JP2022172392A

JP2022172392A - Automated warehouse system

Info

Publication number: JP2022172392A
Application number: JP2022145796A
Authority: JP
Inventors: 健司西前; Kenji Nishimae
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2022-09-14
Publication date: 2022-11-15
Anticipated expiration: 2038-08-09
Also published as: JP7406605B2; JP2020026318A; JP7143145B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated warehouse system that enables easy checking of loads stored in lockers.

SOLUTION: An automated warehouse system 100 of the present invention is an automated warehouse system capable of storing loads 12, and includes: storage rows 24 extending in a first direction for storing a plurality of loads 12; carriages 14 mounted with loads 12 and moving in the first direction; and a control section 18 that performs a first mode operation for loading and unloading the loads 12 against the storage rows 24 by the carriages 14, and a second mode operation for confirming the loads 12 stored in the storage rows 24 by the carriages 14.

SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、自動倉庫システムおよび自動倉庫システムに用いる情報取得装置に関する。 The present invention relates to an automated warehouse system and an information acquisition device used in the automated warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。 An automated warehouse system capable of efficiently storing and shipping a large number of goods in a small space is known. The applicant of the present application discloses an automated warehouse system provided with a plurality of storage racks capable of storing a plurality of articles in Patent Document 1. This automated warehouse system is configured to carry in and out articles between storage racks using a carrier vehicle movable in the column direction and a carrier vehicle movable in the row direction.

特開２０１７－１６００４０号公報JP 2017-160040 A

自動倉庫において、棚卸を行う際に、保管棚に保管されているすべての荷を一旦取り出して、確認をしてから保管棚に再度収納する作業を行うことがある。この作業には多大な労力がかかる上に、棚卸をしている間は他の荷の出し入れを行うことができず、入出庫が滞り自動倉庫のスループットが低下するという問題がある。このような問題は、棚卸に限らず、荷崩れの確認や、他の原因により保管棚に保管されている荷の状態を確認する場合にも生じうる。しかし、この問題に対する対策を講じた自動倉庫は未だ提案されておらず、その提案が望まれる。 2. Description of the Related Art In an automated warehouse, when performing an inventory, it is sometimes necessary to temporarily take out all the goods stored in the storage racks, check them, and then store them in the storage racks again. This work requires a lot of labor, and in addition, it is not possible to load and unload other goods while inventory is being taken, which causes a problem in that the loading and unloading process is delayed and the throughput of the automated warehouse decreases. Such problems are not limited to stocktaking, but may also occur when confirming collapse of cargo or confirming the condition of cargo stored on storage shelves due to other causes. However, an automated warehouse that takes measures against this problem has not yet been proposed, and such a proposal is desired.

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、保管棚に保管された荷を容易に確認することが可能な自動倉庫システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention, which has been made in view of such problems, to provide an automated warehouse system that allows easy confirmation of cargo stored on storage racks.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列と、荷を搭載して第１方向に移動する台車と、台車によって保管列に対する荷の入出庫を行う第１モード動作と、台車によって保管列に保管された荷の確認を行う第２モード動作と、を実行する制御部と、を有する。 In order to solve the above problems, an automated warehouse system according to one aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of storing goods, comprising: a storage queue extending in a first direction for storing a plurality of goods; , a trolley that moves in a first direction with cargo loaded thereon, a first mode operation in which the trolley moves the cargo into and out of the storage queue, and a second mode operation in which the trolley confirms the cargo stored in the storage queue. and a control unit for executing

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列と、荷を搭載して第１方向に移動する台車と、台車には、保管列に保管された荷に関する情報を取得する情報取得部が設けられている。 Another aspect of the present invention is also an automated warehouse system. This automated warehouse system is an automated warehouse system capable of storing goods, and includes a storage row extending in a first direction for storing a plurality of goods, and a trolley on which the goods are loaded and moved in the first direction. In addition, the carriage is provided with an information acquisition unit that acquires information on the cargo stored in the storage queue.

本発明のさらに別の態様は、情報取得装置である。この装置は、複数の荷を保管するための倉庫に用いる情報取得装置であって、倉庫内を移動しながら当該倉庫に保管された荷に関する情報を取得する。 Yet another aspect of the present invention is an information acquisition device. This device is an information acquisition device used in a warehouse for storing a plurality of packages, and acquires information about packages stored in the warehouse while moving within the warehouse.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Arbitrary combinations of the above constituent elements, and mutually replacing the constituent elements and expressions of the present invention in methods, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、保管棚に保管された荷を容易に確認することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the automatic warehouse system which can confirm easily the goods stored on the storage shelf can be provided.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse system according to an embodiment; FIG. 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of storage racks in the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。FIG. 2 is a side view schematically showing the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムの保管棚部の配置を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the arrangement of storage racks in the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムの一例を概略的に示すブロック図である。2 is a block diagram schematically showing an example of the automated warehouse system of FIG. 1; FIG. 図１の自動倉庫システムの台車の一例を概略的に示す平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing an example of a truck of the automated warehouse system of FIG. 1; 図６の台車の正面図である。Figure 7 is a front view of the truck of Figure 6; 図１の自動倉庫システムの移動機構の一例を概略的に示す平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing an example of a moving mechanism of the automated warehouse system of FIG. 1; 図８の移動機構の正面図である。FIG. 9 is a front view of the moving mechanism of FIG. 8; 図１の自動倉庫システムの第２モード動作の一例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an example of a second mode operation of the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムの第２モード動作の一例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an example of a second mode operation of the automated warehouse system of FIG. 1;

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiment and modified examples, the same or equivalent constituent elements and members are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations are omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. Also, in each drawing, some of the members that are not important for explaining the embodiments are omitted.
Also, terms including ordinal numbers such as first, second, etc. are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and the terms The constituent elements are not limited by

［実施の形態］
図１～図５を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚部２２の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。 [Embodiment]
The configuration of an automated warehouse system 100 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse system 100 according to an embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the storage racks 22 of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. FIG. 3 is a side view schematically showing the automated warehouse system 100. As shown in FIG. FIG. 4 is a side view showing the arrangement of the storage racks 22 of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. In these figures, descriptions of pillars and beams are omitted.

図５は、自動倉庫システム１００を概略的に示すブロック図である。この図に示す自動倉庫システム１００の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。 FIG. 5 is a block diagram schematically showing the automated warehouse system 100. As shown in FIG. Each block of the automated warehouse system 100 shown in this figure can be implemented by hardware such as a computer's CPU (Central Processing Unit) and other elements and mechanical devices, and is implemented by software such as a computer program. However, here, the functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, those skilled in the art who have read this specification will understand that these functional blocks can be implemented in various ways by combining hardware and software.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸方向を「行方向」ということもある。また、Ｙ軸方向を「列方向」ということもある。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。 For convenience of explanation, an XYZ orthogonal coordinate system in which a certain horizontal direction is the X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and a direction orthogonal to both, that is, the vertical direction is the Z-axis direction determine. The positive direction of each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis is defined in the direction of the arrow in each figure, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Also, the X-axis direction is sometimes referred to as the "row direction". Also, the Y-axis direction is sometimes referred to as the “column direction”. Also, the Z-axis direction is sometimes referred to as the "vertical direction". Such directional notation does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration according to the application. Although the XYZ orthogonal coordinate system will be used in the following description, the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions do not necessarily have to be orthogonal to each other as long as they intersect at approximately 90 degrees.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚部２２を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、複数の保管列２４を含む保管棚部２２と、台車１４と、移動機構１６と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、制御部１８と、受付部３６と、表示部４８と、を主に含む。特に、自動倉庫システム１００は、第１モード動作と、第２モード動作と、を実行する点に特徴がある。第１モード動作では、制御部１８は、台車１４によって保管列２４に対する荷１２の入出庫を行うように制御する。第２モード動作では、制御部１８は、台車１４によって保管列２４に保管された荷１２の確認を行うように制御する。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 is a system that includes storage racks 22 that can store a large number of goods 12 . The automated warehouse system 100 includes a storage shelf section 22 including a plurality of storage rows 24, a carriage 14, a moving mechanism 16, a first rail 40, a second rail 44, a power supply section 34, a control section 18, It mainly includes a reception unit 36 and a display unit 48 . In particular, the automated warehouse system 100 is characterized by executing a first mode operation and a second mode operation. In the first mode operation, the control unit 18 performs control so that the goods 12 are moved into and out of the storage train 24 by the trolley 14 . In the second mode operation, the control unit 18 controls to confirm the goods 12 stored in the storage train 24 by the trolley 14 .

実施の形態では、第１方向としてＹ軸方向を、第２方向としてＸ軸方向を例示している。保管棚部２２において、第１レール４０はＹ軸方向に延在する。移動通路４７は、移動機構１６の走行路であって保管棚部２２の端部近傍にＸ軸方向に延設される。第２レール４４と給電部３４とは移動通路４７においてＸ軸方向に延在する。なお、本明細書では、保管棚部２２の移動通路４７側の端部を、「保管棚部２２の間口」という。本実施形態では、台車として台車１４を例示し、移動機構として移動機構１６を例示している。 In the embodiment, the Y-axis direction is exemplified as the first direction, and the X-axis direction is exemplified as the second direction. In the storage shelf section 22, the first rail 40 extends in the Y-axis direction. The moving passage 47 is a running path for the moving mechanism 16 and extends in the X-axis direction near the end of the storage shelf 22 . The second rail 44 and the power supply portion 34 extend in the X-axis direction in the movement passage 47 . In this specification, the end portion of the storage shelf portion 22 on the side of the movement path 47 is referred to as "the frontage of the storage shelf portion 22". In this embodiment, the carriage 14 is exemplified as the carriage, and the moving mechanism 16 is exemplified as the moving mechanism.

制御部１８は、ユーザからの操作結果に基づき荷１２の移動を制御する。制御部１８は、荷１２の移動を制御するために台車１４および移動機構１６の動作を制御することができる。制御部１８は、荷１２の確認を行うように台車１４の動作を制御することができる。 The control unit 18 controls the movement of the cargo 12 based on the operation results from the user. Controller 18 may control the operation of carriage 14 and movement mechanism 16 to control movement of load 12 . The control unit 18 can control the operation of the truck 14 so as to check the load 12 .

なお、本実施形態では、荷１２をパレット（不図示）に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。 In the present embodiment, the cargo 12 is handled while being placed on a pallet (not shown), but the present invention is not limited to this, and the cargo 12 may be handled independently without using a pallet. It should be noted that conveying the load 12 while it is placed on a pallet is simply referred to as transporting the load 12 .

（保管棚部）
保管棚部２２は、床部Ｌｇ上に複数設置され、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、移動通路４７を挟んでＹ軸方向の両側に保管棚部２２が設けられている。保管棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム１００は、上下方向に層状に重ねられたＮ（Ｎ≧２）段の保管棚部２２を有する。本実施形態は３段の保管棚部２２を有する。層状に重ねられたＮ段の保管棚部２２を保管棚群２０という。なお、床部Ｌｇに最も近い１段目の保管棚部２２を単に「１段目」と、２段目の保管棚部２２を単に「２段目」と、３段目の保管棚部２２を単に「３段目」ということがある。 (Storage shelf)
A plurality of storage shelves 22 are installed on the floor Lg, and are so-called high-density storage spaces capable of storing a large number of loads 12 . In this embodiment, the storage shelves 22 are provided on both sides of the movement passage 47 in the Y-axis direction. The configuration of the storage shelf section 22 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of articles 12 . The automated warehouse system 100 has N (N≧2) stages of storage shelf sections 22 stacked in layers in the vertical direction. This embodiment has three stages of storage shelves 22 . The N storage shelf portions 22 stacked in layers are referred to as a storage shelf group 20 . The first storage shelf 22 closest to the floor Lg is simply referred to as "first stage", the second storage shelf 22 is simply referred to as "second stage", and the third storage shelf 22 is referred to as "second stage". is sometimes simply referred to as the "third stage".

各段の保管棚部２２は、Ｘ軸方向に並べられた複数の保管列２４を含み、各保管列２４はＹ軸方向に接続された複数の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管列２４の第２レール４４側の間口は、保管棚部２２の間口であって、台車１４が出入りする出入口として機能する。Ｙ軸方向で保管列２４の間口に近い側を「間口側」と、間口から遠い側を「反間口側」ということがある。つまり、保管列２４は、Ｙ軸方向で間口側から反間口側に配列された複数の保管部２６を含む。 Each storage shelf section 22 includes a plurality of storage rows 24 arranged in the X-axis direction, and each storage row 24 includes a plurality of storage units 26 connected in the Y-axis direction. The storage unit 26 is a unit that stores the goods 12 . The frontage of each storage row 24 on the side of the second rail 44 is the frontage of the storage rack section 22 and functions as an entrance through which the carriage 14 enters and exits. The side closer to the frontage of the storage row 24 in the Y-axis direction may be called the "frontage side", and the side farther from the frontage may be called the "anti-frontage side". That is, the storage row 24 includes a plurality of storage sections 26 arranged from the frontage side to the opposite frontage side in the Y-axis direction.

第１レール４０は、台車１４が走行するための第１の走行路として機能する。第１レール４０は、各保管列２４において、Ｙ軸方向に延在する。本実施形態の第１レール４０は、互いに離隔して走行方向に延びる一対のレールを含み、この一対のレールの間は、空間を空けて開いている。この一対のレールの間には、床板などが設けられてもよく、この床板は透明な素材で構成されてもよい。第２レール４４は、移動機構１６が走行するための第２の走行路として機能する。第２レール４４は、各保管列２４を横断するようにＸ軸方向に延在する。本実施形態の第２レール４４は、保管列２４の間口に接近した位置に設けられている。本実施形態の第２レール４４は、互いに離隔して走行方向に延びる一対のレールを含み、この一対のレールの間には、床板などが設けられている。この一対のレールの間は開いていてもよい。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールという。第１レール４０は、Ｘ軸方向に延在する第１支持部材４２上に支持される。第２レール４４は、Ｙ軸方向に延在する横梁４６上に支持される。なお、第１支持部材は横梁４６上に支持されてもよい。 The first rail 40 functions as a first travel path for the carriage 14 to travel. A first rail 40 extends in the Y-axis direction in each storage row 24 . The first rail 40 of the present embodiment includes a pair of rails that are separated from each other and extend in the running direction, and the pair of rails are open with a space therebetween. A floorboard or the like may be provided between the pair of rails, and the floorboard may be made of a transparent material. The second rail 44 functions as a second travel path along which the moving mechanism 16 travels. A second rail 44 extends in the X-axis direction across each storage row 24 . The second rail 44 of this embodiment is provided at a position close to the frontage of the storage row 24 . The second rail 44 of this embodiment includes a pair of rails that are separated from each other and extend in the running direction, and a floor plate or the like is provided between the pair of rails. The space between the pair of rails may be open. When collectively referring to the first rail 40 and the second rail 44, they are simply referred to as rails. The first rail 40 is supported on a first support member 42 extending in the X-axis direction. The second rail 44 is supported on cross beams 46 extending in the Y-axis direction. Note that the first support member may be supported on the horizontal beam 46 .

（台車）
次に、図６、図７も参照して台車１４について説明する。図６は、台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図７は、台車１４の正面図である。台車１４は、荷１２を搬送するために、保管列２４の中で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。台車１４は、移動機構１６に乗降するために、移動機構１６上をＹ軸方向に走行する。また、本実施形態の台車１４は、複数の荷１２を保管する倉庫内を移動しながら、当該倉庫に保管された荷１２に関する情報を取得する情報取得装置としても機能する。 (trolley)
Next, the carriage 14 will be described with reference to FIGS. 6 and 7 as well. FIG. 6 is a plan view schematically showing an example of the carriage 14. As shown in FIG. FIG. 7 is a front view of the truck 14. FIG. Carriage 14 travels in the Y-axis direction on first rail 40 within storage train 24 for transporting load 12 . The cart 14 takes the goods 12 into and out of the storage section 26 . The carriage 14 runs on the moving mechanism 16 in the Y-axis direction in order to get on and off the moving mechanism 16 . Further, the trolley 14 of the present embodiment also functions as an information acquisition device that acquires information about the goods 12 stored in the warehouse while moving in the warehouse where the goods 12 are stored.

図６に示すように、台車１４は、車体１４ｂと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、モータ１４ａと、バッテリ１４ｇと、を含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂは、モータ１４ａ、バッテリ１４ｇおよびその他の機能ブロックを包囲する外殻として機能する。モータ１４ａは、複数の車輪１４ｆを駆動する。バッテリ１４ｇは、モータ１４ａなど車体１４ｂに設けられる各構成要素に電力を供給する。本実施形態のバッテリ１４ｇは、繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池であり、移動機構１６上に載置された状態で、移動機構１６によって充電される。 As shown in FIG. 6, the truck 14 includes a vehicle body 14b, a mounting table portion 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (eg, four) wheels 14f, a motor 14a, and a battery 14g. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. The vehicle body 14b functions as an outer shell surrounding the motor 14a, the battery 14g and other functional blocks. Motor 14a drives a plurality of wheels 14f. The battery 14g supplies electric power to each component provided in the vehicle body 14b such as the motor 14a. The battery 14g of the present embodiment is a secondary battery such as a lithium-ion battery that can be repeatedly charged, and is charged by the moving mechanism 16 while placed on the moving mechanism 16. FIG.

載置台部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを昇降させる機構である。図７において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、下降状態の載置台部１４ｃを実線で示す。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを上昇させ、荷１２を保管部２６の載置面から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置台部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６の載置面に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および移動機構１６上を転動することができる。 The mounting table portion 14c is a portion that lifts and holds the load 12 . The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting table portion 14c. In FIG. 7, the mounting table portion 14c in the raised state is indicated by a broken line, and the mounting table portion 14c in the lowered state is indicated by a solid line. The lift mechanism 14 d can raise the mounting table portion 14 c to lift the load 12 from the mounting surface of the storage portion 26 . The lift mechanism 14 d can lower the loading table portion 14 c to lower the cargo 12 onto the loading surface of the storage portion 26 . A plurality of wheels 14 f can roll on the first rail 40 and on the moving mechanism 16 .

図５に示すように、台車１４は、モード管理部１４ｈと、荷情報取得部１４ｊと、特定部１４ｋと、通信部１４ｍと、照射部１４ｎと、位置情報取得部１４ｐと、駆動回路１４ｅと、を含む。モード管理部１４ｈは、台車１４の走行モードを管理する。本実施形態のモード管理部１４ｈは、制御部１８の制御に基づき走行モードを第１モードと第２モードとに切替える。駆動回路１４ｅは、モータ１４ａを駆動する。なお、モード管理部１４ｈや位置情報取得部１４ｐが台車１４に設けられることは必須ではなく、モード管理部１４ｈや位置情報取得部１４ｐは、台車１４とは別の構成要素に設けられてもよい。 As shown in FIG. 5, the truck 14 includes a mode management unit 14h, a load information acquisition unit 14j, a specification unit 14k, a communication unit 14m, an irradiation unit 14n, a position information acquisition unit 14p, and a drive circuit 14e. ,including. The mode management unit 14h manages the traveling modes of the truck 14. FIG. The mode management unit 14h of the present embodiment switches the driving mode between the first mode and the second mode based on the control of the control unit 18. FIG. The drive circuit 14e drives the motor 14a. Note that it is not essential that the mode management unit 14h and the position information acquisition unit 14p are provided in the truck 14, and the mode management unit 14h and the position information acquisition unit 14p may be provided in components separate from the truck 14. .

荷情報取得部１４ｊは、保管列２４に保管された荷１２に関する情報を取得する。荷１２に関する情報に制限はなく、荷の画像に関する情報、荷の温湿度に関する情報、荷の臭気に関する情報などであってもよい。本実施形態の荷情報取得部１４ｊは、荷１２の画像に関する情報を取得する画像センサを含む。図７の荷情報取得部１４ｊは、車体１４ｂの下部に下向きに設けられ、台車１４の下段の保管列２４の荷１２を撮像するカメラである。
荷情報取得部１４ｊは、１段下の保管列２４の荷１２の情報を取得してもよいし、２段以上下の保管列２４の荷１２の情報を取得してもよい。荷情報取得部１４ｊは、上向きや横向きなど下向き以外の方向の荷の情報を取得するものであってもよい。荷情報取得部１４ｊは、台車１４の属する段の保管列２４や上段の保管列２４など下段以外の保管列２４の荷１２を撮像するものであってもよい。 The cargo information acquisition unit 14 j acquires information on the cargo 12 stored in the storage column 24 . The information about the cargo 12 is not limited, and may be information about the image of the cargo, information about the temperature and humidity of the cargo, information about the odor of the cargo, and the like. The load information acquisition unit 14j of the present embodiment includes an image sensor that acquires information regarding the image of the load 12. FIG. The cargo information acquisition unit 14j in FIG. 7 is a camera that is provided facing downward on the lower part of the vehicle body 14b and captures an image of the cargo 12 in the storage row 24 on the lower stage of the carriage 14. As shown in FIG.
The load information acquiring unit 14j may acquire information on the load 12 in the storage row 24 one step below, or may acquire information on the load 12 in the storage row 24 two or more steps below. The load information acquisition unit 14j may acquire information on loads in a direction other than downward, such as upward or sideways. The cargo information acquisition unit 14j may capture the cargo 12 in the storage row 24 other than the lower storage row, such as the storage row 24 of the row to which the truck 14 belongs or the storage row 24 of the upper row.

特定部１４ｋは、保管列２４に保管された荷１２の特定を行う。例えば、特定部１４ｋは、保管部２６における荷１２の有無、荷１２に含まれる荷の数、荷１２の位置ずれ、荷１２の傾き、荷１２の大きさ、荷１２の種類、荷１２の変色などを特定するようにしてもよい。本実施形態の特定部１４ｋは、荷情報取得部１４ｊの取得結果（画像データ）に基づき、荷１２の有無、荷１２に含まれる荷の数、荷１２の位置ずれ、荷１２の傾き、荷１２の大きさおよび荷１２の種類の１つ以上を特定する。一例として、特定部１４ｋは、荷情報取得部１４ｊの取得結果から荷１２の特徴を抽出し、その抽出結果に基づき、荷に関する情報を記憶しているデータベースからの情報を参照して、保管されている荷１２の状態を特定することができる。この特定には多層構造のニューラルネットワークを含む人工知能を用いて実現することができる。 The identification unit 14k identifies the cargo 12 stored in the storage queue 24. FIG. For example, the identification unit 14k determines the presence or absence of the cargo 12 in the storage unit 26, the number of cargoes included in the cargo 12, the positional deviation of the cargo 12, the inclination of the cargo 12, the size of the cargo 12, the type of the cargo 12, the type of the cargo 12, Discoloration or the like may be specified. Based on the acquisition result (image data) of the load information acquisition unit 14j, the specifying unit 14k of the present embodiment determines the presence or absence of the load 12, the number of loads included in the load 12, the displacement of the load 12, the tilt of the load 12, the load One or more of 12 sizes and load 12 types are specified. As an example, the identification unit 14k extracts the characteristics of the cargo 12 from the acquisition result of the cargo information acquisition unit 14j, and based on the extraction result, refers to the information from the database that stores the information on the cargo, and stores the information. It is possible to identify the condition of the load 12 being loaded. This identification can be realized using artificial intelligence including a multi-layered neural network.

位置情報取得部１４ｐは、台車１４の位置情報を取得する。一例として、この位置情報は、各保管部２６に設けられた、バーコード表示やＩＣタグなどの位置情報提示手段から取得することができる。本実施形態では、各保管部２６にアドレス情報を示すバーコード表示部（不図示）が設けられ、位置情報取得部１４ｐは、このバーコード表示部を読み取り、保管部２６のアドレス情報を位置情報として取得する。このアドレス情報は、複数の保管部２６それぞれを特定しうる特定情報や、２次元または３次元の座標情報であってもよい。位置情報取得部１４ｐは、ＧＰＳセンサ（global positioning system senser）を含んでもよい。その他の方法として、荷１２やパレットの数をカウントし、そのカウント数から位置情報を算出するようにしてもよいし、保管列２４に沿って設けられたエンコーダによって位置情報を取得するようにしてもよい。 The position information acquisition unit 14 p acquires position information of the carriage 14 . As an example, this positional information can be obtained from a positional information presenting means such as a bar code display or an IC tag provided in each storage unit 26 . In this embodiment, each storage unit 26 is provided with a barcode display unit (not shown) that indicates address information, and the position information acquisition unit 14p reads the barcode display unit and converts the address information of the storage unit 26 into the position information. to get as This address information may be identification information that can identify each of the plurality of storage units 26, or two-dimensional or three-dimensional coordinate information. The location information acquisition unit 14p may include a GPS sensor (global positioning system sensor). As another method, the number of loads 12 and pallets may be counted and the positional information may be calculated from the counted number, or the positional information may be obtained by encoders provided along the storage line 24. good too.

通信部１４ｍは、制御部１８と通信し、制御部１８からの情報を受信し、台車１４からの情報を送信する。この通信には、公知の通信手段を用いることができる。本実施形態の通信部１４ｍは、近距離通信用の無線通信により制御部１８と通信する。通信部１４ｍは、制御部１８から第１モードと第２モードとを切替え信号を受信する。通信部１４ｍは、荷情報取得部１４ｊの取得結果と、位置情報取得部１４ｐの取得結果と、を制御部１８へ送信する。 The communication unit 14m communicates with the control unit 18, receives information from the control unit 18, and transmits information from the carriage 14. A known communication means can be used for this communication. The communication unit 14m of the present embodiment communicates with the control unit 18 by wireless communication for near field communication. The communication unit 14m receives a signal for switching between the first mode and the second mode from the control unit 18 . The communication unit 14m transmits to the control unit 18 the acquisition result of the cargo information acquisition unit 14j and the acquisition result of the position information acquisition unit 14p.

照射部１４ｎは、荷１２に対して照射光１４ｑを照射する。荷１２に照射光１４ｑを照射することにより、荷情報取得部１４ｊは、荷１２の鮮明な画像などの高品質な情報を取得することができる。本実施形態の照射部１４ｎは、荷情報取得部１４ｊが情報を取得しようとする荷１２に照射光１４ｑが当たるように設けられる。照射部１４ｎは、一定期間だけ発光する光（例えばストロボ光）を出力するものであってもよい。 The irradiation unit 14n irradiates the load 12 with irradiation light 14q. By irradiating the load 12 with the irradiation light 14 q , the load information acquisition unit 14 j can acquire high-quality information such as a clear image of the load 12 . The irradiation unit 14n of the present embodiment is provided so that the irradiation light 14q is applied to the load 12 whose information is to be acquired by the load information acquisition unit 14j. The irradiation unit 14n may output light (for example, strobe light) that is emitted only for a certain period of time.

バッテリ１４ｇからの電力を節約するために、不要なときは照射光１４ｑを減光しまたは消光することが望ましい。そこで、本実施形態の照射部１４ｎは、第２モードを行うときは、確認を行う荷１２に対して照射光１４ｑを照射し、第１モードを行うときは、照射光１４ｑを減光または消光する。照射光１４ｑを減光するとは、照射光１４ｑを第２モードのときより暗くすることを意味する。 To conserve power from battery 14g, it is desirable to dim or extinguish illumination light 14q when not needed. Therefore, the irradiation unit 14n of the present embodiment irradiates the load 12 to be checked with the irradiation light 14q when performing the second mode, and reduces or extinguishes the irradiation light 14q when performing the first mode. do. Dimming the illumination light 14q means making the illumination light 14q darker than in the second mode.

（移動機構）
次に、図８、図９も参照して移動機構１６について説明する。図８は、移動機構１６の一例を概略的に示す平面図である。図９は、移動機構１６の正面図であり、台車１４を搭載した状態を示している。本実施形態の移動機構１６は、第２レール４４をＸ軸方向に走行する台車として機能する。移動機構１６は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の台車１４を搬送する。 (moving mechanism)
Next, the moving mechanism 16 will be described with reference to FIGS. 8 and 9 as well. FIG. 8 is a plan view schematically showing an example of the moving mechanism 16. As shown in FIG. FIG. 9 is a front view of the moving mechanism 16, showing a state where the carriage 14 is mounted. The moving mechanism 16 of this embodiment functions as a carriage that travels on the second rail 44 in the X-axis direction. The moving mechanism 16 transports the carriage 14 in an empty state or a state in which the load 12 is loaded.

移動機構１６は、ベース１６ａと、台車搭載部１６ｃと、第１端部カバー１６ｄと、第２端部カバー１６ｅと、複数（例えば、４個）の車輪１６ｆと、集電ユニット３８と、を主に含む。ベース１６ａは、移動機構１６の各構成要素を搭載するための基台である。第１、第２端部カバー１６ｄ、１６ｅは、移動機構１６のＸ軸方向の各端部においてベース１６ａ上に設けられる。第１端部カバー１６ｄは、車輪１６ｆを駆動するモータ１６ｋおよびギア装置１６ｇを収納するケーシングとして機能する。第２端部カバー１６ｅは、２つの車輪１６ｆを収納するケーシングとして機能する。 The moving mechanism 16 includes a base 16a, a carriage mounting portion 16c, a first end cover 16d, a second end cover 16e, a plurality of (for example, four) wheels 16f, and a current collecting unit 38. Mainly contains The base 16a is a base on which each component of the moving mechanism 16 is mounted. First and second end covers 16d and 16e are provided on the base 16a at each end of the moving mechanism 16 in the X-axis direction. The first end cover 16d functions as a casing that houses the motor 16k and gearing 16g that drive the wheels 16f. The second end cover 16e functions as a casing that houses the two wheels 16f.

台車搭載部１６ｃは、台車１４を搭載するための部分で、移動機構１６のＸ軸方向の中央部においてベース１６ａ上に設けられる。台車搭載部１６ｃは、台車１４をガイドする一対のガイド部１６ｊを有する。 The carriage mounting portion 16c is a portion for mounting the carriage 14, and is provided on the base 16a at the central portion of the movement mechanism 16 in the X-axis direction. The truck mounting portion 16 c has a pair of guide portions 16 j that guide the truck 14 .

集電ユニット３８は、給電部３４（図１も参照）に接触して電力の供給を受ける。移動機構１６は、その集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。移動機構１６は、受け取った電力によってモータ１６ｋを駆動するように構成されている。移動機構１６は、受け取った電力によって、台車１４のバッテリを充電することができる。 The current collecting unit 38 is supplied with electric power by coming into contact with the power supply section 34 (see also FIG. 1). The moving mechanism 16 receives power from the power supply section 34 via its current collecting unit 38 . The moving mechanism 16 is configured to drive the motor 16k with the received power. The moving mechanism 16 can charge the battery of the carriage 14 with the received power.

（受付部）
図１を参照する。受付部３６は、ユーザからの入力を受け付ける。特に、受付部３６は、第１モード動作と第２モード動作のモード切替の入力を受付ける。本実施形態の受付部３６は、制御部１８によって第２モード動作を行う際に、台車１４の移動又は停止を指示するユーザの入力を受け付ける。ユーザは、第２モード動作の際、受付部３６により台車１４の移動開始、移動の一時停止、移動停止、移動終了など様々な操作を入力することができる。受付部３６は、その受付結果を制御部１８に送る。制御部１８は、受付部３６の受付結果に基づき、第１、第２モードの切替え、台車１４の移動・停止などの制御を実行する。 (reception department)
Please refer to FIG. The reception unit 36 receives input from the user. In particular, the reception unit 36 receives an input for mode switching between the first mode operation and the second mode operation. The receiving unit 36 of the present embodiment receives user input instructing to move or stop the carriage 14 when the control unit 18 performs the second mode operation. During the second mode operation, the user can input various operations such as start of movement, temporary stop of movement, stop of movement, and end of movement of the carriage 14 through the reception unit 36 . The reception unit 36 sends the reception result to the control unit 18 . Based on the reception result of the reception unit 36, the control unit 18 executes control such as switching between the first and second modes and moving/stopping the carriage 14. FIG.

（表示部）
表示部４８は、保管列２４における台車１４の位置を表示する。本実施形態の表示部４８は、制御部１８によって第２モード動作を行う際に、保管列２４におけるＹ軸方向の台車１４の位置を表示する。表示部４８は、液晶ディスプレーを含んでもよい。
以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。以下、このように構成された自動倉庫システム１００の動作を説明する。 (Display part)
A display 48 displays the position of the truck 14 in the storage row 24 . The display unit 48 of the present embodiment displays the position of the cart 14 in the storage row 24 in the Y-axis direction when the control unit 18 performs the second mode operation. The display 48 may include a liquid crystal display.
The above is the description of the overall configuration of the automated warehouse system 100 . The operation of the automated warehouse system 100 configured in this way will be described below.

（第１モード動作）
図１、図２を参照して、第１モード動作を説明する。第１モード動作は、いわゆる入出庫を行う動作である。第１モード動作では、制御部１８は、台車１４によって保管列２４に対する荷１２の入出庫を行うように制御する。自動倉庫システム１００には、倉庫外部からの荷１２を搬入するための入庫口２８と、倉庫外部へ荷１２を搬出するための出庫口３０とが移動通路４７の近傍に設けられている。 (First mode operation)
The first mode operation will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. The first mode operation is an operation for so-called entering/exiting. In the first mode operation, the control unit 18 performs control so that the goods 12 are moved into and out of the storage train 24 by the trolley 14 . The automated warehouse system 100 is provided near a moving path 47 with an entrance 28 for carrying in goods 12 from outside the warehouse and an exit 30 for carrying out goods 12 outside the warehouse.

入庫動作では、倉庫外部からの荷１２はフォークリフトなどによって入庫口２８に搬入される。入庫口２８に搬入された荷１２は、台車１４および移動機構１６によって所定の保管部２６に搬送されて保管される。 In the warehousing operation, the cargo 12 from outside the warehouse is carried into the warehousing entrance 28 by a forklift or the like. The goods 12 carried into the entrance 28 are transported to a predetermined storage unit 26 by the carriage 14 and the moving mechanism 16 and stored.

出庫動作では、所定の保管部２６で保管されていた荷１２は、台車１４および移動機構１６によって出庫口３０に搬送される。出庫口３０に搬送された荷１２は、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出される。
以上が、第１モード動作の説明である。 In the unloading operation, the cargo 12 stored in the predetermined storage section 26 is conveyed to the unloading port 30 by the carriage 14 and the moving mechanism 16 . The goods 12 transported to the delivery port 30 are carried out of the warehouse by a forklift or the like.
The above is the description of the first mode operation.

（第２モード動作）
図５、図６、図１０、図１１を参照して、第２モード動作を説明する。図１０は、自動倉庫システム１００の第２モード動作の一例を示す側面図である。図１１は、第２モード動作の一例として処理Ｓ１１０を説明するフローチャートである。第２モード動作は、保管された荷１２を確認する動作である。本実施形態の第２モード動作では、制御部１８は、台車１４によって保管列２４に保管された荷１２の確認を行うように制御する。第２モード動作は、例えば棚卸を支援するために保管された荷１２を確認する棚卸支援動作として用いることができる。ここでは、第２モード動作の一例として、図１０に示す２段目の保管列２４を構成する５つの保管部２６のそれぞれに保管された荷１２を確認する処理Ｓ１１０を説明する。 (Second mode operation)
The second mode operation will be described with reference to FIGS. 5, 6, 10 and 11. FIG. FIG. 10 is a side view showing an example of the second mode operation of the automated warehouse system 100. FIG. FIG. 11 is a flow chart illustrating the process S110 as an example of the second mode operation. A second mode operation is an operation to confirm the stored cargo 12 . In the second mode operation of the present embodiment, the control unit 18 controls so that the goods 12 stored in the storage train 24 are checked by the trolley 14 . The second mode of operation can be used, for example, as an inventory assist operation to identify stored cargo 12 to assist inventory. Here, as an example of the second mode operation, the processing S110 for confirming the articles 12 stored in each of the five storage units 26 constituting the second storage row 24 shown in FIG. 10 will be described.

図１０の説明では、各要素に符号に－Ａ、－Ｂを付して他と区分けしている。この例では、２段目の保管列２４の荷１２を上段の保管列２４の台車１４－Ａを用いて確認を行う。２段目の保管列２４は、間口側から反間口側に配列された保管部２６－Ａ～保管部２６Ｅを含む。保管部２６－Ａ～保管部２６Ｅには、荷１２－Ａ～荷１２－Ｅが保管されている。図１０は、台車１４－Ａが、間口側から２個目の荷１２－Ｂを確認する様子を示している。図１０では、１段目および３段目の荷の記載を省いている。 In the description of FIG. 10, each element is distinguished from the others by attaching symbols -A and -B. In this example, the goods 12 in the storage row 24 on the second stage are checked using the truck 14-A in the storage row 24 on the upper stage. The storage row 24 on the second stage includes storage sections 26-A to 26E arranged from the frontage side to the opposite frontage side. Loads 12-A to 12-E are stored in storage units 26-A to 26E. FIG. 10 shows how the cart 14-A confirms the second cargo 12-B from the frontage side. FIG. 10 omits the description of the first and third stages of cargo.

処理Ｓ１１０が開始されると、制御部１８は、受付部３６に第２モード動作の入力があるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。第２モード動作の入力がない場合（ステップＳ１１１のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ１１１の先頭に戻し、ステップＳ１１１を繰り返す。なお、フローチャートには記載していないが、第２モード動作の入力があるまでは、制御部１８は第１モード動作を継続する。 When the processing S110 is started, the control unit 18 determines whether or not there is an input of the second mode operation to the reception unit 36 (step S111). If there is no second mode operation input (N in step S111), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S111 and repeats step S111. Although not shown in the flowchart, the control section 18 continues the first mode operation until the second mode operation is input.

第２モード動作の入力がある場合（ステップＳ１１１のＹ）、制御部１８は、第１モード動作を終了して、第２モード動作に切替える（ステップＳ１１２）。第２モード動作に切替えた場合、確認する保管列２４以外の他の保管列２４では第１モード動作を実行してもよいし、他の保管列２４でも第１モード動作を行わないようにしてもよい。また、確認する保管列２４を含む段の保管棚部２２では、第１モード動作を行わないようにしてもよい。この場合、確認する保管列２４を含まない段の保管棚部２２では第１モード動作を実行してもよい。 When there is an input for the second mode operation (Y in step S111), the control unit 18 terminates the first mode operation and switches to the second mode operation (step S112). When switching to the second mode operation, the storage rows 24 other than the storage row 24 to be checked may perform the first mode operation, or the other storage rows 24 may not perform the first mode operation. good too. Further, the first mode operation may not be performed in the storage shelf section 22 of the stage including the storage row 24 to be checked. In this case, the first mode operation may be performed in the storage shelf section 22 of the stage that does not include the storage row 24 to be checked.

ステップＳ１１２が完了したら、制御部１８は、受付部３６に台車１４－Ａの移動開始の入力があるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。移動開始の入力がない場合（ステップＳ１１３のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ１１３の先頭に戻し、ステップＳ１１３を繰り返す。 After step S112 is completed, the control unit 18 determines whether or not there is an input for starting movement of the carriage 14-A to the reception unit 36 (step S113). If there is no movement start input (N in step S113), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S113 and repeats step S113.

移動開始の入力がある場合（ステップＳ１１３のＹ）、制御部１８は、台車１４－Ａを保管列２４の間口に最も近い保管部２６－Ａに台車１４－Ａを移動させる（ステップＳ１１４）。 If there is an input to start moving (Y in step S113), the control unit 18 moves the carriage 14-A to the storage unit 26-A closest to the frontage of the storage line 24 (step S114).

ステップＳ１１４が完了したら、制御部１８は、台車１４－ＡをＹ軸方向で間口から遠ざかる方向に移動させながら、２段目の保管部２６それぞれの荷１２－Ａ～１２－Ｅを確認するように台車１４－Ａを制御する。第２モード動作では、台車１４－Ａの移動速度は、第１モード動作での移動速度より低速に制御される。本実施形態では、以下のステップＳ１１５～Ｓ１１９は、台車１４－Ａを移動させながら、保管部２６－Ａ～２６－Ｅそれぞれについて実行される。なお、台車１４－Ａは、保管部２６毎に停止して荷１２を確認するように制御されてもよい。 After step S114 is completed, the controller 18 checks the loads 12-A to 12-E in the storage section 26 on the second stage while moving the truck 14-A away from the frontage in the Y-axis direction. to control the truck 14-A. In the second mode operation, the moving speed of the truck 14-A is controlled to be lower than the moving speed in the first mode operation. In this embodiment, the following steps S115 to S119 are executed for each of the storage units 26-A to 26-E while moving the cart 14-A. The carriage 14-A may be controlled so as to stop at each storage section 26 and check the cargo 12. FIG.

ステップＳ１１４が完了したら、制御部１８は、台車１４－Ａが各保管部２６に対して所定の位置（例えば、保管部２６のＹ軸方向で略中央の上側の位置）に来たら、その保管部２６の荷１２の画像を取得するように荷情報取得部１４ｊを制御する（ステップＳ１１５）。このステップで、照射部１４ｎは確認対象の荷１２に照射光１４ｑを照射する。照射光１４ｑは一定期間だけ発光するストロボ光であってもよい。照射光１４ｑは、第１レール４０の間の空間を通って対象の荷１２に到達する。荷情報取得部１４ｊは、第１レール４０の間の空間を介して対象の荷１２を撮像する。 After step S114 is completed, when the carriage 14-A reaches a predetermined position with respect to each storage unit 26 (for example, a position above the center of the storage unit 26 in the Y-axis direction), the control unit 18 controls the storage unit 14-A. The load information acquisition unit 14j is controlled so as to acquire an image of the load 12 in the unit 26 (step S115). In this step, the irradiation unit 14n irradiates the load 12 to be checked with the irradiation light 14q. The irradiation light 14q may be strobe light that emits light only for a certain period of time. The illumination light 14q passes through the space between the first rails 40 to reach the target load 12 . The load information acquisition unit 14j images the target load 12 through the space between the first rails 40 .

ステップＳ１１５が完了したら、制御部１８は、荷情報取得部１４ｊが取得した荷１２の画像に基づき、荷１２の有無、荷１２の種類および荷１２の位置ずれ（以下、「特定情報」という）を特定するように特定部１４ｋを制御する（ステップＳ１１６）。 After step S115 is completed, the control unit 18 determines the presence or absence of the load 12, the type of the load 12, and the displacement of the load 12 (hereinafter referred to as "specific information") based on the image of the load 12 acquired by the load information acquisition unit 14j. (step S116).

ステップＳ１１６が完了したら、制御部１８は、保管部２６のバーコード表示部から保管部２６のアドレス情報を位置情報として取得するように位置情報取得部１４ｐを制御する（ステップＳ１１７）。 After step S116 is completed, the control unit 18 controls the location information acquisition unit 14p to acquire the address information of the storage unit 26 from the barcode display unit of the storage unit 26 as location information (step S117).

ステップＳ１１７が完了したら、制御部１８は、荷情報取得部１４ｊの取得結果と、特定部１４ｋの特定情報と、位置情報と、を制御部１８に送信するように通信部１４ｍを制御する（ステップＳ１１８）。 After step S117 is completed, the control unit 18 controls the communication unit 14m to transmit the acquisition result of the cargo information acquisition unit 14j, the specific information of the specification unit 14k, and the position information to the control unit 18 (step S118).

ステップＳ１１８が完了したら、制御部１８は、通信部１４ｍから受信した結果に基づいて、保管列２４における台車１４－Ａの位置（アドレス情報）と、各保管部２６の荷１２の有無、荷１２の種類および荷１２の位置ずれを表示部４８に表示する（ステップＳ１１９）。 After step S118 is completed, the control unit 18, based on the result received from the communication unit 14m, determines the position (address information) of the truck 14-A in the storage train 24, the presence or absence of the cargo 12 in each storage unit 26, the cargo 12 and the positional deviation of the load 12 are displayed on the display unit 48 (step S119).

ステップＳ１１９が完了したら、制御部１８は、台車１４－Ａが保管列２４の間口から最遠の保管部２６－Ｅに到達したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。最も遠い保管部２６－Ｅに到達していない場合（ステップＳ１２０のＮ）、制御部１８は、処理をステップＳ１１５の先頭に戻し、ステップＳ１１５～Ｓ１２０までを繰り返す。この繰り返しの間に、台車１４－Ａは、保管部２６－Ａ～２６－Ｅに保管する荷１２－Ａ～１２－Ｅをこの順で確認し、確認結果を制御部１８に送信する。制御部１８は、台車１４－Ａからの情報を表示部４８に表示する。 After step S119 is completed, the control unit 18 determines whether or not the truck 14-A has reached the farthest storage unit 26-E from the frontage of the storage train 24 (step S120). If the farthest storage unit 26-E has not been reached (N in step S120), the control unit 18 returns the process to the beginning of step S115, and repeats steps S115 to S120. During this repetition, the truck 14-A confirms the loads 12-A to 12-E stored in the storage units 26-A to 26-E in this order, and transmits the confirmation result to the control unit 18. The control unit 18 displays the information from the truck 14-A on the display unit 48. FIG.

台車１４－Ａが最遠の保管部２６－Ｅに到達した場合（ステップＳ１２０のＹ）、制御部１８は、台車１４－Ａの移動を停止させる（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１が完了したら、制御部１８は、処理Ｓ１１０を終了する。上述の処理Ｓ１１０はあくまでも一例であり、各保管部２６に保管された荷１２の状態を確認可能なものであれば、異なる処理であってもよい。例えば他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。また、複数のステップが並行して実行されてもよい。処理Ｓ１１０が終了した後、制御部１８は、受付部３６からの新たな受付結果を待って待機してもよいし、自動的に第１モード動作に切り替えてもよい。 When the cart 14-A reaches the farthest storage unit 26-E (Y in step S120), the control unit 18 stops the movement of the cart 14-A (step S121). After step S121 is completed, the control unit 18 terminates the process S110. The processing S110 described above is merely an example, and different processing may be performed as long as the state of the cargo 12 stored in each storage unit 26 can be confirmed. For example, other steps may be added, some steps may be changed or deleted, and the order of steps may be changed. Also, multiple steps may be performed in parallel. After processing S110 ends, the control unit 18 may wait for a new reception result from the reception unit 36, or may automatically switch to the first mode operation.

以上の処理Ｓ１１０により取得された特定情報を用いることにより棚卸の手間を大幅に低減することができる。また、棚卸に掛る時間を短縮できるので自動倉庫のスループットの低下を抑制することができる。また、以上の処理Ｓ１１０により荷の位置ずれを検知することができる。位置ずれを検知した荷について、荷崩れを生じる前に荷の位置ずれを修正することも可能になる。
以上が、自動倉庫システム１００の動作の説明である。 By using the specific information acquired by the process S110 described above, it is possible to significantly reduce the time and effort required for taking inventory. In addition, since the time required for stocktaking can be shortened, it is possible to suppress a decrease in the throughput of the automated warehouse. Further, positional deviation of the load can be detected by the above process S110. It is also possible to correct the positional deviation of the load for which the positional deviation is detected before the load collapses.
The above is the description of the operation of the automated warehouse system 100 .

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above has been described based on the embodiments of the present invention. Those skilled in the art will understand that this embodiment is an example, and that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and that such modifications and changes also fall within the scope of the claims of the present invention. It is about to be done. Accordingly, the description and drawings herein are to be regarded in an illustrative rather than a restrictive sense.

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification)
Modifications will be described below. In the drawings and description of the modified example, the same reference numerals are given to the same or equivalent components and members as the embodiment. Explanations that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the explanation will focus on the configuration that is different from the embodiment.

実施の形態の説明では、１台の台車１４により荷１２を確認する例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システムは、台車１４を複数有し、制御部１８は、当該複数の台車のうち２以上の台車１４が同時に第２モード動作を行うように制御するようにしてもよい。この場合、２以上の台車１４それぞれが同時に荷１２を確認するので、トータルの確認時間を短縮することができる。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the load 12 was checked using one trolley 14, but the present invention is not limited to this. The automated warehouse system has a plurality of trucks 14, and the control unit 18 may control two or more trucks 14 out of the plurality of trucks to perform the second mode operation at the same time. In this case, two or more carriages 14 each check the load 12 at the same time, so the total checking time can be shortened.

実施の形態の説明では、すべての台車１４が第１モード動作および第２モード動作を実行可能な第１、第２モード動作兼用である例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、自動倉庫システムは、第１、第２モード動作兼用の台車と、第１モード動作専用の台車と、第２モード動作専用の台車と、を必要に応じて備えてもよいし、これらのいずれかを備えなくてもよい。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which all the trucks 14 are capable of performing the first mode operation and the second mode operation and can be used for both the first and second modes, but the present invention is not limited to this. For example, the automated warehouse system may include, as required, a truck for both first and second mode operations, a truck exclusively for first mode operation, and a truck exclusively for second mode operation. You don't have to have either.

実施の形態の説明では、台車１４によって第２モード動作を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、自動倉庫システムは、倉庫内を移動しながら当該倉庫に保管された荷に関する情報を取得する情報取得装置を備えてもよい。この情報取得装置は、荷１２の配列方向に沿って第１方向または第２方向に移動しながら荷に関する情報を取得するものであってもよいし、第２方向など、第１方向と交差する方向に移動しながら荷に関する情報を取得するものであってもよい。この情報取得装置は、上述の第２モード動作を実行可能なものであればよく、第１レール４０上を走行して移動するものであってもよいし、第１レール４０またはこれとは別の走行ガイドにガイドされて移動するものであってもよいし、ドローンのように自律飛行して移動するものであってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the second mode operation is performed by the truck 14 has been shown, but the present invention is not limited to this. For example, the automated warehouse system may include an information acquisition device that acquires information on the goods stored in the warehouse while moving within the warehouse. This information acquisition device may acquire information about the load while moving in the first direction or the second direction along the arrangement direction of the load 12, or may intersect the first direction such as the second direction. You may acquire the information regarding a load, moving in a direction. This information acquisition device may be any device capable of executing the above-described second mode operation, and may travel on the first rail 40 or move on the first rail 40 or another device. It may move while being guided by a travel guide, or it may move by autonomous flight like a drone.

実施の形態の説明では、荷情報取得部１４ｊは、荷１２の外観的な情報を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、荷１２が、複数の品物を含む場合に、当該複数の品物それぞれにＩＣタグを設け、荷情報取得部１４ｊは、このＩＣタグから各品物に関する情報を取得するようにしてもよい。ＩＣタグは、電波を受けて働く小型の電子装置で、例えばＲＦＩＤ（Radio frequency identification）であってもよい。ＩＣタグの情報を取得することにより外観からは取得しにくい各品物の数量などの情報を取得することができる。ＩＣタグは、荷１２に含まれる品物に設けられてもよいし、荷１２自身に設けられてもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the cargo information acquisition unit 14j acquires the external appearance information of the cargo 12, but the present invention is not limited to this. For example, when the cargo 12 includes multiple items, an IC tag may be provided for each of the multiple items, and the cargo information acquisition unit 14j may acquire information about each item from the IC tag. An IC tag is a small electronic device that works by receiving radio waves, and may be RFID (Radio frequency identification), for example. By acquiring the information of the IC tag, it is possible to acquire information such as the quantity of each item, which is difficult to acquire from the appearance. The IC tag may be attached to an item included in the cargo 12 or may be attached to the cargo 12 itself.

実施の形態の説明では、台車がレールを有する走行路を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the truck travels on a travel path having rails, but the present invention is not limited to this. The carriage may run on a track without rails.

実施の形態の説明では、自動倉庫システム１００が３段の保管棚部２２を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システムは２段以下または４段以上の保管棚部を備えてもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the automated warehouse system 100 includes the three storage racks 22 is shown, but the present invention is not limited to this. The automated warehouse system may have less than two levels or more than four levels of storage shelves.

実施の形態の説明では、ある保管列２４（対象の保管列）について第２モード動作を行う際、対象の保管列２４の１段上の保管列２４に対応する台車１４を用いたが、本発明はこれに限られない。例えば対象の保管列の２段上の保管列２４に対応する台車１４を用いてもよい。また、対象の保管列の１段下の保管列に対応する台車１４の上部に上向きのカメラを設け、この台車１４を用いてもよい。但し、これらの場合、対象の保管列以外の保管列に荷が保管されている状態では、その荷が障害となり、対象の保管列に保管された荷の位置情報を適切に得られないおそれがある。荷の位置情報を適切に得られない場合は、実施の形態で説明したように、対象の保管列の１段上の保管列に対応する台車１４を第２モード動作に用いる形態が好ましい。 In the description of the embodiment, when performing the second mode operation for a given storage row 24 (target storage row), the truck 14 corresponding to the storage row 24 one step above the target storage row 24 is used. The invention is not limited to this. For example, a carriage 14 corresponding to a storage row 24 two steps above the target storage row may be used. Alternatively, an upward camera may be provided on the top of the carriage 14 corresponding to the storage row one step below the target storage row, and this carriage 14 may be used. However, in these cases, if the cargo is stored in a storage row other than the target storage row, the cargo may become an obstacle and the position information of the cargo stored in the target storage row may not be obtained properly. be. If it is not possible to obtain proper cargo position information, it is preferable to use the carriage 14 corresponding to the storage row one level above the target storage row for the second mode operation, as described in the embodiment.

台車１４を各段の各列に設けることは必須ではなく、台車１４は各列に設けられなくてもよい。 It is not essential to provide the carriage 14 in each row of each stage, and the carriage 14 may not be provided in each row.

複数の段の保管棚部２２の間で荷１２を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。 An elevating mechanism may be provided for elevating the load 12 between the storage racks 22 of a plurality of stages.

保管列２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４を構成する保管部２６の数は、保管棚部２２を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多いものと少ないものとが設けられてもよい。 It is not essential to configure the number of storage units 26 in storage row 24 uniformly. The number of storage units 26 forming the storage row 24 may be large or small depending on the unevenness of the wall of the building that houses the storage shelf units 22 .

上下方向に積層される保管列２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管列２４の段数は、保管棚部２２を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of stages of the storage rows 24 stacked in the vertical direction be uniform. As for the number of stages of the storage row 24, an area with a large number of stages and an area with a small number of stages may be provided according to the height of the ceiling of the building in which the storage shelf section 22 is accommodated.

荷１２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。 It is not essential that the load 12 include pallets. The automated warehouse system may handle shipments that do not contain pallets.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。 Instead of the forklift, another type of transfer device such as a transfer device equipped with a crane may be used to carry in/out the load 12 .

移動機構１６を備えることは必須ではない。台車１４を搭載して第２方向に移動可能な移動機構であればよく、例えば移動機構１６の代わりにスタッカークレーンが備えられてもよい。 Providing the moving mechanism 16 is not essential. Any moving mechanism capable of mounting the carriage 14 and moving in the second direction may be used. For example, instead of the moving mechanism 16, a stacker crane may be provided.

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as the embodiment.

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the embodiments and modifications described above is also useful as an embodiment of the present invention. A new embodiment resulting from the combination has the effects of each of the combined embodiments and modifications.

１４・・台車、１４ｈ・・モード管理部、１４ｊ・・荷情報取得部、１４ｋ・・特定部、１４ｍ・・通信部、１４ｎ・・照射部、１４ｐ・・位置情報取得部、１４ｑ・・照射光、１６・・移動機構、１８・・制御部、２２・・保管棚部、２４・・保管列、２６・・保管部、３６・・受付部、４８・・表示部、１００・・自動倉庫システム。 14 Carriage 14h Mode management unit 14j Cargo information acquisition unit 14k Specification unit 14m Communication unit 14n Irradiation unit 14p Position information acquisition unit 14q Irradiation Light 16 Moving mechanism 18 Control unit 22 Storage shelf 24 Storage row 26 Storage unit 36 Reception unit 48 Display unit 100 Automated warehouse system.

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system .

Claims

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列と、
荷を搭載して前記第１方向に移動する台車と、
前記台車によって前記保管列に対する荷の入出庫を行う第１モード動作と、前記台車によって前記保管列に保管された荷の確認を行う第２モード動作と、を実行する制御部と、
を有することを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system capable of storing goods,
a storage queue extending in a first direction for storing a plurality of loads;
a truck that carries a load and moves in the first direction;
a control unit for executing a first mode operation in which goods are stored in and out of the storage queue by the truck, and a second mode operation in which the goods stored in the storage queue are checked by the truck;
An automated warehouse system characterized by having

前記台車は、前記台車の移動に伴って前記保管列に保管された荷に関する情報を取得する情報取得部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。 2. The automated warehouse system according to claim 1, wherein the truck is provided with an information acquisition unit that acquires information about the goods stored in the storage queue as the truck moves.

前記保管列は、高さ方向に複数段設けられており、
前記情報取得部は、前記台車の下部に設けられており、
前記制御部は、前記第２モード動作において、第１の保管列に対応する位置を移動する前記台車により、前記第１の保管列よりも下段の第２の保管列に保管された荷の確認を行うことを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。 The storage row is provided in a plurality of stages in the height direction,
The information acquisition unit is provided at the bottom of the truck,
In the second mode operation, the control unit confirms the goods stored in the second storage row lower than the first storage row by the cart moving to a position corresponding to the first storage row. 3. The automated warehouse system according to claim 2, wherein

前記第２モード動作における前記台車の移動速度は、前記第１モード動作における前記台車の移動速度よりも遅いことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 4. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 3, wherein the movement speed of the truck in the second mode operation is slower than the movement speed of the truck in the first mode operation.

前記制御部によって前記第２モード動作を行う際に前記第１方向における前記台車の位置を表示する表示部を更に有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 5. The automated warehouse according to any one of claims 1 to 4, further comprising a display unit for displaying the position of the cart in the first direction when the second mode operation is performed by the control unit. system.

前記制御部によって前記第２モード動作を行う際に前記台車の移動又は停止を指示するユーザの入力を受け付ける受付部を更に有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 6. The vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a reception unit that receives user input instructing movement or stop of the carriage when the second mode operation is performed by the control unit. Automated warehouse system.

前記保管列は、前記第１方向と交差する第２方向に複数設けられており、
前記台車を搭載して前記第２方向に移動する移動機構を更に有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 A plurality of the storage rows are provided in a second direction intersecting the first direction,
7. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 6, further comprising a moving mechanism that mounts the cart and moves in the second direction.

前記第２モード動作は、前記保管列に保管された荷の特定を行うことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 8. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said second mode operation identifies the goods stored in said storage queue.

前記第２モード動作は、前記保管列に保管された荷の位置ずれを検知することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 8. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 7, wherein the second mode operation detects positional deviation of the cargo stored in the storage queue.

前記台車は、前記第２モード動作を行うときは、前記確認を行う荷に対して照射光を照射し、
前記第１モード動作を行うときは、前記照射光を減光または消光することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 When performing the second mode operation, the truck irradiates the load to be checked with irradiation light,
10. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 9, wherein the illumination light is dimmed or extinguished when performing the first mode operation.

前記台車を複数有し、
前記制御部は、前記複数の台車のうち２以上の台車が同時に前記第２モード動作を行うように制御することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 Having a plurality of the trucks,
11. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 10, wherein the control unit controls two or more of the plurality of trucks to simultaneously perform the second mode operation.

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列と、
荷を搭載して前記第１方向に移動する台車と、
前記台車には、前記保管列に保管された荷を確認するために用いる情報を取得する情報取得部が設けられていることを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system capable of storing goods,
a storage queue extending in a first direction for storing a plurality of loads;
a truck that carries a load and moves in the first direction;
An automated warehouse system, wherein the carriage is provided with an information acquisition unit for acquiring information used for confirming the goods stored in the storage queue.

第１方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列を有する倉庫に用いる情報取得装置であって、
前記倉庫内を前記第１方向に移動しながら当該倉庫に保管された荷を確認するために用いる情報を取得することを特徴とする情報取得装置。 An information acquisition device for use in a warehouse extending in a first direction and having a storage queue for storing a plurality of packages,
An information acquisition device, which acquires information used for confirming goods stored in the warehouse while moving in the first direction in the warehouse.

前記荷の近傍を移動しながら当該荷に関する情報を取得することを特徴とする請求項１３に記載の情報取得装置。 14. The information acquisition device according to claim 13, wherein information about the load is acquired while moving near the load.