JP2022178625A - Veering detection device, vehicle, veering detection method, and program - Google Patents

Abstract

To detect turning of a vehicle while reducing the processing load and suppressing processing delay.SOLUTION: A vehicle-mounted device 20 acting as veering detection device is configured such that, upon occurrence of a right-turn event associated with a right turn of a vehicle 12, a processor 20A acquires the steering angle of the vehicle 12 and yaw angle of the vehicle 12 from the time of occurrence of the right-run event, and detects the turn of the vehicle provided that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold value and the yaw angle exceeds a second threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a direction change detection device, a vehicle, a direction change detection method, and a program for detecting turning of a vehicle.

特許文献１には、確実にＵターンを検出することを目的とする車両のＵターン検出装置およびＵターン検出方法が開示されている。 Patent Literature 1 discloses a vehicle U-turn detection device and a U-turn detection method for the purpose of reliably detecting a U-turn.

特開２００９－３００１６９号公報JP 2009-300169 A

特許文献１の検出装置は車両右折時における道路上の所定特徴物を車載のカメラで捕捉して記憶し、車両が右旋回を完了したか監視するように構成されている。そのため、Ｕターンである転回の検出に際しては、カメラの撮像画像を処理する必要があり、処理に係るリソースの消費、及び処理の遅延の観点から改善の余地がある。 The detection device of Patent Document 1 captures and stores a predetermined feature on the road with an on-vehicle camera when the vehicle turns right, and is configured to monitor whether the vehicle has completed the right turn. Therefore, when detecting a U-turn, it is necessary to process an image captured by the camera, and there is room for improvement from the viewpoint of processing resource consumption and processing delay.

本発明は、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a direction change detection device, a vehicle, a direction change detection method, and a program that detect turning of a vehicle while reducing processing load and suppressing processing delay.

請求項１に記載の方向転換検出装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する。 The direction change detection device according to claim 1 comprises a processor, and the processor is configured to detect the turning angle of the vehicle when an event related to the direction change of the vehicle in a specific direction occurs, and from the time of occurrence of the event. and detecting a turn of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold value and the yaw angle exceeds a second threshold value.

請求項１に記載の方向転換検出装置は、特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする。これにより、当該方向転換検出装置によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the direction change detection device according to claim 1, when an event related to a direction change to a specific direction occurs, the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. is a detection condition for a turn that is a U-turn. As a result, according to the direction change detection device, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed compared to the case where the turn is detected by the image.

請求項２に記載の方向転換検出装置は、請求項１に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する。 The direction change detection device according to claim 2 is the direction change detection device according to claim 1, wherein the processor excludes a case where the time of the event is less than a predetermined time from the turn detection condition.

請求項２に記載の方向転換検出装置によれば、短時間の方向転換を検出条件から除外することで、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。 According to the direction change detection device according to claim 2, by excluding a short-time direction change from the detection condition, it is possible to further reduce the processing load and suppress the processing delay.

請求項３に記載の方向転換検出装置は、請求項１又は２に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する。 The direction change detection device according to claim 3 is the direction change detection device according to claim 1 or 2, wherein when the processor detects a turn, the processor provides information related to the turn to the outside of the vehicle. do.

請求項３に記載の方向転換検出装置によれば、転回に係る情報を基に事故のリスクが高い車両の情報を提供することができる。 According to the direction change detection device according to claim 3, it is possible to provide information on vehicles with a high accident risk based on information on turns.

請求項４に記載の車両は、請求項１～３の何れか１項に記載の方向転換検出装置と、ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、を備えている。 The vehicle according to claim 4 includes the direction change detection device according to any one of claims 1 to 3, a first detection unit that detects the steering angle of the steering or the steering angle of the steered wheels of the vehicle, and a second detection unit that detects the yaw rate of the vehicle.

請求項４に記載の車両によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 According to the vehicle of claim 4, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed, compared to the case where the turning is detected by the image.

請求項５に記載の方向転換検出方法は、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータが実行する。 The direction change detection method according to claim 5 acquires the turning angle of the vehicle and the yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to the direction change of the vehicle in a specific direction occurs. Then, the computer executes processing for detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the turning angle exceeds a first threshold value and the yaw angle exceeds a second threshold value.

請求項５に記載の方向転換検出方法では、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該方向転換検出方法によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the direction change detection method according to claim 5, when the computer generates an event related to a direction change in a specific direction, the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. A process is executed in which a turn that is a U-turn is detected as a condition for exceeding. As a result, according to the direction change detection method, it is possible to reduce the processing load and suppress the processing delay as compared with the case where the turn is detected by the image.

請求項６に記載のプログラムは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータに実行させる。 The program according to claim 6 acquires a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs, and The computer is caused to execute processing for detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.

請求項６に記載のプログラムでは、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該プログラムによれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。 In the program according to claim 6, when an event related to turning in a specific direction occurs, the computer detects the case where the maximum value of the steering angle exceeds the first threshold and the yaw angle exceeds the second threshold. A process for detecting a turn that is a U-turn is executed. As a result, according to the program, the processing load can be reduced and the processing delay can be suppressed as compared with the case of detecting a turn from an image.

本発明によれば、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the turn of a vehicle can be detected, reducing a processing load and suppressing the delay of a process.

実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle management system according to an embodiment; FIG. 実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the hardware configuration of a vehicle according to an embodiment; FIG. 実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the onboard equipment of embodiment. 実施形態の車載器において実行される検出処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a flow of detection processing performed in onboard equipment of an embodiment.

本発明の方向転換検出装置を含む車両管理システムについて説明する。車両管理システムは、タクシー及びトラック等の運送車両の管理を行うシステムである。当該車両管理システムは、運送車両の右折に係る右折情報、及び、Ｕターンと称される転回に係る転回情報を取得して、事故のリスクの高い運送車両の運転状況を解析する。なお、本明細書では、左側通行の道路における車両が走行する場合の運転状況の解析を想定している。つまり「右折」とは、対向車線を跨いだ方向転換を意味する。本実施形態における右折は、特定方向への方向転換に相当する。 A vehicle management system including the direction change detection device of the present invention will be described. A vehicle management system is a system for managing transportation vehicles such as taxis and trucks. The vehicle management system acquires right turn information related to a right turn of a transport vehicle and turn information related to a turn known as a U-turn, and analyzes the driving conditions of a transport vehicle with a high accident risk. In this specification, it is assumed that the driving situation is analyzed when the vehicle travels on a left-hand traffic road. In other words, "right turn" means a change of direction across the oncoming lane. A right turn in this embodiment corresponds to a change of direction in a specific direction.

（全体構成）
図１に示されるように、実施形態の車両管理システム１０は、車両１２と、センタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には方向転換検出装置としての車載器２０が搭載されている。車載器２０とセンタサーバ３０とは、ネットワークＮを通じて相互に接続されている。 (overall structure)
As shown in FIG. 1, the vehicle management system 10 of the embodiment includes a vehicle 12 and a center server 30. As shown in FIG. In addition, the vehicle 12 is equipped with an on-vehicle device 20 as a direction change detection device. The vehicle-mounted device 20 and the center server 30 are interconnected through a network N.

センタサーバ３０は、車両１２の車載器２０から右折情報及び転回情報を取得し、車両１２の運転状況を解析する。センタサーバ３０は、例えば、運送車両である車両１２を管理する運送会社に設置されている。 The center server 30 acquires right turn information and turning information from the vehicle-mounted device 20 of the vehicle 12 and analyzes the driving situation of the vehicle 12 . The center server 30 is installed, for example, in a transportation company that manages the vehicle 12, which is a transportation vehicle.

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。 (vehicle)
As shown in FIG. 2 , the vehicle 12 according to this embodiment includes an on-board device 20 , a plurality of ECUs (Electronic Control Units) 22 , and a plurality of on-board devices 24 .

車載器２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。 The vehicle-mounted device 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 20A, a ROM (Read Only Memory) 20B, a RAM (Random Access Memory) 20C, an in-vehicle communication I/F (Interface) 20D, and a wireless communication I/F 20E. ing. The CPU 20A, ROM 20B, RAM 20C, in-vehicle communication I/F 20D, and wireless communication I/F 20E are communicably connected to each other via an internal bus 20G.

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。 The CPU 20A is a central processing unit that executes various programs and controls each section. That is, the CPU 20A reads a program from the ROM 20B and executes the program using the RAM 20C as a work area.

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、後述する検出処理を実行するための処理プログラム１００が記憶されている。
ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。 The ROM 20B stores various programs and various data. The ROM 20B of the present embodiment stores a processing program 100 for executing detection processing, which will be described later.
The RAM 20C temporarily stores programs or data as a work area.

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２０Ｈに対して接続されている。 In-vehicle communication I/F 20D is an interface for connecting with ECU 22 . The interface uses a communication standard based on the CAN protocol. In-vehicle communication I/F 20D is connected to external bus 20H.

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられている。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。 Wireless communication I/F 20E is a wireless communication module for communicating with center server 30 . The wireless communication module uses communication standards such as 5G, LTE, and Wi-Fi (registered trademark), for example. A wireless communication I/F 20E is connected to the network N.

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）－ＥＣＵ２２Ａ、ステアリングＥＣＵ２２Ｂ、ボデーＥＣＵ２２Ｃ及び情報系ＥＣＵ２２Ｄを含む。 The ECU 22 includes an ADAS (Advanced Driver Assistance System)-ECU 22A, a steering ECU 22B, a body ECU 22C, and an information system ECU 22D.

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２５及びヨーレートセンサ２６が接続されている。ヨーレートセンサ２６は第二検知部の一例である。 The ADAS-ECU 22A centrally controls the advanced driving support system. A vehicle speed sensor 25 and a yaw rate sensor 26, which constitute an in-vehicle device 24, are connected to the ADAS-ECU 22A. The yaw rate sensor 26 is an example of a second detection section.

ステアリングＥＣＵ２２Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ２２Ｂには、車載機器２４を構成する舵角センサ２７が接続されている。舵角センサ２７はステアリングの舵角を検出するセンサである。舵角センサ２７は第一検知部の一例である。 The steering ECU 22B controls power steering. A steering angle sensor 27 constituting an in-vehicle device 24 is connected to the steering ECU 22B. A steering angle sensor 27 is a sensor for detecting a steering angle. The steering angle sensor 27 is an example of a first detection section.

ボデーＥＣＵ２２Ｃは、ウインカー等のライト類を制御する。ボデーＥＣＵ２２Ｃには、車載機器２４を構成するウインカースイッチ２８が接続されている。 The body ECU 22C controls lights such as winkers. The body ECU 22C is connected with a winker switch 28 that constitutes the in-vehicle device 24 .

情報系ＥＣＵ２２Ｄは、カーナビゲーションシステム、及びオーディオ等を制御する。情報系ＥＣＵ２２Ｄには、車載機器２４を構成するＧＰＳ装置２９が接続されている。ＧＰＳ装置２９は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを含んでいる。なお、ＧＰＳ装置２９は、車載器２０に対して直接接続されていてもよい。 The information system ECU 22D controls a car navigation system, audio, and the like. The information system ECU 22D is connected to a GPS device 29 that constitutes the vehicle-mounted device 24 . The GPS device 29 is a device that measures the current position of the vehicle 12 . The GPS device 29 includes an antenna (not shown) for receiving signals from GPS satellites. Note that the GPS device 29 may be directly connected to the vehicle-mounted device 20 .

図３に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが処理プログラム１００を実行することで、受付部２００、算出部２１０、検出部２２０及び通知部２３０として機能する。 As shown in FIG. 3 , in the vehicle-mounted device 20 of the present embodiment, the CPU 20A executes the processing program 100 to function as a reception unit 200, a calculation unit 210, a detection unit 220, and a notification unit 230.

受付部２００は、各ＥＣＵ２２から各車載機器２４の情報を受け付ける。具体的に、受付部２００は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａを介して車両１２の車速、走行距離及びヨー角速度の情報を受け付ける。また、受付部２００は、ステアリングＥＣＵ２２Ｂを介して、ステアリングの舵角の情報を受け付ける。また、受付部２００は、ボデーＥＣＵ２２Ｃを介して、ウインカーの状態の情報を受け付ける。さらに、受付部２００は、情報系ＥＣＵ２２Ｄを介して車両１２の位置情報を受け付ける。 The reception unit 200 receives information on each vehicle-mounted device 24 from each ECU 22 . Specifically, the reception unit 200 receives information on the vehicle speed, travel distance, and yaw angular velocity of the vehicle 12 via the ADAS-ECU 22A. The reception unit 200 also receives information on the steering angle of the steering via the steering ECU 22B. Further, reception unit 200 receives information on the state of the winkers via body ECU 22C. Further, the reception unit 200 receives position information of the vehicle 12 via the information system ECU 22D.

算出部２１０は、受付部２００において受け付けられた車両１２のヨー角速度を積算してヨー角度を算出する。また、算出部２１０は、受付部２００において受け付けられたステアリングの操舵角に基づいて操舵輪の転舵角を算出する。さらに、算出部２１０は、右折イベントが発生した場合の経過時間を算出する。ここで、右折イベントとは、車両１２が右折を行う際の運転状況を解析するために実行されるイベントである。 The calculation unit 210 calculates the yaw angle by integrating the yaw angular velocities of the vehicle 12 received by the reception unit 200 . Further, the calculation unit 210 calculates the steering angle of the steered wheels based on the steering angle of the steering received by the reception unit 200 . Furthermore, the calculation unit 210 calculates the elapsed time when the right turn event occurs. Here, the right turn event is an event that is executed to analyze the driving situation when the vehicle 12 makes a right turn.

検出部２２０は、後述する検出処理により、車両１２の右折及び転回をそれぞれ検出する機能を有している。 The detection unit 220 has a function of detecting a right turn and a turn of the vehicle 12 through detection processing described later.

通知部２３０は、検出部２２０が右折を検出した場合、センタサーバ３０に右折情報を通知する。また、通知部２３０は、検出部２２０が転回を検出した場合、センタサーバ３０に転回情報を通知する。 The notification unit 230 notifies the center server 30 of right turn information when the detection unit 220 detects a right turn. Further, the notification unit 230 notifies the center server 30 of the turn information when the detection unit 220 detects the turn.

（制御の流れ）
本実施形態の車載器２０において実行される検出処理の流れについて、図４のフローチャートを用いて説明する。 (control flow)
The flow of detection processing executed in the vehicle-mounted device 20 of this embodiment will be described using the flowchart of FIG.

図４のステップＳ１００において、車載器２０のＣＰＵ２０Ａは取得・算出処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２０Ａは車両１２の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得する。 In step S100 of FIG. 4, the CPU 20A of the vehicle-mounted device 20 executes acquisition/calculation processing. As a result, the CPU 20A acquires the vehicle speed of the vehicle 12, the state of the winkers, the traveling distance, the steering angle, and the yaw angle.

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中か否かを判定する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａはシフトセレクタが「Ｐレンジ」及び「Ｒレンジ」以外であって、かつ車速が０ｋｍ／ｈより大きい場合に走行中であると判定する。ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０２に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。 In step S101, the CPU 20A determines whether the vehicle 12 is running. Specifically, the CPU 20A determines that the vehicle is running when the shift selector is in a position other than "P range" and "R range" and the vehicle speed is greater than 0 km/h. When the CPU 20A determines that the vehicle 12 is running (YES in step S101), the process proceeds to step S102. On the other hand, when the CPU 20A determines that the vehicle 12 is not running (NO in step S101), the process returns to step S100.

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生したか否かを判定する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは右方向の転舵角が所定の角度以上の場合であって、かつ右ウインカーが動作している場合に右折イベントが発生していると判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。 In step S102, the CPU 20A determines whether or not a right turn event has occurred. Specifically, the CPU 20A determines that a right turn event has occurred when the steering angle to the right is greater than or equal to a predetermined angle and the right blinker is operating. When the CPU 20A determines that a right turn event has occurred (YES in step S102), the process proceeds to step S103. On the other hand, when the CPU 20A determines that a right turn event has not occurred (NO in step S102), the process returns to step S100.

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上か否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。ステップＳ１０３により、微小な進路変更、例えば車線変更が、右折及び転回の検出条件から除外される。 In step S103, the CPU 20A determines whether or not a predetermined time has elapsed since the right turn event occurred. When the CPU 20A determines that the predetermined time has passed since the right turn event occurred (YES in step S103), the process proceeds to step S104. On the other hand, when the CPU 20A determines that the predetermined time has not elapsed since the occurrence of the right turn event (NO in step S103), the process returns to step S100. By step S103, minute course changes, such as lane changes, are excluded from the detection conditions for right turns and turns.

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が第一設定値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値以上であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。ステップＳ１０４により、車線変更及び生活道路等における右折イベントが、右折及び転回の検出条件から除外される。 In step S104, the CPU 20A determines whether or not the traveling distance of the vehicle 12 during the right turn event is equal to or greater than the first set value. When the CPU 20A determines that the traveling distance of the vehicle 12 during the right turn event is equal to or greater than the preset first set value (YES in step S104), the process proceeds to step S105. On the other hand, when the CPU 20A determines that the traveling distance of the vehicle 12 during the right turn event is not equal to or greater than the preset first set value (NO in step S104), the process returns to step S100. Through step S104, lane changes and right turn events on community roads and the like are excluded from the right turn and turn detection conditions.

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であるか否かを判定する。第二設定値は、第一閾値の一例であり、第三設定値は、第二閾値の一例である。ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であると判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）、ステップＳ１０７に進む。 In step S105, the CPU 20A determines whether or not the maximum value of the steering angle is equal to or less than the second set value and the yaw angle is equal to or less than the third set value. The second set value is an example of the first threshold, and the third set value is an example of the second threshold. When the CPU 20A determines that the maximum value of the steering angle is equal to or less than the second set value and the yaw angle is equal to or less than the third set value (YES in step S105), the process proceeds to step S106. On the other hand, when the CPU 20A determines that the maximum value of the steering angle is equal to or less than the second set value and the yaw angle is not equal to or less than the third set value (NO in step S105), the process proceeds to step S107.

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０Ａは検出対象とされる右折を検出し、右折情報をセンタサーバ３０に通知する。そして、ステップＳ１００に戻る。 In step S106, the CPU 20A detects a right turn to be detected, and notifies the center server 30 of the right turn information. Then, the process returns to step S100.

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えているか否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えていると判定した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０８に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えてはいないと判定した場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。 In step S107, the CPU 20A determines whether or not the maximum value of the turning angle exceeds the second set value and the yaw angle exceeds the third set value. When the CPU 20A determines that the maximum steering angle exceeds the second set value and the yaw angle exceeds the third set value (YES in step S107), the process proceeds to step S108. On the other hand, when the CPU 20A determines that the maximum value of the steering angle exceeds the second set value and the yaw angle does not exceed the third set value (NO in step S107), the process returns to step S100.

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０Ａは検出対象とされる転回を検出し、転回情報をセンタサーバ３０に通知する。そして、ステップＳ１００に戻る。 In step S108, the CPU 20A detects a turn to be detected, and notifies the center server 30 of turn information. Then, the process returns to step S100.

（まとめ）
本実施形態では左側通行の道路において、事故のリスクの高い右折を検出することを目的としている。本実施形態の車載器２０は、車両１２の右折開始を契機とする右折イベントが発生した場合に、各種条件を満たすことで右折又は転回を検出するように構成されている。 (summary)
This embodiment aims to detect a right turn with a high accident risk on a left-hand traffic road. The vehicle-mounted device 20 of this embodiment is configured to detect a right turn or turn by satisfying various conditions when a right turn event triggered by the right turn start of the vehicle 12 occurs.

ここで、本実施形態の車載器２０は、右折イベントが発生してから所定時間に満たない場合を右折又は転回の検出条件から除外することで、車線変更に伴う微小の右折動作を右折として検出しない。つまり、車線変更を右折又は転回の判定から除外することができる。 Here, the vehicle-mounted device 20 of the present embodiment detects a minute right-turn motion accompanying a lane change as a right-turn by excluding from the conditions for detecting a right-turn or turn-around a case in which a right-turn event has not occurred within a predetermined period of time. do not do. In other words, lane changes can be excluded from right turn or turn determination.

また、本実施形態の車載器２０は、右折イベントが発生してからの車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値に満たない場合を右折の検出条件から除外することで、対向車線が存在しない生活道路における右折を検出しない。つまり、生活道路における右折を右折の判定から除外することができる。 In addition, the vehicle-mounted device 20 of the present embodiment excludes from the right-turn detection conditions the case where the traveling distance of the vehicle 12 after the occurrence of the right-turn event is less than the preset first set value, thereby does not detect a right turn on a community road where there is no That is, right turns on community roads can be excluded from right turn determination.

本実施形態の車載器２０は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値以下であることに加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値以下である場合に右折を検知するように構成した。また、本実施形態の車載器２０は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値を超えた場合に加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合に転回を検知するように構成した。 The vehicle-mounted device 20 of the present embodiment detects a right turn when the maximum value of the steering angle is equal to or less than a second preset value and the yaw angle is equal to or less than a preset third preset value. configured to Further, the vehicle-mounted device 20 of the present embodiment turns when the yaw angle exceeds a preset third preset value in addition to when the maximum value of the turning angle exceeds a preset second preset value. configured to detect

本実施形態によれば、転舵角の最大値が第二設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、転回を右折の判定から除外することができる。そして、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、右折ではなく転回と判定する精度を確保することができる。つまり、第三設定値を検出条件とするのは必須ではないが、転回の判定精度が向上する。 According to this embodiment, by excluding the case where the maximum value of the steering angle exceeds the second set value from the right turn detection condition, it is possible to exclude a turn from the determination of a right turn. By excluding the case where the yaw angle exceeds a preset third set value from the right turn detection conditions, it is possible to ensure accuracy in determining a turn rather than a right turn. In other words, although it is not essential to use the third set value as the detection condition, the turn determination accuracy is improved.

また、従来技術として、車両に搭載されたカメラの画像を基に右折を判定する方法もあるが、本実施形態によれば、画像により右折又は転回を検出する場合に比べて、車載器２０の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。また、本実施形態によれば、検出処理において、車線変更及び生活道路における右折を、予め右折及び転回の検出条件から除外することで、車載器２０の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。 As a conventional technique, there is also a method of determining a right turn based on an image of a camera mounted on a vehicle. It is possible to reduce processing load and suppress processing delay. Further, according to the present embodiment, in the detection process, lane changes and right turns on community roads are excluded in advance from the detection conditions for right turns and turns, thereby reducing the processing load of the vehicle-mounted device 20 and suppressing delays in the processing. We can do more.

さらに、本実施形態の車載器２０によれば、右折を検出した場合に右折情報をセンタサーバ３０に通知し、転回を検出した場合に転回情報をセンタサーバ３０に通知することで、センタサーバ３０は事故のリスクが高い情報を収集することができる。これにより、センタサーバ３０から車両１２の管理者に事故のリスクを提供することができ、管理者は右折又は転回の頻度の高い車両１２の運転者に対して注意喚起を行うことができる。 Furthermore, according to the vehicle-mounted device 20 of the present embodiment, the right turn information is notified to the center server 30 when a right turn is detected, and the turn information is notified to the center server 30 when a turn is detected. can collect information on high accident risk. As a result, the center server 30 can provide the manager of the vehicle 12 with the risk of an accident, and the manager can alert the driver of the vehicle 12 who frequently turns right or turns.

［備考］
上記実施形態では、右折又は転回を検出する条件として操舵輪の転舵角を用いたが、これに限らず、ステアリングのギア比が固定されている場合には、ステアリングの操舵角を検出条件に直接用いてもよい。また、上記実施形態の車載器２０では、ステアリングの操舵角に基づいて転舵角を算出したが、これに限らず、車載器２０は転舵角を検出するセンサにより転舵角を直接取得してもよい。この場合、転舵角を検出するセンサが第一検知部に相当する。 [remarks]
In the above embodiment, the steering angle of the steered wheels is used as a condition for detecting a right turn or turn. May be used directly. Further, in the vehicle-mounted device 20 of the above-described embodiment, the turning angle is calculated based on the steering angle of the steering wheel. may In this case, the sensor that detects the steering angle corresponds to the first detector.

上記実施形態では、車速センサ２５に基づいて右折イベントが発生した後の車両１２の走行距離を取得していたが、この限りではなく、ＧＰＳ装置２９に基づいて右折イベントが発生した後の車両１２の走行距離を取得してもよい。 In the above-described embodiment, the mileage of the vehicle 12 after the right turn event has occurred is acquired based on the vehicle speed sensor 25, but this is not the only option. mileage may be obtained.

上記実施形態では、車載器２０において検出処理が実行されるように構成したが、センタサーバ３０において検出処理を実行してもよい。この場合、センタサーバ３０は、車載器２０から車両１２の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得することで、検出処理を行い右折又は転回を検出することができる。 In the above embodiment, the onboard device 20 is configured to execute the detection process, but the center server 30 may execute the detection process. In this case, the center server 30 acquires the vehicle speed of the vehicle 12, the state of the winkers, the traveling distance, the steering angle, and the yaw angle from the vehicle-mounted device 20, and performs detection processing to detect a right turn or turn. .

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した検出処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。 Note that the various processes executed by the CPU 20A by reading the software (program) in the above embodiment may be executed by various processors other than the CPU. The processor in this case is a PLD (Programmable Logic Device) whose circuit configuration can be changed after manufacturing such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array), and an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) for executing specific processing. A dedicated electric circuit or the like, which is a processor having a specially designed circuit configuration, is exemplified. Further, the detection process described above may be executed by one of these various processors, or by a combination of two or more processors of the same or different type (for example, multiple FPGAs and a combination of CPU and FPGA). combination, etc.). More specifically, the hardware structure of these various processors is an electric circuit in which circuit elements such as semiconductor elements are combined.

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における処理プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。 Further, in the above embodiments, each program has been described as being pre-stored (installed) in a computer-readable non-temporary recording medium. For example, the processing program 100 in the vehicle-mounted device 20 is pre-stored in the ROM 20B. However, not limited to this, each program is recorded on non-temporary recording media such as CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory), and USB (Universal Serial Bus) memory. may be provided in any form. Also, the program may be downloaded from an external device via a network.

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 The flow of processing described in the above embodiment is an example, and unnecessary steps may be deleted, new steps added, or the order of processing may be changed without departing from the scope.

１２ 車両
２０ 車載器（方向転換検出装置）
２０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
２６ ヨーレートセンサ（第二検知部）
２７ 舵角センサ（第一検知部）
１００ 処理プログラム（プログラム） 12 vehicle 20 vehicle-mounted device (direction change detection device)
20A CPU (processor)
26 Yaw rate sensor (second detection unit)
27 Rudder angle sensor (first detection unit)
100 processing program (program)

Claims (6)

プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
方向転換検出装置。 with a processor
The processor
Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A turning detection device that detects turning of the vehicle on condition that the maximum value of the turning angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold. 前記プロセッサは、
前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する
請求項１に記載の方向転換検出装置。 The processor
The turn detection device according to claim 1, wherein a case where the time of the event is less than a predetermined time is excluded from the turn detection conditions. 前記プロセッサは、
転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する
請求項１又は２に記載の方向転換検出装置。 The processor
The turn detection device according to claim 1 or 2, wherein when a turn is detected, information related to the turn is provided to the outside of the vehicle. 請求項１～３の何れか１項に記載の方向転換検出装置と、
ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、
前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、
を備える車両。 A direction change detection device according to any one of claims 1 to 3;
a first detection unit that detects a steering angle of a steering wheel or a steering angle of a steered wheel of the vehicle;
a second detection unit that detects the yaw rate of the vehicle;
vehicle equipped with 車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
処理をコンピュータが実行する方向転換検出方法。 Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A direction change detection method, wherein a computer executes a process of detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold. 車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、
前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 Acquiring a steering angle of the vehicle and a yaw angle of the vehicle from the time of occurrence of the event when an event related to turning of the vehicle in a specific direction occurs,
A program that causes a computer to execute a process of detecting turning of the vehicle on condition that the maximum value of the steering angle exceeds a first threshold and the yaw angle exceeds a second threshold.

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