JP2022170770A - Processing device for discriminating presence/absence of occurrence of accident of leaning vehicle, and method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する処理装置と、リーン車両の事故の発生の有無を判別する方法と、に関する。 The present invention relates to a processing device for determining whether or not a lean vehicle accident has occurred, and a method for determining whether or not a lean vehicle accident has occurred.
従来のリーン車両として、周囲環境センサが搭載されたものがある。周囲環境センサで検出される情報に基づいて、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作が実行される(例えば、特許文献1)。 Some conventional lean vehicles are equipped with ambient environment sensors. Based on the information detected by the ambient environment sensor, a rider assist operation is performed to assist the rider in driving the lean vehicle (for example, Patent Document 1).
リーン車両では、他の車両(例えば、乗用車、トラック等)と比較して不安定であることに起因して、事故が生じやすい。そのため、事故の発生の有無を判別する技術の確立が望まれる。その一方で、リーン車両では、他の車両と比較して小型であることに起因して、複雑化を抑制しつつそのような技術を実現することが望まれる。 Lean vehicles are prone to accidents due to their instability compared to other vehicles (eg, cars, trucks, etc.). Therefore, it is desired to establish a technique for determining whether or not an accident has occurred. On the other hand, in lean vehicles, due to their smaller size compared to other vehicles, it is desirable to implement such technology while reducing complexity.
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、複雑化を抑制しつつリーン車両の事故の発生の有無を判別することができる処理装置を得るものである。また、複雑化を抑制しつつリーン車両の事故の発生の有無を判別することができる方法を得るものである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a processing apparatus capable of determining whether or not a lean vehicle accident has occurred while suppressing complication. Also, a method is obtained that can determine whether or not an accident has occurred in a lean vehicle while suppressing complication.
本発明に係る処理装置は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する処理装置であって、前記リーン車両の走行中に、該リーン車両の右方を向く状態で該リーン車両に搭載された第1周囲環境センサ、及び、該リーン車両の左方を向く状態で該リーン車両に搭載された第2周囲環境センサの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両のライダーによる該リーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部と、前記第1周囲環境センサ及び前記第2周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別部と、を備えている。 A processing device according to the present invention is a processing device for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle, and is mounted on the lean vehicle in a state facing rightward of the lean vehicle while the lean vehicle is traveling. Based on information detected by at least one of a first ambient environment sensor and a second ambient environment sensor mounted on the lean vehicle in a state in which the lean vehicle faces left, an execution unit that executes a rider assist operation for assisting driving of the vehicle; and a determination unit that determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor and the second ambient environment sensor. , is equipped with
本発明に係る方法は、リーン車両の事故の発生の有無を判別する方法であって、処理装置の実行部が、前記リーン車両の走行中に、該リーン車両の右方を向く状態で該リーン車両に搭載された第1周囲環境センサ、及び、該リーン車両の左方を向く状態で該リーン車両に搭載された第2周囲環境センサの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両のライダーによる該リーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行ステップと、前記処理装置の判別部が、前記第1周囲環境センサ及び前記第2周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別ステップと、を備えている。 A method according to the present invention is a method for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle. Based on information detected by at least one of a first ambient environment sensor mounted on the vehicle and a second ambient environment sensor mounted on the lean vehicle in a state in which the lean vehicle faces leftward, the lean vehicle an execution step of executing a rider assist operation for assisting a rider in driving the lean vehicle; and a determination step of determining whether or not the accident has occurred.
本発明に係る処理装置及び方法では、判別部が、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作を実行するための第1周囲環境センサ及び第2周囲環境センサの少なくとも一方の出力に基づいて、つまり、ライダーによるリーン車両の運転を支援するライダー支援動作のために設けられている既存のセンサを流用することによって、リーン車両の事故の発生の有無を判別する。そのため、リーン車両の事故の発生の有無を判別することを、複雑化を抑制しつつ実現することが可能である。 In the processing device and method according to the present invention, the determining unit performs a rider assist operation for assisting the rider in lean vehicle driving based on the output of at least one of the first ambient environment sensor and the second ambient environment sensor. In other words, it is determined whether or not an accident has occurred in the lean vehicle by using an existing sensor provided for a rider assist operation that assists the rider in driving the lean vehicle. Therefore, it is possible to determine whether or not an accident has occurred in a lean vehicle while suppressing complication.
以下に、本発明に係る処理装置及び方法について、図面を用いて説明する。 The processing apparatus and method according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置及び方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。 Note that the configurations, operations, and the like described below are examples, and the processing apparatus and method according to the present invention are not limited to such configurations, operations, and the like.
例えば、以下では、本発明に係る処理装置及び方法が、自動二輪車のライダー支援システムに用いられる場合を説明しているが、本発明に係る処理装置及び方法が、自動二輪車以外の他のリーン車両のライダー支援システムに用いられてもよい。リーン車両は、右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒れ、左方向への旋回走行に際して車体が左側に倒れる車両を意味する。リーン車両には、例えば、モータサイクル(自動二輪車、自動三輪車)、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。 For example, although the processing apparatus and method according to the present invention are described below as being used in a rider support system for a motorcycle, the processing apparatus and method according to the present invention can be applied to lean vehicles other than motorcycles. rider assistance system. A lean vehicle means a vehicle that leans to the right when turning to the right and leans to the left when turning to the left. Lean vehicles include, for example, motorcycles (motorcycles and tricycles), bicycles, and the like. Motorcycles include vehicles powered by engines, vehicles powered by electric motors, and the like. Motorcycles include, for example, motorcycles, scooters, electric scooters, and the like. By bicycle is meant a vehicle that can be propelled on the road by a rider's force applied to the pedals. Bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, electric bicycles, and the like.
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Also, the same or similar descriptions are appropriately simplified or omitted below. Moreover, in each figure, the same or similar parts are given the same reference numerals or the reference numerals are omitted. In addition, detailed structures are simplified or omitted as appropriate.
実施の形態.
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
Embodiment.
A rider support system according to an embodiment will be described below.
<ライダー支援システムの構成>
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。
<Configuration of rider support system>
A configuration of a rider support system according to an embodiment will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a state in which a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a lean vehicle. FIG. 2 is a diagram showing the system configuration of the rider support system according to the embodiment of the invention.
図1及び図2に示されるように、ライダー支援システム1は、リーン車両100に搭載される。ライダー支援システム1は、リーン車両100の前方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ11a、リーン車両100の後方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ11b、リーン車両100の右方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ11c、及び、リーン車両100の左方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ11dの少なくとも一つと、リーン車両100の車両挙動情報を検出する車両挙動センサ12と、処理装置20と、を備えている。周囲環境センサ11cは、本発明における「第1周囲環境センサ」に相当する。周囲環境センサ11dは、本発明における「第2周囲環境センサ」に相当する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ライダー支援システム1では、処理装置20が、検出された周囲環境情報を用いて、リーン車両100のライダーによるリーン車両100の運転を支援するライダー支援動作を実行する。処理装置20には、必要に応じて、他の情報(例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等)を検出するための各種センサ(図示省略)の検出結果も入力される。ライダー支援システム1の各部は、ライダー支援システム1に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
In the
周囲環境センサ11a、11b、11c、11dは、リーン車両100の周辺に位置する被検体までの距離又は方位に関連する情報(例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度等)を検出するものであってもよく、また、リーン車両100の周辺に位置する被検体の特徴(例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等)を検出するものであってもよい。周囲環境センサ11a、11b、11c、11dのそれぞれは、例えば、レーダー、Lidarセンサ、超音波センサ、カメラ等である。
Surrounding
周囲環境センサ11aは、リーン車両100の前部に設けられ、リーン車両100の前方に向けられている。周囲環境センサ11bは、リーン車両100の後部に設けられ、リーン車両100の後方に向けられている。周囲環境センサ11cは、リーン車両100の側部に設けられ、リーン車両100の右方に向けられている。周囲環境センサ11dは、リーン車両100の側部に設けられ、リーン車両100の左方に向けられている。周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dのそれぞれが向けられている方向は、リーン車両100を上方視した状態において、リーン車両100の車幅方向と平行であってもよく、また、その車幅方向に対して前方に所定角度だけずれていてもよく、また、その車幅方向に対して後方に所定角度だけずれていてもよい。また、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dのそれぞれが向けられている方向は、リーン車両100を後方視した状態において、リーン車両100の車幅方向と平行であってもよく、また、その車幅方向に対して下方に所定角度だけずれていてもよく、また、その車幅方向に対して上方に所定角度だけずれていてもよい。
The
車両挙動センサ12は、リーン車両100の車両挙動情報を検出するものである。車両挙動センサ12は、例えば、車速センサ、慣性センサ(IMU)等である。車速センサは、リーン車両100に生じている車速を検出する。車速センサが、リーン車両100に生じている車速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。慣性センサは、リーン車両100に生じている3軸の加速度及び3軸(ロール角、ピッチ角、ヨー角)の角速度を検出する。慣性センサが、リーン車両100に生じている3軸の加速度及び3軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、3軸の加速度及び3軸の角速度の一部を検出するものであってもよい。
The
処理装置20は、少なくとも、実行部21と、判別部22と、記憶部23と、を含む。処理装置20の全て又は各部は、1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置20の全て又は各部は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
The
実行部21は、各種センサで検出される情報、特に、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両100のライダーによるリーン車両100の運転を支援するライダー支援動作を実行する。
The
例えば、実行部21は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両100のライダーの死角に位置する走行車両の有無を判別する。実行部21は、そのような走行車両が有るとの判別結果が得られると、報知装置30に制御指令を出力して、死角に位置する走行車両の存在をライダーに報知する動作を実行する。
For example, the
例えば、実行部21は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両100に生じる衝突の可能性の有無を判別する。実行部21は、衝突の可能性が有るとの判別結果が得られると、報知装置30に制御指令を出力して、衝突の可能性が有る旨をライダーに報知する動作、つまり、リーン車両100に生じる衝突の可能性を低減する動作を実行する。
For example, the
例えば、実行部21は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両100に生じる衝突の可能性の有無を判別する。実行部21は、衝突の可能性が有るとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた車両挙動制御装置(例えば、ブレーキ制御装置、エンジン制御装置等)40に制御指令を出力して、リーン車両100に自動減速又は自動加速を生じさせる動作、つまり、リーン車両100に生じる衝突の可能性を低減する動作を実行する。
For example, the
例えば、実行部21は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、周囲環境センサ11a及び周囲環境センサ11bの少なくとも一方で検出される情報に基づいて実行される自動速度制御動作(例えば、アダプティブクルーズ動作、緊急減速動作等)を変化させる。実行部21は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方で検出される情報に基づいて、リーン車両100の走行環境の種別(例えば、車列間すり抜け走行、グループライディング走行等)を判別し、その種別に応じた自動速度制御動作を実行する。
For example, the
なお、報知装置30は、音によって報知するものであってもよく、また、表示又は点灯によって報知するものであってもよく、また、振動によって報知するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。実行部21は、車両挙動制御装置40に制御指令を出力して、リーン車両100に瞬時的に自動減速又は自動加速を生じさせることによって、振動による報知を行ってもよい。そのような場合には、車両挙動制御装置40は、報知装置30として機能する。報知装置30は、リーン車両100に設けられていてもよく、また、リーン車両100に付随する備品(例えば、ヘルメット、グローブ等)に設けられていてもよい。
Note that the
判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。リーン車両100の事故が発生すると、リーン車両100が転倒して、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方が下方を向き、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方が上方を向く状態となる場合が多い。判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づいて、そのような転倒の有無を判定することで、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。
The
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方での下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報の検出の有無の判定に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両100が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方が地面に接近する姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報が検出され得る。判別部22が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方で下限値を下回る距離に物体が存在することを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。
For example, the
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方での検出される物体の有無の判定に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両100が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方が地面に接近する姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、物体の検出が不能となり得る。判別部22が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方で物体の有無が基準時間を超えて否定され続ける場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。
For example, the
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方に加えて又は換えて、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの他方での検出される物体の有無の判定に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。事故が発生した際に、リーン車両100が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方が地面に接近し、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの他方が空を向く姿勢になって転倒する場合がある。そのような場合には、検出原理によっては、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの他方での物体の検出が不能となり得る。判別部22が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの他方で物体の有無が基準時間を超えて否定され続ける場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得るとよい。なお、リーン車両100が、例えばトンネル等の中でそのような姿勢になって転倒する場合には、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの他方において、物体の検出が可能となり得る。そのため、判別部22が、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの一方のみの出力に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別してもよい。
For example, in addition to or instead of one of the
判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に加えて、リーン車両100の車両挙動情報に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別してもよい。
The
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ12としての車速センサで車速が下限値を下回ることを示す情報、又は、車両挙動センサ12としての車速センサで車速がゼロであることを示す情報が検出される場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得る。
For example, the determining
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回ることを示す情報が検出される場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得る。
For example, the determining
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続け、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体のロール角の角速度の絶対値が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得る。判別部22が、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体のロール角の絶対値が上限値を上回る角速度で増加することを示す情報が検出される場合に、リーン車両100の事故の発生の有無の判別を実行するとよい。
For example, the determining
例えば、判別部22は、周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づく転倒の有無の判定が肯定され、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体前後方向の加速度が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続け、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車体前後方向の加加速度が下限値を下回ることを示す情報が基準時間を超えて検出され続ける場合に、リーン車両100に事故が発生したとの判別結果を得る。判別部22が、車両挙動センサ12としての慣性センサで車速の減速度が上限値を上回る加加速度で増加することを示す情報が検出され、且つ、車両挙動センサ12としての慣性センサで車速の減速度が上限値を上回ることを示す情報が検出される場合に、リーン車両100の事故の発生の有無の判別を実行するとよい。
For example, the determining
なお、車両挙動情報として、例えば、車体幅方向の加速度、車体のヨー角の角速度、車体のピッチ角の角速度等が用いられて、同様の判定が行われてもよい。 As the vehicle behavior information, for example, the acceleration in the width direction of the vehicle body, the angular velocity of the yaw angle of the vehicle body, the angular velocity of the pitch angle of the vehicle body, etc. may be used, and similar determination may be made.
記憶部23は、事故の発生に対処するための動作として、時間情報を記憶する。例えば、記憶部23は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、その時点での時刻、及び、各種センサ(例えば、周囲環境センサ11a、11b、11c、11d、車両挙動センサ12等)の検出結果と共に、事故の発生を示す情報を記憶する。
The
実行部21が、事故の発生に対処するための動作として、リーン車両100の動力源を停止する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられたキルスイッチ50に制御指令を出力して、リーン車両100の動力源(例えば、エンジン、電気モータ等)を停止する動作を実行する。
It is preferable that
実行部21が、事故の発生に対処するための動作として、他車両に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた表示灯60に制御指令を出力して、リーン車両100にハザードランプを点灯させる動作を実行する。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた無線通信装置70に制御指令を出力して、リーン車両100の周囲に位置する他車両に事故の発生を通知する信号を出力させる。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた無線通信装置70に制御指令を出力して、予め登録された他車両に事故の発生を通知する信号を出力させる。
It is preferable that the
実行部21が、事故の発生に対処するための動作として、救護施設に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた無線通信装置70に制御指令を出力して、救護施設に事故の発生を通知する信号を出力させる。
It is preferable that the
実行部21が、事故の発生に対処するための動作として、リーン車両100の修理施設に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた無線通信装置70に制御指令を出力して、リーン車両100の修理施設に事故の発生を通知する信号を出力させる。
It is preferable that the
実行部21が、事故の発生に対処するための動作として、携帯型無線端末に事故の発生を通知する動作を実行可能であるとよい。例えば、実行部21は、判別部22において事故が発生したとの判別結果が得られると、リーン車両100に設けられた無線通信装置70に制御指令を出力して、予め登録されている携帯型無線端末に事故の発生を通知する信号を出力させる。携帯型無線端末の自動通信機能によって、例えば、救護施設、リーン車両100の修理施設、予め登録されている緊急連絡先等に、事故の発生が通知されるとよい。
It is preferable that the
<ライダー支援システムの動作>
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
<Operation of rider support system>
The operation of the rider support system according to the embodiment will be described.
FIG. 3 is a diagram showing the operation flow of the processing device of the rider support system according to the embodiment of the invention.
処理装置20は、図3に示される動作フローを実行する。なお、図3では、ライダー支援動作が実行されている状態で、リーン車両100の事故の発生の有無が判別される場合を示しているが、ライダー支援動作が実行されていない状態で、リーン車両100の事故の発生の有無が判別されてもよい。また、一部のステップのみが実行されてもよく、また、別のステップが適宜加えられてもよい。
The
(実行ステップ)
ステップS101において、処理装置20の実行部21が、リーン車両100の走行中に、リーン車両100に搭載された周囲環境センサ11a、周囲環境センサ11b、周囲環境センサ11c、及び、周囲環境センサ11dの少なくとも一つで検出される情報に基づいて、リーン車両100のライダーによるリーン車両100の運転を支援するライダー支援動作を実行する。
(execution step)
In step S101, the
(判別ステップ)
ステップS102において、処理装置20の判別部22が、リーン車両100に搭載された周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づいて、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。事故が発生したとの判別結果が得られる場合には、ステップS103に進み、事故が発生していないとの判別結果が得られる場合には、ステップS101に戻る。
(Discrimination step)
In step S102, the
(対処ステップ)
ステップS103において、処理装置20の各部(例えば、記憶部23、実行部21等)は、事故の発生に対処するための動作を実行する。
(Response step)
In step S103, each part (for example, the
<ライダー支援システムの効果>
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
<Effect of rider support system>
Effects of the rider support system according to the embodiment will be described.
ライダー支援システム1では、処理装置20の判別部22が、ライダーによるリーン車両100の運転を支援するライダー支援動作を実行するための周囲環境センサ11c及び周囲環境センサ11dの少なくとも一方の出力に基づいて、つまり、ライダーによるリーン車両100の運転を支援するライダー支援動作のために設けられている既存のセンサを流用することによって、リーン車両100の事故の発生の有無を判別する。そのため、リーン車両100の事故の発生の有無を判別することを、複雑化を抑制しつつ実現することが可能である。
In the
好ましくは、判別部22は、リーン車両100の車両挙動情報に基づいて事故の発生の有無を判別する。そのように構成されることで、リーン車両100の事故の発生の有無の判別が高精度化される。
Preferably, the
本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態が含まれる。 Embodiments of the present invention are not limited to the above description. That is, the present invention includes modifications of the embodiments described above. Moreover, the present invention includes forms in which only a part of the embodiments described above are implemented.
1 ライダー支援システム、11a、11b、11c、11d 周囲環境センサ、12 車両挙動センサ、20 処理装置、21 実行部、22 判別部、23 記憶部、30 報知装置、40 車両挙動制御装置、50 キルスイッチ、60 表示灯、70 無線通信装置、100 リーン車両。
1
Claims (15)
前記リーン車両(100)の走行中に、該リーン車両(100)の右方を向く状態で該リーン車両(100)に搭載された第1周囲環境センサ(11c)、及び、該リーン車両(100)の左方を向く状態で該リーン車両(100)に搭載された第2周囲環境センサ(11d)の少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両(100)のライダーによる該リーン車両(100)の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部(21)と、
前記第1周囲環境センサ(11c)及び前記第2周囲環境センサ(11d)の少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別部(22)と、
を備えている、
処理装置(20)。 A processing device (20) for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle (100),
A first ambient environment sensor (11c) mounted on the lean vehicle (100) facing rightward of the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) is traveling; ) is directed to the left of the lean vehicle (100), based on information detected by at least one of the second ambient environment sensors (11d) mounted on the lean vehicle (100), the rider of the lean vehicle (100) controls the lean vehicle. an execution unit (21) for executing a rider assist operation for assisting the driving of (100);
a determination unit (22) that determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d);
is equipped with
A processor (20).
請求項1に記載の処理装置(20)。 The determination unit (22) determines whether information indicating that an object exists at a distance below the lower limit value of one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d) is detected. Determining whether or not the accident has occurred based on the determination,
A processor (20) according to claim 1.
請求項1に記載の処理装置(20)。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on determination of whether or not there is an object detected by one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). discriminate,
A processor (20) according to claim 1.
請求項2又は3に記載の処理装置(20)。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on the determination of whether or not there is an object detected by the other of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). discriminate,
A processing unit (20) according to claim 2 or 3.
請求項2~4の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The discrimination unit (22) discriminates whether or not the accident has occurred based on whether the result of the determination remains the same over a reference time.
A processing unit (20) according to any one of claims 2-4.
請求項1~5の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The determination unit (22) determines whether or not the accident has occurred based on vehicle behavior information of the lean vehicle (100).
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~6の何れか一項に記載の処理装置(20)。 A storage unit (23) that stores the occurrence of the accident together with time information,
A processing unit (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~7の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The execution unit (21) further executes an operation of stopping the power source of the lean vehicle (100).
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~8の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying another vehicle of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~9の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying a relief facility of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~10の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying a repair facility for the lean vehicle (100) of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~11の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The execution unit (21) further executes an operation of notifying the mobile wireless terminal of the occurrence of the accident.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~12の何れか一項に記載の処理装置(20)。 The rider assistance operation includes an operation of notifying the rider of the existence of a traveling vehicle positioned in a blind spot.
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
請求項1~13の何れか一項に記載の処理装置(20)。 the rider assist actions include actions that reduce the likelihood of a collision occurring in the lean vehicle (100);
A processing device (20) according to any one of the preceding claims.
処理装置(20)の実行部(21)が、前記リーン車両(100)の走行中に、該リーン車両(100)の右方を向く状態で該リーン車両(100)に搭載された第1周囲環境センサ(11c)、及び、該リーン車両(100)の左方を向く状態で該リーン車両(100)に搭載された第2周囲環境センサ(11d)の少なくとも一方で検出される情報に基づいて、該リーン車両(100)のライダーによる該リーン車両(100)の運転を支援するライダー支援動作を実行する実行ステップ(S101)と、
前記処理装置(20)の判別部(22)が、前記第1周囲環境センサ(11c)及び前記第2周囲環境センサ(11d)の少なくとも一方の出力に基づいて、前記事故の発生の有無を判別する判別ステップ(S102)と、
を備えている、
方法。
A method for determining whether or not an accident has occurred in a lean vehicle (100), comprising:
An execution unit (21) of a processing device (20) detects a first circumference mounted on the lean vehicle (100) while facing the right side of the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) is running. based on information detected by at least one of an environment sensor (11c) and a second ambient environment sensor (11d) mounted on the lean vehicle (100) while the lean vehicle (100) faces leftward; an execution step (S101) of executing a rider assist operation for assisting a rider of the lean vehicle (100) to drive the lean vehicle (100);
A determination unit (22) of the processing device (20) determines whether or not the accident has occurred based on the output of at least one of the first ambient environment sensor (11c) and the second ambient environment sensor (11d). a determination step (S102) to
is equipped with
Method.
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JP2021076944A JP2022170770A (en) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | Processing device for discriminating presence/absence of occurrence of accident of leaning vehicle, and method |
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2021
- 2021-04-29 JP JP2021076944A patent/JP2022170770A/en active Pending
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