ波レーダ33を通信装置6として用いることもできる。通信装置6として適用するデバイスに応じて、シャッターShを開閉する機構側の通信機に制約が生じるが、モバイル通信端末やミリ波レーダ33を通信装置6として適用すれば、自車2にシャッター開閉のためだけに必要な端末を搭載しなくても良くなる。
HMI7は、人間と機械が情報をやり取りするための装置などである。このHMI7を通じて、経路記憶モードを設定して駐車経路を記憶させることの指示を行ったり、自動駐車を行わせることの指示を出せるようになっている。例えば、HMI7には、駐車支援スイッチに相当する入庫開始スイッチがあり、入庫開始スイッチが押下されるとシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御が実行されるようになっている。HMI7については、どのようなデバイスであっても良く、単なる機械スイッチであっても、ナビゲーションシステムにおけるタッチパネルディスプレイなどであっても良い。
以上のようにして、本実施形態にかかる自動駐車システム1が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム1の作動について、図4に示す駐車支援装置5が実行するシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートを参照して説明する。本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置5の各機能部によって実現され、自車2の起動スイッチがオンされている際に、所定の制御周期毎に実行される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。なお、本処理は、シャッターShを備えた駐車場100への自動駐車を想定しているが、シャッターShが無い駐車場への自動駐車も兼ねることが可能となっている。その場合、シャッターShに関わる処理についてはスキップしてシャッター制御が行われないようにする。
まず、ステップS100では、入庫開始スイッチが押下されたか否かが判定される。ここで肯定判定されるとステップS110に進み、否定判定されると本ステップの判定を繰り返す。
ステップS110では、経路記憶部53bに記憶した駐車経路に関する経路情報を読み出す。そして、ステップS120に進み、経路生成部53dにて、環境認識部51で認識された最新の情報に基づいて衝突判定部53cが判定した自車2の衝突し得る立体物である障害物の情報を使って、障害物を避けられるように駐車経路TLを補正する。
続いてステップS130に進み、開閉制御部54にて、駐車経路TLと経路追従制御が行われた場合の自車2の移動速度から自車2がシャッターShに到達するタイミングを算出する。そして、予め記憶しておいたシャッター開閉時間を用いて、シャッターShに到達するタイミングからシャッター開時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングをシャッター開の要求タイミングとして算出する。
その後、ステップS140に進み、経路追従制御部53fにて、ステップS120で生成された駐車経路TLに沿って自車2を走行させる経路追従制御を行う。具体的には、図2に示すように、生成された駐車経路TLに追従して、自車2が現在位置Paから移動して駐車予定位置Pbに駐車できるように、各種ECU4に対して制御信号を出力する。これにより、図示しない各種アクチュエータが駆動され、自車2の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路TLに追従して自車2が移動させられる。
また、ステップS150に進み、経路追従制御中にも環境認識部51で認識された最新の情報や自車位置推定部53eで推定された最新の自車位置の情報、さらには経路追従制御の制御結果を用いてシャッター開の要求タイミングを補正する。
そして、ステップS160に進み、開閉制御部54にて自車位置推定部53eの推定結果などに基づいてシャッターShを開く位置に到達したか、つまりシャッターShの開タイミングに至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されると、ステップS170に進み、開閉制御部54がシャッターShを開く要求であるシャッター開要求を送信する。これにより、通信装置6を介してシャッター制御装置200にシャッターShを開くことを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置200がシャッターShを開く。つまり、経路追従制御中にシャッターShを開くことができ、自動駐車にシャッターShの開閉を連動させることが可能となる。そして、自動駐車に連動してシャッターShを開くことで、自車2がシャッターShの内側に移動可能な状態となる。
なお、ステップS170の処理によってシャッターShが開かれるが、実際にシャッターShが全開されているか否かを確認しており、経路追従制御に反映される。その場合のシャッターShが全開されているか否かの確認については、周辺監視センサ3での検出結果に基づいて行うことができる。また、シャッター制御装置200側から通信装置6を介してシャッターShの状態を駐車支援装置5に伝えることができる場合には、そのシャッターShの状態より確認することもできる。
また、ステップS170の後、もしくはステップS160で否定判定された場合には、ステップS180に進み、経路記憶部53bにて自車2が目標位置、つまり駐車予定位置Pbに到達したか否かを判定する。典型的には、シャッターShを開く前には、ステップS180で否定判定されることになり、ステップS140からの処理が繰り返される。そして、自車2が目標位置に到達すると、ステップS180で肯定判定されてステップS190に進む。仮に、シャッターShが無い駐車場において入庫開始スイッチが押下されたような場合には、ステップS170に進むこと無くステップS180で肯定判定されることになる。
最後に、ステップS190では、開閉制御部54がシャッターShを閉じる要求であるシャッター閉要求を送信する。これにより、通信装置6を介してシャッター制御装置200にシャッターShを閉じることを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置200がシャッターShを閉じる。
以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム1では、自動駐車と駐車場100におけるシャッターShの開閉を連動させ、駐車経路TLに従って経路追従制御を行っている際に、シャッターShを開くようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターShを開くようにすることで、シャッターShが全開になるまでのシャッター動作の待ち時間を短くすることが可能となる。
また、特許文献1に示されるシステムは、自車の現在位置とガレージの位置関係でシャッターを開閉するか否かを判定するため、ガレージに入庫する意思がないのに誤ってシャッターを開ける可能性がある。これに対して、本実施形態のように、自動駐車と駐車場100におけるシャッターShの開閉を連動させれば、誤ってシャッターShが開くことを抑制でき、ユーザがガレージに入庫する意思があるときにのみシャッターShが開くようにできる。
さらに、本実施形態の自動駐車システム1では、以下の効果を得ることも可能となる。
(1)駐車支援装置5は、駐車経路TLと経路追従制御による自車2の移動速度から自車2がシャッターShに到達するタイミングを算出し、そのタイミングからシャッター開時間もしくはそれより長い所定時間遡ったタイミングでシャッターShを開かせるようにしている。つまり、シャッターShへの到達時間とシャッター開時間とに基づいてシャッターShの開タイミングを設定している。このため、開タイミングとしてシャッターShの前での待ち時間が無い、もしくは短いタイミングを設定することができる。
(2)駐車支援装置5において、駐車経路TLと経路追従制御による自車2の移動速度とからシャッターShの開タイミングを算出しているため、事前に開タイミングに関する情報を含めた制御信号をシャッター制御装置200に送信しておくこともできる。その場合、シャッター制御装置200側で開タイミングになったらシャッターShを開くようにすれば良い。しかしながら、本実施形態では、駐車支援装置5は、シャッターShの開タイミングの際に、シャッター制御装置200に対してシャッターShを開く指示の制御信号を送信するようにしている。このため、最新の情報に基づいて開タイミングを補正し、より的確な開タイミングの際にシャッター制御装置200に制御信号を送ってシャッターShを開くことができる。これにより、経路追従制御中に的確な開タイミングが変化したとしても、それに対応して的確なタイミングでシャッターShが開くようにできる。
(3)駐車支援装置5において、駐車経路TL上の移動距離として自車2とシャッターShとの間が所定距離以下、もしくは自車2がシャッターShを通過するまでに掛かる時間が所定時間以下となるように開タイミングを設定している。このため、開タイミングが早すぎるタイミングに設定されないようにでき、防犯効果を得ることができる。
(4)駐車支援装置5において、HMI7で構成される入庫開始スイッチが押下されたか否かを判定し、入庫開始スイッチが押下されたときにのみシャッターShの開閉制御が行われるようにしている。これにより、ガレージに入庫する意思を確認してシャッターShの開閉制御を行うことが可能となる。
(第2実施形態)
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して出庫時にも対応できるようにするものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して出庫時にも対応できるようにするものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
上記第1実施形態では、自車2のガレージへの入庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行う場合について説明したが、出庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行うこともできる。例えば、自車2を自宅の駐車場に前向きで駐車するような場合には、出庫する際に自車2が後ろ向きで走行しながら公道に出ていくと言う形態になり得る。このような場合には、自動出車を行うために、その出車経路を記憶し、その出車経路に沿って自車2が移動するように経路追従制御するというニーズがある。したがって、本実施形態では、出庫時にシャッター制御を含む自動駐車制御を行う場合について説明する。なお、出庫時の場合には、駐車場100からシャッターShを通過して目標位置まで自車2を移動させると、その後はユーザが自車2を運転して移動させることになる。このため、駐車場100へ移動させる自動駐車制御ではなく、目標位置に一旦駐車するという意味での自動駐車制御になる。このときの目標位置は駐車予定位置Pbとなり、出庫時の駐車予定位置までの経路が駐車経路TLとなる。
まず、事前に、出庫時の駐車経路について経路記憶部53bに記憶させておく。出庫時に駐車場100から自車2が移動して駐車場外で一旦駐車するまでの駐車経路の記憶方法については、入庫時と同様である。つまり、出庫時にHMI7などを通じて経路記憶を行わせることが指示されたときや、自車2の起動スイッチがオンされて出庫する際に自動的に、経路記憶モードが設定され、出庫時の駐車経路が学習駐車経路として経路記憶部53bに記憶される。また、HMI7に、駐車支援スイッチに相当する出庫開始スイッチを含め、出庫開始スイッチが押下されるとシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御が実行されるようにする。
具体的には、本実施形態では、駐車支援装置5が図5に示すシャッター制御および経路追従制御を含む自動駐車制御のフローチャートに従った処理を実行する。この図に示す各処理も、駐車支援装置5の各機能部によって実現され、自車2の起動スイッチがオンされている際に、所定の制御周期毎に実行される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。なお、本処理は、シャッターShを備えた駐車場100への自動駐車を想定しているが、シャッターShを備えていない駐車場への自動駐車も兼ねることが可能となっている。その場合、シャッターShに関わるステップについてはスキップして本処理が実行される。
まず、ステップS200では、出庫開始スイッチが押下されたか否かが判定される。ここで肯定判定されるとステップS210に進み、否定判定されると本ステップの判定を繰り返す。
ステップS210では、シャッター開要求を送信する。これにより、通信装置6を介してシャッター制御装置200にシャッターShを開くことを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置200がシャッターShを開くことで自車2がシャッターShの内側に移動可能な状態となる。
続くステップS220では、経路記憶部53bに出庫用として記憶した駐車経路に関する経路情報を読み出す。そして、ステップS230に進み、シャッターShが開いていることを確認する。シャッターShが開いていることについては、周辺監視センサ3での検出結果から確認することができる。ただし、シャッター制御装置200側から通信装置6を介してシャッターShの状態を駐車支援装置5に伝えることができる場合には、そのシャッターShの状態よりシャッターShが開いていることを確認することもできる。
続いて、ステップS240に進み、経路生成部53dにて、環境認識部51で認識された最新の情報に基づいて衝突判定部53cが判定した自車2の衝突し得る立体物である障害物の情報を使って駐車経路TLを補正する。そして、ステップS240に進み、開閉制御部54にて、駐車経路TLと経路追従制御が行われた場合の自車2の移動速度から自車2がシャッターShに到達するタイミングを算出する。そして、予め記憶しておいたシャッター閉時間を用いて、シャッターShを通過し終わるタイミングに基づいてシャッター閉の要求タイミングを算出する。このときも、シャッターShを閉じるタイミング(以下、シャッター閉タイミングという)として最適なタイミングを設定している。
ここで、シャッターShの「閉タイミング」として最適なタイミングとは、自車2がシャッターShを通過してからシャッターShが閉じるまでの待ち時間があまり長くならないタイミングを意味している。また、「閉タイミング」は、防犯上の観点より、自車2がシャッターShを通過してからあまり遠ざかる前のタイミングであると好ましい。例えば、自車2がシャッターShを通過したタイミングを閉タイミングとすることができる。ただし、あまり早くにシャッターShを閉じ始めるとユーザにシャッターShと自車2との接触を懸念させる可能性がある。このため、自車2がシャッターShを通過し終わった後、駐車経路TLにおいて自車2がシャッターShから所定距離もしくは所定時間遠ざかったタイミングでシャッターShが全閉するようにすると好ましい。これに基づき、自車2が駐車経路TLにおいて自車2がシャッターShから所定距離もしくは所定時間遠ざかったタイミングに対してシャッター閉時間遡ったタイミングをシャッター閉の要求タイミングとして算出している。
その後、ステップS260に進み、経路追従制御部53fにて、ステップS240で生成された駐車経路TLに沿って自車2を走行させる経路追従制御を行う。具体的には、図6に示すように、生成された駐車経路TLに追従して、自車2が現在位置Paから移動して駐車予定位置Pbに移動できるように、各種ECU4に対して制御信号を出力する。これにより、図示しない各種アクチュエータが駆動され、自車2の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路TLに追従して自車2が移動させられる。
また、ステップS270に進み、経路追従制御中にも環境認識部51で認識された最新の情報や自車位置推定部53eで推定された最新の自車位置の情報、さらには経路追従制御の制御結果を用いてシャッター閉の要求タイミングを補正する。
そして、ステップS280に進み、開閉制御部54にて自車位置推定部53eの推定結果などに基づいてシャッターShを閉じる位置に到達したか、つまりシャッターShの閉タイミングに至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されると、ステップS290に進み、開閉制御部54がシャッターShを閉じる要求であるシャッター閉要求を送信する。これにより、通信装置6を介してシャッター制御装置200にシャッターShを閉じることを指示する制御信号が送信され、シャッター制御装置200がシャッターShを閉じる。つまり、経路追従制御中にシャッターShを閉じることができ、自動駐車にシャッターShの開閉を連動させることが可能となる。そして、自動駐車に連動してシャッターShを閉じることで、シャッターShを通過してから全閉するまでに掛かる時間を短くできる。
また、ステップS290の後、もしくはステップS280で否定判定された場合には、ステップS300に進み、経路記憶部53bにて自車2が目標位置、つまり駐車予定位置に到達したか否かを判定する。そして、自車2が目標位置に到達すると、ステップS300で肯定判定されて処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム1では、出庫時にも自動駐車と駐車場におけるシャッターShの開閉を連動させ、駐車経路に従って経路追従制御を行っている際に、シャッターShを閉じるようにしている。このように、自動駐車に連動してシャッターShを閉じることで、シャッターShが全閉するまでのシャッター動作の待ち時間を短くすることができる。また、シャッターShの閉タイミングを防犯上の観点に基づく最適なタイミングにすることができる。なお、ここでは、第1実施形態のような入庫時に駐車支援制御が行われるものに対して出庫時にも対応できるようにする場合を例に挙げたが、出庫時のみに駐車支援を行うようにしても良い。
(他の実施形態)
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
例えば、上記各実施形態では、シャッターShがある駐車場100の一例として、図2、図6に示すような駐車場100の直前にシャッターShがある場合を想定して説明したが、シャッターShから駐車場100までの距離が離れていても構わない。
また、上記実施形態では、シャッター開閉時間として、シャッター開時間とシャッター閉時間を記憶させるようにしているが、これらが同じ時間である場合には1つの時間を記憶してあれば良い。
また、第2実施形態のステップS290において、シャッター閉要求を出すタイミングについて説明したが、このタイミングについては、第1実施形態のステップS190においても適用可能である。
シャッター開要求を出した後にシャッターShが全閉しているか否かを確認し、全閉していなかったらユーザにその旨を報知して注意喚起するようにしても良い。シャッターShが全閉しているか否かの確認についても、周辺監視センサ3での検出結果に基づいて行うことができる。また、シャッター制御装置200側から通信装置6を介してシャッターShの状態を駐車支援装置5に伝えることができる場合には、そのシャッターShの状態より確認することもできる。
また、上記各実施形態では、フリースペース認識を行った上で駐車予定位置Pbを設定するようにしているが、シャッターShの種類によってはシャッターShを開く前にシャッターShの内側を周辺監視センサ3で確認できないこともある。例えば、グリルシャッターのように閉じた状態でもシャッターShの内側を確認できれば、フリースペース認識を行った上で駐車予定位置Pbを設定可能である。しかしながら、シャッターShが全面壁面の場合には、開くまでシャッターShの内側を確認できないためフリースペース認識できない。このため、開くまでシャッターShの内側を確認できない場合、シャッターShが開く前のときには予め経路記憶部53bに記憶した経路情報から想定される駐車位置を駐車予定位置Pbとして設定すれば良い。そして、フリースペース認識についてはシャッターShが開いてから行うようにし、シャッターShが開く前に設定していた駐車予定位置がフリースペースになっていれば、そのまま駐車予定位置に設定して経路追従制御を継続する。また、シャッターShが開く前に設定していた駐車予定位置に他車両が駐車していたら、車両を停止するなどして改めて経路生成部53dにて駐車経路を生成し、経路追従制御が行われるようにすると良い。
なお、本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
1…自動駐車システム、2…車両、3…周辺監視センサ、4…各種ECU、5…駐車支援装置、51…環境処理部、51a…静止物認識部、51b…移動物認識部、51c…フリースペース認識部、51d…ランドマーク認識部、52…車両情報検出部、53…駐車制御部、53a…駐車制御管理部、53b…経路記憶部、53c…衝突判定部、53d…経路生成部、53e…自車位置推定部、53f…経路追従制御部、54…開閉制御部、100…駐車場、Sh…シャッター
Claims (14)
- 車両(2)の自動駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路(TL)を生成する経路生成部(53d)と、
前記駐車経路に従って前記車両を移動させると共に前記駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部(53f)と、
駐車場(100)に備えられたシャッター(Sh)の開閉を制御する開閉制御部(54)と、を備え、
前記開閉制御部は、前記経路追従制御を行っている際に前記シャッターの開閉を行うことで前記自動駐車に前記シャッターの開閉を連動させる、駐車支援装置。 - 前記自動駐車の前に、予め学習駐車経路を記憶する経路記憶部(53b)を有し、
前記経路生成部は、前記経路記憶部に記憶された前記学習駐車経路に基づいて前記駐車経路を生成する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両を前記駐車場に入庫する際に、HMI(7)を通じて前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させることが指示されると、経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場に駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記車両を前記駐車場に入庫する際に、前記駐車場を認識すると自動的に前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させる経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場に駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記開閉制御部は、前記車両を前記駐車場に入庫する際に、前記経路追従制御により前記学習駐車経路に基づいて生成された前記駐車経路に従って前記車両を移動させた際の前記シャッターを開くタイミングである開タイミングを算出する、請求項2ないし4のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記開閉制御部は、前記経路追従制御により前記駐車経路に従って前記車両を移動させたときに前記車両がシャッターに到達するタイミングを算出し、算出したタイミングから前記シャッターが開くのに掛かるシャッター開時間もしくは該シャッター開時間よりも長い所定時間遡った時間を開タイミングとする、請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部(53e)を有し、
前記経路生成部は、前記自車位置推定部で推定された前記自車位置の情報に基づいて前記駐車経路を補正し、
前記開閉制御部は、補正後の前記駐車経路に基づき前記経路追従制御により前記車両を移動させて前記シャッターを開くタイミングに前記開タイミングを補正する、請求項5または6に記載の駐車支援装置。 - 前記車両を前記駐車場から出庫する際に、HMI(7)を通じて前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させることが指示されると、経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場から移動させて一旦駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項2ないし7のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記車両を前記駐車場から出庫する際に自動的に前記経路記憶部に前記学習駐車経路を記憶させる経路記憶モードが設定され、前記車両を前記駐車場から移動させて一旦駐車させる際の経路を含む情報を前記学習駐車経路として記憶する、請求項2ないし7のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記開閉制御部は、前記車両を前記駐車場から出庫する際に、前記経路追従制御により前記学習駐車経路に基づいて生成された前記駐車経路に従って前記車両を移動させた際の前記シャッターを閉じるタイミングである閉タイミングを算出する、請求項2、8および9のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記開閉制御部は、前記経路追従制御により前記駐車経路に従って前記車両を移動させたときに前記車両がシャッターを通過し終わった後、前記駐車経路において前記車両が前記シャッターから所定距離もしくは所定時間遠ざかるタイミングを算出し、算出したタイミングから前記シャッターが閉じるのに掛かるシャッター閉じ時間遡った時間を閉タイミングとする、請求項10に記載の駐車支援装置。
- 前記車両の現在位置である自車位置を推定する自車位置推定部(53e)を有し、
前記経路生成部は、前記自車位置推定部で推定された前記自車位置の情報に基づいて前記駐車経路を補正し、
前記開閉制御部は、補正後の前記駐車経路に基づき前記経路追従制御により前記車両を移動させて前記シャッターを閉じるタイミングに前記閉タイミングを補正する、請求項11に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の周辺環境を検出する周辺監視センサ(3)のセンシング情報に基づいて立体物(101、102)を認識する立体物認識部(51a、51b)と、
前記車両に関する車両情報を検出する車両情報検出部(52)と、
前記立体物認識部の認識結果および前記車両情報検出部が検出した前記車両情報に基づいて、前記車両が衝突し得る立体物である障害物があるか否かを判定する衝突判定部(53c)と、を有し、
前記経路生成部は、前記衝突判定部での前記障害物の判定結果に基づき、前記駐車経路を前記障害物が避けられる経路に補正する、請求項1ないし12のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 車両(V)の自動駐車の支援を行う駐車支援方法であって、
前記車両を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路(TL)を生成することと、
前記駐車経路に従って前記車両を移動させると共に前記駐車予定位置に駐車させる経路追従制御を行うことと、
駐車場(100)に備えられたシャッター(Sh)の開閉を制御することと、を含み、
前記シャッターの開閉を制御することでは、前記経路追従制御を行っている際に前記シャッターの開閉を行うことで前記自動駐車に前記シャッターの開閉を連動させる、駐車支援方法。
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