JP2022170770A

JP2022170770A - Processing device for discriminating presence/absence of occurrence of accident of leaning vehicle, and method

Info

Publication number: JP2022170770A
Application number: JP2021076944A
Authority: JP
Inventors: ラースプファウ; Pfau Lars
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-04-29
Filing date: 2021-04-29
Publication date: 2022-11-11

Abstract

To obtain a processing device for discriminating presence/absence of occurrence of an accident of a leaning vehicle while suppressing complication, and also to obtain a method for discriminating presence/absence of occurrence of an accident of a leaning vehicle while suppressing complication.SOLUTION: A processing device (20) for discriminating presence/absence of occurrence of an accident of a leaning vehicle (100) includes: an execution section for executing a rider support operation, during traveling of the leaning vehicle (100), based on information to be detected by at least one of a first peripheral environment sensor (11c) mounted on the leaning vehicle (100) in a state facing the right side of the leaning vehicle (100) and a second peripheral environment sensor (11d) mounted on the leaning vehicle (100) in a state facing the left side of the leaning vehicle (100); and a discrimination section for discriminating presence/absence of occurrence of an accident based on an output of at least one of the first peripheral environment sensor (11c) and the second peripheral environment sensor (11d).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する処理装置と、リーン車両の事故の発生の有無を判別する方法と、に関する。 The present invention relates to a processing device for determining whether or not a lean vehicle accident has occurred, and a method for determining whether or not a lean vehicle accident has occurred.

従来のリーン車両として、周囲環境センサが搭載されたものがある。周囲環境センサで検出される情報に基づいて、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作が実行される（例えば、特許文献１）。 Some conventional lean vehicles are equipped with ambient environment sensors. Based on the information detected by the ambient environment sensor, a rider assist operation is performed to assist the rider in driving the lean vehicle (for example, Patent Document 1).

特開２００９－１１６８８２号公報JP 2009-116882 A

リーン車両では、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して不安定であることに起因して、事故が生じやすい。そのため、事故の発生の有無を判別する技術の確立が望まれる。その一方で、リーン車両では、他の車両と比較して小型であることに起因して、複雑化を抑制しつつそのような技術を実現することが望まれる。 Lean vehicles are prone to accidents due to their instability compared to other vehicles (eg, cars, trucks, etc.). Therefore, it is desired to establish a technique for determining whether or not an accident has occurred. On the other hand, in lean vehicles, due to their smaller size compared to other vehicles, it is desirable to implement such technology while reducing complexity.

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、複雑化を抑制しつつリーン車両の事故の発生の有無を判別することができる処理装置を得るものである。また、複雑化を抑制しつつリーン車両の事故の発生の有無を判別することができる方法を得るものである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a processing apparatus capable of determining whether or not a lean vehicle accident has occurred while suppressing complication. Also, a method is obtained that can determine whether or not an accident has occurred in a lean vehicle while suppressing complication.

本発明に係る処理装置は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する処理装置であって、前記リーン車両の走行中に、該リーン車両の右方を向く状態で該リーン車両に搭載された第１周囲環境センサ、及び、該リーン車両の左方を向く状態で該リーン車両に搭載された第２周囲環境センサの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両のライダーによる該リーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部と、前記第１周囲環境センサ及び前記第２周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別部と、を備えている。 A processing device according to the present invention is a processing device for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle, and is mounted on the lean vehicle in a state facing rightward of the lean vehicle while the lean vehicle is traveling. Based on information detected by at least one of a first ambient environment sensor and a second ambient environment sensor mounted on the lean vehicle in a state in which the lean vehicle faces left, an execution unit that executes a rider assist operation for assisting driving of the vehicle; and a determination unit that determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor and the second ambient environment sensor. , is equipped with

本発明に係る方法は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する方法であって、処理装置の実行部が、前記リーン車両の走行中に、該リーン車両の右方を向く状態で該リーン車両に搭載された第１周囲環境センサ、及び、該リーン車両の左方を向く状態で該リーン車両に搭載された第２周囲環境センサの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両のライダーによる該リーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行ステップと、前記処理装置の判別部が、前記第１周囲環境センサ及び前記第２周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別ステップと、を備えている。 A method according to the present invention is a method for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle. Based on information detected by at least one of a first ambient environment sensor mounted on the vehicle and a second ambient environment sensor mounted on the lean vehicle in a state in which the lean vehicle faces leftward, the lean vehicle an execution step of executing a rider assist operation for assisting a rider in driving the lean vehicle; and a determination step of determining whether or not the accident has occurred.

本発明に係る処理装置及び方法では、判別部が、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行するための第１周囲環境センサ及び第２周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、つまり、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作のために設けられている既存のセンサを流用することによって、リーン車両の事故の発生の有無を判別する。そのため、リーン車両の事故の発生の有無を判別することを、複雑化を抑制しつつ実現することが可能である。 In the processing device and method according to the present invention, the determining unit performs a rider assist operation for assisting the rider in lean vehicle driving based on the output of at least one of the first ambient environment sensor and the second ambient environment sensor. In other words, it is determined whether or not an accident has occurred in the lean vehicle by using an existing sensor provided for a rider assist operation that assists the rider in driving the lean vehicle. Therefore, it is possible to determine whether or not an accident has occurred in a lean vehicle while suppressing complication.

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a lean vehicle; FIG. 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。1 is a diagram showing a system configuration of a rider support system according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、処理装置の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation|movement flow of the processing apparatus of the rider assistance system which concerns on embodiment of this invention.

以下に、本発明に係る処理装置及び方法について、図面を用いて説明する。 The processing apparatus and method according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置及び方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。 Note that the configurations, operations, and the like described below are examples, and the processing apparatus and method according to the present invention are not limited to such configurations, operations, and the like.

例えば、以下では、本発明に係る処理装置及び方法が、自動二輪車のライダー支援システムに用いられる場合を説明しているが、本発明に係る処理装置及び方法が、自動二輪車以外の他のリーン車両のライダー支援システムに用いられてもよい。リーン車両は、右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒れ、左方向への旋回走行に際して車体が左側に倒れる車両を意味する。リーン車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。 For example, although the processing apparatus and method according to the present invention are described below as being used in a rider support system for a motorcycle, the processing apparatus and method according to the present invention can be applied to lean vehicles other than motorcycles. rider assistance system. A lean vehicle means a vehicle that leans to the right when turning to the right and leans to the left when turning to the left. Lean vehicles include, for example, motorcycles (motorcycles and tricycles), bicycles, and the like. Motorcycles include vehicles powered by engines, vehicles powered by electric motors, and the like. Motorcycles include, for example, motorcycles, scooters, electric scooters, and the like. By bicycle is meant a vehicle that can be propelled on the road by a rider's force applied to the pedals. Bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, electric bicycles, and the like.

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Also, the same or similar descriptions are appropriately simplified or omitted below. Moreover, in each figure, the same or similar parts are given the same reference numerals or the reference numerals are omitted. In addition, detailed structures are simplified or omitted as appropriate.

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。 Embodiment.
A rider support system according to an embodiment will be described below.

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 <Configuration of rider support system>
A configuration of a rider support system according to an embodiment will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a lean vehicle. FIG. 2 is a diagram showing the system configuration of the rider support system according to the embodiment of the invention.

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、リーン車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、リーン車両１００の前方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ１１ａ、リーン車両１００の後方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ１１ｂ、リーン車両１００の右方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ１１ｃ、及び、リーン車両１００の左方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一つと、リーン車両１００の車両挙動情報を検出する車両挙動センサ１２と、処理装置２０と、を備えている。周囲環境センサ１１ｃは、本発明における「第１周囲環境センサ」に相当する。周囲環境センサ１１ｄは、本発明における「第２周囲環境センサ」に相当する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the rider assistance system 1 is mounted on a lean vehicle 100. FIG. The rider support system 1 includes a surrounding environment sensor 11a that detects surrounding environment information in front of the lean vehicle 100, a surrounding environment sensor 11b that detects surrounding environment information behind the lean vehicle 100, and surrounding environment information to the right of the lean vehicle 100. and at least one of a surrounding environment sensor 11c that detects the surrounding environment information on the left side of the lean vehicle 100, a vehicle behavior sensor 12 that detects vehicle behavior information of the lean vehicle 100, and a processing device. 20 and. The ambient environment sensor 11c corresponds to the "first ambient environment sensor" in the present invention. The ambient environment sensor 11d corresponds to the "second ambient environment sensor" in the present invention.

ライダー支援システム１では、処理装置２０が、検出された周囲環境情報を用いて、リーン車両１００のライダーによるリーン車両１００の運転を支援するライダー支援動作を実行する。処理装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を検出するための各種センサ（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。 In the rider assistance system 1 , the processing device 20 uses the detected ambient environment information to perform a rider assistance operation for assisting the lean vehicle 100 driving by the rider of the lean vehicle 100 . The processing device 20 also receives the detection results of various sensors (not shown) for detecting other information (for example, information on the state of brake operation by the rider, information on the state of accelerator operation by the rider, etc.) as necessary. be done. Each part of the rider support system 1 may be used exclusively for the rider support system 1, or may be shared with other systems.

周囲環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、リーン車両１００の周辺に位置する被検体までの距離又は方位に関連する情報（例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度等）を検出するものであってもよく、また、リーン車両１００の周辺に位置する被検体の特徴（例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等）を検出するものであってもよい。周囲環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄのそれぞれは、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。 Surrounding environment sensors 11a, 11b, 11c, and 11d collect information (for example, relative position, relative distance, relative velocity, relative ) may be detected, and the characteristics of the subject located around the lean vehicle 100 (for example, the type of the subject, the shape of the subject itself, the marks attached to the subject, etc.) may be detected. It may be one that detects. Each of the ambient environment sensors 11a, 11b, 11c, and 11d is, for example, a radar, lidar sensor, ultrasonic sensor, camera, or the like.

周囲環境センサ１１ａは、リーン車両１００の前部に設けられ、リーン車両１００の前方に向けられている。周囲環境センサ１１ｂは、リーン車両１００の後部に設けられ、リーン車両１００の後方に向けられている。周囲環境センサ１１ｃは、リーン車両１００の側部に設けられ、リーン車両１００の右方に向けられている。周囲環境センサ１１ｄは、リーン車両１００の側部に設けられ、リーン車両１００の左方に向けられている。周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄのそれぞれが向けられている方向は、リーン車両１００を上方視した状態において、リーン車両１００の車幅方向と平行であってもよく、また、その車幅方向に対して前方に所定角度だけずれていてもよく、また、その車幅方向に対して後方に所定角度だけずれていてもよい。また、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄのそれぞれが向けられている方向は、リーン車両１００を後方視した状態において、リーン車両１００の車幅方向と平行であってもよく、また、その車幅方向に対して下方に所定角度だけずれていてもよく、また、その車幅方向に対して上方に所定角度だけずれていてもよい。 The ambient environment sensor 11 a is provided in the front portion of the lean vehicle 100 and directed forward of the lean vehicle 100 . The ambient environment sensor 11b is provided at the rear portion of the lean vehicle 100 and directed toward the rear of the lean vehicle 100. As shown in FIG. The ambient environment sensor 11c is provided on the side of the lean vehicle 100 and directed to the right of the lean vehicle 100. As shown in FIG. The ambient environment sensor 11d is provided on the side of the lean vehicle 100 and directed to the left of the lean vehicle 100. As shown in FIG. The direction in which the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d are directed may be parallel to the vehicle width direction of the lean vehicle 100 when the lean vehicle 100 is viewed from above, or may be in the vehicle width direction. may be shifted forward by a predetermined angle with respect to the vehicle width direction, or may be shifted rearward by a predetermined angle with respect to the vehicle width direction. In addition, the directions in which the ambient environment sensors 11c and 11d are directed may be parallel to the vehicle width direction of the lean vehicle 100 when the lean vehicle 100 is viewed from the rear. It may be shifted downward by a predetermined angle with respect to the width direction, or may be shifted upward by a predetermined angle with respect to the vehicle width direction.

車両挙動センサ１２は、リーン車両１００の車両挙動情報を検出するものである。車両挙動センサ１２は、例えば、車速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等である。車速センサは、リーン車両１００に生じている車速を検出する。車速センサが、リーン車両１００に生じている車速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。慣性センサは、リーン車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール角、ピッチ角、ヨー角）の角速度を検出する。慣性センサが、リーン車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部を検出するものであってもよい。 The vehicle behavior sensor 12 detects vehicle behavior information of the lean vehicle 100 . The vehicle behavior sensor 12 is, for example, a vehicle speed sensor, an inertial sensor (IMU), or the like. The vehicle speed sensor detects the vehicle speed occurring in the lean vehicle 100 . The vehicle speed sensor may detect another physical quantity substantially convertible to the vehicle speed occurring in lean vehicle 100 . The inertial sensor detects three-axis acceleration and three-axis (roll angle, pitch angle, yaw angle) angular velocities occurring in the lean vehicle 100 . The inertial sensor may detect other physical quantities substantially convertible into three-axis acceleration and three-axis angular velocity occurring in the lean vehicle 100 . Alternatively, the inertial sensor may detect part of the triaxial acceleration and triaxial angular velocity.

処理装置２０は、少なくとも、実行部２１と、判別部２２と、記憶部２３と、を含む。処理装置２０の全て又は各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置２０の全て又は各部は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。 The processing device 20 includes at least an execution unit 21 , a determination unit 22 and a storage unit 23 . All or each part of the processing device 20 may be collectively provided in one housing, or may be divided and provided in a plurality of housings. In addition, all or each part of the processing device 20 may be configured by, for example, a microcomputer, a microprocessor unit, or the like, or may be configured by an updatable device such as firmware, or may be configured by a command from the CPU or the like. It may be a program module or the like to be executed.

実行部２１は、各種センサで検出される情報、特に、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両１００のライダーによるリーン車両１００の運転を支援するライダー支援動作を実行する。 The execution unit 21 assists the rider of the lean vehicle 100 in driving the lean vehicle 100 based on information detected by various sensors, particularly information detected by at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. Executes a rider assist operation.

例えば、実行部２１は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両１００のライダーの死角に位置する走行車両の有無を判別する。実行部２１は、そのような走行車両が有るとの判別結果が得られると、報知装置３０に制御指令を出力して、死角に位置する走行車両の存在をライダーに報知する動作を実行する。 For example, the execution unit 21 determines whether or not there is a traveling vehicle positioned in the rider's blind spot of the lean vehicle 100 based on information detected by at least one of the surrounding environment sensors 11c and 11d. When it is determined that there is such a vehicle, the execution unit 21 outputs a control command to the notification device 30 to notify the rider of the presence of the vehicle in the blind spot.

例えば、実行部２１は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両１００に生じる衝突の可能性の有無を判別する。実行部２１は、衝突の可能性が有るとの判別結果が得られると、報知装置３０に制御指令を出力して、衝突の可能性が有る旨をライダーに報知する動作、つまり、リーン車両１００に生じる衝突の可能性を低減する動作を実行する。 For example, the execution unit 21 determines whether or not there is a possibility of a collision occurring in the lean vehicle 100 based on information detected by at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. When it is determined that there is a possibility of a collision, the execution unit 21 outputs a control command to the notification device 30 to notify the rider of the possibility of a collision. take action to reduce the likelihood of collisions occurring in

例えば、実行部２１は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両１００に生じる衝突の可能性の有無を判別する。実行部２１は、衝突の可能性が有るとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた車両挙動制御装置（例えば、ブレーキ制御装置、エンジン制御装置等）４０に制御指令を出力して、リーン車両１００に自動減速又は自動加速を生じさせる動作、つまり、リーン車両１００に生じる衝突の可能性を低減する動作を実行する。 For example, the execution unit 21 determines whether or not there is a possibility of a collision occurring in the lean vehicle 100 based on information detected by at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. When the determination result that there is a possibility of collision is obtained, the execution unit 21 outputs a control command to a vehicle behavior control device (for example, a brake control device, an engine control device, etc.) 40 provided in the lean vehicle 100. Then, an operation for automatically decelerating or accelerating the lean vehicle 100 , that is, an operation for reducing the possibility of a collision occurring in the lean vehicle 100 is performed.

例えば、実行部２１は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、周囲環境センサ１１ａ及び周囲環境センサ１１ｂの少なくとも一方で検出される情報に基づいて実行される自動速度制御動作（例えば、アダプティブクルーズ動作、緊急減速動作等）を変化させる。実行部２１は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両１００の走行環境の種別（例えば、車列間すり抜け走行、グループライディング走行等）を判別し、その種別に応じた自動速度制御動作を実行する。 For example, the execution unit 21 executes based on information detected by at least one of the ambient environment sensors 11c and 11d, and based on information detected by at least one of the ambient environment sensors 11a and 11b. change the automatic speed control operation (eg, adaptive cruise operation, emergency deceleration operation, etc.). The execution unit 21 determines the type of the running environment of the lean vehicle 100 (for example, passing between trains, group riding, etc.) based on information detected by at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. Then, the automatic speed control operation corresponding to the type is executed.

なお、報知装置３０は、音によって報知するものであってもよく、また、表示又は点灯によって報知するものであってもよく、また、振動によって報知するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。実行部２１は、車両挙動制御装置４０に制御指令を出力して、リーン車両１００に瞬時的に自動減速又は自動加速を生じさせることによって、振動による報知を行ってもよい。そのような場合には、車両挙動制御装置４０は、報知装置３０として機能する。報知装置３０は、リーン車両１００に設けられていてもよく、また、リーン車両１００に付随する備品（例えば、ヘルメット、グローブ等）に設けられていてもよい。 Note that the notification device 30 may be one that notifies by sound, may be one that notifies by display or lighting, or one that notifies by vibration. It may be a combination. The execution unit 21 may output a control command to the vehicle behavior control device 40 to instantaneously cause the lean vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate, thereby providing vibration notification. In such a case, vehicle behavior control device 40 functions as notification device 30 . The notification device 30 may be provided in the lean vehicle 100, or may be provided in equipment associated with the lean vehicle 100 (for example, a helmet, gloves, etc.).

判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。リーン車両１００の事故が発生すると、リーン車両１００が転倒して、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方が下方を向き、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方が上方を向く状態となる場合が多い。判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づいて、そのような転倒の有無を判定することで、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。 The determination unit 22 determines whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. When an accident occurs in the lean vehicle 100, the lean vehicle 100 overturns, and one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d points downward, and one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d points upward. often become. The determination unit 22 determines whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 by determining whether or not such an overturn has occurred based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d.

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方での下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報の検出の有無の判定に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両１００が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方が地面に接近する姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報が検出され得る。判別部２２が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方で下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。 For example, the determination unit 22 determines whether or not information indicating that an object exists at a distance below the lower limit value of one of the surrounding environment sensors 11c and 11d is detected, and whether or not the lean vehicle 100 is in an accident. Determine whether or not it has occurred. When an accident occurs, the lean vehicle 100 may overturn with one of the surrounding environment sensors 11c and 11d approaching the ground. In such a case, depending on the detection principle, information indicating the presence of an object at a distance below the lower limit may be detected. An accident occurs in the lean vehicle 100 when the discriminating unit 22 continues to detect information indicating that an object exists at a distance below the lower limit of one of the surrounding environment sensors 11c and 11d beyond the reference time. It is preferable to obtain a determination result that

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方での検出される物体の有無の判定に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両１００が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方が地面に接近する姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、物体の検出が不能となり得る。判別部２２が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方で物体の有無が基準時間を超えて否定され続ける場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。 For example, the determination unit 22 determines whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 based on the determination of the presence or absence of an object detected by one of the surrounding environment sensors 11c and 11d. When an accident occurs, the lean vehicle 100 may overturn with one of the surrounding environment sensors 11c and 11d approaching the ground. In such a case, depending on the detection principle, it may be impossible to detect the object. The determination unit 22 may obtain a determination result that an accident has occurred in the lean vehicle 100 when one of the ambient environment sensors 11c and 11d keeps denying the presence or absence of an object beyond the reference time.

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方に加えて又は換えて、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの他方での検出される物体の有無の判定に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両１００が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方が地面に接近し、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの他方が空を向く姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの他方での物体の検出が不能となり得る。判別部２２が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの他方で物体の有無が基準時間を超えて否定され続ける場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。なお、リーン車両１００が、例えばトンネル等の中でそのような姿勢になって転倒する場合には、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの他方において、物体の検出が可能となり得る。そのため、判別部２２が、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの一方のみの出力に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別してもよい。 For example, in addition to or instead of one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d, the determining unit 22 determines whether there is an object detected by the other of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. It is determined whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 . When an accident occurs, the lean vehicle 100 overturns with one of the ambient environment sensors 11c and 11d approaching the ground and the other of the ambient environment sensors 11c and 11d facing the sky. Sometimes. In such a case, depending on the detection principle, the other of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d may not be able to detect the object. The determination unit 22 may obtain a determination result that an accident has occurred in the lean vehicle 100 when the other of the ambient environment sensors 11c and 11d continues to deny the presence or absence of an object beyond the reference time. Note that when the lean vehicle 100 falls in such a posture in a tunnel or the like, for example, the other of the ambient environment sensors 11c and 11d may be able to detect the object. Therefore, the determination unit 22 may determine whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 based on the output of only one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d.

判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に加えて、リーン車両１００の車両挙動情報に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別してもよい。 The determination unit 22 may determine whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 based on the vehicle behavior information of the lean vehicle 100 in addition to the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d.

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ１２としての車速センサで車速が下限値を下回ることを示す情報、又は、車両挙動センサ１２としての車速センサで車速がゼロであることを示す情報が検出される場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得る。 For example, the determining unit 22 confirms that the determination of the presence or absence of overturn based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d is affirmative, and the vehicle speed sensor as the vehicle behavior sensor 12 indicates that the vehicle speed is below the lower limit value. or information indicating that the vehicle speed is zero by the vehicle speed sensor as the vehicle behavior sensor 12, a determination result that an accident has occurred in the lean vehicle 100 is obtained.

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回ることを示す情報が検出される場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得る。 For example, the determining unit 22 determines that the determination of the presence or absence of overturning based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d is affirmative, and the inertial sensor as the vehicle behavior sensor 12 detects the absolute value of the roll angle of the vehicle body. is above the upper limit value, a determination result is obtained that an accident has occurred in the lean vehicle 100 .

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続け、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体のロール角の角速度の絶対値が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得る。判別部２２が、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回る角速度で増加することを示す情報が検出される場合に、リーン車両１００の事故の発生の有無の判別を実行するとよい。 For example, the determining unit 22 determines that the determination of the presence or absence of overturning based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d is affirmative, and the inertial sensor as the vehicle behavior sensor 12 detects the absolute value of the roll angle of the vehicle body. is above the upper limit, and the inertia sensor as the vehicle behavior sensor 12 continues to detect information indicating that the absolute value of the angular velocity of the roll angle of the vehicle body is below the lower limit. When the detection continues over time, a determination result that an accident has occurred in the lean vehicle 100 is obtained. If the inertial sensor as the vehicle behavior sensor 12 detects information indicating that the absolute value of the roll angle of the vehicle body increases at an angular velocity exceeding the upper limit value, the determination unit 22 determines whether an accident has occurred in the lean vehicle 100. should be performed.

例えば、判別部２２は、周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体前後方向の加速度が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続け、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車体前後方向の加加速度が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両１００に事故が発生したとの判別結果を得る。判別部２２が、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車速の減速度が上限値を上回る加加速度で増加することを示す情報が検出され、且つ、車両挙動センサ１２としての慣性センサで車速の減速度が上限値を上回ることを示す情報が検出される場合に、リーン車両１００の事故の発生の有無の判別を実行するとよい。 For example, the determining unit 22 determines that the determination of the presence or absence of overturn based on the output of at least one of the surrounding environment sensor 11c and the surrounding environment sensor 11d is affirmative, and the inertia sensor serving as the vehicle behavior sensor 12 indicates that the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle body is the lower limit. The information indicating that the jerk in the longitudinal direction of the vehicle body is below the lower limit continues to be detected beyond the reference time, and the inertia sensor serving as the vehicle behavior sensor 12 detects information indicating that the jerk in the longitudinal direction of the vehicle body is below the lower limit beyond the reference time. If the lean vehicle 100 continues to be leaned, it is determined that an accident has occurred in the lean vehicle 100.例文帳に追加The determining unit 22 determines that the inertia sensor as the vehicle behavior sensor 12 detects information indicating that the deceleration of the vehicle speed increases with an acceleration exceeding the upper limit value, and the inertia sensor as the vehicle behavior sensor 12 detects the vehicle speed decrease. When information indicating that the speed exceeds the upper limit value is detected, it is preferable to determine whether or not an accident has occurred in lean vehicle 100 .

なお、車両挙動情報として、例えば、車体幅方向の加速度、車体のヨー角の角速度、車体のピッチ角の角速度等が用いられて、同様の判定が行われてもよい。 As the vehicle behavior information, for example, the acceleration in the width direction of the vehicle body, the angular velocity of the yaw angle of the vehicle body, the angular velocity of the pitch angle of the vehicle body, etc. may be used, and similar determination may be made.

記憶部２３は、事故の発生に対処するための動作として、時間情報を記憶する。例えば、記憶部２３は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、その時点での時刻、及び、各種センサ（例えば、周囲環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、車両挙動センサ１２等）の検出結果と共に、事故の発生を示す情報を記憶する。 The storage unit 23 stores time information as an operation for coping with the occurrence of an accident. For example, when the determination result that an accident has occurred is obtained in the determination unit 22, the storage unit 23 stores the time at that time and various sensors (for example, the surrounding environment sensors 11a, 11b, 11c, and 11d, vehicle behavior The information indicating the occurrence of an accident is stored together with the detection result of the sensor 12, etc.).

実行部２１が、事故の発生に対処するための動作として、リーン車両１００の動力源を停止する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられたキルスイッチ５０に制御指令を出力して、リーン車両１００の動力源（例えば、エンジン、電気モータ等）を停止する動作を実行する。 It is preferable that execution unit 21 can execute an operation of stopping the power source of lean vehicle 100 as an operation for coping with the occurrence of an accident. For example, when the determining unit 22 obtains a determination result that an accident has occurred, the execution unit 21 outputs a control command to the kill switch 50 provided in the lean vehicle 100 so that the power source of the lean vehicle 100 (for example, , engine, electric motor, etc.).

実行部２１が、事故の発生に対処するための動作として、他車両に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた表示灯６０に制御指令を出力して、リーン車両１００にハザードランプを点灯させる動作を実行する。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた無線通信装置７０に制御指令を出力して、リーン車両１００の周囲に位置する他車両に事故の発生を通知する信号を出力させる。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた無線通信装置７０に制御指令を出力して、予め登録された他車両に事故の発生を通知する信号を出力させる。 It is preferable that the execution unit 21 can execute an operation of notifying other vehicles of the occurrence of the accident as an operation for coping with the occurrence of the accident. For example, when the determining unit 22 determines that an accident has occurred, the execution unit 21 outputs a control command to the indicator lamp 60 provided in the lean vehicle 100 to turn on the hazard lamp of the lean vehicle 100. perform the action that causes it to For example, when the determining unit 22 determines that an accident has occurred, the execution unit 21 outputs a control command to the wireless communication device 70 provided in the lean vehicle 100 to to output a signal to notify other vehicles of the occurrence of an accident. For example, when the determining unit 22 obtains a determination result that an accident has occurred, the executing unit 21 outputs a control command to the wireless communication device 70 provided in the lean vehicle 100, and outputs the control command to another vehicle registered in advance. Output a signal to notify the occurrence of an accident.

実行部２１が、事故の発生に対処するための動作として、救護施設に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた無線通信装置７０に制御指令を出力して、救護施設に事故の発生を通知する信号を出力させる。 It is preferable that the execution unit 21 can execute an operation of notifying the relief facility of the occurrence of the accident as an operation for coping with the occurrence of the accident. For example, when the determining unit 22 determines that an accident has occurred, the execution unit 21 outputs a control command to the wireless communication device 70 provided in the lean vehicle 100 to notify the relief facility of the accident. Output a signal to notify.

実行部２１が、事故の発生に対処するための動作として、リーン車両１００の修理施設に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた無線通信装置７０に制御指令を出力して、リーン車両１００の修理施設に事故の発生を通知する信号を出力させる。 It is preferable that the execution unit 21 can execute an operation of notifying the repair facility for the lean vehicle 100 of the occurrence of the accident as an operation for coping with the occurrence of the accident. For example, when the determining unit 22 determines that an accident has occurred, the execution unit 21 outputs a control command to the wireless communication device 70 provided in the lean vehicle 100 to send the vehicle to a repair facility for the lean vehicle 100. Output a signal to notify the occurrence of an accident.

実行部２１が、事故の発生に対処するための動作として、携帯型無線端末に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部２１は、判別部２２において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両１００に設けられた無線通信装置７０に制御指令を出力して、予め登録されている携帯型無線端末に事故の発生を通知する信号を出力させる。携帯型無線端末の自動通信機能によって、例えば、救護施設、リーン車両１００の修理施設、予め登録されている緊急連絡先等に、事故の発生が通知されるとよい。 It is preferable that the execution unit 21 can execute an operation of notifying the mobile wireless terminal of the occurrence of an accident as an operation for coping with the occurrence of the accident. For example, when the determining unit 22 obtains a determination result indicating that an accident has occurred, the executing unit 21 outputs a control command to the wireless communication device 70 provided in the lean vehicle 100 to The radio terminal is caused to output a signal to notify the occurrence of an accident. The occurrence of an accident may be notified to, for example, a relief facility, a repair facility for the lean vehicle 100, a pre-registered emergency contact, or the like, by the automatic communication function of the portable wireless terminal.

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、処理装置の動作フローを示す図である。 <Operation of rider support system>
The operation of the rider support system according to the embodiment will be described.
FIG. 3 is a diagram showing the operation flow of the processing device of the rider support system according to the embodiment of the invention.

処理装置２０は、図３に示される動作フローを実行する。なお、図３では、ライダー支援動作が実行されている状態で、リーン車両１００の事故の発生の有無が判別される場合を示しているが、ライダー支援動作が実行されていない状態で、リーン車両１００の事故の発生の有無が判別されてもよい。また、一部のステップのみが実行されてもよく、また、別のステップが適宜加えられてもよい。 The processing device 20 executes the operation flow shown in FIG. Note that FIG. 3 shows a case where it is determined whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 while the rider support operation is being performed. Whether or not 100 accidents have occurred may be determined. Also, only some of the steps may be performed, and other steps may be added as appropriate.

（実行ステップ）
ステップＳ１０１において、処理装置２０の実行部２１が、リーン車両１００の走行中に、リーン車両１００に搭載された周囲環境センサ１１ａ、周囲環境センサ１１ｂ、周囲環境センサ１１ｃ、及び、周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一つで検出される情報に基づいて、リーン車両１００のライダーによるリーン車両１００の運転を支援するライダー支援動作を実行する。 (execution step)
In step S101, the execution unit 21 of the processing device 20 controls the surrounding environment sensors 11a, 11b, 11c, and 11d mounted on the lean vehicle 100 while the lean vehicle 100 is running. Based on the information detected by at least one, a rider assistance operation for assisting the lean vehicle 100 in driving the lean vehicle 100 by the rider of the lean vehicle 100 is performed.

（判別ステップ）
ステップＳ１０２において、処理装置２０の判別部２２が、リーン車両１００に搭載された周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づいて、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。事故が発生したとの判別結果が得られる場合には、ステップＳ１０３に進み、事故が発生していないとの判別結果が得られる場合には、ステップＳ１０１に戻る。 (Discrimination step)
In step S102, the determination unit 22 of the processing device 20 determines whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d mounted on the lean vehicle 100. . If it is determined that an accident has occurred, the process proceeds to step S103, and if it is determined that an accident has not occurred, the process returns to step S101.

（対処ステップ）
ステップＳ１０３において、処理装置２０の各部（例えば、記憶部２３、実行部２１等）は、事故の発生に対処するための動作を実行する。 (Response step)
In step S103, each part (for example, the storage part 23, the execution part 21, etc.) of the processing device 20 executes an operation for coping with the occurrence of the accident.

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。 <Effect of rider support system>
Effects of the rider support system according to the embodiment will be described.

ライダー支援システム１では、処理装置２０の判別部２２が、ライダーによるリーン車両１００の運転を支援するライダー支援動作を実行するための周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一方の出力に基づいて、つまり、ライダーによるリーン車両１００の運転を支援するライダー支援動作のために設けられている既存のセンサを流用することによって、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別する。そのため、リーン車両１００の事故の発生の有無を判別することを、複雑化を抑制しつつ実現することが可能である。 In the rider assistance system 1, the determination unit 22 of the processing device 20 performs a rider assistance operation for assisting the rider in driving the lean vehicle 100 based on the output of at least one of the ambient environment sensor 11c and the ambient environment sensor 11d. In other words, it is determined whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 by using an existing sensor provided for a rider assist operation that assists the rider in driving the lean vehicle 100 . Therefore, it is possible to determine whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 while suppressing complication.

好ましくは、判別部２２は、リーン車両１００の車両挙動情報に基づいて事故の発生の有無を判別する。そのように構成されることで、リーン車両１００の事故の発生の有無の判別が高精度化される。 Preferably, the determination unit 22 determines whether an accident has occurred based on the vehicle behavior information of the lean vehicle 100 . With such a configuration, it is possible to accurately determine whether or not an accident has occurred in the lean vehicle 100 .

本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態が含まれる。 Embodiments of the present invention are not limited to the above description. That is, the present invention includes modifications of the embodiments described above. Moreover, the present invention includes forms in which only a part of the embodiments described above are implemented.

１ライダー支援システム、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ周囲環境センサ、１２車両挙動センサ、２０処理装置、２１実行部、２２判別部、２３記憶部、３０報知装置、４０車両挙動制御装置、５０キルスイッチ、６０表示灯、７０無線通信装置、１００リーン車両。
1 rider support system 11a, 11b, 11c, 11d ambient environment sensor 12 vehicle behavior sensor 20 processing device 21 execution unit 22 determination unit 23 storage unit 30 notification device 40 vehicle behavior control device 50 kill switch , 60 indicator light, 70 wireless communication device, 100 lean vehicle.

Claims

リーン車両（１００）の事故の発生の有無を判別する処理装置（２０）であって、
前記リーン車両（１００）の走行中に、該リーン車両（１００）の右方を向く状態で該リーン車両（１００）に搭載された第１周囲環境センサ（１１ｃ）、及び、該リーン車両（１００）の左方を向く状態で該リーン車両（１００）に搭載された第２周囲環境センサ（１１ｄ）の少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両（１００）のライダーによる該リーン車両（１００）の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部（２１）と、
前記第１周囲環境センサ（１１ｃ）及び前記第２周囲環境センサ（１１ｄ）の少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別部（２２）と、
を備えている、
処理装置（２０）。 A processing device (20) for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle (100),
A first ambient environment sensor (11c) mounted on the lean vehicle (100) facing rightward of the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) is traveling; ) is directed to the left of the lean vehicle (100), based on information detected by at least one of the second ambient environment sensors (11d) mounted on the lean vehicle (100), the rider of the lean vehicle (100) controls the lean vehicle. an execution unit (21) for executing a rider assist operation for assisting the driving of (100);
a determination unit (22) that determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d);
is equipped with
A processor (20).

前記判別部（２２）は、前記第１周囲環境センサ（１１ｃ）及び前記第２周囲環境センサ（１１ｄ）の一方での下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報の検出の有無の判定に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する、
請求項１に記載の処理装置（２０）。 The determination unit (22) determines whether information indicating that an object exists at a distance below the lower limit value of one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d) is detected. Determining whether or not the accident has occurred based on the determination,
A processor (20) according to claim 1.

前記判別部（２２）は、前記第１周囲環境センサ（１１ｃ）及び前記第２周囲環境センサ（１１ｄ）の一方での検出される物体の有無の判定に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する、
請求項１に記載の処理装置（２０）。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on determination of whether or not there is an object detected by one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). discriminate,
A processor (20) according to claim 1.

前記判別部（２２）は、前記第１周囲環境センサ（１１ｃ）及び前記第２周囲環境センサ（１１ｄ）の他方での検出される物体の有無の判定に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する、
請求項２又は３に記載の処理装置（２０）。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on the determination of whether or not there is an object detected by the other of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). discriminate,
A processing unit (20) according to claim 2 or 3.

前記判別部（２２）は、前記判定の結果が基準時間を超えて同一であるか否かに基づいて、前記事故の発生の有無を判別する、
請求項２～４の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The discrimination unit (22) discriminates whether or not the accident has occurred based on whether the result of the determination remains the same over a reference time.
A processing unit (20) according to any one of claims 2-4.

前記判別部（２２）は、前記リーン車両（１００）の車両挙動情報に基づいて前記事故の発生の有無を判別する、
請求項１～５の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on vehicle behavior information of the lean vehicle (100).
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記事故の発生を時間情報と共に記憶する記憶部（２３）を備えている、
請求項１～６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 A storage unit (23) that stores the occurrence of the accident together with time information,
A processing unit (20) according to any one of the preceding claims.

前記実行部（２１）は、更に、前記リーン車両（１００）の動力源を停止する動作を実行する、
請求項１～７の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The execution unit (21) further executes an operation of stopping the power source of the lean vehicle (100).
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記実行部（２１）は、更に、他車両に前記事故の発生を通知する動作を実行する、
請求項１～８の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying another vehicle of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記実行部（２１）は、更に、救護施設に前記事故の発生を通知する動作を実行する、
請求項１～９の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying a relief facility of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記実行部（２１）は、更に、前記リーン車両（１００）の修理施設に前記事故の発生を通知する動作を実行する、
請求項１～１０の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying a repair facility for the lean vehicle (100) of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記実行部（２１）は、更に、携帯型無線端末に前記事故の発生を通知する動作を実行する、
請求項１～１１の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying the mobile wireless terminal of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記ライダー支援動作は、死角に位置する走行車両の存在を前記ライダーに報知する動作を含む、
請求項１～１２の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 The rider assistance operation includes an operation of notifying the rider of the existence of a traveling vehicle positioned in a blind spot.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

前記ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）に生じる衝突の可能性を低減する動作を含む、
請求項１～１３の何れか一項に記載の処理装置（２０）。 the rider assist actions include actions that reduce the likelihood of a collision occurring in the lean vehicle (100);
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.

リーン車両（１００）の事故の発生の有無を判別する方法であって、
処理装置（２０）の実行部（２１）が、前記リーン車両（１００）の走行中に、該リーン車両（１００）の右方を向く状態で該リーン車両（１００）に搭載された第１周囲環境センサ（１１ｃ）、及び、該リーン車両（１００）の左方を向く状態で該リーン車両（１００）に搭載された第２周囲環境センサ（１１ｄ）の少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両（１００）のライダーによる該リーン車両（１００）の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行ステップ（Ｓ１０１）と、
前記処理装置（２０）の判別部（２２）が、前記第１周囲環境センサ（１１ｃ）及び前記第２周囲環境センサ（１１ｄ）の少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別ステップ（Ｓ１０２）と、
を備えている、
方法。
A method for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle (100), comprising:
An execution unit (21) of a processing device (20) detects a first circumference mounted on the lean vehicle (100) while facing the right side of the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) is running. based on information detected by at least one of an environment sensor (11c) and a second ambient environment sensor (11d) mounted on the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) faces leftward; an execution step (S101) of executing a rider assist operation for assisting a rider of the lean vehicle (100) to drive the lean vehicle (100);
A determination unit (22) of the processing device (20) determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). a determination step (S102) to
is equipped with
Method.