JP2022174351A - automatic parking assistance system - Google Patents

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幸光 山田
Yukimitsu Yamada
俊彦 齊藤
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Abstract

To provide an automatic parking assistance system capable of easily operating a portable apparatus for automatically parking a vehicle while observing an object position notification image displayed on the smartphone display when it is difficult to operate a screen of a smartphone (portable apparatus) in a conventional vehicle automatic driving system.SOLUTION: In an automatic parking assistance system 300, a portable apparatus held by a user (smartphone 200) includes: an instruction presentation unit for presenting an instruction content to a user; and a determination unit that determines whether the attitude of the portable device has been changed according to the content of the instruction. An ECU 100 of a vehicle 10 has an autonomous driving permitting part that permits automatic parking of the vehicle when the determination unit determines that the orientation of the portable device has changed.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動駐車支援システムに関する。 The present invention relates to an automatic parking assistance system.

従来より、自動運転車両を自動運転させる車両自動運転システムであって、駐車場において、車両一台分の通路に対する通行方向が一方向に定まっているか否かを表す情報である通行方向情報を取得する通行方向取得部と、前記通行方向取得部が前記通行方向情報を取得でき、かつ、前記通行方向情報から、前記通路における通行方向が一方向に定まっていると判断できることに基づいて、前記駐車場における前記自動運転を許可する許可決定部とを備えることを特徴とする車両自動運転システムがある。運転状況通知画像がスマートフォンの表示部に表示され、物***置通知画像を見て、自動運転車両を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタンを操作することで、自動運転車両を停止させることができる（例えば、特許文献１参照）。 Acquisition of traffic direction information, which is information indicating whether or not the traffic direction for a passage for one vehicle in a parking lot is fixed in one direction, is conventionally used in an automated vehicle driving system that automatically drives an autonomous vehicle. and a traffic direction acquisition unit that can acquire the traffic direction information, and can determine from the traffic direction information that the traffic direction in the passage is fixed in one direction. There is an automatic vehicle driving system comprising a permission determination unit that permits the automatic driving in a parking lot. When the driving status notification image is displayed on the smartphone display, and the object location notification image is viewed and it is determined that it is necessary to stop the autonomous driving vehicle, the stop button is operated to stop the autonomous driving vehicle. (See Patent Document 1, for example).

特開２０１６－０９９９５３号公報JP 2016-099953 A

しかしながら、スマートフォン（携帯機）の画面を操作することが困難な場合もある。例えば、手で荷物を持っているとき、降雨のため手で傘を差しているとき、寒冷時で手が悴んでいるとき等には、携帯機の画面を操作することが困難である。 However, sometimes it is difficult to operate the screen of a smart phone (portable device). For example, it is difficult to operate the screen of the portable device when a user is holding a package, holding an umbrella in the rain, or having numb hands in cold weather.

そこで、車両に自動駐車を行わせるための携帯機の操作が容易な自動駐車支援システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide an automatic parking support system that facilitates the operation of a portable device for automatically parking a vehicle.

本発明の実施の形態の自動駐車支援システムは、利用者に保持される携帯機と、前記利用者に対して指示内容を提示する指示提示部と、前記指示内容に従って前記携帯機の姿勢が変更されたかどうかを判定する判定部と、前記判定部によって前記携帯機の姿勢が変更されたと判定されると、車両の自動駐車を許可する自動運転許可部とを含む。 An automatic parking assistance system according to an embodiment of the present invention includes a portable device held by a user, an instruction presenting unit that presents instruction content to the user, and a posture of the portable device that changes according to the instruction content. and an automatic driving permitting unit that permits automatic parking of the vehicle when the determination unit determines that the posture of the portable device has changed.

車両に自動駐車を行わせるための携帯機の操作が容易な自動駐車支援システムを提供することができる。 It is possible to provide an automatic parking support system that facilitates the operation of a portable device for automatically parking a vehicle.

実施の形態の自動駐車支援システム３００を示す図である。It is a figure which shows the automatic parking assistance system 300 of embodiment. スマートフォン２００のディスプレイ２２０に表示される指示内容と、姿勢を変化させる操作とを説明する図である。4A and 4B are diagrams illustrating instruction contents displayed on a display 220 of a smartphone 200 and an operation for changing a posture; FIG. スマートフォン２００の制御装置２１０が実行する処理を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing processing executed by a control device 210 of a smartphone 200. FIG. 実施の形態の変形例におけるスマートフォン２００のディスプレイ２２０に表示される指示内容と、姿勢を変化させる操作とを説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating instruction content displayed on display 220 of smartphone 200 and an operation for changing the posture in a modification of the embodiment; 実施の形態の変形例によるスマートフォン２００の利用形態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a usage form of a smartphone 200 according to a modified example of the embodiment; FIG.

以下、本発明の自動駐車支援システムを適用した実施の形態について説明する。 An embodiment to which the automatic parking assistance system of the present invention is applied will be described below.

＜実施の形態＞
図１は、実施の形態の自動駐車支援システム３００を示す図である。自動駐車支援システム３００は、車両１０に搭載されるＥＣＵ(Electronic Control Unit：電子制御装置)１００と、スマートフォン２００とを含む。スマートフォン２００は、車両１０の外から無線通信によって車両１０を移動操作可能な携帯機の一例である。 <Embodiment>
FIG. 1 is a diagram showing an automatic parking assistance system 300 according to an embodiment. Automatic parking assistance system 300 includes an ECU (Electronic Control Unit) 100 mounted on vehicle 10 and smartphone 200 . The smart phone 200 is an example of a portable device capable of moving and operating the vehicle 10 from outside the vehicle 10 through wireless communication.

自動駐車支援システム３００は、スマートフォン２００が車両１０に搭載されたＥＣＵ１００に対して無線通信で遠隔的に指令を送信することによって車両１０が自立的に駐車位置に駐車する自動駐車システムにおける駐車処理を支援する装置である。このような自動駐車システムに必要な機能は、一例としてＥＣＵ１００及びスマートフォン２００に搭載されるが、ここでは詳細な説明を省略する。 The automatic parking assistance system 300 performs parking processing in an automatic parking system in which the vehicle 10 autonomously parks at a parking position by remotely transmitting a command from the smartphone 200 to the ECU 100 mounted on the vehicle 10 by wireless communication. It is a supporting device. Functions necessary for such an automatic parking system are installed in the ECU 100 and the smartphone 200 as an example, but detailed descriptions thereof are omitted here.

車両１０は、自動駐車支援システム３００に関連する構成要素として、ＥＣＵ１００、加速度センサ１１、速度センサ１２、通信部１３、及び自動駐車ＥＣＵ２０を含む。自動駐車ＥＣＵ２０は、スマートフォン２００から送信される指令に基づき、図示しないカメラや超音波センサ等で検出される空き駐車スペースに車両１０を自動駐車する。 The vehicle 10 includes an ECU 100, an acceleration sensor 11, a speed sensor 12, a communication unit 13, and an automatic parking ECU 20 as components related to the automatic parking assistance system 300. FIG. The automatic parking ECU 20 automatically parks the vehicle 10 in an empty parking space detected by a camera, an ultrasonic sensor, or the like (not shown) based on a command transmitted from the smartphone 200 .

加速度センサ１１は、車両１０の前後方向及び横方向における加速度を検出できる加速度センサであればよい。加速度センサ１１は、例えば、ＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)による容量型の加速度センサ又はヨーレートセンサ等を用いることができる。また、加速度センサ１１の代わりにジャイロセンサを用いてもよい。 The acceleration sensor 11 may be any acceleration sensor capable of detecting acceleration in the longitudinal direction and lateral direction of the vehicle 10 . As the acceleration sensor 11, for example, a capacitive acceleration sensor or a yaw rate sensor based on MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) can be used. Also, a gyro sensor may be used instead of the acceleration sensor 11 .

速度センサ１２は、車両１０の前進時又は後進時の車速を検出するセンサである。通信部１３は、スマートフォン２００との間で指令等のデータを送信又は受信するための通信部であり、一例としてBluetooth（登録商標）規格の近距離無線通信器である。通信部１３は、車両１０に複数設けられている。各通信部１３は複数のアンテナを有する。なお、通信部１３は、Bluetoothに限らず、ＷＬＡＮ(Wireless Local Area Network)やその他の規格の通信器等であってもよい。 The speed sensor 12 is a sensor that detects the vehicle speed when the vehicle 10 is moving forward or backward. The communication unit 13 is a communication unit for transmitting or receiving data such as commands to and from the smartphone 200, and is, for example, a Bluetooth (registered trademark) standard short-range wireless communication device. A plurality of communication units 13 are provided in the vehicle 10 . Each communication unit 13 has a plurality of antennas. Note that the communication unit 13 is not limited to Bluetooth, and may be WLAN (Wireless Local Area Network) or a communication device of other standards.

ＥＣＵ１００は、自動駐車支援システム３００に用いられるＥＣＵである。車両１０にはＥＣＵ１００以外にも種々のＥＣＵが搭載されており、ＥＣＵ１００と車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。加速度センサ１１、速度センサ１２、及び通信部１３は、ＥＣＵ１００以外のＥＣＵに接続されていて、ＥＣＵ１００以外のＥＣＵ及び車載ネットワークを介してＥＣＵ１００と通信可能に接続されていてもよいし、車載ネットワークを介して直接的にＥＣＵ１００に接続されていてもよい。 ECU 100 is an ECU used in automatic parking assistance system 300 . Various ECUs other than the ECU 100 are mounted on the vehicle 10, and are communicably connected to the ECU 100 via an in-vehicle network. The acceleration sensor 11, the speed sensor 12, and the communication unit 13 may be connected to an ECU other than the ECU 100 so as to be communicable with the ECU 100 via an ECU other than the ECU 100 and an in-vehicle network. It may be directly connected to the ECU 100 via.

ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。ＥＣＵ１００は、主制御部１１０、位置測定部１２０、自動運転許可部１３０、及びメモリ１４０を有する。主制御部１１０、位置測定部１２０、自動運転許可部１３０は、ＥＣＵ１００が実行する自動駐車支援プログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１４０は、ＥＣＵ１００のメモリを機能的に表したものである。 The ECU 100 is implemented by a computer including a CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), an internal bus, and the like. The ECU 100 has a main control section 110 , a position measurement section 120 , an automatic operation permission section 130 and a memory 140 . The main control unit 110, the position measurement unit 120, and the automatic driving permitting unit 130 represent the functions of the automatic parking assistance program executed by the ECU 100 as functional blocks. Also, the memory 140 functionally represents the memory of the ECU 100 .

主制御部１１０は、ＥＣＵ１００の制御処理を統括する処理部であり、位置測定部１２０及び自動運転許可部１３０が実行する処理以外の処理を実行する。 The main control unit 110 is a processing unit that supervises the control processing of the ECU 100 and executes processing other than the processing executed by the position measurement unit 120 and the automatic operation permission unit 130 .

位置測定部１２０は、一例としてＡＯＡ(Angle Of Arrival)形式でスマートフォン２００の測位を行い、車両１０の周囲でスマートフォン２００が存在する位置を求める。ＡＯＡ形式の場合は、位置測定部１２０は、２つの通信部１３の各々によって検出されるビーコン信号の位相差から、２つの通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す２つの角度を求め、２つの角度と、２つの通信部１３の位置関係（２つの通信部１３の間の距離）とを用いて、スマートフォン２００の位置を求める。 As an example, the position measurement unit 120 performs positioning of the smartphone 200 in an AOA (Angle Of Arrival) format, and obtains the position where the smartphone 200 exists around the vehicle 10 . In the case of the AOA format, position measurement unit 120 calculates two angles representing the direction in which smartphone 200 is positioned with respect to two communication units 13 from the phase difference between the beacon signals detected by each of two communication units 13. Using the two angles and the positional relationship between the two communication units 13 (the distance between the two communication units 13), the position of the smartphone 200 is obtained.

また、位置測定部１２０は、１個の通信部１３の複数のアンテナで受信されるビーコン信号の位相差から、１個の通信部１３に対してスマートフォン２００が位置する方向を表す角度を求め、１個の通信部１３に対する角度と、ＲＳＳＩ値とに基づいて車両１０の大凡の位置を求める。ＲＳＳＩ値によって通信部１３からスマートフォン２００までの大凡の距離が分かるからである。 Further, position measurement unit 120 obtains an angle representing the direction in which smartphone 200 is positioned with respect to one communication unit 13 from the phase difference between beacon signals received by a plurality of antennas of one communication unit 13, A rough position of the vehicle 10 is obtained based on the angle with respect to one communication unit 13 and the RSSI value. This is because the approximate distance from the communication unit 13 to the smartphone 200 can be known from the RSSI value.

自動運転許可部１３０は、位置測定部１２０によって測定されるスマートフォン２００が存在する位置が車両１０から所定距離以内であるときに、スマートフォン２００の判定部２１３によってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定されると、車両１０の自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車を許可する。 Automatic driving permission unit 130 determines that the attitude of smartphone 200 has been changed by determination unit 213 of smartphone 200 when the position of smartphone 200 measured by position measurement unit 120 is within a predetermined distance from vehicle 10. Then, automatic parking by the automatic parking ECU 20 of the vehicle 10 is permitted.

メモリ１４０は、主制御部１１０、位置測定部１２０、自動運転許可部１３０が上述のような処理を実行するために必要な自動駐車支援プログラムやデータ等を格納する。 The memory 140 stores an automatic parking assistance program, data, and the like necessary for the main control unit 110, the position measuring unit 120, and the automatic driving permitting unit 130 to execute the processes described above.

スマートフォン２００は、自動駐車支援システム３００に関連する構成要素として、制御装置２１０、ディスプレイ２２０、スピーカ２３０、加速度センサ２４０、通信部２５０、及びカメラ２６０を含む。 Smartphone 200 includes control device 210 , display 220 , speaker 230 , acceleration sensor 240 , communication unit 250 , and camera 260 as components related to automatic parking assistance system 300 .

制御装置２１０は、主制御部２１１、指示提示部２１２、判定部２１３、及びメモリ２１４を有する。 The control device 210 has a main control section 211 , an instruction presentation section 212 , a determination section 213 and a memory 214 .

主制御部２１１は、制御装置２１０の制御処理を統括する処理部であり、指示提示部２１２、判定部２１３が実行する処理以外の処理を実行する。 The main control unit 211 is a processing unit that supervises the control processing of the control device 210 and executes processing other than the processing executed by the instruction presentation unit 212 and the determination unit 213 .

指示提示部２１２は、ディスプレイ２２０に指示内容を提示する。ディスプレイ２２０に指示内容を提示することは、スマートフォン２００の利用者に対して指示内容を提示することに相当する。提示内容は、スマートフォン２００の姿勢を変更させて所定の方向に向けさせる指示を表す。なお、この詳細については後述する。 The instruction presenting unit 212 presents instruction content on the display 220 . Presenting the instruction content on display 220 corresponds to presenting the instruction content to the user of smartphone 200 . The presentation content represents an instruction to change the posture of smartphone 200 and point it in a predetermined direction. Details of this will be described later.

判定部２１３は、指示提示部２１２によって生成される指示内容と、加速度センサ２４０によって検出されるスマートフォン２００の姿勢とに基づいて、指示提示部２１２によってディスプレイ２２０に提示される指示内容に従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたかどうかを判定する。 Based on the instruction content generated by instruction presentation unit 212 and the orientation of smartphone 200 detected by acceleration sensor 240 , determination unit 213 controls smartphone 200 according to the instruction content presented on display 220 by instruction presentation unit 212 . Determine whether the posture has changed.

メモリ２１４は、指示提示部２１２、判定部２１３が上述のような処理を実行するために必要なプログラムやデータ等を格納する。 The memory 214 stores programs, data, and the like necessary for the instruction presenting unit 212 and the determining unit 213 to execute the processes described above.

ディスプレイ２２０は、例えば、液晶ディスプレイパネルであり、タッチパネルと一体化されている。ディスプレイ２２０は、スマートフォン２００の操作を受け付けるとともに、操作内容に応じた画像等を表示する。また、ディスプレイ２２０は、自動駐車システムにおいて操作者が操作指令を入力する入力部としての役割も担う。 The display 220 is, for example, a liquid crystal display panel integrated with a touch panel. The display 220 receives an operation of the smartphone 200 and displays an image or the like according to the operation content. The display 220 also serves as an input unit for the operator to input operation commands in the automatic parking system.

スピーカ２３０は、スマートフォン２００の操作内容に応じた音声等を出力する。 The speaker 230 outputs audio or the like according to the operation content of the smartphone 200 .

加速度センサ２４０は、一例としてＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)を利用した加速度センサであり、３軸方向の加速度を検出する。加速度センサ２４０を用いれば、３軸方向におけるスマートフォン２００の姿勢を検出することができる。 The acceleration sensor 240 is, for example, an acceleration sensor using MEMS (Micro Electro Mechanical Systems), and detects acceleration in three axial directions. By using the acceleration sensor 240, the orientation of the smartphone 200 in three axial directions can be detected.

通信部２５０は、車両１０のＥＣＵ１００との間で指令等のデータを送信又は受信するための通信部であり、一例としてBluetooth（登録商標）規格の近距離無線通信器である。なお、通信部２５０は、Bluetoothに限らず、ＷＬＡＮやその他の規格の通信器等であってもよい。 The communication unit 250 is a communication unit for transmitting or receiving data such as commands to and from the ECU 100 of the vehicle 10, and is, for example, a Bluetooth (registered trademark) standard short-range wireless communication device. Note that the communication unit 250 is not limited to Bluetooth, and may be a WLAN or other standard communication device.

カメラ２６０は、静止画像又は動画像を取得するデジタル式の撮像部である。 Camera 260 is a digital imaging unit that captures still or moving images.

図２は、スマートフォン２００のディスプレイ２２０に表示される指示内容と、姿勢を変化させる操作とを説明する図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining instruction contents displayed on display 220 of smartphone 200 and an operation for changing the posture.

ここでは、一例として、指示提示部２１２がディスプレイ２２０に表示する「傾けて下さい」というメッセージに従って、ディスプレイ２２０に表示される直線状の矢印２２１が真下の方向（地面がある方向）を向くように利用者がスマートフォン２００を傾ければ、判定部２１３はメッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定する。 Here, as an example, according to the message "Please tilt" displayed on the display 220 by the instruction presentation unit 212, the linear arrow 221 displayed on the display 220 is directed directly downward (the direction of the ground). When the user tilts smartphone 200, determination unit 213 determines that the posture of smartphone 200 has been changed according to the message.

そして、この結果、スマートフォン２００の制御装置２１０から通信部２５０を通じて車両１０側に判定結果が通知され、車両１０側では通信部１３で判定結果を受信し、ＥＣＵ１００の自動運転許可部１３０が自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車を許可し、自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車が続行可能な状態になる。 As a result, the control device 210 of the smartphone 200 notifies the vehicle 10 side of the determination result through the communication unit 250, and the communication unit 13 receives the determination result on the vehicle 10 side. Automatic parking by the ECU 20 is permitted, and automatic parking by the automatic parking ECU 20 can be continued.

図２（Ａ）に示すように、ディスプレイ２２０に「傾けて下さい」というメッセージと、傾ける方向を示す曲線状の矢印２２２とが表示される。図２（Ａ）における矢印２２２が示す傾ける方向は、スマートフォン２００をディスプレイ２２０側から見て時計回りの方向である。 As shown in FIG. 2A, the display 220 displays a message "Please tilt" and a curved arrow 222 indicating the tilt direction. The tilting direction indicated by arrow 222 in FIG. 2A is the clockwise direction when smartphone 200 is viewed from the display 220 side.

図２（Ａ）の矢印２２２に従って利用者がスマートフォン２００を傾けると、図２（Ｂ）に示す姿勢になり、メッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定部２１３が判定し、判定部２１３がディスプレイ２２０に「ＯＫ」のメッセージを表示する。 When the user tilts smartphone 200 according to arrow 222 in FIG. 2A, the posture shown in FIG. Display the message "OK" on the display 220.

また、図２（Ｂ）のように「ＯＫ」のメッセージが表示されると、図２（Ｃ）に示すように、ディスプレイ２２０に「傾けて下さい」というメッセージと、傾ける方向を示す曲線状の矢印２２２とが表示される。図２（Ｃ）における矢印２２２が示す傾ける方向は、スマートフォン２００をディスプレイ２２０側から見て反時計回りの方向である。 Further, when the "OK" message is displayed as shown in FIG. 2B, the display 220 displays the message "Please tilt" and a curved line indicating the tilting direction, as shown in FIG. 2C. An arrow 222 is displayed. The tilting direction indicated by arrow 222 in FIG. 2C is the counterclockwise direction when smartphone 200 is viewed from the display 220 side.

図２（Ｃ）の矢印２２２に従って利用者がスマートフォン２００を傾けると、図２（Ｄ）に示す姿勢になり、メッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定部２１３が判定し、判定部２１３がディスプレイ２２０に「ＯＫ」のメッセージを表示する。 When the user tilts the smartphone 200 according to the arrow 222 in FIG. 2C, the attitude shown in FIG. Display the message "OK" on the display 220.

また、図２（Ｄ）のように「ＯＫ」のメッセージが表示されると、図２（Ｅ）に示すように、ディスプレイ２２０に「傾けて下さい」というメッセージと、傾ける方向を示す曲線状の矢印２２２とが表示される。図２（Ｅ）における矢印２２２が示す傾ける方向は、スマートフォン２００をディスプレイ２２０側から見て反時計回りの方向である。 When the message "OK" is displayed as shown in FIG. 2(D), the message "Please tilt" is displayed on the display 220 as shown in FIG. 2(E). An arrow 222 is displayed. The tilting direction indicated by arrow 222 in FIG. 2E is the counterclockwise direction when smartphone 200 is viewed from the display 220 side.

図２（Ｅ）の矢印２２２に従って利用者がスマートフォン２００を傾けると、図２（Ｆ）に示す姿勢になり、メッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定部２１３が判定し、判定部２１３がディスプレイ２２０に「ＯＫ」のメッセージを表示する。 When the user tilts the smartphone 200 according to the arrow 222 in FIG. 2E, the posture shown in FIG. Display the message "OK" on the display 220.

以上のように利用者に対してスマートフォン２００を傾けることを要求するメッセージをディスプレイ２２０に表示し、スマートフォン２００の姿勢の変化がメッセージ通りに正しく行われると、メッセージの表示を繰り返し行うことになる。 As described above, when a message requesting the user to tilt smartphone 200 is displayed on display 220 and the posture of smartphone 200 is correctly changed according to the message, the message is repeatedly displayed.

このような処理を所定時間（例えば３秒）毎に行うことにより、利用者に対してスマートフォン２００を介しての車両１０の自動駐車の操作を要求することができる。利用者がメッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢を正しく変更しなかった場合は、自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車を行わない状態になる。 By performing such processing every predetermined time (for example, 3 seconds), it is possible to request the user to operate the automatic parking of the vehicle 10 via the smartphone 200 . If the user does not correctly change the posture of the smartphone 200 according to the message, the automatic parking ECU 20 will not perform automatic parking.

図３は、スマートフォン２００の制御装置２１０が実行する処理を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing processing executed by control device 210 of smartphone 200 .

主制御部２１１は、処理をスタートさせると、加速度センサ２４０から加速度データを取得する（ステップＳ１）。 When starting the process, the main control unit 211 acquires acceleration data from the acceleration sensor 240 (step S1).

指示提示部２１２は、ステップＳ１で取得された加速度データが表すスマートフォン２００の姿勢を考慮し、変化後の姿勢が現在の姿勢と異なる姿勢になるように、「傾けて下さい」というメッセージと、傾ける方向を示す矢印２２２とをディスプレイ２２０に表示する（ステップＳ２）。 The instruction presenting unit 212 considers the orientation of the smartphone 200 represented by the acceleration data acquired in step S1, and displays the message "Please tilt" and tilts the smartphone 200 so that the orientation after the change is different from the current orientation. An arrow 222 indicating the direction is displayed on the display 220 (step S2).

主制御部２１１は、指示提示部２１２によってメッセージと矢印２２２とがディスプレイ２２０に表示されると、加速度センサ２４０から加速度データを取得する（ステップＳ３）。 When the message and the arrow 222 are displayed on the display 220 by the instruction presentation unit 212, the main control unit 211 acquires acceleration data from the acceleration sensor 240 (step S3).

判定部２１３は、ステップＳ３で取得された加速度データに基づいて、メッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたかどうかを判定する（ステップＳ４）。 Based on the acceleration data acquired in step S3, determination unit 213 determines whether or not the attitude of smartphone 200 has been changed in accordance with the message (step S4).

判定部２１３は、メッセージに従って（正しく）姿勢が変更された（Ｓ４：ＹＥＳ）と判定すると、ディスプレイ２２０に「ＯＫ」のメッセージを表示する（ステップＳ５）。 If determining unit 213 determines that the posture has been (correctly) changed according to the message (S4: YES), it displays an “OK” message on display 220 (step S5).

次いで、主制御部２１１は、メッセージに従って姿勢が変更されたことを表す判定部２１３の判定結果を車両１０に通知する（ステップＳ６）。この結果、判定結果は、通信部２５０から車両１０の通信部１３に送信され、ＥＣＵ１００の自動運転許可部１３０が自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車を許可し、自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車が続行可能な状態になる。 Next, the main control unit 211 notifies the vehicle 10 of the determination result of the determination unit 213 indicating that the posture has been changed according to the message (step S6). As a result, the determination result is transmitted from the communication unit 250 to the communication unit 13 of the vehicle 10, and the automatic driving permitting unit 130 of the ECU 100 permits the automatic parking by the automatic parking ECU 20, so that the automatic parking by the automatic parking ECU 20 can be continued. become.

主制御部２１１は、ステップＳ６の処理が終了すると、処理を終了するかどうかを判定する（ステップＳ７）。処理を終了するのは、スマートフォン２００に対して自動駐車の処理を終了するための操作が行われた場合である。 After completing the process of step S6, the main control unit 211 determines whether to end the process (step S7). The processing ends when an operation for ending the automatic parking processing is performed on the smartphone 200 .

主制御部２１１は、処理を終了しない（Ｓ７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ１にリターンさせる。この結果、ステップＳ１から処理が繰り返し実行される。例えば、図２（Ｂ）で「ＯＫ」になった後に、図２（Ｃ）の状態に遷移する場合に相当する。 When the main control unit 211 determines not to end the processing (S7: NO), it returns the flow to step S1. As a result, the process is repeatedly executed from step S1. For example, this corresponds to a case where the state transitions to the state shown in FIG. 2(C) after the status is "OK" in FIG.

一方、主制御部２１１は、処理を終了させる（Ｓ７：ＹＥＳ）と判定すると、一連の処理を終了する（エンド）。 On the other hand, when determining to end the process (S7: YES), the main control unit 211 ends the series of processes (end).

また、ステップＳ４において、判定部２１３がメッセージに従って（正しく）姿勢が変更されていない（Ｓ４：ＮＯ）と判定すると、判定部２１３は、ディスプレイ２２０に「処理中止」のメッセージを表示する（ステップＳ８）。 Further, in step S4, when the determination unit 213 determines that the posture has not been changed (correctly) according to the message (S4: NO), the determination unit 213 displays a message of "stop processing" on the display 220 (step S8). ).

次いで、主制御部２１１は、メッセージに従って姿勢が変更されていないことを表す判定部２１３の判定結果を車両１０に通知する（ステップＳ９）。この結果、判定結果は、通信部２５０から車両１０の通信部１３に送信され、ＥＣＵ１００の自動運転許可部１３０が自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車を許可しない状態になり、自動駐車ＥＣＵ２０による自動駐車が続行できない状態になる。以上で一連の処理が終了する。 Next, the main control unit 211 notifies the vehicle 10 of the determination result of the determination unit 213 indicating that the posture has not been changed according to the message (step S9). As a result, the determination result is transmitted from the communication unit 250 to the communication unit 13 of the vehicle 10, and the automatic driving permitting unit 130 of the ECU 100 enters a state in which automatic parking by the automatic parking ECU 20 is not permitted, and automatic parking by the automatic parking ECU 20 continues. become unable to. A series of processes are completed above.

以上のように、ディスプレイ２２０に表示されるメッセージと矢印２２２とに従ってスマートフォン２００を傾けて姿勢を正しく変化させれば、自動駐車を続行可能な状態になる。この際に、ディスプレイ２２０へのタッチ操作は必要なく、スマートフォン２００を所望の方向に傾けるだけでよい。このような操作は非常に簡単であり、片手で行うことができる。 As described above, if the smartphone 200 is tilted according to the message displayed on the display 220 and the arrow 222 to correctly change the posture, automatic parking can be continued. At this time, there is no need to perform a touch operation on the display 220, and it is sufficient to tilt the smartphone 200 in a desired direction. Such an operation is very simple and can be performed with one hand.

したがって、車両１０に自動駐車を行わせるためのスマートフォン２００の操作が容易な自動駐車支援システム３００を提供することができる。 Therefore, it is possible to provide the automatic parking support system 300 that facilitates the operation of the smartphone 200 for automatically parking the vehicle 10 .

スマートフォン２００のディスプレイ２２０にタッチ操作を行うには、片手では困難で両手が必要な場合もある。また、例えば、手で荷物を持っているとき、降雨のため手で傘を差しているとき、寒冷時で手が悴んでいるとき等には、ディスプレイ２２０にタッチ操作を行うことは困難である。 In some cases, it may be difficult to perform a touch operation on the display 220 of the smartphone 200 with one hand and both hands may be required. Further, it is difficult to perform a touch operation on the display 220 when, for example, a person is holding an item in his or her hand, holding an umbrella in the rain, or his or her hand is numb in the cold weather. .

これに対して、実施の形態では、ディスプレイ２２０へのタッチ操作は必要なく、スマートフォン２００を所望の方向に傾けるだけでよいため、利用者の負担は軽く、例えば、手で荷物を持っているとき、降雨のため手で傘を差しているとき、寒冷時で手が悴んでいるとき等においても、容易に操作することができる自動駐車支援システム３００を提供することができる。 On the other hand, in the embodiment, since it is not necessary to touch the display 220 and just tilt the smartphone 200 in a desired direction, the burden on the user is light. Also, it is possible to provide an automatic parking assist system 300 that can be easily operated even when the user is holding an umbrella in the rain, or when the hand is numb due to the cold weather.

なお、以上では、判定部２１３が、指示提示部２１２によって生成される指示内容と、加速度センサ２４０によって検出されるスマートフォン２００の姿勢とに基づいて、指示提示部２１２によってディスプレイ２２０に提示される指示内容に従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたかどうかを判定する形態について説明した。 Note that in the above description, determination unit 213 performs the instruction presented by instruction presentation unit 212 on display 220 based on the instruction content generated by instruction presentation unit 212 and the orientation of smartphone 200 detected by acceleration sensor 240 . A form of determining whether or not the attitude of smartphone 200 has been changed according to the content has been described.

しかしながら、加速度センサ２４０によって検出されるスマートフォン２００の姿勢の代わりに、カメラ２６０で取得した周囲の風景を表す画像を処理することによって検出されるスマートフォン２００の姿勢を用いてもよい。 However, instead of the orientation of smartphone 200 detected by acceleration sensor 240, the orientation of smartphone 200 detected by processing an image representing the surrounding scenery acquired by camera 260 may be used.

また、以上では、矢印２２１が真下の方向（地面がある方向）を向くように利用者がスマートフォン２００を傾ければ、判定部２１３はメッセージに従ってスマートフォン２００の姿勢が変更されたと判定する形態について説明した。 In the above description, when the user tilts the smartphone 200 so that the arrow 221 points directly downward (the direction of the ground), the determination unit 213 determines that the orientation of the smartphone 200 has changed according to the message. did.

しかしながら、矢印２２１の向け方はこのような形態に限られるものではなく、どのような方向であってもよい。 However, the orientation of the arrow 221 is not limited to such a form, and may be in any direction.

また、以上では、矢印２２１をディスプレイ２２０に表示させる形態について説明したが、図４のようにしてもよい。図４は、実施の形態の変形例におけるスマートフォン２００のディスプレイ２２０に表示される指示内容と、姿勢を変化させる操作とを説明する図である。 Also, in the above description, the form in which the arrow 221 is displayed on the display 220 has been described, but it may be as shown in FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating instruction content displayed on display 220 of smartphone 200 and an operation for changing the posture in the modification of the embodiment.

図４（Ａ）～図４（Ｆ）では、矢印２２２を表示し、矢印２２１（図２参照）は表示しない。このため、利用者は「傾けて下さい」のメッセージと矢印２２２に従ってスマートフォン２００を所望の方向に傾けることになる。ディスプレイ２２０への表示は、このような形態であってもよい。矢印２２１（図２参照）を表示しないため、メッセージと矢印２２２をより大きく表示することができる。 In FIGS. 4A to 4F, the arrow 222 is displayed and the arrow 221 (see FIG. 2) is not displayed. Therefore, the user tilts the smartphone 200 in a desired direction according to the message “Please tilt” and the arrow 222 . The display on display 220 may be in such a form. Since the arrow 221 (see FIG. 2) is not displayed, the message and the arrow 222 can be displayed larger.

図５は、実施の形態の変形例によるスマートフォン２００の利用形態を示す図である。図５（Ａ）では、スマートフォン２００を傾ける方向を矢印２２２及びメッセージ（「右に傾けて下さい」）とともに音声（"右に傾けて下さい"）で案内している。このように、利用者にスマートフォン２００の姿勢を変化させるための指示内容を矢印２２２、メッセージ、及び音声案内で伝達してもよい。矢印２２２及びメッセージでの指示内容の生成は、指示提示部２１２が行ってディスプレイ２２０に表示させればよく、音声案内での指示内容の生成は、指示提示部２１２が行ってスピーカ２３０に出力させればよい。なお、ディスプレイ２２０における矢印２２２及び／又はメッセージを省いてもよい。 FIG. 5 is a diagram showing a usage pattern of smartphone 200 according to a modification of the embodiment. In FIG. 5A, the direction in which to tilt the smartphone 200 is guided by an arrow 222 and a message ("Please tilt to the right") and voice ("Please tilt to the right"). In this way, the instruction content for changing the posture of the smartphone 200 may be transmitted to the user by the arrow 222, the message, and the voice guidance. The instruction presentation unit 212 generates the instruction content of the arrow 222 and the message and displays it on the display 220, and the instruction presentation unit 212 generates the instruction content of the voice guidance and outputs it to the speaker 230. All you have to do is Note that the arrow 222 and/or the message in display 220 may be omitted.

図５（Ｂ）では、スマートフォン２００のディスプレイ２２０の表示色が変化したときに、利用者にスマートフォン２００の姿勢を変化させることを求めている。このように、利用者にスマートフォン２００の姿勢を変化させるための指示内容をディスプレイ２２０の表示の変化で伝達してもよい。 In FIG. 5B, the user is requested to change the posture of smartphone 200 when the display color of display 220 of smartphone 200 changes. In this way, the instruction content for changing the posture of smartphone 200 may be transmitted to the user by changing the display on display 220 .

図５（Ｃ）では、利用者がスマートフォン２００を振ることによって姿勢の変化を生じさせるために、「振って下さい」というメッセージと、スマートフォン２００の振動素子２２３を振動させることによる振動とで案内している。すなわち、メッセージと振動とが利用者にスマートフォン２００を振らせるという指示内容を表している。なお、振動素子２２３は、一例としてピエゾ素子であり、ディスプレイ２２０の裏側に設けられている。 In FIG. 5C , in order for the user to shake the smartphone 200 to cause a change in posture, guidance is given by a message “please shake” and vibration caused by vibrating the vibration element 223 of the smartphone 200 . ing. That is, the message and the vibration represent the instruction content to cause the user to shake the smartphone 200 . Note that the vibration element 223 is, for example, a piezo element and is provided on the back side of the display 220 .

利用者は、スマートフォン２００が振動したときに、スマートフォン２００の姿勢を変化させるためにスマートフォン２００を振ればよい。なお、ディスプレイ２２０におけるメッセージを省いてもよい。 The user may shake smartphone 200 to change the posture of smartphone 200 when smartphone 200 vibrates. Note that the message on display 220 may be omitted.

図５（Ｄ）では、車両１０のヘッドライト１５が点滅したときに、利用者にスマートフォン２００を振ることを求めている。このように、車両１０のヘッドライト１５が点滅を利用して、利用者にスマートフォン２００の姿勢を変化させるための指示内容を伝達してもよい。すなわち、車両１０のヘッドライト１５の点滅が利用者にスマートフォン２００を振らせるという指示内容を表している。なお、ヘッドライト１５の代わりに、又は、ヘッドライト１５に加えて、クラクション等の音を利用してもよい。 In FIG. 5D, the user is requested to shake the smartphone 200 when the headlights 15 of the vehicle 10 flash. In this way, the blinking of the headlights 15 of the vehicle 10 may be used to transmit the instruction content for changing the attitude of the smartphone 200 to the user. In other words, the flashing of the headlights 15 of the vehicle 10 represents the content of the instruction to the user to shake the smartphone 200 . Instead of the headlights 15 or in addition to the headlights 15, a sound such as a horn may be used.

以上、本発明の例示的な実施の形態の自動駐車支援システムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。 Although the foregoing has described an automatic parking assistance system in accordance with exemplary embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the specifically disclosed embodiments and departs from the scope of the claims. Various modifications and changes are possible.

１０ 車両
１３ 通信部
１００ ＥＣＵ
１３０ 自動運転許可部
２００ スマートフォン
２１２ 指示提示部
２１３ 判定部
３００ 自動駐車支援システム 10 Vehicle 13 Communication Unit 100 ECU
130 automatic driving permission unit 200 smartphone 212 instruction presentation unit 213 determination unit 300 automatic parking support system

Claims (5)

利用者に保持される携帯機と、
前記利用者に対して指示内容を提示する指示提示部と、
前記指示内容に従って前記携帯機の姿勢が変更されたかどうかを判定する判定部と、
前記判定部によって前記携帯機の姿勢が変更されたと判定されると、車両の自動駐車を許可する自動運転許可部と
を含む自動駐車支援システム。 a portable device held by a user;
an instruction presentation unit that presents instruction content to the user;
a determination unit that determines whether or not the attitude of the portable device has been changed according to the content of the instruction;
and an automatic driving permission unit that permits automatic parking of the vehicle when the determination unit determines that the posture of the portable device has changed. 前記指示提示部は、前記携帯機に搭載される、請求項１記載の自動駐車支援システム。 2. The automatic parking assist system according to claim 1, wherein said instruction presenting unit is mounted on said portable device. 前記指示内容は、前記携帯機の画面に表示される矢印が所定の方向を向くように前記利用者に前記携帯機の向きを変化させる指示を含む、請求項２記載の自動駐車支援システム。 3. The automatic parking assist system according to claim 2, wherein said instruction content includes an instruction for said user to change the orientation of said portable device so that an arrow displayed on the screen of said portable device faces a predetermined direction. 前記指示提示部は、前記携帯機の画面の表示による指示、又は、前記携帯機が出力する音声による指示を提示する、請求項３記載の自動駐車支援システム。 4. The automatic parking assist system according to claim 3, wherein said instruction presenting unit presents an instruction by display on the screen of said portable device or an instruction by voice output by said portable device. 前記指示内容は、前記携帯機の振動素子による振動が無くなる方向に前記携帯機が向くように前記利用者に前記携帯機の向きを変化させる指示を含む、請求項２記載の自動駐車支援システム。 3. The automatic parking assist system according to claim 2, wherein said instruction content includes an instruction for said user to change the direction of said portable device so that said portable device faces in a direction in which vibration by a vibrating element of said portable device disappears.
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