JP2022178625A - Veering detection device, vehicle, veering detection method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a direction change detection device, a vehicle, a direction change detection method, and a program for detecting turning of a vehicle.
特許文献1には、確実にUターンを検出することを目的とする車両のUターン検出装置およびUターン検出方法が開示されている。 Patent Literature 1 discloses a vehicle U-turn detection device and a U-turn detection method for the purpose of reliably detecting a U-turn.
特許文献1の検出装置は車両右折時における道路上の所定特徴物を車載のカメラで捕捉して記憶し、車両が右旋回を完了したか監視するように構成されている。そのため、Uターンである転回の検出に際しては、カメラの撮像画像を処理する必要があり、処理に係るリソースの消費、及び処理の遅延の観点から改善の余地がある。 The detection device of Patent Document 1 captures and stores a predetermined feature on the road with an on-vehicle camera when the vehicle turns right, and is configured to monitor whether the vehicle has completed the right turn. Therefore, when detecting a U-turn, it is necessary to process an image captured by the camera, and there is room for improvement from the viewpoint of processing resource consumption and processing delay.
本発明は、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a direction change detection device, a vehicle, a direction change detection method, and a program that detect turning of a vehicle while reducing processing load and suppressing processing delay.
請求項1に記載の方向転換検出装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する。 The direction change detection device according to claim 1 comprises a processor, and the processor is configured to detect the turning angle of the vehicle when an event related to the direction change of the vehicle in a specific direction occurs, and from the time of occurrence of the event. and detecting a turn of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold value and the yaw angle exceeds a second threshold value.
請求項1に記載の方向転換検出装置は、特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をUターンである転回の検出条件とする。これにより、当該方向転換検出装置によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the direction change detection device according to claim 1, when an event related to a direction change to a specific direction occurs, the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. is a detection condition for a turn that is a U-turn. As a result, according to the direction change detection device, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed compared to the case where the turn is detected by the image.
請求項2に記載の方向転換検出装置は、請求項1に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する。 The direction change detection device according to claim 2 is the direction change detection device according to claim 1, wherein the processor excludes a case where the time of the event is less than a predetermined time from the turn detection condition.
請求項2に記載の方向転換検出装置によれば、短時間の方向転換を検出条件から除外することで、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。 According to the direction change detection device according to claim 2, by excluding a short-time direction change from the detection condition, it is possible to further reduce the processing load and suppress the processing delay.
請求項3に記載の方向転換検出装置は、請求項1又は2に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する。 The direction change detection device according to claim 3 is the direction change detection device according to claim 1 or 2, wherein when the processor detects a turn, the processor provides information related to the turn to the outside of the vehicle. do.
請求項3に記載の方向転換検出装置によれば、転回に係る情報を基に事故のリスクが高い車両の情報を提供することができる。 According to the direction change detection device according to claim 3, it is possible to provide information on vehicles with a high accident risk based on information on turns.
請求項4に記載の車両は、請求項1~3の何れか1項に記載の方向転換検出装置と、ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、を備えている。 The vehicle according to claim 4 includes the direction change detection device according to any one of claims 1 to 3, a first detection unit that detects the steering angle of the steering or the steering angle of the steered wheels of the vehicle, and a second detection unit that detects the yaw rate of the vehicle.
請求項4に記載の車両によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 According to the vehicle of claim 4, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed, compared to the case where the turning is detected by the image.
請求項5に記載の方向転換検出方法は、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータが実行する。 The direction change detection method according to claim 5 acquires the turning angle of the vehicle and the yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to the direction change of the vehicle in a specific direction occurs. Then, the computer executes processing for detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the turning angle exceeds a first threshold value and the yaw angle exceeds a second threshold value.
請求項5に記載の方向転換検出方法では、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をUターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該方向転換検出方法によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the direction change detection method according to claim 5, when the computer generates an event related to a direction change in a specific direction, the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. A process is executed in which a turn that is a U-turn is detected as a condition for exceeding. As a result, according to the direction change detection method, it is possible to reduce the processing load and suppress the processing delay as compared with the case where the turn is detected by the image.
請求項6に記載のプログラムは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータに実行させる。 The program according to claim 6 acquires a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs, and The computer is caused to execute processing for detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.
請求項6に記載のプログラムでは、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をUターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該プログラムによれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the program according to claim 6, when an event related to turning in a specific direction occurs, the computer detects the case where the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. A process for detecting a turn that is a U-turn is executed. As a result, according to the program, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed as compared with the case of detecting a turn from an image.
本発明によれば、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the turn of a vehicle can be detected, reducing a processing load and suppressing the delay of a process.
本発明の方向転換検出装置を含む車両管理システムについて説明する。車両管理システムは、タクシー及びトラック等の運送車両の管理を行うシステムである。当該車両管理システムは、運送車両の右折に係る右折情報、及び、Uターンと称される転回に係る転回情報を取得して、事故のリスクの高い運送車両の運転状況を解析する。なお、本明細書では、左側通行の道路における車両が走行する場合の運転状況の解析を想定している。つまり「右折」とは、対向車線を跨いだ方向転換を意味する。本実施形態における右折は、特定方向への方向転換に相当する。 A vehicle management system including the direction change detection device of the present invention will be described. A vehicle management system is a system for managing transportation vehicles such as taxis and trucks. The vehicle management system acquires right turn information related to a right turn of a transport vehicle and turn information related to a turn known as a U-turn, and analyzes the driving conditions of a transport vehicle with a high accident risk. In this specification, it is assumed that the driving situation is analyzed when the vehicle travels on a left-hand traffic road. In other words, "right turn" means a change of direction across the oncoming lane. A right turn in this embodiment corresponds to a change of direction in a specific direction.
(全体構成)
図1に示されるように、実施形態の車両管理システム10は、車両12と、センタサーバ30と、を含んで構成されている。また、車両12には方向転換検出装置としての車載器20が搭載されている。車載器20とセンタサーバ30とは、ネットワークNを通じて相互に接続されている。
(overall structure)
As shown in FIG. 1, the
センタサーバ30は、車両12の車載器20から右折情報及び転回情報を取得し、車両12の運転状況を解析する。センタサーバ30は、例えば、運送車両である車両12を管理する運送会社に設置されている。
The
(車両)
図2に示されるように、本実施形態に係る車両12は、車載器20と、複数のECU(Electronic Control Unit)22と、複数の車載機器24と、を含んで構成されている。
(vehicle)
As shown in FIG. 2 , the
車載器20は、CPU(Central Processing Unit)20A、ROM(Read Only Memory)20B、RAM(Random Access Memory)20C、車内通信I/F(Interface)20D、及び無線通信I/F20Eを含んで構成されている。CPU20A、ROM20B、RAM20C、車内通信I/F20D、及び無線通信I/F20Eは、内部バス20Gを介して相互に通信可能に接続されている。
The vehicle-mounted
CPU20Aは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、CPU20Aは、ROM20Bからプログラムを読み出し、RAM20Cを作業領域としてプログラムを実行する。
The
ROM20Bは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のROM20Bには、後述する検出処理を実行するための処理プログラム100が記憶されている。
RAM20Cは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
The
The
車内通信I/F20Dは、ECU22と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、CANプロトコルによる通信規格が用いられている。車内通信I/F20Dは、外部バス20Hに対して接続されている。
In-vehicle communication I/
無線通信I/F20Eは、センタサーバ30と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、5G、LTE、Wi-Fi(登録商標)等の通信規格が用いられている。無線通信I/F20Eは、ネットワークNに対して接続されている。
Wireless communication I/
ECU22は、ADAS(Advanced Driver Assistance System)-ECU22A、ステアリングECU22B、ボデーECU22C及び情報系ECU22Dを含む。
The ECU 22 includes an ADAS (Advanced Driver Assistance System)-ECU 22A, a
ADAS-ECU22Aは、先進運転支援システムを統括制御する。ADAS-ECU22Aには、車載機器24を構成する車速センサ25及びヨーレートセンサ26が接続されている。ヨーレートセンサ26は第二検知部の一例である。
The ADAS-ECU 22A centrally controls the advanced driving support system. A
ステアリングECU22Bは、パワーステアリングを制御する。ステアリングECU22Bには、車載機器24を構成する舵角センサ27が接続されている。舵角センサ27はステアリングの舵角を検出するセンサである。舵角センサ27は第一検知部の一例である。
The
ボデーECU22Cは、ウインカー等のライト類を制御する。ボデーECU22Cには、車載機器24を構成するウインカースイッチ28が接続されている。
The
情報系ECU22Dは、カーナビゲーションシステム、及びオーディオ等を制御する。情報系ECU22Dには、車載機器24を構成するGPS装置29が接続されている。GPS装置29は車両12の現在位置を測定する装置である。GPS装置29は、GPS衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを含んでいる。なお、GPS装置29は、車載器20に対して直接接続されていてもよい。
The
図3に示されるように、本実施形態の車載器20では、CPU20Aが処理プログラム100を実行することで、受付部200、算出部210、検出部220及び通知部230として機能する。
As shown in FIG. 3 , in the vehicle-mounted
受付部200は、各ECU22から各車載機器24の情報を受け付ける。具体的に、受付部200は、ADAS-ECU22Aを介して車両12の車速、走行距離及びヨー角速度の情報を受け付ける。また、受付部200は、ステアリングECU22Bを介して、ステアリングの舵角の情報を受け付ける。また、受付部200は、ボデーECU22Cを介して、ウインカーの状態の情報を受け付ける。さらに、受付部200は、情報系ECU22Dを介して車両12の位置情報を受け付ける。
The
算出部210は、受付部200において受け付けられた車両12のヨー角速度を積算してヨー角度を算出する。また、算出部210は、受付部200において受け付けられたステアリングの操舵角に基づいて操舵輪の転舵角を算出する。さらに、算出部210は、右折イベントが発生した場合の経過時間を算出する。ここで、右折イベントとは、車両12が右折を行う際の運転状況を解析するために実行されるイベントである。
The
検出部220は、後述する検出処理により、車両12の右折及び転回をそれぞれ検出する機能を有している。
The
通知部230は、検出部220が右折を検出した場合、センタサーバ30に右折情報を通知する。また、通知部230は、検出部220が転回を検出した場合、センタサーバ30に転回情報を通知する。
The
(制御の流れ)
本実施形態の車載器20において実行される検出処理の流れについて、図4のフローチャートを用いて説明する。
(control flow)
The flow of detection processing executed in the vehicle-mounted
図4のステップS100において、車載器20のCPU20Aは取得・算出処理を実行する。これにより、CPU20Aは車両12の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得する。
In step S100 of FIG. 4, the
ステップS101において、CPU20Aは車両12が走行中か否かを判定する。具体的に、CPU20Aはシフトセレクタが「Pレンジ」及び「Rレンジ」以外であって、かつ車速が0km/hより大きい場合に走行中であると判定する。CPU20Aは車両12が走行中であると判定した場合(ステップS101でYESの場合)、ステップS102に進む。一方、CPU20Aは車両12が走行中ではないと判定した場合(ステップS101でNOの場合)、ステップS100に戻る。
In step S101, the
ステップS102において、CPU20Aは右折イベントが発生したか否かを判定する。具体的に、CPU20Aは右方向の転舵角が所定の角度以上の場合であって、かつ右ウインカーが動作している場合に右折イベントが発生していると判定する。CPU20Aは右折イベントが発生していると判定した場合(ステップS102でYESの場合)、ステップS103に進む。一方、CPU20Aは右折イベントが発生していないと判定した場合(ステップS102でNOの場合)、ステップS100に戻る。
In step S102, the
ステップS103において、CPU20Aは右折イベントが発生してから所定時間以上か否かを判定する。CPU20Aは右折イベントが発生してから所定時間以上であると判定した場合(ステップS103でYESの場合)、ステップS104に進む。一方、CPU20Aは右折イベントが発生してから所定時間以上ではないと判定した場合(ステップS103でNOの場合)、ステップS100に戻る。ステップS103により、微小な進路変更、例えば車線変更が、右折及び転回の検出条件から除外される。
In step S103, the
ステップS104において、CPU20Aは右折イベント中の車両12の走行距離が第一設定値以上であるか否かを判定する。CPU20Aは右折イベント中の車両12の走行距離が予め設定された第一設定値以上であると判定した場合(ステップS104でYESの場合)、ステップS105に進む。一方、CPU20Aは右折イベント中の車両12の走行距離が予め設定された第一設定値以上ではないと判定した場合(ステップS104でNOの場合)、ステップS100に戻る。ステップS104により、車線変更及び生活道路等における右折イベントが、右折及び転回の検出条件から除外される。
In step S104, the
ステップS105において、CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であるか否かを判定する。第二設定値は、第一閾値の一例であり、第三設定値は、第二閾値の一例である。CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であると判定した場合(ステップS105でYESの場合)、ステップS106に進む。一方、CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下ではないと判定した場合(ステップS105でNOの場合)、ステップS107に進む。
In step S105, the
ステップS106において、CPU20Aは検出対象とされる右折を検出し、右折情報をセンタサーバ30に通知する。そして、ステップS100に戻る。
In step S106, the
ステップS107において、CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えているか否かを判定する。CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えていると判定した場合(ステップS107でYESの場合)、ステップS108に進む。一方、CPU20Aは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えてはいないと判定した場合(ステップS107でNOの場合)、ステップS100に戻る。
In step S107, the
ステップS108において、CPU20Aは検出対象とされる転回を検出し、転回情報をセンタサーバ30に通知する。そして、ステップS100に戻る。
In step S108, the
(まとめ)
本実施形態では左側通行の道路において、事故のリスクの高い右折を検出することを目的としている。本実施形態の車載器20は、車両12の右折開始を契機とする右折イベントが発生した場合に、各種条件を満たすことで右折又は転回を検出するように構成されている。
(summary)
This embodiment aims to detect a right turn with a high accident risk on a left-hand traffic road. The vehicle-mounted
ここで、本実施形態の車載器20は、右折イベントが発生してから所定時間に満たない場合を右折又は転回の検出条件から除外することで、車線変更に伴う微小の右折動作を右折として検出しない。つまり、車線変更を右折又は転回の判定から除外することができる。
Here, the vehicle-mounted
また、本実施形態の車載器20は、右折イベントが発生してからの車両12の走行距離が予め設定された第一設定値に満たない場合を右折の検出条件から除外することで、対向車線が存在しない生活道路における右折を検出しない。つまり、生活道路における右折を右折の判定から除外することができる。
In addition, the vehicle-mounted
本実施形態の車載器20は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値以下であることに加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値以下である場合に右折を検知するように構成した。また、本実施形態の車載器20は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値を超えた場合に加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合に転回を検知するように構成した。
The vehicle-mounted
本実施形態によれば、転舵角の最大値が第二設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、転回を右折の判定から除外することができる。そして、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、右折ではなく転回と判定する精度を確保することができる。つまり、第三設定値を検出条件とするのは必須ではないが、転回の判定精度が向上する。 According to this embodiment, by excluding the case where the maximum value of the steering angle exceeds the second set value from the right turn detection condition, it is possible to exclude a turn from the determination of a right turn. By excluding the case where the yaw angle exceeds a preset third set value from the right turn detection conditions, it is possible to ensure accuracy in determining a turn rather than a right turn. In other words, although it is not essential to use the third set value as the detection condition, the turn determination accuracy is improved.
また、従来技術として、車両に搭載されたカメラの画像を基に右折を判定する方法もあるが、本実施形態によれば、画像により右折又は転回を検出する場合に比べて、車載器20の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。また、本実施形態によれば、検出処理において、車線変更及び生活道路における右折を、予め右折及び転回の検出条件から除外することで、車載器20の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。
As a conventional technique, there is also a method of determining a right turn based on an image of a camera mounted on a vehicle. It is possible to reduce processing load and suppress processing delay. Further, according to the present embodiment, in the detection process, lane changes and right turns on community roads are excluded in advance from the detection conditions for right turns and turns, thereby reducing the processing load of the vehicle-mounted
さらに、本実施形態の車載器20によれば、右折を検出した場合に右折情報をセンタサーバ30に通知し、転回を検出した場合に転回情報をセンタサーバ30に通知することで、センタサーバ30は事故のリスクが高い情報を収集することができる。これにより、センタサーバ30から車両12の管理者に事故のリスクを提供することができ、管理者は右折又は転回の頻度の高い車両12の運転者に対して注意喚起を行うことができる。
Furthermore, according to the vehicle-mounted
[備考]
上記実施形態では、右折又は転回を検出する条件として操舵輪の転舵角を用いたが、これに限らず、ステアリングのギア比が固定されている場合には、ステアリングの操舵角を検出条件に直接用いてもよい。また、上記実施形態の車載器20では、ステアリングの操舵角に基づいて転舵角を算出したが、これに限らず、車載器20は転舵角を検出するセンサにより転舵角を直接取得してもよい。この場合、転舵角を検出するセンサが第一検知部に相当する。
[remarks]
In the above embodiment, the steering angle of the steered wheels is used as a condition for detecting a right turn or turn. May be used directly. Further, in the vehicle-mounted
上記実施形態では、車速センサ25に基づいて右折イベントが発生した後の車両12の走行距離を取得していたが、この限りではなく、GPS装置29に基づいて右折イベントが発生した後の車両12の走行距離を取得してもよい。
In the above-described embodiment, the mileage of the
上記実施形態では、車載器20において検出処理が実行されるように構成したが、センタサーバ30において検出処理を実行してもよい。この場合、センタサーバ30は、車載器20から車両12の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得することで、検出処理を行い右折又は転回を検出することができる。
In the above embodiment, the
なお、上記実施形態でCPU20Aがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した各種処理を、CPU以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なPLD(Programmable Logic Device)、及びASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した検出処理を、これらの各種のプロセッサのうちの1つで実行してもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGA、及びCPUとFPGAとの組み合わせ等)で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
Note that the various processes executed by the
また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶(インストール)されている態様で説明した。例えば、車載器20における処理プログラム100はROM20Bに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory)、及びUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
Further, in the above embodiments, each program has been described as being pre-stored (installed) in a computer-readable non-temporary recording medium. For example, the
上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 The flow of processing described in the above embodiment is an example, and unnecessary steps may be deleted, new steps added, or the order of processing may be changed without departing from the scope.
12 車両
20 車載器(方向転換検出装置)
20A CPU(プロセッサ)
26 ヨーレートセンサ(第二検知部)
27 舵角センサ(第一検知部)
100 処理プログラム(プログラム)
12
20A CPU (processor)
26 Yaw rate sensor (second detection unit)
27 Rudder angle sensor (first detection unit)
100 processing program (program)
Claims (6)
前記プロセッサは、
車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
方向転換検出装置。 with a processor
The processor
Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A turning detection device that detects turning of the vehicle on condition that the maximum value of the turning angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.
前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する
請求項1に記載の方向転換検出装置。 The processor
The turn detection device according to claim 1, wherein a case where the time of the event is less than a predetermined time is excluded from the turn detection conditions.
転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する
請求項1又は2に記載の方向転換検出装置。 The processor
The turn detection device according to claim 1 or 2, wherein when a turn is detected, information related to the turn is provided to the outside of the vehicle.
ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、
前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、
を備える車両。 A direction change detection device according to any one of claims 1 to 3;
a first detection unit that detects a steering angle of a steering wheel or a steering angle of a steered wheel of the vehicle;
a second detection unit that detects the yaw rate of the vehicle;
vehicle equipped with
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
処理をコンピュータが実行する方向転換検出方法。 Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A direction change detection method, wherein a computer executes a process of detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A program that causes a computer to execute a process of detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.
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