JP2022163401A - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022163401A JP2022163401A JP2021068308A JP2021068308A JP2022163401A JP 2022163401 A JP2022163401 A JP 2022163401A JP 2021068308 A JP2021068308 A JP 2021068308A JP 2021068308 A JP2021068308 A JP 2021068308A JP 2022163401 A JP2022163401 A JP 2022163401A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading platform
- cargo
- loading
- vehicle
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 76
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 description 61
- 230000008569 process Effects 0.000 description 59
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
従来、車両制御装置として、例えば、特許第６７００６４４号公報に記載されるように、荷台から積荷を荷下ろしする際に、荷下ろし終了を判定する装置が知られている。この装置は、荷台の下方位置から荷台の後方を撮像するカメラを備え、このカメラの撮像画像に基づいて、荷台の起立（ダンプアップ）を判定しつつ、一定時間、撮像画像の変化がない場合に荷下ろしが終了したと判定している。 Conventionally, as a vehicle control device, for example, as described in Japanese Patent No. 6700644, there is known a device for determining completion of unloading when unloading a cargo from a loading platform. This device is equipped with a camera that captures an image of the rear of the cargo bed from below the cargo bed. Based on the image captured by this camera, it is determined whether the cargo bed is upright (dumped up). It is determined that the unloading has been completed.
このような装置にあっては、積荷の排出がなくなったことで荷下ろしが終了したと判定しているが、荷台から落ちずに残存する積荷があっても荷下ろしが終了したと判定される。このため、適切な積荷の荷下ろしが行えないおそれがある。荷台に積荷が残存する場合、例えば作業員によって積荷を掻き落としなどの作業が必要となり、積荷の荷下ろしが効率良く行うことができない。 In such a device, it is determined that unloading is completed when no cargo is discharged, but it is determined that unloading is completed even if there is a remaining cargo that has not fallen off the loading platform. . For this reason, there is a risk that the cargo cannot be unloaded properly. When the cargo remains on the loading platform, for example, it is necessary for a worker to scrape off the cargo, and the cargo cannot be unloaded efficiently.
そこで、本発明は、積荷の荷下ろしが適切かつ効率良く行える車両制御装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle control system capable of appropriately and efficiently unloading cargo.
すなわち、本発明に係る車両制御装置は、荷台を備える車両に搭載される車両制御装置において、荷台の上方から荷台の内部を撮像可能な第一撮像部と、荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台のダンプアップの制御を行う荷下ろし制御部とを備え、荷下ろし制御部は、積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台に積まれた積荷が全て下ろされたか否かを判定し、荷台に積まれた積荷が全て下ろされたと判定した場合に荷台のダンプアップを終了するように構成されている。この車両制御装置によれば、荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台に積まれた積荷が全て下ろされたか否かを判定し、荷台に積まれた積荷が全て下ろされたと判定した場合に荷台のダンプアップを終了する。このとき、第一撮像部により荷台の内部を撮像しているため、荷台に積荷が残存する場合に積荷が全て下ろされたと判定してしまうことを抑制することができる。このため、積荷の荷下ろしを適切に行うことができる。また、荷台が上限位置までダンプアップする前であっても荷台に積まれていた積荷が全て下ろされた場合に積荷の荷下ろしを終了する。このため、無駄なダンプアップを行わず短時間で積荷の荷下ろしが行え、積荷の荷下ろしを効率良く行うことができる。 That is, a vehicle control device according to the present invention is a vehicle control device mounted on a vehicle having a cargo bed, wherein a first imaging unit capable of imaging the inside of the cargo bed from above the cargo bed, and unloading of cargo loaded on the cargo bed. and a unloading control unit that controls dumping up of the loading platform based on the image captured by the first imaging unit when performing It is configured to determine whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by, and to finish dumping up the cargo bed when it is determined that all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded. It is According to this vehicle control device, when unloading the cargo loaded on the cargo bed, it is determined whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by the first imaging unit, When it is determined that all the cargo loaded on the platform has been unloaded, the dumping of the platform is terminated. At this time, since the inside of the cargo bed is imaged by the first imaging unit, it is possible to suppress the determination that all the cargo has been unloaded when the cargo remains on the cargo bed. Therefore, cargo can be unloaded appropriately. Further, even before the loading platform is dumped up to the upper limit position, unloading of the cargo is completed when all the cargo loaded on the loading platform is unloaded. Therefore, the cargo can be unloaded in a short period of time without performing wasteful dump-up, and the cargo can be unloaded efficiently.
また、本発明に係る車両制御装置において、傾斜した荷台の下方の領域を撮像可能な第二撮像部を備え、荷下ろし制御部は、荷台のダンプダウンを行う場合に第二撮像部により撮像された画像に基づいて荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止してもよい。この場合、荷台のダンプダウンを行う場合に第二撮像部により撮像された画像に基づいて荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止する。このため、荷台のダンプダウンによって物体が荷台に接触することを抑制することができる。従って、荷台のダンプダウンを安全に行うことができる。 In addition, the vehicle control device according to the present invention includes a second imaging unit capable of imaging an area below the inclined loading platform, and the unloading control unit is imaged by the second imaging unit when the loading platform is dumped down. Based on the obtained image, it is determined whether or not there is an object in the area below the loading platform. good. In this case, when the cargo bed is dumped down, it is determined whether or not there is an object in the area below the cargo bed based on the image captured by the second imaging unit. Stop dumping down of the loading platform when it is determined that it exists. Therefore, it is possible to prevent the object from coming into contact with the loading platform due to the dumping down of the loading platform. Therefore, the cargo bed can be dumped down safely.
また、本発明に係る車両制御装置において、車両の周囲の物体を検出する周囲検出部と、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台の左右のあおり板の上部にそれぞれ設けられる開閉シートの開閉動作を制御する荷積制御部とを備え、荷積制御部は、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台へ積荷の積み込みを行う機器が車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シートを開いてもよい。この場合、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台へ積み込みを行う機器が車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シートを開く。このため、荷台への積み込みを行う側の開閉シートを自動で開くことができる。従って、荷台への積荷の積み込みを効率良く行うことができる。 Further, in the vehicle control device according to the present invention, the surroundings detection unit detects objects around the vehicle, and the opening/closing operation of the opening/closing seats provided above the left and right flaps of the cargo bed based on the detection information of the surroundings detection unit. The loading control unit detects whether the device for loading the cargo on the loading platform is on the right side or the left side of the vehicle based on the detection information of the surrounding detection unit, You may open the opening-and-closing sheet|seat of the side with which an apparatus exists. In this case, it is detected on the right side or the left side of the vehicle that the equipment to be loaded onto the loading platform is located based on the information detected by the surrounding detection unit, and the opening/closing seat on the side where the equipment is located is opened. Therefore, the opening/closing sheet on the loading platform can be automatically opened. Therefore, it is possible to efficiently load cargo onto the loading platform.
本発明によれば、積荷の荷下ろしを適切かつ効率良く行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, unloading of cargo can be performed appropriately and efficiently.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.
図１～図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１が搭載される車両９を示す図である。図１及び図２は車両９を側方から見た図であり、図３は車両９を後方から見た図である。
1 to 3 are diagrams showing a
図１に示すように、車両制御装置１は、車両９に搭載され、車両９に設けられる荷台９１の作動制御を行い、荷下ろし制御及び荷積制御を実行する。車両制御装置１の構成の詳細については、後述する。車両９は、例えばダンプトラックであり、キャビン９２の後方に荷台９１を備えている。荷台９１には、積荷９３を積み込むことができる。ここでは、車両９が自動走行を行う車両である場合について説明する。例えば、車両９は、無人で自動走行を行い、自動制御により荷下ろし及び荷積を行う。車両９は、予め設定されたプログラムにより自動走行し自動荷下ろし及び自動荷積を行う。なお、車両９は、遠隔操作により、無人で走行し、荷下ろし制御及び荷積制御を実行するものであってもよい。
As shown in FIG. 1 , the
図２に示すように、荷台９１は、後方へ傾斜することにより、積み込んだ積荷９３を荷下ろしすることができる。荷台９１は、例えば上面を開口した箱型を呈し、後方へ傾斜することにより、積荷９３を荷台９１の後方へ排出することができる。荷台９１は、荷台アクチュエータ４１の作動によって傾斜する。荷台９１を傾斜させる荷台アクチュエータ４１としては、例えば油圧シリンダが用いられる。この場合、荷台アクチュエータ４１は、フレーム９５と荷台９１の間に設けられ、伸縮することにより荷台９４の傾斜角度を変えることができる。例えば、荷台９１が水平な状態であり傾斜していない状態において、荷台アクチュエータ４１が伸長することにより、荷台９１が傾いて起立していく。これにより、荷台９１に積まれた積荷９３が荷台９１の外へ滑り落ちて、荷下ろしが行われる。なお、荷台アクチュエータ４１として、油圧シリンダ以外の機器を用いてもよいし、図１に示す以外の機構、構造のものを用いてもよい。
As shown in FIG. 2, the
図３に示すように、荷台９１の左右に設けられるあおり板９６のそれぞれの上部には、開閉シート９７が設置されている。開閉シート９７は、荷台９１に積まれた積荷９３がこぼれることを抑制する部材であり、例えば矩形の枠材にシート材を取り付けて構成される。開閉シート９７は、あおり板９６と同じ又はほぼ同じ横幅で形成され、あおり板９６に対し回動可能に取り付けられている。図３では、左側の開閉シート９７は垂直に向けられており、右側の開閉シート９７はあおり板９６の外側まで回動して開いた状態となっている。
As shown in FIG. 3 , an opening/
図４は、本実施形態に係る車両制御装置１の電気的な構成概要を示すブロック図である。図４に示すように、車両制御装置１は、制御部２、第一撮像部３１、第二撮像部３２、近接検出部３３、角度検出部３４、開閉検出部３５、重量検出部３６、周囲検出部３７、通信部３８、位置検出部３９、荷台アクチュエータ４１、警報器４２、開閉アクチュエータ４３、駆動部４４、制動部４５及び操舵部４６を備えている。
FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration outline of the
制御部２は、車両制御装置１の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]を含むコンピュータにより構成されている。制御部２は、荷下ろし及び荷積の制御のほか、車両９の自動走行制御を行う機能を備えている。
The
第一撮像部３１は、荷台９１の上方から荷台９１の内部を撮像可能な撮像手段であり、例えば、カメラが用いられる。第一撮像部３１は、例えば荷台９１の前部に設けられる鳥居部９８の上部に取り付けられ、荷台９１の内部を撮像できるように設けられる。第一撮像部３１は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し撮像した画像信号を出力する。第二撮像部３２は、傾斜した荷台９１の下方の領域を撮像可能な撮像手段であり、例えばカメラが用いられる。第二撮像部３２は、例えばキャビン９２の上部に取り付けられ、傾斜した荷台９１とフレーム９５の間を撮像できるように設けられる。第二撮像部３２は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し撮像した画像信号を出力する。
The
近接検出部３３は、荷台９１と外部の物体８８との接近を検出する検出手段であり、例えば超音波センサが用いられる。近接検出部３３は、荷台９１のダンプアンプなど際に荷台９１が構造物などの外部の物体８８との接触を抑制するためのセンサであって、外部の物体８８との距離を検知する。近接検出部３３は、複数設置され、例えば鳥居部９８の上部の左右の位置、及び荷台９１の後端の上部の左右の位置に取り付けられる。これにより、荷台９１のダンプアップ時において荷台９１の前端の鳥居部９８と外部の物体８８との距離を検出することができ、荷台９１の後端と外部の物体８８との距離を検出することができる。近接検出部３３は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し外部の物体との距離信号を出力する。なお、近接検出部３３として、超音波センサ以外のセンサを用いる場合もある。また、近接検出部３３は、鳥居部９８の上部の左右の位置及び荷台９１の後端の上部の左右の位置以外の位置に取り付けられる場合もある。
The
角度検出部３４は、荷台９１の傾斜角度を検出する検出手段である。この角度検出部３４は、例えば車両９に設置されるセンサであってもよいし、荷台９１を傾斜させる荷台アクチュエータ４１の作動量に基づいて傾斜角度を検出するものであってもよい。角度検出部３４は、制御部２と電気的に接続しており、荷台９１の傾斜角度を含む角度信号を制御部２に出力する。
The
開閉検出部３５は、開閉シート９７の開閉角度を検出する検出手段である。開閉検出部３５は、左右の開閉シート９７の開閉角度をそれぞれ検出できるように二つ設置される。この開閉検出部３５は、例えば車両９に設置されるセンサであってもよいし、開閉シート９７を開閉作動させる開閉アクチュエータ４３の作動量に基づいて開閉角度を検出するものであってもよい。開閉検出部３５は、制御部２と電気的に接続しており、開閉シート９７の開閉角度を含む開閉角度信号を制御部２に出力する。
The open/
重量検出部３６は、荷台９１への積荷９３の積載重量を検出する検出手段である。重量検出部３６は、例えば荷台９１の下方に設置される荷重センサが用いられる。また、重量検出部３６は、荷重センサ以外のものを用いてもよく、例えば車両９の部品の歪みを測定して積載重量を検出するものであってもよい。重量検出部３６は、制御部２と電気的に接続しており、積載重量値を含む重量信号を制御部２に出力する。
The
周囲検出部３７は、車両９の周囲の物体を検出する検出手段であり、例えばライダ（LiDAR: LightDetection and Ranging）が用いられる。周囲検出部３７は、例えばキャビン９２の上部に設置され、車両９の前方、側方及び後方の物体を検出する。この周囲検出部３７は、例えば車両９の自動走行に用いられるライダを共用することができる。自動走行に用いられるライダを共用することにより、車両制御装置１を低コストで製造することができる。重量検出部３６は、制御部２と電気的に接続しており、物体情報を含む物体検出信号を制御部２に出力する。なお、周囲検出部３７としては、ライダとカメラを組み合わせて構成してもよいし、ライダ以外の検出センサを用いてもよい。
The
通信部３８は、車両制御装置１の外部と無線通信するための通信機器であり、例えば遠隔操作機器（図示なし）との通信を行う。遠隔操作機器は、車両制御装置１及び車両９を遠隔操作するための機器であり、操作者によって操作される。通信部３８は、制御部２と電気的に接続しており、荷下ろし及び荷積の指令信号などを受信して制御部２へ出力する。また、通信部４は、制御部２から荷下ろし制御及び荷積制御の完了信号を入力し、遠隔操作機器へこの完了信号を送信する。
The
位置検出部３９は、車両９の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサが用いられる。位置検出部３９は、車両９の緯度及び経度を含む位置を検出する。位置検出部３９は、制御部２と電気的に接続しており、車両９の位置情報を含む位置信号を制御部２に出力する。なお、図１において、位置検出部３９は、制御部２の外部に設置されているが、制御部２の内部に設置されていてもよい。また、位置検出部３９としては、ＧＰＳセンサ以外のセンサなどを用いる場合もある。
The
荷台アクチュエータ４１は、上述したように、荷台９１の傾斜させるアクチュエータであり、例えば油圧シリンダが用いられる。荷台アクチュエータ４１は、フレーム９５と荷台９１の間に設けられ、伸縮することにより荷台９４の傾斜角度を変える。荷台アクチュエータ４１は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って作動する。
The
警報器４２は、荷台９１のダンプアップ及びダンプダウンの際に必要に応じて警報を発する機器である。警報器４２としては、例えばスピーカが用いられる。例えば、警報器４２は、荷台９１のダンプアップの際に荷台９１上にいる人に対し音声又は警報音によって警報を発する。また、警報器４２は、荷台９１のダンプダウンの際に荷台９１の下方にいる人などに対し音声又は警報音によって警報を発する。警報器４２は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って警報を発する。なお、警報器４２は、聴覚、視覚、触覚を通じて警報を与える機器であればスピーカ以外の機器であってもよく、例えばブザー、ランプ、表示器、モニタなどであってもよい。
The
開閉アクチュエータ４３は、開閉シート９７を回動させるアクチュエータであり、例えばモータが用いられる。開閉アクチュエータ４３は、例えばあおり板９６に設けられ、歯車などの伝達機構を介して開閉シート９７を所望の方向へ回動させる。開閉アクチュエータ４３は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って作動する。
The opening/
駆動部４４は、車両９を走行させる駆動機器であり、例えばエンジン又はモータの駆動を制御する電子制御ユニットが用いられる。駆動部４４は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される駆動信号に従って作動する。例えば、駆動部４４は、制御部２から駆動信号に従って作動しエンジンなどを駆動させて、車両９を自動走行させる。
The driving
制動部４５は、車両９を停止させる制動機器であり、例えばブレーキの作動を制御する電子制御ユニットが用いられる。制動部４５は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される制動信号に従って作動する。例えば、制動部４５は、制御部２から制動信号に従って作動しブレーキを作動させて、車両９を走行停止させる。
The
操舵部４６は、車両９を旋回走行させる操舵機器であり、例えばステアリング機構の作動を制御する電子制御ユニットが用いられる。操舵部４６は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される操舵信号に従って作動する。例えば、操舵部４６は、制御部２から操舵信号に従って作動し、ステアリング機構に操舵力を与えるモータなどを駆動させて、車両９を旋回走行させる。
The
制御部２は、荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２、記憶部２３及び走行制御部２４を備えている。荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２及び走行制御部２４は、それぞれの機能を実行するソフトウェア又はプログラムを制御部２に導入することによって構成すればよい。また、荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２及び走行制御部２４のうち全部又は一部は、個別の制御器として設置されていてもよい。
The
荷下ろし制御部２１は、荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う場合に、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１のダンプアップの制御を行う。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を伸張させて荷台９１を水平状態から傾斜させてダンプアップを行わせる。ダンプアップとは、荷台９１を水平状態から傾斜させていく動作を意味する。このとき、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定し、荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされたと判定した場合に荷台９１のダンプアップを終了する。
The unloading
積荷９３が全て下ろされたか否かを判定は、第一撮像部３１により撮像された画像を画像処理することにより行われる。例えば、積荷９３が積まれていない荷台９１の内部を撮像した基本画像を予め設定しておき、この基本画像と第一撮像部３１により撮像された画像に対し差分処理を行って荷台９１上の積荷９３を抽出し、積荷９３が全て下ろされたか否かを判定すればよい。このとき、荷台９１に所定量未満の積荷９３が残存している場合、積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。例えば、荷台９１に所定量以上の積荷９３が残存している場合に積荷９３が全て下ろされていないと判定し、荷台９１の積荷９３が所定量未満となっている場合に積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。なお、積荷９３が全て下ろされたか否かの判定は、差分処理以外の画像処理を用いて行ってもよい。
Determination as to whether or not all the
荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップの前又はダンプアップ中において、荷台９１上に人がいないかどうかを判定し、荷台９１上に人がいる場合に警報処理を行う。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１上に人がいないかどうかを判定する。荷台９１上に人がいないかどうかは、例えば、第一撮像部３１により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理を行って判定すればよい。荷下ろし制御部２１は、荷台９１上に人がいると判定した場合、警報器４２に警報信号を出力し、警報器４２を作動させる。
The unloading
荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップ中において、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があるか否かを判定し、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がある場合にダンプアップを停止させる。例えば、荷下ろし制御部２１は、近接検出部３３の距離信号に基づいて荷台９１と外部の物体８８との距離を検出し、外部の物体８８との距離が所定の距離以下となった場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定し、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して、荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。
The unloading
荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップが終了したら、荷台９１のダンプダウンの制御を行う。ダンプダウンとは、傾斜した荷台９１を水平状態へ戻す動作を意味する。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を収縮させて荷台９１を傾斜状態から水平状態へ戻すようにダンプダウンを行わせる。
The unloading
このとき、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２より撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台９１の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止させ警報処理を行う。ここで、荷台９１の下方の領域の物体には、人、動物を含む。また、荷台９１の下方の領域とは、荷台９１の下方の領域であって、荷台９１とフレーム９５の間の領域を意味する。例えば、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないかどうかを判定する。この物体の存在の有無は、例えば、第二撮像部３２により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理を行って判定すればよい。荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在すると判定した場合、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止し、荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在すると判定した場合、警報器４２に警報信号を出力し、警報器４２を作動させる。荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在せず、荷台９１が下限位置まで下がり水平状態となったらダンプダウンの制御を終了する。
At this time, the unloading
荷積制御部２２は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う際に開閉シート９７の開閉制御を行う。すなわち、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１の左右のあおり板９６の上部にそれぞれ設けられる開閉シート９７の開閉動作を制御する。
The
例えば、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１へ積荷９３の積み込みを行うホイルローダ８１が車両９の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、ホイルローダ８１の存在する側の開閉シート９７を開く。ホイルローダ８１は、荷台９１へ積荷９３の積み込みを行うための機器である。この積み込みを行うための機器は、ホイルローダ８１以外の建築機械などであってもよい。ホイルローダ８１の検出は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて車両９の周囲の点群データを取得し物体認識の手法を用いて行えばよい。また、周囲検出部３７の検出信号に基づき、他の手法などを用いてホイルローダ８１の検出を行ってもよい。
For example, the
荷積制御部２２は、車両９の右側にホイルローダ８１の存在を検出した場合、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７を開かせ、左側の開閉シート９７を垂直方向へ向けて直立させる。荷積制御部２２は、車両９の左側にホイルローダ８１の存在を検出した場合、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７を開かせ、右側の開閉シート９７を垂直方向に直立させる。
When the
荷積制御部２２は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う際に重量検出部３６の重量信号に基づいて積荷９３の積載が完了したか否かを判定し、積載が完了したら開閉シート９７を閉動作させる。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて、積み込んだ積荷９３の積載重量が予め設定した重量に達していない場合に積荷９３の積載が完了していないと判定し、重量検出部３６の重量信号に基づいて積み込んだ積荷９３の積載重量が予め設定した重量に達した場合に積荷９３の積載が完了したと判定する。そして、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右それぞれの開閉シート９７を閉じさせる。
The
記憶部２３は、制御に用いられるデータなどを記録する記憶装置である。走行制御部２４は、車両９の走行制御を行う。例えば、走行制御部２４は、通信部３８を通じて走行指令を受けて、適宜、駆動部４４に駆動信号を出力し、制動部４５に制動信号を出力し、操舵部４６に操舵信号を出力する。これにより、車両９を所望の場所へ走行移動させることができる。走行制御部２４は、遠隔操作による指令を受けて制御信号を出力してもよいし、予め設定された経路に沿って車両９を走行させるように制御信号を出力してもよい。
The
次に本実施形態に係る車両制御装置１の動作について説明する。
Next, the operation of the
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１は、積荷９３の荷下ろし制御を実行し、自動制御によって荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う。また、図３に示すように、車両制御装置１は、荷台９１へ積荷９３を荷積する際に自動制御によって車両９の動作を行う。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図５及び図６は、本実施形態に係る車両制御装置１における荷下ろし制御処理のフローチャートである。荷下ろし制御処理は、荷台９１に積まれた積荷９３を自動制御によりに荷下ろしするための制御処理である。このフローチャートは、例えば、車両９が荷下ろし位置に停車した場合に開始され、制御部２によって実行される。
5 and 6 are flowcharts of unloading control processing in the
荷下ろし制御処理において、まず、図５のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。それ以外のステップＳについても同様とする。）に示すように、荷台９１上に人がいないかどうかが判定される。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１上に人がいないかどうかを判定する。具体的には、第一撮像部３１により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理が行われ、荷台９１上に人を認識した場合には荷台９１上に人がいると判定され、荷台９１上に人を認識できない場合には荷台９１上に人がいないと判定される。
In the unloading control process, first, as shown in step S10 of FIG. 5 (hereinafter simply referred to as "S10"; the same applies to other steps S), it is determined whether or not there is a person on the
Ｓ１０にて荷台９１上に人がいると判定された場合、警報処理が行われる（Ｓ１２）。警報処理は、荷台９１上の人に対し警報を発する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、警報器４２に対し警報信号を出力し、警報器４２を作動させ、荷台９１上の人に対す警報を与える。警報は、聴覚、視覚又は触覚を通じて、人に対し荷台９１から降りることを促すものである。この警報は、例えば警報音やブザー音などより警告を与えてもよいし、「荷台から降りてください」という音声やモニタ表示などであってもよい。この警報により、荷台９１から人を降ろすことができ、荷台９１のダンプアップを安全に行うことができる。Ｓ１２の警報処理を終えたら、Ｓ１０に戻る。
If it is determined in S10 that there is a person on the
Ｓ１０にて荷台９１上に人がいないと判定された場合、ダンプアップ作動処理が行われる（Ｓ１４）。ダンプアップ作動処理は、荷台９１を傾斜させて上げていく処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を伸張させて荷台９１を水平状態から傾斜させてダンプアップを行わせる。例えば、図２に示すように、荷台９１の前方が持ち上げられ、荷台９１は後方に傾斜していく。これにより、荷台９１に積まれた積荷９３が荷台９１から滑り落ちて排出される。
If it is determined in S10 that there is no person on the
そして、図５のＳ１６に処理が移行し、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かが判定される。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて画像処理を行い、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定する。具体的には、荷下ろし制御部２１は、荷台９１の内部を撮像した基本画像を用い、この基本画像と第一撮像部３１により撮像された画像に対し差分処理を行って荷台９１上の積荷９３を抽出する。積荷９３が抽出された場合には、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされていないと判定される。一方、積荷９３が抽出されない場合には、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定される。なお、荷台９１内に所定量未満の積荷９３が抽出された場合、積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。例えば、積荷９３の性状によっては荷台９１の表面に付着する場合があり、荷台９１に所定量未満の積荷９３が残存した場合に積荷９３が全て下ろされたと判定しても支障がないからである。なお、この判定処理は、差分処理以外の画像処理手法によって荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定してもよい。
Then, the process proceeds to S16 in FIG. 5, and it is determined whether or not all the
Ｓ１６にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定された場合、ダンプアップ終了処理が行われる（Ｓ２６）。ダンプアップ終了処理は、荷台９１を傾斜させる動作を停止させ、ダンプアップを終了させる処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、記憶部２３に対しダンプアップ終了のフラグをセットさせ、ダンプアップの終了を認識させる。
When it is determined in S16 that all the
このダンプアップ終了処理は、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされた場合に実行される。すなわち、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされた場合、荷台９１が上限位置までダンプアップする前であってもダンプアップを終了する。このため、無駄なダンプアップが行われることを抑制でき、積荷９３の荷下ろし時間の短縮化を図ることができる。従って、積荷９３の荷下ろしを効率良く行うことができる。
This dump-up end process is executed when all the
Ｓ１６にて荷台９１に積まれた積荷９３の全ては下ろされていない判定された場合、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があるか否かが判定される（Ｓ１８）。例えば、荷下ろし制御部２１は、近接検出部３３の距離信号に基づいて荷台９１と外部の物体８８との距離を検出する。そして、荷下ろし制御部２１は、外部の物体８８との距離が所定の距離以下となった場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定し、外部の物体８８との距離が所定の距離以下でない場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がないと判定する。例えば、図２に示すように、外部の物体８８とは、荷下ろし位置に設けられる構造物、施設、作業員などが該当する。近接検出部３３が荷台９１の前部の上部位置に設置されることにより、荷台９１の前部が上方にある物体８８に接触することを検出することができる。また、近接検出部３３が荷台９１の後部の上部位置に設置されることにより、荷台９１の後部が後方にある物体８８に接触することを検出することができる。
If it is determined in S16 that all the
Ｓ１８にて荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定された場合、ダンプアップ停止処理が行われる（Ｓ２４）。ダンプアップ停止処理は、荷台９１を傾斜させて上げていくことを停止する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。これにより、荷台９１のダンプアップの動作が停止し、ダンプアップにより荷台９１が外部の物体８８に接触することを避けることができる。Ｓ１８のダンプアップ停止処理を終えたら、図５の荷下ろし制御処理の一連の制御処理を終了する。この場合、例えば、車両９の位置を変更するなどした後、再度、荷下ろし制御処理がＳ１０から実行される。
If it is determined in S18 that the
Ｓ１８にて荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がないと判定された場合、荷台９１が上限位置まで上がったか否かが判定される（Ｓ２０）。例えば、荷下ろし制御部２１は、角度検出部３４の角度信号に基づいて荷台９１が上限位置まで上がったか否かを判定する。上限位置とは、荷台９１が最大に傾斜した時の最上位置である。Ｓ２０にて荷台９１が上限位置まで上がっていないと判定された場合、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かが判定される（Ｓ２２）。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて画像処理を行い、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定する。このＳ２２における画像処理は、Ｓ１６の画像処理と同様に行えばよい。
If it is determined in S18 that there is no possibility that the
Ｓ２２にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされていないと判定された場合、ダンプアップ停止処理が行われる（Ｓ２４）。この場合、荷台９１が上限位置まで上がっても荷台９１上に積荷９３が残存している状態である。このため、荷台９１のダンプアップが停止され、作業員などによって荷台９１上の積荷９３が下ろされる。そして、再度、荷下ろし制御処理がＳ１０から実行される。一方、Ｓ２２にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定された場合、ダンプアップ終了処理が行われる（Ｓ２６）。
When it is determined in S22 that all the
ダンプアップ終了処理を終えたら、図６のＳ２８に処理が移行し、ダンプダウン作動処理が行われる。ダンプダウン作動処理は、傾斜した荷台９１を下げて水平に戻す処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を収縮させて傾斜した荷台９１を水平状態へ戻していく。
After completing the dump-up end process, the process proceeds to S28 in FIG. 6, and the dump-down operation process is performed. The dump-down operation process is a process of lowering the
そして、Ｓ３０に処理が移行し、荷台９１の下方の領域に物体がないか否かが判定される。ここで物体とは、作業員などの人、動物、スコップなどの作業具を含む。荷台９１の下方の領域とは、傾斜した荷台９１とフレーム９５の間の領域である。例えば、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体がないかどうかを判定する。具体的には、第二撮像部３２により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理が行われ、荷台９１の下方の領域に物体が認識された場合には荷台９１の下方の領域に物体があると判定され、荷台９１の下方の領域に物体が認識されない場合には荷台９１の下方の領域に物体がないと判定される。
Then, the process proceeds to S30, and it is determined whether or not there is an object in the area below the
Ｓ３０にて荷台９１の下方の領域に物体があると判定された場合、ダンプダウン停止処理が行われる（Ｓ３２）。ダンプダウン停止処理は、傾斜した荷台９１を水平に戻す動作を停止する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。これにより、荷台９１のダンプダウンの動作が停止する。このため、荷台９１の下方にある物体が荷台９１に接触することを避けることができ、ダンプダウンの安全性を高めることができる。
If it is determined in S30 that there is an object in the area below the
そして、Ｓ３４に処理が移行し、警報処理が行われる。警報処理は、荷台９１の下方の領域の人及び動物に対し警報を発する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、警報器４２に対し警報信号を出力し、警報器４２を作動させ、荷台９１上の人や動物に対す警報を与える。警報は、聴覚、視覚又は触覚を通じて、人に対し荷台９１から降りることを促すものであり、例えば警報音やブザー音などより警告を与えてもよいし、「車両から離れてください」という音声やモニタ表示などであってもよい。この警報により、荷台９１から人や動物を降ろすことができ、荷台９１のダンプダウンを安全に行うことができる。Ｓ１２の警報処理を終えたら、Ｓ２８に戻る。
Then, the processing shifts to S34, and alarm processing is performed. The alarm processing is processing for issuing an alarm to people and animals in the area below the
Ｓ３０にて荷台９１の下方の領域に物体がないと判定された場合、荷台９１が下限位置まで降りたか否かが判定される（Ｓ３６）。例えば、荷下ろし制御部２１は、角度検出部３４の角度信号に基づいて荷台９１が下限位置まで降りたか否かを判定する。下限位置は、荷台９１が最も下がった時の最下位置であり、荷台９１が水平状態となる位置である。Ｓ３６にて荷台９１が下限位置まで降りていないと判定された場合、Ｓ２８へ戻り、ダンプダウン作動処理が継続される。
If it is determined in S30 that there is no object in the area below the
一方、Ｓ３６にて荷台９１が下限位置まで降りたと判定された場合、ダンプダウン終了処理が行われる（Ｓ３８）。ダンプダウン終了処理は、荷台９１を水平に戻す動作を停止させ、ダンプダウンを終了させる処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、記憶部２３に対しダンプダウン終了のフラグをセットさせ、ダンプアップの終了を認識させる。このＳ３８のダンプダウン終了処理を終えたら、図５及び図６の荷下ろし制御処理を終了する。
On the other hand, when it is determined in S36 that the
図７及び図８は、本実施形態に係る車両制御装置１における荷積制御処理のフローチャートである。荷積制御処理は、荷台９１に積荷９３を積み込む際に自動制御によって荷積方向を検出し開閉シートを開閉動作させる処理である。このフローチャートは、例えば、車両９が荷積位置に停車した場合に開始され、制御部２によって実行される。
7 and 8 are flowcharts of loading control processing in the
荷積制御処理において、まず、図７のＳ５０に示すように、荷積が右側から行われるか否かが判定される。この判定処理は、積荷９３の荷積が車両９の右側及び左側のいずれかから行われる場合、荷積を行う機器を検出し、その機器による荷積が車両９の右側から行われるかどうかを判定する処理である。例えば、図３に示すように、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて荷台９１へ積荷９３の荷積を行うホイルローダ８１が車両９の右側に存在するか否かを判定する。ホイルローダ８１は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う機器である。なお、荷積を行う機器は、ホイルローダ８１以外の機器を用いる場合もある。図３では、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在する場合を示している。荷積制御部２２は、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在する場合に荷積が右側から行われると判定し、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在しない場合に荷積が右側から行われないと判定する。
In the loading control process, first, as shown in S50 of FIG. 7, it is determined whether loading is performed from the right side. In this determination process, when the
Ｓ５０にて荷積が右側から行われると判定された場合、左側の開閉シート９７の閉動作が行われる（Ｓ５２）。開閉シート９７の閉動作は、開閉シート９７を閉じる方向へ回動させる動作であり、ここでは左側の開閉シート９７を垂直に立たせるように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７を垂直方向に向けて回動させる。
If it is determined in S50 that loading is to be carried out from the right side, the left opening/closing
そして、左側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かが判定される（Ｓ５４）。例えば、荷積制御部２２は、開閉検出部３５の開閉角度信号に基づいて左側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かを判定する。Ｓ５４にて左側の開閉シート９７が垂直状態となっていないと判定された場合、Ｓ５４に戻り、開閉シート９７の閉動作が継続される。一方、Ｓ５４にて左側の開閉シート９７が垂直状態となったと判定された場合、開閉シート９７の閉動作が停止される（Ｓ５６）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３への作動信号の出力を停止し、左側の開閉シート９７を垂直方向に立たせた状態とする。これにより、図３に示すように、荷台９１の右側から積荷９３を積み込む場合に積荷９３が左側からこぼれることを抑制することができる。
Then, it is determined whether or not the left opening/
そして、Ｓ５８に処理が移行し、右側の開閉シート９７の開動作が行われる。開閉シート９７の開動作は、開閉シート９７を開く方向へ回動させる動作であり、ここでは図３に示すように開閉シート９７をあおり板９６の外側まで回動させて先端が下方に向くように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７をあおり板９６の外側の位置で下方へ向けるように回動させる。
Then, the process proceeds to S58, and the opening operation of the right opening/
そして、Ｓ６０に処理が移行し、積荷９３の荷積が完了したか否かが判定される。この判定処理は、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する処理である。図３に示すように、右側の開閉シート９７が開かれたら、ホイルローダ８１が作動して、荷台９１に対し積荷９３の積み込みが行われる。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かが判定される。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する。つまり、荷台９１に積荷９３が積み込まれていくと、重量検出部３６が検出する積載重量が徐々に増加する。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されていないときは積荷９３の荷積が完了していないと判定され、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたときは積荷９３の荷積が完了したと判定される。
Then, the process proceeds to S60, and it is determined whether or not the loading of the
Ｓ６０にて積荷９３の荷積が完了していないと判定された場合は、Ｓ６０の判定処理が繰り返し実行される。一方、Ｓ６０にて積荷９３の荷積が完了したと判定された場合は、開閉シート９７の閉動作処理が行われる（Ｓ６２）。開閉シート９７の閉動作処理は、図９に示すように、開閉シート９７により積荷９３を覆うように、開閉シート９７を荷台９１上へ回転させる処理である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右のそれぞれの開閉シート９７を荷台９１上の積荷９３へ向けて回動させる。これにより、積荷９３の両端部分が左右の開閉シート９７により覆われ、荷台９１から積荷９３が落下することが抑制される。Ｓ６２の閉動作処理を終えたら、荷積制御処理の一連の制御処理を終了する。
When it is determined in S60 that the loading of the
ところで、図７のＳ５０にて荷積が右側から行われていないと判定された場合、図８のＳ６４に処理が移行し、荷積が左側から行われるか否かが判定される。この判定処理は、積荷９３の荷積が車両９の右側及び左側のいずれかから行われる場合、荷積を行う機器を検出し、その機器による荷積が車両９の左側から行われるかどうかを判定する処理である。例えば、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて荷台９１へ積荷９３の荷積を行うホイルローダ８１が車両９の左側に存在するか否かを判定する。荷積制御部２２は、ホイルローダ８１が車両９の左側に存在する場合に荷積が左側から行われると判定し、ホイルローダ８１が車両９の左側に存在しない場合に荷積が左側から行われないと判定する。
By the way, when it is determined in S50 of FIG. 7 that loading is not performed from the right side, the process proceeds to S64 of FIG. 8, and it is determined whether or not loading is performed from the left side. This determination process detects the device that loads the
Ｓ６４にて荷積が左側から行われないと判定された場合、Ｓ５０に戻る。一方、Ｓ６４にて荷積が左側から行われると判定された場合、右側の開閉シート９７の閉動作が行われる（Ｓ６６）。開閉シート９７の閉動作は、右側の開閉シート９７を閉じる方向へ回動させる動作であり、ここでは右側の開閉シート９７を垂直に立たせるように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７を垂直方向に向けて回動させる。
When it is determined in S64 that loading is not performed from the left side, the process returns to S50. On the other hand, if it is determined in S64 that loading is to be carried out from the left side, the closing operation of the right opening/closing
そして、右側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かが判定される（Ｓ６８）。例えば、荷積制御部２２は、開閉検出部３５の開閉角度信号に基づいて右側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かを判定する。Ｓ６８にて右側の開閉シート９７が垂直状態となっていないと判定された場合、Ｓ６６に戻り、開閉シート９７の閉動作が継続される。一方、Ｓ６８にて右側の開閉シート９７が垂直状態となったと判定された場合、開閉シート９７の閉動作が停止される（Ｓ７０）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３への作動信号の出力を停止し、右側の開閉シート９７を垂直方向に立たせた状態とする。これにより、荷台９１の左側から積荷９３を積み込む場合に積荷９３が右側からこぼれることを抑制することができる。
Then, it is determined whether or not the right opening/
そして、Ｓ７２に処理が移行し、左側の開閉シート９７の開動作が行われる。開閉シート９７の開動作は、開閉シート９７を開く方向へ回動させる動作であり、ここでは開閉シート９７をあおり板９６の外側まで回動させて先端が下方に向くように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７をあおり板９６の外側の位置で下方へ向けるように回動させる。
Then, the process proceeds to S72, and the opening operation of the left opening/
そして、Ｓ７４に処理が移行し、積荷９３の荷積が完了したか否かが判定される。この判定処理は、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する処理である。左側の開閉シート９７が開かれたら、ホイルローダ８１が作動して、荷台９１に対し積荷９３の積み込みが行われる。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かが判定される。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する。すなわち、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されていないときは積荷９３の荷積が完了していないと判定され、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたときは積荷９３の荷積が完了したと判定される。
Then, the process proceeds to S74, and it is determined whether or not the loading of the
Ｓ７４にて積荷９３の荷積が完了していないと判定された場合は、Ｓ７４の判定処理が繰り返し行われる。一方、Ｓ７４にて積荷９３の荷積が完了したと判定された場合は、開閉シート９７の閉動作処理が行われる（Ｓ７６）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右のそれぞれの開閉シート９７を荷台９１上の積荷９３へ向けて回動させる。これにより、積荷９３の両端部分が左右の開閉シート９７により覆われ、荷台９１から積荷９３が落下することが抑制される。Ｓ７６の閉動作処理を終えたら、荷積制御処理の一連の制御処理を終了する。
When it is determined in S74 that the loading of the
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う場合に第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定し、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定した場合に荷台９１のダンプアップを終了する。このとき、第一撮像部３１により荷台９１の内部を撮像しているため、荷台９１に積荷９３が残存する場合に積荷９３が全て下ろされたと判定してしまうことを抑制することができる。このため、作業員などの人が荷台９１を目視することなく、積荷９３の荷下ろしを適切に行うことができる。また、荷台９１が上限位置までダンプアップする前であっても荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされた場合に積荷９３の荷下ろしを終了する。このため、無駄なダンプアップを行わず短時間で積荷９３の荷下ろしが行え、積荷９３の荷下ろしを効率良く行うことができる。
As described above, according to the
また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、荷台９１のダンプダウンを行う場合に第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台９１の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台９１のダンプダウンを停止する。このため、荷台９１のダンプダウンによって物体が荷台９１に接触することを抑制することができる。従って、荷台９１のダンプダウンを安全に行うことができる。
Further, according to the
また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１へ積み込みを行う機器が車両９の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シート９７を開く。このため、荷台９１への積み込みを行う側の開閉シート９７を自動で開くことができる。従って、荷台９１への積荷９３の積み込みを効率良く行うことができる。
Further, according to the
また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、車両９が無人で自動走行する車両であり、荷積を行う際に用いられる周囲検出部３７として自動走行用の周囲検出センサを共用することができる。このため、車両制御装置１を自動走行する車両に搭載する場合、車両制御装置１を低コストで製造することができる。
Further, according to the
なお、以上のように本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明に係る車両制御装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る車両制御装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車両制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, these embodiments describe a part of the embodiments of the vehicle control device according to the present invention, and the vehicle control device according to the present invention is It is not limited to what is described in the above embodiments. The vehicle control device according to the present invention may be modified from the vehicle control device according to the above-described embodiment or applied to other devices without changing the gist of each claim.
例えば、上述した実施形態に係る車両制御装置１では、自動走行する車両９に搭載される場合について説明したが、車両制御装置が搭載される車両は運転者により手動運転される車両であってもよい。この場合、通信部３８に代えてスイッチ、ボタン、レバーなどの入力手段を備えた操作部を用いればよい。また、この場合、走行制御部２４の設置を省略することができる。
For example, in the
また、上述した実施形態に係る車両制御装置１では、荷下ろし制御処理において、荷台９１のダンプダウンを行う際、荷台９１の下方の領域に物体が存在する場合にダンプダウンを停止しているが、車両９の周囲に人及び動物が存在する場合にもダンプダウンを停止してもよい。車両９の周囲の人及び動物の存在は、周囲検出部３７により検出すればよい。このように車両制御装置を構成した場合、より安全に荷台９１のダンプダウンを行うことができる。
In addition, in the
１…車両制御装置、２…制御部、９…車両、２１…荷下ろし制御部、２２…荷積制御部、２３…記憶部、２４…走行制御部、３１…第一撮像部、３２…第二撮像部、３３…近接検出部、３４…角度検出部、３５…開閉検出部、３６…重量検出部、３７…周囲検出部、３８…通信部、３９…位置検出部、４１…荷台アクチュエータ、４２…警報器、４３…開閉アクチュエータ、４４…駆動部、４５…制動部、４６…操舵部、８１…ホイルローダ（機器）、８８…外部の物体、９１…荷台、９２…キャビン、９３…積荷、９５…フレーム、９６…あおり板、９７…開閉シート、９８…鳥居部。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記荷台の上方から前記荷台の内部を撮像可能な第一撮像部と、
前記荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に、前記第一撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台のダンプアップの制御を行う荷下ろし制御部と、を備え、
前記荷下ろし制御部は、前記積荷の荷下ろしを行う場合に前記第一撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台に積まれた前記積荷が全て下ろされたか否かを判定し、前記荷台に積まれた前記積荷が全て下ろされたと判定した場合に前記荷台のダンプアップを終了する、
車両制御装置。 In a vehicle control device mounted on a vehicle equipped with a carrier,
a first imaging unit capable of imaging the inside of the cargo bed from above the cargo bed;
An unloading control unit that controls dumping up of the loading platform based on the image captured by the first imaging unit when unloading the cargo loaded on the loading platform,
When unloading the cargo, the unloading control unit determines whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by the first imaging unit. end the dump-up of the loading platform when it is determined that all the cargo loaded on the
Vehicle controller.
前記荷下ろし制御部は、前記荷台のダンプダウンを行う場合に前記第二撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、前記荷台の下方の領域に前記物体が存在していると判定した場合に前記荷台のダンプダウンを停止する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A second imaging unit capable of imaging an area below the inclined loading platform,
The unloading control unit determines whether or not an object exists in an area below the loading platform based on the image captured by the second imaging unit when the loading platform is dumped down. stopping the dump down of the loading platform when it is determined that the object exists in the area below the loading platform;
The vehicle control device according to claim 1.
前記周囲検出部の検出情報に基づいて前記荷台の左右のあおり板の上部にそれぞれ設けられる開閉シートの開閉動作を制御する荷積制御部と、を備え、
前記荷積制御部は、前記周囲検出部の検出情報に基づいて前記荷台へ前記積荷の積み込みを行う機器が前記車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、前記機器の存在する側の前記開閉シートを開く、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。 a surrounding detection unit that detects objects around the vehicle;
a loading control unit that controls opening and closing operations of opening and closing seats provided respectively on the upper parts of the left and right flaps of the loading platform based on the detection information of the surrounding detection unit;
The loading control unit detects whether the equipment for loading the cargo on the loading platform is on the right side or the left side of the vehicle based on the detection information of the surrounding detection unit, and determines whether the equipment is located on the right side or the left side. opening the opening and closing sheet of
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021068308A JP2022163401A (en) | 2021-04-14 | 2021-04-14 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021068308A JP2022163401A (en) | 2021-04-14 | 2021-04-14 | Vehicle control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022163401A true JP2022163401A (en) | 2022-10-26 |
Family
ID=83742213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021068308A Pending JP2022163401A (en) | 2021-04-14 | 2021-04-14 | Vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2022163401A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117681758A (en) * | 2024-01-15 | 2024-03-12 | 山东郓城宏东专用车制造有限公司 | Self-unloading lifting sensing energy-saving regulation and control system and method for carriage based on artificial intelligence |
-
2021
- 2021-04-14 JP JP2021068308A patent/JP2022163401A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117681758A (en) * | 2024-01-15 | 2024-03-12 | 山东郓城宏东专用车制造有限公司 | Self-unloading lifting sensing energy-saving regulation and control system and method for carriage based on artificial intelligence |
| CN117681758B (en) * | 2024-01-15 | 2024-05-17 | 山东郓城宏东专用车制造有限公司 | Self-unloading lifting sensing energy-saving regulation and control system and method for carriage based on artificial intelligence |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6914943B2 (en) | Wheel loader and wheel loader control method | |
| JP6886258B2 (en) | Wheel loader and wheel loader control method | |
| US9115482B2 (en) | Collision detection and mitigation systems and methods for a shovel | |
| CN107794967A (en) | The control system of machine | |
| EP3885495B1 (en) | Excavator and excavator control device | |
| JP7427350B2 (en) | work vehicle | |
| JP2022163401A (en) | Vehicle control device | |
| JP2020145526A (en) | Information processor for work machine, information management system and information processing program for work machine | |
| US20160236606A1 (en) | Method for controlling hoisting of an articulated machine | |
| CN113661295B (en) | Excavator | |
| WO2021192224A1 (en) | Information processing device for work machine, information management system, and information processing program for work machine | |
| CN115217174A (en) | Method for controlled loading with a self-propelled working vehicle and self-propelled working vehicle | |
| JP2021054551A (en) | Garbage collector truck | |
| JPH0880790A (en) | On-vehicle rear confirmation device | |
| JP7429590B2 (en) | Specially equipped vehicle | |
| WO2024057959A1 (en) | System including work machine, controller for work machine, and method for controlling work machine | |
| JP2024045659A (en) | Automatic Loading System | |
| JP2021160836A (en) | Specially-equipped vehicle | |
| JP2023133975A (en) | Vehicle control device | |
| JP2022150596A (en) | Vehicle control device | |
| JP2022190689A (en) | Method for assisting vehicle driver of carrying vehicle in taking loading position | |
| JP2024042455A (en) | System including work machine, controller of work machine, and control method of work machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240321 |