JP2022176702A - Coupling unit - Google Patents

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良治 石村
Ryoji Ishimura
翔太 井上
Shota Inoue
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Abstract

To provide a coupling unit capable of conveying a loading object stably.SOLUTION: A coupling unit 1 is coupled to a conveyance vehicle 2 conveying a loading object. The coupling unit 1 includes a pair of supports 10a and 10b and a sandwiching part 11. The pair of supports 10a and 10b are coupled to the conveyance vehicle 2 and extend in a vertical direction with respect to a floor surface. The sandwiching part 11 is coupled to the pair of supports 10a and 10b to be movable in the extending direction of the pair of supports 10a and 10b and includes a pair of arm parts 110a and 110b sandwiching the loading object. The pair of arm parts 110a and 110b extend in a direction orthogonal to the extending direction of the supports 10a and 10b.SELECTED DRAWING: Figure 2A

Description

本発明は、連結ユニットに関する。 The present invention relates to a coupling unit.

台車と、台車を牽引する搬送車とを連結する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の搬送用アタッチメントは、搬送車であるローリフトと、積載物である複数のクレートを載せた台車とを連結する。搬送用アタッチメントは、台車に積載されたクレートの一部の側面を挟む抑制板と、複数のクレートを束ねる帯状のリールとを備える。搬送用アタッチメントは、抑制板及びリールによって、複数のクレートを支持する。 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-101000 discloses a technique for connecting a carriage and a transport vehicle that tows the carriage. The attachment for transportation described in Patent Document 1 connects a low lift, which is a transportation vehicle, and a cart on which a plurality of crates, which are loads, are placed. The transport attachment includes restraining plates that sandwich the side surfaces of some of the crates loaded on the carriage, and belt-like reels that bundle a plurality of crates. A transport attachment supports a plurality of crates with restraining plates and reels.

特開２０１７－１７８５９７号公報JP 2017-178597 A

特許文献１の搬送用アタッチメントは、リールと抑制板とで複数のクレートを支えているが、クレートの高さが高くなるほど、搬送時にクレートが転倒しやすい。そのため、台車に積まれた積載物を支える高さを自在に変えられることが好ましい。 In the transport attachment of Patent Literature 1, a plurality of crates are supported by reels and restraint plates. Therefore, it is preferable to be able to freely change the height at which the load loaded on the trolley is supported.

本発明は、台車に積まれた積載物を支える高さを自在に変え得る連結ユニットを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a connection unit capable of freely changing the height for supporting a load loaded on a truck.

本発明に係る連結ユニットは、積載物を搬送する搬送車に連結される連結ユニットである。連結ユニットは、一対の支柱と、挟み込み部とを備える。一対の支柱は、搬送車に連結され、床面に対して鉛直方向に延伸する。挟み込み部は、一対の支柱に対し、一対の支柱の延伸方向に移動可能に連結され、積載物を挟み込む一対のアーム部を含む。一対のアーム部は、一対の支柱の延伸方向に直交する方向に延伸する。 A connection unit according to the present invention is a connection unit that is connected to a transport vehicle that transports a load. The connection unit includes a pair of struts and a sandwiching portion. A pair of support|pillars are connected with a conveyance vehicle, and are extended|stretched in the perpendicular direction with respect to a floor surface. The sandwiching part includes a pair of arm parts that are connected to the pair of struts so as to be movable in the extending direction of the pair of struts and that sandwich the load. The pair of arm portions extends in a direction orthogonal to the extending direction of the pair of struts.

上記連結ユニットによれば、台車に積まれた積載物を挟み込む高さを自在に変え得る。 According to the connection unit, it is possible to freely change the height at which the load loaded on the carriage is sandwiched.

図１Ａは、実施形態における連結ユニットが搬送車及び台車と連結された状態の側面図である。FIG. 1A is a side view of a state in which a connection unit in the embodiment is connected to a carrier and a carriage. 図１Ｂは、実施形態における連結ユニットが搬送車及び台車と連結された状態の平面図である。FIG. 1B is a plan view of a state in which the connection unit in the embodiment is connected to the carrier and the carriage. 図１Ｃは、本実施形態における連結ユニットが搬送車及び台車と連結された状態の背面図である。FIG. 1C is a rear view of a state in which the connection unit according to the present embodiment is connected with the carrier and the carriage. 図２Ａは、搬送車と連結ユニットとを示す図である。FIG. 2A is a diagram showing a transport vehicle and a connection unit. 図２Ｂは、図２Ａに示す連結ユニットを示す図である。FIG. 2B is a diagram showing the connection unit shown in FIG. 2A. 図３は、連結ユニットにおける電気的構成の一例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of the electrical configuration of the connection unit. 図４Ａは、変形例（１）における搬送車及び連結ユニットの側面図である。FIG. 4A is a side view of a transport vehicle and a connection unit in modification (1). 図４Ｂは、変形例（１）における搬送車及び連結ユニットの上面図である。FIG. 4B is a top view of the carrier and the connection unit in Modification (1).

以下、図面を参照して、実施形態に係る連結ユニットについて説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。 A connection unit according to an embodiment will be described below with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and description thereof will not be repeated.

図１Ａ～１Ｃは、本実施形態における連結ユニット１が搬送車２及び台車３と連結された状態を示す模式図である。図１Ａは、本実施形態における連結ユニット１が搬送車２及び台車３と連結された状態の側面図である。図１Ｂは、本実施形態における連結ユニット１が搬送車２及び台車３と連結された状態の平面図である。図１Ｃは、本実施形態における連結ユニット１が搬送車２及び台車３と連結された状態の背面図である。以下、Ｚ軸正方向側を上側、Ｚ軸負方向側を下側、Ｘ軸正方向側を後側、Ｘ軸負方向側を前側と記載する場合がある。 1A to 1C are schematic diagrams showing a state in which the connection unit 1 in this embodiment is connected to the carrier 2 and the carriage 3. FIG. FIG. 1A is a side view of a state in which the connection unit 1 according to the present embodiment is connected with the carrier 2 and the carriage 3. FIG. FIG. 1B is a plan view of a state in which the connection unit 1 in this embodiment is connected to the carrier 2 and the carriage 3. FIG. FIG. 1C is a rear view of a state where the connection unit 1 in this embodiment is connected with the carrier 2 and the carriage 3. FIG. Hereinafter, the Z-axis positive direction side may be referred to as the upper side, the Z-axis negative direction side as the lower side, the X-axis positive direction side as the rear side, and the X-axis negative direction side as the front side.

搬送車２は、例えばＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）であり、工場等の施設内を自動で走行する。図１Ａ～１Ｃにおいて、搬送車２は、床面ｆ上において、連結ユニット１を介して連結された台車３と反対側（Ｘ軸負方向）に向かって進行する。 The transport vehicle 2 is, for example, an AGV (Automated Guided Vehicle) and automatically travels within a facility such as a factory. In FIGS. 1A to 1C, the transport vehicle 2 advances on the floor f toward the opposite side (X-axis negative direction) of the carriage 3 connected via the connection unit 1 .

台車３は、複数の車輪３ａ、及び積載部３ｂを含む。複数の車輪３ａは、積載部３ｂの底部に連結されている。積載部３ｂは、コンテナ４（積載物の一例）が積載される。積載部３ｂは、連結ユニット１を連結するための係合部（図示略）を有する。 The truck 3 includes a plurality of wheels 3a and a loading section 3b. A plurality of wheels 3a are connected to the bottom of the loading section 3b. A container 4 (an example of a load) is loaded on the loading unit 3b. The stacking portion 3b has an engaging portion (not shown) for connecting the connecting unit 1. As shown in FIG.

連結ユニット１は、搬送車２に固定される。以下、図２Ａ及び図２Ｂを参照し、連結ユニット１の構造について具体的に説明する。図２Ａは、搬送車２と連結ユニット１とを示す図である。図２Ｂは、図２Ａに示す連結ユニット１を示す図である。 The connection unit 1 is fixed to the transport vehicle 2 . The structure of the connection unit 1 will be specifically described below with reference to FIGS. 2A and 2B. FIG. 2A is a diagram showing the carrier 2 and the connection unit 1. FIG. FIG. 2B is a diagram showing the connection unit 1 shown in FIG. 2A.

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、連結ユニット１は、支柱部１０、挟み込み部１１、フック１２（台車連結部の一例）、連結部１３、第１検知部１４（検知部の一例）、第２検知部１５ａ、１５ｂ（接触検知部の一例）を有する。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the connection unit 1 includes a post portion 10, a sandwiching portion 11, a hook 12 (an example of a truck connection portion), a connection portion 13, a first detection portion 14 (an example of a detection portion), a first It has two detection units 15a and 15b (an example of a contact detection unit).

支柱部１０は、一対の支柱１０ａ、１０ｂと、支柱連結部１０ｃとを含む。支柱１０ａ、１０ｂは、互いに離間し、床面ｆに対して鉛直に延伸する。支柱１０ａ、１０ｂはそれぞれスライド溝１０２を有する。スライド溝１０２は、挟み込み部１１をスライドさせるための溝であり、支柱１０ａ、１０ｂの延伸方向に沿って設けられている。支柱連結部１０ｃは、支柱１０ａ及び支柱１０ｂにおける、床面ｆと反対側の端部の間を連結する。 The strut portion 10 includes a pair of struts 10a and 10b and a strut connecting portion 10c. The struts 10a and 10b are separated from each other and extend vertically with respect to the floor surface f. The struts 10a and 10b each have a slide groove 102. As shown in FIG. The slide groove 102 is a groove for sliding the sandwiching portion 11, and is provided along the extending direction of the support columns 10a and 10b. The pillar connecting portion 10c connects the ends of the pillars 10a and 10b opposite to the floor surface f.

挟み込み部１１は、一対のアーム部１１０ａ、１１０ｂ、スライド部材１１１、及び固定部材１１２ａ、１１２ｂ（固定部の一例）を含む。 The sandwiching portion 11 includes a pair of arm portions 110a and 110b, a slide member 111, and fixing members 112a and 112b (an example of fixing portions).

スライド部材１１１は、直方体形状を有する。以下、スライド部材１１１において、Ｚ軸正方向側の面を上面、Ｚ軸負方向側の面を底面、Ｘ軸正方向側の面を背面、Ｘ軸負方向側の面を前面、及びＹ軸正方向及び負方向側の面を側面と記載する。 The slide member 111 has a rectangular parallelepiped shape. Hereinafter, in the slide member 111, the surface on the positive side of the Z-axis is the top surface, the surface on the negative side of the Z-axis is the bottom surface, the surface on the positive side of the X-axis is the rear surface, the surface on the negative side of the X-axis is the front surface, and the surface on the negative side of the X-axis is the front surface. The surfaces facing the positive and negative directions are referred to as side surfaces.

スライド部材１１１は、上面と底面との間に支柱１０ａ、１０ｂを貫通させる貫通孔（図示略）を有する。スライド部材１１１は、支柱部１０において、支柱１０ａ、１０ｂのスライド溝１０２に沿って移動可能に支持される。スライド部材１１１の移動により、スライド部材１１１の連結部１３からの高さＨは調整可能となっている。 The slide member 111 has through holes (not shown) through which the struts 10a and 10b are inserted between the top surface and the bottom surface. The slide member 111 is supported by the support 10 so as to be movable along the slide grooves 102 of the supports 10a and 10b. By moving the slide member 111, the height H of the slide member 111 from the connecting portion 13 can be adjusted.

アーム部１１０ａ、１１０ｂは、支柱１０ａ、１０ｂの延伸方向と直交する方向に延伸する。アーム部１１０ａ、１１０ｂはそれぞれ、スライド部材１１１において、側面に対して鉛直方向（Ｙ軸方向）に移動可能に連結されている。アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの移動により、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの間のアーム間距離Ｗは調整可能となっている。図２Ｂにおけるアーム部１１０ａ、１１０ｂの位置は、アーム間距離Ｗが最も小さい位置である。アーム部１１０ａ、１１０ｂは、アーム部１１０ａとアーム部１１０ｂとの間に配置されたコンテナ４の側面を挟み込む。 The arm portions 110a and 110b extend in a direction orthogonal to the extending direction of the struts 10a and 10b. The arm portions 110a and 110b are connected to the side surface of the slide member 111 so as to be movable in the vertical direction (Y-axis direction). By moving the arm portions 110a and 110b, the inter-arm distance W between the arm portions 110a and 110b can be adjusted. The positions of the arm portions 110a and 110b in FIG. 2B are positions where the distance W between the arms is the smallest. The arm portions 110a and 110b sandwich the side surface of the container 4 arranged between the arm portions 110a and 110b.

固定部材１１２ａ、１１２ｂは、アーム部１１０ａ、１１０ｂにおける支柱部１０と反対側の端部において向かい合って設けられている。固定部材１１２ａ、１１２ｂは、ゴム等、耐滑性を有する緩衝材料で構成される。固定部材１１２ａ及び固定部材１１２ｂは、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの間に挟み込まれたコンテナ４のずれを抑制する。 The fixing members 112a and 112b are provided to face each other at the ends of the arms 110a and 110b opposite to the supporting column 10 . The fixing members 112a and 112b are made of a cushioning material having slip resistance, such as rubber. The fixing members 112a and 112b suppress displacement of the container 4 sandwiched between the arm portions 110a and 110b.

フック１２は、支柱部１０の底部に固定され、台車３を連結するための屈曲部１２ａを有する。屈曲部１２ａは、台車３の積載部３ｂにおける係合部（図示略）に係合される。 The hook 12 is fixed to the bottom of the support 10 and has a bent portion 12a for connecting the carriage 3 . The bent portion 12a is engaged with an engaging portion (not shown) in the loading portion 3b of the truck 3. As shown in FIG.

連結部１３は、平板形状を有し、床面ｆと略平行である。連結部１３は、支柱部１０において、挟み込み部１１よりも底部側であって、挟み込み部１１の前側、すなわち、アーム部１１０ａ、１１０ｂと反対側に固定される。連結部１３は、搬送車２（図２Ａ）の上側の面に固定される。 The connecting portion 13 has a flat plate shape and is substantially parallel to the floor surface f. The connecting portion 13 is fixed to the post portion 10 on the bottom side of the sandwiching portion 11 and on the front side of the sandwiching portion 11, that is, on the side opposite to the arm portions 110a and 110b. The connecting portion 13 is fixed to the upper surface of the carrier 2 (FIG. 2A).

第１検知部１４は、光電センサ、変位センサ、及びイメージセンサ等のいずれかのセンサを含む。第１検知部１４は、例えばＸ軸正方向に投射した光の反射光を受光し、受光結果に基づいて台車３に積まれたコンテナ４の大きさ（高さ及び幅）を検知する。 The first detection unit 14 includes any one of sensors such as a photoelectric sensor, a displacement sensor, and an image sensor. The first detection unit 14 receives, for example, the reflected light of the light projected in the positive direction of the X-axis, and detects the size (height and width) of the container 4 loaded on the truck 3 based on the light reception result.

第２検知部１５ａ、１５ｂは、アーム部１１０ａ、１１０ｂにおいて固定部材１１２ａ、１１２ｂの近傍に設けられる。第２検知部１５ａ、１５ｂは、例えば光電センサを含む。第２検知部１５ａ、１５ｂは、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの間に向かって投射した光の反射光を受光し、受光結果に基づいて固定部材１１２ａ及び固定部材１１２ｂにコンテナ４が接触しているか否かを検知する。 The second detection units 15a and 15b are provided near the fixing members 112a and 112b on the arm portions 110a and 110b. The second detection units 15a and 15b include, for example, photoelectric sensors. The second detection units 15a and 15b receive the reflected light of the light projected toward between the arm units 110a and 110b, and based on the light reception result, the container 4 contacts the fixing members 112a and 112b. detect whether or not there is

図３は、連結ユニット１における電気的構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、連結ユニット１は、さらに、制御部１００と駆動部２００（２００ａ、２００ｂ）とを備える。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the electrical configuration of the connection unit 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 3, the connection unit 1 further includes a control section 100 and a drive section 200 (200a, 200b).

駆動部２００ａ、２００ｂは、例えばリニアアクチュエータを含む。駆動部２００ａは、スライド部材１１１と電気的に接続され、スライド部材１１１を駆動させる。駆動部２００ｂは、アーム部１１０ａ、１１０ｂと電気的に接続され、アーム部１１０ａ、１１０ｂを駆動させる。 Drive units 200a and 200b include, for example, linear actuators. The drive unit 200 a is electrically connected to the slide member 111 and drives the slide member 111 . The driving section 200b is electrically connected to the arm sections 110a and 110b and drives the arm sections 110a and 110b.

制御部１００は、例えば、マイコン（microcontroller）で構成される。マイコンは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ(Random Access Memory)）を含む（いずれも図示略）。ＣＰＵがＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムを実行することにより、駆動部２００（２００ａ、２００ｂ）を動作させる。 The control unit 100 is configured by, for example, a microcomputer. The microcomputer includes a CPU (Central Processing Unit) and memory (ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory)) (both not shown). The drive unit 200 (200a, 200b) is operated by the CPU executing a predetermined control program stored in the ROM.

具体的には、制御部１００は、第１検知部１４で検知されたコンテナ４の高さに応じて、駆動部２００ａによりスライド部材１１１を所定位置へスライドさせる。所定位置は、例えば、コンテナ４の高さと、スライド部材１１１の位置とを予め規定したテーブルを用いて決定されてもよい。 Specifically, the control unit 100 causes the driving unit 200 a to slide the slide member 111 to a predetermined position according to the height of the container 4 detected by the first detection unit 14 . The predetermined position may be determined, for example, using a table that predefines the height of the container 4 and the position of the slide member 111 .

さらに、制御部１００は、第１検知部１４及び第２検知部１５の検知結果に基づいて、アーム間距離Ｗを調整する。具体的には、制御部１００は、第１検知部１４で検知されたスライド部材１１１の幅に応じて、駆動部２００ｂにより、アーム部１１０ａ、１１０ｂをＹ軸方向に平行移動させる。アーム部１１０ａ、１１０ｂを移動させる位置は、スライド部材１１１の幅と、アーム部１１０ａ、１１０ｂの位置との関係を規定したテーブルを用いて決定されてもよい。そして、第２検知部１５において、固定部材１１２ａ、１１２ｂにコンテナ４が接触していることが検知されるまで、駆動部２００ｂによりアーム部１１０ａ、１１０ｂを互いに近づける。これにより、アーム部１１０ａとアーム部１１０ｂとの間にコンテナ４が挟み込まれる。 Furthermore, the control unit 100 adjusts the distance W between the arms based on the detection results of the first detection unit 14 and the second detection unit 15 . Specifically, the control unit 100 causes the driving unit 200b to move the arms 110a and 110b in parallel in the Y-axis direction according to the width of the slide member 111 detected by the first detection unit 14 . The positions to move the arm portions 110a and 110b may be determined using a table that defines the relationship between the width of the slide member 111 and the positions of the arm portions 110a and 110b. Then, the arm portions 110a and 110b are brought closer to each other by the drive portion 200b until the second detection portion 15 detects that the container 4 is in contact with the fixing members 112a and 112b. As a result, the container 4 is sandwiched between the arm portion 110a and the arm portion 110b.

図１～図３を用いて説明したように、本実施形態における連結ユニット１は、コンテナ４の高さに応じて、挟み込み部１１の高さＨを自動で調整する。そのため、挟み込み部１１の高さが固定されている場合と比べ、アーム部１１０ａ、１１０ｂが、コンテナ４が安定しやすい位置でコンテナ４を挟み込むことができ、コンテナ４を転倒させることなく、安定してコンテナ４を搬送することができる。さらに、アーム部１１０ａ、１１０ｂの端部に設けられた固定部材１１２ａ、１１２ｂにより、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの間でコンテナ４が滑ることなく、挟み込むことができる。また、連結ユニット１は、コンテナ４の幅に応じて、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂにコンテナ４が接触するまでアーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂを移動させ、アーム間距離Ｗを自動で調整する。そのため、アーム部１１０ａ及びアーム部１１０ｂの間に確実にコンテナ４を挟み込むことができる。 As described with reference to FIGS. 1 to 3, the connection unit 1 of this embodiment automatically adjusts the height H of the sandwiching portion 11 according to the height of the container 4. FIG. Therefore, compared with the case where the height of the sandwiching portion 11 is fixed, the arm portions 110a and 110b can sandwich the container 4 at a position where the container 4 is easily stabilized, and the container 4 is stabilized without overturning. container 4 can be transported. Furthermore, the fixing members 112a and 112b provided at the ends of the arms 110a and 110b allow the container 4 to be sandwiched between the arms 110a and 110b without slipping. Further, the connecting unit 1 automatically adjusts the distance W between the arms by moving the arm portions 110a and 110b according to the width of the container 4 until the container 4 comes into contact with the arm portions 110a and 110b. Therefore, the container 4 can be reliably sandwiched between the arm portion 110a and the arm portion 110b.

以上、本発明に係る実施形態について説明した。但し、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The embodiments according to the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various aspects without departing from the gist of the present invention. In order to facilitate understanding, the drawings schematically show each component mainly, and the thickness, length, number, etc. of each component illustrated are different from the actual ones due to the convenience of drawing. . Further, the shape, dimensions, etc. of each component shown in the above embodiment are examples and are not particularly limited, and various modifications are possible within a range that does not substantially deviate from the effects of the present invention.

（１）搬送車２において、連結ユニット１を床面ｆと略水平に回動させる回動軸を有してもよい。図４Ａ及び図４Ｂは、本変形例における搬送車及び連結ユニットを示す模式図である。より具体的には、図４Ａは、本変形例における搬送車２Ａ及び連結ユニット１Ａの側面図であり、図４Ｂは、本変形例における搬送車２Ａ及び連結ユニット１Ａの上面図である。 (1) The transport vehicle 2 may have a rotation shaft for rotating the connection unit 1 approximately horizontally with the floor f. 4A and 4B are schematic diagrams showing the transport vehicle and the connection unit in this modified example. More specifically, FIG. 4A is a side view of the carrier 2A and the connection unit 1A in this modification, and FIG. 4B is a top view of the carrier 2A and the connection unit 1A in this modification.

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、搬送車２Ａは、搬送車２Ａの上面において、床面ｆに対して鉛直方向に延伸する回動軸２０を備える。連結ユニット１Ａは、支柱部１０と連結された連結部１３Ａを備える。連結部１３Ａは、棒形状を有する。連結部１３Ａの一方の端部は回動軸２０と連結され、他方の端部は支柱部１０と連結されている。連結部１３Ａは、回動軸２０に対し、床面ｆと略水平に回動可能に連結されている。そのため、図４Ｂに示すように、搬送車２Ａが蛇行する場合、連結部１３Ａの回動によって、コンテナ４が積載された台車３を転倒させることなく牽引することができる。 As shown in FIGS. 4A and 4B, the transport vehicle 2A includes a rotation shaft 20 extending vertically with respect to the floor surface f on the upper surface of the transport vehicle 2A. The connection unit 1A includes a connection portion 13A that is connected to the strut portion 10. As shown in FIG. 13 A of connection parts have a rod shape. One end of the connecting portion 13A is connected to the rotating shaft 20, and the other end is connected to the strut portion 10. As shown in FIG. The connecting portion 13A is connected to the rotating shaft 20 so as to be rotatable substantially horizontally with the floor surface f. Therefore, as shown in FIG. 4B, when the transport vehicle 2A meanders, the cart 3 on which the container 4 is loaded can be towed without overturning due to the rotation of the connecting portion 13A.

（２）スライド部材１１１の高さ、及びアーム間距離Ｗは自動調整に限定されず、手動でスライド部材１１１及びアーム部１１０ａ、１１０ｂが移動されてもよい。 (2) The height of the slide member 111 and the distance W between the arms are not limited to automatic adjustment, and the slide member 111 and the arm portions 110a and 110b may be manually moved.

（３）搬送車２はＡＧＶに限定されず、有人運転による搬送車であってもよい。 (3) The transport vehicle 2 is not limited to an AGV, and may be a manned transport vehicle.

本発明は、積載物を搬送する搬送車に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a transport vehicle that transports a load.

１、１Ａ ：連結ユニット
２、２Ａ ：搬送車
３ ：台車
４ ：コンテナ
１０ａ、１０ｂ ：支柱
１１ ：挟み込み部
１２ ：フック
１３、１３Ａ ：連結部
１４ ：第１検知部
１５ａ、１５ｂ ：第２検知部
２０ ：回動軸
１００ ：制御部
１１０ａ、１１０ｂ ：アーム部
１１１ ：スライド部材
１１２ａ、１１２ｂ ：固定部材
２００、２００ａ、２００ｂ ：駆動部 Reference Signs List 1, 1A: Connection unit 2, 2A: Transport vehicle 3: Cart 4: Container 10a, 10b: Post 11: Sandwiching part 12: Hook 13, 13A: Connection part 14: First detection part 15a, 15b: Second detection part 20: Rotating shaft 100: Control unit 110a, 110b: Arm unit 111: Slide member 112a, 112b: Fixed member 200, 200a, 200b: Driving unit

Claims (6)

積載物を搬送する搬送車に連結される連結ユニットであって、
前記搬送車に連結され、床面に対して鉛直方向に延伸する一対の支柱と、
前記一対の支柱に対し、前記一対の支柱の延伸方向に移動可能に連結され、前記積載物を挟み込む一対のアーム部を含む挟み込み部と
を備え、
前記一対のアーム部は、前記延伸方向に直交する方向に延伸する、連結ユニット。 A connection unit connected to a vehicle for transporting a load,
a pair of pillars connected to the transport vehicle and extending in a vertical direction with respect to the floor;
a sandwiching portion including a pair of arm portions that are connected to the pair of struts so as to be movable in the extending direction of the pair of struts and sandwich the load,
A connecting unit, wherein the pair of arm portions extend in a direction orthogonal to the extending direction. 前記積載物を検知する検知部と、
前記挟み込み部を制御する制御部と
をさらに備え、
前記挟み込み部において、前記一対のアーム部は、前記一対のアーム部の間のアーム間距離を変更可能に設けられ、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記挟み込み部の高さ、及び前記アーム間距離の少なくとも一方を制御する、請求項１に記載の連結ユニット。 a detection unit that detects the load;
and a control unit that controls the sandwiching unit,
In the sandwiching portion, the pair of arm portions are provided so that the inter-arm distance between the pair of arm portions can be changed,
The connection unit according to claim 1, wherein the control section controls at least one of the height of the sandwiching section and the distance between the arms based on the detection result of the detection section. 前記検知部は、前記一対のアーム部に前記積載物が接触しているか否かを検知する接触検知部を含み、
前記制御部は、前記接触検知部において、前記一対のアーム部に前記積載物が接触している状態が検知されるまで、前記一対のアーム部を互いに近づける、請求項２に記載の連結ユニット。 The detection unit includes a contact detection unit that detects whether the load is in contact with the pair of arms,
3. The connection unit according to claim 2, wherein the control section brings the pair of arms closer to each other until the contact detection section detects that the load is in contact with the pair of arms. 前記一対の支柱と前記搬送車とを連結する連結部をさらに備え、
前記搬送車は、前記床面に対して略水平に回動する回動軸を有しており、
前記連結部は、前記回動軸と連結される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の連結ユニット。 further comprising a connecting portion that connects the pair of pillars and the transport vehicle;
The transport vehicle has a rotation shaft that rotates substantially horizontally with respect to the floor surface,
The connection unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the connection portion is connected to the rotation shaft. 前記一対の支柱において前記挟み込み部より前記床面に近い位置に固定された台車連結部をさらに備え、
前記積載物は台車に載置され、
前記台車連結部は、前記台車と連結される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の連結ユニット。 Further comprising a carriage connecting portion fixed at a position closer to the floor surface than the pinching portion in the pair of pillars,
The load is placed on a trolley,
5. The connection unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the truck connection part is connected with the truck. 前記一対のアーム部のそれぞれは、一方の端部に、前記積載物を固定する固定部を有する、請求項１から請求項５のいずれか一項記載の連結ユニット。 The connection unit according to any one of claims 1 to 5, wherein each of the pair of arm portions has a fixing portion for fixing the load on one end.
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