JP2022176425A - Unmanned flight vehicle recovery device - Google Patents

Abstract

To provide an unmanned flight vehicle recovery device which enables recovery of an unmanned flight vehicle having no GPS function and which enhances safety of flight.SOLUTION: An unmanned flight vehicle recovery device according to the present invention comprises a wire, a wire winding part, and a connection for connecting the wire to an unmanned flight vehicle. In the wire, a particular part with a prescribed length from the connection is lower in flexibility than common parts except it.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ドローンなどの無人飛行体の飛行中の安全を維持する無人飛行体の回収装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned flying object recovery device that maintains safety during flight of an unmanned flying object such as a drone.

近年、動画や静止画などの画像の上空からの撮影、安全監視、建築物の撮像、娯楽などの様々な点で、ドローンなどの無人飛行体が利用されている。テレビ局によるロケ動画の撮影、映画製作における動画撮影、ドキュメンタリーフィルニおける動画撮影などのプロによる無人飛行体を用いた撮影が行われる。 2. Description of the Related Art In recent years, unmanned flying objects such as drones have been used in various ways, such as shooting images such as moving images and still images from the air, safety surveillance, shooting of buildings, entertainment, and the like. Filming using unmanned aerial vehicles by professionals such as filming location videos by TV stations, filming in movie production, and filming in documentary film.

あるいは、工場、屋外建設物、大型建築物などの安全監視や点検などを行なうために、これらの建物などを上空や外部から撮影するのに、無人飛行体が用いられる。橋梁などにおいては、その基礎部分などを撮影することで、劣化点検などが行われる。 Alternatively, unmanned aerial vehicles are used to photograph factories, outdoor structures, large-scale buildings, and the like from the air or the outside in order to perform safety monitoring and inspections. In the case of bridges and the like, degradation inspections and the like are performed by photographing the foundations and the like.

あるいは、太陽光発電パネルの管理や劣化点検などのために、太陽光発電装置の上空から、無人飛行体により撮影されることも行われる。 Alternatively, an unmanned aerial vehicle may be used to take pictures from above the solar power generation device for the purpose of managing the solar power generation panel and inspecting for deterioration.

また、娯楽などにおいても、ドローンなどの無人飛行体が利用される。景色の撮影や、プライベートな動画撮影などを、上空から簡易に行いたいからである。このため、仕事や業務のために無人飛行体を利用する場合や、娯楽やプライベートのために無人飛行体を利用する場合などが、様々にある。 Unmanned flying objects such as drones are also used for entertainment. This is because I want to be able to easily shoot landscapes and private videos from the sky. For this reason, there are various cases of using an unmanned flying object for work or business, or using an unmanned flying object for entertainment or private use.

近年、このような要望や必要性に対応するために、ドローンなどの無人飛行体の開発や生産が進み、様々な場所や場面で利用されるようになってきている。結果として、無人飛行体の需要が高まっており、利用される数も上昇傾向にある。 In recent years, in order to respond to such demands and needs, the development and production of unmanned flying objects such as drones have progressed, and they have come to be used in various places and situations. As a result, the demand for unmanned air vehicles is increasing, and the number of people using them is also on the rise.

一方で、無人飛行体は、無線操縦されて上空を飛行する。いわゆる航空機とは異なり、誰でも簡単に利用できることから、危険性が指摘されている。例えば、住宅地、商業地、観光地などで上空を無人飛行体が飛んでいることは、そこにいる人たちにとっては恐怖に感じるものである。また、実際に落下や低空飛行などが起こると、歩行者などに衝突して事故につながる可能性もある。 On the other hand, unmanned air vehicles are radio-controlled and fly over the sky. Dangers have been pointed out because, unlike so-called aircraft, anyone can easily use them. For example, the sight of an unmanned aerial vehicle flying over a residential area, a commercial area, a tourist area, etc., is a frightening experience for the people there. In addition, if a fall or low-altitude flight actually occurs, it may collide with a pedestrian or the like, leading to an accident.

あるいは、空港、港湾施設、軍事施設、発電所などの、非常に高い安全管理や情報管理が求められる施設においては、その上空や近辺において無人飛行体が飛行していることや撮影行為などを行なっていることは好ましくない。 Also, at facilities such as airports, port facilities, military facilities, and power plants that require extremely high levels of security and information management, you may not be able to see unmanned aerial vehicles flying over or in the vicinity of such facilities, or take photographs of such facilities. I don't like being there.

また、無人飛行体の使用者のマナーの悪さが問題となることも多い。 In addition, bad manners of users of unmanned air vehicles often become a problem.

このような状況も踏まえて、安全管理、公共性、機密性の高い場所での許可のない無人飛行体の使用禁止や、住宅地や商業地などにおける許可制などが規制により導入されるようになっている。また、これら以外でも、使用できる無人飛行体の大きさや機能などについて、種々の制限が加わるようになってきている。 In light of this situation, regulations such as prohibiting the use of unmanned aerial vehicles without permission in places with high safety management, public nature, and confidentiality, and a permit system in residential and commercial areas are being introduced. It's becoming In addition to these restrictions, various restrictions have been imposed on the size and functions of unmanned air vehicles that can be used.

もちろん、使用者のマナー向上も求められるようになってきている。 Of course, there is a growing demand for better manners for users.

このような安全考慮を求める環境の中で、無人飛行体の安全性能や安全機能にも、より高度なものが求められるようになってきている。例えば、無線操縦の性能に加えて、ＧＰＳ機能を含むことで、自動操縦能力を向上させることが行われている。また、ＧＰＳ機能を有することで、無線操縦での不具合が発生した場合でも、ＧＰＳ機能により、安全な場所に戻るあるいは安全な場所に着陸するなどが行われている。 In such an environment where safety considerations are required, more advanced safety performance and safety functions are required for unmanned air vehicles. For example, autopilot capability is being improved by including a GPS function in addition to radiopilot performance. In addition, by having the GPS function, even if a problem occurs in radio control, the GPS function can be used to return to a safe place or land in a safe place.

このように、ＧＰＳ機能を有する場合には、安全機能や安全性能が高まる。 In this way, having the GPS function enhances the safety function and safety performance.

しかしながら、無人飛行体の中には、「トイドローン」と呼ばれ、軽量で小型のドローンがある。このトイドローンのような軽量で小型の無人飛行体は、その飛行高度や飛行距離が小さく、娯楽や特定施設の検査などを中心に、使用されている。 However, among unmanned aerial vehicles, there are lightweight and small drones called “toy drones”. Light and small unmanned flying objects such as toy drones have a small flight altitude and flight distance, and are mainly used for entertainment and inspection of specific facilities.

軽量かつ飛行範囲や使用目的が限定されていることで、このような特定分類の小型無人飛行体（上記のトイドローンのような）には、ＧＰＳ機能が備わっていないことが多い。また、使用における許認可も不要あるいは少ないなどの特徴がある。勿論、軽量や小型の実現のために、ＧＰＳ機能を備えていないという側面もある。 Due to their light weight and limited flight range and intended use, this particular class of small unmanned air vehicles (like the toy drones mentioned above) often lack GPS capabilities. In addition, there is a feature that permission for use is unnecessary or less. Of course, there is also an aspect that the GPS function is not provided in order to realize light weight and small size.

このようなＧＰＳ機能が備わっていない無人飛行体は、軽量あるいは小型であるといっても、操縦困難になった場合や強風にあおられて飛行困難になった場合に、落下などによる危険性がある。飛行区域に人がいないとしても、施設などに落下すれば、施設に被害が生じうる。 Even though unmanned aerial vehicles without GPS functions are lightweight and small, they still pose a risk of falling if they become difficult to control or difficult to fly due to strong winds. be. Even if there are no people in the flight area, if it falls on a facility, it can cause damage to the facility.

また落下すると、場所によっては落下した無人飛行体の回収ができなくなり、環境被害などに繋がる懸念もある。勿論、所有者が修理などをして使用継続することもできなくなる問題もある。 In addition, if the unmanned aerial vehicle falls, it may not be possible to retrieve it depending on the location, which may lead to environmental damage. Of course, there is also the problem that the owner cannot continue to use the device by repairing it.

このような状況で、ドローンの回収を可能とするような技術が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。 Under such circumstances, techniques have been proposed that enable drone recovery (see, for example, Patent Literature 1 and Patent Literature 2).

特開２０２０－００６７３８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-006738 実用新案登録３２０８０５０号公報Utility Model Registration No. 3208050

特許文献１は、金属製の丈夫なワイヤーを張り、ワイヤ-の直下にて、水平＆垂直方向にてワイヤーとの一定距離を保ちながらドローンが正確に飛行できるよう、２個の側面用距離センサー５を三角測量の原理で使用する。そしてドローン飛行時にワイヤーの上部に位置するセフティフック１をもった金具棒をドローン上部に装着することで、ドローン落下時にはワイヤーにフック部がひっかかり、ドローンの落下を防止できる技術を開示する。 In Patent Document 1, a strong metal wire is stretched, and two side distance sensors are installed directly under the wire so that the drone can fly accurately while maintaining a certain distance from the wire in the horizontal and vertical directions. 5 is used with the principle of triangulation. Then, when the drone flies, a metal rod having a safety hook 1 located on the upper part of the wire is attached to the upper part of the drone, so that the hook part is caught on the wire when the drone falls, and a technology is disclosed that can prevent the drone from falling.

特許文献１の技術が、ＧＰＳ機能を有してないドローンに適用されると、ワイヤーによる飛行経路の制御による安全性が高まる。しかしながら、ワイヤーによって設定される飛行経路に制限されてしまい、自由自在な飛行ができなくなる。これは、娯楽として使用される場合でも、検査などの業務に用いられる場合でも好ましくない。 When the technique of Patent Document 1 is applied to a drone that does not have a GPS function, safety is enhanced by controlling the flight path using wires. However, it is restricted to the flight path set by the wire, and it becomes impossible to fly freely. This is undesirable both for entertainment purposes and for business purposes such as inspections.

また、ワイヤー設置の手間やコスト、あるいは距離センサーなどのコストなど、小型で安価なドローンに適用するにはふさわしくない問題もある。安価なドローンを、様々な目的に使用しつつも安全性や回収性を上げることには適していない問題がある。 In addition, there are problems such as the trouble and cost of installing wires, and the cost of distance sensors, etc., which are unsuitable for application to small and inexpensive drones. There is a problem that inexpensive drones are not suitable for improving safety and recoverability while being used for various purposes.

特許文献２は、浮力付きバルーン１と小型ドローン２をワイヤーで連結して一体化させることを特徴とするバルーン吊下げ型小型ドローンであって、遡上装置は風向計５と風速計４を用いて、プロペラ駆動装置を起動し進行を妨げる風に対して進行を補助する。着陸用下降装置は浮力付きバルーン１とドローン２本体（補機を含む）及び運搬物の重量が平衡を保つとき、プロペラ駆動装置を起動して本体を下降させる技術を開示する。 Patent Document 2 discloses a balloon-suspended small drone characterized by connecting a buoyant balloon 1 and a small drone 2 together with a wire, and using a wind vane 5 and an anemometer 4 as a run-up device. Then, the propeller driving device is activated to assist the progress against the wind that hinders the progress. The landing descent device discloses a technique of activating the propeller drive to descent the main body when the weight of the buoyant balloon 1, the drone 2 main body (including accessories) and the payload are balanced.

しかしながら、特許文献２は、特許文献１と同様に、ドローンを自由に飛行させることが難しい問題を有している。浮力がある以上、操作性や機敏性にも欠点が生じる。また、風船による浮力により不時着はできるが、不時着位置を制御することができない。また、風船の浮力によって、ドローンが風にあおられてしまうなどの問題や、飛行経路制御が難しくなるなどの問題がある。 However, Patent Literature 2 has the same problem as Patent Literature 1, making it difficult to fly the drone freely. As long as there is buoyancy, there are also drawbacks in operability and agility. Also, although the buoyancy of the balloon allows for an emergency landing, the position of the emergency landing cannot be controlled. There are also problems such as the buoyancy of balloons causing the drone to be shaken by the wind, and problems such as making it difficult to control the flight path.

特許文献１，２のような問題を解決するために、地上に設置されたワイヤー巻取り装置により、ドローンをワイヤー接続することも考えられる。 In order to solve the problems described in Patent Literatures 1 and 2, it is conceivable to wire-connect the drone using a wire winding device installed on the ground.

しかしながら、ワイヤー接続されると、ドローンの飛行に負荷がかかることになるので、ワイヤーの重量を軽量化することが必要となる。軽量化すると、ワイヤーがドローンの本体やプロペラに巻き付くなどの懸念もある。巻き付くなどが生じると、ドローンの飛行を妨げるだけでなく、落下の危険性も高める問題がある。 However, the wire connection puts a load on the flight of the drone, so it is necessary to reduce the weight of the wire. When the weight is reduced, there is also concern that the wire will wrap around the body and propeller of the drone. If it gets entangled, it not only hinders the flight of the drone, but also increases the risk of falling.

以上のように、従来技術では、ＧＰＳ機能を備えない無人飛行体の飛行および不具合時の安全維持や、落下時の回収容易性などを実現できない問題があった。 As described above, the conventional technology has the problem that it is not possible to realize the flight of an unmanned air vehicle without a GPS function, maintenance of safety in the event of a malfunction, and the ease of recovery in the event of a fall.

本発明は、ＧＰＳ機能を有さない無人飛行体の回収を可能とするとともに飛行の安全性を高める無人飛行体の回収装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle recovery apparatus that enables recovery of an unmanned aerial vehicle that does not have a GPS function and that enhances flight safety.

上記課題に鑑み、本発明の無人飛行体の回収装置は、ワイヤーと、
前記ワイヤーの巻取り部と、
前記ワイヤーを無人飛行体に接続する接続部と、を備え、
前記ワイヤーにおいて、前記接続部から所定長さである特定部分は、これ以外の通常部分よりも、柔軟性が低い。 In view of the above problems, the unmanned flying object recovery device of the present invention includes a wire,
a winding portion of the wire;
a connecting portion that connects the wire to the unmanned air vehicle;
In the wire, a specific portion, which is a predetermined length from the connection portion, is less flexible than other normal portions.

本発明の無人飛行体の回収装置は、無人飛行体とワイヤー接続している。このワイヤー接続により、無人飛行体が操縦不能となったり飛行不能となった場合でも、発見不可能な場所や落下しては困る場所に落下させたりしなくて済む。 The unmanned flying object recovery device of the present invention is wire-connected to the unmanned flying object. This wire connection ensures that if the unmanned aerial vehicle becomes uncontrollable or inflight, it will not be dropped in an undetectable or unsafe location.

また、無人飛行体の回収装置は、無人飛行体と接続しているワイヤーを巻き取ることができる。この巻取りにより、無人飛行体に不測の事態が起きた場合にも、手元回収することができる。 Also, the unmanned aerial vehicle recovery device can wind a wire connected to the unmanned aerial vehicle. By this winding, even if an unexpected situation occurs in the unmanned flying object, it can be collected at hand.

また、ワイヤーが無人飛行体と接続している接続点から所定長さにおいては、ワイヤーの柔軟性が低い。これにより、風などの影響があっても、ワイヤーが無人飛行体のプロペラなどに絡むことが防止できる。また、プロペラの回転（気流が生じる）によりワイヤーを巻き込むことも防止できる。これらの防止により、ワイヤー接続されている無人飛行体の飛行への影響を抑制できる。 In addition, the wire has low flexibility at a predetermined length from the connection point where the wire is connected to the unmanned air vehicle. As a result, the wire can be prevented from entangling with the propeller of the unmanned aerial vehicle even under the influence of wind. Also, it is possible to prevent the wire from being entangled by the rotation of the propeller (the air current is generated). These preventions can reduce the impact on the flight of the unmanned air vehicle that is wired.

本発明の実施の形態における無人飛行体の正面図である。1 is a front view of an unmanned air vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態における無人飛行体の実際の飛行を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing actual flight of an unmanned air vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態における無人飛行体の回収装置の模式図である。1 is a schematic diagram of an unmanned air vehicle recovery device according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態における無人飛行体の回収装置の模式図である。1 is a schematic diagram of an unmanned air vehicle recovery device according to an embodiment of the present invention; FIG.

本発明の第１の発明に係る無人飛行体の回収装置は、ワイヤーと、
前記ワイヤーの巻取り部と、
前記ワイヤーを無人飛行体に接続する接続部と、を備え、
前記ワイヤーにおいて、前記接続部から所定長さである特定部分は、これ以外の通常部分よりも、柔軟性が低い。 A recovery device for an unmanned flying object according to a first aspect of the present invention comprises a wire,
a winding portion of the wire;
a connecting portion that connects the wire to the unmanned air vehicle;
In the wire, a specific portion, which is a predetermined length from the connection portion, is less flexible than other normal portions.

この構成により、ワイヤー接続による無人飛行体の安全性確保とワイヤーの絡みつき防止とを両立させる。 With this configuration, it is possible to both ensure the safety of the unmanned flying object by wire connection and prevent wire entanglement.

本発明の第２の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１の発明に加えて、前記無人飛行体は、飛行のための対となる複数のプロペラを備え、
前記無人飛行体の中心から前記一つのプロペラの外端までの長さをＡとし、
前記特定部分の長さをＢとすると、
Ｂ ≧ Ａ
の関係を有する。 In the unmanned flying object recovery apparatus according to the second aspect of the present invention, in addition to the first aspect, the unmanned flying object includes a plurality of propellers that are paired for flight,
Let A be the length from the center of the unmanned air vehicle to the outer end of the one propeller,
Assuming that the length of the specific portion is B,
B ≧ A
have a relationship of

この構成により、ワイヤーが無人飛行体のプロペラに絡みつくことを確実に防止できる。 With this configuration, it is possible to reliably prevent the wire from entangling the propeller of the unmanned air vehicle.

本発明の第３の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第２の発明に加えて、前記複数のプロペラは、前記無人飛行体の本体部の両側に対となって備わり、
前記無人飛行体の飛行を実現する。 In an unmanned flying object recovery device according to a third aspect of the present invention, in addition to the second aspect, the plurality of propellers are provided in pairs on both sides of the unmanned flying object main body,
Realize the flight of the unmanned air vehicle.

この構成により、無人飛行体が適切かつ自由度高く飛行することができる。 This configuration allows the unmanned air vehicle to fly appropriately and with a high degree of freedom.

本発明の第４の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第３の発明に加えて、前記複数のプロペラが、前記本体部の両側に対となって備わる場合には、
前記特定部分の長さＢは、
Ｂ ≧ ２Ａ
の関係を有する。 In the unmanned flying object recovery device according to the fourth aspect of the present invention, in addition to the third aspect, when the plurality of propellers are provided in pairs on both sides of the main body,
The length B of the specific portion is
B≧2A
have a relationship of

この構成により、ワイヤーが無人飛行体のプロペラに絡みつくことを、更に確実に防止できる。 With this configuration, it is possible to more reliably prevent the wire from entangling the propeller of the unmanned air vehicle.

本発明の第５の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１から第４のいずれかの発明に加えて、前記特定部分は、通常部分と異なる素材であって、通常部分の素材よりも柔軟性の低い素材で構成されている。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an unmanned flying object recovery apparatus, in addition to any one of the first to fourth aspects, wherein the specific portion is made of a material different from that of the normal portion, and It is also made of a material with low flexibility.

この構成により、柔軟性の違いを確実に生み出すことができる。 This configuration can certainly create a difference in flexibility.

本発明の第６の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１から第４のいずれかの発明に加えて、前記特定部分は、硬化液体を浸透させることで、通常部分よりも柔軟性を低下させている。 In the unmanned flying object recovery apparatus according to the sixth invention, in addition to any one of the first to fourth inventions, the specific portion is made more flexible than the normal portion by being permeated with a hardening liquid. is decreasing.

この構成により、柔軟性の違いを確実に生み出すことができる。 This configuration can certainly create a difference in flexibility.

本発明の第７の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第２から第６のいずれかの発明に加えて、前記特定部分の柔軟性の低さは、前記プロペラの回転で生じる気流による屈曲や湾曲、風による屈曲や湾曲を、抑制可能である。 In the unmanned flying object recovery apparatus according to the seventh aspect of the present invention, in addition to any one of the second to sixth aspects, the low flexibility of the specific portion is caused by the air current generated by the rotation of the propeller. Bending, curving, and bending and curving due to wind can be suppressed.

この構成により、ワイヤーの絡みつきを防止できる。これにより、ワイヤー接続による安全性向上と、これに伴うワイヤー絡みつきによる不具合の抑止の両方を両立できる。 This configuration can prevent the wires from getting entangled. As a result, it is possible to both improve safety by wire connection and suppress problems caused by wire entanglement.

本発明の第８の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１から第７のいずれかの発明に加えて、前記巻取り部は、前記無人飛行体の飛行に合わせて、前記ワイヤーを送り出す。 An unmanned flying object recovery apparatus according to an eighth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to seventh aspects, is arranged such that the winding section winds the wire in accordance with the flight of the unmanned flying object. send out.

この構成により、無人飛行体の自由な飛行を実現しつつ、緊急時の行方不明などを防止できる。 With this configuration, it is possible to prevent missing persons in an emergency while realizing free flight of the unmanned flying object.

本発明の第９の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第８発明に加えて、前記巻取り部から送り出されるワイヤーの重量は、前記無人飛行体の飛行能力を超えない。 In addition to the eighth invention, the weight of the wire sent out from the winding section does not exceed the flight capability of the unmanned aerial vehicle.

この構成により、無人飛行体の飛行自由度は維持される。 This configuration maintains the flight freedom of the unmanned air vehicle.

本発明の第１０の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１からの第９のいずれかの発明に加えて、前記巻取り部は、前記無人飛行体の飛行時に、前記ワイヤーにたるみが生じないように前記ワイヤーの送り出しに圧力を付与する。 According to a tenth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to ninth inventions, in the unmanned flying object recovery device of the present invention, the winding part is adapted to allow the wire to slack during flight of the unmanned flying object. Pressure is applied to the delivery of the wire so that .

この構成により、ワイヤーの絡みつきなどを防止できる確実性を高めることができる。 With this configuration, it is possible to increase the certainty that entanglement of the wire can be prevented.

本発明の第１１の発明に係る無人飛行体の回収装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、前記巻取り部は、前記ワイヤーの巻取り時に、前記ワイヤーにたるみが生じないように前記ワイヤーの巻取りに圧力を付与する。 An unmanned flying object recovery apparatus according to an eleventh aspect of the present invention, in addition to any one of the first to tenth aspects, is characterized in that the winding unit causes the wire to slack when the wire is wound. Pressure is applied to the winding of the wire so that it does not.

この構成により、ワイヤーの絡みつきなどを防止できる確実性を高めることができる。 With this configuration, it is possible to increase the certainty that entanglement of the wire can be prevented.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（全体概要）
図１は、本発明の実施の形態における無人飛行体の正面図である。 (overall overview)
FIG. 1 is a front view of an unmanned air vehicle according to an embodiment of the invention.

無人飛行体１００は、図１に示されるように、いわゆるドローンと呼ばれるような無線操縦される飛行体である。勿論、操縦者が登場しているものではなく、操縦者は、操縦装置を使って無人飛行体１００を飛行させる。また、無線操縦だけではなく、予め飛行経路や飛行方法をプログラミングされたプログラムに基づいて飛行することもある。 The unmanned flying object 100 is a radio-controlled flying object called a drone, as shown in FIG. Of course, the operator does not appear, and the operator uses a control device to fly the unmanned air vehicle 100 . In addition to radio control, it may also fly based on a program in which flight routes and flight methods are programmed in advance.

もちろん、プログラミングと無線操縦とのミックスでの飛行をしてもよい。 Of course, you can fly with a mix of programming and radio control.

無人飛行体１００は、本体部１０１とプロペラ１０２を備えている。図１の無人飛行体１００は、本体部１０１の両側に対となるプロペラ１０２を備える構成を持っている。対となるプロペラ１０２は、一対（つまり２つのプロペラ１０２）でもよいし２対（つまり４つのプロペラ１０２）でもよい。また、図１のように両側に備わることで、飛行姿勢が安定すると共に、操縦性が高まる。 The unmanned air vehicle 100 has a main body 101 and a propeller 102 . An unmanned air vehicle 100 in FIG. 1 has a configuration in which a pair of propellers 102 are provided on both sides of a main body 101 . The paired propellers 102 may be a pair (that is, two propellers 102) or two pairs (that is, four propellers 102). In addition, by providing them on both sides as shown in FIG. 1, the flight attitude is stabilized and maneuverability is enhanced.

このような特徴を持つプロペラ１０２が備わることで、無人飛行体１００は、飛行における自在性も高まる。操縦者は、例えば建設物や施設などの監視や検査などの必要性であれば、これらの建築物や施設の周囲を、満遍なく飛行できる必要がある。あるいは、娯楽に用いられる場合には、操縦者が楽しめるように、飛行の自由度が高いことが好ましい。 By providing the propeller 102 having such characteristics, the unmanned air vehicle 100 has increased flexibility in flight. The operator needs to be able to fly evenly around these buildings and facilities, for example, if there is a need to monitor or inspect such buildings and facilities. Alternatively, if it is used for entertainment, it is preferable to have a high degree of freedom in flight so that it can be enjoyed by the operator.

このため、無人飛行体１００は、図１のような構成を有して、高い自由度で飛行できる。 Therefore, the unmanned air vehicle 100 has the configuration shown in FIG. 1 and can fly with a high degree of freedom.

図２は、本発明の実施の形態における無人飛行体の実際の飛行を示す模式図である。例えば、図２のような橋梁２００の周囲を無人飛行体１００が飛行する。橋梁の検査や監視のためであったり、風景動画を撮影するためであったりする。勿論、単なる娯楽目的であってもよい。 FIG. 2 is a schematic diagram showing actual flight of an unmanned air vehicle according to the embodiment of the present invention. For example, an unmanned air vehicle 100 flies around a bridge 200 as shown in FIG. It may be for inspection and monitoring of bridges, or for shooting landscape videos. Of course, it may be just for entertainment purposes.

娯楽やその他の目的の場合には、橋梁から渓谷を動画撮影するなどがありえる。個人の楽しみのためであったり、映像番組のために撮影したりすることもある。 For entertainment or other purposes, it is possible to film a valley from a bridge, for example. It may be taken for personal enjoyment or for a video program.

ここで、無人飛行体１００は、ＧＰＳ機能を有さない簡易なものである。小型であり軽量である。より安価である。このような特徴を備えることで、より自由自在な飛行を行わせることができる。また、種々の規制に縛られることを少なくして、初心者や娯楽を優先する人にも楽しんでもらうことができる。 Here, the unmanned air vehicle 100 is a simple one that does not have a GPS function. Small size and light weight. cheaper. By providing such features, it is possible to fly more freely. Also, beginners and people who prioritize entertainment can enjoy the game without being bound by various regulations.

当然ながら、監視や検査などの業務目的でも使用可能である。この場合でも、種々の規制が少ないことや、導入コスト（無人飛行体１００そのもののコストに加えて、操縦を覚えるための人的育成のコスト）が低いことのメリットがある。これにより、娯楽目的、業務目的などの様々な目的で使用が可能となる。 Of course, it can also be used for business purposes such as monitoring and inspection. Even in this case, there are advantages in that there are few regulations and the introduction cost (in addition to the cost of the unmanned air vehicle 100 itself, the cost of human training to learn how to operate) is low. As a result, it can be used for various purposes such as entertainment purposes and business purposes.

また、ＧＰＳ機能を有さないことで、軽量化・小型化・低価格化が実現できる。 Also, by not having a GPS function, it is possible to achieve weight reduction, miniaturization, and price reduction.

一方で、従来技術でも説明した通り、ＧＰＳ機能を有さないことで、無線操縦が不能となったり、風にあおられたりすると、無線操縦により立てなおしたり戻したりすることが困難となる。場合によっては落下したり、遠方に飛んで行ったりしてしまう懸念もある。 On the other hand, as described in the related art, if the radio control becomes impossible due to the lack of the GPS function, or if it is blown by the wind, it becomes difficult to recover or return by the radio control. Depending on the case, there is also a concern that it will fall or fly away.

このようなことが起こると、折角の無人飛行体１００を失うことになってしまう。勿論、落下による危険性もある。また、落下した無人飛行体１００を回収できないと、コスト的な損失だけでなく、環境負荷となってしまう問題もある。自然界への汚染懸念もある。 If such a thing happens, the unmanned air vehicle 100 will be lost. Of course, there is also the risk of falling. In addition, if the unmanned flying object 100 that has fallen cannot be recovered, there is a problem that not only is the cost lost but also the environmental burden is imposed. There are also concerns about pollution to the natural world.

このような問題に対応するために、図３のような無人飛行体の回収装置１が、本発明である。図３は、本発明の実施の形態における無人飛行体の回収装置の模式図である。模式図であるので、実際の大きさなどの相関関係と一致していない部分もある。構成や特徴を示すようにしている。 In order to deal with such problems, an unmanned flying object recovery device 1 as shown in FIG. 3 is the present invention. FIG. 3 is a schematic diagram of an unmanned flying object recovery device according to an embodiment of the present invention. Since it is a schematic diagram, there are some parts that do not match the correlation such as the actual size. I am trying to show the composition and characteristics.

無人飛行体の回収装置１（以下、必要に応じて「回収装置」と略す）は、ワイヤー３と、巻き取り部２と、接続部４とを備える。ワイヤー３は、接続部４により、無人飛行体１００に接続される。すなわち、接続部４は、ワイヤー３を無人飛行体１００に接続する。図３では、本体部１０１の底部に、ワイヤー３が接続されている。本体部１０１の底部にワイヤー３が接続されることで、無人飛行体１００への負荷を軽減できる。 An unmanned air vehicle recovery device 1 (hereinafter abbreviated as “recovery device” as necessary) includes a wire 3 , a winding section 2 and a connection section 4 . The wire 3 is connected to the unmanned air vehicle 100 by the connecting portion 4 . That is, the connecting portion 4 connects the wire 3 to the unmanned air vehicle 100 . In FIG. 3, the wire 3 is connected to the bottom of the main body 101 . By connecting the wire 3 to the bottom of the main body 101, the load on the unmanned flying object 100 can be reduced.

この結果、無人飛行体１００は、ワイヤー３により巻取り部２に接続される。すなわち、無人飛行体１００は、巻取り部２とワイヤー３でつながった状態で飛行する。無人飛行体１００は、手放し状態ではなく、ワイヤー３でつながった状態を維持できる。 As a result, the unmanned air vehicle 100 is connected to the winding section 2 by the wire 3 . That is, the unmanned flying object 100 flies while being connected to the winding section 2 by the wire 3 . The unmanned air vehicle 100 can maintain a state of being connected by the wire 3 instead of being in a hands-free state.

巻取り部２は、ワイヤー３を巻き取ったり送り出したりできる。いわゆる糸のボビンやロープの回収機のように、無人飛行体１００の飛行に併せてワイヤー３を送り出したり、必要に応じてワイヤー３を巻き取ったりできる。 The winding section 2 can wind up and send out the wire 3 . Like a so-called thread bobbin or rope retrieving machine, the wire 3 can be sent out in conjunction with the flight of the unmanned air vehicle 100, and the wire 3 can be wound as necessary.

巻取り部２がワイヤー３を巻き取ることができることで、例えば、無人飛行体１００が着陸するときにはワイヤー３の巻取りも同時に行われてもよい。これにより、巻取り部２のある（すなわち、回収装置１のある）場所に戻って着陸させることができる。 Since the winding unit 2 can wind the wire 3, for example, when the unmanned air vehicle 100 lands, the wire 3 may be wound at the same time. Thereby, it can be landed back to the place where the winding unit 2 is located (that is, where the recovery device 1 is located).

あるいは、着陸場所が巻取り部２とは異なる場所であっても、無人飛行体１００が着陸した場所を、ワイヤー３をたどって見つけることができる。草むらなどに無人飛行体１００が着陸した場合でも、ワイヤー３を辿ることで、容易に見つけることができる。 Alternatively, even if the landing location is different from the winding section 2, the location where the unmanned air vehicle 100 has landed can be found by tracing the wire 3. Even if the unmanned flying object 100 lands on a bush, it can be easily found by following the wire 3.

また、無人飛行体１００に何らかの不具合が生じて飛行制御ができなくなることもあり得る。無線操縦の無線到達範囲を超えてしまったり、動力やプロペラ１０２に不具合が生じたりすることによる。勿論、電池切れやコントロール装置に不具合が生じることでも、飛行制御が困難となることがある。 In addition, it is possible that the unmanned air vehicle 100 may have some trouble and become unable to control its flight. This is due to exceeding the radio reachable range of the radio control or malfunctioning of the power or the propeller 102 . Of course, a dead battery or a problem with the control device can also make flight control difficult.

あるいは、強風などにあおられたり、上空で鳥から攻撃を受けたりして飛行困難となることもある。例えば、飛行姿勢が狂ってしまい、飛行継続が困難となることもある。勿論、飛行制御が困難となれば、飛行が継続できない。 Alternatively, it may become difficult to fly due to strong winds, etc., or being attacked by birds in the sky. For example, the flight attitude may become out of order, making it difficult to continue the flight. Of course, if flight control becomes difficult, the flight cannot be continued.

このような場合には、最悪の場合として無人飛行体１００が落下や墜落してしまうことがある。しかし、回収装置１が備わっていることで、落下や墜落しても、ワイヤー３を辿ることで、落下位置や墜落位置に到達して、無人飛行体１００を回収できる。 In such a case, in the worst case, the unmanned flying object 100 may fall or crash. However, since the recovery device 1 is provided, even if the unmanned flying object 100 falls or crashes, the unmanned flying object 100 can be recovered by following the wire 3 to reach the drop position or crash position.

あるいは、飛行困難となった場合に、巻取り部２がワイヤー３を巻取りすることもよい。巻取りすることで、ワイヤー３に接続されている無人飛行体１００を、操縦者の手元に回収することができる。 Alternatively, the winding unit 2 may wind the wire 3 when flight becomes difficult. By winding up, the unmanned air vehicle 100 connected to the wire 3 can be collected by the operator.

状況に応じては、無人飛行体１００は、プログラミングされた状態で操縦者による操縦がなく飛行していることもある。あるいは、管理者が回収装置１から離れた場所に居て、無人飛行体１００が飛行していることもある。 Depending on the situation, unmanned air vehicle 100 may be flying in a programmed state and without operator control. Alternatively, the administrator may be away from the recovery device 1 and the unmanned air vehicle 100 may be flying.

このような場合でも、無人飛行体１００が、ワイヤー３の巻取りにより回収装置１の近くに戻ってくることができる。これにより、飛行不能や落下などの事象が生じても、無人飛行体１００が行方不明となることを防止できる。回収可能であり回収容易にすることができる。 Even in such a case, the unmanned flying object 100 can return to the vicinity of the recovery device 1 by winding the wire 3 . As a result, the unmanned flying object 100 can be prevented from going missing even if an event such as inability to fly or a fall occurs. It is retrievable and can be easily retrievable.

ここで、ワイヤー３は、接続部４から所定長さである特定部分３１と、これ以外の通常部分３２とを有する。特定部分３１の柔軟性は、通常部分３２の柔軟性よりも低い。すなわち、特定部分３１は通常部分３２よりも変形しにくいような状態にある。 Here, the wire 3 has a specific portion 31 having a predetermined length from the connecting portion 4 and a normal portion 32 other than this. The flexibility of the specific portion 31 is lower than that of the normal portion 32 . That is, the specific portion 31 is in a state in which it is more difficult to deform than the normal portion 32 .

ワイヤー３は、巻取り部２により巻取りされるので、当然に変形可能な柔軟性を有している。これは、一般的なワイヤーなどと同様である。 Since the wire 3 is wound by the winding unit 2, it naturally has flexibility to be deformed. This is the same as general wire.

特に、ワイヤー３が接続部４において無人飛行体１００に接続されている。このため、無人飛行体１００は、ワイヤー３をぶら下げた状態で飛行することになり、重量負荷を受けている。無人飛行体１００は、この重量負荷を受けつつ飛行する必要がある。この点から、ワイヤー３は可能な限り軽いことが求められる。 In particular, wire 3 is connected to unmanned air vehicle 100 at connection 4 . For this reason, the unmanned flying object 100 flies with the wire 3 hanging, and is subjected to a weight load. The unmanned air vehicle 100 needs to fly while receiving this weight load. From this point, the wire 3 is required to be as light as possible.

一方で、ワイヤー３が軽量であると、気流、風などにより、その柔軟性による変形が簡単に生じうる。場合によっては、ワイヤー３がプロペラ１０２に絡まったりする。プロペラ１０２に絡まってしまうと、プロペラ１０２が回転不能となったり、重量バランスが崩れたりする。これにより、無人飛行体１００の飛行継続が困難となりえる。 On the other hand, if the wire 3 is lightweight, it can easily be deformed due to its flexibility due to air currents, wind, and the like. In some cases, the wire 3 is entangled with the propeller 102. If the propeller 102 becomes entangled, the propeller 102 cannot rotate, or the weight balance is lost. This can make it difficult for the unmanned air vehicle 100 to continue flying.

このような解析から、特定部分３１における柔軟性を通常部分３２よりも低くしている。柔軟性が低いことで、気流、対流、風などにより変形することが抑制される。この抑制により、変形したワイヤー３が、プロペラ１０２などに絡みつくことが防止できる。勿論、本体部１０１に絡みつくことも防止できる。 From such analysis, the flexibility of the specific portion 31 is made lower than that of the normal portion 32 . Low flexibility suppresses deformation due to air currents, convection, wind, and the like. This restraint can prevent the deformed wire 3 from entangling with the propeller 102 or the like. Of course, entanglement with the body portion 101 can also be prevented.

無人飛行体１００は、プロペラ１０２の回転により飛行する。このため。プロペラ１０２の下と上とで気圧差が生じる。この気圧差により、プロペラ１０２は、ワイヤー３を巻き込みやすい状態にある。このような状況でも、無人飛行体１００側の特定部分３１の柔軟性が、相対的に低いことで、このような巻き込みやすい状態にも対応できる。すなわち、絡みつきを防止できる。 The unmanned air vehicle 100 flies by rotating propellers 102 . For this reason. An air pressure difference is generated between the top and bottom of the propeller 102 . Due to this air pressure difference, the propeller 102 is in a state where the wire 3 is easily caught. Even in such a situation, the flexibility of the specific portion 31 on the unmanned air vehicle 100 side is relatively low, so it is possible to cope with such a situation where it is easy to get caught. That is, entanglement can be prevented.

一方で、柔軟性を低くすることは、ワイヤー３の重量を増加させる方向に繋がる懸念もある。このため、プロペラ１０２を始めとして無人飛行体１００に絡まりやすい特定部分３１以外の通常部分３２については、相対的に柔軟性を低くしている。このため、重量増加を最小限に抑えることができる。 On the other hand, there is also a concern that lowering the flexibility will lead to an increase in the weight of the wire 3 . For this reason, the propeller 102 and other normal parts 32 other than the specific parts 31 that tend to get entangled in the unmanned air vehicle 100 are made relatively less flexible. Therefore, weight increase can be minimized.

例えば、特定部分３１については、ワイヤー３に硬化剤を浸透させるなどの処理が行われる（柔軟性を低下させるため）。このような処理は、特定部分３１のワイヤー３の重量を増加させる。しかし、特定部分３１以外の通常部分では、このような処理が無いので、全体としてのトータルの重量増加は最小限である。 For example, the specific portion 31 is subjected to treatment such as infiltration of a curing agent into the wire 3 (to reduce flexibility). Such treatment increases the weight of the wire 3 in the specific portion 31 . However, since the normal portions other than the specific portion 31 do not undergo such treatment, the total weight increase as a whole is minimal.

このように、無人飛行体１００の飛行への影響を最小限にするためのワイヤー３のトータル重量増加の最小化と、無人飛行体１００へのワイヤー３の絡みつきを防止することとの、バランスを実現できる。 Thus, a balance is achieved between minimizing the total weight increase of the wires 3 to minimize the impact on the flight of the unmanned air vehicle 100 and preventing the wires 3 from entangling the unmanned air vehicle 100. realizable.

このバランスの実現により、次のような効果が奏される。 Realization of this balance provides the following effects.

（１）ワイヤー３で接続されていることで、落下やその他の場合に、無人飛行体１００の回収や捜索が容易である。 (1) The unmanned air vehicle 100 can be easily retrieved and searched in the event of a fall or other event because it is connected by the wire 3 .

（２）ワイヤー３で接続されていることで、非常時に落下や墜落する前に、強制的に無人飛行体１００を回収できる（巻取り部２によるワイヤー３の巻取りにより）。 (2) By being connected by the wire 3, the unmanned flying object 100 can be forcibly retrieved (by winding the wire 3 by the winding unit 2) before it falls or crashes in an emergency.

（３）ワイヤー３のトータル重量を抑制して、無人飛行体１００の自由な飛行への影響を最小化できる。 (3) By suppressing the total weight of the wire 3, the influence on the free flight of the unmanned air vehicle 100 can be minimized.

（４）特定部分３１の相対的な柔軟性が低いことで、ワイヤー３の無人飛行体１００への絡みつきを防止できる。特に、絡みつきやすい無人飛行体１００の近くを特定部分３１とすることで、重量とのバランスをもって効果的に絡みつき防止を実現できる。 (4) Since the specific portion 31 has relatively low flexibility, it is possible to prevent the wire 3 from entangling the unmanned air vehicle 100 . In particular, by setting the specific portion 31 near the unmanned flying object 100 that tends to get entangled, it is possible to effectively prevent entanglement with a good balance with the weight.

このように、ワイヤー３での接続によるメリット・デメリットのバランスを最適に取った状態で、無人飛行体の回収を可能とできる。 In this way, the recovery of the unmanned air vehicle can be made possible while optimally balancing the merits and demerits of the wire 3 connection.

（各部の詳細やバリエーション）
次に、各部の詳細やバリエーションについて説明する。 (Details and variations of each part)
Next, details and variations of each part will be described.

（特定部分の長さ）
無人飛行体１００は、図１のように飛行のための対となる複数のプロペラ１０２を備える。図１などでは、両側に対となるプロペラ１０２を備えている。１対であれば２つのプロペラ１０２，２対であれば４つのプロペラ１０２を備える。 (length of specific part)
An unmanned aerial vehicle 100 includes a plurality of propellers 102 that are paired for flight as shown in FIG. In FIG. 1 and the like, a pair of propellers 102 are provided on both sides. Two propellers 102 are provided for one pair, and four propellers 102 are provided for two pairs.

ここで、図４のような関係を、特定部分３１は有することも好適である。図４は、本発明の実施の形態における無人飛行体の回収装置の模式図である。 Here, it is also preferable that the specific portion 31 has a relationship as shown in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram of an unmanned flying object recovery device according to an embodiment of the present invention.

無人飛行体１００の中心から一つのプロペラ１０２の外端までの長さを、図４に示すように「Ａ」とする。また、特定部分３１の長さを「Ｂ」とする。このとき、
Ｂ ≧ Ａ
の関係を有することも好適である。すなわち、この関係により、特定部分３１の長さを規定することも好適である。このような長さを有することで、無人飛行体１００の中心からプロペラ１０２の外端にかかる範囲でのワイヤー３の柔軟性が低い（特定部分３１になる）。柔軟性が低い特定部分３１は、接続部４からプロペラ１０２の外端までの長さになる。この範囲の柔軟性が低いことが担保されていると、ワイヤー３が気流や風などで変形しても、特定部分３１は、変形しにくい。 Let "A" be the length from the center of the unmanned air vehicle 100 to the outer end of one propeller 102, as shown in FIG. Also, the length of the specific portion 31 is assumed to be "B". At this time,
B ≧ A
It is also preferable to have a relationship of That is, it is also preferable to define the length of the specific portion 31 according to this relationship. With such a length, the flexibility of the wire 3 is low in the range from the center of the unmanned air vehicle 100 to the outer end of the propeller 102 (becomes the specific portion 31). The specific portion 31 with low flexibility extends from the connecting portion 4 to the outer end of the propeller 102 . If the flexibility in this range is low, even if the wire 3 is deformed by an air current or wind, the specific portion 31 is less likely to be deformed.

この変形部分３１の長さが上記関係であることで、プロペラ１０２に絡みつく可能性のあるワイヤー３の位置では変形が生じにくい。このため、ワイヤー３に変形が生じても特定部分３１の下の通常部分３２である。プロペラ１０２の外端までの距離を担保した長さより下の部分だけの変形となるので、ワイヤー３に変形が生じても、ワイヤー３がプロペラ１０２に絡みつく可能性を極めて減少させることができる。 Since the length of the deformed portion 31 satisfies the above relationship, deformation is less likely to occur at the position of the wire 3 where the propeller 102 may be entangled. Therefore, even if the wire 3 is deformed, it is the normal portion 32 under the specific portion 31 . Since only the portion below the length that secures the distance to the outer end of the propeller 102 is deformed, even if the wire 3 is deformed, the possibility of the wire 3 getting entangled with the propeller 102 can be greatly reduced.

特に、複数のプロペラ１０２は、無人飛行体１０２の両側に対となって備わり無人飛行体１００の飛行を実現する要素である。ここに、ワイヤー３が絡みつかないことで、飛行の安全性、機能維持が実現される。結果として、強風や気流の変化などの事態が発生しても、無人飛行体１００の落下などが生じることを防止できる。 In particular, a plurality of propellers 102 are elements provided in pairs on both sides of the unmanned air vehicle 102 to enable the unmanned air vehicle 100 to fly. Since the wire 3 is not entangled here, flight safety and functional maintenance are realized. As a result, it is possible to prevent the unmanned flying object 100 from falling even if a situation such as a strong wind or a change in air current occurs.

あるいは、特定部分３１の長さ「Ｂ」は、次の関係を有することもよい。
Ｂ ≧ ２Ａ Alternatively, length "B" of specific portion 31 may have the following relationship:
B≧2A

このように、一対のプロペラ１０２全体をカバーする範囲を特定部分３１とすることで、柔軟性の低い部分が、これら全体をカバーする範囲となる。これにより、強風や気流変化などの原因でワイヤー３が変形しても、プロペラ１０２に絡みつくことを、更に確実に防止できる。 In this way, by setting the specific portion 31 to cover the entire pair of propellers 102, the portion with low flexibility becomes the range to cover the entire pair. As a result, even if the wire 3 is deformed due to a strong wind or a change in air current, it is possible to more reliably prevent the wire 3 from entangling the propeller 102 .

このような特定部分３１の長さを最適化することで、強風、突風、気流変化、無人飛行体１００の姿勢変化、その他の事象によってワイヤー３が変形する場合でも、プロペラ１０２（ひいては無人飛行体１００）に、ワイヤー３が絡みつくことを防止できる。 By optimizing the length of the specific portion 31, even if the wire 3 is deformed due to strong winds, gusts, air current changes, attitude changes of the unmanned flying object 100, or other events, the propeller 102 (and thus the unmanned flying object) 100) can be prevented from entangling the wire 3.

特に、ワイヤー３が変形した際に、プロペラ１０２の回転で生じている気流に吸い込まれるようにしてワイヤー３がプロペラ１０２に絡みつくことを、発明者は解析した。この解析結果に基づき、上記のような長さ関係を有する特定部分３１により、ワイヤー３のプロペラ１０２への絡みつきを防止できることに至った。 In particular, the inventor analyzed that when the wire 3 is deformed, the wire 3 is entangled with the propeller 102 so as to be sucked into the airflow generated by the rotation of the propeller 102 . Based on the results of this analysis, it was found that the wire 3 can be prevented from entangling with the propeller 102 by the specific portion 31 having the length relationship as described above.

また、特定部分３１を、上記のような関係式での長さに特定することで、重量を増やしてしまう柔軟性を低下させた特定部分３１を最小化できる。結果として、ワイヤー３全体の重量を低下させることができる。これにより、無人飛行体１００の飛行への影響を最小化できる。 Further, by specifying the length of the specific portion 31 according to the above relational expression, it is possible to minimize the specific portion 31 that increases weight and reduces flexibility. As a result, the weight of the wire 3 as a whole can be reduced. Thereby, the influence on the flight of the unmanned air vehicle 100 can be minimized.

（特定部分の柔軟性低下）
特定部分３１は、通常部分３２に比較して柔軟性が低い。 (Reduced flexibility of specific parts)
Specific portion 31 is less flexible than normal portion 32 .

この柔軟性の低さを実現するために、次のような処理が行われればよい。 In order to realize this low flexibility, the following processing should be performed.

その１：素材の相違
ワイヤー３において、特定部分３１の素材を、通常部分３２とは異なる素材であって、通常部分３２の素材よりも柔軟性の低い素材で構成されている。素材としての柔軟性が異なることで、特定部分３１の相対的な柔軟性を低くできる。例えば、ワイヤー３が金属性である場合には、特定部分３１については金属密度や編み込み密度が高いことで、柔軟性を低くすることが考えられる。 Part 1: Difference in Material In the wire 3 , the specific portion 31 is made of a material different from that of the normal portion 32 and less flexible than the material of the normal portion 32 . The relative flexibility of the specific portion 31 can be reduced by the different flexibility of the material. For example, when the wire 3 is metallic, it is conceivable that the specific portion 31 has a high metal density or a high weaving density, thereby reducing flexibility.

あるいは、通常部分３２は繊維製のものであり特定部分３１は、金属製であるなどにすることで、異なる素材とすることができる。このような素材の違いにより、特定部分３１の柔軟性を相対的に下げることもよい。 Alternatively, they may be of different materials, such as the normal portion 32 being made of fabric and the specific portion 31 being made of metal. Due to such a difference in material, the flexibility of the specific portion 31 may be relatively lowered.

素材そのものの違い、素材の基本は同じであるが素材の形状や構造の違いによる違い、など、種々の方法で、特定部分３１と通常部分３２との素材を相違させることができる。この素材の相違により、特定部分３１の柔軟性を通常部分３２より低下させることができる。 The material of the specific portion 31 and the normal portion 32 can be made different by various methods such as a difference in the material itself, a difference in the shape and structure of the material although the material is basically the same. Due to this material difference, the flexibility of the specific portion 31 can be made lower than that of the normal portion 32 .

その２：硬化液体の浸漬 Part 2: Immersion in curing liquid

ワイヤー３が金属、繊維、その他の素材で構成されており、特定部分３１および通常部分３２のいずれでも素材や素材構造が同じ場合もありえる。この場合には、特定部分３１に硬化液体を浸漬させること（浸透させること）で、特定部分３１の柔軟性を相対的に低下させることもよい。 The wire 3 may be made of metal, fiber, or other material, and the specific portion 31 and the normal portion 32 may have the same material and material structure. In this case, the flexibility of the specific portion 31 may be relatively reduced by immersing (permeating) the specific portion 31 with the curable liquid.

例えば、硬化樹脂や硬化組成液などを、特定部分３１に浸漬・浸透させる。これにより、特定部分３１の硬度が高まって、柔軟性が低くなる。このような硬化液体の浸漬などによって、特定部分３１の柔軟性を低下させることもよい。 For example, a curable resin, a curable composition liquid, or the like is immersed or penetrated into the specific portion 31 . This increases the hardness of the specific portion 31 and reduces the flexibility. The flexibility of the specific portion 31 may be reduced by such immersion in the curable liquid.

また、その１，その２以外の方法で、特定部分３１の柔軟性を低下させることもよい。これにより、上述したように、ワイヤー３がプロペラ１０２や本体部１０１に絡みつくことを防止できる。 In addition, it is also possible to lower the flexibility of the specific portion 31 by a method other than 1 and 2. FIG. This prevents the wire 3 from entangling the propeller 102 and the main body 101 as described above.

特定部分３１の柔軟性の低さは、プロペラ１０２の回転で生じる気流による屈曲や湾曲、風による屈曲や湾曲を抑制可能である。このように抑制可能であることで、ワイヤー３のプロペラ１０２や本体部１０１などへの絡みつきを防止できる。 The low flexibility of the specific portion 31 can suppress bending and bending due to air currents caused by the rotation of the propeller 102 and bending and bending due to wind. By being able to suppress it in this way, it is possible to prevent the wire 3 from entangling with the propeller 102, the main body 101, and the like.

（巻取り部とワイヤー）
巻取り部２は、ワイヤー３を送り出したり巻き取ったりする。無人飛行体１００が飛行する際には、この飛行に併せて、巻取り部２は、ワイヤー３を送り出す。飛行範囲に併せた長さのワイヤー３を送り出す。 (winding part and wire)
The winding section 2 sends out and winds up the wire 3 . When the unmanned air vehicle 100 flies, the winding section 2 feeds out the wire 3 along with the flight. A wire 3 with a length matching the flight range is sent out.

巻取り部２は、モーターなどを備えており、無人飛行体１００の飛行に併せてモーターがワイヤー３を送り出してもよい。あるいは、巻取り部２は、送り出しにおいては無人飛行体１００に引っ張られるのに合わせた自由な送り出しを可能とすることでもよい。 The winding unit 2 includes a motor or the like, and the motor may send out the wire 3 as the unmanned air vehicle 100 flies. Alternatively, the take-up unit 2 may be capable of free delivery in accordance with being pulled by the unmanned flying object 100 during delivery.

ワイヤー３が送り出されることで、無人飛行体１００は、ワイヤー接続されているメリットを有しながら、自由な飛行を行える。 By sending out the wire 3, the unmanned flying object 100 can fly freely while having the advantage of being connected by a wire.

このとき、送り出されるワイヤー３の重量は、無人飛行体１００の飛行能力を超えない。これにより、無人飛行体１００の飛行を阻害しない。 At this time, the weight of the wire 3 sent out does not exceed the flight capability of the unmanned air vehicle 100 . As a result, the flight of the unmanned air vehicle 100 is not hindered.

また、巻取り部２は、ワイヤー３を必要に応じて巻き取る。例えば、無人飛行体１００の着陸に併せて次第にワイヤー３を巻き取ることもよい。着陸位置が、巻取り部２の近くであれば、ワイヤー３を巻き取ることで、無人飛行体１００の着陸位置を適切にすることを補助できる。 Moreover, the winding part 2 winds up the wire 3 as needed. For example, the wire 3 may be gradually wound as the unmanned air vehicle 100 lands. If the landing position is near the winding part 2, winding up the wire 3 can help the unmanned air vehicle 100 to be properly landed.

また、墜落や落下などの発生時には、強制的にワイヤー３を巻き取ることで、無人飛行体１００の紛失や行方不明の可能性を低下させることもよい。また、落下後の捜索手間を削減することにもなる。 Also, in the event of a crash or fall, the possibility of the unmanned flying object 100 being lost or missing may be reduced by forcibly winding the wire 3 . In addition, it also reduces the search effort after the fall.

巻取り部２は、モーターを備えていることで、ワイヤー３を巻き取る。無人飛行体１００の飛行操縦と連動した制御部を備えて、ワイヤー３が巻き取られればよい。また、非常事態においては、操縦者がその指示を出すことで、巻取り部２にワイヤー３の緊急的な巻取りを行わせることもよい。 The winding unit 2 winds the wire 3 by being equipped with a motor. It is sufficient that the wire 3 is wound by providing a control section interlocked with the flight control of the unmanned air vehicle 100 . Also, in an emergency, the operator may instruct the winding section 2 to perform emergency winding of the wire 3 .

（ワイヤーのテンション）
巻取り部２は、無人飛行体１００の飛行時に、ワイヤー３にたるみが生じないように、ワイヤー３の送り出しに圧力を付与することも好適である。すなわち、送り出されるワイヤー３にテンションを掛けて、たるみを生じさせないようにする。 (wire tension)
It is also preferable that the winding unit 2 applies pressure to the wire 3 so that the wire 3 does not become slack when the unmanned aerial vehicle 100 flies. That is, tension is applied to the wire 3 to be sent out so as not to cause slack.

たるみが生じないことで、（１）無人飛行体１００の自由な飛行への影響を低減できる、（２）無人飛行体１００へのワイヤー３の重量負荷を最小化できる、（３）ワイヤー３の変形を抑制し、ワイヤー３が無人飛行体１００に絡みつくことを更に軽減できる、といった効果が生じる。 The absence of slack can (1) reduce the impact on the free flight of the unmanned air vehicle 100, (2) minimize the weight load of the wire 3 on the unmanned air vehicle 100, and (3) reduce the weight of the wire 3. This has the effect of suppressing deformation and further reducing entanglement of the wire 3 with the unmanned flying object 100 .

もちろん、送り出しでの圧力付与は、無人飛行体１００の飛行能力を超えないように調整されればよい。 Of course, it is sufficient that the pressure applied during the launch is adjusted so as not to exceed the flight capability of the unmanned air vehicle 100 .

また、巻取り部２は、ワイヤー３の巻取り時に、ワイヤー３にたるみが生じないように、ワイヤー３の巻取りに圧力を付与することも好適である。上記（１）～（３）と同様の効果が生じるからである。 It is also preferable that the winding unit 2 applies pressure to the winding of the wire 3 so that the wire 3 does not become slack when winding the wire 3 . This is because the same effects as the above (1) to (3) are produced.

巻取り部２によるワイヤー３の送り出しや巻取りは、究極的には無人飛行体１００の飛行によるワイヤー３の送り出される量の調節である。この送り出される量のワイヤー３のたるみが生じにくい圧力付与がなされることが好適である。 Ultimately, the feeding and winding of the wire 3 by the winding unit 2 is adjustment of the amount of the wire 3 fed out by the flight of the unmanned aircraft 100 . It is preferable that pressure is applied so that the amount of wire 3 that is sent out is less likely to slack.

このような巻取り部２の工夫により、無人飛行体１００の飛行自由度が向上し、ワイヤー３の絡みつきの防止レベルも上げることができる。 By devising the winding part 2 in this manner, the degree of freedom of flight of the unmanned flying object 100 can be improved, and the level of preventing the wire 3 from getting entangled can be improved.

以上のように、ＧＰＳ機能を有さない小型で安価な無人飛行体１００であっても、回収装置１によって、紛失や落下での破壊の減少を実現することができる。また、飛行における周囲への不安を減少させることもできる。この結果、従来は簡易な無人飛行体１００の使用が難しいと思われていた場所や用途でも、これらを使用できる。 As described above, even if the unmanned flying object 100 is small and inexpensive and does not have a GPS function, the collection device 1 can reduce damage due to loss or drop. In addition, it is possible to reduce anxiety about the surroundings during flight. As a result, the simple unmanned air vehicle 100 can be used in places and applications where it was thought difficult to use it.

この結果、小型で安価な無人飛行体１００を、様々な場面で使用できるようになり、様々な活動でのコストを低減することができる。 As a result, the small and inexpensive unmanned air vehicle 100 can be used in various situations, and costs can be reduced in various activities.

なお、実施の形態で説明された無人飛行体の回収装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。 It should be noted that the unmanned aerial vehicle recovery device described in the embodiment is merely an example for explaining the gist of the present invention, and includes modifications and alterations within the scope of the gist of the present invention.

１ 無人飛行体の回収装置
２ 巻取り部
３ ワイヤー
３１ 特定部分
３２ 通常部分
４ 接続部
１００ 無人飛行体
１０１ 本体部
１０２ プロペラ REFERENCE SIGNS LIST 1 unmanned flying object recovery device 2 winding part 3 wire 31 specific part 32 normal part 4 connecting part 100 unmanned flying object 101 body part 102 propeller

Claims (12)

ワイヤーと、
前記ワイヤーの巻取り部と、
前記ワイヤーを無人飛行体に接続する接続部と、を備え、
前記ワイヤーにおいて、前記接続部から所定長さである特定部分は、これ以外の通常部分よりも、柔軟性が低い、無人飛行体の回収装置。 a wire;
a winding portion of the wire;
a connecting portion that connects the wire to the unmanned air vehicle;
A recovery device for an unmanned flying object, wherein a specific portion of the wire, which is a predetermined length from the connecting portion, is less flexible than other normal portions. 前記無人飛行体は、飛行のための対となる複数のプロペラを備え、
前記無人飛行体の中心から前記一つのプロペラの外端までの長さをＡとし、
前記特定部分の長さをＢとすると、
Ｂ ≧ Ａ
の関係を有する、請求項１記載の無人飛行体の回収装置。 The unmanned air vehicle comprises a plurality of propellers that are paired for flight,
Let A be the length from the center of the unmanned air vehicle to the outer end of the one propeller,
Assuming that the length of the specific portion is B,
B ≧ A
2. The unmanned aerial vehicle recovery apparatus according to claim 1, wherein the relationship is: 前記複数のプロペラは、前記無人飛行体の本体部の両側に対となって備わり、
前記無人飛行体の飛行を実現する、請求項２記載の無人飛行体の回収装置。 the plurality of propellers are provided in pairs on both sides of the main body of the unmanned air vehicle;
3. The recovery device for an unmanned aerial vehicle according to claim 2, which realizes flight of the unmanned aerial vehicle. 前記複数のプロペラが、前記本体部の両側に対となって備わる場合には、
前記特定部分の長さＢは、
Ｂ ≧ ２Ａ
の関係を有する、請求項３記載の無人飛行体の回収装置。 When the plurality of propellers are provided in pairs on both sides of the main body,
The length B of the specific portion is
B≧2A
4. The unmanned flying object recovery device according to claim 3, wherein the relationship is: 前記特定部分は、通常部分と異なる素材であって、通常部分の素材よりも柔軟性の低い素材で構成されている、請求項１から４のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 5. The recovery device for an unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein said specific portion is made of a material different from that of the normal portion and less flexible than the material of the normal portion. 前記特定部分は、硬化液体を浸透させることで、通常部分よりも柔軟性を低下させている、請求項１から５のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 6. The recovering apparatus for an unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein said specific portion is permeated with a hardening liquid so as to be less flexible than a normal portion. 前記特定部分の柔軟性の低さは、前記プロペラの回転で生じる気流による屈曲や湾曲、風による屈曲や湾曲を、抑制可能である、請求項２から６のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 7. The recovery of the unmanned flying object according to any one of claims 2 to 6, wherein the low flexibility of the specific portion can suppress bending and bending due to air currents caused by rotation of the propeller, and bending and bending due to wind. Device. 前記巻取り部は、前記無人飛行体の飛行に合わせて、前記ワイヤーを送り出す、請求項１から７のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 The unmanned aerial vehicle recovery device according to any one of claims 1 to 7, wherein the winding section sends out the wire in accordance with the flight of the unmanned aerial vehicle. 前記巻取り部から送り出されるワイヤーの重量は、前記無人飛行体の飛行能力を超えない、請求項８記載の無人飛行体の回収装置。 9. The unmanned aerial vehicle recovery apparatus according to claim 8, wherein the weight of the wire sent out from said winding unit does not exceed the flight capability of said unmanned aerial vehicle. 前記巻取り部は、前記無人飛行体の飛行時に、前記ワイヤーにたるみが生じないように前記ワイヤーの送り出しに圧力を付与する、請求項１から９のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 10. The unmanned aerial vehicle recovery device according to any one of claims 1 to 9, wherein the winding unit applies pressure to the wire so as not to cause slack in the wire during flight of the unmanned aerial vehicle. 前記巻取り部は、前記ワイヤーの巻取り時に、前記ワイヤーにたるみが生じないように前記ワイヤーの巻取りに圧力を付与する、請求項１から１０のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 The recovery device for an unmanned flying object according to any one of claims 1 to 10, wherein the winding section applies pressure to the winding of the wire so that the wire is not slackened when winding the wire. 前記無人飛行体は、ＧＰＳ機能を備えない、請求項１から１１のいずれか記載の無人飛行体の回収装置。 12. The recovery apparatus for an unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein said unmanned aerial vehicle does not have a GPS function.

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