JP2022182840A - Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
に関する。
The present invention relates to an information processing device, an information processing system, an information processing method, and a program.
公共の建物又は場所、銀行、スーパー等の店舗、ダム、基地、飛行場等の立入り禁止区域等への侵入者等を監視するために、ネットワークカメラシステムが利用されている。ネットワークカメラシステムに用いられるカメラとして、例えば、全方位カメラとPTZカメラとを組み合わせた多眼カメラが知られている。全方位カメラとは、複数の撮像素子をカメラの筐体の所定の位置に設置することにより全方位360°を撮影できるカメラのことをいう。全方位カメラは、各撮像素子により撮像された所定の撮像範囲の画像を組み合わせることで全方位画像を取得するカメラのことをいう。 Network camera systems are used to monitor intruders and the like in public buildings or places, stores such as banks, supermarkets, restricted areas such as dams, bases, airports and the like. As a camera used in a network camera system, for example, a multi-view camera combining an omnidirectional camera and a PTZ camera is known. An omnidirectional camera is a camera that can capture omnidirectional 360° images by installing a plurality of imaging elements at predetermined positions in the housing of the camera. An omnidirectional camera is a camera that acquires an omnidirectional image by combining images of a predetermined imaging range captured by each imaging element.
また、PTZカメラは、パン、チルト、ズーム機構を有し、撮像範囲を変更することができる。全方位カメラとPTZカメラを組み合わせた多眼カメラは、全方位カメラで撮像した映像と、PTZカメラを用いて撮像した特定範囲の映像とを出力することができる。例えば、特許文献1では撮像時の多眼カメラの向き(角度)に応じて、撮像画像を回転する際に、多眼カメラのそれぞれのカメラの位置と、表示画像の位置との対応付けを容易化する技術が開示されている。 In addition, the PTZ camera has pan, tilt, and zoom mechanisms, and can change the imaging range. A multi-view camera combining an omnidirectional camera and a PTZ camera can output an image captured by the omnidirectional camera and an image of a specific range captured using the PTZ camera. For example, in Patent Document 1, when rotating a captured image according to the orientation (angle) of the multi-view camera at the time of imaging, it is easy to associate the position of each camera of the multi-view camera with the position of the displayed image. A technique for converting is disclosed.
しかしながら、PTZカメラによる撮像画像が、全方位カメラにより撮像した全方位画像上のどの範囲に対応するのかを把握しにくいという課題がある。 However, there is a problem that it is difficult to grasp which range on the omnidirectional image captured by the omnidirectional camera corresponds to the image captured by the PTZ camera.
本発明は、全方位画像における撮像画像の位置を容易に認識可能な技術を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique that enables easy recognition of the position of a captured image in an omnidirectional image.
本発明の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、以下の構成を備える。すなわち、情報処理装置は、撮像方向を変更可能な第1撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を取得する取得手段と、前記第1撮像部の撮像方向に基づいて、撮像方向がそれぞれ異なる複数の撮像部を含む撮像部セットのうち、前記第1撮像部の撮像方向に最も近い撮像方向である第2撮像部を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された前記第2撮像部により撮像した画像が、前記撮像部セットのそれぞれの撮像部が撮像した画像を合成することにより得られる合成画像において所定の位置に配置されるように、前記合成画像を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された前記合成画像を出力する出力手段と、を備える。 In order to achieve the object of the present invention, an information processing apparatus according to one embodiment of the present invention has the following configuration. That is, the information processing apparatus includes acquisition means for acquiring imaging direction information indicating the imaging direction of a first imaging unit whose imaging direction is changeable, and a plurality of imaging directions different from each other based on the imaging direction of the first imaging unit. determination means for determining a second imaging section having an imaging direction closest to the imaging direction of the first imaging section from among the imaging section set including the imaging section of the above; generation means for generating the composite image so that the captured image is arranged at a predetermined position in the composite image obtained by combining the images captured by the respective imaging units of the imaging unit set; and an output means for outputting the composite image generated by the means.
本発明によれば、全方位画像における撮像画像の位置を容易に認識可能な技術を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which can recognize the position of the picked-up image in an omnidirectional image easily can be provided.
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the following embodiments do not limit the invention according to the scope of claims. Although multiple features are described in the embodiments, not all of these multiple features are essential to the invention, and multiple features may be combined arbitrarily. Furthermore, in the accompanying drawings, the same or similar configurations are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(第1実施形態)
第1実施形態では、撮像手段を有するネットワークカメラを一例として説明するが、本実施形態はネットワークカメラ以外の撮像手段による撮像目的に対しても適用可能である。例えば、本実施形態は放送目的の映像、映画及び個人的な目的の映像を撮像する撮像手段にも適用可能である。
(First embodiment)
In the first embodiment, a network camera having an imaging means will be described as an example, but this embodiment can also be applied for the purpose of imaging by imaging means other than the network camera. For example, the present embodiment can be applied to imaging means for capturing images for broadcasting purposes, movies, and images for personal purposes.
図1は、第1実施形態に係る、情報処理システムの構成を示すブロック図である。図1において、情報処理システム10は、撮像装置100、情報処理装置110及びネットワーク120を含む。撮像装置100と情報処理装置110は、ネットワーク120を介して接続されている。撮像装置100は、監視領域の撮像を行う装置であり、得られた撮像画像を処理して情報処理装置110に送信する。情報処理装置110は、撮像画像を撮像装置100から受信し、撮像画像を処理して表示する装置である。なお、本実施形態における撮像画像は映像であるが、静止画であってもよい。また、本実施形態における撮像装置100は、取得した画像の画像処理を行うための情報処理装置(不図示)を搭載することを含む。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an information processing system according to the first embodiment. In FIG. 1 , the
撮像装置100は、PTZカメラ部101、固定カメラ部102、合成部103、通信部104、CPU105、ROM106、RAM107を含む。なお、撮像装置100が有する固定カメラ部102の数は、図1に図示する4つに限定されるものではなく、例えば2つ以上であってもよい。PTZカメラ部101は、ズームレンズと撮像素子とを有し、パン、チルト及びズーム(以下、PTZと呼ぶ)の制御が可能な撮像装置である。すなわち、PTZカメラ部101は画像の撮像範囲を変更することができる。PTZカメラ部101は、情報処理装置110から受信した撮像範囲に係る制御指示に従い、ズームレンズや駆動モータの制御を行う。ここで、PTZカメラ部101は、撮像範囲を変更可能な撮像部として定義される。
The
一方、固定カメラ部102は、固定レンズと撮像素子とを有する撮像装置である。固定カメラ部102のそれぞれが撮像した複数の画像を合成した全方位画像を得るために、固定カメラ部102のそれぞれは撮像装置100の所定の位置に設置される。本実施形態における全方位画像は、パノラマ画像である。固定カメラ部102のそれぞれは、所定の位置からそれぞれの撮像範囲を撮像する。なお、本実施形態では、固定カメラ部102のそれぞれは所定の位置に固定されることに限定されることはなく、撮像範囲を変更するために、所定の位置を変更することもできる。例えば、固定カメラ部102のそれぞれは、PTZカメラ部101と同様に、PTZの制御が可能であってもよい。PTZカメラ部101及び固定カメラ部102の撮像素子は、光に応じて画像の電気信号に変換する素子であり、例えばCCDセンサ及びCMOSセンサである。
On the other hand, the
合成部103は、固定カメラ部102のそれぞれが撮像した複数の撮像画像を、1枚のパノラマ画像として合成する。合成部103は、固定カメラ部102のそれぞれが撮像した画像を、パノラマ画像中の所定の領域にそれぞれ配置して合成する。なお、固定カメラ部102のそれぞれの撮像範囲は、重複せずにそれぞれ異なる撮像範囲を有するが、本実施形態ではそれぞれの撮像範囲のうち一部の撮像範囲が他の撮像範囲の一部と重なる場合も含む。
通信部104は、ネットワーク120を介して、情報処理装置110に対して撮像画像や情報の送受信を行う。通信部104は例えば、撮像画像を圧縮し、ネットワーク120を介して情報処理装置110へ撮像画像を出力する。CPU105は、ROM106に記憶された制御プログラムを読み出して、それを実行することにより各種処理を実現する。RAM107は、CPU105の主メモリ、ワークエリア等の一時記憶領域として用いられる。後述する撮像装置100の機能及び処理は、CPU105がROM106に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現される。また、CPU105は、ROM106等の代わりに、例えばUSB、SDカード等の記録媒体に格納されているプログラムを読み出してもよい。
The
情報処理装置110は、各種データを処理する装置であり、例えばPC、スマートフォン、タブレット等の情報処理装置である。情報処理装置110は、通信部111、表示部112、入力部113、CPU114、ROM115、RAM116、記憶部117を含む。通信部111は、ネットワーク120を介して、撮像装置100に対して情報の送受信を行う。表示部112は、CPU114により処理した各種情報を表示する装置であり、例えば液晶ディスプレイ(LCD)、有機ELディスプレイ(OLED)である。表示部112は、PTZカメラ部101が撮像した撮像画像と、固定カメラ部102のそれぞれが撮像した画像を統合した全方位画像とを表示することができる。入力部113は、ユーザによる各種操作を受け付ける受付手段を有し、例えばキーボード、マウス、ジョイスティックである。ユーザは、入力部113に操作を入力することにより、例えばPTZカメラ部101のPTZ制御を行うことができる。CPU114は、ROM115に記憶された制御プログラムを読み出して、それを実行することにより各種処理を実現する。
The
RAM116は、CPU114の主メモリ、ワークエリア等の一時記憶領域として用いられる。記憶部117は、各種データ及びプログラム等を記憶する記憶装置であり、例えばHDD、SSD等である。後述する情報処理装置110の機能や処理は、CPU114がROM115又は記憶部117に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現される。また、CPU114は、ROM115等の代わりに、例えばUSB、SDカード等の記録媒体に格納されているプログラムを読み出してもよい。
The
図2は、第1実施形態に係る、情報処理システムの構成を示す図である。図2において、側面視200は撮像装置100を側面から見た図を示し、底面視210は撮像装置100を底面から見た図を示す。図2の側面視200において、撮像装置100は例えば構造物の天井に設置される。図2の底面視210において、PTZカメラ部101は、固定カメラ部102のそれぞれに囲まれるように、それらの中心に設置されている。本実施形態において、固定カメラ部102のそれぞれは、複数の撮像部を含む撮像部セットともいう。固定カメラ部102のそれぞれを用いて全方位を撮像するために、固定カメラ部102のそれぞれはPTZカメラ部101の周方向に一定間隔で設置されている。本実施形態の一定間隔は図2に示すように90°であるが、これに限定されることはなく、固定カメラ部102の台数に応じて適切な間隔が設定されてもよい。
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of an information processing system according to the first embodiment. In FIG. 2 , a
図3は、第1実施形態に係る、撮像装置の機能構成を示すブロック図である。図3において、撮像装置100は、A/D変換部301、現像処理部302、データ形成部303、通信処理部304、カメラ制御部305、位置処理部306を含む。A/D変換部301は、PTZカメラ部101及び固定カメラ部102の撮像素子が受光した信号に対し、アナログデジタル変換を行うことで撮像画像を得る。現像処理部302は、A/D変換部301により得られた撮像画像を所定の方法で変換処理する。データ形成部303は、現像処理された撮像画像と、複数の撮像画像を用いたパノラマ画像を生成し、それらの画像を通信処理部304へ送る。通信処理部304は、ネットワーク120を介して、それらの画像を情報処理装置110へ送信する。
FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the imaging device according to the first embodiment; In FIG. 3 , the
カメラ制御部305は、ユーザ操作により入力されたカメラの制御命令を、通信処理部304を介して受け取る。カメラ制御部305は、制御命令に従い、PTZカメラ部101及び固定カメラ部102の撮像を制御する。カメラ制御部305はまた、PTZカメラ部101のPTZ制御を行う。位置処理部306は、PTZカメラ部101及び固定カメラ部102の撮像方向情報を取得する。撮像方向情報とは、PTZカメラ部101及び固定カメラ部102のパン方向における角度(パン角度)やチルト方向における角度(チルト角度)とする。位置処理部306はまた、PTZ制御が行われた後のPTZカメラ部101及び固定カメラ部102のそれぞれの撮像方向情報を取得する。データ形成部303は、位置処理部306から得られたPTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部102により撮像された画像をパノラマ画像の中央部に配置して、パノラマ画像を合成する。なお、上記の固定カメラ部102により撮像された画像をパノラマ画像に配置する位置は、中央部に限定されることはなく、ユーザ選択による位置であってもよい。
The
図4は、第1実施形態に係る、表示画面の一例を示す図である。図4において、表示画面400は表示部112によって表示される画面であり、パノラマ画像401と撮像画像402を表示する。パノラマ画像401は、固定カメラ部102のそれぞれにより撮像した複数の撮像画像を合成したパノラマ画像(合成画像)である。撮像画像402は、PTZカメラ部101により撮像された撮像画像である。撮像画像402は、パノラマ画像401の中央の直下に表示されているが、これに限定されることはない。また、表示画面400におけるパノラマ画像401と撮像画像402の表示位置は、それぞれ反対に表示されてもよい。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a display screen according to the first embodiment. In FIG. 4, a
図5は、第1実施形態に係る、固定カメラ部を決定するためのテーブルである。図5(a)で固定カメラ部102のそれぞれは、固定カメラ部502A、固定カメラ部502B、固定カメラ部502C、固定カメラ部502Dとして表される。PTZカメラ部101の撮像範囲は、撮像範囲510Aから510Dのそれぞれで表される。撮像範囲510Aから510Dは、図5(a)におけるθAからθDでそれぞれ示される。交差する2本の破線は、撮像範囲510Aから510Dのそれぞれを説明するために設けた境界を示す。本実施形態のθAからθDのそれぞれは、PTZカメラ部101のパン方向の可動範囲360°を4分割した90°に対応するが、これに限定されることはない。
FIG. 5 is a table for determining a fixed camera unit according to the first embodiment. In FIG. 5A, each of the fixed
図5(b)は、PTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部を決定するためのテーブルを示す。本実施形態において、テーブルは対応情報ともいう。テーブル500は、識別530と、撮像範囲520を含む。識別530は、固定カメラ部502Aから502Dのそれぞれを示す。撮像範囲520は、固定カメラ部502Aから502Dのそれぞれに対応するPTZカメラ部101の撮像範囲としてθAからθDを示す。本実施形態は、テーブルを撮像装置100のROM106、情報処理装置のROM106又は記憶部117の少なくともいずれかに予め記憶する。位置処理部306は、PTZカメラ部101の撮像方向(パン角度)を取得し、取得した撮像方向がテーブル500の撮像範囲520のいずれに対応するのかを判定する。位置処理部306は、取得した撮像方向(パン角度)が、例えば撮像範囲520中のθAに対応すると判定する場合、PTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部は、固定カメラ部502Aであると判定する。位置処理部306は、テーブル500を参照することにより、PTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部を判定することができる。なお、位置処理部306は、テーブル500を参照することなしに、PTZカメラ部101の撮像方向情報に基づいて、それに最も近い撮像方向を有する固定カメラ部を計算で求めてもよい。本実施形態における撮像方向は、PTZカメラ部101のパン方向で規定されているが、これに限定されることはない。例えば、固定カメラ部502Aから502DがPTZ制御可能である場合、パン方向の他にチルト方向及びズーム率を考慮した撮像方向の範囲が規定されてもよい。
FIG. 5B shows a table for determining the fixed camera unit closest to the imaging direction of the
図6は、第1実施形態に係る、パノラマ画像の出力処理を示すフローチャートである。本実施形態は、PTZカメラ部101がパン方向に撮像方向を変更しながら撮像し、固定カメラ部102のそれぞれが固定された撮像位置から撮像する一例を用いて、パノラマ画像の出力処理について説明する。以下、図4と図5を参照しつつ、本実施形態に係るパノラマ画像の出力処理について説明する。
FIG. 6 is a flowchart showing output processing of a panoramic image according to the first embodiment. In the present embodiment, an example in which the
図6のS601で、位置処理部306は、カメラ制御部305により制御されたPTZカメラ部101の撮像方向を取得する。位置処理部306は、予めROM106に記憶している図5のテーブル500に基づいて、固定カメラ部102のそれぞれの物理的な位置と、PTZカメラ部101の撮像方向の撮像範囲520と、の対応関係を参照する。これにより、位置処理部306は、PTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部102を決定する。なお、位置処理部306は、テーブル500を参照してPTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部102を決定しているが、これに限定されることはない。
In S<b>601 of FIG. 6 , the
S602で、データ形成部303は、PTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部102により撮像した画像がパノラマ画像の中央部に配置されるように、パノラマ画像を生成する。すなわち、PTZカメラ部101による撮像画像がパノラマ画像の中央部に映ることから、ユーザはパノラマ画像から撮像画像を容易に特定することができる。S603で、通信処理部304は、データ形成部303が生成したパノラマ画像を表示部112に出力する。本実施形態において、パノラマ画像は出力結果ともいう。表示部112はパノラマ画像と撮像画像を図4の表示画面400に表示する。なお、表示部112はパノラマ画像と、撮像画像のうち少なくともいずれか1つの画像を表示してもよい。S604で、位置処理部306は、PTZカメラ部101が撮像方向を変更しているか否かを判定する。位置処理部306はPTZカメラ部101の撮像方向の変更が行われていないと判定する場合(S604でYes)、処理は終了する。位置処理部306は、PTZカメラ部101が撮像方向を変更していると判定する場合(S604でNo)、処理はS601へ戻り、位置処理部306は撮像方向を変更した後のPTZカメラ部101の撮像方向を取得する。
In S602, the
本実施形態では、パノラマ画像の中央部にPTZカメラ部101の撮像方向に最も近い固定カメラ部102で撮像した撮像画像が位置するようにパノラマ画像を生成しているが、これに限定されることはない。上記の固定カメラ部102による撮像画像は、パノラマ画像において予めユーザが指定した位置に表示されてもよい。本実施形態は、パノラマ画像からPTZカメラ部101による撮像方向を容易に特定できるので、例えば侵入者等の監視においてユーザの監視負担を軽減することができる。
In this embodiment, the panorama image is generated so that the captured image captured by the fixed
以上の通り、第1実施形態によれば、撮像方向を制御可能なPTZカメラの撮像方向に最も近い固定カメラにより撮像された画像がパノラマ画像の所定の位置に配置されるようにパノラマ画像を生成することができる。これにより、第1実施形態は、PTZカメラによる撮像画像が、パノラマ画像のどこに映っているのかを容易に認識することができる。 As described above, according to the first embodiment, a panorama image is generated such that an image captured by a fixed camera closest to the imaging direction of a PTZ camera whose imaging direction is controllable is arranged at a predetermined position of the panorama image. can do. Accordingly, in the first embodiment, it is possible to easily recognize where the image captured by the PTZ camera appears in the panorama image.
(第2実施形態)
第1実施形態は、PTZカメラと複数の固定カメラを備えた多眼カメラを用いて、PTZカメラによる撮像方向がパノラマ画像の中央部に位置するようなパノラマ画像を生成する。一方、第2実施形態は、PTZカメラと魚眼カメラを備えた多眼カメラを用いるため、複数の画像からパノラマ画像を合成する処理を必要としない。また、第2実施形態は、PTZカメラによる撮像方向に対応する座標が魚眼画像の中央上部の座標に位置するような魚眼画像を生成する。第2実施形態では、PTZカメラと魚眼カメラを備えた多眼カメラによる魚眼画像の出力処理について説明する。なお、第2実施形態は、第1実施形態との差分について説明する。
(Second embodiment)
In the first embodiment, a multi-view camera including a PTZ camera and a plurality of fixed cameras is used to generate a panorama image such that the imaging direction of the PTZ camera is positioned at the center of the panorama image. On the other hand, the second embodiment uses a multi-view camera including a PTZ camera and a fish-eye camera, and therefore does not require processing for synthesizing a panoramic image from a plurality of images. Also, in the second embodiment, a fisheye image is generated such that the coordinates corresponding to the imaging direction of the PTZ camera are located at the upper center coordinates of the fisheye image. In the second embodiment, processing for outputting a fisheye image by a multi-view camera including a PTZ camera and a fisheye camera will be described. In addition, 2nd Embodiment demonstrates the difference with 1st Embodiment.
図7は、第2実施形態に係る、情報処理システムの構成を示すブロック図である。図7において、情報処理システム10は、撮像装置100、情報処理装置110、ネットワーク120を含む。撮像装置100は、PTZカメラ部101、魚眼カメラ部108及び通信部104を含む。合成部103は、例えば魚眼画像からデワープしたパノラマ画像、分割画像のうち少なくともいずれかを合成することができる。あるいは、合成部103は、魚眼画像上の規定座標にPTZカメラ部101の撮像方向に対応する座標が位置するように、魚眼画像を時計方向又は半時計方向に回転させて魚眼画像を合成することができる。所定の位置は、本実施形態では魚眼画像上の中央上部であるが、これに限定されず、例えばユーザ選択により魚眼画像上の任意の座標が設定されてもよい。魚眼カメラ部108は、CMOSセンサ等の撮像素子と魚眼レンズを備え、360°の撮像範囲を撮像可能な撮像部である。本実施形態における、図3のデータ形成部303は、位置処理部306から得られたPTZカメラ部101の撮像方向と魚眼カメラ部108による撮像結果とに基づいて、以下の処理を行う。データ形成部303は、PTZカメラ部101の撮像方向が、魚眼画像上の中央上部に位置するような魚眼画像を生成する。
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of an information processing system according to the second embodiment. In FIG. 7 , the
図8は、第2実施形態に係る、表示画面の一例を示す図である。図8(a)において、表示画面800は、魚眼画像801及び撮像画像802を有している。魚眼画像801は、魚眼カメラ部108により撮像された全方位画像を示す魚眼画像であり、円形の画像として表示される。魚眼画像801は規定座標810と対象820を表示し、対象820は倒立した状態で、かつ、魚眼画像801の下中央部に表示される。一方、撮像画像802は、PTZカメラ部101により撮像した矩形の画像を示し、対象820を正立した状態で表示する。このように、魚眼画像801と撮像画像802は、対象820が映る状態と位置の点で異なる。ユーザは撮像画像802中の対象820を、魚眼画像801から探索する必要があるため、対象820を短時間で特定することができない。本実施形態は、対象820の特定を容易とするために、後述する画像処理を魚眼画像801に対して行う。
FIG. 8 is a diagram showing an example of a display screen according to the second embodiment. In FIG. 8A, a
規定座標810とは、魚眼画像801上の所定の位置にPTZカメラ部101による撮像方向が配置されるように規定した座標をいう。なお、規定座標810は魚眼画像以外の全方位画像上にも設定されてよい。本実施形態における所定の位置は、ユーザが撮像画像802を特定しやすいよう魚眼画像801の中央上部とする。所定の位置は魚眼画像801の中央上部に限定されることはなく、ユーザ選択で予め魚眼画像801の任意の位置が設定されてもよい。なお、規定座標810は、図8(a)に図示するように、例えば★で表示されるとともに、2次元座標系(X,Y)で表される。図8(b)の画面840は、図8(a)の表示画面800を補正した後の魚眼画像811を表示する。データ形成部303は、魚眼画像801の対象820が規定座標810に位置するように、魚眼画像801に対し時計回り又は反時計回りに回転させる画像処理を行う。これにより、表示部112は、対象830を魚眼画像811の中央上部に表示することができ、ユーザは魚眼画像811から対象830を容易に特定することができる。
The defined coordinates 810 refer to coordinates defined so that the imaging direction of the
図9は、第2実施形態に係る、魚眼画像の出力処理を示すフローチャートである。本実施形態では、PTZカメラ部101は図8の対象820を撮像し、魚眼カメラ部108は対象820を360°の撮像範囲に捉えて撮像する。本実施形態は、魚眼カメラ部108により撮像した魚眼画像上の規定座標に、PTZカメラ部101の撮像方向に対応する魚眼画像上の座標を対応させる。すなわち、本実施形態では、魚眼画像の中央上部にPTZカメラ部101による撮像方向が位置するように魚眼画像を回転させる。以下、図8を参照しつつ、本実施形態の魚眼画像の出力処理について説明する。
FIG. 9 is a flowchart showing output processing of a fisheye image according to the second embodiment. In this embodiment, the
図9のS901で、位置処理部306は、予めROM106に記憶しているPTZカメラ部101の撮像方向と魚眼カメラ部108による魚眼画像上の座標との対応を示すテーブル(不図示)を使用する。位置処理部306は、カメラ制御部305から受信したPTZカメラ部101の撮像方向が、テーブル中の魚眼画像801上の座標のいずれに対応するのかを判定する。次に、位置処理部306は、PTZカメラ部101の撮像方向に対応する魚眼画像801上の座標(以下、検出座標)が、魚眼画像801上の中央上部に対応する規定座標810に一致するか否かに基づいて、魚眼画像801を補正するか否かを判定する。ここで、検出座標は撮像位置情報として定義される。本実施形態は位置処理部306による上記の2つの判定結果を得ることを含む。なお、PTZカメラ部101の撮像方向に対応する魚眼画像801上の座標と、規定座標810は、例えば2次元座標系(X,Y)で表される。
In S901 of FIG. 9, the
S902で、データ形成部303は、PTZカメラ部101の撮像方向を示す検出座標が規定座標810に一致しないと判定する場合、検出座標が規定座標810に位置するように、魚眼画像801を補正した魚眼画像811を生成する。データ形成部303は、検出座標と規定座標810との間の差分に基づいて、魚眼画像を回転させる補正をしてもよい。なお、データ形成部303は、検出座標が規定座標810と一致すると判定する場合、魚眼画像801を補正しない。S903で、通信処理部304は、S902でデータ形成部303が生成した魚眼画像811又は魚眼画像801を出力する。S904で、位置処理部306は、PTZカメラ部101が撮像方向を変更しているか否かを判定する。位置処理部306は、PTZカメラ部101が撮像方向を変更していないと判定する場合(S904でYes)、処理を終了する。位置処理部306は、PTZカメラ部101が撮像方向を変更していると判定する場合(S904でYes)、処理はS901へ戻り、位置処理部306は撮像方向を変更した後のPTZカメラ部101の撮像方向を取得する。
In S902, when the
本実施形態は、PTZカメラと魚眼カメラを備えた多眼カメラにおいて、PTZカメラの撮像方向に対応する魚眼画像を生成したが、これに限定されない。本実施形態では、魚眼画像からデワープした、例えばパノラマ画像、4分割画像等のいずれかの画像を生成し、それらの画像等を出力してもよい。 In this embodiment, a multi-view camera including a PTZ camera and a fisheye camera generates a fisheye image corresponding to the imaging direction of the PTZ camera, but the present invention is not limited to this. In this embodiment, an image such as a panorama image or a quadrant image may be generated by dewarping the fisheye image, and these images may be output.
以上の通り、第2の実施形態によれば、PTZカメラと魚眼カメラを備えた多眼カメラにより、PTZカメラの撮像方向に対応する魚眼画像を生成することができる。これにより、第2実施形態は、PTZカメラによる撮像画像が、魚眼カメラによる魚眼画像上のどこに映っているのかを容易に認識することができる。 As described above, according to the second embodiment, a multi-view camera including a PTZ camera and a fisheye camera can generate a fisheye image corresponding to the imaging direction of the PTZ camera. Accordingly, in the second embodiment, it is possible to easily recognize where the image captured by the PTZ camera appears on the fisheye image captured by the fisheye camera.
(その他の実施例)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
(Other examples)
The present invention supplies a program that implements one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in the computer of the system or apparatus reads and executes the program. It can also be realized by processing to It can also be implemented by a circuit (for example, ASIC) that implements one or more functions.
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。 The invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and variations are possible without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the claims are appended to make public the scope of the invention.
10:情報処理システム、100:撮像装置、101:PTZカメラ部、102:固定カメラ部、103:合成部、104:通信部、105:CPU、106:ROM、107:RAM、110:情報処理装置 10: information processing system, 100: imaging device, 101: PTZ camera section, 102: fixed camera section, 103: synthesizing section, 104: communication section, 105: CPU, 106: ROM, 107: RAM, 110: information processing device
Claims (22)
前記第1撮像部の撮像方向に基づいて、撮像方向がそれぞれ異なる複数の撮像部を含む撮像部セットのうち、前記第1撮像部の撮像方向に最も近い撮像方向である第2撮像部を判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された前記第2撮像部により撮像した画像が、前記撮像部セットのそれぞれの撮像部が撮像した画像を合成することにより得られる合成画像において所定の位置に配置されるように、前記合成画像を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記合成画像を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 acquisition means for acquiring imaging direction information indicating the imaging direction of the first imaging unit whose imaging direction is changeable;
Based on the imaging direction of the first imaging unit, a second imaging unit having an imaging direction closest to the imaging direction of the first imaging unit is determined from among an imaging unit set including a plurality of imaging units with different imaging directions. a determination means for
The image picked up by the second image pickup section determined by the judgment means is arranged at a predetermined position in a composite image obtained by synthesizing the images picked up by the respective image pickup sections of the image pickup section set. , generating means for generating the composite image;
an output means for outputting the composite image generated by the generating means;
An information processing device comprising:
前記判定手段は、前記対応情報に基づいて、前記撮像部セットのうち、前記第1撮像部の撮像位置に最も近い撮像方向である撮像部を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 storage means for storing correspondence information that associates the imaging direction of the first imaging unit with one imaging unit in the set of imaging units whose imaging direction is closest to the imaging position of the first imaging unit;
The determining means determines an imaging unit having an imaging direction closest to an imaging position of the first imaging unit in the imaging unit set based on the correspondence information.
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 When the first imaging unit changes the imaging direction, the acquisition means acquires the imaging direction information after the imaging direction is changed.
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
前記取得手段は、前記撮像部セットの複数の撮像部のそれぞれが前記撮像方向を変更する場合、前記撮像方向を変更した後の前記撮像部セットの複数の撮像部のそれぞれの撮像方向を示す撮像方向情報を取得する、ことを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 The imaging unit set has a plurality of imaging units capable of changing the imaging direction,
When each of the plurality of image capturing units of the image capturing unit set changes the image capturing direction, the obtaining means captures an image capturing direction of each of the plurality of image capturing units of the image capturing unit set after changing the image capturing direction. obtaining directional information, including
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The first imaging unit is capable of changing the imaging direction of at least one of a pan direction and a tilt direction.
4. The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized by:
ことを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。 each of the plurality of imaging units of the imaging unit set is capable of changing the imaging direction of at least one of a pan direction and a tilt direction;
5. The information processing apparatus according to claim 4, characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 The output means further outputs the image captured by the first imaging unit,
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 A receiving means for receiving a user's selection for determining the predetermined position,
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 The predetermined position is the central portion of the composite image,
The information processing apparatus according to claim 1, characterized by:
前記第3撮像部の撮像位置情報に基づいて、全方位を撮像可能な第4撮像部により撮像した全方位画像上の前記第3撮像部の撮像位置に対応する座標を判定する判定手段と、
前記座標が前記全方位画像上において予め規定された規定座標に位置するように、前記全方位画像を補正して全方位画像を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記全方位画像を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 Acquisition means for acquiring imaging position information indicating the imaging position of a third imaging unit whose imaging position is changeable;
determination means for determining coordinates corresponding to the imaging position of the third imaging unit on an omnidirectional image captured by a fourth imaging unit capable of capturing an omnidirectional image, based on the imaging position information of the third imaging unit;
generating means for generating an omnidirectional image by correcting the omnidirectional image so that the coordinates are positioned at predetermined coordinates on the omnidirectional image;
output means for outputting the omnidirectional image generated by the generating means;
An information processing device comprising:
全方位を撮像可能な第4撮像部による撮像結果に基づいて全方位画像を生成する生成手段であって、前記全方位画像上の前記第3撮像部の撮像位置に対応する座標が、前記全方位画像上において予め規定された規定座標に位置するように、前記全方位画像を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記全方位画像を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 Acquisition means for acquiring imaging position information indicating the imaging position of a third imaging unit whose imaging position is changeable;
Generating means for generating an omnidirectional image based on an imaging result by a fourth imaging unit capable of imaging an omnidirectional image, wherein coordinates corresponding to the imaging position of the third imaging unit on the omnidirectional image correspond to the omnidirectional image. generating means for generating the omnidirectional image so as to be positioned at predetermined coordinates on the azimuth image;
output means for outputting the omnidirectional image generated by the generating means;
An information processing device comprising:
前記判定手段は、前記対応情報に基づいて、前記全方位画像上の前記第3撮像部の撮像位置に対応する座標を判定する、
ことを特徴とする請求項10に記載の情報処理装置。 storage means for storing correspondence information that associates the imaging position of the third imaging unit with one coordinate corresponding to the imaging position of the third imaging unit among the coordinates of the omnidirectional image;
The determination means determines coordinates corresponding to the imaging position of the third imaging unit on the omnidirectional image based on the correspondence information.
11. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報処理装置。 When the third imaging unit changes the imaging position, the acquisition means acquires the imaging position information after changing the imaging position.
12. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報処理装置。 The output means further outputs the image captured by the third imaging unit,
12. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項10から14のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The third imaging unit is capable of changing the imaging position in at least one of panning direction and tilting direction.
15. The information processing apparatus according to any one of claims 10 to 14, characterized in that:
前記生成手段は、前記魚眼画像からデワープした、パノラマ画像と分割画像のうち少なくともいずれかを生成し、
前記出力手段は、前記生成手段によって生成されたパノラマ画像と分割画像のうち少なくともいずれかを出力する、
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報処理装置。 The omnidirectional image is a fisheye image,
The generation means generates at least one of a panorama image and a divided image dewarped from the fisheye image,
the output means outputs at least one of the panoramic image and the divided image generated by the generating means;
12. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報処理装置。 When the omnidirectional image is a fisheye image, the generating means causes the coordinates corresponding to the imaging position of the third imaging unit on the omnidirectional image to be predetermined coordinates on the omnidirectional image. generating an omnidirectional image by rotating the omnidirectional image so that the
12. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報処理装置。 A receiving means for receiving a user's selection for determining the prescribed coordinates,
12. The information processing apparatus according to claim 10, characterized by:
ことを特徴とする請求項18に記載の情報処理装置。 The prescribed coordinates are at the upper center of the omnidirectional image,
19. The information processing apparatus according to claim 18, characterized by:
ことを特徴とする請求項1から19のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The information processing device is mounted on an imaging device,
20. The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 19, characterized by:
前記第1撮像部の撮像方向に基づいて、撮像方向がそれぞれ異なる複数の撮像部を含む撮像部セットのうち、前記第1撮像部の撮像方向に最も近い撮像方向である第2撮像部を判定する判定工程と、
前記判定工程で判定された前記第2撮像部により撮像した画像が、前記撮像部セットのそれぞれの撮像部が撮像した画像を合成することにより得られる合成画像において所定の位置に配置されるように、前記合成画像を生成する生成工程と、
前記生成工程で生成された前記合成画像を出力する出力工程と、
を備えることを特徴とする情報処理方法。 an acquisition step of acquiring imaging direction information indicating an imaging direction of a first imaging unit whose imaging direction is changeable;
Based on the imaging direction of the first imaging unit, a second imaging unit having an imaging direction closest to the imaging direction of the first imaging unit is determined from among an imaging unit set including a plurality of imaging units with different imaging directions. a determination step to
so that the image captured by the second imaging unit determined in the determining step is arranged at a predetermined position in a composite image obtained by synthesizing the images captured by the respective imaging units of the imaging unit set; , a generating step of generating the composite image;
an output step of outputting the composite image generated in the generating step;
An information processing method comprising:
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